Mecanica Teórica PARTE I Compressed

MECÂNICATEÓRICA
Parte 1
Universidade Pedagógica
Faculdade de ciências Naturais e Matemática
Departamento de Física
Direitos de autor (copyright)
Este módulo não pode ser reproduzido para fins comerciais. Caso haja necessidade de reprodução
deverá ser mantida a referência à Universidade Pedagógica e aos seus Autores.
Universidade Pedagógica
Rua Comandante Augusto Cardoso, no 135
Telefone: 21-320860/2
Telefone: 21 – 306720
Fax: +258 21-322113

Agradecimentos
À COMMONWEALTH of LEARNING (COL) pela disponibilização do Template usado na
produção dos Módulos
Ao Instituto Nacional de Educação à Distância (INED) pela orientação e apoio prestados.
À intermón-Oxfarm pelo financiamento para a produção deste Módulo.
Ao CEAD pela coordenação e operacionalização de todo o processo de Produção do módulo.
Ao Magnífico Reitor, Directores de Faculdade e Chefes de Departamento pelo apoio prestado em

todo o processo.
Ficha Técnica
Autores: Amós Veremachi e Veloso Dava
Desenho Instrucional: Custódio Lúrio
Revisão Linguística: Carlos Mutondo
Maquetização : Aurélio Armando Pires Ribeiro
Ilustração: Valdinácio Florêncio Paulo

Índice
Visão geral 9
Bem vindo ao Módulo de Mecânica Teórica parte 1 ...................................................... 9
Unidade 0 10
Aparato Matemático .................................................................................................... 10
Introdução .......................................................................................................... 10
Lição- nº 1 11
Elementos da análise vectorial ..................................................................................... 11
Introdução .......................................................................................................... 11
O.2 Operadores Gradientes e Divergência. 12
0.2.1. Operador Gradientes 13
A. Gradiente de uma Função Escalar. 13
B. Significado Físico de Operador Gradiente 14
D. Algumas Propriedades do Operador Gradiente 16
B. Significado Físico de Operador Divergência 16
Fig. 0.1 (fonte: Índias 1992: 209), dois campos vectoriais de divergência positiva e
divergência 17
C. Algumas Propriedades do Operador Divergente 18
Sendo φ e ϕ funções escalares 18
→
→ → → → → →
i. ∇ ⋅ u ± v  = ∇ ⋅ u ± ∇ ⋅ v
  18
→
 → → → → →
ii . ∇⋅ φ u  = u⋅ ∇ φ + φ ∇⋅ u
 
Sumário ....................................................................................................................... 18
Lição nº 2 20
0.2.3. Operador Rotacional .......................................................................................... 20
Introdução .......................................................................................................... 20
A. Definição 20
Operador Rotacional em Coordenadas Cartesianas 21
D. Algumas Propriedades do Operador Rotacional 22

Sumário ....................................................................................................................... 23
Resumo da Unidade ..................................................................................................... 24
Unidade I 27
Introdução e Conceitos Básicos da Mecânica Teórica .................................................. 27
Introdução .......................................................................................................... 27
Lição nº 1 28
Breve historial da Mecânica Teórica; Campos da física teórica; Objecto de estudo da
Mecânica Teórica; Métodos de estudo da disciplina; Divisão da Mecânica Teórica;
Propriedades do espaço e do tempo; Modelos da mecânica teórica. ............................. 28
Introdução .......................................................................................................... 28
Sumário ....................................................................................................................... 33
Lição nº 2 35
Sistemas de Referência: Posição de um ponto material em coordenadas cartesianas,
coordenadas polares,.................................................................................................... 35
Introdução .......................................................................................................... 35
Sumário ....................................................................................................................... 40
Lição nº 3 42
Posição de um ponto material em coordenadas - Coordenadas cilíndricas e coordenadas
esféricas ...................................................................................................................... 42
Introdução .......................................................................................................... 42
Sumário ....................................................................................................................... 46
Lição nº 4 48
Métodos de Determinação do Movimento de um Ponto Material ................................. 48
Introdução .......................................................................................................... 48
Sumário ....................................................................................................................... 53
Resumo da Unidade ..................................................................................................... 53
Exercícios .......................................................................................................... 56
Unidade 2 57
Cinemática do ponto material ...................................................................................... 57
Introdução .......................................................................................................... 57
Lição nº 1 58
Velocidade de um ponto material como vector: velocidade media e velocidade
instantânea; velocidade de um ponto em coordenadas cartesianas; comprimento do arco.58
Introdução .......................................................................................................... 58
Sumário ....................................................................................................................... 69
Lição nº 2 71
Aceleração de um ponto material como vector: aceleração média e instantânea;
aceleração de um ponto em coordenadas cartesianas, aceleração normal e tangencial. . 71
Introdução .......................................................................................................... 71
Sumário ....................................................................................................................... 85
Lição nº 4 93
Breve referência à coordenadas generalizadas: coeficientes de Lame - Grandezas
cinemáticas em coordenadas cilíndricas ....................................................................... 93
Introdução .......................................................................................................... 93
Sumário ..................................................................................................................... 102
Lição nº 5 104
Grandezas cinemáticas em Coordenadas Esféricas ..................................................... 104
Sumário ..................................................................................................................... 113
Resumo da Unidade ................................................................................................... 114
Exercícios.................................................................................................................. 117
Unidade 3 122
Movimentos Mais Simples do Sólido (corpo rígido) .................................................. 122
Introdução ........................................................................................................ 122
Lição nº 1 123
Movimento de translação de um sólido: Teorema sobre as trajectórias, velocidades e
acelerações dos pontos de um corpo, no caso de translação. ....................................... 123
Sumário ..................................................................................................................... 128
Lição nº 2 129
Movimento de Rotação do Sólido em Torno de um Eixo Fixo ................................... 129
Sumário ..................................................................................................................... 137
Exercícios.................................................................................................................. 139
Unidade 4 140
Movimento Composto - Cinemática do movimento relativo. ..................................... 140
Lição nº 1 142
Movimento absoluto, relativo e de transporte do ponto material: Teorema de
combinação das velocidades ...................................................................................... 142
Sumário ..................................................................................................................... 147
Lição nº 2 149
Aceleração do ponto no Movimento Complexo:Teorema de Coriolis sobre o movimento
complexo. .................................................................................................................. 149
Sumário ..................................................................................................................... 156
Exercicio ................................................................................................................... 160
Unidade 5 161
Introdução à Dinâmica: Leis da Dinâmica ................................................................. 161
Equações diferenciais do movimento do ponto e sua integração........................ 161
Lição nº 1 163
Leis da Dinâmica: Leis de Newton ............................................................................ 163
Sumário ..................................................................................................................... 167
Lição nº 2 169
Segundo Problema (ou Problema Inverso) da dinâmica do ponto material ................. 169
Sumário ..................................................................................................................... 175
Lição nº3 176

Princípio de D’Alembert............................................................................................ 176
Introdução ........................................................................................................ 176
Sumário ..................................................................................................................... 184
Exercícios.................................................................................................................. 185
Exercícios.................................................................................................................. 188
Unidade 6 192
Teoremas Gerais da Dinâmica ................................................................................... 192
Lição nº 1 193
Teorema sobre a variação do momento linear do ponto material ................................ 193
Sumário ..................................................................................................................... 196
Exercício ................................................................................................................... 197
Lição nº 2 198
Teorema sobre a variação do momento angular ......................................................... 198
Introdução ........................................................................................................ 198
Sumário ..................................................................................................................... 203
Exercício ................................................................................................................... 203
Lição nº 3 204
Teorema sobre a variação da energia cinética do ponto Material Trabalho e Potência
duma força ................................................................................................................ 204
Sumário ..................................................................................................................... 212
Exercício ................................................................................................................... 213
Lição n º4 214
Campo Potencial de forças e função de força. ........................................................ 214
Teorema de conservação de energia Mecânica ........................................................... 214
Campo potencial de forças e função de força ........................................... 215
Sumário ..................................................................................................................... 225
Exercícios.................................................................................................................. 226
Sumário da unidade ................................................................................................... 227
Visão geral
Bem vindo ao Módulo de Mecânica

Teórica parte 1
Caro estudante, o módulo de Mecânica Teorica foi desenvolvido no

âmbito do programa de Ensino à Distância do Centro de Educação Aberta
e a Distância (CEAD) da Univerisdade Pedagógica. O presente módulo
constitui parte integrante do currículo do curso de Bacharelato e
Licenciatura em Ensino de Fisica, para professores do primeiro e segundo
do Ensino Secundario.
Este módulo encontra-se dividido em duas partes, nomeadamente parti 1

e parte 2.
10 Unidade 0
Unidade 0
Aparato Matemático
Introdução
Este subcapítulo parece estranho para este módulo, mas ele é de

extrema importância, uma vez que a mecânica teórica, para fazer a
análise objectiva do seu estudo, baseia-se, fundamentalmente, na
análise matemática.
É justo que se questione da razão porque tem ainda de estudar a

análise pois, o Curso de Ensino de Física na Universidade
Pedagógica oferece quatro cadeiras de Análise Matemática até ao
segundo ano? Não se trata de um tratamento geral mas sim
direccional, como forma de orientar, tendo em conta os objectivos
do presente módulo, daí que este seja muito breve.
Nesta subunidade, falaremos do Cálculo Vectorial, que é

indispensável no estudo da Cinemática e da Dinâmica, e dos
operadores diferenciais, que são tratados na dinâmica propriamente
dita e, em particular, na Energia Mecânica.
Importa referir que, para a compreensão deste tema, aconselhamos,

sempre que achar conveniente, procurar fazer leituras
complementares de certos conteúdos em livros de análise
matemática.
Ao completar esta unidade, você será capaz de:
Consolidar os seus conhecimentos em relação aos campos

vectorial e escalar,
Explicar o significado físico dos operadores Nabla, Gradiente,

Objectivos
Divergência e Rotacional em problemas concretos de Mecânica,
Aplicar os operadores Nabla, Gradiente, Divergência e

Rotacional em problemas concretos.
Lição- nº 1
Elementos da análise vectorial
Introdução
Nesta lição você vai aprender alguns elementos da análise vectorial
que constituem uma base muito importante para a percepção dos
conteúdos da Mecânica Teórica.
Ao completar esta lição, você será capaz de:
Definir campo escalar e campo vectorial.
Definir e aplicar os operadores gradiente, divergente e

rotacional.
Objectivos
Explicar o significado físico dos operadores Nabla, Gradiente e
Divergência em problemas concretos de Mecânica.
Aplicar os operadores Nabla, Gradiente e Divergência em

problemas concretos.
Campo escalar, campo vectorial, Operador Nabla, Operador

gradiente, Operador Divergente
Terminologia
Noção do campo
Define-se Campo como sendo a especificação de uma certa

grandeza ao longo de toda uma região, ou seja, o espaço que está
sob acção de um fenómeno. O campo quantifica as acções a
distância dentro de uma certa região.
12 O.2 Operadores Gradientes e Divergência.
Campos Escalares, existem quando a cada ponto da região do

espaço corresponde um escalar.
Exemplos: Campos de temperatura, densidades, potenciais, massa,

volume, resistividade.
Seja Φ(x, y, z) = x2 + y2 + z2 , onde, para cada valor constante de Φ

definida como uma superfície. Se a cada ponto (x, y, z) da região
do espaço corresponder um vector, diremos que temos um Campo
Vectorial.
Exemplos : Campo de Velocidade, campo gravitacional, campo

eléctrico, campo magnético.
O.2 Operadores Gradientes e Divergência.
Para descrevermos estes operadores importa,, primeiro, falar do

operador Nabla,
Operador Nabla
A expressão:
→ → →
→ ∂v ∂v ∂v
dv= ⋅ dx + ⋅ dy + ⋅ dz ...
∂x ∂y ∂z
Pode ser escrita de forma simbólica, da seguinte maneira:

→ ∂ ∂ ∂ →
dv=( ⋅ dx + ⋅ dy + ⋅ dz ) ⋅ v
∂x ∂y ∂z
A expressão entre parêntesis pode ser considerada como um

d
operador diferencial, semelhantemente ao operador D = ,
dx
utilizado em Análise Matemática.
Hamilton teve ideia de considerar este operador como o produto

escalar de dois vectores, o primeiro dos quais é inteiramente
simbólico. Assim:
→ ∂ → ∂ → ∂ →
∇= ( ⋅ i + ⋅ j + ⋅ k)
∂x ∂y ∂z
Este vector simbólico é um operador diferencial de grande

significado, permitindo, por sua vez, a definição de novos
operadores muito importantes na Física, especialmente. Ele é
chamado de Nabla, Nabla hamiltoniano, del ou até atled (delta ao
contrário, devido ao símbolo consagrado para a sua representação).
v
O operador Nabla (∇ ) , assim definido revela-se um
“prestidigitador” de grandes recursos, capaz de transformar um
escalar num vector, um vector em um escalar, ou em outro vector.
0.2.1. Operador Gradientes
A. Gradiente de uma Função Escalar.
Se uma grandeza escalar V varia no espaço, constituindo o que se

chama de campo escalar, isto é, se V = V ( x, y, z), (onde essa
função V deve ser uma função contínua de um ponto e deve
apresentar uma variação elementar dV) é possível conceber um
vector derivando desse campo escalar, e cujas componentes são
respectivamente, as derivadas de
∂V
componente segundo x
∂x
∂V
componente segundo y
∂y
∂V
componente segundo z
∂z
A este vector dá-se nome de gradiente de V e se representa por

gradV. Temos, portanto, por definição:
∂V → ∂V → ∂V →
grad V = i+ j+ k ...
∂x ∂y ∂z
→
Em virtude da definição do operador Nabla ( ∇ ) , podemos definir
→
o gradiente simbolicamente por: grad V = ∇ ⋅ V
14 B. Significado Físico de Operador Gradiente
B. Significado Físico de Operador Gradiente
As definições por que adoptamos para o gradiente são inteiramente

abstractas. Este tratamento parece-nos mais simples. Assim
gradiente é um símbolo matemático que pode ter ou não
significação física.
• Quando estudamos as questões relativas à Energia
Mecânica, verificámos, que a força, nos campos
conservativos é igual e contrária ao gradiente da função de
forças.
• O gradiente transforma uma grandeza escalar em uma
grandeza vectorial, como, por exemplo, na electricidade
relaciona-se o campo eléctrico com o potencial pela
→
expressão: E = − gradV .
• O gradiente é perpendicular à superfície equipotencial
(superfícies de nível).
• O gradiente aponta na direcção de crescimento da função do
campo;
• A sua direcção é aquela segundo a qual a derivada
direccional no ponto dado tem valor máximo e o seu
módulo é igual a:
2 2 2
∂V  ∂V   ∂V   ∂V 
max = gradV =   +   +  
∂l  ∂x   ∂y   ∂z 
(o gradiente é invariante com respeito ao sistema de

coordenadas).
• O gradiente indica a direcção na qual a taxa de variação do
campo é maior no ponto dado.
1. Encontre o gradiente do campo escalar u = x − 2 y + 3 z
Solução:
∂u r ∂u r ∂u r
Por definição, grad u = .i + j + k e, determinando as
Exemplo ∂x ∂y ∂z
r r r
derivadas parciais, obtém-se grad u = 1 i − 2 . j + 3.k .
A superfície de nível deste campo será constituída pelos planos

x − 2 y + 3 z = C . O grad u = (1, − 2, 3) é normal a esta família de
planos.
2. Encontre o incremento mais forte da superfície u = xy no

ponto M (2,2,4) .
Solução: : grad .u = yx y −1i + x y ln xj,

∂u
) max = gradu = 4 1 + (ln 2)
2
gradu = 4i + 4 ln 2 j , (
M ∂l
(o máximo é tomado ao variar-se a direcção l ).
A seguir, apresenta-se uma actividade para a qual você deve

dispensar 10 minutos para sua solução.
1. Encontre o gradiente da função
Actividade 1
r= (x − x0 )2 + ( y − y 0 )2 + (z − z 0 )2 , que dá a distância
entre o ponto genérico P(x, y, z ) e um ponto fixo
P0 ( x 0 , y 0 , z 0 ) .
Comentário: Você deve determinar o gradiente dessa função. A

aplicação correcta do procedimento deve leva-lo à solução:
(x − x0 )i + ( y − y 0 ) j + (z − z 0 )k
grad r = = r 0 , isto é, o vector
(x − x0 )2 + ( y − y0 )2 + (z − z 0 )2
unitário de Po P
16 D. Algumas Propriedades do Operador Gradiente
D. Algumas Propriedades do Operador Gradiente
Sendo φ e ϕ funções escalares
→ → → → r r →
 r r →  r r
i. ∇ (φ ± ϕ ) = ∇ φ ± ∇ ϕ iii . ∇ (u ⋅ v ) = ∇ u  u ⋅ v  + ∇ v  u ⋅ v 
   
→ → →
ii . ∇ (φϕ ) = ϕ ∇ φ + φ ∇ ϕ
0.2.2. Operador Divergência
A. Definição
→
Chama-se divergência de um vector v , à função de ponto, isto é,
→
função de x, y e z ao produto escalar do operador Nabla ( ∇ ) ,
→
pelo vector v , função de ponto, isto é, função x,y,z, ao produto
→ →
escalar do operador Nabla ( ∇ ) , pelo vector v , e se representa
→
por div. v ; então por
→ → → → → → ∫ vds
definição: div ⋅ v = ∇⋅ v ou div ⋅ v = ∇⋅ v = lim s
v→0 v
→
Chamando de X, Y, Z as componentes do vector v , e efectuando o
produto escalar simbólico temos:
→ ∂X ∂Y ∂Z
div ⋅ v = + +
∂x ∂y ∂z
B. Significado Físico de Operador Divergência
A definição que acima se deu é puramente matemática, o que não

quer dizer que divergência não tenha significado físico. Encontram-
se aplicações em Electricidade, em Mecânica dos fluidos e em
Termodinâmica todas estas baseadas no Teorema da Divergência:
“A integral da divergência de um vector, estendida ao volume é
igual ao fluxo que, de fora para dentro, atravessa a superfície
regular que limita o volume”
→ → →
∫ div v ⋅ dv = − ∫ v . nº ds .
v s
• Operador divergência permite saber se o fluxo de um
campo vectorial através de uma superfície fechada é zero ou
não.
• Divergência é um operador que tem a função de transformar
campos vectoriais em campos escalares.
Para discutir o significado físico deste operador comecemos por

fazer referência ao significado etimológico do vocábulo
divergência que significa afastamento.
Conforme se pode entender a partir do significado, a escolha do

nome tem uma explicação física.
Pode-se ilustrar este facto a partir das seguintes figuras que

representam dois campos vectoriais: o primeiro de divergência
positiva e o segundo de divergência nula.
Fig. 0.1
(fonte: Índias 1992: 209), dois campos vectoriais de divergência positiva e
divergência nula.
Na figura acima, em M o campo é nulo, mas na sua vizinhança não

→
o é. Quando for ∇ ⋅ v < 0 a figura que representa esta situação é:
Fig. 0.2 (fonte: Índias 1992: 210), Campo vectorial de divergência negativa
18 C. Algumas Propriedades do Operador Divergente
Fig. 0.3 (fonte: Índias 1992: 210), Campo vectorial de divergência nula.
C. Algumas Propriedades do Operador Divergente
→
→ → → → → →
i. ∇ ⋅ u ± v  = ∇ ⋅ u ± ∇ ⋅ v
 
→
 → → → → →
ii . ∇⋅ φ u  = u⋅ ∇ φ + φ ∇⋅ u
 
Sumário
São conteúdos chaves desta unidade, a definição do campo escalar

e campo vectorial, a definição e aplicação dos operadores
gradiente, divergente e rotacional.
Caro estudante, deve estar, neste momento, em altura de explicar o

significado físico dos operadores Gradiente e Divergência em
problemas concretos de Mecânica.
Define-se Campo como sendo a especificação de uma certa

grandeza ao longo de toda uma região, ou seja, região do espaço
que está sob acção de um fenómeno. O campo quantifica as acções
à distância numa certa região.
Campos Escalares, quando a cada ponto da região do espaço

corresponde um escalar.
∂ → ∂ → ∂ →
→
O vector simbólico ∇ = ( ⋅ i + ⋅ j + ⋅ k ) é chamado
∂x ∂y ∂z
de Nabla, Nabla hamiltoniano, del ou até atled (delta ao contrário,
devido ao símbolo consagrado para a sua representação) é um
operador diferencial de grande significado pois ele permite a
definição de novos operadores, muito importantes na Física em
especial.
Dá-se o nome de gradiente de V e se representa por gradV a

expressão:
v ∂V → ∂V → ∂V →
∂x ∂y ∂z
→
Em virtude da definição do operador Nabla ( ∇ ) , podemos definir
o gradiente simbolicamente por:
→
grad V = ∇ ⋅ V
→
Chama-se divergência de um vector v , à função de um ponto, isto
→
é, função de x, y e z ao produto escalar do operador Nabla ( ∇ ) ,
→ →
pelo vector v e representa-se por div. v ; então, por definição:
→ → →
div ⋅ v = ∇⋅ v
→
Chamando de X, Y, Z as componentes do vector v , e efectuando o
produto escalar simbólico temos:
→ ∂X ∂Y ∂Z
div ⋅ v = + +
∂x ∂y ∂z
20 Lição nº 2
Lição nº 2
0.2.3. Operador Rotacional
Introdução
Seja bem vindo ao estudo da lição no 2 desta Unidade, na qual vai
aprender alguns elementos da análise vectorial que constituem uma
base muito importante para a percepção dos conteúdos da
Mecânica Teórica
Definir e aplicar o operador rotacional.

Objectivos Explicar o significado físico do operador Rotacional.
Aplicar o operador Rotacional em problemas concretos de

Mecânica.
Operador Rotacional, Rotor, Rotacional, Produto externo.
Terminologia
A. Definição
→
Chama-se rotacional, rotor ou turbilhão de um vector v , função de
ponto, isto é, função de x,y,z, ao produto vectorial do operador
→ →
Nabla ( ∇ ) , pelo vector v ; então, temos por definição:
→ → →
Rot v = ∇ x v
→ →
Chamando de X,Y,Z as componentes do vector v ( sendo v função
de x,y,z). É claro que seus componentes X,Y,Z são também,
funções de x,y,z. teremos:
→ → →
i j k
→ → → ∂ ∂ ∂
Rot v = ∇ x v =
∂x ∂y ∂z
X Y Z
Desenvolvendo o determinante teremos:
→  ∂Z ∂Y  →  ∂X ∂Z  →  ∂Y ∂X  →
Rot v =  −  i +  −  j +  −  k .
 ∂y ∂z   ∂z ∂x   ∂x ∂y 
→
Chamando l, m, n às componentes do vector Rot v , temos
portanto:
  ∂Z ∂Y 
l =  − 
  ∂y ∂z 
→ 
  ∂X ∂Z 
Rot v = m =  − 
  ∂z ∂x 
  ∂Y ∂X 
n =  − 
  ∂x ∂y 
Operador Rotacional em
Coordenadas Cartesianas
→  ∂Z ∂Y  →  ∂X ∂Z  →  ∂Y ∂X  →
Rot v =  −  i +  −  j +  −  k .
 ∂y ∂z   ∂z ∂ x   ∂x ∂y 
C. Significado Físico de Operador Rotacional
A definição dada, como a dos demais operadores diferenciais

estudados, é puramente matemática. O rotacional encontra, no
entanto, diversas aplicações físicas, não só em Mecânica dos
sólidos, como em Mecânica dos fluídos e em electricidade.
• O operador rotacional é uma ferramenta apropriada para
testar se a integral de linha de um campo vectorial depende
ou não do caminho.
• O rotacional, etimologicamente, deriva de rotação, razão
pela qual é usado em física no estudo dos fluidos, sempre
22 D. Algumas Propriedades do Operador Rotacional
que se verifique um movimento de rotação, ou seja, a

formação de turbilhões e remoínhos.
Rotacional transforma campos vectoriais em campos rotacionais.
D. Algumas Propriedades do Operador Rotacional
→ → → → → → → → → → → → → →
∇ ∧  u ± v  = ∇ ∧ u ± ∇ ∧ v
r r
i. iii . ∇ ⋅ (u ∧ v ) = v ⋅ ∇ ∧ u − u ∇ ∧ v
 
→ → → → → →
ii . ∇ ∧  φ u  = u ∧ ∇ φ + φ ∇ ∧ u
 
1. Encontre o rotacional do vector

v
v v v
( )
r = ( x + z )i + ( y + z ) j + x 2 + z k .
Solução:
Usando o determinante podemos escrever:
Exemplo v v v
i j k
v ∂ ∂ ∂
Rot .r =
∂x ∂y ∂z
x + z y + z x2 + z
Desenvolvendo correctamente este determinante, chega-se ao

resultado:
v v v
Rot .r = − i − (2 x − 1). j
Para chegar à solução das actividades abaixo você precisará de

desprender 15 minutos.
1. Encontre o rotacional dos seguintes campos vectoriais:
v
a) a = (x 2 + y 2 )i + ( y 2 + z 2 ) j + (z 2 + x 2 )k
v v v
Actividade 2
v
(
v v
R:/ − 2 z.i + y. j + x.k )
v v
R:/ 3.(z 2 − x 2 ). j
v v v
b) b = z 3 .i + y 3 . j + x 3 .k
v
c) c = .(− y 2 .i + x 2 . j )
v 1 v v
R:/ ( x + y ).k
2
Comentários:
Caro estudante, você tem duas oportunidades em vista para chegar

às soluções dos exercícios sugeridos, portanto, ou usa o
determinante
→ → →
i j k
→ → → ∂ ∂ ∂
Rot v = ∇ x v = ,
∂x ∂y ∂z
X Y Z
Ou usa a forma mais desenvolvida do determinante:
→  ∂Z ∂Y  →  ∂X ∂Z  →  ∂Y ∂X →
Rot v =  −  i +  −  j +  −  k .
 ∂y ∂z   ∂z ∂x   ∂x ∂y 
Sumário
→
Chama-se rotacional, rotor ou turbilhão de um vector v , função de
ponto, isto é, função de x,y,z, ao produto vectorial do operador
→ →
Nabla ( ∇ ) , pelo vector v ; então, temos por definição:
→ → →
Rot v = ∇ x v
24 D. Algumas Propriedades do Operador Rotacional
→ →
Chamando de X,Y,Z as componentes do vector v ( sendo v função
de x,y,z, é claro que seus componentes X,Y,Z são também, funções
de x,y,z. teremos:
→ → →
i j k
→ → → ∂ ∂ ∂
Rot v = ∇ x v =
∂x ∂y ∂z
X Y Z
Desenvolvendo o determinante teremos:
→  ∂Z ∂Y  →  ∂X ∂Z  →  ∂Y ∂X →
Rot v =  −  i +  −  j +  −  k .
 ∂y ∂z   ∂z ∂x   ∂x ∂y 
Resumo da Unidade
O gradiente de V (gradV) representa-se por a expressão:
v ∂V → ∂V → ∂V →
∂x ∂y ∂z
→
Gradiente de V e o produto escalar do operador Nabla ( ∇ ) , pelo
→ →
vector v , e se representa por div. v ; então, por definição:
→ → → → ∂X ∂Y ∂Z
div ⋅ v = ∇⋅ v ou div ⋅ v = + +
∂x ∂y ∂z
→
Onde X, Y, Z as componentes do vector v
→
Rotacional de um vector v é o produto vectorial do operador
→ →
Nabla ( ∇ ) , pelo vector v
→ → →
i j k
→ → → ∂ ∂ ∂
Rot v = ∇ x v = , ou ainda
∂x ∂y ∂z
X Y Z
→  ∂Z ∂Y  →  ∂X ∂Z  →  ∂Y ∂X →
Rot v =  −  i +  −  j +  −  k .
 ∂y ∂z   ∂z ∂x   ∂x ∂y 
Unidade I
Introdução e Conceitos Básicos

da Mecânica Teórica
Introdução
Nesta unidade você vai abordar de uma forma breve e simples o
historial da Mecânica Teórica, dos campos de Física Teórica, o
seu objecto de estudo, Métodos de estudo da mecânica teórica.
Vai também ter oportunidade de rever a divisão da mecânica e
as propriedades do espaço e do tempo estudadas no primeiro
ano do curso, assim como os modelos físicos usados nesta
disciplina. De igual modo, abordaremos nesta unidade as
coordenadas cartesianas, polares, cilíndricas e esféricas e os
métodos de determinação do movimento do ponto material.
Ao completar esta unidade , você será capaz de:
Sintetizar o historial da Mecânica.
Explicar o objecto do estudo do módulo de mecânica Teórica e

