Aula 1

UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO
ESCOLA DE ENGENHARIA DE SÃO CARLOS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA
SEM 5766 – ANÁLISE MODAL DE ESTRUTURAS
Aula # 1 – Revisão de Conceitos – 01 GDL
SEM 5766 – Análise Modal de Estruturas 1 Prof. Paulo S. Varoto

As Rotas da Análise Modal
ANÁLISE MODAL TEÓRICA
Descrição da Modos de Níveis de

estrutura vibrar resposta
Modelo Modelo Modelo de

Espacial Modal Resposta
[M] [C] [K] ωr [Φ] αjk(ω) h(t)
ANÁLISE MODAL EXPERIMENTAL
Medidas Modos de Modelo

da resposta vibrar estrutural
Modelo de Modelo Modelo

Resposta Modal Espacial
αjk(ω) h(t) ωr [Φ] [M] [C] [K]

Objetivos
Objetivo principal desta aula é realizar uma revisão de conceitos

básicos da teoria de vibrações mecânicas relacionados com sistemas
de 01 Grau de Liberdade (01 GDL). Serão cobertos os seguintes principais
tópicos:
•  Resposta livre
•  Determinação experimental do fator de amortecimento modal
•  Resposta forçada harmônica – conceito de FRF
•  Propriedades da FRF
•  Excitação sísmica – conceito de transmissibilidade
Bibliografia:

PARTE I
SISTEMAS COM 01 GDL
RESPOSTA LIVRE

Revisão – Sistemas com 01 GDL
Modelo de 01 GDL com amortecimento viscoso:
u (t)
k
//\\//\\
p (t)
m c
//\\//\\
//\\//\\ //\\//\\
Equação de movimento: 2a de Newton
 
∑ F = mu

Cont. ...
Obtém-se então a seguinte equação diferencial do movimento:
mu + cu + ku = p(t ) Eq. 1
Onde:
•  mu é o termo de inércia
•  cu é a força de amortecimento viscoso
•  ku é a força de mola
•  p (t ) é a força de excitação externa
A Eq. 1 admite as seguintes condições iniciais

u (0) = u0 Posição em t = 0
u (0) = u0 Velocidade em t = 0

Cont. ...
A Eq. 1 pode ser reescrita em função dos chamados parâmetros modais:
2 ⎛ ωn 2 ⎞
u + 2ςωn u + ωn u = ⎜ ⎟ p(t ) Eq. 2
⎜ k ⎟
Onde : ⎝ ⎠
k
ωn 2 = Freqüência natural não amortecida do sistema em rad/s
m (Propriedade do sistema que depende somente da massa e rigidez e não é função
da excitação)
c
ς= Fator ou razão de amortecimento viscoso (admensional)
ccr (Propriedade mensurável do sistema que exprime dissipação de energia)
2k
ccr = 2mωn = = 2 km Constante de amortecimento crítico em Ns/m
ωn

01 GDL – Resposta Livre
A solução da Eq. 2 é dada pela soma das soluções particular e complementar:
u (t ) = u p (t ) + uc (t ) Eq. 3
Onde:
•  up(t) é a solução permanente ou de regime e depende somente da excitação p(t)
•  uc(t) é a solução complementar ou homogênea e depende das CIs

Para o caso da vibração livre, consideramos p(t) = 0 e então
u + 2ςωn u + ωn 2u = 0 Eq. 4
E a solução geral da Eq. 4 é dada por:
u (t ) = C e s t Eq. 5
Substituindo, vem :
( s 2 + 2ςωn s + ωn 2 )C e s t = 0 Eq. 6

Cont. ...
Desta última Eq. 6 obtemos a Equação Característica do Sistema Amortecido, que
é dada por
s 2 + 2ςωn s + ωn 2 = 0 Eq. 7
Esta última Eq. 7 é de fundamental importância nos estudos da vibração livre e

também no controle da vibração. Conforme será visto, suas raízes fornecem
informação importante sobre características físicas do sistema.
Na teoria de controle clássico tais raízes são denominadas pólos do sistema e

fornecem informações sobre a estabilidade do sistema. Estas raízes são geralmente
complexas e possuem parte real negativa para sistemas estáveis !
Im
Pólos do Re
sistema

Resposta Livre Não Amortecida
u
Neste caso fazemos ζ = 0 na Eq. 4, obtendo assim k
m
u + ωn 2u = 0 Eq. 8
E a correspondente equação característica não amortecida é a seguinte
s 2 + ωn 2 = 0 Eq. 9
Cujas raízes são dadas por: i = −1

Eq. 10
s1,2 = ± iωn
As raízes da eq. característica do sistema
E recordando que são complexas conjugadas e imaginárias
puras. Elas são também dadas em função
k da frequência natural não amortecida
ωn = do sistema !
m
Eq. 11

Cont. ...
Então, uma vez que temos duas raízes complexas e conjugadas, a solução da
Eq. 8 que é a Eq. 5 é reescrita como
Esta é na verdade uc(t) de u(t) = uc(t) + up(t)
u (t ) = C1eiωnt + C2 e −iωnt Eq. 12
Onde C1 e C2 são constantes de integração e dependem das condições iniciais.
A solução para u(t) pode ser reescrita como:
u (t ) = A1 cos ωnt + A2 sen ωnt Eq. 13
Onde a Eq. 13 foi obtida com o auxílio das Relações de Euler
e ±iθ = cos θ ± i senθ Eq. 14
Agora, as constantes A1 e A2 são dadas por:

u (0) = u0 = A1
u (0) = u0 = A2ωn Eq. 15

Cont. ...
Então, em função dos parâmetros físicos temos:
O sistema vibra na sua
freqüência natural não
! u0 $ amortecida !
u(t) = u0 cosω nt + # & sen ω nt Eq. 16
" ωn %
Um exemplo gráfico
2π Período natural não
10 u0 Tn = amortecido [s] Eq. 17
ωn
5
U
u0 α / ωn ω Frequência natural
f n = T1 = 2πn
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
n não amortecida [Hz] Eq. 18
Deslocamento
5
1/2
10
Tn
Tempo
U= ( A12 + A22 ) Módulo Eq. 19
α ângulo de fase
Outra forma da solução
" α %
u(t) = U cos(ω nt − α ) = U cosω n $ t − ' Eq. 20
# ω n&

