Aula 03

Disciplina Sistemas de Controle
Aula 3 - Modelagem Matemática
Prof. Renato Lopes
Universidade de Brasília (UnB) - Faculdade UnB Gama (FGA)
22 de agosto de 2018
Prof. Renato Lopes Disciplina: Sistemas de Controle

Função de Transferência Modelagem Sistemas Elétricos Sistemas Translacionais Sistemas Rotacionais Leitura Recomendada
Sumário
1 Função de Transferência
2 Modelagem
3 Sistemas Elétricos
4 Sistemas Translacionais
5 Sistemas Rotacionais
6 Leitura Recomendada
Prof. Renato Lopes Disciplina: Sistemas de Controle

Função de Transferência (FT)

Definição
A Função de Transferência de um sistema de equações diferenciais
lineares invariantes no tempo é definida como a relação entre a trans-
formada de Laplace da saída (função resposta) e a transformada de
Laplace da entrada (função excitação) sob a hipótese de que todas
as condições iniciais são nulas.
Considere a equação diferencial de ordem n.
n n−1 m m−1
an d dty (t) d y (t) d u(t) d u(t)
n +an−1 dt n−1 +· · ·+a0 y (t) = bm dt m +bm−1 dt m−1 +· · ·+b0 u(t)
em que, y (t) é a saída do sistema e u(t) é a entrada.

Aplicando a transformada de Laplace.
an s n Y (s) + an−1 s n−1 Y (s) + · · · a0 Y (s) + termos CI envolvendo y(t) =

bm s m U(s) + bm−1 s m−1 U(s) + · · · b0 U(s) + termos de CI envolvendo u(t)

Agora formando a razão da transformada da saída Y (s), dividida
pela transformada da entrada U(s):
Y (s) bm s m + bm−1 s m−1 + · · · + b0

= G(s) =
U(s) an s n + an−1 s n−1 + · · · + a0
A FT pode ser representada por meio de um diagrama de blocos:
Y (s) = U(s)G(s)

Exemplo 1: Considere o controle do satélite da figura a seguir,
sendo que a entrada controladora é o torque T (t) da turbina. A
saída que deseja-se controlar é a posição angular θ(t) do satélite.
Considere que que a velocidade de rotação θ̇(t) e a posição angular
θ(t) são nulas em t = 0, ou seja: θ̇(0) = 0 rad/s e θ(0) = 0 rad.
Determine a FT deste sistema.

O torque é definido como: T (t) = LF (t).
Aplicando a segunda lei de Newton ao sistema e observando que não
há nenhum atrito no ambiente do satélite, temos:
Momento ! !
X Aceleração
torque = de ·
Angular
Inércia
Assim,
d 2 θ(t)
T (t) = J ·
dt 2
em que J é o momento de inércia do satélite.
Objetivo: Obter FT da saída θ(t) pela entrada T (t).
" #
T (s) = J s θ(s) − sθ(t)|t=0 − θ̇(t)|t=0 = Js 2 θ(s)
2

Momento ! !
X Aceleração
torque = de ·
Angular
Inércia
Assim,
d 2 θ(t)
T (t) = J ·
dt 2
" #
2

Momento ! !
X Aceleração
torque = de ·
Angular
Inércia
Assim,
d 2 θ(t)
T (t) = J ·
dt 2
" #
2

Momento ! !
X Aceleração
torque = de ·
Angular
Inércia
Assim,
d 2 θ(t)
T (t) = J ·
dt 2
" #
2

Momento ! !
X Aceleração
torque = de ·
Angular
Inércia
Assim,
d 2 θ(t)
T (t) = J ·
dt 2
" #
2

Assim,
θ(s) 1
= G(s) = 2
T (s) Js
Importante:
Note que a entrada utilizada foi T (t) que é qualquer (genérica). Desta
forma G(s) não depende da entrada.
O conceito de FT será muito útil neste curso, com ela analisaremos

e projetaremos sistemas de controle automático.
Polos e Zeros
Considere a seguinte função de transferência:
N(s) bm s m + bm−1 s m−1 + . . . + b0

G(s) = =
D(s) an s n + an−1 s n−1 + . . . a0
O polinômio D(s) denomina-se polinômio característico do sistema,
e o grau n de D(s) é a ordem do sistema;
A equação D(s) = 0 é a equação característica do sistema. As
raízes (s1 , s2 , . . . , sn ) da equação característica, denominam-se polos
do sistema;
A equação N(s) = 0 não tem um nome especial, mas as raízes
(s10 , s20 , . . . , sm
0 ) dessa equação, são os zeros do sistema;
Os polos e zeros podem ser reais ou complexos (s = σ + jω);