Objectivos os seus métodos de estudo.
Rever as partes que constituem a mecânica Teórica e explicar o

conteúdo de cada uma delas.
Consolidar o estudo das propriedades do espaço e do tempo e

dos modelos físicos usados na Mecânica teórica.
Localizar e discutir o movimento de um ponto material em

coordenadas cartesianas, polares, cilíndricas e esféricas.
Compreender e explicar os métodos de determinação do

movimento do ponto material.
28 Lição nº 1
Lição nº 1
Breve historial da Mecânica

Teórica; Campos da física teórica;
Objecto de estudo da Mecânica
Teórica; Métodos de estudo da
disciplina; Divisão da Mecânica
Teórica; Propriedades do espaço
e do tempo; Modelos da mecânica
teórica.
Introdução
Seja bem vindo ao estudo desta lição. Nela vai aprender, de uma
forma breve a história do surgimento da disciplina de Mecânica
Teórica, o seu objecto de estudo, os métodos aplicados no estudo
desta disciplina e rever as partes que constituem a mecânica assim
como as propriedades do espaço e do tempo.
Explicar com suas palavras a história do surgimento da

mecânica teórica.
Identificar os métodos e o objecto de estudo da disciplina de

Objectivos mecânica teórica.
Explicar as propriedades do espaço e do tempo.
Identificar e explicar os modelos usados na mecânica teórica.
Mecânica Teórica, métodos e objecto da mecânica teórica,

propriedades do espaço e do tempo, ponto material, corpo rígido
Terminologia
Breve Historial da Mecânica Teórica
No inicio, a mecânica desenvolveu-se preferencialmente no campo

da estática, ou seja, do estudo do equilíbrio dos corpos materiais.
Já no século III a.C., graças aos trabalhos do eminente cientista da
Antiguidade Arquimedes (287 – 212), foram criadas as bases
científicas da estática. Arquimedes deu a solução precisa do
problema referente ao equilíbrio da alavanca, criou a teoria do
centro de gravidade, descobriu a conhecida lei da hidrostática que
leva o seu nome e outras tantas leis.
As questões relativas ao movimento dos corpos preocuparam os

célebres cientistas desde a Antiguidade de tal forma que a
cinemática e, principalmente, a dinâmica começaram a ser
edificadas nos limites dos séculos XVI e XVII. O papel principal da
criação da dinâmica pertenceu a Galileu (1564-1642) e Newton
(1643-1727). No final do século XIX e no início do século XX,
tornou-se claro que estas leis não são aplicáveis ao movimento das
micro partículas e corpos que se movimentam a velocidades
próximas à velocidade da luz.
No início do século XX, surgiu a Mecânica relativista que se baseia

na teoria de relatividade formulada por A. Einstein (1879-1955).
Esta teoria ao estabelecer vínculos regulares existentes entre o
espaço, o tempo, a massa e a energia, tornou precisos os limites do
emprego das leis da Mecânica Clássica. A mecânica relativista não
invalida as leis da mecânica clássica, mas, simplesmente, mostra
os limites desta e demonstra que elas não são válidas onde a
velocidade do movimento do corpo é compatível com a velocidade
da luz.
Campos de Física Teórica
• Mecânica Teórica;
• Electrodinâmica Clássica;
30 Lição nº 1
• Mecânica Quântica;
• Física Estatística.
Objecto de estudo da Mecânica Teórica
A mecânica Teórica é uma ciência que trata, de uma forma simples,

do movimento da matéria e do equilíbrio dos corpos materiais ou
das suas partes.
Movimento Mecânico: É a mudança de posição dos corpos

materiais entre si com o correr do tempo. Como o estado de
equilíbrio é um caso particular do movimento, também está entre as
tarefas da Mecânica Teórica o estudo do equilíbrio dos corpos
materiais.
Métodos da Mecânica Teórica
A Mecânica Teórica usa o método das abstracções É amplo o

emprego da Análise Matemática e, a precisão das teses e deduções
da Mecânica Teórica é provada pela experiência e, mais
amplamente pela prática.
Divisão da Mecânica
O curso de Mecânica teórica comporta três partes: a Cinemática, a

Dinâmica e a Estática.
A Cinemática é a parte da Mecânica Teórica onde o movimento

mecânico é estudado somente segundo seu aspecto geométrico,
sendo menosprezadas as interacções que determinam este
movimento.
A Dinâmica estuda os movimentos dos corpos materiais em função

das forças que actuam sobre eles.
A Estática é o estudo do equilíbrio dos corpos materiais e da
redução do sistema de forças.
Propriedades do espaço e do tempo
Espaço e Tempo: A causa do movimento mecânico está na

variação permanente da variedade do mundo material. Todos os
movimentos mecânicos que observamos transcorrem no espaço e
no tempo O espaço e o tempo são inseparáveis do movimento dos
corpos materiais, eles são uma forma de existência do mundo
material.
Na Mecânica Teórica trataremos do espaço tridimensional que

possui as propriedades de Homogeneidade, Isotropia e de
continuidade.
O tempo é considerado universal para todos os pontos do espaço e

independente do movimento do corpo material.
Modelos físicos usados na Mecânica Teórica
Ponto Material
Na Mecânica Teórica e, por consequência, na cinemática como

parte sua, o corpo mais simples é o ponto material, isto é, corpo de
dimensões extremamente pequenas, quando comparadas aos
parâmetros do seu movimento no espaço. Isto é, entende-se por
ponto material um corpo cujas dimensões e formas geométricas são
desprezíveis e cujas propriedades físicas do corpo a que representa
se mantêm.
32 Lição nº 1
A terra é considerada ponto material no seu movimento de

translação mas já não o é no seu movimento de rotação.
Exemplo
Corpo Rígido
Corpo rígido é um sistema de pontos materiais cujas distâncias

entre eles se mantém inalteráveis em quaisquer condições, isto é,
não se deforma sejam quais forem as condições sobre ele impostas.
A terra no seu movimento de rotação em torno do seu eixo de

rotação. Considera-se que a terra é constituída por um sistema de
partículas cujas distâncias se mantém inalteradas.
Exemplo
Mas a terra é deformável: aparecimento de vulcões, erosão,

terramotos, etc., portanto, ponto material e corpo rígido são
modelos para a simplificação do estudo da realidade.
Dedique alguns minutos para resolver a actividade que se segue:

1. Qual é o objecto de estudo da Mecânica Teórica?
2. Quais são os modelos usados da Mecânica Teórica?

Actividade 3 Caracterize cada um destes modelos.
3. Descreva os métodos de estudo da Mecânica Teórica.

4. Discuta as propriedades do espaço e do tempo.
5. Explique onde reside a limitação da mecânica.
Comentários:
Uma leitura cuidadosa das notas desta lição conduzi-lo-ão às

respostas desejadas.
Sumário
A cinemática e, principalmente, a dinâmica começaram a ser

edificadas nos limites dos séculos XVI e XVII. O papel principal
da criação da dinâmica pertenceu a Galileu (1564-1642) e Newton
(1643-1727). No final do século XIX e no início do século XX,
tornou-se claro que as leis da mecânica clássica não são aplicáveis
ao movimento das micro partículas e corpos que se movimentam a
velocidades próximas à velocidade da luz. Facto que concorreu
para o surgimento da mecânica relativista que se baseia na teoria de
relatividade formulada pelo A. Einsten(1879-1955)
A mecânica Teórica é uma ciência que trata da forma mais simples

do movimento da matéria e do equilíbrio dos corpos materiais ou
das suas partes. O Movimento Mecânico define-se como sendo a
mudança de posição dos corpos materiais entre si com o decorrer
do tempo.
A Mecânica Teórica tem como métodos de estudo, o método das

abstracções, a Análise Matemática, a experiência e a prática.

34 Lição nº 1
Na Mecânica Teórica trata-se do espaço tridimensional que possui

as propriedades de Homogeneidade, Isotropia e de continuidade.
Entende-se por ponto material o corpo cujas dimensões e formas

geométricas são desprezíveis e cujas propriedades físicas do corpo
a que representa se mantém.

entre si se mantém inalteráveis em quaisquer condições, isto é, não
se deforma sejam quais forem as condições sobre ele impostas.
Lição nº 2
Sistemas de Referência:
Posição de um ponto material em
coordenadas cartesianas,
coordenadas polares,
Introdução
Nesta lição você vai aprender que para o estudo do movimento de
um corpo material, do ponto de vista geométrico, devemos
conhecer a posição que ele ocupa no espaço com o correr do
tempo. É impossível fazer isto se não dispomos de alguns corpos
(sistema de referência) em relação aos quais seja possível
determinar a posição do corpo em movimento ou de um ponto
nesse mesmo corpo.
Se o espaço onde se verifica o movimento de um ponto material

fosse vazio, ou seja, sem corpos materiais excepto o ponto material
estudado, seria impossível determinar a sua posição, portanto, nesta
lição vai ter oportunidade de rever o sistema de coordenadas
cartesianas já amplamente aplicado no primeiro ano e introduzir o
sistema de coordenadas polares
Representar a posição dum ponto em coordenadas cartesianas no

espaço e, em particular, no plano e na recta.
Explicar o sistema de coordenadas polares.

Objectivos
Determinar a posição dum ponto em coordenadas polares a
partir do sistema de coordenadas cartesianas.
36 Lição nº 2
Coordenadas cartesianas, coordenadas polares, posição, recta,

plano e espaço, equações de transição, raio vector, bases
cartesianas, bases polares
Terminologia
Sistema de Coordenadas Cartesianas
Fig. 1.1 Ponto M num sistema cartesiano e coordenadas
A posição de um ponto no espaço tridimensional relativamente a

um sistema cartesiano de coordenadas OXYZ, considerado fixo por
convenção, é determinado pelo eixo das abcissas x e pelos eixos
das coordenadas Y e Z. Quando estas coordenadas são conhecidas
ou determinadas em cada instante de tempo estudado, ou seja,
quando são conhecidas
x = x(t ) y = y (t ) z = z (t ) (1.1.1)
a posição do ponto no espaço, em cada instante, também é

conhecida
Neste caso, para os movimentos que estudamos,

x(t ), y (t ) e z (t ) são funções unívocas, finitas e contínuas,
como também o são as suas derivadas, pelo menos até a segunda,
inclusive.
As equações x = x(t ), y = y (t ), z = z (t ) denominam-se
equações do movimento do ponto, e o método descrito de
determinação do movimento, recebe o nome de método das
coordenadas.
Matematicamente, estas equações são designadas equações

paramétricas da linha descrita pelo ponto no espaço (trajectória do
ponto em movimento). Se excluirmos o parâmetro t, obtemos duas
equações que ligam x, y e z do ponto em movimento: as
equações da trajectória. As equações da trajectória que não contêm
o tempo t.
v v v v
Portanto, r = x.i + y. j + z.k é o raio vector que une o centro do
sistema de coordenadas cartesianas com a posição do ponto;
v v v
x, y e z são coordenadas cartesianas i , j e k são bases
(ortogonais) cartesianas
Movimento Plano
As equações apresentadas simplificam-se quando, durante todo o

tempo do movimento, o ponto se mantém num ponto fixo. Vejamos
quando adoptamos o plano:
OXY: x = x (t ) , y = y (t ) e z=0
OXZ: x = x(t) , y = 0 e z = z(t)
OYZ: x = 0 , y = y (t ) e z = z (t )
Vamos ter estas equações somente quando examinarmos o

movimento descrito como um caso particular do caso geral do
movimento do ponto no espaço.
38 Lição nº 2
Já no caso do tratamento do movimento no plano, as equações do

movimento tem o seguinte aspecto:
OXY: x = x (t ) e y = y (t )
OXZ: x = x(t) e z = z(t)
OYZ: y = y (t ) e z = z (t )
Movimento Unidimensional
Para o caso particular do movimento numa linha, as equações do

movimento tomam o seguinte aspecto:
OX: x = x (t )
OY: y = y (t )
OZ: z = z(t)
Determinação do movimento plano em coordenadas polares

através do método das coordenadas
A posição do ponto no plano também pode ser determinada através

de coordenadas polares.
Sejam dados no plano o pólo O e o eixo polar OP. O comprimento

r do raio polar OM e o ângulo polar ϕ , contado a partir do eixo
polar e até ao raio polar, em sentido anti horário, são determinados
para qualquer ponto M diferente do pólo O.
Quando adoptamos o eixo ox do sistema cartesiano de coordenadas

no plano por eixo polar, as fórmulas para a passagem das
coordenadas polares às coordenadas cartesianas são obtidas a partir
da seguinte figura:
a) b)
Fig. 1.2 Ponto M num sistema de coordenadas polares
x = ρ . cos ϕ , y = ρ .senϕ
As fórmulas da passagem inversa são:
v y
r = ρ = x2 + y2 , tgϕ =
x
A posição do ponto que se movimenta num plano pode ser dada

através da determinação das funções:
v v
r = r (t ), ϕ = ϕ (t ) para o intervalo de tempo estudado.
Estas equações são chamadas de equações do movimento plano em

coordenadas polares, enquanto o método em si recebe o nome de
determinação do movimento em coordenadas polares.Deste modo,
v v v
r = x.i + y. j
v v v
r = ρ . cos ϕ .i + ρ .senϕ . j
v v v v
r = ρ .(cos ϕ .i + senϕ . j ) Considerando que e ρ = cos ϕ .i + senϕ . j e
v v
v v v
que eϕ = − senϕ .i + cos ϕ . j visto que
40 Lição nº 2
v v
r = ρ .e ρ
, daqui,
r v
ρ e ϕ São coordenadas polares e e ρ e eϕ São bases polares
Sumário
A posição de um ponto no espaço tridimensional com respeito a um

sistema cartesiano de coordenadas OXYZ, considerado fixo por
ou determinadas em cada instante de tempo estudado, ou seja,
quando são conhecidas
x = x(t ) y = y (t ) z = z (t )
a posição de um ponto no espaço em cada instante também é
conhecida
v v v v
Portanto, r = x.i + y. j + z.k é o raio vector que une o centro do
sistema de coordenadas cartesianas com a posição do ponto;
v v v
x, y e z são coordenadas cartesianas i, j e k são bases
(ortogonais) cartesianas.
No caso do tratamento do movimento no plano, as equações do

movimento tem o seguinte aspecto:
OXY: x = x (t ) e y = y (t )
OXZ: x = x(t) e z = z(t)
OYZ: y = y (t ) e z = z (t )
E, para o caso particular do movimento numa linha, as equações do

movimento tomam o seguinte aspecto:
OX: x = x (t )
OY: y = y (t )
OZ: z = z(t)
As equações de transição de coordenadas cartesianas para

coordenadas polares são:
As fórmulas de passagem inversa são dadas por:
v y
r = ρ = x2 + y2 , tgϕ =
x

v v
Estas equações são chamadas de equações do movimento plano em

coordenadas polares, enquanto o método em si recebe o nome de
determinação do movimento em coordenadas polares.
42 Lição nº 3
Lição nº 3
Posição de um ponto material em

coordenadas - Coordenadas
cilíndricas e coordenadas
esféricas
Introdução
Bem vindo ao estudo desta lição na qual, depois de ter aprendido os
sistemas cartesianos e o sistema polar de coordenadas, vai ter
oportunidade de alargar o seu conhecimento sobre sistemas de
determinação da posição do ponto material, recorrendo a sistemas
mais evoluídos como são os casos do sistema cilíndrico e do
sistema esférico de coordenadas.
Representar a posição dum ponto em coordenadas cilíndricas e

esféricas.
Determinar a posição dum ponto em coordenadas cilíndricas e

Objectivos esféricas.
Relacionar as coordenadas cilíndricas e esféricas com as

coordenadas cartesianas.
Coordenadas cilíndricas, coordenadas esféricas, equações de

transição, bases cilíndricas, bases esféricas, raio vector.
Terminologia
Já vimos que a posição de um, ponto no espaço tridimensional
relativamente a um sistema cartesiano de coordenadas OXYZ,
considerado fixo por convenção, é determinado pelo eixo das
abcissas x e pelos eixos das coordenadas Y e Z.
Através das equações:
x = x(t ), y = y (t ), z = z (t ) denominadas equações do

movimento do ponto.
Coordenadas cilíndricas (ρ , ϕ e z )
a) b)
Fig. 1.3 Sistema de coordenadas cilíndricas
No sistema de coordenadas cilíndricas a posição do ponto P é dada

pelas posições escalares ρ (t ) , ϕ (t ) e z (t )
ρ - Raio da base do cilindro;
ϕ Ângulo entre posição ρ e o eixo 0X.;
v
e ρ - Vector unitário dirigido para fora do
cilindro;perpendicularmente a OZ
v
eϕ - Vector unitário tangente a superfície do cilindro orientado no
sentido positivo;
44 Lição nº 3
v v
e z = k - Vector unitário correspondente ao eixo OZ.
v v v
Assim, ρ , ϕ e Z são coordenadas cilíndricas e e ρ , eϕ e e Z são
bases cilíndricas (ortogonais)
Equações de transição de coordenadas cartesianas a

coordenadas cilíndricas:
Como x = ρ . cos ϕ , y = ρ .senϕ e z = z , então,
v v v v
r = ρ . cos ϕ .i + ρ .senϕ . j + z.k
v v v v v
r = ρ .(cosϕ .i + senϕ . j ) + z.k ; como e ρ = cos ϕ .i + senϕ . j ,
v v
assim:
v v v
r = ρ .e ρ + z.k
Esta equação representa o raio vector em coordenadas cilíndricas

ou a equação do movimento em coordenadas cilíndricas.
v v v
• Recordemos que e ρ = cos ϕ .i + senϕ . j ,
v v v v v
eϕ = − senϕ .i + cos ϕ . j e, acrescentemos que e z = k , visto
que não varia de direcção de acordo com a figura.

v
Assim, para o módulo de r tem-se
r = ρ2 + Z2
Coordenadas esféricas
Fig. 1.4 Sistema de coordenadas esféricas
O movimento do ponto M em coordenadas esféricas pode ser

definido pelas seguintes equações:
v v
r = r (t ), ϕ = ϕ (t ) e θ = θ (t ) .
Equações de Transição
Com ajuda das duas figuras anteriores podem ser escritas as

seguintes equações de transição de coordenadas cartesianas a
coordenadas esféricas:
x = ρ . cos ϕ ; y = ρ .senϕ ; z = r. cosθ onde ρ = r.senθ
Substituindo o ρ nas duas primeiras equações, pelos respectivos

valores, teremos:
x = r.senθ . cos ϕ
y = r.senθ .senϕ
z = r. cos θ
As relações entre as bases cartesianas e as bases esféricas são dadas

pelas equações:
v v v v
er = senθ . cos ϕ .i + senθ .senϕ . j + cosθ .k
46 Lição nº 3
v v v v
eθ = cos θ . cos ϕ .i + cosθ .senϕ . j − senθ .k ;
v v v v
eϕ = − senϕ .i + cos ϕ . j + 0.k pois ϕ está no plano oxy.
(r , θ , ϕ ) são coordenadas esféricas e (evr , evθ , eϕ ) são bases

v
ortonormadas.
Para a actividade que se segue você deverá dedicar 20 minutos
1. Fale da importância do sistema de referência.

2. Faça o resumo das equações de transição do sistema de
coordenadas cartesianas para as outras formas de
coordenadas.
Actividade 4
Comentários:
1. Obviamente que para explicar a sua trajectória do dia precisa de

falar dos sítios por onde tem passado, só assim é que fica claro
que trajecto você poderá ter feito durante o dia., Imagine como
explicaria se se referir ao ponto de partida e alguns pontos da
trajectória.
2. Para esta tarefa você só precisa voltar a rever e seleccionar as

equações de transição para coordenadas polares, cilíndricas e
esféricas.
Sumário
Num sistema de coordenadas cilíndricas a posição do ponto P é

dada pelas posições escalares ρ (t ) , ϕ (t ) e z (t )
Equações de transição de coordenadas cartesianas a coordenadas

cilíndricas: x = ρ . cos ϕ ,
y = ρ .senϕ e z = z , então, o raio
v v v
vector em coordenadas cilíndricas é: r = ρ .e ρ + z.k .
Esta equação representa o raio vector em coordenadas cilíndricas

ou a equação do movimento em coordenadas cilíndricas. Assim
v
para o módulo de r tem-se:
r = ρ2 + Z2
v v v
ρ , ϕ e Z são coordenadas cilíndricas e e ρ , eϕ e e Z são bases
cilíndricas (ortogonais)
O movimento do ponto M em coordenadas esféricas pode ser

definido pelas seguintes equações:
v v
r = r (t ), ϕ = ϕ (t ) e θ = θ (t ) .
As equações de transição de coordenadas cartesianas a coordenadas

esféricas são: y = r.senθ .senϕ
z = r. cos θ
(r , θ , ϕ ) São coordenadas esféricas e
(ev , ev
r θ , eϕ ) São bases ortonormadas
v
48 Lição nº 4
Lição nº 4
Métodos de Determinação do
Movimento de um Ponto Material
Introdução
Seja bem vindo ao estudo desta lição! Depois de ter aprendido os
sistemas de coordenadas, vai, agora, aprender os métodos de
determinação do movimento de um ponto material, o que ira lhe
permitir efectuar uma escolha adequada do caminho a seguir no
tratamento de problemas de mecânica teórica.
Representar a posição de um ponto usando o método das

coordenadas, o método natural e o método vectorial.
Determinar a posição de um ponto usando o método das

Objectivos coordenadas, método natural ou método vectorial.
Relacionar o método das coordenadas, método natural e o

método vectorial.
Método das coordenadas, método natural, método vectorial.
Terminologia
Método das coordenadas
A posição de um ponto no espaço tridimensional relativamente a

um sistema cartesiano de coordenadas OXYZ, considerado fixo por
ou determinadas em cada instante de tempo estudado, isto é:
x = x(t ) y = y (t ) z = z (t ) (1.1.1)
a posição do ponto no espaço em cada instante também é conhecida
Neste caso, para os movimentos que estudamos,

x(t ), y (t ) e z (t ) são funções unívocas, finitas e contínuas,
como também o são as suas derivadas, pelo menos até a segunda,
inclusive.
As equações x = x(t ), y = y (t ), z = z (t ) denominam-se

equações de movimento do ponto, e o método descrito de
determinação do movimento, recebe o nome de método das
coordenadas.
Matematicamente, estas equações são designadas equações

paramétricas da linha descrita pelo ponto no espaço (trajectória do
ponto em movimento). Se excluirmos o parâmetro t, obteremos
duas equações que ligam x, y e z ao ponto em movimento: as
equações da trajectória. Tais equações da trajectória que não
contêm o tempo t.
Método Natural
De modo geral, as equações da trajectória podem ser apresentadas

como:
F1 ( x, y , z ) = 0 F2 ( x, y , z ) = 0 (1.1.2)
50 Lição nº 4
Cada uma destas equações determina uma superfície no espaço e

que o conjunto das duas equações determina uma curva formada
pelo cruzamento destas superfícies.
As equações (1.1.2 ) podem ser obtidas a partir das equações

(1.1.1) . Elas, por si mesmas não determinam o movimento, pois o
ponto pode se movimentar de diferentes maneiras ao longo da
trajectória dada, isto é, a coordenada em forma de arco s do ponto
M, representada com o sinal correspondente, a partir da posição
inicial M 0 do ponto, ao longo da trajectória dada, pode modificar-
se de formas diferentes com o decorrer do tempo.
Quando, além das coordenadas da trajectória sob forma puramente

geométrica (ou seja aquelas que não contém o tempo), a variação
da coordenada em forma de arco s, com o decurso do tempo (a qual
lei do movimento), também é dada, o movimento é totalmente
determinado.
O método de determinação do movimento do ponto sob a forma:
F1 ( x, y , z ) = 0, F2 ( x, y , z ) = 0, s = s(t ) (1.1.3)
Chama-se método natural. O gráfico da função s = s(t ) recebe o

nome de gráfico do movimento.
Fig. 1.5 Localização de um ponto M pelo método vectorial

Método Vectorial
O método vectorial, é apenas um modo diferente de escrever o

método das coordenadas. Ao tratar x, y e z como coordenadas do
v
raio vector r = OM , que parte da origem das coordenadas O,
v v v v
podemos escrever o raio vector sob a forma de r = x.i + y. j + z.k .
Como as coordenadas do ponto em movimento variam com o
correr do tempo, o raio vector do ponto também varia em função do
tempo.
v v v v v
r = r (t ) = x(t ).i + y (t ). j + z(t ).k
Este método de determinação do movimento permitirá, mais

adiante, definir mais claramente a velocidade do ponto em
movimento como vector.
1. O movimento de um ponto é dado pelas seguintes funções

x = 3.t − 5 e y = 4 − 2.t . Em que método está determinado
o movimento do ponto material? Determine-o pelo método
vectorial.
Estudo de caso
Exemplo Resolução:
Note que estão dadas as coordenadas do ponto material. A

partir destas expressões conclui-se que o ponto material se
realiza no plano xy. Portanto, o movimento está determinado
pelo método das coordenadas. Neste caso, recorre-se às
coordenadas cartesianas.
r
No método vectorial teríamos que compor o vector r , que, neste
r r r
caso, terá duas componentes: r = x.i + y. j
r r r
⇒ r = (3.t − 5).i + (4 − 2.t ). j
A seguir apresenta-se uma actividade que deverá ser

solucionada em de 5 minutos.
52 Lição nº 4
Actividade 5
Descreva os métodos
de
determinação
do movimento
do ponto
material.
1. Descreva os
métodos de
determinação
do movimento
do ponto
material.
2. Um ponto
material
percorre uma
trajectória de
raio R, cuja
equação é dada
pela expressão
x2 + y2 = R2 ,
obedecendo a
seguinte
equação horária
S = ω.R.t .
a. Em que
método
está
dado
este
movime
nto do
ponto
material
?
Comentários:
1. Para responder
esta tarefa, o
Sumário
As equações x = x(t ), y = y (t ), z = z (t ) representam o

método das coordenadas.

F1 ( x, y , z ) = 0, F2 ( x, y , z ) = 0, s = s(t ) chama-se método
natural.
O método vectorial, permite escrever a equação do movimento na

v v v v v
forma: r = r (t ) = x(t ).i + y (t ). j + z(t ).k .
Resumo da Unidade
A Mecânica Teórica tem como métodos de estudo, o método das

abstracções, a Análise Matemática, a experiência e a prática.