Resposta Livre Amortecida
Neste caso, a equação de movimento livre é dada por
u + 2ςωn u + ωn 2u = 0 Eq. 21
E como no caso não amortecido assumimos a solução como
u (t ) = C e s t Eq. 22
Substituindo-se a Eq. 22 na Eq. 21 temos
( s 2 + 2ςωn s + ωn 2 )C e s t = 0 Eq. 23
De onde obtemos a equação característica do sistema amortecido
s 2 + 2ςωn s + ωn 2 = 0 Eq. 24

Cont. ...
Neste caso, a equação característica do sistema, Eq. 24 possui duas raízes
complexas conjugadas da seguinte forma
s1,2 = −ςωn ± ωn ς 2 − 1 Eq. 25
O valor do fator de amortecimento ζ define três casos possíveis:
ς =1
0.5
•  Sub Amortecido: 0 ≤ ς ≤ 1
0 •  Criticamente Amort.: ς = 1
•  Sobre Amortecido: ς > 1
0.5 ς >1
ς <1
1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Veremos cada um destes casos individualmente em seguida

Cont. ... Para a Análise
Modal
a) Sistema sub amortecido ζ < 1 o mais importante !
Neste caso, escrevemos as raízes da equação característica como:
s1,2 = −ςωn ± i ωd Eq. 26
Onde neste caso, a constante ωd é frequencia natural amortecida (rad.s-1) do

sistema:
ωd = ωn 1 − ς 2 Eq. 27
E o período natural amortecido Td é dado por
2π
Td = Eq. 28
ωd
Deve-se notar que este caso (ζ < 1) é o caso mais importante sob o ponto de
vista experimental e prático. As grandezas ωd e Td são as grandezas mensuráveis
nos problemas reais.

Cont. ...
A solução para a vibração livre é então escrita como (Eq. 22):
u (t ) = e −ς ωn t ( A1 cos ωd t + A2 sen ωd t ) Eq. 29
Ou então em função das CIs
−ςωnt ⎡ ⎛ u0 + ςωnu0 ⎞ ⎤

u (t ) = e ⎢u0 cos ωd t + ⎜⎜ ⎟⎟ sen ωd t ⎥ Eq. 30
⎣ ⎝ ωd ⎠ ⎦
1
Td
e −ς ω n t O sistema vibra na
freqüência natural
0.5
Amortecida !
0
uc
0.5
Td
1
e −ς ω n t
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tempo (s)

Cont. ...
Outra forma de escrevermos a solução seria:
u (t ) = Ue −ς ωn t cos(ωd t − α ) Eq. 31
Com:
2
⎛ u + ςωnu0 ⎞
U 2 = u0 2 + ⎜⎜ 0 ⎟⎟ Magnitude Eq. 32
⎝ ωd ⎠
u + ςωnu0
tg α = 0 Ângulo de Eq. 33
ωd u0 fase

Cont. ...
a) Sistema criticamente amortecido ζ = 1
As raízes da equação característica são dadas por
s = −ςωn Eq. 34
E a solução fica:
u (t ) = (C1 + C2t ) e −ςωnt Eq. 35
Ou em função das condições iniciais
u (t ) = [u0 + (ςωnu0 ) t ] e −ςωnt Eq. 36
b) Sistema sobre amortecido ζ > 1

Definimos:
freqüência natural amortecida
ω * = ωn ς 2 − 1 para ζ > 1 Eq. 37

Cont. ...
E a solução é então dada por
u (t ) = e −ςωnt (C1 cosh ω *t + C2 senh ω *t ) Eq. 38
Exemplos
1
ζ=1
Amplitude [mm]
0.5
ζ = 1,5
ζ = 2,0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tempo [s]

Determinação Experimental do Amortecimento
Consiste em utilizar a resposta livre amortecida do sistema de 01 para se

obter estimativas do fator de amortecimento modal ζ. Denomina-se de Método
do decaimento logarítmico.
0.5
e −ς ω n t
uP
uQ
0
uc
t0 t1
0.5
e −ς ω n t
1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tempo (s)

Cont. ...
Toma-se as amplitudes do movimento no início e no final de um ciclo, uP e uQ,
respectivamente. Então, temos com base na Eq. 31
u P (t ) = Ue −ς ωn t P cos(ωd t − α ) Eq. 39
u (t ) = Ue −ς ωn t cos(ωd t − α )
−ς ωn tQ
uQ (t ) = Ue cos(ωd t − α ) Eq. 40
Agora: uP
= eςωnTd Eq. 41
uQ
O decremento log é então definido por
⎛ u P ⎞ 2π
δ = ln⎜⎜ ⎟⎟ = ςωnTd Td = Eq. 42
2
⎝ uQ ⎠ ωn 1 − ς

Cont. ...
Então, das Eqs. 28 e 42 obtemos
2πς
δ = ςωnTd = Eq. 43
2
1−ς
De onde obtemos o valor de ζ. Para valores de ζ < 0,2

δ ≅ 2πς Eq. 44
Que é equivalente a
⎛ 1 ⎞ ⎛⎜ u P ⎞⎟
ς ≅ ⎜ ⎟ ln⎜ ⎟ Eq. 45
⎝ 2π ⎠ ⎝ uQ ⎠

PARTE II
SISTEMAS COM 01 GDL
RESPOSTA FORÇADA
•  Resposta harmônica – conceito de FRF
•  Resposta à excitação qualquer – Laplace, Fourier
Duhamel •  senoidal
•  impulso
•  aleatória
u + cu + ku =
m •  pseudo-aleatória
•  chirp
•  degrau
•  rampa
•  acústica

Relação entre Domínios
Função Transferência
FT
DOMÍNIO
DE
s = iω

L LAPLACE
L-1
DOMÍNIO F DOMÍNIO
DO DA
TEMPO FREQUÊNCIA
F -1
Equações Função Resposta em
Diferenciais Freqüência
Tranformada de FRF
Fourier

Resposta Harmônica
Será considerado inicialmente o modelo com amortecimento viscoso:
u (t)
k
//\\//\\
p (t)
m c
//\\//\\
//\\//\\ //\\//\\
Com o seguinte modelo de excitação:
jω t •  p0 – amplitude da força
p (t ) = p0 e •  ω – freqüência do distúrbio Eq. 46
harmônico