Na representação geométrica os polos são representados por um ×,
enquanto os zeros são representados por um pequeno círculo ◦.
Polos e Zeros
Exemplo: Considere a seguinte FT:
2(s 2 + 4s + 8)
G(s) =
s(s + 1)(s + 3)
Os polos são: s1 = 0, s2 = −1 e s3 = −3.
Os zeros são: s10 = −2 + j2, s20 = −2 − j2.
Propriedades da Função de Transferência
A FT não fornece nenhuma informação adicional quanto a natureza
física do sistema;
Sistemas diferentes podem ter a mesma FT. São denominados
sistemas análogos;
Importante:
A Função de Transferência de um sistema é a resposta deste mesmo sistema,
no domínio da frequência, a um impulso unitário δ(t).
N(s) bm s m + bm−1 s m−1 + . . . + b0

G(s) = =
D(s) an s n + an−1 s n−1 + . . . a0
Requisito n > m causalidade do sistema: a saída y em um dado
instante t0 não pode depender da entrada u(t) para t > t0 .
Caso n > m, o sistema é chamado estritamente próprio, pois y (t0 )
depende exclusivamente de u(t),t < t0 .
Quando n ≥ m o sistema é dito próprio;
Propriedades da Função de Transferência
Exercício 1: Determine a função de transferência, os polos e zeros

de um sistema cujas variáveis de entrada u = u(t) e de saída
y = y (t) são relacionadas pela equação:
d 3y d 2y dy d 2u du
+ 9 + 23 + 15y = 2 + 12 + 16u
dt 3 dt 2 dt dt 2 dt
Modelagem Matemática
Vamos agora partir para modelagem de sistemas elétricos e

mecânicos;
Para isso aplicaremos as leis físicas que governam esses sistemas:
1 Sistemas mecânico: Leis de Newton (soma das forças atuantes em
um corpo é igual a zero; a soma dos momentos atuantes em um
corpo é igual a zero);
2 Sistemas elétricos: Lei de Kirchhoff das tensões ou das correntes; (a
soma das tensões ao longo de um caminho fechado é igual a zero;
3 Sistemas elétricos: Lei de Kirchhoff das correntes (a soma das
correntes elétricas que fluem a partir de um nó é igual a zero;
E um conjunto de hipóteses simplificadoras (por exemplo,
acoplamento entre as variáveis, desconsideração de atrito, efeito
giroscópio, etc): Compromisso entre simplicidade x precisão.
Modelagem Sistemas Elétricos
Começaremos trabalhando apenas com circuitos elétricos formados
por componentes passivos (resistores, capacitores e indutores).
Metodologia:
1 Determine qual é a variável de entrada e qual é a variável de saída;
2 Aplique as Lei de Kirchhoff, ou seja, some as tensões ao longo das
malhas ou some as correntes em nós, e em seguida iguale o resultado
a zero;
3 Obtenha a equação diferencial do circuito;
4 Por fim, aplique a TL para obter a FT do circuito;
Exemplo 2: Determine a função de transferência que relaciona a