Na Mecânica Teórica trata-se do espaço tridimensional que possui

as propriedades de Homogeneidade, Isotropia e de continuidade.
Ponto material é um corpo cujas dimensões e formas geométricas

são desprezíveis e cujas propriedades físicas do corpo a que
representa se mantém.

entre si se mantém inalteráveis em quaisquer condições, isto é, não
se deforma sejam quais forem as condições sobre ele impostas.
As equações de transição de coordenadas cartesianas para

coordenadas polares são:
54 Lição nº 4
As fórmulas da passagem inversa são dadas por:
v y
r = ρ = x2 + y2 , tgϕ =
x

v v
chamadas equações do movimento plano em coordenadas polares.
Equações de transição de coordenadas cartesianas a coordenadas

cilíndricas: x = ρ . cos ϕ , y = ρ .senϕ e z = z , então, o raio
vector em coordenadas cilíndricas é:
v v v
r = ρ .e ρ + z.k
Esta equação representa o raio vector em coordenadas cilíndricas.
v
O módulo de r é:
r = ρ2 + Z2
O movimento do ponto em coordenadas esféricas é dado por:

v v
r = r (t ), ϕ = ϕ (t ) e θ = θ (t ) .
As equações de transição de coordenadas cartesianas a coordenadas

esféricas são: y = r.senθ .senϕ .
z = r. cos θ
As equações x = x(t ), y = y (t ), z = z (t ) representam o

método das coordenadas.
F1 ( x, y , z ) = 0, F2 ( x, y , z ) = 0, s = s(t ) chama-se método
natural.
O método vectorial permite escrever a equação do movimento na

v v v v v
forma: r = r (t ) = x(t ).i + y (t ). j + z(t ).k
56 Lição nº 4
Exercícios
1. Sejam dadas as equações do movimento do ponto

 k .t 
x = 2.a. cos 2   ; y = a.sen(k .t ) , onde, a e k são constantes
 2 
positivas.
Determine as equações do movimento do ponto em coordenadas
polares.
Comentário: Veja que para identificar as coordenadas polares

Auto-avaliação 1
 x = ρ . cos ϕ
precisa de exprimir as relações na forma  . Isto
 y = ρ . senϕ
significa que deve recorrer aos seus conhecimentos matemáticos
para transformar as relações e colocá-las na forma que lhe facilita
identificar as coordenadas polares.
k .t k .t
Solução: ρ = 2.a. cos e ϕ=
2 2
2. Um ponto movimenta-se numa linha helicoidal, de acordo com
as equações: x = 2. cos(4.t ) , y = 2.sen(4.t ) e z = 2.t .
a. Em que método está dado o movimento do ponto?
b. Exprima-o em coordenadas cilíndricas.
c. Componha o vector-posição no sistema cilíndrico de
coordenadas.
Comentário: Veja as relações de transformação dadas para as
coordenadas cilíndricas e, por comparação, identifique as
coordenadas cilíndricas:
ρ = 2

Bastante fácil. Não é? Acertou se obteve as seguintes: ϕ = 4.t
 z = 2.t

r r r
Note que o vector-posição é da forma r = ρ .e ρ + z.e z . Isto
r r r
significa que você terá como solução r = 2. e ρ + 2.t.k .
Unidade 2
Cinemática do ponto material
Introdução
Nesta unidade, o estudante tem a oportunidade de aprofundar os
conhecimentos sobre as grandezas cinemáticas (Vector
deslocamento, vector velocidade média e instantânea, vector
aceleração), no que diz respeito ao seu tratamento como vectores e
a sua transição para a representação escalar. A velocidade do ponto
no Movimento Curvilíneo será também tema nesta unidade e o
MRU e MRUV serão tratados como casos particulares.
Consolidar os seus conhecimentos sobre grandezas cinemáticas

como vectores.
Explicar o conceito de hodógrafo da velocidade.

Objectivos
Determinar o comprimento do percurso (do arco) descrito pelo
ponto em movimento.,
Determinar a aceleração do ponto no movimento em duas e em

três dimensões.
Discutir as grandezas cinemáticas em coordenadas: cartesianas,

polares, cilíndricas e esféricas, recorrendo às coordenadas
generalizadas (coeficientes de Lame).
58 Lição nº 1
Lição nº 1
Velocidade de um ponto material

como vector: velocidade media e
velocidade instantânea;
velocidade de um ponto em
coordenadas cartesianas;
comprimento do arco.
Introdução
Bem vindo ao estudo desta lição. Como já deve ter percebido, o
tema da lição não traz termos estranhos relativamente ao que já foi
estudado no primeiro ano, no módulo de mecânica da partícula. O
único subtema que merece especial atenção é apenas o do
comprimento de arco, o que também não poderá trazer para si
qualquer tipo de dificuldade na sua percepção devido à sua
simplicidade e relação com a definição da velocidade do ponto.
Definir o conceito de velocidade.
Representar a velocidade como um vector.

Objectivos Diferenciar a velocidade média da velocidade instantânea.
Explicar o conceito de hodógrafo da velocidade.
Determinar o comprimento do percurso (do arco) descrito pelo

ponto em movimento.
Determinar a direcção do vector velocidade.

Vector velocidade, velocidade média, velocidade instantânea,
hodógrafo da velocidade, comprimento do arco.
Terminologia
Velocidade de um ponto como vector
Suponhamos que um ponto em movimento ocupe a posição

M(x,y,z) no instante t e que no instante t / = t + ∆t este ponto
esteja na posição M / ( x + ∆x, y + ∆y, z + ∆z ) ,
Fig. 2.1 Determinação da velocidade do ponto M, como vector
v
O raio vector r = OM corresponde à primeira posição e o
v
r ′ = OM ′ corresponde a segunda. O vector do deslocamento do
v v v
ponto M durante o tempo ∆t é ∆r = r ′ − r = MM ′ . A razão entre
ele e o acréscimo do tempo denomina-se vector velocidade média
para o intervalo de tempo ∆t :
v
v ∆r
vm =
∆t
v
Como as projecções do vector do deslocamento ∆r são, na prática,
∆x, ∆y e ∆z , temos:
v ∆x v ∆y v ∆z v
vm = i+ j+ k
∆t ∆t ∆t
60 Lição nº 1
O limite do vector de velocidade média, quando o intervalo de

tempo ∆t tende para zero, Chama-se vector velocidade
instantânea (velocidade do ponto M no instante t):
v v ∆x v ∆y v ∆z v
v = lim v m = lim i + lim j + lim k ou
∆t → 0 ∆t → 0 ∆ t ∆t → 0 ∆ t ∆t → 0 ∆t
v dx v dy v dz v
v= i+ j+ k,
dt dt dt
v
v dr
v=
dt
ou ainda ,
v
A velocidade instantânea é igual à derivada do raio vector r ,
segundo o tempo no instante estudado.
Mas, que direcção toma a velocidade instantânea?
Para responder a esta questão reflicta, durante 15minutos, sobre os

seguintes exemplos:
1. Suponha que tem uma pedra amarrada à extremidade de
uma corda e, você segurando a outra extremidade da corda,
fê-la mover-se de tal modo que descreve uma circunferência
no plano vertical, como ilustra a figura. Se a corda se
Actividade 6 rebenta na posição mais baixa que direcção toma: 1 ou 2 ?
2. Um carro está a descrever uma rotunda circular e, a dado

momento, perde o comando. Qual é a direcção mais
provável de ser seguida pelo carro ao sair da sua trajectória?
Pode ser que você tenha dado outras respostas. Vamos ver se
elas coincidem com a conclusão que, a seguir, vamos tirar!
r
r dr
Já vimos que a velocidade instantânea é: v = .
dt
Multiplicando esta fracção pelo mesmo número diferente de

zero, obtém-se uma expressão equivalente:
r r r r
r dr dr ds ds r dr dr r
v = = . , a expressão = v ⇒ v = .v e =τ é o
dt ds dt dt ds ds
vector unitário da tangente à trajectória. Assim, a velocidade
instantânea pode ser expressa na forma:
r r
v = v.τ
Como tal, o vector velocidade instantânea é sempre tangente à

trajectória em cada ponto.
Voltemos às suas respostas. Se na questão disse que a pedra

seguirá a direcção 2, acertou.
62 Lição nº 1
É importante observar que a extremidade deste vector descreve

uma trajectória denominada hodógrafo da velocidade, que é útil
quando diferenciamos o vector velocidade.
Vector velocidade em coordenadas cartesianas
Determinemos, agora, a direcção e o módulo do vector velocidade.

Como o vector do deslocamento MM ′ orienta-se segundo a corda
MM ′ da trajectória, enquanto a posição limite da corda é uma
tangente à trajectória, o vector da velocidade é orientado segundo
uma tangente à trajectória concordando com o sentido do
movimento.
O módulo da velocidade é
MM ′
v = lim
∆t → 0 ∆t
Ou, quando indicamos o comprimento do arco por ∆s temos
∆s ds
v = lim =
∆t → 0 ∆t dt
Consideramos que, no sistema de referência adoptado, ∆s > 0

quando ∆t > 0 ; no caso geral, vamos escrever:
ds
v=
dt
para o módulo da velocidade. Esta fórmula permite determinar

imediatamente o módulo da velocidade somente quando o
movimento é dado através do método natural.
No caso de o movimento ter sido dado pelo método das

coordenadas, dispomos de projecções da velocidade sobre os eixos
das coordenadas:
dx dy dz
vx = , vy = e vz = .
dt dt dt
Daí obtemos a fórmula do módulo do vector velocidade sob a
forma de
2 2 2
 dx   dy   dz 
v = v x2 + v 2y + v z2 =   +   +  
 dt   dt   dt 
Unidade de v no S.I.
A unidade em medição da velocidade no sistema internacional de

unidades S.I. é o metro por segundo (m/s)
ds
Comparando as expressões v = e
dt
2 2 2
 dx   dy   dz 
v =   +   +   para o módulo da velocidade v e
 dt   dt   dt 
transformando a raiz, vamos ter
ds (dx )2 + (dy )2 + (dz )2

=
dt dt
Que corresponde à expressão da diferencial do comprimento do

arco
ds = ± (dx )2 + (dy )2 + (dz )2
A orientação do vector velocidade e, por conseguinte, a direcção da

tangente à trajectória também, são determinadas através dos co-
senos directores:
dx
 ∧  vx dt ;
cos v, x  = =
  v 2 2
 dx   dy   dz 
2
  +  + 
 dt   dt   dt 
dy
 ∧  vy dt e
cos v, y  = =
  v 2 2
 dx   dy   dz 
2
  +  + 
 dt   dt   dt 
64 Lição nº 1
dz
 
∧  ∧   ∧ 
v
cos v, z  = z = dt . Onde  v, x  ,  v, y  e
  v 2 2 2    
 dx   dy   dz 
  +  + 
 dt   dt   dt 
 ∧ 
 v, z  são os ângulos formados pelo vector velocidade com o
 
sentido positivo dos eixos ox, oy e oz, respectivamente.
Comprimento do percurso (do arco)
Lembremos que indicamos através de s a coordenada em forma de

arco, ou seja, o comprimento do arco da trajectória, contado (com o
sinal correspondente) a partir do ponto fixo M da trajectória. A
adopção do sinal para a contagem do arco corresponde à
determinação do sentido positivo da tangente à curva. Deste modo,
o sentido positivo da tangente será o sentido correspondente ao
crescimento da coordenada em forma de arco do ponto em
movimento.
Quando conhecemos o módulo da velocidade do ponto como

função do tempo: v = v (t ) , podemos determinar o percurso s que o
ponto percorre em cada intervalo de tempo. Vejamos:
ds
Multiplicando ambos os membros da expressão v = por
dt
dt > 0 , obtemos: ds = v(t ).dt .
Integrando por tempo no intervalo que vai de 0 a t e por percurso

percorrido no intervalo que vai de 0 a s (consideramos que no
instante inicial t = 0 e S = 0 ), obtemos
S t
∫ ds = ∫ v(t )dt .
0 0 t
S = ∫ v(t )dt
E, finalmente, o percurso do arco será: 0
1. Considere que as equações do movimento do ponto M
sejam dadas na forma de:
ωh
x = R cos ωt , y = Rsenωt e z= t
2π
a) Escreva a expressão do raio vector do ponto M (em

coordenadas cartesianas);
b) Encontre as projecções da velocidade;
c) Escreva a expressão do vector velocidade do ponto M;
d) Determine o módulo da velocidade do ponto M;
e) Determine os co-senos directores do ponto;
f) Determine o caminho percorrido pelo ponto M.
a) A expressão do raio vector é escrita da seguinte forma:
v v v v
r = x.i + y. j + z.k
Estudo de
Exemplo Substituindo x, y e z , temos:
v v v ωh v
r = R. cos ωt.i + R.senωt. j + t.k ,ou ainda,
2π
v v ωh v
r = R.(cos ωt.i + senωt. j ) +
v
t.k
2π
66 Lição nº 1
b) As projecções da velocidade são dadas por:

Estudo de
Exemplo dx dy dz ωh
vx = = − R.ω.senωt , v y = = R.ω. cos ωt e vz = =
dt dt dt 2π
c) a expressão do vector velocidade será
v dx v dy v dz v
v= i+ j+ k
dt dt dt
v v v ωh v
v = − Rω .senωti + Rω. cos ωtj + k
2π
d) e o módulo da velocidade do ponto é igual a:
2 2 2
 dx   dy   dz 
v =   +  + 
 dt   dt   dt 
v= (− Rω.senωt )2 + (Rω. cos ωt )2 +  ωh 

 2π 
ω
v=
2π
(4π 2
R 2 + h2 )
e) Os co-senos directores são determinados da seguinte forma:
dx
 ∧
 v dt 2πR
cos v, x  = x = =− senωt
  v 2 2
 dx   dy   dz 
2 G
  +  + 
 dt   dt   dt 
dy
 ∧
 vy 2πR
dt
cos v, y  = = = cos ωt e
  v 2 2
 dx   dy   dz 
2 G
  +  + 
 dt   dt   dt 
dz
∧
  v h
dt
cos v, z  = z = = ; Onde
  v 2 2
 dx   dy   dz 
2 G
+
      +
 dt   dt   dt 
G= (4π 2
R 2 + h2 )
Estudo de
Exemplo
 ∧  v h
Como cos v, z  = z = = const . , a tangente, em cada um dos
  v G
pontos da curva, forma um ângulo constante com o eixo Z:
∧
h
β =  v, z  = arccos 
  G
f) O caminho percorrido pelo ponto M.
Como o modulo da velocidade é constante durante todo tempo do

movimento, o movimento do ponto é uniforme e o caminho
percorrido pelo ponto é dado pela expressão:
t
ω
S = ∫ v(t )dt sendo v =
2π
(4π 2
)
R 2 + h 2 , teremos:
0
68 Lição nº 1
t t
ω ωG
S = ∫ v(t )dt = ∫ 4π 2 R 2 + h 2 .dt = t
0 0
2π 2π
2π
E, para um período T = ,o percurso descrito será
ω
ωG ωG 2π
S= t= . =G
2π 2π ω
Hodógrafo da velocidade
v
Levemos o vector v à origem O do sistema fixo de coordenadas
v
oxyz, ou seja, construamos, no ponto O, o vector v0 ,
v
geometricamente igual ao vector v e designemos a sua
extremidade com ajuda da letra G.
Fig. 2.2 Hodógrafo da velocidade
v
Como o vector v varia com o tempo, o ponto G desloca-se no
espaço. A trajectória do ponto G é chamada hodógrafo da
velocidade.
Como as projecções do vector velocidade sobre os eixos de oxyz

dx dy dz
são v x = , vy = e vz = , as coordenadas do ponto
dt dt dt
G ( x ′, y ′, z ′) que avança pelo hodógrafo são iguais a :
dx dy dz
x′ = v x = , y′ = v y = e z′ = vz = .
dt dt dt
Estas são as equações do hodógrafo da velocidade na forma

paramétrica.
Sumário
A razão entre vector do deslocamento e o acréscimo do tempo

denomina-se vector velocidade média para o intervalo de tempo ∆t
v
v ∆r
vm = .
∆t
O limite do vector de velocidade média, quando o intervalo de

tempo ∆t tende para zero, Chama-se vector velocidade
instantânea:
v
v v v dx v dy v dz v v dr
v = lim vm ou v = i+ j + k ou ainda v =
∆t →0 dt dt dt dt
v
A velocidade instantânea é igual à derivada do raio vector r
segundo o tempo no instante estudado. É importante notar que a
extremidade deste vector descreve uma trajectória denominada
hodógrafo da velocidade.
As projecções da velocidade sobre os eixos das coordenadas são

dadas por:
dx dy dz
vx = , vy = e vz = .
dt dt dt
O módulo do vector velocidade é:

70 Lição nº 1
2 2 2
 dx   dy   dz 
v = v x2 + v 2y + v z2 =   +   +   .
 dt   dt   dt 
O comprimento do percurso do arco descrito pelo ponto em

movimento é dado pela expressão:
t
S = ∫ v(t )dt
0
A trajectória do ponto que coincide com a extremidade do vector

velocidade é chamada hodógrafo da velocidade. Como as
projecções do vector velocidade sobre os eixos de oxyz são
dx dy dz
vx = , vy = e vz = , as coordenadas do ponto que
dt dt dt
avança pelo hodógrafo são iguais a:
dx dy dz
x′ = v x = , y′ = v y = e z′ = vz = .
dt dt dt
Estas são as equações do hodógrafo da velocidade na forma

paramétrica
Lição nº 2
Aceleração de um ponto material

como vector: aceleração média e
instantânea; aceleração de um
ponto em coordenadas
cartesianas, aceleração normal e
tangencial.
Introdução
Seja bem-vindo ao estudo desta lição. Neste irá aprofundar o
vectorial da aceleração e das suas componentes.
Definir o conceito de aceleração.
Representar a aceleração como vector.

Objectivos Diferenciar a aceleração média da aceleração instantânea.
Determinar a direcção do vector aceleração.
Vector aceleração, aceleração média, aceleração instantânea,

direcção da aceleração, aceleração tangencial, aceleração normal
Terminologia
72 Lição nº 2
Aceleração do Ponto no Movimento Curvilíneo
Aceleração do ponto como vector
Suponhamos que um ponto M em movimento possuía o vector

v v
velocidade v = v (t ) no instante t e que, no instante t / = t + ∆t ,
quando o ponto ocupa a posição M ′ , o vector velocidade era
v v
v ′ = v (t + ∆t ) .
Fig. 2.3 Determinação da aceleração do ponto M como vector
v v v
A razão entre ∆v = v M − v , incremento do vector velocidade, e ∆t ,
incremento do tempo, é denominada vector aceleração média no
intervalo de tempo (t , t + ∆t ) :
v
v ∆v
am = .
∆t
v
Denomina-se vector aceleração instantânea w do ponto M no
instante t , o limite do vector aceleração média quando o intervalo
de tempo ∆t tende para zero.
v
v v ∆v
a = lim a m = lim
∆t → 0 ∆t → 0 ∆t
Portanto, a aceleração do ponto M é um vector aplicado ao ponto
v
em movimento e igual à derivada do vector da velocidade v ,
segundo o tempo no instante dado.
v v
v dv v d 2r
a= ou ainda a = 2
dt dt
O vector aceleração do ponto é igual à segunda derivada do raio

vector do ponto em movimento segundo o tempo.
Vector Aceleração em Coordenadas cartesianas
Como o raio vector pode ser apresentado sob aspecto de:
v v v v v
r = r (t ) = x(t ).i + y (t ). j + z (t ).k
a aceleração irá tomar o seguinte aspecto:
v d 2x v d 2 y v d 2z v
a= 2 i+ 2 j+ 2 k
dt dt dt
E, para as projecções do vector aceleração do ponto sobre os eixos

do sistema de coordenadas cartesianas, temos:
d 2 x dvx d 2 y dv y d 2 z dvz
ax = = , ay = = e az = =
dt 2 dt dt 2 dt dt 2 dt
O módulo da aceleração é encontrado através da expressão:
2 2 2
 d 2x   d 2 y   d 2z 
a = a + a + a =  2  +  2  +  2 
2
x
2
y
2
z
 dt   dt   dt 
As seguintes fórmulas são válidas para os co-senos directores da

aceleração:
74 Lição nº 2
d 2x
 ∧  a dt 2 ;
cos  a, x  = x =
  a 2 2
 d 2x   d 2 y   d 2z 
2
 2  +  2  +  2 
 dt   dt   dt 
d2y
 ∧
 ay dt 2 e
cos  a, y  = =
  a 2 2 2
 dx   d y   d z 
2 2
  +  2  +  2 
 dt   dt   dt 
d2z
 ∧   ∧ 
 ∧  a
cos  a, z  = z = dt 2 Onde  w, x  ,  a, y 
  a 2 2 2    
 d 2x  d 2 y   d 2z
 2  +  2  +  2 
 dt   dt   dt 
 ∧ 
e  a, z  são os ângulos formados pelo vector velocidade com o
 
sentido positivo dos eixos ox, oy e oz, respectivamente.
Unidade da aceleração no S.I.
A unidade da aceleração no sistema internacional de unidades S.I. é

o m/s2.
Aceleração Tangencial e Normal do Ponto
Fig. 2.4 Componentes normal e tangencial da aceleração

v
A aceleração a tem duas componentes perpendiculares uma
tangente à trajectória e tem como intensidade a derivada da
v
intensidade da velocidade – é a aceleração tangencial at . A outra
componente é normal a trajectória, dirigida segundo a normal
principal e sempre voltada para o centro da curvatura, tendo a
intensidade v 2 ρ - é a aceleração normal ou aceleração centrípeta
v
an .
A componente tangencial da aceleração, caracteriza a variação da

velocidade do ponto em módulo e a aceleração normal caracteriza a
variação da velocidade em direcção.
Resumindo temos, portanto:
v v v v dv v v 2 v
a = at + a n ou a = .τ + .N
dt ρ
v v
Onde: τ é o vector unitário tangente e N é o vector unitário
normal.
dv v2
Assim, at = e an =
dt ρ
Consequentemente, o módulo da aceleração total também pode ser

calculado da seguinte forma:
2 2
 dv   v 
2
a = a +a
2 2
ou, ainda, a =   +   .
 dt   ρ 
t n
76 Lição nº 2
1. Um móvel percorreu um circulo de 20m de raio, segundo a

lei s = 2t 3 , partindo do ponto A, como mostra a figura.
a) Encontre as componentes cartesianas do movimento.

b) Escreva a equação vectorial do movimento.
c) Determine, utilizando as componentes cartesianas,
as componentes da velocidade e da aceleração e a
aceleração do móvel, no instante t=2,4s.
d) Determine com ajuda das componentes intrínsecas
da aceleração, a aceleração do móvel no instante
Estudo de
Exemplo t=2,4s.
a) Dados
Temos a equação horária s = 2t 3
E como o móvel descreve uma trajectória circular a equação da

trajectória será: x 2 + y 2 = R 2 , como R = 20m , teremos
x 2 + y 2 = 400
Donde:
ds = 6t 2 .dt
comparando estas expressões teremos
ds = dx 2 + dy 2
dx 2 + dy 2 = 6t 2 .dt
Diferenciando a equação da trajectória, tiramos:

2
x  x 
dy = − dx , então, dx +  − .dx  = 6t 2 .dt ou, ainda,
2
y  y 
 x2 
dx 2 1 + 2  = 6t 2 .dt
 y 
x2 + y2 400
.dx = 6t 2 .dt ; .dx = 6t 2 .dt ;
y2 400 − x 2
20 dx 3 2
.dx = 6t 2 .dt ; = t .dt
20 − x
2 2
20 − x
2 2 10
x t3 x  t3 
integrando, arcsen = +C ; = sen + C  ;
20 10 20  10 
 t3 
x = 20.sen + C  ; para determinar o C, consideramos as
 10 
π
condições iniciais t = 0, x = R = 20m , logo C = .
2
Então, as equações cartesianas do movimento serão:
 t3 π  t3
x = 20.sen +  = 20 cos e
 10 2  10
 t3 π  t3
y = 20. cos +  = 20 sem
 10 2  10
b) A equação vectorial será:
v t3 v t3 v
r = 20 cos .i + 20 sen j
10 10
c) As componentes cartesianas já foram determinadas:
t3 t3
x = 20 cos e y = 20sem então,
10 10
78 Lição nº 2
Por simples derivação:
dx t3 dy t3
vx = = −6t 2 .sen e vy = = 6t 2 . cos ,
dt 10 dt 10
componentes da velocidade
dv x t 3 18 t3
ax = = −12t.sen − t 4 cos e
dt 10 10 10
3
dv y t 18 4 t3
ay = = 12.t. cos − t sen
dt 10 10 10
t3
Para t=2,4s = 1.38rad = 79,2º e, em seguida, efectuamos os
10
a x = −38m / s 2 e
cálculos dos quais obtemos:
a y = −54m / s 2
De onde:
a = a x2 + a 2y = 4360 = 66m / s 2
d) As componentes intrínsecas da aceleração são:
dv v2
at = e an =
dt ρ
Temos:
ds
v= = 6t 2 ; para t=2,4s ; v = 34,6m / s
dt
dv
at = = 12t = 28,8m / s 2 e, finalmente,
dt
v2 v2
an = = = 59,8m / s . Então,
ρ 20
a = at2 + a n2
2 2
 dv   v 
2
a =   +  
 dt   ρ 
a= (28,8)2 + (59,8)2 = 4405 = 66m / s 2 .

 k .t 
x = 2.a. cos 2   ; y = a.sen(k .t ) , onde a e k são constantes
 2 
positivas.
a. Determine a trajectória e a lei do movimento do ponto pela
trajectória, contando a distância a partir da posição inicial
do ponto.
b. Determine as equações do movimento do ponto em
coordenadas polares.
Resolução:
 k .t 
Dados: x = 2.a. cos 2   e y = a.sen(k .t )
 2 
Pede-se: a) f(x,y) = 0, s = s(t) e b) φ(t) e ρ(t)
Olhando para os dados podemos afirmar que tais equações

relacionam coordenadas cartesianas com as polares para o
movimento do ponto. Mas, não podemos tirar qualquer conclusão a
respeito das coordenadas polares, pois, os argumentos das funções
trigonométricas são diferentes. Por isso, para esta alínea é preciso
reduzir ao mesmo argumento, mediante transformações
trigonométricas já conhecidas, para depois eliminar o argumento.
Sabe-se que:
 k .t k .t  k .t k .t  k .t    k .t 
cos (k .t ) = cos  +  = cos 2 − sen 2 = cos 2   − 1 − cos 2  
 2 2  2 2  2    2 
 k .t   k .t  1 + cos(k .t )
⇒ cos(k .t ) = 2. cos 2   − 1 ⇒ cos 2   =
 2   2  2
1 + cos(k .t )
Assim, x = 2.a. = a.[1 + cos(k .t )]
2
Portanto, as equações do movimento podem ser escritas na forma

seguinte:
80 Lição nº 2
x − a
x = a.[1 + cos( k.t )] x = a + a. cos( k.t ) x − a = a . cos( k.t )  a = cos(k.t )
 ⇒  ⇒  ⇒  ⇒
 y = a.sen(k.t )  y = a.sen(k.t )  y = a.sen(k.t ) y
 = sen(k.t )
 a
 x − a  2
  = cos (k .t )
2
2
 a   x−a  y
⇒  +   = 1 ⇒ (x − a ) + y = a
2

2 2

 y 
2
 a  a
 
 a  = sen 2
(k .t )

Desta equação conclui-se que a trajectória é uma circunferência de

raio a e centro no ponto (a , 0).
A lei do movimento sobre a trajectória é obtida a partir da relação:
ds
v= ⇒ ds = v.dt onde o módulo da velocidade se obtém pela já
dt
conhecida relação
[ ]
1
v = x& 2 + y& 2 = (− a.k .senk .t ) + (a.k . cos k .t )
2 2 2 = a.k
s t
Então, ds = a.k .dt ⇒ ∫ ds = ∫ a.k .dt ⇔ s = a.k .t , isto significa que o
0 0
ponto material percorre a circunferência com uma velocidade
constante (ou seja, trata-se de um movimento circular e uniforme).
b) Pelos dados e das relações trignométricas:
 k .t   k .t   k .t 
x = 2.a. cos 2   = 2.a. cos . cos 
 2   2   2 
 k.t k.t   k.t k.t k.t k.t 

y = a.sen(k.t ) = a.sen +  = a.sen . cos + sen . cos  =
2 2  2 2 2 2
k.t k.t
2.a. cos .sen
2 2
Para determinar as equações do movimento em coordenadas
polares a partir das coordenadas cartesianas, fazemos a comparação
entre as equações dadas e as de transição
Pede-se:
ρ = ρ (t ) e ϕ = ϕ (t )
x = ρ . cos ϕ , y = ρ .senϕ que são as equações de transição,

comparando.
k .t k .t
concluímos que: ρ = 2.a. cos eϕ= que são as equações do
2 2
movimento em coordenadas polares.
Portanto, as equações do movimento do ponto em coordenadas

polares são:
 k .t
ρ = 2.a. cos 2

ϕ = k .t
 2
A seguir apresenta-se uma actividade para a qual você

precisará de 25 minutos para a sua resolução completa:
82 Lição nº 2
1. Usando as equações dadas do movimento do ponto, ache as equações

de sua trajectória em forma de coordenadas cartesianas e assinalar no
desenho a direcção do movimento:
a. x = 3.t − 5 e y = 4 − 2.t
b. x = 2 − 3. cos(5.t ) e y = 4.sen(5.t ) − 1
2. Usando as equações do movimento do ponto, determine a trajectória e
a lei do movimento deste ao longo da trajectória, contando a distância a
partir da posição inicial do mesmo.
a. x = 3.t 2 e y = 4.t 2
b. x = a. cos 2 (t ) e y = a.sen 2 (t )
3. Um ponto participa, simultaneamente, de duas oscilações amortecidas
Actividade mutuamente perpendiculares, cujas formas são x = A.e − h.t . cos(k .t + ε ) ;

7
y = A.e − h.t .sen(k .t + ε ) ; onde A> 0; h> 0; k> 0 e ε são determinadas
constantes. Determine as equações do movimento em coordenadas
polares e ache a trajectória do ponto.
Comentário:
1. Neste caso estão dadas as equações paramétricas do movimento do

ponto. Elas representam a trajectória na forma implícita.
A eliminação do parâmetro t, leva à equação da trajectória na forma

explícita. Assim você deve resolver o sistema de equações em t:
 x+5 −
 x = 3.t − 5 t =  −
 ⇒ 3 ⇒ x+5⇒ 
 y = 4 − 2.t −  y = 4 − 2. 3 3 y + 2 x − 2 = 0
2 2
y= − x
3 3
A trajectória é uma recta..