Cont. ...
A equação de movimento é escrita como:
u + cu + ku = p0 e jω t
m Eq. 47
Estudaremos o
Ou em função dos parâmetros modais: caso onde ζ < 1 !
# ω2 &
u + 2ςω n u + ω n u = % n (
2
p0 e jω t Eq. 48
% k (
$ '
Baseado na hipótese de linearidade do sistema, assumimos uma solução da forma
u(t) = U 0 e jω t Eq. 49
A qual quando substituída na Eq. 34 fornece a solução para a amplitude U0

p0
U0 = k
p0 # &
2
# ω &
U0 = ω
1− % + j2ζ %
Eq. 51 k − mω 2 + jcω (
$ ωn '
(
$ ωn ' Eq. 52

Cont. ...
De onde extraímos a FRF do sistema
U 1
H (ω ) = (ω ) = Eq. 53
U0 1 − r 2 + j 2ς r
Onde r = ω/ωn é denominada razão admensional de freqüências
A última expressão também pode ser expressa em termos dos parâmetros

físicos do sistema
1 N (ω )
H (ω ) = =
k − mω 2 + jcω D(ω ) Eq. 54

Cont. ...
Conforme mostra a última expressão, a FRF agora representa um quociente de
dois polinômios complexos, sendo eles N(ω) e D(ω). Para o caso do polinômio
do denominador, temos
D(ω ) = R(ω ) + j I (ω ) Eq. 55
onde
D(ω ) = k − mω 2 Sua raiz fornece ωn !
I (ω ) = cω Relacionado com o amortecimento do sistema !
Já o polinômio do numerador é uma constante para o caso do sistema com 01 GDL !

Cont. ...
Portanto, quando escrevemos a excitação do sistema na forma de uma
exponencial complexa, a solução para a FRF do sistema é essencialmente a
mesma, com exceção de que agora H(ω) é uma função complexa da
freqüência de excitação.
1
H (ω ) = Eq. 56
2 2 2 2
(k − mω ) + c ω
1
H (ω ) =
k − mω 2 + jcω
⎛ cω ⎞
α ( ω ) = tan −1 ⎜ 2
⎟ Eq. 57
⎝ k − mω ⎠
Vejamos a ilustração gráficas destas duas últimas expressões em função de ω !

Gráficos de H(ω)
30
25
ζ = 0,1
20
Magnitude
15
ζ = 0,6
10
1/ k
H (ω ) = 2 2 2 5
(1 − r ) + (2ς r )
0
0 0.5 1 1.5 2
200
ζ = 0,1
Ângulo de
150
Fase
100
2ς r
tan α =
1− r2 50 ζ = 0,6
Mais comentários adiante ! 0

0 0.5 1
r 1.5 2

Cont. ...
A solução de regime permanente do sistema assume u p (t,ω ) = H (ω ) p0 e jω t
1 jωt
u p (t ) = p0 e
k − mω 2 + jcω Eq. 58
E a solução completa fica então
−ςω nt
( " u0 + ςω nu0 % + jω t
u(t) = e *u0 cosω d t + $ ' sen ω d t - + p0 H (ω )e Eq. 59
) # ωd & ,
1
Deslocamento [m]
2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tempo [s]

O Fenômeno do Batimento (“Beating”)
Fenômeno interessante: Batimento
Ocorre quando ω ≅ ωd na Eq. 25
1
0.5
Deslocamento [m]
0.5
1
0 50 100 150 200 250 300
Tempo [s]
0.5
0.5
1
0 20 40 60 80 100 120

Resposta Ressonante
A condição de ressonância é atingida quando a freqüência de excitação

iguala-se à freqüência natural do sistema, ou seja,
1 Eq. 60
H (ω ) r =1 =
2ς
O valor de r para o qual a FRF atinge seu valor máximo (valor de pico) é
obtido a partir de
∂
rpico = (H (ω )) = 0 Eq. 61
∂r
Esta derivada fornece
rpico = 1 − 2ς 2 rpico ≠ 1 ! Eq. 62
1 1 ωn
E H (ω ) max = =
2ς 1 − ς 2 2ς ωd Eq. 63

Cont. ...
50
Deslocamento [m]
Não
0 Amortecido
Eq. 32
50
0 2 4 6 8 10
Tempo [s]
10
1
2ς
5
Deslocamento [m]
0 Amortecido
Eq. 31
5
10
0 1 2 3 4 5
Tempo [s]

Propriedades Importantes da FRF
Como visto antes, a resposta de regime à entrada harmônica pode ser escrita
u (t ) = H (ω ) p0 e jωt = H (ω ) p0 e j(ωt −α ) Eq. 64
Sendo o ângulo de fase dado por

cω 2ς r
tgα = = Eq. 65
k − mω 2 1 − r 2
Duas outras FRF comumente usadas são as FRF de mobilidade e acelerância:
•  Mobilidade: A variável de saída é a velocidade V = jωU
Y ( ω ) = jω H ( ω ) = ω H ( ω )e jα Eq. 66
•  Acelerância: A variável de saída é a aceleração A = (jω)2U
A( ω ) = jωY ( ω ) = −ω 2 H ( ω ) Eq. 67

Diagrama de Bode
É uma representação gráfica da amplitude e fase da FRF como função da
frequência de excitação.
1
Equação da FRF: H ( ω ) =
k − mω 2 + j cω
linear logarítmica
1 ⎛ 1 ⎞
a) Quando ω <<< ωn : H( ω ) ≈ log ⎜ ⎟ = − log ( k ) Eq. 68
k ⎝ k ⎠
1 ⎛ 1 ⎞
b) Quando ω >>> ωn : H( ω ) ≈ log ⎜ ⎟ = − log ( m ) − 2 log ( ω ) Eq. 69
mω 2 ⎝ mω 2 ⎠
1 ⎛ 1 ⎞
c) Quando ω = ωn : H( ω ) = log ⎜ ⎟ = − log ( c ) − log ( ω )
cω ⎝ cω ⎠ Eq. 70

Cont. ...
Exemplo 1: 01 GDL viscoso - FRF Receptância
4
1 10
B amortecimento
massa
5
1 10
|H( ω )| (m/N)
A rigidez
6
1 10
7
1 10 3
10 100 1 10
Frequência [rad/s]