tensão no capacitor Vc (s), à tensão de entrada V (s), no circuito da
figura abaixo:
Solução:
Abordagem por Impedância
Se aplicarmos a TL na coluna tensão-corrente da Tabela 2.3 (CI
nulas):
Para o capacitor:
1
V (s) = I(s)
Cs
Para o resistor:
V (s) = RI(s)
Para o indutor:
V (s) = LsI(s)
Definindo a FT:
V (s)
Z (s) =
I(s)
Definição de Impedância:
É similar a definição de resistência, ou seja, é a relação entre a tensão
e corrente ( VI ), mas aplicável a capacitores e indutores e, incorpora
informações sobre o comportamento dinâmico do componente.
Procedimento:
1 Redesenhe o circuito original mostrando todas as variáveis temporais,
como v (t), i(t) e vc (t), como transformadas de Laplace V (s), I(s) e
VC (s), respectivamente.
2 Substitua os valores dos componentes pelos valores de suas
impedâncias. Esta substituição é análoga ao caso de circuitos cc, nos
quais representamos os resistores pelos valores de suas resistências.
Vamos refazer o Exemplo 2 com esta abordagem para exemplificar:
Exemplo 2: Resolvido utilizando a abordagem de impedância:
Procedimento:
1 Redesenhe o circuito original mostrando todas as variáveis temporais,
como v (t), i(t) e vc (t), como transformadas de Laplace V (s), I(s) e
VC (s), respectivamente.
2 Substitua os valores dos componentes pelos valores de suas
impedâncias. Esta substituição é análoga ao caso de circuitos cc, nos
quais representamos os resistores pelos valores de suas resistências.
Vamos refazer o Exemplo 2 com esta abordagem para exemplificar:
Exemplo 2: Resolvido utilizando a abordagem de impedância:
I2 (s)
Exemplo 3: Determine a função de transferência V (s) , no circuito
da figura abaixo:
I2 (s)
Exemplo 3: Determine a função de transferência V (s) , no circuito
da figura abaixo:
Circuitos Complexos: Abordagem por Impedância
Procedimento:
1 Substituir os valores dos elementos passivos por suas impedâncias.
2 Substituir todas as fontes e variáveis temporais por suas
transformadas de Laplace.
3 Admitir uma corrente transformada e um sentido de corrente em cada
malha.
4 Escrever a lei de Kirchhoff das tensões para cada malha.
5 Resolver as equações simultâneas para a saída.
6 Formar a função de transferência.
Para escrever a lei Kirchhoff das tensões para cada malha lembre-se
deste padrão:
!
X X X Tensões de Alimentação
Z1 I1 (s) − Z12 I2 (s) − . . . =
da Malha 1
!
X X X Tensões de Alimentação
− Z12 I1 (s) + Z2 I2 (s) − . . . =
da Malha 2
..
.
Exemplo 4: Escreva as equações de malha para o circuito abaixo:

Amplificadores Operacionais - AO
Um AO é um amplificador eletrônico utilizado como um bloco de
construção básico para implementar funções de transferência.
Ele apresenta as seguintes características:
1 Entrada diferencial, v2 (t) − v1 (t)
2 Alta impedância de entrada, Ze = ∞ (ideal)
3 Baixa impedância de saída, Zs = 0 (ideal)
4 Alta constante de ganho de amplificação, A = ∞ (ideal)
5 A saída vs (t) é dada por vs (t) = A(v2 (t) − v1 (t))
AO inversor:
Como a impedância de entrada é ∞ a corrente Ia (s) = 0 e a tensão

V1 (s) = 0V. Este ponto é chamado de terra virtual;
Como Ia (s) = I1 (s) + I2 (s). Então, I1 (s) = −I2 (s).
Ve (s)
Ve (s) − 0 = Z1 (s)I1 (s). Logo, I1 (s) = Z1 (s) .
Vs (s)
Vs (s) − 0 = Z2 (s)I2 (s). Logo, I2 (s) = Z2 (s) .
Ve (s) Vs (s) Z2 (s)

Portanto, Z1 (s) = −Vs (s)
Z2 (s) ⇒ =− .
Ve (s) Z1 (s)
Exemplo 5: Determine a FT Vs (s)/Ve (s) do circuito abaixo:

Modelagem Sistemas Mecânicos Translacionais
A modelagem de um sistema mecânico requer a obtenção da

equação diferencial chamada de equação de movimento.
Procedimento:
1 Admita um sentido positivo para o movimento.
2 Utilizando o sentido adotado para o movimento positivo, desenhe um
diagrama de corpo livre, colocando sobre o corpo todas as forças que
agem sobre ele, tanto no sentido do movimento quanto no sentido
oposto.
3 Utilize a lei de Newton para produzir uma equação diferencial de
movimento somando P as forças e igualando a soma ao produto massa
vezes aceleração ( F = ma);
4 Admitindo condições iniciais nulas aplique a transformada de Laplace
à equação diferencial;
5 Separe as variáveis e obtenha a função de transferência.
Modelagem Sistemas Mecânicos Translacionais9
X (s)
Exemplo 6: Determine a FT, F (s) para o sistema abaixo:
Solução:
Primeiro desenhe o diagrama de corpo livre o sistema
Em seguida, aplicamos a segunda lei de Newton:

X
F = ma
d 2x dx
M 2
= f (t) − fv − Kx (t)
dt dt
Modelagem Sistemas Mecânicos Translacionais9
Aplicando a TF com CI nulas:
Ms 2 X (s) = F (s) − fv sX (s) − KX (s)