(Continuação)
Como assinalar a direcção do movimento no desenho?
Isto sugere a representação gráfica da trajectória. Para a tal deve

determinar a posição inicial e a velocidade inicial, dado que estas
são as projecções da velocidade inicial que lhe darão a direcção do
movimento do ponto.
x = − 5
Neste caso,  o e
y
 o = 4
 dx d
v x = dt = dt (3.t − 5) = 3 v ox = 3 r r r
 ⇒ ⇔ v o = 3.i − 2. j
v = dy = d (4 − 2.t ) = −2 v oy = − 2
 y dt dt
O ponto material realiza um MRU no plano xy.
-5 0 1 x
b. Você terá de seguir o mesmo raciocínio para resolver esta

alínea e obterá:
(x − 2)2 + ( y + 1)2 = 1 o que significa que a trajectória é uma

9 16
elípse com centro
r r
C (2 , − 1) e semi-eixos 3 e 4. A velocidade inicial v o = 20. j e
posição inicial dada pelas coordenadas (− 1 , − 1)
y
r
vo
-1 0 2 x
−1
84 Lição nº 2
2. A equação da trajectória é obtida eliminando o tempo:
 x = 3.t 2  2 x
t = x 4
 ⇒ 3 ⇒ y = 4. ⇒ y = x trata-se duma
 y = 4.t 2
− 3 3
trajectória rectilínea.
A determinação da lei do movimento sobre a trajectória é feita

a partir da relação da velocidade escalar:
ds
v= ⇒ ds = v.dt . Para a expressão da velocidade escalar você
dt
deve obter a relação v = x& 2 + y& 2 = 10.t
A lei do movimento sobre a trajectória se obtém por integração:

t t
10 2
s = ∫ v.dt = ∫ 10.t.dt ⇒ s = .t = 5.t 2
9 0
2
Isto significa que o ponto material realiza um MRUA.
b. Siga o mesmo raciocínio e obtenha para a trajectória a

equação x + y = a
Que é uma recta. E obtenha a lei do movimento passando pelo

cálculo de v
 x& = − 2.a. cos t.sent = − a.sen2t

 ⇒ v = a , assim s = a.t
 y& = 2.a.sent . cos t = a.sen2t
3. Note que, para esse exercício, você tem as equações de

transição e pode, por comparação, obter facilmente as do
movimento em coordenadas polares:
ρ = A. exp(− k .t )

ϕ = k .t + ε
No sistema polar de coordenadas, a trajectória é dada pela

função ρ = f (ϕ )
Deverá eliminar a variável t, ρ = A.e −(ϕ − ε ) = A.e ε −ϕ

Sumário
v v v
A razão entre ∆v = v M − v , incremento do vector velocidade, e ∆t ,
incremento do tempo, é denominada vector aceleração média no
intervalo de tempo (t , t + ∆t ) :
v
v ∆v
am = .
∆t
v
Denomina-se vector aceleração instantânea a do ponto M, no
instante t , o limite do vector aceleração média quando o intervalo
de tempo ∆t tende para zero.
v v v
v v ∆v v dv v d 2r
a = lim a m = lim ou a = ou ainda a = 2
∆t → 0 ∆t → 0 ∆t dt dt
O vector aceleração do ponto é igual à segunda derivada do raio

vector do ponto em movimento segundo o tempo.
O módulo da aceleração é dado através da expressão:
2 2 2
 d 2x   d 2 y   d 2z 
a = a + a + a =  2  +  2  +  2 
2
x
2
y
2
z
 dt   dt   dt 
v
A aceleração a tem duas componentes perpendiculares uma
v
tangente à trajectória, a aceleração tangencial at a outra
componente, é normal a trajectória, dirigida segundo a normal
principal

v v v v dv v v 2 v
Portanto, a = at + a n ou a = .τ + .N
dt ρ
v v
Onde: τ é o vector unitário tangente e N é o vector unitário
normal.
86 Lição nº 2
dv v2
Assim, at = e an =
dt ρ
O módulo da aceleração total também pode ser dado por:
2 2
 dv   v 
2
a = a +a
2 2
ou ainda a =   +  
 dt   ρ
t n

Casos particulares:
Movimento Rectilíneo Uniforme - MRU e Movimento

Rectilíneo Uniformemente Variado - MRUV
O movimento rectilíneo é a forma mais simples de deslocamento,

visto que os movimentos são ao longo de uma recta, quer seja
horizontal (movimento de um carro), quer seja vertical (queda ou
lançamento de um objecto).
Como tudo ocorre numa dimensão pode-se dispensar o tratamento
vectorial e tratarmos em termos de grandezas escalares, com o
devido cuidado de analisar os sentidos de velocidades e as
mudanças de sinais que são frequentes quando redefinimos o eixo
de referência.
Movimento Rectilíneo e Uniforme - MRU
O movimento rectilíneo e uniforme tem as seguintes características:
• Velocidade constante, daí o termo uniforme (v = const ) e,

por consequência, distâncias iguais são percorridas para o
mesmo intervalo de tempo (∆t1 = ∆t2 ⇒ ∆x1 = ∆x2 ) .
• Aceleração nula (a = 0 ) ;
Equação do MRU
Considere um móvel percorrendo uma trajectória rectilínea com
respeito a um referencial adoptado, por exemplo, a origem do eixo
dos x. No instante de tempo t0 = 0, o móvel encontra-se em x0
(posição inicial) e, no instante de tempo t, o móvel está na posição
x. Como a velocidade média para o movimento rectilíneo e
uniforme é idêntica à velocidade em qualquer tempo, vm = v, tem-se
∆x
da definição de velocidade escalar média : v = ⇒
∆t
x − x0
v= ⇒ x − x0 = v (t − t 0 ) ; t 0 = 0s ⇒ x − x0 = vt ,
t − t0
então, isolando-se x, temos a equação horária do MRU dada pela
expressão:
x = x0 + vt
Gráficos (vxt) e (xxt) no MRU
Fig. 2.5 Gráficos (vxt) e (xxt) no MRU
Movimento Rectilíneo Uniformemente Variado
• aceleração constante;
• a velocidade varia uniformemente com o tempo;
• o espaço percorrido aumenta proporcionalmente ao
quadrado do tempo.
Equação de velocidade no MRUV
Seja v0 a velocidade inicial do móvel no instante de tempo t0 = 0 e v

a sua velocidade no instante de tempo t, então, a aceleração média
am = a por vale:
∆v v − v0
a= ⇒ a= ⇒ v − v 0 = a (t − t 0 ) ; t 0 = 0s ⇒
∆t t − t0
v − v 0 = at
de onde se encontra, após isolarmos v, a equação de velocidade do

MUV dada pela equação
v = v0 + at
Gráficos
88 Lição nº 2
Fig. 2.6 Graficos (vxt) e (axt) no MRUV
Equação da posição no MRUV

Seja x0 a posição inicial do móvel e v0 a velocidade inicial no
instante de tempo t0 = 0. Considere também x e v como sendo a
posição e a velocidade do móvel no instante de tempo t. Sabendo-
se que x = x - x0 é a área abaixo da curva de v(t)xt (um trapézio) e
v = v - v0 sendo a velocidade v dado pela equação v = v0 + at
pode-se escrever
No gráfico vxt, a área por baixo da curva, corresponde ao espaço
percorrido pelo móvel durante o intervalo de tempo t
correspondente
Fig. 2.7 Determinação da posição dum ponto, método gráfico
v + v0
Portanto, do gráfico pode se escrever A = ∆x = .t e sabe-
2
se que v = v0 + at , então,
v + v0 v + a .t + v 0 1
∆ x = x − x0 = .t = 0 .t = v 0 t + at 2
2 2 2
de onde obtemos a equação horária do MUV dada pela expressão

1 2
x = x0 + v0t + at
2
Gráfico do x x t no MRUA
Fig. 2.8 Gráfico do x x t no MRUA
Usando integração, podemos deduzir as equações do movimento da

seguinte forma:
MRU
v
v dr v v
v= ⇒ dr = v .dt
dt
v v
Integrando membro a membro a expressão dr = v .dt , temos
v
r t
v
∫ dr = v ∫ dt
v
r0 t0
sabe-se também que
v
v = const , logo:
v
r t
v v
∫ dr = ∫ v .dt
v
r0 t0
v v v
considerando t 0 = 0s , no início do movimento, temos r − r0 = v .t
e, finalmente:
v v v
r = r0 + v .t
equação horária MRU
Se o movimento é feito ao longo de uma direcção, teremos:

90 Lição nº 2
OX: x = x 0 + v.t
OY: y = y 0 + v .t
OZ: z = z 0 + vt
MRUV
v
v dv v v
como a = donde se escreve dv = a.dt
dt
v v
Integrando membro a membro a expressão dv = a.dt , temos
v
v t
v v v v v
v
∫ dv = ∫ a.dt ⇒ v − v0 = a.(t − t 0 ) ; considerando t 0 = 0s no
v0 t0
início do movimento obtem-se

v v v
v − v0 = a.t e, finalmente,
v v v
v = v 0 + a.t Equação
horária da velocidade.
Por outro lado, definimos velocidade como sendo

v
v dr v v
v= ⇒ dr = v .dt
dt
v
r t v v
v v Integrando membro a membro a expressão dr = v .dt
∫v
r
d r = ∫
t
v .dt
, teremos
0 0
v v v
v
r
v
t
v v . Sabe-se também que v = v 0 + a.t , logo:
∫ d r = (
∫ 0v + a .t )dt
v
r0 t0
; considerando t 0 = 0s no início do movimento temos

v v v 1 v
r − r0 = v 0 .t + .a.t 2 , assim,
2 v v v 1 v
r = r0 + v 0 .t + .a.t 2
2
Se o movimento é feito ao longo de uma direcção, teremos:

1 2
OX: x = x 0 + v 0 t + at OY:
2
1 2
y = y0 + v0t + at
2
1 2
OZ: z = z 0 + v 0 t + at
2
Equação de Torricelli
Para o MUV pode relacionar-se velocidade, aceleração e espaço
percorrido isolando-se a variável tempo na equação de velocidade
v = v0 + at e substituindo na equação de posição
1 2
x = x0 + v0t + at
2
v − v0
v = v0 + at ⇒ t =
a
1 2
x = x0 + v0t + at
2
2
v − v0 1  v − v0 
⇒ x − x0 = v0 + a 
a 2  a 
v.v 0 − v 02 1 v 2 − 2 vv 0 + v 02
⇒ ∆x = + a
a 2 a2
v .v 0 − v 02 1 v 2 − 2 vv 0 + v 02
⇒ ∆x = +
a 2 a
2 v .v 0 − 2 v 02
v − 2 vv 0 + v 02
2
⇒ ∆x = +
2a 2a
⇒ 2 a .∆ x = 2 v .v 0 − 2 v 0 + v − 2 vv 0 + v 02
2 2
⇒ 2 a .∆ x = v 2 − v 02
De onde se obtém a equação de Torricelli:
v 2 − v 02 = 2 a ∆ x
Usando a integração podemos escrever:

92 Lição nº 2
v v
v dv dr
Da expressão da aceleração a = como v = 1 , obtem-se
dt dr
v v
v dv dr
a= . v.
dt dr
v v
v dr v v dv
Já vimos que v = , então, a = v . v por separação de variáveis
dt dr
v v
r v
v v v v v v v v
temos a.dr = v .dv e integrando a expressão vem ∫ a.dr = ∫ v .dv
v v
r0 v0
v v
v v v v 2 − v02
donde resulta que a.(r − r0 ) =
2
v v v v v
ou ainda v 2 − v02 = 2.a.(r − r0 )
Se o movimento se efectua numa direcção, ex. OX, temos:
v 2
− v 02 = 2 a ∆ x
Lição nº 4
Breve referência à coordenadas

generalizadas: coeficientes de
Lame - Grandezas cinemáticas em
coordenadas cilíndricas
Introdução
Seja bem vindo ao estudo desta lição, na qual vai aprender a
resolver problemas de mecânica teórica com recurso aos
coeficientes de Lame. Antes de entrar concretamente na discussão
dos problemas, você terá oportunidade de perceber em que
consistem estes coeficientes e como é que são determinados, como
poderá ver logo a seguir.
Explicar as coordenadas generalizadas.
Determinar as grandezas cinemáticas em coordenadas cilíndricas

com recurso as coordenadas generalizadas.
Objectivos
Determinar as grandezas cinemáticas em coordenadas esféricas
com recurso as coordenadas generalizadas.
Coordenadas generalizadas, coeficientes de lame, velocidade em

coordenadas cilíndricas, aceleração em coordenadas cilíndricas
Terminologia
v
Coordenadas Generalizadas r (q1 , q 2 , q 3 )
r dr dr (q1, q 2 , q3 )
v v
v= =
dt dt
94 Lição nº 4
v v v
r ∂r ∂q1 ∂r ∂q 2 ∂r ∂q 3 ∂qi
v= . + . + . ; = q& i
∂q1 ∂t ∂q 2 ∂t ∂q3 ∂t ∂t
Coeficientes de Lame - hi
Os coeficientes de Lame são determinados por:
v 2 2 2
∂r  ∂x   ∂y   ∂z 
hi = =   +   +   o que nos permite
∂q i  ∂q i   ∂q i   ∂q i 
encontrar as componentes da velocidade e da aceleração do ponto
1  d ∂T ∂T 
através das expressões, vi = hi .q& i e ai =  . & − ,
hi  dt ∂qi ∂qi 
1 2
respectivamente; onde T = v ,
2
1: Determine a velocidade e a aceleração de uma partícula em
coordenadas Polares.
Estudo de Resolução:
Exemplo
No sistema de coordenadas polares temos que as coordenadas
são
qi → ρ , ϕ .
As equações de transição são: x = ρ . cos ϕ e y = ρ .senϕ
Cálculo dos coeficientes de Lame:
r 2 2
 ∂r   ∂x   ∂y 
H ρ =   =   +   = (cos ϕ )2 + (senϕ )2 =1
 ∂ρ   ∂ρ   ∂ρ 
r 2 2
 ∂r   ∂x   ∂y 
H ϕ =   =   +   = (− ρ .senϕ )2 + (ρ. cos ϕ )2 =ρ
 ∂ϕ   ∂ϕ   ∂ϕ 
As projecções da velocidade:
v ρ = H ρ .ρ& = 1.ρ& = ρ&
vϕ = H ϕ .ϕ& = ρ .ϕ&
O vector velocidade e o seu módulo em coordenadas polares

r r r
serão dados por: v = ρ& .e ρ + ρ .ϕ&.eϕ e ⇒ v = ρ& 2 + ρ 2 .ϕ& 2
Como você pode determinar a aceleração?

r r
Sabe-se que a aceleração é dada pela expressão a = ∑ ai .ei , onde,
i
r
ai é a projecção da aceleração pela i-ésima coordenada e ei é o
vector unitário no sentido de crescimento da i-ésima coordenada.
No método dos coeficientes de Lame a aceleração é dada pela

expressão:
96 Lição nº 4
1  d ∂T ∂T  1
ai = . −  , onde T = .v 2
Hi  dt ∂q& i ∂qi  2
2. Determine a aceleração do ponto em coordenadas polares.
Estudo de Resolução:
Exemplo
Primeiro vamos compor a função T. Você já sabe que o quadrado
da velocidade em coordenadas polares é dado por:
v 2 = ρ 2 + ρ 2 .ϕ& 2
Assim, T = .(ρ& 2 + ρ 2 .ϕ& 2 )

1
2
1  d ∂T ∂T 
Daí que a ρ =  −  . Assim, achando as derivadas
H ρ  dt ∂ρ& ∂ρ 
parciais, teremos o seguinte:
 ∂T
 ∂ρ& = ρ& 1  dρ&
 
 ⇒ a ρ = . − ρ .ϕ& 2  = ρ&& − ρ .ϕ& 2
 ∂T = ρ .ϕ& 2 1  dt 
 ∂ρ
Esta é a componente radial da aceleração.
A seguir, vamos determinar a componente transversal:
1  d ∂T ∂T 
aϕ = . −  . A determinação das derivadas parciais
Hϕ  dt ∂ϕ& ∂ϕ 
 ∂T & 2
 ∂ϕ& = ϕ .ρ

leva a: 
1 d
⇒ aϕ = . ϕ&.ρ 2
ρ dt
( )
 ∂T = 0
 ∂ϕ
Deste modo, o vector aceleração no sistema de coordenadas polares
dado por:
r
( )r 1 d
(r
) ( r
) r
a = ρ&& − ρ .ϕ& 2 .e ρ + . ϕ& .ρ 2 .eϕ = ρ&& − ρ .ϕ& 2 .eρ + (2.ρ& .ϕ& + ρ .ϕ&&).eϕ
ρ dt
Coordenadas Cilíndricas
Velocidade em coordenadas cilíndricas
A velocidade em coordenadas cilíndricas é dada pela expressão:
v v v v
v = v ρ .e ρ + vϕ .eϕ + v z .e z
As componentes v ρ , vϕ e v z são encontradas a partir de vi = hi .q& i ,

deste modo,
v ρ = hρ .ρ&
vϕ = hϕ .ϕ&
v z = h z . z&
Determinemos agora os coeficientes de Lame hρ , hϕ e hz
2 2 2
 ∂x   ∂y   ∂z 
Já vimos que hi =   +   +   e as equações de
 ∂qi   ∂qi   ∂qi 
x = ρ . cos ϕ
transição são y = ρ .senϕ , então:
z=z
98 Lição nº 4
2 2 2
 ∂x   ∂y   ∂z 
hρ =   +  +  2 2
 ∂x   ∂y   ∂z 
2
 ∂ρ   ∂ρ   ∂ρ  hϕ =   +   +  
 ∂ϕ   ∂ϕ   ∂ϕ 
hρ = co2sϕ + sen2ϕ + 0
hϕ = ρ 2 sen2ϕ + ρ 2 cos2 ϕ + 0
hρ = 1 =1
hϕ = ρ 2 = ρ
2 2 2
 ∂x   ∂y   ∂z 
hz =   +  + 
 ∂z   ∂z   ∂z 
hz = 02 + 02 +12
hz = 1 =1
substituindo teremos:
v ρ = hρ .ρ& v ρ = 1.ρ& v ρ = ρ&

vϕ = hϕ .ϕ& ⇒ vϕ = ρ .ϕ& ⇒ vϕ = ρ .ϕ& que são as
v z = hz .z& v z = 1.z& v z = z&
componentes da velocidade em coordenadas cilíndricas.
O vector velocidade será:
v v v v
v = ρ& .e ρ + ρ .ϕ&.eϕ + z&.e z
E o módulo da velocidade será
v = (ρ& ) + (ρ .ϕ& ) + ( z& )

2 2 2 2
v= (ρ& )2 + (ρ .ϕ& )2 + (z& )2
Aceleração em coordenadas cilíndricas
1  d ∂T ∂T  1 2
ai =  . & −  onde T = v ,
hi  dt ∂qi ∂qi  2
T=
1
2
[
(ρ& )2 + (ρ .ϕ& )2 + (z& )2 ]
A aceleração em coordenadas cilíndricas é dada pela expressão:
v v v v
a = a ρ .e ρ + aϕ .eϕ + a z .e z
Determinemos, então, as componentes da aceleração (a ρ , aϕ e a z ) .
1  d ∂T ∂T 
aρ = . −
hρ  dt ∂ρ& ∂ρ 
∂T d ∂T ∂T
= ρ& ⇒ . = ρ&& e = ρ .ϕ& 2 logo,
∂ρ& dt ∂ρ& ∂ρ
aρ =
1
1
[
ρ&& − ρ .ϕ& 2 ]
a ρ = ρ&& − ρ .ϕ& 2
1  d ∂T ∂T 
aϕ = . −
hϕ  dt ∂ϕ& ∂ϕ 
∂T d ∂T ∂T
= ϕ&.ρ 2 ⇒ . = ϕ&&.ρ 2 + 2 ρ .ρ& .ϕ& e, =0
∂ϕ& dt ∂ϕ& ∂ϕ
aϕ =
1
ρ
[ϕ&&.ρ 2
+ 2 ρ .ρ& .ϕ& ]
aϕ = ϕ&&.ρ + 2 ρ& .ϕ&
1  d ∂T ∂T 
az =  dt . ∂z& − ∂z 
hz
∂T d ∂T ∂T
= z& ⇒ . = &z& e, =0
∂z& dt ∂z& ∂z
1
az = [&z& − 0] = &z&
1
Então, o vector aceleração em coordenadas cilíndricas será:

100 Lição nº 4
v
( )
v v v
a = ρ&& − ρ .ϕ& 2 .e ρ + (ϕ&&.ρ + 2 ρ& .ϕ& ).eϕ + &z&.e z
O seu módulo é
v2
(
a = ρ&& − ρ .ϕ& 2 ) + (ϕ&&.ρ + 2 ρ& .ϕ& )
2 2
+ &z&2
a= (ρ&& − ρ .ϕ& ) + (ϕ&&.ρ + 2ρ& .ϕ& )

2 2 2
+ &z&2
A seguir apresenta-se uma actividade para a qual deverá

disponibilizar 30 minutos para a resolução completa:
1. Determine a velocidade e a aceleração de uma partícula em
coordenadas Cilíndricas.
Comentário:
Lembre-se que no sistema cilíndrico temos as coordenadas

qi → ρ , ϕ , z e, portanto, q& i → ρ& , ϕ& , z& .
As equações de transição são: x = ρ . cos ϕ , , y = ρ .senϕ , z = z
A seguir, determine os coeficientes de Lame:
r 2 2 2
∂r  ∂x   ∂y   ∂z 
Hρ = =   +   +  
∂ρ  ∂ρ   ∂ρ   ∂ρ 
r 2 2
∂r  ∂x   ∂y   ∂z 
Hϕ = =   +   +  
∂ϕ  ∂ϕ   ∂ϕ   ∂ϕ 
Actividade 8
r 2 2 2
∂r  ∂x   ∂y   ∂z 
Hz = =   +  + 
∂z  ∂z   ∂z   ∂z 
Se a determinação desses coeficientes foi seguida de forma

correcta, você obteve: H ρ = 1 , H ϕ = ρ e H z = 1
Depois disso, componha as expressões para as componentes da

velocidade: v ρ , vϕ e v z .
A determinação correcta dessas componentes leva-lo-á à

expressão da velocidade:
r r r r
v = ρ& .e ρ + ρ .ϕ&.eϕ + z&.e z .
E à expressão para o seu módulo:
v = ρ& 2 + ρ 2 .ϕ& 2 + z& 2
Agora, componha a função T.
A composição correcta desta função leva-lo-á à conclusão de

que esta difere da obtida para o sistema polar pelo aparecimento
da componente z da velocidade.
102 Lição nº 4
(Continuação)
Daí que a aceleração no sistema cilíndrico de coordenadas, na

prática, será obtida acrescentando às componentes polares da
aceleração a sua componente z. Isto significa que as componentes
radial e transversal da aceleração são determinadas usando o
procedimento para a determinação das projecções da aceleração no
sistema polar de coordenadas. Por isso, precisamos encontrar a
componente z da aceleração e compor o vector aceleração no
sistema cilíndrico de coordenadas:
1  d  ∂T  ∂T  1 d
az = .  −  = . z& − 0 = &z&
Hz  dt  ∂z&  ∂z  1 dt
Assim, a expressão da aceleração num sistema cilíndrico de

coordenadas é a seguinte:
r
( )
r r r
a = ρ&& − ρ .ϕ& 2 .e ρ + (2.ρ& .ϕ& + ρ .ϕ&&).eϕ + &z&.e z
Sumário
v
v v v
r ∂r ∂q1 ∂r ∂q 2 ∂r ∂q 3 ∂qi
v= . + . + . ; = q& i
∂q1 ∂t ∂q 2 ∂t ∂q3 ∂t ∂t
v 2 2 2
∂r  ∂x   ∂y   ∂z 
hi = =   +   +   , o que nos permite
∂q i  ∂q i   ∂q i   ∂q i 
encontrar a velocidade e a aceleração do ponto através das
expressões,
1  d ∂T ∂T  1 2
vi = hi .q& i e ai =  . & −  com T = v ,

v v v v
E o módulo da velocidade será v = (ρ& )2 + (ρ .ϕ& )2 + (z& )2
v v v v
O seu módulo é a = (ρ&& − ρ .ϕ& ) + (ϕ&&.ρ + 2ρ& .ϕ& )

2 2 2
+ &z&2
104 Lição nº 5
Lição nº 5
Grandezas cinemáticas em
Coordenadas Esféricas
Introdução
Seja bem-vindo ao estudo desta lição. Nela vai aprender a resolver

problemas de mecânica teórica, dados em coordenadas esféricas ou
convertidos para este sistema por comodidade, com recurso aos
coeficientes de Lame. Antes de entrar concretamente na discussão
dos problemas você terá oportunidade de perceber em que
consistem estes coeficientes e como é que são determinados.
Determinar as grandezas cinemáticas em coordenadas esféricas

com recurso às coordenadas generalizadas
Objectivos
Velocidade em coordenadas esféricas, aceleração em coordenadas

esféricas
Terminologia
Velocidade em coordenadas esféricas
Já vimos que: y = r.senθ .senϕ , onde r , θ e ϕ são coordenadas
z = r. cos θ
esféricas.
O vector velocidade em coordenadas esféricas terá o seguinte

aspecto:
v v v v
v = v r .er + vθ .eθ + vϕ .eϕ
v r , vθ e vϕ são as componentes da velocidade determinadas da
mesma forma como se procedeu em coordenadas cilíndricas. Deste

modo,
v r = hr .r&
v = h .θ&
θ θ
vϕ = hϕ .ϕ&
Determinando os coeficientes de Lame tem;
2 2 2
 ∂x   ∂y   ∂z 
hr =   +   +  
 ∂r   ∂r   ∂r 
hr = sen2θ .co 2 sϕ + sen2θ .sen2ϕ + cos2 θ
hr = 1 = 1
2 2 2
 ∂x   ∂y   ∂z 
hθ =   +   +  
 ∂θ   ∂θ   ∂θ 
hθ = r 2 .cos2 θ.cos2 ϕ + r 2 cos2 θ.sen2ϕ + r 2 sen2θ
hθ = r 2 = r
2 2 2
 ∂x   ∂y   ∂z 
hϕ =   +   +  
 ∂ϕ   ∂ϕ   ∂ϕ 
hϕ = r 2 sen2θ.sen2ϕ + r 2 sen2θ. cos2 ϕ + 0 .
hϕ = r 2 .sen2θ = r.senθ
v r = hr .r& = r&
Então, as componentes da velocidade serão: vθ = hθ .θ& = r.θ&
vϕ = hϕ .ϕ& = r.ϕ&.senθ
v v v v
Por substituição em v = v r .er + vθ .eθ + vϕ .eϕ encontramos o vector
velocidade em coordenadas esféricas