Cont. ...
Exemplo 2: 01 GDL viscoso - FRF Mobilidade
0.01
B amortecimento
massa
0.001
|Y( ω )| (m/s/N)
4 rigidez
1 10
5
1 10 3
10 100 1 10
Frequência [rad/s]

Cont. ...
Exemplo 3: 01 GDL viscoso - FRF Acelerância
1
amortecimento B rigidez
0.1
|H( ω )| (m/s2/N)
massa A
0.01
0.001 3
10 100 1 10
Frequência [rad/s]

Cont. ...
Exemplo 4: Real/Imaginário - Receptância
5
5 10
Real [m/N]
5
5 10 3
10 100 1 10
Frequência [rad/s]
0.0001
Imaginário [m/N]
0.0001 3
10 100 1 10
Frequência [rad/s]

Cont. ...
Exemplo 5: Diagrama de Nyquist - viscoso
Receptância Mobilidade
0 0.004
Im
5
B
2 10 0.002
O
5 C B
0
Im
4 10
A=D
6 10
5 A D 0.002
C
Real Real
5 0.004
8 10 5 5 5 5 0 0.002 0.004 0.006 0.008
4 10 2 10 0 2 10 4 10

01 GDL – Amortecimento Histerético ou Estrutural
O modelo de amortecimento histerético (estrutural) é aquele onde a força de

amortecimento é proporcional ao deslocamento mas em fase com a velocidade:
u
fD = ς k u
u Eq. 71
Logo a Equação de movimento para o sistema de 01 GDL fica
u
mu + ς k u + ku = p(t ) Eq. 72
u
Outra maneira de escrever a equação de movimento é usando o conceito de rigidez

complexa
f D (t ) = jη ku(t ) Eq. 73

Cont. ...
Assim temos a nova equação de movimento para excitação harmônica
mu + k (1 + jη ) u = p0 e jω t Eq. 74
Assumindo uma solução da forma
u (t ) = U 0 e j ω t Eq. 75
Temos como solução para a amplitude de vibração
p0 1/ k
U0 = = F0 Eq. 76
k − mω 2 + jkη 1 − (ω / ωn ) 2 + jη
E a FRF do sistema com amortecimento histerético é
1/ k
H (ω ) = Importante: a parte imaginária
Eq. 77
1 − (ω / ωn ) 2 + jη de H(ω) não depende de ω !

Cont. ...
Gráfico:
1
η1 = 0.01
0.1 1/ k
H (ω ) =
1 − (ω / ωn ) 2 + jη
0.01 η4 = 0.25
0.001
0 50 10 0 15 0 20 0 25 0
Frequência [Hz]
0
50
10 0
0 50 10 0 15 0 20 0 25 0

Excitação Sísmica – Isolação de Vibração
Neste caso o modelo é o seguinte
x (t) u (t)
A entrada é o movimento
via suporte, típico em
problemas de isolação ! k
//\\//\\
c m
//\\//\\
//\\//\\ //\\//\\
E a equação de movimento é a seguinte:
k ( x − u ) + c( x − u ) = mu Eq. 78
Definindo agora o deslocamento relativo ente a base e a massa:
z = x −u Eq. 79

Cont. ...
Temos então que a equação de movimento no deslocamento relativo é:
mz + cz + kz = peff (t ) Eq. 80
O lado direito da Eq. 80 é o carregamento efetivo que é dado por:
peff (t ) = −mx Eq. 81
Observem que esta ¨força efetiva¨ é na verdade uma pseudo força de inércia, pois
é dada pelo produto da aceleração da base pela massa m ! E portanto, a massa
responde à esta força como sendo a fonte de distúrbio do sistema. De forma
alternativa, podemos expressar a equação de movimento, Eq. 80 em função do
deslocamento absoluto da massa m. Neste caso temos:
mu + cu + ku = kx + cx Eq. 82

Cont. ...
Comparando-se os dois modelos acima descritos, Eq. 80 e Eq. 81, temos:
mz + cz + kz = peff (t ) Eq. 83 mu + cu + ku = kx + cx Eq. 84
•  Descrita em termos do deslocamento •  Descrita em termos do deslocamento

relativo z. absoluto u.
•  Experimentalmente requer que x e u •  Experimentalmente requer que apenas
sejam medidos e então z calculado ! u seja medido
•  A excitação é dada pela pseudo força •  A excitação é dada pela soma de parte
de inércia das forças de mola e amortecedor !
Veremos em seguida a solução de ambos os modelos para entradas harmônicas.

Inicialmente, consideramos o modelo descrito pela Eq. 83, definimos
peff (t ) = −mX 0 e jω t Eq. 85
Agora, substituindo-se a Eq. 85 nas Eqs. 83 e 84 e rearranjando temos

Cont. ...
mz + cz + kz = − mω 2 X 0 e jω t Eq. 86

mu + cu + ku = (k + jcω ) X 0 e jω t Eq. 87
Assumindo agora soluções harmônicas em z e u
z (t ) = Z 0 e jω t Eq. 88 u (t ) = U 0 e jω t Eq. 89
Substituição das Eqs. 88 e 89 nas Eqs. 86 e 87 fornecem as amplitudes
− mω 2 (k + jcω )
Z0 = 2
X0 Eq.90 U0 = X0
k − mω + jcω 2
k − mω + jcω Eq. 91
Reparem que a equação característica nos dois modelos é a mesma !

Cont. ...
Com base nas Eqs. 74 e 75, podemos definir a Função de Resposta em Freqüência
de Transmissibilidade de Movimento, ou simplesmente Transmissibilidade
Z0 − mω 2 U0 k + jcω
TRr (ω ) = (ω ) = Eq. 92 TRa (ω ) = (ω ) = Eq. 93
X0 k − mω 2 + jcω X0 k − mω 2 + jcω
As FRF definidas pelas Eqs. 92 e 93 são importantíssimas no estudo da isolação

de vibração pois elas definem a quantidade de movimento transmitida pela base
para a massa m por unidade de movimento de entrada no suporte. São grandezas
adimensionais. A Eq. 92 define a transmissibilidade relativa pois a variável de
saída é o movimento relativo (z = x - u) entre a base e a massa m. A Eq. 93 define
a transmissibilidade absoluta, pois é definida em termos do deslocamento
absoluto da massa m. Em função da razão de freqüências r = ω /ωn temos :
− r2 TRa (ω ) =
1 + j 2ςr
TRr (ω ) = 2
Eq. 94 2 Eq. 95
1 − r + j 2ςr 1 − r + j 2ςr
Vejamos agora os gráficos das duas TR(ω)

