CAPÍTULO 4: VIBRAÇÃO SOB CARREGAMENTO GENÉRICO

4.1 Introdução

4.2 Resposta sob uma Força Periódica Genérica

4.3 Resposta sob uma Força Periódica Irregular

4.4 Resposta sob uma Força Não Periódica

4.5 Integral de Convolução

4.6 Espectro de Resposta

4.7 Transformada de Laplace

4.8 Resposta sob Força Irregular via Métodos Numéricos

OBJETIVOS DE APRENDIZAGEM DO CAPÍTULO 4

• Encontrar as respostas de sistemas de um grau de liberdade sujeitos a

excitações periódicas gerais usando a série de Fourier.

• Usar o método de convolução ou integral de Duhamel para resolver

problemas de vibração de sistemas sujeitos a forças arbitrárias.

• Encontrar a resposta de sistemas usando espectros de resposta.

• Resolver sistemas sem e com amortecimento sujeitos a forças

arbitrárias, incluindo forças de impulso, passo e rampa, usando a
transformada de Laplace.

• Compreender as características da resposta transiente, como tempo

do pico, overshoot, tempo de acomodação, subida e decaimento e
procedimentos para sua estimativa.
4.1 Introdução

A resposta de um sistema com um grau de liberdade sob carregamento

genérico, não harmônico, é considerada.

Um carregamento não periódico pode atuar por um período curto, longo

ou infinito.

Se a duração é pequena comparada ao período natural, a excitação é

chamada de choque: a vibração experimentada por um instrumento em
colisão com o solo devido a uma queda, a vibração em um carro ao
passar por um buraco, a vibração em um navio durante slamming, etc.

Se a excitação é periódica, mas não harmônica, pode ser tratada como

a soma de várias excitações harmônicas usando-se o princípio de
superposição.

Por outro lado, se o sistema for submetido a uma força não periódica, a
resposta envolve vibração transiente, a qual pode ser determinada pela
integral de convolução.
4.2 Resposta sob uma Força Periódica Genérica

Quando a força externa F (t ) é periódica com período  = 2   ela

pode ser expandida em série de Fourier:
a0  
F ( t ) = +  a j cos j  t +  b j sen j  t (4.1)
2 j =1 j =1
Onde
2
aj =
  F (t ) cos j  t dt j = 0,1, 2,  (4.2)
0

2
F (t ) sen j  t dt

bj = j = 1, 2,  (4.3)
0
A equação de movimento pode ser expressa como:

a  
mx + cx + kx = 0 +
2
 a j cos j  t +  b j sen j  t (4.4)
j =1 j =1
Usando o princípio de superposição linear:
a0
mx + cx + kx = (4.5)
2
mx + cx + kx = a j cos j  t (4.6)
mx + cx + kx = b j sen j  t
(4.7)
A solução particular de (4.5) é:
a0
x p (t ) =
2k (4.8)

E usando resultados da seção 3.4 para (4.6) e (4.7):

cos( j  t −  j )
aj k
x p (t ) =
( )
(4.9)
1 − j 2 r 2 + (2jr )2
2

sen ( j  t −  j )
bj k
x p (t ) = (4.10)
(1 − j r )
2 2 2
+ (2jr )2
Onde  2 j r 
 j = tan −1  
2 2
1 − j r 
 (4.11)
r=
n
E então a resposta completa do regime permanente é:


cos( j  t −  j )
a0 aj k
+ 
x p (t ) =
2k j =1 (1 − j r )
2 2 2
+ (2jr )2

sen ( j  t −  j )
bj k (4.12)
+ 
j =1 (1 − j r )
2 2 2
+ (2jr )2

Se j  =  n a amplitude do harmônico correspondente será grande,

especialmente para pequenos valores de j e de .

Além disso, a medida que j cresce, a amplitude resultante diminui, de

modo que usualmente apenas os 1os termos podem ser considerados.

Solução completa: é necessário aplicar as condições iniciais na solução

completa (permanente e transiente), o que em geral é um processo
bastante complicado.
Exemplo 4.1 Vibração periódica de uma válvula hidráulica

Figura 1 - Modelo Simplificado de uma Válvula Hidráulica

k = 2500N/m, c = 10 N s/m e m = 0,25 kg.

Excitação: F (t ) = A p(t )

Onde a área A é dada por A = 6,25  cm2.

E a pressão p (t ) é mostrada na figura 1.

O período de excitação é  = 2 s e a freqüência é  =  rad s .