106 Lição nº 5
v v v v
v = r&.er + r .θ&.eθ + r .ϕ&.senθ .eϕ
O seu módulo é dado por :
v2
v = r& 2 + r 2 .θ& 2 + r 2 .ϕ& 2 .sen 2θ , donde,
v = r& 2 + r 2 .θ& 2 + r 2 .ϕ& 2 .sen 2θ
Aceleração em coordenadas esféricas
1  d ∂T ∂T  1 2
ai =  . & −  onde T = v ,
T=
2
(
1 2
r& + r 2 .θ& 2 + r 2 .ϕ& 2 .sen 2θ )
A aceleração em coordenadas esféricas é dada pela expressão:
v v v v
a = a r .er + aθ .eθ + aϕ .eϕ
Determinemos, então, as componentes da aceleração (a r , aθ e aϕ )
1  d ∂T ∂T 
ar = . −
hr  dt ∂r& ∂r 
∂T d ∂T ∂T
= r& ⇒ . = r&& e = r.θ& 2 + r.ϕ& 2 .sen 2θ logo,
∂r& dt ∂r& ∂r
ar =
1
1
[
r&& − r.θ& 2 − rϕ& 2 .sen 2θ ] a r = &r& − r.θ& 2 − r.ϕ& 2 .sen 2θ
1  d ∂T ∂T 
aθ = . −
hθ  dt ∂θ& ∂θ 
T=
2
(
1 2
r& + r 2 .θ& 2 + r 2 .ϕ& 2 .sen 2θ )
∂T d ∂T
= r 2 .θ& ⇒ . = 2r.r&.θ& + r 2 .θ&& e
∂θ& dt ∂θ&
∂T
= r 2 .ϕ& 2 . cos θ .senθ logo,
∂θ
aθ =
1
r
(
2r.r&.θ& + r 2 .θ&& + r 2 .ϕ& 2 . cos θ .senθ )
aθ = 2.r&.θ& + r .θ&& + r.ϕ& 2 . cos θ .senθ
1  d ∂T ∂T 
aϕ = . −
hϕ  dt ∂ϕ& ∂ϕ 
T=
1 2
2
(
r& + r 2 .θ& 2 + r 2 .ϕ& 2 .sen 2θ )
∂T d ∂T
= r 2 .ϕ&.sen 2θ ⇒ . = 2r.r&.ϕ&.sen 2θ + r 2 .ϕ&&.sen 2θ + 2r 2 .ϕ&.θ&. cosθ
∂ϕ& dt ∂ϕ&
∂T
e = 0 logo,
∂ϕ
aϕ =
1
r.senθ
(
2r.r&.ϕ&.sen 2θ + r 2 .ϕ&&.sen 2θ + 2r 2 .ϕ&.θ&. cos θ .senθ − 0 )
aϕ = 2.r&.ϕ&.senθ + r .ϕ&&.senθ + 2r.ϕ&.θ&. cosθ
substituindo as componentes da aceleração em

v v v v
a = ar .er + aθ .eθ + aϕ .eϕ encontramos o vector aceleração em
coordenadas esféricas e o módulo da aceleração será:

108 Lição nº 5
a 2 = a 2r + aθ2 + aϕ2 ; a = a 2r + aθ2 + aϕ2

1. Um ponto se movimenta ao longo da linha de intersecção de
uma esfera e um cilindro segundo as equações
kt kt
r = R, ϕ = e θ = . Onde r, ϕ e θ são coordenadas
2 2
esféricas.
a) Ache as projecções e o módulo da velocidade do ponto
nos eixos do sistema esférico de coordenadas.
b) Achar as projecções e o módulo da aceleração do ponto
usando as coordenadas esféricas.
Dados
r, ϕ e θ são coordenadas esféricas
Estudo de v ρ = ? a ρ = ?
Exemplo  
a) vϕ = ? e v = ? ; b) aϕ = ? e a = ?
v = ? a = ?
 θ  θ
•

 v ρ = h ρ . ρ
 x = r.senθ . cos ϕ
 •

vϕ = hϕ .ϕ Equações de transição:  y = r.senθ .senϕ
 •  z = r. cos θ
vθ = hθ .θ 

2 2 2
 ∂x   ∂y   ∂z 
hρ =   +   +   = sen 2θ . cos ϕ + sen 2θ .sen 2ϕ + cos 2 θ =
 ∂ρ   ∂ρ   ∂ρ 
2 2 2
 ∂x   ∂y   ∂z 
hϕ =   +   +   =
 ∂ϕ   ∂ϕ   ∂ϕ 
r 2 sen 2θ .sen 2ϕ + r 2 sen 2θ . cos 2 ϕ = rsenθ
2 2 2
 ∂x   ∂y   ∂z 
hθ =   +   +   = r 2 . cos 2 θ . cos 2 ϕ + r 2 . cos 2 θ .
 ∂θ   ∂θ   ∂θ 
 •
 • 
 ρv = h ρ . ρ  ρv = 1 . ρ vρ = 0
  
• •
 R.k kt
vϕ = hϕ .ϕ ⇔ vϕ = r.senθ .ϕ ⇔ vϕ = .sen
   2 2
• •
vθ = hθ .θ vθ = r.θ  R.k
  vθ = 2
110 Lição nº 5
→ → → →
v = v ρ . e ρ + vϕ . eϕ + vθ . eθ
→ R.k kt
→ → →
v = . sen 2 . + 1
r .k kt rk 2 2
v= .sen . eϕ + . eθ
2 2 2
   ∂T  
a =
1  d   −  ∂ T 

 ρ
h ρ  dt  •   ∂ρ

 ∂ ρ   
  
  
  ∂T 
=
1  d   −  ∂ T 

a ϕ    ∂ϕ
 h ϕ  dt •
 
  ∂ ϕ  

   ∂T  
a =
1  d   −  ∂ T 

 θ
h θ  dt    ∂ϕ

•
 ∂ ϕ  
  
Estudo de
Exemplo
( )
2
1 1  R.k  2
T = .v 2 ; T = .  . sen θ . + 1 ;
2
2 2 2 
2 2
T=
R .k
8
(
. sen 2θ + 1
2
)
R.k 2  kt 
aρ = − . sen 2 + 1
4  2 
∂T ∂T R.k 2
•
=0 ⇒
∂ρ
=
4
(
. sen 2θ + 1 ⇒ )
∂ρ
∂T ∂T
•
= ⇒ =0 ⇒
∂ϕ ∂ϕ
  • 
aϕ =
1
.
d  2 •  ; a = R . d  ϕ sen 2θ + 1 
(
R .ϕ sen θ + 1  ϕ
2
senθ dt 
)  ( )
r .sen θ dt  
   
R.k 2 kt
aϕ = . cos
4 2
∂T ∂T R 2 .k 2 R2k 2
( )
•
= R 2 θ sen 2θ + 1 ⇒ = .(2senθ . cos θ + 0 ) = .sen2θ
∂θ
•
∂θ 8 8
k .R 2  2 kt  R k
2 2
aθ =  sen + 1 + .senkt
2  2  8
a = a ρ2 + aϕ2 + aθ2
2
2 2 2  
 Rk 2   kt   R.k 2  kt  kt  R 2 k 2
a =    sen 2 + 1 +   cos 2 +  R 2  sen 2 + 1 + senkt 
 4   2   4  2   2  8 
 
2. Determine a velocidade e aceleração de um ponto material

em coordenadas esféricas.
Comentário:
Você aprendeu nas lições anteriores que a posição do ponto no

sistema esférico de coordenadas é determinada pela tripla de
coordenadas (r,θ,φ).
Além disso, estabelecemos que as relações de transição entre as

coordenadas cartesianas e as esféricas assume a forma:
 x = r. cos ϕ .senθ

 y = r.senϕ .senθ e
 z = r . cos θ

A seguir, você deve determinar os coeficientes de Lame e as

componentes da velocidade:
 ∂x
 ∂r = cos ϕ .senθ
r 2 2 2 
∂r  ∂x   ∂y   ∂z   ∂y
Hr = =   +   +   , mas  = senϕ .senθ
∂r  ∂r   ∂r   ∂r   ∂r
 ∂z
 ∂r = cos θ

Procedendo às substituições na expressão você terá:

H r = 1 ⇒ v r = 1.r& = r&
112 Lição nº 5
(Continuação)
r 2 2 2
∂r  ∂x   ∂y   ∂z 
Hϕ = =   +   +   usando o procedimento
∂ϕ  ∂ϕ   ∂ϕ   ∂ϕ 
similar ao usado anteriormente, irá obter:
H ϕ = r senθ ⇒ vϕ = r.ϕ&.senθ
r 2 2 2
∂r  ∂x   ∂y   ∂z 
Hθ = =   +   +   a determinação correcta das
∂θ  ∂θ   ∂θ   ∂θ 
derivadas parciais levam ao resultado H θ = 1 ⇒ vθ =1.θ& = θ&
Deste modo, você obterá para a expressão da velocidade:

r r r r
(
E, para o seu quadrado, v 2 = r& 2 + r 2 .θ& 2 + r 2 .ϕ& 2 .sen 2θ )
1
2
1
(
Assim, a função T = .v 2 = . r& 2 + r 2 .θ& 2 + r 2 .ϕ& 2 .sen 2θ
2
)
As projecções da aceleração da partícula no sistema esférico de
coordenadas podem ser obtidas seguindo o mesmo formalismo que
foi usado para obter as projecções da aceleração nos sistemas polar
e cilíndrico de coordenadas, isto é:
 d  ∂T  ∂T  1  d
ar =
1
( 
)
.   −  = . r& − r.θ& 2 + r.ϕ& 2 .sen 2θ  = &r& − r.θ& 2 − r.ϕ& 2 .sen 2θ
Hr  dt  ∂r&  ∂r  1  dt 
1  d  ∂T  ∂T  1  d 2 & 2 2
aθ = ( )  1
(
.   −  = . r .θ − r .ϕ& .senθ.cosθ  = 2.r.r&.θ& + r 2.θ&& − r 2.ϕ& 2.senθ.cosθ
Hθ  dt  ∂θ  ∂θ  r  dt
&
)
 r
aθ = 2.r&.θ& + r .θ&& − r.ϕ& 2 .senθ . cos θ
1  d  ∂T  ∂T  1 d 2 
aϕ = .   −  = 
H ϕ  dt  ∂ϕ&  ∂ϕ  r.senθ  dt
(
r .ϕ&.sen 2θ − 0 ⇔ )

aϕ =
1
r.senθ
( )
2.r.r&.ϕ&.sen2θ + r 2 .ϕ&&.sen2θ + r 2 .ϕ&.2.senθ.cosθ.θ& = 2.r&.ϕ&.senθ + r.ϕ&&.senθ + 2.ϕ&.r.θ&.cosθ
r r r r
Assim a = a r .er + aθ .eθ + aϕ .eϕ . A partir desta igualdade pode-se
escrever a expressão para a obtenção do módulo da aceleração:

r2
a = a r + aθ + aϕ ⇒ a = a r + aθ + aϕ
2 2 2 2 2 2
Sumário
O vector velocidade em coordenadas esféricas tem o seguinte

aspecto:
v v v v
O seu módulo é dado por :
v2
v = r& 2 + r 2 .θ& 2 + r 2 .ϕ& 2 .sen 2θ de onde
v = r& 2 + r 2 .θ& 2 + r 2 .ϕ& 2 .sen 2θ
v v v v
a = a r .er + aθ .eθ + aϕ .eϕ
as componentes da aceleração (a , a
r θ e aϕ ) podem ser
determinadas através dos coeficientes de Lame
e o módulo da aceleração será:
a 2 = a 2r + aθ2 + aϕ2 ; a = a 2r + aθ2 + aϕ2

114 Lição nº 5
Resumo da Unidade
O vector velocidade média para o intervalo de tempo ∆t é:
v
v ∆r
vm =
∆t
Chama-se vector velocidade instantânea a :
v
v v v dx v dy v dz v v dr
v = lim vm ou v = i+ j + k ou ainda v =
∆t →0 dt dt dt dt
v
A velocidade instantânea é igual à derivada do raio vector r
segundo o tempo no instante estudado.
As projecções da velocidade sobre os eixos das coordenadas são

dx dy dz
dadas por: v x = , vy = e vz = .
dt dt dt
O módulo do vector velocidade é:
2 2 2
 dx   dy   dz 
v = v +v +v =   +  +  .
2
x
2
y
2
z
 dt   dt   dt 
O comprimento do percurso do arco descrito pelo ponto em

t
movimento é dado pela expressão: S = ∫ v(t )dt
0
A trajectória do ponto que coincide com a extremidade do vector

velocidade é chamada hodógrafo da velocidade. Como as
projecções do vector velocidade sobre os eixos de oxyz são
dx dy dz
vx = , vy = e vz = , as coordenadas do ponto que
dt dt dt
avança pelo hodógrafo são iguais a:
dx dy dz
x′ = v x = , y′ = v y = e z′ = vz = .
dt dt dt
Estas são as equações de movimento do hodógrafo da velocidade
na forma paramétrica
v
v ∆v
A expressão a m = é denominada vector aceleração média no
∆t
intervalo de tempo (t , t + ∆t )
v
Denomina-se vector aceleração instantânea a à expressão:
v v v
v v ∆v v dv v d 2r
a = lim a m = lim ou a = ou ainda a = 2
∆t → 0 ∆t → 0 ∆t dt dt
O módulo da aceleração é dado através da expressão:
2 2 2
 d 2x   d 2 y   d 2z 
a = a + a + a =  2  +  2  +  2 
2
x
2
y
2
z
 dt   dt   dt 

v v v v dv v v 2 v
Portanto, a = at + a n ou a = .τ + .N
dt ρ
dv v2
Assim, at = e an =
dt ρ
O módulo da aceleração total também é dado por:
2 2
 dv   v 
2
a = a +a2 2
ou ainda a =   +  

 dt   ρ 
t n
v
v v v
r ∂r ∂q1 ∂r ∂q 2 ∂r ∂q 3 ∂qi
v= . + . + . ; = q& i
∂q1 ∂t ∂q 2 ∂t ∂q3 ∂t ∂t

116 Lição nº 5
v 2 2 2
∂r  ∂x   ∂y   ∂z 
hi = =   +   +  
∂q i  ∂q i   ∂q i   ∂q i 
A velocidade e a aceleração do ponto através das expressões,
1  d ∂T ∂T  1 2
vi = hi .q& i e ai =  . & −  com T = v ,
v v v v
v v v v
O vector velocidade em coordenadas esféricas tem o seguinte

aspecto:
v v v v
v2
O seu módulo é dado por : v = r& 2 + r 2 .θ& 2 + r 2 .ϕ& 2 .sen 2θ , de
onde v = r& 2 + r 2 .θ& 2 + r 2 .ϕ& 2 .sen 2θ

v v v v
a = a r .er + aθ .eθ + aϕ .eϕ e o módulo da aceleração será:
a 2 = a 2r + aθ2 + aϕ2 ; a = a 2r + aθ2 + aϕ2
A seguir, caro estudante, tem uma lista de exercícios que

deverá procurar resolvê-los em cerca de 120 minutos.
Exercícios
118 Lição nº 5
1. A equação do movimento é dada em coordenadas polares

por: ρ = b.t ; φ = k.t , onde, b e k são constantes. Encontre a
equação da trajectória e a lei do movimento sobre a
ϕ
 
 R : ρ = b .ϕ , s = b ∫ 1 + ϕ 2 .dϕ 
 k k0 
trajectória.  
Auto-avaliação 2
2. Um ponto movimenta-se por uma linha helicoidal de acordo
com as equações x = 2. cos(4.t ) , y = 2.sen(4.t ) e z = 2.t .

Se por unidade de comprimento foi adoptado o
metro,determinar o raio de curvatura ρ da trajectória. (R:
1
2
8 m)
 kt 
x = 2a cos 2  
 2  e y = asen(kt ) onde a e k são constantes
positivas.
a. Determine a trajectória e a lei de movimento do ponto
pela trajectória, considerando a distância a partir da
posição inicial do movimento.
b. Determine os vectores posição e velocidade
em coordenadas polares.
R:/
(x − a)2 + y2 = a2 equação da trajectória; S = akt lei
v  kt  v
r = 2a cos e ρ
do movimento;  2  vector posição em
coordenadas polares e
v  kt  v  kt  v
v = − aksen e ρ + ak cos eϕ
2  2  vector velocidade em
4. Um ponto participou simultaneamente em duas oscilações

amortecidas mutuamente perpendiculares, de acordo com as
equações:
x = A.e − ht cos(kt + ε ) e y = A..e − ht sen(kt + ε ) .
a) Determine as projecções da velocidade do ponto nos eixos
das coordenadas cartesianas e polares.
b) Ache o módulo da velocidade nos dois sistemas.
R:/ vx = −A.e−ht.[h.cos(kt + ε ) + ksen(kt + ε )] e
vy = A.e [k cos(kt + ε ) − h.sen(kt + ε )] são as projecções da
−ht
velocidade do ponto nos eixos das coordenadas

cartesianas
vρ = −Ahe−ht
c)  −ht
são as projecções da velocidade do
vϕ = A.k.e
ponto nos eixos das coordenadas polares. O módulo da
velocidade nos dois sistemas é o mesmo e a resolução
correcta dá : v = A.e − ht . h 2 + k 2
5. O ponto M movimenta-se numa circunferência segundo

as equações r = 2a cos kt  ; ϕ=
kt onde ϕ e r são
2 2
a) Ache as projecções da velocidade do ponto M nos
eixos do sistema polar de coordenadas.
b) Determine as coordenadas do ponto M1 que
descreve o
hodógrafo da velocidade.
c) Ache as componentes tangencial e normal da
aceleração.
 kt
vρ = −ak.sen 2
R:/  Projecções da velocidade em coordenadas
v = ak cos kt
 ϕ 2
v π
polares; ρ1 = v = ak 2 , ϕ1 = kt + coordenadas do ponto M1;
2
dv , v2 a 2k 4
at = = 0 an = = = ak 3 componentes tangencial e normal
dt r ak
da aceleração.
6. As equações do movimento do ponto M no sistema

cilíndrico de coordenadas tem a forma r = a; φ = k.t, z
= v.t.
a. Ache as equações da velocidade do ponto M nos eixos
do sistema cilíndrico de coordenadas.
b. Ache as equações do movimento do ponto M1 que
descreve o hodógrafo da velocidade.
120 Lição nº 5
c. Determine as projecções da velocidade do M1.

d. Encontre as projecções da aceleração do ponto nos do
sistema cilíndrico de coordenadas.
e. Ache as componentes tangencial e normal da aceleração
e o raio da curvatura da linha helicoidal.
R:/ a) v r = 0, vϕ = a.k e v z = v
π
b) r1 = ak , ϕ1 = + kt e z1 = v
2
c) v r1 = 0, vϕ1 = a.k 2 e v z1 = 0
7. Um ponto movimenta-se ao longo da linha de intersecção

de uma esfera e um cilindro, segundo as equações
kt kt
r = R, ϕ = e θ = . Onde r , ϕ e θ são coordenadas
2 2
esféricas.
a) Determine as projecções e o módulo da velocidade do
ponto nos eixos do sistema esférico de coordenadas.
b) Ache as projecções e o módulo da aceleração do ponto
usando as coordenadas esféricas.

v ρ = 0

 R.k kt
R:/ vϕ = .sen projecções da velocidade e
 2 2
 R.k
vθ = 2
→ R.k kt
v = . sen 2 + 1 é módulo da velocidade;
2 2
R.k 2
kt  R.k 2 kt
aρ = − . sen 2 + 1 , aϕ = . cos e
4  2  4 2
k .R 2  2 kt  R k
2 2
aθ =  sen + 1 + .senkt são as projecções
2  2  8
da aceleração e o seu módulo é
2
2 2 2 2  
 Rk 2   2 kt   R.k  2 kt  2 2 kt  R k
2 2

a =    sen + 1 +   cos + R  sen + 1 + senkt
 4   2   4  2   2  8 
 
8. Um ponto movimenta-se numa linha helicoidal enrolada

num toro, de acordo com a figura, onde r ,ψ e ϕ são
coordenadas toroidais.
a) Expresse as coordenadas
cartesianas do ponto M através
das coordenadas toroidais e
determine os coeficientes de
Lame.
b) Ache as projecções da
velocidade e da aceleração do
ponto para r = R = const . , ψ = w.t e ϕ = k .t , onde w e k
são constantes.
 x = (a + R. cos ϕ ). cosψ

R:/  y = (a + R cos ϕ ).senψ coordenadas cartesianas do ponto
 z = R.senϕ

M; h ρ = 1 , hψ = a + R. cos ϕ e hϕ = R são os coeficientes de
Lame
v ρ = 0, vψ = (a + R cos ϕ ).ω e vϕ = Rk projecções da

velocidade e a ρ = R.k , aψ = − R.k .senkt e aϕ = −ω.senkt
são as projecções da aceleração.
122 Unidade 3
Unidade 3
Movimentos Mais Simples do

Sólido (corpo rígido)
Introdução
Um sólido (ou corpo rígido) é um sistema constituído por um

conjunto de pontos materiais que mantêm as suas posições relativas
invariáveis durante o seu movimento. Os movimentos mais simples
do corpo rígido são a translação e a rotação. Neste capitulo, caro
estudante, terá a oportunidade de perceber e diferenciar as
características do movimento de translação das do movimento de
rotação, consolidar seus conhecimentos no que tange às grandezas
cinemáticas nos movimentos de translação e de rotação do sólido.
Explicar e diferenciar as propriedades dos movimentos de

translação e de rotação.
Interpretar e explicar o teorema sobre as trajectórias,

Objectivos velocidades e acelerações dos pontos do corpo, no caso de
translação.
Discutir o movimento de rotação do sólido em torno de um eixo

fixo.
Discutir o movimento de rotação uniforme e rotação

uniformemente variável.
Lição nº 1
Movimento de translação de um
sólido: Teorema sobre as
trajectórias, velocidades e
acelerações dos pontos de um
corpo, no caso de translação.
Introdução
Bem vindo ao estudo desta primeira lição, da Unidade 3. Nesta

lição vai aprender o conceito de movimento de translação de um
corpo sólido e, também, vai estudar os teoremas sobre as
trajectórias, as velocidades e acelerações dos pontos constituintes
dum corpo sólido em movimento de translação.
Definir movimento de translação.
Enunciar e explicar os teoremas sobre as trajectórias,

velocidades e acelerações dum ponto pertencente ao sólido em
Objectivos movimento de translação
Translação, trajectória, teorema sobre as trajectórias, velocidades e

acelerações
Terminologia
124 Lição nº 1
Translação:
Chamamos translação de um sólido ao movimento durante o qual

toda a recta arbitrariamente escolhida neste corpo se movimenta
paralelamente a si mesma.
As posições do segmento MN nos instantes t , t ′ e t ′′ são mostradas

na figura abaixo. Assim quando o corpo realiza translação, temos,
por definição
MN = M ′N ′
É óbvio que o quadrilátero MNM ′N ′ é um paralelogramo, e que,

por conseguinte, MM ′ = NN ′
Estas igualdades devem ser válidas para todos os pontos do sólido e

para qualquer instante t e t ′ do movimento.
Fig. 3.1 Movimento de translação de um segment de recta
O movimento de um corpo rígido está cinematicamente definido, se

for possível determinar o movimento de qualquer dos seus pontos.
Torna-se, então, necessário conhecer a trajectória, a velocidade e a
aceleração de qualquer ponto desse corpo.
Teorema sobre as trajectórias, velocidades e acelerações dos
pontos do corpo no caso de translação
Durante a translação de um corp,o todos os pontos deste

descrevem trajectórias congruentes, segundo uma mesma lei do
movimento e possuem velocidades e acelerações geometricamente
iguais.
v v
Na figura, considerando os raios vectores rM e rN , a igualdade
v v v
MN = rN − rM = c
Onde c é um vector livre constante, será justa para quaisquer dois

pontos do corpo durante todo o período da translação. Por
consequência, a posição do ponto N pode ser determinada em
quaisquer instante de tempo a partir da igualdade
v v v
rN (t ) = rM (t ) + c
Portanto, durante a translação, as trajectórias dos pontos do sólido

são iguais e localizam-se de modos iguais, ou seja, podem ser
sobrepostas umas às outras mediante um transporte paralelo.
Diferenciando a expressão anterior, obtemos:
v v
v N (t ) = v M (t ) ⇒ v N (t ) = v M (t )
O que significa que as velocidades de todos os pontos do sólido em

qualquer instante da translação são de módulos e direcções
idênticas.
126 Lição nº 1
Multiplicando a igualdade v N (t ) = v M (t ) por dt e integrando de 0 a

t:
t t
∫ v (t ).dt = ∫ v (t ).dt ou s (t ) = s (t )
0
N
0
M N M
ou seja, os pontos descrevem trajectórias congruentes, segundo

uma mesma lei do movimento.
Quando diferenciamos a expressão v N (t ) = v M (t ) , com respeito ao
tempo, obtemos a N (t ) = a M (t )
E chegamos à conclusão de que as acelerações de todos os pontos

do sólido em qualquer instante da translação são idênticas, segundo
o módulo e a direção. Assim sendo, podemos adoptar a aceleração
de qualquer ponto do sólido por aceleração da translação deste.
Se o vector da velocidade da translação não varia segundo o

módulo e a direcção durante todo o tempo do movimento, a
aceleração será igual a zero e todos os pontos do sólido
movimentam-se rectilínea e uniformemente. A congruência
significa, neste caso, o paralelismo das trajectórias rectilíneas ao
longo das quais os pontos do corpo avançam a velocidades iguais.
Semelhante movimento pode ser denominado translação rectilínea
uniforme do corpo.
Concluindo, podemos afirmar que a translação do sólido é

individualizada totalmente mediante o movimento de um ponto
qualquer dele. Toda a cinemática do sólido em translação reduz-se
à cinemática do ponto.
Como já foi referido, no movimento de translação de um sistema

rígido, qualquer segmento de recta definido por dois quaisquer
pontos A e B mantém a mesma direcção durante o movimento. Este
facto permite concluir as seguintes afirmações:
- as trajectórias de todos os pontos do sistema são iguais ou
paralelas. Se as trajectórias dos pontos A e B fossem diferentes, o
segmento de recta por eles definido não se manteria com a mesma
direcção, enquanto eram descritas as trajectórias.
- as velocidades de todos os pontos do sistema são iguais em cada

instante, pois se o não fossem, isso implicaria que uns pontos se
atrasavam em relação a outros, contrariando a condição de
paralelismo do segmento de recta atrás definido.
- as acelerações de todos os pontos do sistema são iguais em cada

instante, que é uma consequência imediata da afirmação anterior.
Pode, então, concluir-se que o estudo da cinemática do movimento

de translação de um sistema rígido se reduz ao da cinemática do
ponto material .
1. Movimento dos objectos fixos num autocarro em

movimento.
Estudo de É óbvio que você já deve estar a imaginar que os acentos, os

Exemplo suportes, os passageiros que se encontram no interior do
autocarro descrevem trajectórias paralelas enquanto o autocarro
vai se deslocando dum ponto para outro.
Você deverá alocar apenas 5 minutos para a discussão que sesegue:
Actividade 9
1. Discuta o movimento de translação da terra
Comentários:
Para você discutir correctamente esta questão, deverá lembrar que a

terra executa dois tipos de movimento sendo um de rotação e o
128 Lição nº 1
outro de translação, neste caso, este último é que importa discutir.

Para enriquecer os comentários poderão ser consultados manuais
específicos que abordam este assunto.
Sumário
Chamamos translação do sólido o movimento durante o qual toda a

recta arbitrariamente escolhida neste corpo se movimenta
Durante a translação do corpo todos os pontos deste descrevem

trajectórias congruentes, segundo uma mesma lei do movimento e
possuem velocidades e acelerações geometricamente iguais.
Lição nº 2
Movimento de Rotação do Sólido

em Torno de um Eixo Fixo
Introdução
Bem vindo a esta lição. Nela, você vai aprender o conceito de

movimento de rotação de um corpo sólido e vai estudar a
cinemática de rotação de um corpo sólido em torno de um eixo
fixo.
Definir movimento de rotação.
Diferenciar o movimento de rotação do movimento de rotação.
Deduzir as grandezas cinemáticas do movimento de rotação.