Transmissibilidade Relativa
TRr 6
− r2
5 TRr (ω ) =
1 − r 2 + j 2ςr
4
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
200
r
150
100
50
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Transmissibilidade Absoluta
TRa6
U0 k + jcω
(ω ) =
k − mω 2 + jcω
5
X0
4
1
r= 2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
200
r
150
100
50
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

O Método da Transformada de Laplace
A transformada de Laplace de uma função real e contínua por partes é dada por
∞
L[ f (t )] = F (s ) = ∫ f (t )e − st dt t > 0 Eq. 1
Onde s = σ + jω é denominada variável de Laplace, possuindo partes real e

imaginária. O operador L é denominado operador de Laplace. Algumas
características desta transformada na solução de EDOs são:
•  Transforma a EDO em uma equação algébrica !
• Solução completa incluindo as CIs é obtida em um único passo
•  Não existe dúvida de quais CIs deveriam ser usadas, já que a transformada as requer
automaticamente
•  A transformada de Laplace lida com entradas não contínuas de forma mais simplificada
Transformação
Domínio do Domínio de
Tempo => t Laplace => s

Propriedades Importantes
•  Propriedade da Linearidade
L [a1 f1 (t ) + a2 f 2 (t )] = a1 F1 (s ) + a2 F2 (s ) Eq. 2
•  Diferenciação
df
L ⎡ ⎤ = sF (s ) − f (0 ) Eq. 3
⎢⎣ dt ⎥⎦
⎡ d 2 f ⎤ 2 df
L ⎢ 2 ⎥ = s F s − sf 0 − (0 )
( ) ( ) Eq. 4
⎣ dt ⎦ dt
⎡ d n f ⎤ n n−1 n−2 df d n−1 f

L ⎢ n ⎥ = s F (s ) − s f (0 ) − s (0 ) − … − n−1 (0 ) Eq. 5
⎣ dt ⎦ dt dt

Cont. ...
•  Integração
F s ( ) + f −1 (0 )
()
L "# ∫ f t dt $% =
s s
Eq. 6
•  Teorema do atraso no tempo
( ) ( )
L "# f t − a µ t − a $% = e−as F s () Eq. 7
f(t) µ(t)
a t a t

Cont. ...
Algumas transformadas úteis são dadas abaixo
f(t) F(s)
δ(t)
1
1 1/ s
1 1
t n −1
( n − 1)! sn
s
sen at
s2 + a2
a
cos at
s2 + a2
1
e − at
s+a
t 1
s2

Resposta ao Degrau Unitário
Neste caso a excitação é dada por:
p(t ) = p0 µ (t ) Eq. 8
Onde p0 é a amplitude e µ(t) é o degrau unitário que tem por definição
µ(t)
µ(t) µ(t-a)
1 ⎧0 t < 0
µ (t) = ⎨ Eq. 9
⎩1 t ≥ 0
a t
Então a equação de movimento é a seguinte
mu + cu + ku = p0 µ (t )
Eq. 10
u (0) = u0 ; u (0) = u0

Cont. ...
A Eq. 10 pode ainda ser rescrita como:
2 ⎛ ωn 2 ⎞
u + 2ςωn u + ωn u = ⎜ ⎟ p0 µ (t ) Eq. 11
⎜ k ⎟
⎝ ⎠
Ilustraremos o processo de solução usando as duas técnicas conhecidas.

Inicialmente, pelo método clássico a solução da EDO, Eq. 10 é dada por
u(t ) = uH (t ) + uP (t ) Eq. 12
A solução homogênea uH(t) é obtida a partir da solução da EDO homogênea

associada, como visto anteriormente fazendo-se p(t) = 0. Temos para ζ < 1
u H (t ) = e −ς ωn t ( A1 cos ωd t + A2 sen ωd t ) Eq. 13
Onde A1 e A2 dependem das condições iniciais (ainda não usadas !)

Cont. ...
Já a solução de regime permanente segue a forma da excitação, ou seja:
p
u P (t ) = 0 Eq. 14
k
E então a solução completa é
−ς ωn t p0
u (t ) = e ( A1 cos ωd t + A2 sen ωd t ) + Eq. 15
k
Agora usamos as condições iniciais do problema para determinar as constantes

de integração A1 e A2
p
A1 = u0 − 0 Eq. 16
k
u0 ⎛ p0 ⎞
ς
A2 = + ⎜ u − ⎟
ωd 2 ⎝ 0 k ⎠ Eq. 17
1−ς

Cont. ...
Usando agora a transformada de Laplace, voltamos à Eq. 11
)# ω 2 & ,
( )
L u + 2ςω n u + ω n2u = L +% n ( p0 µ t .
+%$ k ('
() .
Eq. 18
* -
Usando as propriedades previamente definidas e a tabela fornecida obtemos
$ ω2 ' 1
( 2
) ( ) 2
s U (s) − su0 − u0 + 2ςω n sU (s) − u0 + ω nU (s) = & n
)p
&% k )( 0 s
Eq. 19
Repare então que a Eq. 19
•  é agora uma equação algébrica na transformada U(s) de u(t)
•  contém de imediato todas as condições iniciais do problema !
Agora podemos então resolver a Eq. 19 para U(s) algebricamente !

Cont. ...
Rearranjando os termos na Eq. 19 temos
# ω2 & 1
( )
s2 + 2ςω n s + ω n2 U (s) = % n ( p0 + s + 2ςω n u0 + u0
%$ k (' s
( ) Eq. 20
Eq. característica
E podemos então resolver a Eq. 20 para U(s)
1 ⎛ ωn 2 ⎞ (s + 2ςω n ) u0
Eq. 21
U ( s) = 2 ⎜ ⎟ p0 + u0 +
s( s + 2ςωn s + ωn 2 ) ⎜⎝ k ⎟⎠ s 2 + 2ςωn s + ωn 2 s 2 + 2ςωn s + ωn 2
A solução completa no tempo pode então ser obtida calculando-se a transformada

inversa de cada um dos termos do lado direito da Eq. 21. Embora existam tabelas
extensas com muitas transformadas, uma forma simples de calcular as inversas
é reduzindo os polinômios quadráticos do denominador em monômios usando-se
para tanto a técnica das frações parciais !