Assim:
X (s) 1
G(s) = = 2
F (s) Ms + fv s + K
Importante:
Observe que o resultado obtido acima é matematicamente indistinguível
daqueles obtidos para os circuitos elétricos;
Portanto, um circuito elétrico pode ser interfaceado com um sistema mecâ-
nico colocando suas funções de transferência em cascata.
Exemplo 7: Determine a FT, XU(s)1 (s)

e XU(s)
2 (s)
para o sistema abaixo.
Sendo que, u(t) é a força aplicada a massa m1 . Considere que
fv 1 = 0 e fv 2 = 0.
Modelagem Sistemas Mecânicos Rotacionais
Os sistemas mecânicos rotacionais são tratados da mesma maneira
que os sistemas mecânicos translacionais;
Com as seguintes exceções:
1 O torque substitui a força;
2 O deslocamento angular substitui o deslocamento translacional.
3 A inércia substitui a massa.
Modelagem Sistemas Mecânicos Rotacionais
Exemplo 8: Considere o sistema abaixo, constituído por um rotor

de momento de inércia J, suportado por um eixo com elasticidade de
torção, de constante elástica K e sujeito a um conjugado resistente
θ(s)
do tipo viscoso B. Obtenha a função de transferência M(s) , em que
θ(t) é o ângulo do rotor e M(t) é o torque aplicado ao rotor.
Leitura
Capítulo 2 do livro do Nise os itens:

1 Modelagem de Sistemas Eletromecânicos;
2 Sistemas Análogos;
Referências Bibliográficas
1 NISE, N. S. Engenharia de sistemas de controle. 7.ed. Rio de
Janeiro: LTC, 2017.
2 DORF, R. C. Sistemas de controle modernos. 11.ed. Rio de Janeiro:
LTC, 2010.
3 OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 5.ed. Rio de Janeiro:
Prentice-Hall, 2004.
4 MAYA, P., LEONARDI, F. Controle Essencial, 2.ed. São Paulo:
Pearson Education do Brasil, 2014.
5 ASSUNÇÃO, E., TEIXEIRA, M. C.M., Apostila Controle Linear I,
Universidade Estadual Paulista Júlio de Mesquita Filho, Ilha
Solteira, SP, 2010.
6 AFONSO, R. J. M., Notas de Aulas - Disciplina Introdução ao
controle de sistemas, Instituto Tecnológico de Aeronáutica, São José
dos Campos, SP, 2018.

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Função de Transferência (FT)

Considere a equação diferencial de ordem n.

em que, y (t) é a saída do sistema e u(t) é a entrada.

an s n Y (s) + an−1 s n−1 Y (s) + · · · a0 Y (s) + termos CI envolvendo y(t) =

Função de Transferência (FT)

Y (s) bm s m + bm−1 s m−1 + · · · + b0

A FT pode ser representada por meio de um diagrama de blocos:

Função de Transferência (FT)

Função de Transferência (FT)

Função de Transferência (FT)

Função de Transferência (FT)

Função de Transferência (FT)

Função de Transferência (FT)

Função de Transferência (FT)

O conceito de FT será muito útil neste curso, com ela analisaremos

Considere a seguinte função de transferência:

N(s) bm s m + bm−1 s m−1 + . . . + b0

Os polos e zeros podem ser reais ou complexos (s = σ + jω);

N(s) bm s m + bm−1 s m−1 + . . . + b0

Exercício 1: Determine a função de transferência, os polos e zeros

Vamos agora partir para modelagem de sistemas elétricos e

Modelagem Sistemas Elétricos

Exemplo 2: Determine a função de transferência que relaciona a

Modelagem Sistemas Elétricos

Modelagem Sistemas Elétricos

Exemplo 4: Escreva as equações de malha para o circuito abaixo:

Como a impedância de entrada é ∞ a corrente Ia (s) = 0 e a tensão

Ve (s) Vs (s) Z2 (s)

Exemplo 5: Determine a FT Vs (s)/Ve (s) do circuito abaixo:

Modelagem Sistemas Mecânicos Translacionais

A modelagem de um sistema mecânico requer a obtenção da

Em seguida, aplicamos a segunda lei de Newton:

Aplicando a TF com CI nulas:

Ms 2 X (s) = F (s) − fv sX (s) − KX (s)

Exemplo 7: Determine a FT, XU(s)1 (s)

Modelagem Sistemas Mecânicos Rotacionais

Exemplo 8: Considere o sistema abaixo, constituído por um rotor

Capítulo 2 do livro do Nise os itens:

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