Objectivos Explicar os fenómenos de Rotação Uniforme e Rotação
Uniformemente Variável.
Discutir problemas simples sobre o movimento de rotação.
Rotação, rotação uniforme, rotação uniformemente variável,

velocidade angular, aceleração angular
Terminologia
Movimento de Rotação
Dizemos que um corpo está em movimento de rotação em torno de

um eixo, quando todos os pontos do sólido, que coincidem com o
eixo ficam imóveis durante o deslocamento.
130 Lição nº 2
Fig. 3.2 Rotação de um sólido
De acordo com a definição de rotação de um corpo rígido, podemos

concluir imediatamente que:
I. Quaisquer dois dos seus pontos distintos do eixo de rotação

descrevem trajectórias circulares em planos paralelos com a
mesma velocidade angular em cada instante e com centro na
intercepção do plano das trajectórias com o eixo de rotação.
II. Todos os pontos apresentam, num mesmo instante ,a mesma

velocidade angular ω .
O ângulo polar que define a posição do ponto M, é θ e, portanto, a

dθ
velocidade angular de M é ; o ângulo polar que define a
dt
posição de um outro ponto P é ϕ e, portanto, a velocidade angular
dϕ
do ponto P é . A partir da figura podemos escrever:
dt
dθ dϕ dγ
θ = ϕ + γ e, assim, = +
dt dt dt
Como o ângulo γ mantém-se constante durante a rotação teremos

dγ dθ dϕ
= 0 , de onde se conclui que = = ω e pode constatar-se
dt dt dt
que a velocidade angular de cada ponto do sólido é a mesma,
portanto, todo sólido se desloca com a mesma velocidade angular.
III. Um movimento de rotação fica bem determinado quando
conhecemos:
θ = θ (t ) denominado equação de movimento de rotação do sólido

em torno de um eixo fixo.
Pois, conhecida a função acima, saberemos determinar a velocidade

angular ω e a aceleração angular ε :
Velocidade angular e aceleração angular do corpo rígido
Seja M a posição do ponto no instante t fazendo ângulo θ com o

eixo Ox e M ′ a posição do ponto no instante t + ∆t com o ângulo
∆θ
θ + ∆θ . A razão entre é denominada velocidade angular
∆t
média do corpo no intervalo de t a t + ∆ t .
O limite desta razão quando ∆ t tende para zero, chama-se

velocidade angular instantânea do corpo no instante t . Deste
∆θ ∆ θ dθ dθ
modo, ω m = e ω = lim = então ω =
∆t t →0 ∆t dt dt
A derivada da velocidade angular com respeito a t chama se

aceleração angular do corpo e escreve-se:
dω d 2θ
ε= = 2 Unidades no S.I. rad .s −1 e rad .s −2 ,
dt dt
respectivamente.
Rotação Uniforme e Rotação Uniformemente Variável
a) Rotação Uniforme
Se a velocidade angular for constante, então teremos:
132 Lição nº 2
dθ
ω= donde dθ = ω.dt , integrando com respeito t, de 0 a t e
dt
com respeito a θ de θ 0 a θ , vamos ter:
θ t
∫ dθ = ∫ ω.dt donde θ − θ 0 = ω.t ou ainda θ = θ 0 + ω.t .

θ0 0
b) Rotação Uniformemente Variável
Quando a aceleração angular é constante, e baseando-nos na

definição da aceleração angular do corpo, temos o seguinte:
ω
dω
t
ε=
dt
de onde dω = ε .dt e, integrando teremos ∫ dω = ∫ ε .dt .
ω0 0
Daí ω − ω 0 = ε .t , ou ainda, ω = ω 0 + ε .t que nos dá a velocidade

de rotação do corpo.
dθ
Da definição da velocidade ω = e tendo em conta que
dt
ω = ω 0 + ε .t , podemos escrever dθ = ω.dt e, substituindo ω ,
θ t
obteremos dθ = (ω 0 + ε .t ).dt . e integrando ∫ dθ = ∫ (ω
θ0 0
0 + ε .t ).dt
1
achamos, finalmente ,que θ = θ 0 + ω 0 .t + ε .t 2 .
2
1
As equações ω = ω 0 + ε .t e θ = θ 0 + ω 0 .t + ε .t 2 descrevem o
2
movimento de rotação uniformemente variável.
Velocidade e aceleração do ponto no caso do movimento de
rotação do corpo
Passemos, agora, a determinar a velocidade e a aceleração de um

ponto arbitrário M do sólido que gira em torno de um eixo fixo.
Fig. 3.3 Determinaçao da velocidade e aceleração angular do sólido
Vamos considerar a coordenada em forma de s, a partir da posição

inicial M 0 do ponto M conservando a mesma direcção positiva
que é usada para a contagem do ângulo θ . Neste caso,
s = R.θ
E o valor da velocidade do ponto M é dado por
ds d ( Rθ ) dθ
v= = = R. = R.ω logo, v = R.ω
dt dt dt
Na forma vectorial, este vector será escrito de forma:
v v v
v = R.ω .τ , sendo τ o vector unitário tangente à S indicando a
v
direcção de v .
Já vimos que a aceleração normal e tangencial podiam ser definidas

pelas equações:
134 Lição nº 2
v2 dv
an = e at = com v = R.ω .
R dt
Podemos escrever:
v 2 R 2 .ω 2 dv d (R.ω )
an = = = R.ω 2 e aτ = = = R.ε logo
R R dt dt
a n = R.ω 2 e aτ = R.ε
O vector da aceleração será dado por:
v v v v v v
a = at + a n ; a = R.ω 2 .n + R.ε .τ
E o módulo da aceleração será:
a= (R.ω ) + (R.ε )
2 2 2
ou, ainda, a = R. ω 4 + ε 2
A direcção do vector da aceleração do ponto M pode ser

determinado através do ângulo δ , onde usando o triângulo
rectângulo, teremos:
aτ ε
tgδ = = 2
an ω
Em resumo, um movimento de rotação é cinematicamente definido

pela função θ = θ (t ) , que caracteriza o ângulo de rotação, a cada
instante.
Fig. 3.4 Velocidade e

aceleração do ponto durante
a rotacao do sólido
v
A velocidade v de um ponto qualquer de um sólido, em movimento
v
de rotação, é sempre perpendicular a z e ao vector posição r
traçado de um ponto O qualquer, do eixo de rotação, e sua
intensidade é dada por:
v = R.ω = ω.r.senα
v
Isto leva-nos a considerar ω como um vector deslizante sobre o
eixo de rotação de tal sorte que o seu momento em relação ao ponto
M é, precisamente, igual à velocidade do ponto M, visto que,
v v
ω .r.senα representa o módulo do produto vectorial de r com ω :
v v v v v
v = MO x ω = ω x OM = ω x r
O vector velocidade de qualquer ponto de um sólido que gira em

torno de um eixo fixo é geometricamente igual ao produto vectorial
do vector da velocidade angular do sólido pelo raio vector deste
ponto traçado desde um ponto arbitrário do eixo de rotação.
A expressão do vector aceleração do ponto M é obtida mediante a

v
diferenciação da expressão de v em relação a t , segundo a regra
de diferenciação do produto. Assim,
v v v v v v
v dv d (ωxr ) dω v v dr dω v
a= = = xr +ω x , visto que temos =ε e
dt dt dt dt dt
v
dr v
= v , a expressão da aceleração toma o seguinte aspecto:
dt
v v v v v
a = ε x r +ω x v
136 Lição nº 2
1. Uma roda de raio R gira de maneira uniformemente

retardada em torno de um eixo fixo que é perpendicular a
seu plano e pára depois de fazer N voltas. A velocidade
angular inicial é ω o . Ache a aceleração angular da roda e a

aceleração de um ponto da coroa da roda.
Estudo de Solução:
Exemplo
Consideremos positivo o sentido da rotação e suponhamos que
ϕ o = 0 . Neste caso, o ângulo de giro da roda no instante em que

esta pára é ϕ = 2πN e tomando t =T , podemos escrever:
1
0 = ωo + ε .T , 2πN = ω o .T + ε .T 2
2
graças à primeira equação podemos determinar T;
ωo
T =−
ε
introduzindo este resultado na segunda equação temos
ωo2 1 ω o2
2πN = − + . e ,daí, chegamos a aceleração angular:
ε 2 ε
ω o2
ε =−
4πN
A projecção da aceleração do ponto da coroa sobre a tangente é:
aτ = R.ε . Substituindo ε pelo resultado acima teremos
R.ω o2
aτ = −
4πN
Sumário
Dizemos que um corpo sólido está em movimento de rotação em

torno de um eixo, quando todos os pontos que coincidem com o
seus eixo ficam imóveis durante o deslocamento.
Um movimento de rotação fica bem determinado quando

conhecemos θ = θ (t ) , a que chamamos equação de movimento de
rotação do sólido em torno de um eixo fixo, pois, conhecida a
função acima, saberemos determinar a velocidade angular ω e a
aceleração angular ε
∆θ
A razão entre é denominada velocidade angular média do
∆t
corpo no intervalo de t a t + ∆ t , o limite desta razão quando
∆ t tende para zero, chama-se velocidade angular instantânea do
corpo no instante t . Deste modo,
ωm = e ω = lim = então ω =
A derivada da velocidade angular em relação a t chama-se

dω d 2θ
ε= = 2 ; Unidades no S.I. rad .s −1 e rad .s −2 .
dt dt
Resumo da Unidade
Translação do sólido é o movimento durante o qual toda a recta

arbitrariamente escolhida num dado corpo se movimenta
Durante a translação do corpo todos os pontos deste descrevem

trajectórias congruentes, segundo uma mesma lei de movimento e
possuem velocidades e acelerações geometricamente iguais.
138 Lição nº 2
Um corpo está em movimento de rotação em torno de um eixo,

quando todos os pontos do sólido, que coincidem com o eixo ficam
imóveis durante o deslocamento.
θ = θ (t ) é denominada equação de movimento de rotação do sólido

em torno de um eixo fixo.
∆θ
A razão entre é denominada velocidade angular média do
∆t
corpo no intervalo de t a t + ∆ t , o limite desta razão quando
∆ t tende para zero, chama-se velocidade angular instantânea do
corpo no instante t . Deste modo,
ωm = e ω = lim = então ω = .
A derivada da velocidade angular relativamente a t chama-se

dω d 2θ
ε= = 2 .
dt dt
A seguir apresenta-se uma sequência de exercícios que você

deverá solucionar em 25 minutos.
Exercícios
1. Deduza a equação de torricelli para o movimento circular

uniformemente variado. R:/ v 2 − v02 = 2a∆x
Auto-avaliação 3 2. Um holofóte acompanha

um avião, que voa a 1000
metros de altura. Sabe-se
que a velocidade angular
do feixe luminoso é 0,2
rad/s na posição indicada
na figura. Determine a
velocidade do avião. (R:
961 km/h)
3. A barra AB, representada na figura, está apoiada num plano

horizontal e gira em torno de um eixo vertical passando por
B com uma aceleração angular constante de 1 rad/s2.
Enquanto a barra gira, o cursor C se desloca de B para A, de
tal forma que a distância do ponto B ao ponto C aumenta
regularmente à razão de 0,5 m/s. Quando o cursor está na

posição indicada na figura, a velocidade angular da barra é
de 3 rad/s no sentido horário. Determine, para a posição
indicada, a aceleração do cursor. BC = 50 cm
R:/(a = 5,7 m/s2)

140 Unidade 4
Unidade 4
Movimento Composto -
Cinemática do movimento
relativo.
Introdução
Um ponto em repouso em relação a um sistema de pontos, parecerá

em movimento, se referirmos suas posições a um outro sistema de
pontos , em relação aos quais os primeiros são móveis. Assim, por
exemplo, um viajante sentado no banco de um vagão de comboio ,
está em repouso em relação ao comboio, mas em movimento em
relação à via férrea; e este movimento será ainda, completamente
diferente se for reparado de um outro comboio, também em
movimento.
É comum após uma parada na estação, ficarmos em dúvida se foi o

nosso comboio que retomou a marcha, ou se foi o outro, com o
qual cruzamos.
Os fenómenos mecânicos são relativos: tanto a trajectória , como a

velocidade e a aceleração dependem, fundamentalmente, do
sistema de referência. Portanto, a discussão neste capitulo será feita
em volta da relatividade do movimento.
Explicar os movimentos absoluto, relativo e de transporte do

ponto material.
Discutir o teorema de combinação das velocidades.

Objectivos
Discutir a aceleração do ponto no Movimento.
Complexo.Demonstrar e enunciar o Teorema de Coriolis sobre
Terminologia o movimento complexo.
142 Lição nº 1
Lição nº 1
Movimento absoluto, relativo e de

transporte do ponto material:
Teorema de combinação das
velocidades
Introdução
Seja bem-vindo ao estudo desta lição. Nela, você, vai aprender os

conceitos de movimento absoluto, relativo e de transporte do ponto
material, assim como vai ter oportunidade de aprender o teorema
de combinação das velocidades de um ponto no movimento
composto deste mesmo ponto material.
Explicar os movimentos absoluto, relativo e de transporte do

ponto material.
Enunciar e explicar o teorema de combinação das velocidades.
Aplicar o teorema de combinação de velocidades na discussão

Objectivos de problemas concretos de mecânica teórica.
Movimento complexo, movimento absoluto, movimento relativo,

movimento de transporte, combinação de velocidades.
Terminologia
Teorema de combinação de velocidades
Suponhamos que, para além do sistema fixo de coordenadas Oxyz ,

examinamos o sistema de coordenadas O ′x ′y ′z ′ , preso num corpo S
deste modo, o movimento do triedro O ′x ′y ′z ′ repete o movimento
do corpo.
Fig. 4.1 Teorema de combinação das velocidades
Partindo da figura, obtemos para o ponto M o seguinte:
v v v
r = r0′ + r ′
v v
Onde, r e r ′ são os raios vectores absolutos e relativos do ponto
M.
Para o sistema móvel de coordenadas obteremos
v v v v
r ′ = x ′.i ′ + y ′. j ′ + z ′.k ′ e, por conseguinte,
v
v v
( v v
)
r = r0′ + x ′.i ′ + y ′. j ′ + z.k ′
Visto que o vector velocidade absoluta do ponto é
v
v dr
va =
dt
v
Diferenciamos r em relação ao tempo:
v v v v
v  dr0′ di ′ dj ′ dk ′   dx ′ v dy ′ v dz ′ v 
v a =  + x ′. + y ′. + z. + .i ′ + . j′ + .k ′ 
 dt dt dt dt   dt dt dt 
Devido ao deslocamento do sistema O ′x ′y ′z ′ , de modo geral, com o

v v v
decurso do tempo, os vectores unitários i ′, j ′ e k ′ , variam segundo
144 Lição nº 1
a direcção. É, por isso, que as derivadas dos vectores unitários

relativas ao tempo fazem parte do primeiro parêntese.
A velocidade de transporte do ponto M coincide com a velocidade

absoluta deste, se o ponto M não se desloca em relação ao corpo S,
ou seja, se x ′, y ′ e z ′ não variam com o decorrer do tempo. Neste
caso, as três últimas parcelas de expressão acima são anuladas e
chegamos ao vector da velocidade de transporte do ponto:
v v v v
v dr0′ di ′ dj ′ dk ′
ve = + x ′. + y ′. + z ′.
dt dt dt dt
A velocidade relativa do ponto é a velocidade do ponto no espaço

do sistema móvel de coordenadas O ′x ′y ′z ′ . Por conseguinte, ela é
determinada pela fórmula:
v dx′ v dy′ v dz ′ v
vr = .i′ + . j′ + .k ′
dt dt dt
v v v
Então, podemos escrever que: v a = v e + v r , que exprime o
teorema da combinação das velocidades num movimento complexo
do ponto.
Sobre os eixos fixos das coordenadas Ox, Oy e Oz a expressão

acima toma o seguinte aspecto:
v xa = v xe + v xr , v ay = v ey + v yr e v za = v ze + v zr
Quando o corpo S realiza o movimento de translação, o triedro

O ′x ′y ′z ′ desloca-se de modo paralelo a si mesmo, o que quer dizer
v v v
que os vectores unitários i ′, j ′ e k ′ são constantes. Neste caso, as
v
últimas três parcelas da expressão de ve são anuladas. A expressão
do vector da velocidade do movimento de transporte do ponto M
será:
v v v v v
v dr0′ di ′ dj ′ dk ′ v dr ′ v
ve = + x ′. + y ′. + z ′. ; ve = 0 = v0 .
dt dt dt dt dt
Neste caso, a velocidade de transporte do ponto M é igual à

velocidade do movimento de translação do corpo S.
Suponhamos que o corpo S gira em torno de um eixo fixo que

cruza o ponto O ′ . Neste caso, a primeira parcela da fórmula
v v v v
ve = + x ′. + y ′. + z ′. é anulada e obtemos a segunte
dt dt dt dt
fórmula para o vector velocidade de transporte do ponto M:
v v v
v di ′ dj ′ dk ′
ve = x ′. + y ′. + z ′. .
dt dt dt
146 Lição nº 1
Estudemos a Velocidade de um ponto em coordenadas polares

como exemplo de movimento complexo
Já vimos que, em geral, as equações do movimento de um ponto

em coordenadas polares são dadas por:
r = r (t ) e ϕ = ϕ (t )
Estudo de
Exemplo
Resolvamos este problema como um exemplo de movimento

complexo.
Tratemos r como uma haste S, enquanto M será imaginado como

um pequeno anel que se movimenta pela haste que gira. A equação
de rotação da haste é ϕ = ϕ (t ) . Achamos a velocidade de transporte
ve quando fixamos o anel M na haste que gira, sendo que a
dϕ
velocidade angular de rotação é ω = , daí determinamos o
dt
dϕ
módulo da velocidade de transporte: ve = r.ω = r . .
dt
O movimento relativo do anel é o seu movimento rectilíneo ao

longo da haste e o seu módulo será:
dr
vr =
dt
Como os vectores das velocidades de transporte e relativa do ponto
M são perpendiculares, o módulo da velocidade absoluta é achado
a partir da diagonal do rectângulo constituído a partir dos vectores
v v
ve e v r , veja a figura:
v v v
va = ve + vr
v a = ve2 + v r2
2 2
 dϕ   dr 
va = r  2
 + 
 dt   dt 
O percurso do ponto M é achado mediante a fórmula:
2 2
 dϕ   dr 
t t
S = ∫ v a dt = ∫ r 
2
 +   .dt , de onde
0 a 0  dt   dt 
ϕ 2
 dr 
S= ∫ r +   .dϕ
2
ϕ0  dϕ 
Esta expressão obtém-se transformando a expressão que se

encontra no interior da integral, introduzindo dt na raiz e excluindo
da raiz dϕ . Substituindo a variável de integração t por ϕ na
integral definida.
Sumário
O vector da velocidade de transporte do ponto é dado pela

expressão:
v v v v
ve = + x ′. + y ′. + z ′. .
dt dt dt dt
148 Lição nº 1
A velocidade relativa do ponto é a sua velocidade no espaço do

sistema móvel de coordenadas O ′x ′y ′z ′ . Consequentemente, ela é
determinada pela fórmula:
v dx′ v dy′ v dz′ v

vr = .i′ + . j′ + .k ′
dt dt dt
A expressssão que exprime o teorema da combinação das

velocidades no movimento complexo do ponto é dada por:
v v v
va = ve + v r
Lição nº 2
Aceleração do ponto no
Movimento Complexo:Teorema de
Coriolis sobre o movimento
complexo.
Introdução
Seja bem-vindo ao estudo desta lição. Nela, você, vai aprender os

conceitos de movimento absoluto, relativo e de transporte do ponto
material assim como vai ter oportunidade de aprender o teorema de
combinação das velocidades de um ponto no movimento composto
deste mesmo ponto material.
Explicar a discussão da aceleração do ponto no movimento

composto
Discutir o teorema de coriolis sobre o movimento complexo
Aplicar o teorema de coriolis na discussão de problemas de

Objectivos mecânica teorica
Aceleração, Teorema de coriolis, aceleração absoluta, aceleração

relativa, aceleração de coriolis, aceleração de transporte
Terminologia
150 Lição nº 2
Aceleração do ponto no Movimento Complexo
Teorema de Coriolis sobre o movimento complexo.
v
O vector aceleração absoluta a a do ponto M é igual a:
v
v dv
a a = a ; como
dt
v v v v
v  dr0′ di ′ dj ′ dk ′   dx ′ v dy ′ v dz ′ v 
v a =  + x ′. + y ′. + z.  +  .i ′ + . j′ + .k ′ 
 dt dt dt dt   dt dt dt 
ao diferenciar teremos:
v v v v
v  d 2 r0′ d 2 i′ d 2 j′ d 2k ′ 
a a =  2 + x ′. 2 + y ′. 2 + z. 2  +
 dt dt dt dt 
 d 2 x′ v d 2 y′ v d 2 z′ 
+  2 .i + 2 . j + 2 .k ′  +
 dt dt dt 
v v v
 dx ′ d i ′ dy ′ dj ′ dz ′ dk ′ 
+ 2. . + . + . 
 dt dt dt dt dt dt 
Se o ponto M for preso ao diedro O ′x ′y ′z ′ , as duas últimas parcelas

entre parênteses são nulas e restarão as primeiras quatro parcelas da
expressão obtida da diferenciação, que exprimem o vector
v
aceleração de transporte ae do ponto:
v v v v
v d 2 r0′ d 2 i′ d 2 j′ d 2k ′
ae = 2 + x ′. 2 + y ′. 2 + z ′. 2
dt dt dt dt
A aceleração relativa do ponto é a sua aceleração no espaço do

sistema móvel de coordenadas O ′x ′y ′z ′ . Seu vector é determinado
através da expressão:
v d 2 x′ v d 2 y′ v d 2 z ′ v
ar = .i ′ + 2 . j ′ + 2 .k ′
dt 2 dt dt
Porém, a última parcela da
v
formula do vector a a denomina-se aceleração de Coriolis do
ponto:
v v v
v  dx ′ di ′ dy ′ dj ′ dz ′ dk ′ 
ac = 2. . + . + . 
Chegamos ao teorema de Coriolis sobre a combinação das

acelerações, o qual pode ser enunciado da seguinte maneira: a
aceleração do movimento absoluto do ponto, é a soma geométrica
de três acelerações; a de transporte, a relativa e a de Coriolis, ou
seja:
v v v v
a a = ae + a r + a c
Projectando este vector sobre os eixo de coordenadas Oxyz,
obtemos:
Oy: a y = a y + a y + a y
a e r c
Ox: a x = a x + a x + a x
a e r c
Oz:
a za = a ze + a zr + a zc
Vector aceleração de coriolis do ponto
Passemos à análise da expressão do vector da aceleração de

v v v
v  dx ′ di ′ dy ′ dj ′ dz ′ dk ′ 
coriolis. ac = 2. . + . + . .
r
A grandeza di ′ pode ser interpretada como a velocidade do fim
dt
v
do vector unitário i ′ que foi levado a um ponto fixo. ao ponto O,
por exemplo. Neste caso, podemos escrever:
152 Lição nº 2
v
di ′ v v v
= ω x i ′ onde ω é o vector velocidade angular instantânea do
dt
triedro O ′x ′y ′z ′ do corpo S , da mesma forma, escreve-se:
v v
dj ′ v v dk ′ v v
= ω x j′ e = ω xk′ .
dt dt
Procedendo às substituições na expressão da aceleração de

Coriolis, podemos escrever:
 dx ′ v v′ dy ′ v v′ dz ′ v v′ 
v
ac = 2. .(ω x i ) + .(ω x j ) + (
.ω xk  )
 dt dt dt 
v   dx ′ v dy ′ v dz ′ v 
ac = 2 ω x  .i ′ + . j′ + .k ′  .
  dt dt dt 
v dx ′ v dy ′ v dz ′ v
Como vr = .i ′ + . j′ + .k ′ , é a velocidade relativa,
dt dt dt
podemos escrever:
v v v
a c = 2(ω x v r )
No movimento do ponto, a celeração de Coriolis deste é

geometricamente igual ao dobro do produto vectorial da velocidade
angular instantânea do triedro O ′x ′y ′z ′ pela velocidade relativa do
ponto.
O módulo da aceleração de Coriolis é dado por:
 ∧ 
a c = 2ω.v r .sen ω , v r 
 
1. Aceleração do ponto em coordenadas polares
Determinaremos a aceleração em cooordenadas polares como um

exemplo do movimento complexo do ponto. Achamos a aceleração
de transporte a e quando fixamos o anel M na haste em rotação,
cujas velocidade e aceleraçào angulares são:
dϕ dω d 2ϕ
ω= e ε= = 2
dt dt dt
A componente tangencial da aceleração de transporte a τe , segundo

o módulo, é igual a:
Estudo de d 2ϕ
Exemplo aτ = r . ε = r .
e
e é de sentido perpendicular ao raio
dt 2
polar, apontando para o lado, determinado pelo sinal de d 2ϕ dt 2 .
A componente normal a ne é de módulo igual a
2
 dϕ 
a ne = r .ω 2 = r .  e é orientado segundo o raio polar,
 dt 
apontando para o centro O. Veja a figura
O movimento relativo do ponto M é o movimento rectilíneo do anel

pela haste, o módulo da aceleração relativa será dado por:
d 2r
ar =
dt 2
154 Lição nº 2
continuação:
O módulo da aceleração de Coriolis é igual a
dϕ dr v v
ac = 2ω.v r .sen90 0 = 2. . , pois ω e v r são perpendiculares.
dt dt
O vector da aceleração absoluta do ponto é determinado a partir da

formula:
v v v v v
aa = aτe + ane + a r + ac
Em coordenadas polares, as componentes da aceleração são dadas

pelas expressões:
a ra = &r& − r.ϕ& 2 e aϕa = r.ϕ&& + 2r&.ϕ& .
Logo, o módulo da aceleração absoluta é achado como sendo a

diagonal do rectângulo construído a partir das componentes radial e
transversal
aa = (a ) + (a )
a 2
r
a 2
ϕ ou a a = (&r& − r.ϕ& ) + (r.ϕ&& + 2r&.ϕ& )
2 2 2
Para consolidar os conhecimentos desta lição, você deve alocar cerca

de 10 minutos para perceber e discutir a tarefa abaixo indicada.
1. A partícula P está contida na ranhura AB dum disco que
gira à velocidade angular constante ω em torno de O. O
ponto executa um movimento vibratório dado por
y = r 2 − a 2 . cos ω.t . Determine a aceleração absoluta de
Actividade 10
P, no ponto de cruzamento do diâmetro x do disco
B r
P O x
Comentário:
r dy r r
v r = . j = −ω. r 2 − a 2 .senω .t. j → velocidade relativa
dt
r r
r dv
ar = r = −ω 2 . r 2 − a 2 . cos ω .t. j → aceleração relativa
dt
No ponto em que a partícula intersecta o eixo dos x,a coordenada
y = 0 . A partir da equação horária, pode-se concluir que y = 0
π 3π
quando t = ou quando t = .
2ω 2ω
r r r r
Para estes instantes a r = 0. j e v r = mω. r 2 − a 2 . j
r r
A aceleração de transporte será ae = ω 2 .a.i
r r r r r
A aceleração de Coriolis será aC = 2.ω × v r onde ω = ω.k
r r r
Tendo em conta o produto vectorial k × j = −i , então,
r r r r r
aC = ±2.ω 2 r 2 − a 2 .i . Então a a = a e + aC
r
( ) r
( ) r
a a = ω 2 .a ± 2.ω 2 . r 2 − a 2 .i = ω 2 . a ± 2. r 2 − a 2 .i
156 Lição nº 2
Sumário
v
O vector aceleração de transporte ae do ponto é dado por:
v v v v
v d 2 r0′ d 2 i′ d 2 j′ d 2k ′
ae = 2 + x ′. 2 + y ′. 2 + z ′. 2
dt dt dt dt
A aceleração relativa do ponto é a aceleração do ponto no espaço

do sistema móvel de coordenadas O ′x ′y ′z ′ . Seu vector é
determinado pela
v d 2 x ′ v d 2 y ′ v d 2 z ′ v expressão:
ar = .i ′ + 2 . j ′ + 2 .k ′
dt 2 dt dt
v
A parcela da fórmula do vector a a denomina-se aceleração de
Coriolis do ponto, e pode ser escrita da seguinte forma:
v v v
v  dx ′ di ′ dy ′ dj ′ dz ′ dk ′ 
ac = 2. . + . + . 
Assim, o teorema de Coriolis sobre a combinação das acelerações é

enunciado da seguinte forma:
A aceleração do movimento absoluto do ponto, é a soma

geométrica de três acelerações; a de transporte, a relativa e a de
Coriolis, ou seja:
v v v v
Resumo da Unidade
O vector da velocidade de transporte de um ponto é dado pela

expressão:
v v v v
v dr0′ di′ dj ′ dk ′
ve = + x′. + y ′. + z ′.
dt dt dt dt
A velocidade relativa do ponto é a sua velocidade no espaço do

sistema móvel de coordenadas O ′x ′y ′z ′ e é determinada pela
fórmula:
v dx′ v dy′ v dz′ v

vr = .i′ + . j′ + .k ′
dt dt dt
A expressão que exprime o teorema da combinação das
velocidades no movimento complexo do ponto é dada por:
v v v
va = ve + v r
v
O vector aceleração de transporte ae do ponto é dado por:
v v v v
v d 2 r0′ d 2 i′ d 2 j′ d 2k ′
ae = 2 + x ′. 2 + y ′. 2 + z ′. 2
dt dt dt dt
A aceleração relativa do ponto é a sua aceleração no espaço do

sistema móvel de coordenadas O ′x ′y ′z ′ . Seu vector é determinado
mediante a expressão:
v d 2 x′ v d 2 y′ v d 2 z ′ v
ar = .i ′ + 2 . j ′ + 2 .k ′
dt 2 dt dt
v
A parcela da formula do vector a a denomina-se aceleração de
Coriolis do ponto que pode ser escrita da seguinte forma:
v v v
v  dx ′ di ′ dy ′ dj ′ dz ′ dk ′ 
ac = 2. . + . + . 
158 Lição nº 2
Deste modo, o teorema de Coriolis sobre a combinação das

acelerações é enunciado da seguinte forma:
A aceleração do movimento absoluto do ponto, é a soma

geométrica de três acelerações; a de transporte, a relativa e a de
Coriolis, ou seja:
v v v v
Os exercícios que se seguem deverão ser resolvidos em 60

minutos.
1. O triângulo OAB gira em torno do
eixo OA, que ocupa o plano da
figura, à velocidade angular ω = 6.t2
Auto-avaliação 4
no SI. O ponto M, avança pela
hipotenusa do triângulo, partindo do
vértice A rumo ao vértice B. Sendo a
lei do movimento S = AM = 12.t2 +
4 no sistema c.g.s; o ângulo BAO mede 30º. Considerando
que o plano do triângulo coincide com o plano da figura;
para t = 1 s, ache a aceleração absoluta do ponto M neste
instante.
(R: a = 3,66 m/s2, cos(a , x) = 0,745, cos(a , y) = 0,656; cos(a , z)