Cont. ...
Por exemplo, se assumirmos que o sistema é sub-amortecido, (ζ < 1) então
s 2 + 2ςωn s + ωn 2 = ( s − s1 )( s − s2 ) Eq. 22
Onde:
s1,2 = −ςωn ± iωd Eq. 23
São as raízes da equação característica do sistema sub-amortecido e
ωd = ωn 1 − ς 2 Eq. 24
Então a Eq. 21 pode ser escrita como
1 ⎛ ωn 2 ⎞ (s + 2ςωn ) u0
U ( s) = ⎜ ⎟ p0 + u0 + Eq. 25
⎜
s( s − s1 )( s − s2 ) ⎝ k ⎠ ⎟ ( s − s1 )( s − s2 ) ( s − s1 )( s − s2 )

Cont. ...
E então podemos expandir cada um dos termos em frações parciais, por exemplo
1 A B
= + Eq. 26
( s − s1 )( s − s2 ) ( s − s1 ) ( s − s2 )
1 A B ( A + B) s − ( Bs1 + As2 )
= + = Eq. 27
( s − s1 )( s − s2 ) ( s − s1 ) ( s − s2 ) ( s − s1 )( s − s2 )
Em seguida procedemos a igualdade dos coeficientes do numerador das

expressões indicadas acima na Eq. 27
A+ B =0 Eq. 28
− ( Bs1 + As2 ) = 1
Eq. 29
1
De onde obtemos B= Eq. 30
− i 2ωd
1
A= Eq. 31
i 2ωd
Cont. ...
E a principal vantagem de reduzir a frações parciais é que :
e − at L 1
⎛ A B ⎞
L -1 s+a
L −1 ⎜⎜ + ⎟⎟ = Ae s1t + Be s2t Eq. 32
⎝ (s − s1 ) (s − s2 ) ⎠
Então expandindo todos os termos da Eq. 25 em frações parciais e calculando

a transformada inversa de cada um deles obtém-se a solução mostrada na Eq. 15
e cujo gráfico está mostrado abaixo
3
u(t)
2
t
2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Resposta à Rampa Unitária
p(t)
p(t ) = p0 tµ (t ) t
Eq. 33
E a presença da função degrau unitário na Eq. 33 serve apenas para indicar

que a excitação é válida apenas para t > 0 ! Então a equação de movimento é
mu + cu + ku = p0tµ (t ) Eq. 34

u (0) = u0 ; u (0) = u0
Esta última Eq. 34 também pode ser escrita como:
2 ⎛ ωn 2 ⎞
u + 2ςωn u + ωn u = ⎜ ⎟ p t
⎜ k ⎟ 0 Eq. 35
⎝ ⎠

Cont. ...
O processo de solução é similar ao caso anterior, podemos resolver pelo
método clássico ou Transformada de Laplace. Neste último caso, temos que
calcular a transformada da função rampa, dada pela tabela em anexo
p
P( s ) = 20 Eq. 35
s
Aplicando então a transformada de Laplace à Eq. 34 temos
# ω2 & 1
(s2 + 2ςω n s + ω n2 )U (s) = % n ( p0 ( )
+ s + 2ςω n u0 + u0 Eq. 36
%$ k (' s 2
Aplicando a mesma técnica usada no caso do degrau (frações parciais) achamos

A solução para condições iniciais nulas é
ωn2 2ςω n2 p0 + e
−ςω nt
% (
.
u(t) = p0 t − -1 − sen ' ω n 1 − ς 2 t + ϕ * 0 Eq. 37
k k - 2 & )0
, 2ς 1 − ς /

Cont. ...
Onde φ é o ângulo de fase
2ς 1 − ς 2
tgφ = 2
Eq. 38
2ς − 1
u(t) 40
30
20
10
10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

Resposta ao Impulso Unitário
p(t)
δ(t) δ(t-a)
p (t ) = δ (t ) Eq. 39
a t
A equação de movimento é então
2 ⎛ ωn 2 ⎞
u + 2ςωn u + ωn u = ⎜ ⎟ δ (t ) Eq. 40
⎜ k ⎟
⎝ ⎠
Assumindo condições iniciais nulas, a transformada de Laplace fica
2 2 ωn 2
( s + 2ςωn s + ωn )U ( s ) = Eq. 41
k

Cont. ...
E a solução é
ωn 2 1
U ( s) = Eq. 42
k s 2 + 2ςωn s + ωn 2
Ou ainda
ωn 2 1
U ( s) = Eq. 43
k ( s − s1 )( s − s2 )
Calculando a transformada inversa temos a solução no tempo ao impulso

unitário com condições iniciais nulas
ω n2
u(t) = h(t) =
k (
st st
Ae 1 + Be 2 ) Eq. 44

Cont. ...
Com s1,2 = −ςωn ± iωd

Eq. 45
1
A= Eq. 46
i 2ωd
1
B= Eq. 47
− i 2ωd
0.1 ⎛ 1 ⎞ −ςωnt
u(t) h(t ) = ⎜⎜ ⎟⎟ e sen ωd t Eq. 48
0.05 ⎝ mωd ⎠
0 Para ζ = 0
0.05
⎛ 1 ⎞
h(t ) = ⎜⎜ ⎟⎟ sen ωnt Eq. 49
0.1
0 1 2 3 4 5 6 ⎝ mωn ⎠
t

A Integral de Duhamel
O método de obtenção da resposta baseado na Integral de Duhamel pode ser
desenvolvido a partir da resposta ao impulso unitário discutida no caso
anterior. Esta técnica é baseada no princípio da superposição, válido apenas
para sistemas lineares. Veja a figura abaixo
p(t) Impulso de duração dτ

A resposta ao impulso de duração dτ é:
⎛ dI ⎞
du (t ) = ⎜⎜ ⎟⎟ sen ωn (t − τ ) Eq. 50
dI = p(τ)dτ

⎝ mωn ⎠
E a resposta total será a soma de todas as
t
respostas incrementais, ou seja:
τ
dτ
t
⎛ 1 ⎞
u (t ) = ⎜⎜ ⎟⎟ p(τ ) sen ωn (t − τ ) dτ
∫ Eq. 51
⎝ ωn ⎠ 0

Cont. ...
Ou simplesmente
t
u (t ) = p(τ ) h(t − τ ) dτ
∫ Eq. 52
E para o sistema de 01 GDL amortecido temos
t
⎛ 1 ⎞
u (t ) = ⎜⎜ ⎟⎟ p(τ ) e −ςωn (t −τ ) sen ωd (t − τ )dτ Eq. 53
⎝ mωd
∫
⎠ 0
Estas duas últimas expressões são denominadas Integrais de Duhamel sendo que
a Eq. 52 é uma integral de convolução. As Eqs. 52 e 53 se prestam à obtenção
da resposta do sistema de 01 GDL à entradas gerais e condições iniciais nulas.

