EQE - 487

CONTROLE E INSTRUMENTAÇÃO DE PROCESSOS

COMPONENTES BÁSICOS DE UM SISTEMA DE CONTROLE

EQE-487 – Controle e Instrumentação de Processos

L1 L2 L3
CONTROLADOR

E SC ELEMENTO VM VC
MODO DE
∑ CONTROLE
FINAL DE PROCESSO
SP CONTROLE

Vmed ELEMENTO DE
MEDIÇÃO

• Definições:
SP – Set Point = Valor desejado
E - Erro
SC– Saida (ou Sinal) de Controle
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VM – Variável Manipulada
VC – Variável Controlada
Vmed – Variável Medida
1
 COMPONENTES BÁSICOS DE UM SISTEMA DE
CONTROLE
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Elemento de Medição
Elemento Final de Controle
 Elemento Controlador
Rossana Folly

2
 Rossana Folly EQE-487 – Controle e Instrumentação de Processos

Erro
Controlador
Elemento Controlador

(SC)
Controle
Saida de

3
 Controlador
O controlador é o cérebro da malha de controle. É o instrumento
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que desempenha a decisão do que fazer para manter a variável

de processo sob controle.

•Controle descontínuo (Intertravamento)

Controle liga/desliga Controladores lógicos
programáveis (bateladas, segurança e controle a duas
posições) – Não faz parte da nossa disciplina!

•Controle contínuo
Usados em Malhas de controle com correção
contínua do erro. São os controladores Single-
loop/Multi-loop.
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Controlador Contínuo

Valor de Referência
(SetPoint - SP)
CONTROLADOR
+
Saída do
Variável - Modo de Controle Controlador
Medida ERRO (E) (Função Matemática)
(SC)
(Vmed)
COMPARAÇÃO CORREÇÃO
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 Controlador - Definições

•Comparação – compara o sinal de processo transmitido

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com o valor desejado (setpoint);

•Cálculo de erro – (SP – Vmed);
•Correção - envia um sinal apropriado ao elemento final
de controle de modo a manter a variável controlada. Valor
corrigido calculado em função do modo de controle
definido para a malha.
Controlador responde a duas perguntas:
•Quanto abrir a válvula?
•Com que que velocidade?
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 Caracterização de Controladores
 Quanto ao Modo de Operação
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•Manual
Quem altera a saída de controle é o operador
(o modo de controle não atua)

•Automático
Quem altera a saída de controle é a ação
corretiva função do modo de controle utilizado:
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função matemática a ser parametrizada

 Caracterização de Controladores
Quanto a Ação:
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•Ação Direta (AD) – um aumento na variável medida

implica em um aumento na SC para corrigir o erro;
Vmed SC
???

•Ação Reversa – um aumento na PV (variável medida)

implica em uma diminuição na SC para corrigir o erro.
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Vmed SC
???
 Caracterização de Controladores - Ação

A seleção adequada da ação direta ou reversa do

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controlador depende das ações dos outros elementos da

malha:
 Ação direta ou reversa da variável manipulada sobre a
variável controlada (Processo)
 Ação direta ou reversa da válvula de controle
 Ação direta ou reversa do medidor.

Exemplo: Vapor C
T
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Fluido de
Processo
 Ação do Controlador: Exemplo
•Processo: Ação Direta (AD) da variável manipulada sobre a
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variável controlada.
Aumento da vazão de vapor aumenta a Temperatura. Para fins de
controle quando a Temperatura aumenta, tenho que diminuir a
vazão de vapor.
•Medidor: Ação Direta (AD)
Quando a variável controlada aumenta, o sinal de saída do medidor
(mA) aumenta;
•Válvula: Ação Direta (AD)
Em função da segurança de operação do processos a válvula tem
que ser Falha Fechada ou Ação Direta. Então quando aumenta a
Saída de Controle, aumenta a vazão;

•Qual deverá ser a ação do controlador, para este caso

em que as ações dos outros elementos se comportam
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como acima que garanta o sentido de correção exigido

na malha??.
 Ação do Controlador: Exemplo
•Controlador será de Ação Reversa (AR) pois para
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garantir o ajuste na direção correta o controlador deverá

diminuir a Saída de Controle.

Medidor FVapor Para isto

T Tmed
AD (Válvula de SC
AD)

Aumento na Variável implicando uma

diminuição da saída de controle
portanto:
Controlador AR
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 Caracterização de Controladores

Quanto ao Modo de Controle:

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Controle Proporcional (P)

A correção é proporcional ao erro

Características:
1.Saída proporcional do erro só
responde a quanto abre a
válvula;
2. Não zera o erro. Gera “offset”
Em transformada de Laplace: .
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Kc = Ganho proporcional
Único parâmetro a determinar
 Caracterização de Controladores
Modo de Controle
Controle Proporcional Integral (PI)
A correção é proporcional a integral do erro.
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𝑰 𝟎
𝒕

𝑰 𝟎
Em transformada de Laplace: 1.Saída proporcional ao
erro (quanto abrir a
válvula) e à integral do erro
𝑰
(com que velocidade);
2. Zera o erro;
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Kc = Ganho Proporcional
I = Constante de Tempo Integral
2 Parâmetros a determinar
 Caracterização de Controladores
Modo de Controle
Controle Proporcional Integral Derivativo (PID)
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A correção é proporcional a integral e a derivada do

erro.
𝒕
𝑫
𝑰 𝟎
𝒕
𝑫
𝑰 𝟎
Em transformada de Laplace: 1.Saída proporcional ao erro
(quanto abrir a válvula) e à
𝑫 integral do erro (com que
𝑰 velocidade)e a derivada do
erro (velocidade);
Kc = Ganho Proporcional 2. Zera o erro mais rápido
I = Constante de Tempo Integral que o PI;
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D = Constante de Tempo Derivativa

3 Parâmetros a determinar
 Controlador
Resposta para P, PI, PID a uma Perturbação
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Degrau unitário no SP

SP= 1,0
SP= 1,0
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 Resposta para P, a uma Perturbação Degrau
unitário no SP com

Aumentar Kc : acelera a resposta e reduz o offset pode

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gerar oscilação

KC1>KC

Offset
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 Resposta para PI, a uma Perturbação Degrau
unitário no SP com

Aumentar 1/τI : mais lento, aumenta oscilação

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KC1=KC

ƬI1 > ƬI

Aumentar ƬI1 diminuir ação integral (1/ƬI )

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 Resposta para PID, a uma Perturbação Degrau
unitário no SP com
Aumentar D : reduz o overshoot e amplifica ruídos de
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medição

KC1=KC
ƬI1 =ƬI
ƬD1 >ƬD
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 Resposta para os diferentes tipos de modo de controle ,
a uma Perturbação com ruídos de alta frequência

Resposta a Ruídos (P, PI e PID)

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P amplia os ruidos
de alta frequencia
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 Controlador

Aplicação de Modos de Controle

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Vazão e
Propriedades Pressão de Gás Nivel Temperatura Composição
Pressão de Liquidos
Tempo morto Não Não Não Não Não
Tempo 1- 10 seg zero 1 - 10 seg min à h min à h
Ruído Sempre Não Sempre Não Frequente
Proporcional Sim Sim Sim Sim Sim
Integral Essencial Desnecessária Raramente Sim Essencial
Derivativa Nunca Desnecessária Nunca Essencial Aconselhável
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