 A excitação pode ser calculada em série de Fourier:
2  105 2  105
a0 = 50000 A , a1 = − A, a3 = − A etc.
 2
9 2

Os termos b1 = b2 = b3 =  = 0
k
A freqüência natural é:  n = = 100 rad s, r =  n = 0,031416 .
m

A razão de amortecimento é:  = c
= 0,2
2m m
E as fases são:
 2 r   6 r 
1 = tan −1  = 0,0125664 rad 3 = tan −1
2 
 = 0,0380483 rad
2
1 − r  1 − 9 r 

E o movimento permanente:

x p (t ) = 1,96 − 01,59 cos( t − 0,0126) − 0,178 cos(3 t − 0,0380) cm

4.3 Resposta sob uma Força Periódica Irregular

Força de excitação pode ser irregular ou deve ser determinada

experimentalmente (número discreto de pontos): não há expressão
analítica. Ainda assim os coeficientes da série de Fourier podem ser
determinados.

Figura 2 - Excitação Irregular

Se Fi denota o valor de F (t ) em ti ,  = N t :
2 N
a0 =  Fi
N i =1 (4.13)
2 N 2 j  ti
a j =  Fi cos j = 1, 2, 
N i =1  (4.14)

2 N 2 j  ti
b j =  Fi sen j = 1, 2, 
N i =1  (4.15)
Exemplo 4.2 Vibração permanente de válvula hidráulica

Tabela 1 - Pressão Hidráulica Periódica

Solução: força = pressão x área

Calcula-se os coeficientes de (4.13) – (4.15).

Calcula-se a resposta permanente de (4.12).


cos( j  t −  j )
a0 aj k
+ 
x p (t ) =
2k j =1 (1 − j r )
2 2 2
+ (2jr )2

sen ( j  t −  j )
bj k
+ 
j =1 (1 − j r )
2 2 2
+ (2jr )2
4.4 Resposta sob uma Força Não Periódica

Quando a força de excitação não é periódica um método diferente

para cálculo da resposta é necessário:

1. Representando a excitação pela integral de Fourier.

2. Usando o método da integral de convolução.

3. Usando o método de transformação de Laplace.

4. Aproximando a força F (t ) por um modelo de interpolação e

então usando um procedimento numérico.

5. Integrando numericamente as equações de movimento.

Os métodos 2-4 serão vistos neste capítulo.

4.5 Integral de Convolução

A amplitude de uma força de excitação não periódica em geral varia

com o tempo e atua por um tempo específico.

A forma mais simples é a força impulsiva a qual tem uma grande

magnitude F e atua por um período de tempo t muito curto.

Da mecânica clássica sabe-se que impulso pode ser medido pela

mudança do momento linear (quantidade de movimento).
 Se as velocidades da massa antes e depois da aplicação do
impulso são dadas por x1 e x2 respectivamente:

impulso = F t = mx2 − mx1 (4.16)

~
A magnitude do impulso F é dada por:
t + t
~
F=  Fdt (4.17)
t

E um impulso unitário é definido como:

t + t
~
f = lim
t → 0
 Fdt = F dt = 1 (4.18)
t
Para que o produto F dt tenha um valor finito a força F tende a
infinito quando o intervalo de tempo tende a zero.

A função impulso unitário não tem significado físico mas é muito útil
para a análise da resposta sob carregamento não periódico.
4.5.1 Resposta a um impulso

Considere um sistema massa-mola-amortecedor submetido a um

impulso unitário em t = 0.

Figura 3 - Resposta a um Impulso Unitário.

Para um sistema subamortecido a solução da equação de movimento

mx + cx + kx = 0 é dada por:

 x + n x0 
x(t ) = e −  n t  x0 cos d t + 0 sen  d t 
 d  (2.26)
Se a massa estiver em repouso antes da aplicação do impulso ( x = x = 0
para t  0 ou em t = 0 − ) resulta em:
~
( )
impulso = f = m x (0) − m x 0 − = m x0 (4.19)

Assim as condições iniciais são dadas por:

x(0 ) = 0 e x(0) = x0

Tendo em vista a equação (2.26):

e −  n t
x(t ) = g (t ) = sen  d t (4.20)
m d
Que fornece a resposta de um sistema de 1GL a um impulso unitário,
conhecida como função de resposta ao impulso.
~
~ 
x
Se a magnitude do impulso for F a velocidade inicial é 0 = F mea
resposta é dada por:

F e −  n t
~
x(t ) = sen  d t (4.21)
m d
 ~
Se o impulso F for aplicado em um tempo arbitrário t =  como
~
ilustrado na figura 4, ele mudará a velocidade por uma quantidade F m.