Resposta à Excitação Periódica Geral – Séries de Fourier
Veremos uma ferramenta muito útil na obtenção da resposta forçada do sistema de
01 GDL a excitações periódicas: as Séries de Fourier !
Seja o sinal abaixo, periódico e de período igual a T
x(t)
Freqüência Fundamental:
t 2π
ω0 = Eq. 56
T
T
Periódico !
Então
x(t + T ) = x(t ) Eq. 57

1
Idéia central: compor o sinal periódico
Através de sinais conhecidos !
x1(t)
x1(t)
0
Sinal Periódico ω1 = 1ω0

1
0 1 2 3 4
5
Tempo [s]
2
+
Harmônicas
x(t)
= x2(t)
x2(t)
0
5
ω2 = 2ω0
0 1 2 3 4 2
0 1 2 3 4
Tempo [s] Tempo [s]

Estes sinais conhecidos são na verdade 1
senos e cossenos cuja freqüência seja

múltipla da freqüência fundamental do
sinal periódico ! xN(t)
x3(t)
0
x(t ) ≅ A1 sen(ω1t ) + B1 cos(ω1t ) + ω N = Nω0

1
A2 sen(ω2t ) + B2 cos(ω2t ) + … 0 1 2
Tempo [s]
3 4

Cont. ...
Um sinal que seja periódico e contínuo por partes, satisfazendo a Eq. 57 pode
ser expandido em séries de Fourier de acordo com a seguinte expressão
∞ ∞
a0
x(t ) = +
2 ∑ a p cos( pω0t ) + ∑ bp sen( pω0t ) Eq. 58
p =1 p =1
Onde ω0 é a freqüência fundamental do sinal, conforme definido pela Eq. 56 e
Os coeficientes a0, ap e bp são denominados coeficientes da série de Fourier,
E são definidos de acordo com as seguintes expressões
τ +T0
a0 = T2 ∫ x(t )dt Eq. 59
τ
τ +T0
a p = T2 ∫ x(t ) cos( pω0t )dt Eq. 60
τ
τ +T0
b p = T2 ∫ x(t ) sen( pω0t )dt Eq. 61
τ

Resposta do Sistema
Determinaremos agora a resposta do sistema de 01 GDL à uma entrada periódica
qualquer usando as Séries de Fourier. Lembrando que
mu + cu + ku = p(t ) Eq. 62
Onde p(t) é um sinal de força periódico geral. Realizando a expansão por Fourier
e substituindo-se o resultado na Eq. 62 temos
∞ ∞
p0
mu + cu + ku =
2
+ ∑ a p cos pω0t + ∑bp sen pω0t Eq. 63
p =1 p =1
A Eq. 63 é equivalente a
p
mu + cu + ku = 0 Eq. 64
2
mu + cu + ku = a p cos pω0 t Eq. 65
mu + cu + ku = b p sen pω0 t Eq. 66

Cont. ...
Já são sabidas as soluções de regime das Eqs. 64, 65 e 66
a0
u1 (t ) = Eq. 67
2k
ap
u2 (t ) = k cos( pωt − φ p )
2 2 2 2 Eq.687
(1 − p r ) + (2ςpr )
bp
u3 (t ) = k sen( pωt − φ p )
2 2 2 2 Eq. 69
(1 − p r ) + (2ςpr )
Com
2ςpr ⎞⎟
−1 ⎛⎜
φ p = tan ⎜ 2 2 ⎟ Eq. 70
⎝ 1 − p r ⎠

Cont. ...
E então a solução completa fica sendo
∞ ap
a0 k
u (t ) =
2k
+ ∑ 2 2 2
(1 − p r ) + (2ςpr ) 2
cos( pωt − φ p ) +
p =1
Eq. 71
∞ bp
k
+ ∑ 2 2 2
(1 − p r ) + (2ςpr ) 2
sen( pωt − φ p )
p =1
Note que a Eq. 71 representa apenas a solução de regime permanente

da resposta do sistema de 01 GDL. Se as condições iniciais são nulas,
então a solução transiente é nula e a Eq. 71 é a resposta total do sistema.

Séries de Fourier Complexas
A base das Séries de Fourier complexas estão nas seguintes relações
1 # jpω 0 t − jpω 0 t & Eq. 72

cos pω 0 t = e +e
2 $% '(
1 # jpω 0 t − jpω 0 t &

sen pω 0 t = e −e Eq. 73
2 %$ ('
Elas são definidas pela seguinte expressão
∞
x(t ) = ∑ X p e j pω0t Eq. 74
p = −∞
A Eq. 74 estabelece que um sinal periódico e contínuo por partes pode ser
expandido como a soma de exponenciais complexas cada uma delas numa
freqüência múltipla inteira da freqüência fundamental do sinal !