= 0,057)
2. Um avião está voando ao longo de um meridiano da Terra,

do equador para o pólo, desenvolvendo a velocidade
constante e igual, segundo o módulo, a 300 m/s. Quais são
as componentes do vector da aceleração absoluta do avião
no equador e no pólo; e qual é o módulo da aceleração total
do avião? O raio da terra é de 6370 km.
(R: No equador: ae= 0,0337 m/s2, ar=0,0141 m/s2, ac= 0, aabs=

0,0478 m/s2; no pólo: ae= 0, ar= 0,0141 m/s2, ac= 0,0436 m/s2 , aabs=
0,0458 m/s2).
3. Um corpo rígido tem uma velocidade de rotação de 100

rad/s, em torno de um eixo, situado no plano xoz e fazendo
o ângulo de 45º com o eixo dos x. Determine a velocidade
do ponto P do sólido, na ocasião em que suas coordenadas
são P(3,4,5) em dm.
(R: v = (28,28; -56,56; 28,28), v = 69,3 m/s)

160 Lição nº 2
Exercicio
(Continuação)
4. Um corpo rígido gira, com velocidade de 500 r.p.m, em

torno de um eixo fixo, coincidente com o vector
r r r
3.i + 2. j − k . Determine a velocidade do ponto P(1, -2, -1)
dm.
(R: v = (5,6; -14; -11,2) no SI)

Auto-avaliação 4
5. O rectângulo ABCD gira em
torno do lado CD à velocidade
π
angular ω = rad/s. O ponto
2
M movimenta-se ao longo do
lado AB, seguindo a lei
π .t
ξ = a.sen( ) no SI. Sejam as dimensões DA=CB=a m.
2
Determine o valor da aceleração absoluta que o ponto
possui no instante t = 1s.
a.π 2 2
1
(R: aabs= .2 m/s2)
4
6. Enquanto o disco representado na figura, gira em torno de C

com velocidade angular constante ω,
o ponto P percorre o seu diâmetro
com movimento harmónico simples
dado por x = r.cos(ω.t), onde x é a
coordenada de P em relação a C.
Determine a aceleração absoluta do ponto P, quando este
ocupar a extremidade do disco.
Unidade 5
Introdução à Dinâmica: Leis da

Dinâmica
Equações diferenciais do movimento do ponto e sua integração
Introdução
Já vimos que o objecto da dinâmica é o movimento dos corpos em

função dos factores que condicionam este movimento.
Factores semelhantes são a interacção mecânica entre estes corpos

(cujo parâmetro é a força), a inércia destes corpos e a existência de
ligações aplicadas a estes corpos.
A dinâmica estuda as leis gerais do movimento mecânico dos

corpos materiais, enquanto as formas específicas do movimento
destes são examinadas do ponto de vista da aplicação destas leis
gerais para a solução de problemas particulares.
Um ponto material obtém aceleração sob a acção da força. Vamos

estudar a propriedade aceleradora das forças e, por isso, seguindo
Isaac Newton, vamos chamá-las forças aceleradoras.
Ao estudar as forças, a mecânica abstrai-se da natureza física

destas. A medição estática da força baseia-se na compensação desta
por outra força. Por exemplo, em um dinamómetro, a força que se
mede é compensada pela força elástica da mola. O valor da força é
assinalado em uma escala previamente programada.
Continuaremos a usar o sistema internacional de unidades SI.

Lembremos que a unidade da força no sistema internacional é o
Newton(1N): 1N é a força que transmite uma aceleração de 1m.s −2
à massa de um quilograma.
162 Unidade 5
Na dinâmica a força é medida pela aceleração que ela provoca,

sendo que a medição da força está intimamente ligada à massa do
corpo, a qual, é o parâmetro da inércia deste.
Consolidar os seus conhecimentos em relação as Leis da

Dinâmica.
Explicar a relação entre quantidade de movimento e força.

Objectivos
Resolver os problemas básicos da Dinâmica do ponto material.
Explicar os teoremas gerais da Dinâmica do ponto material.
Aplicar o Princípio de D’Alembert na resolução de problemas

sobre o movimento ligado do ponto material.
Lição nº 1
Leis da Dinâmica: Leis de Newton
Introdução
Seja bem-vindo ao estudo desta lição. Nela você vai ter

oportunidade de aprofundar os seus conhecimentos sobre as leis de
Newton já abordadas no módulo de Mecânica da Partícula, no
primeiro ano do curso.
Discutir com clareza as três leis de Newton.
Interpretar a relação entre a força e o momento linear.
Discutir o primeiro problema básico da dinâmica do ponto

material.
Objectivos
Leis da dinâmica (Leis de Newton), momento linear, primeiro

problema básico da dinâmica
Terminologia
Leis da Dinâmica: Leis de Newton
As três leis gerais básicas da mecânica foram expostas por Isaac

Newton. Ele ligava estas leis ao movimento do ponto material.
164 Lição nº 1
Primeira Lei de Newton (Lei da Inércia)
Todo o ponto material continua a conservar o seu estado de

repouso ou de MRU até que as forças aplicadas o estimulem a
modificar este estado.
Esta lei traduz uma propriedade da matéria, a inércia. É por isso

que o MRU é também denominado movimento de inércia.
[Antes de enunciar a segunda lei, importa fazer um salto para a

terceira lei, pois precisaremos de aprofundar um bocado a segunda
lei.]
Terceira Lei de Newton (Lei da acção e reação)

Se um corpo A aplicar uma força sobre um corpo B, receberá deste
uma força de mesma intensidade, mesma direcção e sentido oposto
à força que aplicou em B.
Podemos observar essa troca de forças entre dois corpos, por

exemplo, na colisão abaixo.
Fig. 5.1 Colisão entre duas partículas A e B – par acção e reacção

v
A força que A exerce em B (FBA ) e a correspondente força que B
v
exerce em A (FBA ) constituem o par acção - reacção dessa
interacção de contacto (colisão). Essas forças possuem mesma
intensidade, mesma direcção e sentidos opostos, ou seja:
v v
FAB = − FBA
Segunda Lei de Newton
Relação entre quantidade de movimento e força

A variação da quantidade de movimento é proporcional à força
motriz aplicada e transcorre segundo o sentido da recta ao longo da
qual actua esta força.
v
Denominemos o vector p da quantidade de movimento (ou
momento linear) do ponto material M o vector que é aplicado neste
ponto e é igual ao produto da massa do ponto pelo vector
velocidade deste no instante dado.
r v
p = m.v
Fig. 5.2 Relação entre quantidade de movimento e força
A Segunda Lei de Newton aplicada ao ponto material M, pode

v d v
v dv v
tomar a forma F = (m.v ) = m = m&r& ou, simplesmente,
dt dt
v v
F = m.r&& onde a massa m não varia com o tempo.
v v v v
r = x.i + y. j + z.k representa o vector posição do ponto em relação
v v
a um referencial inercial e &r& = a é a aceleração do ponto num
instante dado. Nesta forma, a segunda lei de Newton chama-se
equação básica da dinâmica do ponto material e é enunciada da
seguinte forma:
Quando uma força actua sobre um corpo, este adquire uma

aceleração directamente proporcional à força aplicada. A força
que actua sobre o ponto, a sua aceleração, possuem o mesmo
sentido.
166 Lição nº 1
v v
A expressão F = m.&r& é uma equação diferencial de segunda ordem
que, decompondo o vector nas suas componentes, é equivalente ao
seguinte sistema de três equações:
2
Fx =
d
(m.v x ) = m dv x = m d 2x ou Fx = m.&x&
dt dt dt
dv y d2y
Fy = (m.v y ) = m
d
=m 2 ou F y = m.&y&
dt dt dt
2
Fz =
d
(m.v z ) = m dv z = m d 2z ou Fz = m.&z&
dt dt dt
Problemas básicos da Dinâmica do ponto material
Com ajuda das equações diferenciais acima, podemos resolver dois

problemas básicos seguintes:
Primeiro Problema ou Problema Directo:
Conhecendo a massa e as equações do movimento do ponto, ou

seja, conhecendo as equações do movimento deste no sistema
inercial cartesiano de coordenadas,
x = f (t ), y = g (t ) e z = h(t ) , ache a força que actua sobre o
ponto.
Conhecidas as equações do movimento, basta deriva-las em ordem

ao tempo para que se conheça a força. Do segundo membro do
sistema de equações a cima, obtidos por duas derivações sucessivas
v
do vector r (t ) , passa a conhecer-se o primeiro membro e o
problema está resolvido.
Sumário
Primeira lei de Newton

Terceira lei de Newton

v v
FAB = − FBA
Segunda lei de Newton

v d v
v dv v
tomar a forma F = (m.v ) = m = m&r& ou, simplesmente,
dt dt
v v
F = m.r&& , onde a massa m não varia com o tempo.
v v v v
r = x.i + y. j + z.k é o vector posição do ponto em relação a um
v v
referencial inercial e &r& = a é a aceleração do ponto num instante
dado. Nesta forma, a segunda lei de Newton denomina-se de
equação básica da dinâmica do ponto material e é enunciada da
seguinte forma:

que actua sobre o ponto e a sua aceleração, possuem o mesmo
sentido.
O primeiro problema básico da dinâmica consiste no seguinte

conteúdo:
Conhecidas as equações do movimento, basta derivá-las em ordem

ao tempo para que se conheça a força.
168 Lição nº 1
Do segundo membro do sistema de equações

2
d dv d x
Fx = (m.v x ) = m x = m 2 ou Fx = m.&x&
dt dt dt
2
Fy =
d
(m.v y ) = m dv y = m d 2y ou F y = m.&y&
dt dt dt
2
Fz =
d
(m.v z ) = m dv z = m d 2z ou Fz = m.&z&
dt dt dt
v
obtidas por duas derivações sucessivas do vector r (t ) , passa a
conhecer-se o primeiro membro e o problema está resolvido.
Lição nº 2
Segundo Problema (ou Problema

Inverso) da dinâmica do ponto
material
Introdução
Seja bem vindo ao estudo desta lição, na qual você vai ter
oportunidade de aprender o segundo problema básico da dinâmica
do ponto material e resolver problemas ligados a forças variáveis
dependentes da posição, do tempo e da velocidade.
Discutir o segundo problema básico da dinâmica do ponto

material.
Resolver problemas típicos envolvendo forças dependentes

Objectivos da posição, velocidade e do tempo.
Força em função da posição, força dependente da velocidade, força

dependente do tempo, segundo problema básico da dinâmica
Terminologia
O Segundo Problema ou Problema Inverso: Conhecida a força,

determine a equação do movimento provocado.
Conhecida a força, basta proceder a uma integração para se

170 Lição nº 2
conhecer a velocidade, sujeitando esta última grandeza a uma outra

integração chegar-se-á às equações da trajectória. Do primeiro
membro do sistema, por integração, acha-se o segundo membro de
todas as equações e o problema está resolvido. Deve, todavia,
salientar-se que a força em causa não tem que ser uma constante,
pode ser uma função da posição, da velocidade e do tempo, isto é
m.&x& = Fx (x, y , z , v x , v y , v z , t ) ; m. &y& = Fy (x, y, z , v x , v y , v z , t ) ;
m.&z& = Fz (x, y , z , v x , v y , v z , t )
O que complica a pesquisa da solução. Para que este problema se

possa resolver é necessário definir as condições iniciais em que se
encontra o ponto material, a sua posição e velocidade, ou as
condições em qualquer outro instante bem definido. Sem estes
dados não se podem determinar as constantes de integração, o seu
conhecimento é uma condição necessária para a determinação da
v
solução r (t ) .
Integração de Equações Diferenciais do movimento do ponto

material nos casos mais simples do movimento rectilíneo.
Escrevamos a equação diferencial do movimento rectilíneo do

ponto da seguinte forma:
d 2x
m = Fx ( x, v, t )
dt 2
A solução geral desta equação será x = x(t , c1 , c 2 ) com duas

constantes c1 e c 2 arbitrárias que são obtidas fazendo t = 0 s . Esta
equação é de fácil resolução quando depender apenas de uma das
variáveis x, v ou t.
a) Caso em que a força depende de tempo:
Neste caso a equação toma a forma:

d 2x dv
m 2
= Fx (t ) ⇒ m = Fx (t ) separando as variáveis e
dt dt
integrando tendo em conta as condições iniciais vem:
v
1 1 t
Fx (t ).dt ⇒ ∫ dv = Fx (t ).dt Desta forma, a solução será
m ∫0
dv =
m v0
do tipo:
v = v0 + f (t )
Já foi obtida a primeira integral da equação do movimento depois

de designar a parte direita por f (t ) .
dx
Façamos, agora, a substituição em v = e voltemos a separar as
dt
variáveis.
dx
v= = v 0 + f (t )
dt
dx = [v 0 + f (t )]dt
t
Integrando mais uma vez teremos x = x0 + v 0 t + ∫ f (t )dt
0
b) Caso em que a força depende unicamente da velocidade

(ex: forças de resistência)
dv d 2x
m = m 2 = F (v )
dt dt
Separando as variáveis para depois integrar temos;

v t
dv
m∫
F (v ) ∫0
= dt
v0
dx
E em seguida fazemos v =
dt
Assinalemos que a função x em relação a v pode ser obtida a partir

da equação
172 Lição nº 2
dv
m = F (v ) de imediato,
dt
dv dv dx dv
= . = v.
dt dx dt dx
dv dv dv
m = m.v. = F (v ) então, m.v. = dx , por conseguinte, a
dt dx F (v )
integral será:
v
dv
m.∫ v. = x − x0
v0
F (v )
c) Caso em que a força depende unicamente da posição do
ponto em movimento
d 2x
m = F (x ) .
dt 2
d 2 x dv dx dv
Façamos 2
= . = v. .
dt dt dx dx
dv
m.v. = F ( x ) separação de variáveis
dx
v
1 x 1 2 1 2 1 x
∫ vdv = m x∫ F (x )dx ; 2 v − 2 v0 = m x∫ F (x )dx ;
v0 0 0
x
2
F ( x )dx
m x∫0
v = v 02 +
dx
Para determinar x usamos a definição v = , donde
dt
x
dx 2
= v 02 + ∫ F ( x )dx separando as variáveis e integrando
dt m x0
respeitando as condições iniciais teremos:
x t
dx
∫ 2
x
= ∫ dt
v + ∫ F ( x )dx
x0 2 0
0
m x0
1. Determine a equação de movimento de um ponto material
de massa m que se move ao longo de uma trajectória
rectilínea horizontal, com uma velocidade inicial v0 e
sujeito à acção de uma força que se opõe ao movimento e é,
em cada instante, proporcional à velocidade.
A equação que traduz este movimento a uma dimensão na direcção

x, por exemplo, é:
d 2x
m =F;
dt 2
onde F = − kv , sendo k uma constante característica do meio onde

Exemplo
se desloca o ponto material, então,
d 2x dv dv k
m 2 =m = −kv por separação de variáveis = − dt
dt dt v m
Desta última expressão, tendo presente que inicialmente v = v 0 ,

extrai-se a velocidade por integração da seguinte forma:
v k
dv k t v k − .t
∫ v m ∫0
v0
= − dt ⇒ ln
v0
= −
m
t donde v = v 0 .e m
Finalmente, a segunda integração permite encontrar a posição,

dx
sabemos que v = donde dx = v.dt então,
dt
k x t k
− .t − .t
dx = v0 .e m
.dt ⇒ ∫ dx = v .∫ e
x0
0
0
m
.dt
x t k
 m  − m .t  k 
⇒ ∫ dx = v 0 . −  ∫ e .d  − .t 
x0  k 0  m 
mv 0 − mk .t mv 0  − m .t 
t k
x − x0 = − .e ⇒ x − x0 = − . e − 1 ⇒
k 0 k  
mv 0  − .t  mv0  − .t 
k k
x = x0 + .1 − e m  e se x0 = 0 , x= .1 − e m 
k   k  
174 Lição nº 2
A tarefa que a seguir se apresenta deve ser solucionada em 10

minutos.
Actividade 11 1. Determine a equação de movimento de um ponto material

de massa m que se move à superfície da Terra, ao longo de
uma trajectória rectilínea vertical, com uma velocidade
inicial v0 e sujeito à acção de uma força que se opõe ao
movimento e é proporcional à velocidade.
Esquema:
Comentário:
Este movimento, admitindo que o ponto
material se desloca na vertical para baixo
(sentido negativo), pode ser descrito, a
uma dimensão (z por exemplo), pela
dv
equação m = − mg − kv .
dt
A força aplicada ao ponto material,

F = − mg − kv
é a resultante de dois efeitos: o peso (− mg ) e a oposição ao
movimento (− kv ) . A força (− kv ) tem sentido positivo,visto
que a velocidade v tem o sentido do
movimento (v < 0, − kv > 0) .
Segundo um raciocínio análogo ao do exemplo anterior, tendo

em conta as condições iniciais, vai obter para a velocidade:
m  
k
k  mt
v =  g + v0 e − g 
k  m  
ds
A integração da última expressão, v = , tendo presente que a
dt
posição inicial z (t = 0) = h , conduz ao resultado:
k
v +g  − t 
k
mgt m 0 1 − e m 
z = h− + 2
.  
k k  
 
m
Sumário
O Segundo Problema ou Problema Inverso
Conhecida a força, determinar a equação do movimento

provocado. Para o efeito, basta proceder a uma integração para se
todas as equações e o problema está resolvido.
176 Lição nº3
Lição nº3
Princípio de D’Alembert
Introdução
Bem vindo a esta lição. Aqui você vai aprender um princípio que lhe
possibilita resolver os problemas da dinâmica aplicando os
procedimentos da estática.
Interpretar o Principio de D’Alembert para o movimento ligado

do ponto material.
Aplicar o princípio de D’Alembert para o movimento ligado do

Objectivos
ponto material.
Ponto ligado, Princípio de D’Alembert.

Terminologia
Movimento ligado do ponto e Principio de D’Alembert
O que será um movimento ligado dum ponto? Ou, por outras

palavras, o que será uma partícula ligada?
Esta é a designação que se dá a uma partícula que não é livre de se

mover em todas as direcções. Por conseguinte, ela só se move
livremente em algumas direcções. O seu movimento é restringido
devido à presença de obstáculos ao movimento (ligações).
Assim, um pêndulo matemático de massa m e comprimento L é

uma partícula ligada porque o se movimento limita-se ao longo do
arco de raio L.
O comboio é um corpo ligado, pois, o seu movimento realiza-se

num espaço limitado que é a linha férrea. Mais detalhes em relação
a esse conceito serão dados na unidade 8.
J. L. D’Alembert (1717-1783): filósofo, matemático e mecânico

francês foi quem formulou um princípio relacionado com os
movimentos de corpos ligados
Mas você deve estar se questionando sobre as vantagens do novo

princípio, existem vantagens pois:
O princípio de D’Alembert oferece-nos um método de tratamento

dos problemas da dinâmica reduzindo-os, formalmente, em
problemas de estática. Por essa razão tem muita utilidade nas
aplicações técnicas.
A seguir vamos analisar as forças que agem sobre um ponto

material ligado.
Sobre um ponto material ligado actuam a resultante das forças

v n v
activas dadas F = ∑ Fi e a resultante das reacções das ligações
i =1
v n v
N = ∑ N i (das forças passivas).
i =1
Fig.5.3. Aplicação do princípio de D`Alembert para um ponto material.

178 Lição nº3
v v v
É sob a acção da resultante destas forças R = F + N que o ponto se
movimenta, com base na segunda lei de Newton desenvolvendo a
v v
aceleração a que é orientada segundo a linha de acção de R ,
sendo que
v v v v v v v v
R = m.a ⇒ F + N = m.a ⇒ F + N + (−ma ) = 0
v v
A parcela (− ma = I ) possui dimensões da força e é chamada força
de inércia do ponto material.
v v
A força de inércia I do ponto material é o vector (− ma ) , o qual,
como é aplicado ao ponto em movimento, possui um módulo igual
à multiplicação da massa do ponto pela aceleração deste e sentido
inverso ao do vector da aceleração do ponto.
Características da Força de Inércia
A força de inércia é:
• Fictícia;
• Dada pelo produto da massa pela aceleração do ponto
tomada com sentido oposto;
• Diferente das forças activas e reactivas pelo facto de que
não é capaz de produzir ou colaborar no movimento do
ponto;
• Acrescentada às forças activas e reactivas para com elas
realizar um hipotético equilíbrio instantâneo.
Enunciado:
Quando adicionamos a força de inércia a todas as forças dadas e

reacções das ligações que actuam sobre o ponto material, obtemos
o sistema equilibrado de forças para cada instante do movimento.
v v v
F+N +I =0
Quando, num caso particular, o ponto material é livre, supomos
v
N = 0 e temos
v v
F+I =0
O princípio de D’Alembert é uma forma metodológica e cómoda de

resolver os problemas de dinâmica, dado que permite escrever as
equações do movimento sob a forma das equações de equilíbrio.
Com isto, como é evidente, os problemas de dinâmica não ficam
reduzidos a problemas de estática, pois o que ocorre é apenas a
simplificação da composição das equações do movimento,
enquanto, de modo geral, o problema da integração delas continua
a vincar.
v v v
A equação vectorial F + N + I = 0 pode ser escrita através das
projecções sobre os eixos inerciais de coordenadas:
Fx + N x + I x = 0 Fy + N y + I y = 0 Fz + N z + I z = 0 , de
onde podemos introduzir as definições:
 d 2x
I
 x = − m.a x = − m .
 dt 2
r r  d2y
I = − m.a ⇔ I y = −ma y = −m 2
 dt
 d 2z
 z
I = − ma z = − m
 dt 2
Principio de D’Alembert Para o Sistema de Pontos Materiais
Seja dado um sistema constituído por muitos pontos materiais:

m1, m2 ,..., mn ao qual foram aplicadas ligações geométricas não
liberativas.
180 Lição nº3
Designemos por mi a massa do i-ésimo ponto material i = 1,2,..., n

v
e seja Fi a resultante das forças activas dadas (tanto internas como
externas).
v
v n v n v
; N i a resultante das reacções das ligações
Fi = ∑ Fi ext + ∑ Fij
i =1 i =1
i≠ j
aplicadas ao i-ésimo ponto.
Da segunda lei de Newton;
v v v v v
Fi + N i + (−mi ai ) = 0 , i = 1,2,..., n onde − mi .ai = I i
Fig.5.4. Aplicação do princípio de D’Alembert para um sistema de pontos

materiais.
Enunciado:
Quando adicionamos as forças de inércia de cada ponto material do

sistema a todas as forças activas e passivas que actuam sobre todos
os pontos do sistema, obtemos o sistema equilibrado de forças.
Note que a formulação é estendida para todos os pontos materiais.
v v
∑ [F + N ]
n
v
i i + (−mi ai ) = 0
i =1
Que considerações adicionais devem ser feitas quando o sistema

em consideração é um sólido?
Claro que você precisa-se recordar que o sólido pode executar tanto
o movimento de translação como de rotação.
Será que você se recorda qual é a causa da translação? Qual é a

causa da rotação?
Muito bem recordado. A causa da translação dum corpo sólido é a

resultante das forças que agem sobre ele, enquanto a causa da
rotação é o torque resultante. Por isso teremos duas equações
vectoriais:
n v v
[ v
]
∑ Fi + N i + (−mi ai ) = 0
 i =1
n
∑
[ Fi Ni Ii]
 τv ext + τv + τv = 0
i =1
1. Considere uma esfera de massa m, presa à extremidade de

Exemplo uma haste de massa desprezível, girando em r
torno de um
eixo vertical com velocidade angular ω . O conjunto
descreve um cone, no espaço, de base circular de raio r e
altura h (pêndulo cónico). Determine a relação entre h e a
velocidade angular ω .
Para ilustrar melhor vamos resolver o exercício primeiro, aplicando

as leis de Newton e, depois, com a aplicação do princípio de
D´Alembert.
r
ω
r
h
Recurso ao formalismo de Newton:
Diagrama do corpo livre:

182 Lição nº3
r r r
Equação do movimento: Aqui a = a c = − ω 2 .r.er
r r r ox : Tx = m.a x − T . cos α = m.a c

T + Fg = m.a ⇒  ⇒
oy :Ty + Fg y = 0 T .senα − Fg = 0
T . cos α = m.ω 2 .r g h h g
 ⇒ tgα = 2 mas tgα = ⇒ = 2
T .senα = m.g ω .r r r ω .r
g
Assim, h =
ω2
Qual é a interpretação física desta expressão?
Claro que você conclui que a altura do cone descrito é tanto menor
quanto maior for a velocidade angular
Agora vamos aplicar o princípio de D’Alembert:
Para isso, vamos fazer um diagrama do corpo livre, no qual às forças que
r r
( )
agem sobre a esfera T ∧ Fg se adiciona à força de inércia.
r
A T
h
r
r m.ω 2 .r.er
r
Fg
De acordo com o princípio de D'Alembert, estas três forças devem estar
em equilíbrio. Como tal, a resultante dos torques em relação ao ponto A
deve se anular:
r r
∑τ A = 0 ⇒ Fg .r + T .0 − m.ω 2 .r.h = 0 ⇒ Fg .r − m.ω 2 .r.h = 0
g
m.g .r = m.ω 2 .r.h ⇒ h =
ω2
Você pode chegar ao resultado usando a condição de equilíbrio das
forças em vez do equilíbrio dos torques.
A seguir apresenta-se uma actividade para a qual você necessitará de

20 minutos para a sua resolução:
1. Qual é a modificação, no período de um pêndulo simples, ligado

r
a um elevador, que sofre uma aceleração a .
Comentário: Represente esquematicamente as forças que agem no