Assumindo que não há deslocamento antes da aplicação do impulso

pode-se substituir t por t −  , assim:

Figura 4 - Resposta a um Impulso em t =  .

x(t ) = F g (t −  )
~ (4.22)
4.5.2 Resposta a uma excitação genérica

Excitação é composta de série de impulsos de magnitudes diferentes.

Figura 5 - Resposta a uma Excitação Não Periódica.

No tempo  a força F ( ) atua por um intervalo de tempo  e o

impulso é dado por F ( )  .

Em qualquer tempo o tempo decorrido é t − , assim a resposta do

 impulso é dada por:
sistema devido a este
x(t ) = F ( )  g (t −  ) (4.23)

Resposta total dada pela soma das respostas de todos os impulsos:

x(t )   F ( ) g (t −  )  (4.24)
Fazendo  → 0 :
t
x(t ) =  F ( ) g (t −  ) d (4.25)
0
E substituindo a equação (4.21) em (4.25)
1 t
x(t ) =  F ( ) e −  n (t − ) sen  d (t −  ) d (4.26)
m d 0

Observe que não são consideradas as condições iniciais do sistema.

Esta integral de convolução é conhecida como integral de Duhamel.

Quando sua solução analítica não é possível pode-se resolvê-la, sem

dificuldades, numericamente.
4.5.3 Resposta a deslocamento de base não periódico
Procedimento semelhante.
 Exemplo 4.3 Força degrau em máquina compactadora

Avalie a integral de Duhamel para F (t ) = F0

F
t
F  1 
x (t ) = 0 e
−  n ( t − )
sen d ( t −  ) d = 0 1 − e −  n t
cos ( d t −  ) 
m d 0
k  1−  2
 (E.1)
−1 
  
Onde  = tan  1 −  2 

Se o sistema for não amortecido  = 0 e n =d , então:
x(t ) =
F0
1 − cos (nt ) (E.2)
k
F0
E o deslocamento máximo é xmáx = 2 .
k

Figura 6 - Modelo para Máquina Compactadora.

Exemplo 4.4 Força degrau com atraso

Figura 7 - Força Degrau com Atraso.

Como a força inicia em t = t0 :

x(t ) =
F0
k 1−  2
 1−  2

− e −  n (t − t 0 ) cos d (t − t0 ) − 
(E.1)

E se não houver amortecimento:

x(t ) =
F0
1 − cos n (t − t0 ) (E.2)
k
Exemplo 4.5 Carga de pulso retangular

Resposta pode ser obtida subtraindo-se resposta do ex. 4.3 de 4.4.

Figura 8 - Força Pulso Retangular.

F0
Para sistema sem amortecimento: x (t ) = cos  n (t − t0 ) − cos  n t  (E.1)
k
4.6 Espectro de Resposta

O gráfico que relaciona a variação da resposta (deslocamento,

velocidade, aceleração máxima, etc) com a frequencia natural para
uma função de força específica é conhecido como espectro de
resposta.

Este gráfico fornece a resposta máxima possível do sistema.

O exemplo a seguir ilustra a obtenção deste gráfico.

Exemplo 4.6 Espectro de resposta para pulso senoidal
Espectro de resposta para um sistema sem amortecimento submetido
a um pulso senoidal, dado que x(0) = x (0) = 0 .

Figura 9 - Pulso Senoidal.

 F sen t 0  t  t 0
A equação de movimento é: m x + k x = F (t ) =  0 (E.1)
 0 t  t0

Onde  =  t0 . A solução desta equação é dada por:

F0
x(t ) = A cos n t + B sen n t + sen t (E.2)
k − m 2

Onde  n = k m e  n = 2 n
Usando-se as condições iniciais:
x(t ) 1   t n 2 t 
= 2 
sen − sen  0  t  t0 (E.3)
 st    t 0 2t 0  n 
1 −  n 
 2t 0 

Onde  st = F0 k

A solução dada por (E.3) só é válida durante a aplicação da força.

Como não há força no intervalo de tempo subsequente a solução é
dada pela vibração livre com as constantes de integração calculadas a
partir de x(t0 ), x(t0 ) , resultando em:
x(t )  n t0   t0 t  t 
=  sen 2  
 − 
 − sen 2   t  t 0 (E.4)
 st    2    n n  n 
2 1 −  n  
  2t 0  

Observa-se que o valor máximo ( x  st )máx  1,75 ocorre para t0  n  0,75

4.6.1 Espectro de resposta para excitação de base

No projeto de máquinas e estruturas submetidos a choques do solo

(terremoto) esta análise é importante.

Procedimento semelhante ao visto anteriormente.