Cont. ...
Os coeficientes Xp representam coeficientes de correlação entre o sinal

x(t) e as exponenciais complexas, e são dados pela integral de Fourier
T
1
Xp = x(t ) e − j pω0t
∫ Eq. 75
T
0
O par de equações dado pelas Eqs. 74 e 75 é freqüentemente chamado de

par de transformada de Fourier para sinais periódicos
Na prática, quando dispõe-se de uma amostra do sinal periódico, os Xp podem
ser calculados a partir da seguinte expressão
N −1 2πp
1 (− j )
N
Xp ≅
N ∑ x(ti ) e p = 0,1,2,…, ( N − 1) Eq. 76
i =1

Cont. ...
Para um sinal não periódico as relações de Fourier são as seguintes
∞
1
x(t ) = ∫ X (ω ) e jωt dω Eq. 77
2π
−∞
∞
X (ω ) = ∫ x(t ) e − jωt dt
Eq. 78
−∞

Resposta ao Impulso vs Resposta em Freqüência
Lembramos que a resposta ao impulso de um sistema de 01 GDL com
Amortecimento viscoso (ζ < 1) é dada por

⎛ 1 ⎞ −ςωnt
h(t ) = ⎜⎜ ⎟⎟ e sen ωd t Eq. 79
⎝ mωd ⎠
Usando a Eq. 78 podemos calcular a transformada de Fourier da Eq. 79
∞ ∞
1
X (ω ) = ∫ x(t ) e − jω t
dt = ∫ mωd e −ςωnt sen ωd t e − jωt dt = 1 Eq. 80
−∞ −∞
Desta forma, através das definições acima é possível concluirmos que
∞
1 Ou seja, a resposta ao impulso é a
h(t ) = ∫ H (ω ) e jωt dω transformada inversa de Fourier da Eq. 81
2π resposta em Freqüência e vice-versa !
−∞

Cont. ...
0.01
0.005
h(t)
0
TRANSFORMADA INVERSA
TRANSFORMADA DIRETA
0.005
0.01
0 1 2 3 4 5
Tempo [s]
0.001
4
1 10
|H(w)|
5
1 10
6
1 10
0 5 10 15 20 25 30
Frequencia [Hz]

Fechando a idéia !
DOMÍNIO
TEMPO FREQUÊNCIA
convolução multiplicação
TFP
Entrada - f (t) F (ω)
TFT
TFT
h (t) H (ω)
TFIT
TFP
Saída - x (t) X (ω)
TFIT

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UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO

ESCOLA DE ENGENHARIA DE SÃO CARLOS

SEM 5766 – ANÁLISE MODAL DE ESTRUTURAS

Aula # 1 – Revisão de Conceitos – 01 GDL

SEM 5766 – Análise Modal de Estruturas 1 Prof. Paulo S. Varoto

Descrição da Modos de Níveis de

Modelo Modelo Modelo de

ANÁLISE MODAL EXPERIMENTAL

Medidas Modos de Modelo

Modelo de Modelo Modelo

αjk(ω) h(t) ωr [Φ] [M] [C] [K]

SEM 5766 – Análise Modal de Estruturas 2 Prof. Paulo S. Varoto

Objetivo principal desta aula é realizar uma revisão de conceitos

SEM 5766 – Análise Modal de Estruturas 3 Prof. Paulo S. Varoto

SISTEMAS COM 01 GDL

SEM 5766 – Análise Modal de Estruturas 4 Prof. Paulo S. Varoto

Modelo de 01 GDL com amortecimento viscoso:

Equação de movimento: 2a de Newton

SEM 5766 – Análise Modal de Estruturas 5 Prof. Paulo S. Varoto

mu + cu + ku = p(t ) Eq. 1

A Eq. 1 admite as seguintes condições iniciais

u (0) = u0 Velocidade em t = 0

SEM 5766 – Análise Modal de Estruturas 6 Prof. Paulo S. Varoto

SEM 5766 – Análise Modal de Estruturas 7 Prof. Paulo S. Varoto

• uc(t) é a solução complementar ou homogênea e depende das CIs

u + 2ςωn u + ωn 2u = 0 Eq. 4

E a solução geral da Eq. 4 é dada por:

SEM 5766 – Análise Modal de Estruturas 8 Prof. Paulo S. Varoto

Esta última Eq. 7 é de fundamental importância nos estudos da vibração livre e

Na teoria de controle clássico tais raízes são denominadas pólos do sistema e

SEM 5766 – Análise Modal de Estruturas 9 Prof. Paulo S. Varoto

E a correspondente equação característica não amortecida é a seguinte

Cujas raízes são dadas por: i = −1

SEM 5766 – Análise Modal de Estruturas 10 Prof. Paulo S. Varoto

u (t ) = C1eiωnt + C2 e −iωnt Eq. 12

Onde C1 e C2 são constantes de integração e dependem das condições iniciais.

A solução para u(t) pode ser reescrita como:

u (t ) = A1 cos ωnt + A2 sen ωnt Eq. 13

Onde a Eq. 13 foi obtida com o auxílio das Relações de Euler

e ±iθ = cos θ ± i senθ Eq. 14

Agora, as constantes A1 e A2 são dadas por:

SEM 5766 – Análise Modal de Estruturas 11 Prof. Paulo S. Varoto

SEM 5766 – Análise Modal de Estruturas 12 Prof. Paulo S. Varoto

Neste caso, a equação de movimento livre é dada por

u + 2ςωn u + ωn 2u = 0 Eq. 21

E como no caso não amortecido assumimos a solução como

Substituindo-se a Eq. 22 na Eq. 21 temos

De onde obtemos a equação característica do sistema amortecido

SEM 5766 – Análise Modal de Estruturas 13 Prof. Paulo S. Varoto

s1,2 = −ςωn ± ωn ς 2 − 1 Eq. 25

O valor do fator de amortecimento ζ define três casos possíveis:

Veremos cada um destes casos individualmente em seguida

SEM 5766 – Análise Modal de Estruturas 14 Prof. Paulo S. Varoto

Neste caso, escrevemos as raízes da equação característica como:

s1,2 = −ςωn ± i ωd Eq. 26

Onde neste caso, a constante ωd é frequencia natural amortecida (rad.s-1) do

E o período natural amortecido Td é dado por

SEM 5766 – Análise Modal de Estruturas 15 Prof. Paulo S. Varoto

u (t ) = e −ς ωn t ( A1 cos ωd t + A2 sen ωd t ) Eq. 29

Ou então em função das CIs

−ςωnt ⎡ ⎛ u0 + ςωnu0 ⎞ ⎤

SEM 5766 – Análise Modal de Estruturas 16 Prof. Paulo S. Varoto

SEM 5766 – Análise Modal de Estruturas 17 Prof. Paulo S. Varoto

•  uc(t) é a solução complementar ou homogênea e depende das CIs

u (t ) = e −ςωnt (C1 cosh ω t + C2 senh ω t ) Eq. 38

•  Mobilidade: A variável de saída é a velocidade V = jωU

•  Acelerância: A variável de saída é a aceleração A = (jω)2U

•  Descrita em termos do deslocamento •  Descrita em termos do deslocamento