Lucas dos Passos Silva BV1510185

Tarefa de Sistemas de Controle 3

Tarefa Sobre Observadores

Disciplina: SC3E8
Professor: André Gontijo

SÃO JOÃO DA BOA VISTA

2021
a) utilizando o software Matlab foi realizado a montagem do sistema por meio do
Simulink a imagem a seguir do sistema prova que o sistema é observável pois o OB é
diferente 0 e igual a 3 , assim. A forma canônica do controlador e do observador serão:

Figura 1 - Simulink1

Através da imagem representada acima podemos observar que

𝑋̇ = [ −10 −22 −48 1 0 0 0 1 0 ] 𝑥𝑐 + [ 1 0 0 ] 𝑦 = [0 1 4]𝑥𝑐
𝑋𝑜̇ = [ −10 1 0 −22 0 1 −48 0 0 ] 𝑥𝑜 + [ 0 1 4 ]
𝑦𝑜 = [1 0 0]𝑥𝑜
InitFcn
b) A forma canônica do observador:
𝐴𝑜 = [ −10 1 0 −22 0 1 −48 0 0 ]
𝐵𝑜 = [ 0 1 4 ]
𝐶𝑜 = [1 0 0]
𝐷𝑜 = 0
A imagem a seguir é a representação dos gráficos plotados, foram obtidas as respostas
do sistema apenas com o observador.
 Figura 2- Gráfico 1.

É possível aferir que o sistema não atendeu os requisitos, o observador não foi
suficiente para controlar o sistema. A imagem a seguir estão os estados do controlador e
do observador diferentes de zero.

Figura 3 - Gráfico 1.1

c) A imagem abaixo representa o sistema montado no simulink

Figura 4 - Sistema 2.
 Após realizar os cálculos através do Matlab, o gráfico foi plotado e foi obtida a
seguinte resposta do sistema com e sem controlador.

Figura 5 - Gráfico 2.

Utilizando o Matlab foi possível obter os parâmetros de máximo de pico, overshoot e

tempo de assentamento conforme mostra a imagem do gráfico a seguir.

Figura 6-Gráfico 2.2.

Observando a resposta do sistema é possível admitir que os parâmetros correspondes

aos valores esperados, podendo afirmar assim que o controle tende a zerar o erro de
regime permanente.
a) O prontuário utilizado é 1510185, logo os valores calculados serão:
𝑧1 = 8 + 7 + 5 = 20
𝑝1 = 8 + 5 = 13
𝑝2 = 6 𝐺𝑠 = 𝑠 + 20 (𝑠 + 10)(𝑠 + 13)(𝑠 + 6)
Descobrindo a equação converteu-se o sistema para a forma canônica do
controlador e verificou-se se o sistema é observável.
Os dados a seguir demonstram a determinante da matriz do observador foi igual
a 1 e o rank foi 3. Como o determinante foi diferente de 0 e um sistema de
ordem 3, este é um sistema observável.
A forma canônica do controlador e do observador serão:
𝑋𝑐̇ = [ −29 −268 −780 1 0 0 0 1 0 ] 𝑥𝑐 + [ 1 0 0 ] 𝑦 = [0 1 20]𝑥𝑐
𝑋𝑜̇ = [ −29 1 0 −268 0 1 −780 0 0 ] 𝑥𝑜 + [ 0 1 20 ]
𝑦𝑜 = [1 0 0]
𝑥𝑜 A forma canônica do observador será:
𝐴𝑜 = [ −29 1 0 −268 0 1 −780 0 0 ]
𝐵𝑜 = [ 0 1 20 ]
𝐶𝑜 = [1 0 0]
𝐷𝑜 = 0

A imagem a seguir representa o sistema construído no simulink.

 Figura 7- Simulink 3.

Após realizar os cálculos através do Matlab, o gráfico foi plotado e foi obtida a
seguinte resposta do sistema do controlador e do observador com valores iniciais
diferente de zero.

Figura 8- Gráfico 3.

É possível aferir que o o observador consegue aplicar o controle sobre o sistema,

sendo uma representação do mesmo
 b) A imagem a seguir representa o sistema construído no simulink.

Figura 9 - Simulink 4.

No Matlab foi elaborado o código para calcular os parâmetros necessários para

gerar o controlador com integrador o gráfico plotado resultou na seguinte
resposta do sistema com e sem o controlador integrador.

Figura 10 - Gráfico 4.

Utilizando o Matlab foi possível obter os parâmetros de máximo de pico, overshoot e

tempo de assentamento conforme mostra a imagem do gráfico a seguir.
 Figura 11 - Gráfico 4.1.

Observando a resposta do sistema é possível admitir que os parâmetros correspondes

aos valores esperados, podendo afirmar assim que o controle tende a zerar o erro de
regime permanente.
c) Foi realizado o seguinte modelo para gerar o controle ótimo para esse sistema no
simulink.

Figura 12- Simulink 5.

d) Podemos observar que as matrizes de controle e dos observador apresentaram

determinantes diferentes de 0 e rank igual à ordem do sistema.

Utilizando um valor de Q igual a [0 0 0;0 100 2000;0 2000 40000] e um valor de

R = 0.3 para construir o controle ótimo. Conseguindo a seguinte resposta no
Matlab ao aplicar os valores calculados.
 Figura 13 - Gráfico 5.

Ao analisar o gráfico percebe-se que a variação dos parâmetros é muito

pequena, nos mostrando assim que o controle atingiu o limite do controle ótimo
para esse sistema. A seguir temos os parâmetros de máximo de pico, overshoot e
tempo de assentamento do sistema de controle ótimo para esse sistema.

Figura 14 - Gráfico 5.1.

É possível concluir que os valores obtidos correspondem com os resultados

esperados, o tempo de assentamento foi Ts = 0.764 s e não houve sobrevalor.