4.7 Transformada de Laplace

O método da transformada de Laplace pode ser convenientemente

usado para se obter a resposta de sistemas sob qualquer forma de
excitação, incluindo a harmônica e a periódica.

Este método pode ser usado para a solução eficiente de equações

diferenciais lineares, particularmente para aquelas com coeficientes
constantes.

O método converte as equações diferenciais em algébricas, que são

mais fáceis de serem manipuladas.

As principais vantagens são que o método trata de funções

descontínuas sem nenhuma dificuldade e que automaticamente
considera as condições iniciais.
A transformada de Laplace de uma função x (t ) , denotada
simbolicamente como x (s ) = L x(t ) , é definida como:

x (s ) = L x(t ) =  e − st x(t ) dt (4.27)
0
Onde s é em geral uma quantidade complexa chamada de variável
subsidiária. A função e −st é chamada de kernel da transformação.

Os seguintes passos devem ser tomados para a resolução de

problemas de vibração:

1. Escreva a equação de movimento.

2. Transforme cada termo da equação, conhecendo-se as condições

iniciais.

3. Resolva a resposta transformada do sistema.

4. Obtenha a solução desejada usando a transformação inversa de

Laplace.
Para resolver a equação do movimento forçado mx + cx + kx = F (t ) pelo
método da transformação de Laplace é necessário encontrar as
transformadas das derivadas:

  
dx − st dx
L (t ) =  e (t )dt = e x(t ) + s  e − st x(t ) dt = s x (s ) − x(0)
− st
(4.28)
dt 0 dt 0
0


d 2x d 2x
L 2
(t ) =  e − st
2
(t ) dt = s 2
x (s ) − s x(0) − x (0) (4.29)
dt 0 dt
A equação de movimento então resulta em:

m Lx(t ) + c Lx (t ) + k Lx (t ) = LF (t ) (4.30)


Onde F (s ) = L F (t ) =  e − st F (t ) dt .
0
Pode-se transformar a equação de movimento para m Lx + c Lx + k Lx = LF (t )
ou:
( )
ms 2 + cs + k x (s ) = F (s ) + m x (0) + (m s + c ) x(0) (4.31)

O lado direito desta equação pode ser visto como a transformada da

excitação generalizada. Assumindo as condições iniciais nulas (i.e.,
desprezando a solução homogênea do sistema) pode-se calcular a
razão entre a transformada da excitação e a transformada da
resposta, Z (s ) , também conhecida como impedância generalizada do
sistema:
F (s )
Z (s ) = = ms 2 + cs + k
x (s ) (4.32)

Cuja função inversa Y (s ) = 1 Z (s ) é a chamada admitância ou função de

transferência do sistema:
x (s ) 1 1
Y (s ) = = 2 = (4.33)
(
F (s ) ms + cs + k m s + 2n s + n
2 2
)
Mostra-se que fazendo s = i  em Y (s )e multiplicando por k obtém-se a
resposta de frequência complexa H (i  ) definida anteriormente.

A equação (4.33) indica que a função de transferência é um operador

algébrico que multiplicado pela transformada da força resulta na
transformada da resposta:

x (s ) = Y (s )F (s ) (4.34)

E para obter a respostax (t )de x (s ) recorre-se à inversa da transformada

de Laplace:
x(t ) = L−1 x (s ) = L−1Y (s )F (s )
(4.35)

Em geral o operador L−1envolve uma integral de linha no domínio

complexo.

Felizmente estas integrações já foram desenvolvidas para várias

formas de função F (t ) e tabuladas.
Para a obtenção da solução da equação (4.35) busca-se decompor x (s )
em funções simples cujas inversas estão disponíveis em tabelas. O
método de frações parciais pode ser usado. Na equação (4.31):
F (s ) s + 2n
x (s ) = + x(0 ) +
ms ( 2
+ 2n s +  n2 ) s 2
+ 2n s +  n2
(4.36)
1
+ x (0 )
s 2
+ 2n s +  n2
E o procedimento matemático é desenvolvido para resultar em:

x(0 ) x (0 )
x(t ) = e −n t sen( d t + 1 ) + e −n t sen( d t ) +
1−  2 d (4.37)
t
1 −  n (t − )
F ( )e sen d (t −  )d
m d 0
+
4.8 Resposta sob Força Irregular via Métodos Numéricos

Figura 10 - Força de Excitação.

Em muitas situações a excitação é conhecida em pontos discretos,

série de pontos F (t ) = Fi em tempos t = ti .

Nestes casos pode-se aproximar uma função polinomial ou outra

analítica qualquer aos pontos e usar a integral de Duhamel ou recorrer
a algum método numérico.