Actividade 12 pêndulo:
r
a φ
Certamente que você sabe que actuam sobre o pêndulo a força de

gravidade e a força tensora no fio. Adicione a estas forças a força de
inércia.
A equação de movimento, no eixo horizontal será: m.&x& + T .senϕ = 0
A aplicação do princípio de D’Alembert conduz à equação válida no eixo

vertical, a qual permite-lhe calcular a força tensora:
T . cos ϕ − Fg − m.a = 0
E, assumindo pequenas oscilações, cosϕ ≈ 1 , sen ϕ ≈ ϕ ; x = l.ϕ
Tomando em conta estas considerações, você obtém a força tensora como

 a
sendo T = Fg .1 +  e a substituição deste resultado na equação do
 g 
184 Lição nº3
movimento do pêndulo e, sabendo que &x& = l.ϕ&& , conduzem-no ao período

l
pretendido: T1 = 2.π .
g+a
Sumário
Ponto material:
Quando adicionamos a força de inércia a todas as forças dadas e

reacções das ligações que actuam sobre o ponto material, obtemos
o sistema equilibrado de forças para cada instante do movimento.
v v v
F+N +I =0
Sistema de pontos materiais:

Note que a formulação é estendida para todos os pontos materiais.
v v
∑ [F + N ]
n
v
i i + (−mi ai ) = 0
i =1
Quando se trata de um corpo sólido a formulação matemática do

princípio toma a forma:
n v v
[ v
∑ Fi + N i + (−mi ai ) = 0 ]
 i =1
n
∑
[
Fi Ni Ii ]
i =1
A seguir tem um exercício de auto-avaliação para o qual você

precisa de 15 minutos para a sua solução.
Exercícios
1. Qual é a velocidade que deve ter um ciclista, que faz uma curva
circular de 10 m de raio, numa pista inclinada de 45º com a
horizontal?
Auto-avaliação a. Desprezando o atrito. (R: v = 35,65 km / h )
b. Supondo um ângulo de atrito igual a 20º.
( R: Entre 24,35 km / h e 52,20 km / h )
Resumo da Unidade
Primeira lei de Newton

Terceira lei de Newton

v v
FAB = − FBA
Segunda lei de Newton

v d v
v dv v
tomar a forma F = (m.v ) = m = m&r& ou simplesmente,
dt dt ,
v v&&
F = m.r onde a massa m não varia com o tempo,
v v v v v v
r = x.i + y. j + z.k e &r& = a é a aceleração do ponto num instante
dado.
A segunda lei de Newton e é enunciada da seguinte forma:

186 Lição nº3

que actua sobre o ponto e a sua aceleração, possuem o mesmo
sentido.
O primeiro problema básico da dinâmica:
Conhecidas as equações do movimento, basta derivá-las em ordem

ao tempo para que se conheça a força.
Do segundo membro do sistema de equações

2
d dv d x
Fx = (m.v x ) = m x = m 2 ou Fx = m.&x&
dt dt dt
2
Fy =
d
(m.v y ) = m dv y = m d 2y ou F y = m.&y&
dt dt dt
d dv z d 2z
Fz = (m.v z ) = m =m 2 ou Fz = m.&z&
dt dt dt
passa a conhecer-se o primeiro membro e o problema está

resolvido.
O Segundo Problema ou Problema Inverso
Conhecida a força, determinar a equação do movimento

provocado. Para o efeito, basta proceder a uma integração para se
todas as equações e o problema fica resolvido.
Ponto material: Quando adicionamos a força de inércia a todas as

forças dadas e reacções das ligações que actuam sobre o ponto
material, obtemos o sistema equilibrado de forças para cada
instante do movimento.
v v v
F+N +I =0
Sistema de pontos materiais:

Note que a formulação é estendida a todos os pontos materiais.
v v
∑ [F + N ]
n
v
i i + (−mi ai ) = 0
i =1
Quando se trata de um corpo sólido a formulação matemática do

princípio toma a forma:
n v v
[ v
∑ Fi + N i + (−mi ai ) = 0 ]
 i =1
n
∑
[
Fi Ni Ii ]
i =1
A seguir apresenta-se um conjunto de 12 problemas, os quais

você deve procurar resolver em cerca de 120 minutos.
188 Lição nº3
Exercícios
1. Discuta o problema fundamental da mecânica para o caso de uma
força F = Fo .senωt que depende do tempo. (R:/

ao ao
x = xo + v o .t + .t − senωt
ω ω2 )
2. O êmbolo de um motor à combustão interna oscila horizontalmente

 r 
x = r.cos (ω.t ) + . cos (2.ω.t ).
segundo a lei  4.L  cm, onde r é o
comprimento da manivela, L é o comprimento da biela e ω é a

Auto-
avaliação 5 velocidade angular da árvore (constante). Determine a força máxima
que actua sobre o êmbolo, se a sua massa é M.
 r 
F max = M .r .ω 2  1 + 
R:/  L
3. Um corpo cuja a massa é 2,04 kg oscila ao longo de uma recta

horizontal. A distância entre o corpo e o ponto fixo é determinada
π 
x = 10.sen .t 
pela equação  2  no S.I. Ache a força F que actua sobre
o corpo em função da distância x, assim como o valor máximo da
força. (R: F= -5,033.x; Fmáx=50,33 N)
4. As equações x = 3.cos(2.π.t) cm e y = 4. sen(2.π.t) cm, onde t é

contado em segundos, expressam o movimento de um ponto material
cuja massa é 0,2 kg. Determine as projecções da força que actua
sobre o ponto em função das coordenadas.
(Continuação)
5. Uma esfera, cuja a massa é 100 g, cai sob a acção da força de

gravidade enfrentando a resistência do ar. O movimento da esfera é
expresso pela equação x=4,9.t –2,45.(1 – e-2.t), onde x é dado em
metros, t em segundos e o eixo aponta verticalmente para baixo.
Determine a força de resistência do ar R que a esfera experimenta
Auto- em função de sua velocidade v. (R: R = 0,2.v no S.I)
avaliação 5
6. Um corpo cai no ar sem velocidade inicial. A resistência do ar é dada por R

= k2.p.v2, onde v é a velocidade do corpo, p é o seu peso. Que velocidade o
corpo desenvolverá passado o período de tempo t após o início do
movimento? Qual é o valor limite da velocidade?
1 e kgt − e − kgt 1
R:/ v = . kgt − kgt
; v∞ =
k e +e k
7. Um navio, cuja a massa é 1,5.106 kg, vence a resistência da água que é

igual a R = α.v2 no S.I, onde v é o valor da velocidade do navio em m/s e α
é um coeficiente constante igual a 1200. O empuxo das hélices possui o
sentido do avanço, alinha-se à velocidade e modifica-se de acordo com a
 v 
lei T = 1,2.10 6 1 −  no S.I.
 33 
a. Ache a relação entre a velocidade do navio e o tempo sabendo que a

velocidade inicial é igual a vo m/s.
b. Ache a relação entre a distância percorrida e o tempo.
70.vo + 20(v o + 50)(e 0,056 t − 1)
v=
70 + (vo + 50 )(e 0, 056 t − 1)
;
v o + 50 v − 20
x = 893 ln + 357 ln o m
v + 50 v − 20
8. Um corpo cuja massa é 1 kg avança sob a acção da força variável F = 10.(1

– t) no S.I. Quanto tempo é necessário para que o corpo se detenha, se no
instante inicial a sua velocidade é igual a 20 m/s e a direcção da força
coincide com a velocidade? Que distância o corpo percorre até parar?
(R: t = 3,236 s, S = 60,6 m)
190 Lição nº3
9. Uma partícula de massa m que é portadora de carga eléctrica q,

encontra-se num campo eléctrico homogéneo cujo valor varia de
acordo com a lei E = A.sen(k.t), onde A e k são constantes dadas.
Determine o movimento que a partícula realiza se é sabido que
sobre esta, actua no campo eléctrico, a força F = q.E que aponta
no mesmo sentido de E. Menospreze a força de gravidade.
Adopte a posição inicial da partícula por origem das
coordenadas. A velocidade inicial da partícula é igual a zero.
10. Determine o movimento de uma esfera pesada que avança ao

longo de um canal rectilíneo imaginário que passa pelo centro da
Terra, se sabemos que a força de gravidade no interior do globo
terrestre é proporcional à distância existente entre o ponto em
movimento e o centro da Terra e aponta para este centro. A esfera
foi introduzida no canal com velocidade inicial nula. Ache
também a velocidade que a esfera possui ao passar pelo centro da
Terra e o tempo que ela gasta para chegar até este local. O raio da
Terra é igual a R = 6,37.106 m. Adoptar a aceleração da
gravidade a superfície da Terra igual a 9,8 m/s2.
g
[R: x = R. cos( .t ) ; v = 7,9.103 m/s; t = 21,1 s]
R
11. A força de resistência ao avanço de um corpo por um meio

1
heterogéneo varia de acordo com a lei F = −2.v 2 . no S.I,
(3 + s )
onde v é a velocidade do corpo e s é a distância percorrida.
Determine a distância percorrida em função do tempo, sabendo
que a velocidade inicial é de 5 m/s.
[R: s = 3. [(5.t + 1)1/3- 1] no S.I
12. O ponto de massa m avança desde o ponto fixo O sob a acção da

força de repulsão que varia de acordo com a lei F = k2.m.r, onde r
é o raio-vector do ponto. No instante inicial, o ponto ocupava a
posição Mo(a , 0) e possuía a velocidade vo cujo sentido é
paralelo ao do eixo y. Determine a trajectória do ponto.
2 2
 x  y 
(   + . k  = 1 que é uma hipérbole).
a  v0 
13. Considere a figura que a seguir se apresenta. As esferas A e B
possuem 7 kg de massa cada uma e, o cursor C tem 18 kg de
massa. Elas estão unidas entre si e com o cursor através de
hastes. Desprezando as massas das hastes, cujos comprimentos
medem 0,3 m, determine a velocidade de rotação em torno do
eixo z. (R: ω = 11,61 rad / s )
30º 30º
A B
Comentários: Uma resolução cuidadosa conduzir-lo-á às soluções

sugeridas no final de cada problema. Possíveis dificuldades
deverão ser apresentadas ao tutor da especialidade.
192 Unidade 6
Unidade 6
Teoremas Gerais da Dinâmica

Introdução
Bem vindo a esta unidade. Os conteúdos que a compõem visam

consolidar o seu conhecimento sobre o movimento de um ponto material
através do estudo de leis gerais que regem o movimento do ponto
material. Por isso, a unidade consiste dos seguintes conteúdos:
Teorema sobre a variação da quantidade de movimento do ponto

material.
Teorema sobre a variação do momento angular do ponto

material.
Teorema sobre a variação da energia cinética do ponto material.
Teorema sobre a conservação de energia mecânica.
Ao completar esta unidade , você será capaz de:
Explicar os teoremas sobre a variação da quantidade de movimento,

variação do momento angular, variação da energia cinética e
conservação da energia mecânica do ponto material.
Objectivos Aplicar os teoremas sobre a variação da quantidade de movimento,
variação do momento angular, variação da energia cinética e
conservação da energia mecânica do ponto material na resolução de
problemas.
Momento linear, momento angular, energia cinética, campo potencial,

forças conservativas, potência, impulso, torque, gradiente duma função
escalar, rotor dum vector.
Terminologia
Lição nº 1
Teorema sobre a variação do

momento linear do ponto material
Introdução
Bem vindo a esta lição. Nela você terá a oportunidade de rever e

consolidar a relação entre impulso e momento linear bem como
aplicá-la a novas situações.
Definir impulso duma força.

Objectivos Definir o impulso elementar duma força.
Formular o teorema sobre a variação do momento linear.
Discutir a fórmula do teorema da variação do momento linear.
Aplicar o teorema na resolução de problemas.
Momento linear, impulso duma força

Terminologia
Certamente que esta não é a primeira vez que você se depara com
os termos colocados no quadro das terminologias! Já nos Módulos
de Mecânica I e II travou conhecimento de tais termos.
Consideremos, agora, uma

r partícula de massa m que se move sob a
acção de uma força F . Suponhamos que num dado instante a
r r
velocidade da partícula é v : v
r
Fig. 6.1 m F
194 Lição nº 1
O que é momento linear duma partícula?
Você recorda-se de que tal grandeza define-se como sendo:
A grandeza vectorial dada pelo produto entre a massa e a

r r
velocidade da partícula. p = m.v
(1.6)
Pode ver-se que o vector momento linear da partícula é um vector

paralelo ao vector velocidade ( p ↑↑ v ) , e que o seu módulo, para
r r
um dado corpo é tanto maior quanto maior for o módulo da
velocidade com que se desloca o corpo.
E o que será o impulso duma força?
Recorde-se que o impulso de uma força foi definido como sendo:
A grandeza física vectorial que representa a medida da acção da

força em função do módulo e direcção da força e do período
durante o qual ela actua sobre um ponto material.
r t r
I = ∫ F .dt (2.6)
t0
Agora que já revemos as duas grandezas principais que intervêm na

formulação do teorema, podemos passar à sua formulação:
A variação da quantidade de movimento (do momento linear) do

ponto material num intervalo de tempo determinado é igual ao
impulso-vector da força neste mesmo período de tempo.
t
r r r r
∆p = m.v − m.v o = ∫ F .dt (3.6)
0
Como você pode demonstrar este teorema?
Primeiro, é preciso reconhecer que este teorema surge como

consequência da 2ª lei de Newton, que é, afinal de contas, a lei
fundamental da dinâmica da particula.
Com efeito, da 2ª lei de Newton, teremos:

r n r d (m.vr ) r r v
r t r
F = ∑ Fi = ⇒ d (m.v ) = F .dt ⇒ ∫ d (m.v ) = ∫ F .dt
i =1 dt vo 0
r r t r
m.v − m.vo = ∫ F .dt
0
r r r
onde F .dt = dI é o impulso elementar da força F durante o
r t r
intervalo de tempo infinitesimal dt, e I = ∫ F .dt é o impulso de
0
r
F no intervalo de tempo de 0 a t.
Como você exprime a fόrmula do teorema num sistema de

referencial de coordenadas cartesianas?
Claro que você nota que precisa apenas projectar o vector sobre os
eixos do sistema de coordenadas, obtendo o seguinte:
 t
 ox : m.v x − m.v ox = ∫0 Fx .dt


r r
t r  t
m.v − m.v o = ∫ F .dt ⇔ oy : m.v y − m.voy = ∫ F y .dt (4.6)
0  0
 t
oz : m.v z − m.voz = Fz .dt
 ∫0
O que aconteceria ao movimento do ponto material se a resultante
das forças a ele aplicadas fosse nula?
Vamos analisar em conjunto:

r r r r r r r
Se F = 0 ⇒ m.v − m.v o = o ⇔ m.v = m.v o ⇒ v = vo (1ª lei de
Newton), ou seja, na ausência de forças (ou quando a resultante das
forças que agem sobre o ponto é nula) o ponto material mantém
constante a sua velocidade.
1. Qual é o coeficiente de atrito entre os pneus de um

Exemplo automóvel que está sendo freiado e o piso da estrada, se o
veículo foi freiado quando desenvolvia a velocidade de 20
m/s e parou 6 segundos depois.
Resolução:
Fig.6.2
r r
Fa v x
196 Lição nº 1
r v r r v r
∆p = ∫ F .dt ⇔ ∆p = ∫ Fa .dt ⇒ ∆p x = Fax .∆t ⇔ ∆p x = − Fa .∆t
vo vo
vo
m.v x − m.v ox = − µ .N .∆t ⇒ − m.v o = − µ.m.g .∆t ⇒ µ =
g .∆t
20  m.s 2 
µ=  = 1 = 0,34
9,8.6  s.m.s 
A seguir, coloca-se uma actividade para a qual você precisa de

5 minutos para a sua solução completa:
1. Um comboio, cuja massa é 4 × 10 5 kg , ingressa numa

subida tal que tg α = 0,006 (onde α é o ângulo de ascensão)
à velocidade de 15 m/s. O coeficiente de atrito durante o
movimento do comboio é 0,005 . Cinquenta segundos (50 s)
Actividade-13
após o ingresso na subida, a velocidade diminui para 12,5
m/s. Determine a tracção que a locomotiva desenvolve.
Comentário:
Recorra ao teorema de variação da quantidade de movimento.

Note que o impulso envolvido é o da resultante das forças que
agem sobre o comboio. A aplicação correcta do teorema ao
resultado F = 23120 N
Sumário
A variação da quantidade de movimento (do momento linear) de
um ponto material num intervalo de tempo determinado é igual ao
impulso-vector da força neste mesmo período de tempo.
t
r r r r
∆p = m.v − m.v o = ∫ F .dt
0
Se sobre o ponto não actua nenhuma força (ou actua um conjunto
de forças cuja a resultante é nula),
r o momento linear da partícula
material permanece constante: ∆p = 0 .
A seguir apresenta-se um exercício para o qual você precisará

de 6 minutos para sua resolução.
Exercício
1. Um comboio avança por um trecho rectilíneo e horizontal

da linha férrea. Durante a frenagem, desenvolve-se uma
força de resistência que é igual a 0,1 do peso da
composição. No instante em que a frenagem começa, a
Auto-avaliação-7 velocidade do comboio é 20 m/s. Ache o tempo que é gasto
para freiar totalmente o comboio e a distância percorrida
durante a frenagem.
Solução: ∆t = 20,4 s , ∆x = 204 m

198 Lição nº 2
Lição nº 2
Teorema sobre a variação do

momento angular
Introdução
Bem vindo à segunda lição da Unidade 6. Tal como aconteceu na lição
anterior, esta constitui uma oportunidade para você consolidar aspectos
importantes sobre a grandeza momento angular de uma partícula e
discutir a sua variação em função das causas que provocam tal variação.
Ao completá-la, você será capaz de:
Definir momento angular dum ponto material.
Relacionar a variação do momento angular com as suas causas.

Objectivos Demonstrar o teorema sobre a variação do momento angular do
ponto.
Momento angular, torque

Terminologia
r
Considere um ponto material de massa m cujo vector-posição é r que,\
r
sob a acção de uma força F , possui num dado instante uma velocidade
r
v.
z Fig.6.3
M
r r r r
lo r p = m.v
r
0 y F
x
O que é momento angular da partícula?
Claro! Você recorda-se que se trata de uma grandeza do tipo

vectorial que se obtém pelo produto vectorial entre o vector-
posição da partícula e o seu momento linear no instante
considerado:
r r r
l = r × p (faça uma revisão sobre as características deste vector no
Modulo Mecanica II).
Vamos demonstrar o teorema:
Para isso, vamos partir da definição do momento angular e

proceder à sua derivação em relação ao tempo:
r r r r r
dl o d [r , p ]  dr r   r dp  r r
= [ ]
r r
=  , p  + r ,  = [v , p ] + r , F
dt dt  dt   dt 
Agora, vamos analisar cada termo obtido:

r r
O que se pode dizer a respeito do termo [r , p ] ?
Este termo representa o produto vectorial da velocidade e do

momento linear da partícula, que são dois vectores paralelos. Como
se sabe, pela razão mencionada, este termo é nulo!
[ ]
r r
E, quanto ao termo r , F ?
Cremos que você reconhece que ele não é nada mais que a
definição do torque que age sobre a partícula. Por isso,
r
dl o
dt
[ ]
r r r r
= r , F = τ o , onde τ o é o torque, em relação ao centro O,
r
gerado pela força F .
Esta relação, tal como a do momento linear e impulso, pode ser

expressa em coordenadas cartesianas na forma:
 dl ox
ox : dt = τ ox
r 
dl o r  dloy
= τ o ⇔ oy : = τ oy (5.6)
dt  dt
 dl oz
oz : dt = τ oz

200 Lição nº 2
A derivada relativa ao tempo do momento angular de um ponto

tomado em relação a um centro qualquer O, fixo no sistema de
referência inercial de coordenadas, é igual ao torque da força
r
F que actua sobre o ponto, tomado em relação ao mesmo centro
O.
Qual é a informação contida nessa formulação?
É óbvio que, se você fizer uma leitura atenta, concluirá que a causa da
variação do momento angular da partícula, em relação a um ponto, com o
tempo é a resultante dos torques (calculados em relação ao mesmo ponto
O) das forças que agem sobre o ponto material.
O que pode acontecer, se a resultante das forças que actuam sobre o

ponto material for nula ou se tiver a direcção do vector-posição-força
central?
Você já discutiu que em ambos casos o torque seria nulo. E, portanto,

r
dlo r
teriamos: = 0 ⇒ l o = cons tan te (6.6)
dt
1. Escreva a lei de conservação do momento angular e, com base
nela, explique o aumento da velocidade de rotação de uma
patinadora quando fecha os braços.
Exemplo
Resposta:
Por definição, o momento angular de um corpo em relação a um eixo

r r r
é l = r × m.v . Como tal, o momento angular é constante se
r r r
dl dr r r dv r r r r r r r
= × m.v + r × m. = v × m.v + r × m.a = 0 + r × F
dt dt dt
r
dl r r r
=r ×F o r m Fig.6.4
dt
r r r
F = 0, sistema isolado dl r r
Se  r r ⇒ = 0 ⇒ l = cons tan te
r // F , forcas centrais dt
Como a resultante das forças que actuam na patinadora é nula, o

momento angular se conserva:
l = r.v.m.sen90 = r.v.m = m.r 2ω = const
Assim, quando a patinadora deseja aumentar o módulo da velocidade

de rotação fecha os braços pois desta forma, diminui o raio da
trajectória das mãos mantendo constante o momento angular.
A seguir apresenta-se uma actividade para a qual você deverá afectar

15 minutos para a sua resolução completa.
202 Lição nº 2
1. Das frases seguintes indique, justificando, quais as falsas:
A. Se o momento angular de uma partícula material, em

relação a um ponto, é constante, a resultante das forças
que actuam sobre a partícula é, necessariamente, nula.
Actividade-14
B. Uma senhora está sentada com os braços cruzados, num
banco giratório. O conjunto roda com uma determinada
velocidade angular ω . Se a senhora estender os braços
horizontalmente, a velocidade angular do conjunto
aumenta. Desprezam-se os atritos.
C. Uma partícula realiza um movimento circular uniforme.

O momento angular da partícula em relação ao centro da
trajectória é constante.
Comentário:
A. Parte da definição do momento angular duma partícula:

r v r r r
l = r × m.v = r × p . Recorde-se que se o momento angular da partícula
r
dl r
em relação a um ponto é constante, então, = 0 . Mas, como a causa da
dt
variação do momento angular com o tempo é o torque resultante sobre a
partícula, então, o torque resultante em relação ao tal ponto é nulo:
r
dl r r r r r r r
= 0 ⇒ τ = 0 e como τ = r × F = 0 . Aqui, você deve analisar em que
dt
situações tal produto vectorial pode anular-se. Se a sua análise for
consistente com as discussões que tivemos, você concluirá que a
afirmação A é falsa.
B. Aqui você deve identificar as forças que agem sobre o conjunto.

Naturalmente, você conclui que a resultante das forças é nula.
O que você pode afirmar em relação ao torque da resultante? Que

consequências isso tem sobre o momento angular do sistema?
r
Você chegará à conclusão de que l = cos tan te . E, como
r r
l = I .ω = cos tan te . Que relação se estabelece entre o momento de
inércia e a velocidade angular? Note que o momento angular do conjunto
não é constante pois estendendo ou cruzando os braços faz com o
momento de inércia aumente ou diminua, respectivamente.
Veja se a afirmação é consistente com a sua conclusão. Portanto, você

deve chegar à conclusão de que a afirmação B é falsa.
r r
C. Pode partir da definição de l = r × p . Se o movimento é circular
r r
uniforme, então, p = m. v = cons tan te .
r
dl r
Assim, = r × m.a . se o módulo da velocidade é constante, que
dt
r r
aceleração é essa? Você conclui que r // F . Isto é, C é verdadeira.
Sumário
A derivada com respeito ao tempo do momento angular de um ponto
tomado em relação a um centro qualquer O, fixo no sistema de referência
r
inercial de coordenadas é igual ao torque da força F que actua sobre o
ponto, tomado em relação ao mesmo centro O.
r
dlo r
=τo
dt
Se o ponto material estiver sujeito á forças centrais ou a um sistema de
forças cuja resultante é nula, o momento angular da partícula em relação
a qualquer ponto conserva-se.
r
dlo r
= 0 ⇒ l o = cons tan te
dt
A seguir apresenta-se um exercício para o qual você precisará de 8

minutos para sua resolução.
Exercício
1. Uma bala de espingarda com a massa de 20 g, é disparada com a

velocidade de 600 m/s, ficando incrustada no bordo de uma roda,
móvel em torno de um eixo fixo na qual embate tangencialmente.
A roda tem 10 cm de raio e 1,48 kg de massa e está, inicialmente,
Auto-avaliação-8 em repouso.
a. Calcule o valor da velocidade angular de que fica animada,

depois do embate da bala.
b. Pretende-se travar a roda, aplicando-lhe uma força de 1,5 N.

Determine o menor intervalo de tempo em que a roda parar
1
O momento de inércia da roda I = m.r 2 .
2
Solução: ω = 158 rad / s ∧ t =8 s

204 Lição nº 3
Lição nº 3
Teorema sobre a variação da

energia cinética do ponto Material
Trabalho e Potência duma força
Introdução
Bem vindo a esta lição. Antes de procedermos a formulação do teorema

sobre a variação da energia cinética do ponto Material, há que
recordarmos algo no que diz respeito aos conceitos centrais para a sua
formulação: Trabalho e potência duma força.
Tanto os conceitos de trabalho e potência, quanto o teorema sobre a

variação da energia cinética não são conteúdos novos, dado que você se
debruçou sobre os mesmos nos módulos do 1º ano deste curso. Assim,
podemos apontar como ideia central, a consolidação dos mesmos e sua
aplicação posterior à formulações mais gerais e em situações que exigem
um pouco mais de grau de abstracção.
Explicar o teorema sobre a variação da energia cinética.
Definir potência duma força em termos de produto escalar.

Objectivos Interpretar fenómenos mecânicos onde os conceitos trabalho e
potência desempenham papel relevante.
Aplicar o teorema sobre a variação da energia cinética do ponto

Material na resolução de problemas.
Trabalho, potência, , resultante de forças e variação da energia cinética
Terminologia
Você já deve ter notado que uma das grandezas que são usadas para
determinar o efeito da acção duma força sobre um ponto material é
o trabalho.
Quando é que se pode afirmar que uma força agindo sobre um

corpo realiza trabalho?
Uma pequena revisão ao Modulo I de Mecânica 1º ano leva-lo-á a

afirmar que: uma força aplicada a um corpo realiza trabalho se a
mesma produzir no corpo um certo deslocamento.
Como se pode ver, o conceito trabalho envolve a aplicação duma

força sobre um corpo e a mesma tem que provocar um certo
deslocamento.
Pense sobre várias situações que você observa no dia-a-dia e que

se enquadram no contexto do conceito trabalho!
Vamos então formular do seguinte modo:
A grandeza física trabalho representa a medida da acção da força

em relação ao caminho percorrido pelo ponto de aplicação da
força.
Como forma de ilustrar, consideremos um ponto material M, que

descreve
r uma trajectória curvilínea sob a acção de uma força
dada F de módulo e orientação variáveis.
r
v Fig.6.5
r
M dr M2
r
M1 F
No esquema, M 1 e M 2 são posições anterior e posterior,

respectivamente, do ponto M.
Como pode ver, neste esquema está representado um vector

r
deslocamento elementar dr , durante o qual a força realizado um
trabalho elementar. Como definir o trabalho elementar da força
nesse deslocamento?
206 Lição nº 3
r
Chama-se
r trabalho elementar da força F , o produto escalar do
vector F pelo vector deslocamento elementar:
( )
r r
δW = F .ds. cos F , vr , onde drr = ds
r r
(
δW = F , dr ⇔  ) (7.6)
δW = Fx .dx + Fy .dy + Fz .dz
Aqui você tem duas fórmulas, das quais a que envolve a razão
trigonométrica chama-se fórmula geométrica e a que envolve
projecções dos vectores chama-se fórmula analítica.
Mas nós precisamos, não exactamente o trabalho da força num

deslocamento elementar, mas sim o trabalho da força num percurso
finito (mensurável) M 1 M 2 = C ao longo da curva. Para isso
procedemos à integração. Como tal:
r
O trabalho realizado pela força F num percurso finito M 1 M 2 = C
é a integral curvilínea do trabalho elementar para o arco
M 1 M 2 = C da trajectória:
r r
( )r
( )
r r
W = ∫ F , dr = ∫ F . cos F , v .ds = ∫ (Fx .dx + Fy .dy + Fz .dz )
C C C
[W ] = 1 J no SI (8.6)
Uma vez definido e discutido o conceito de força, vamos, agora,

discutir o conceito potência duma força.
A que é que chamamos de potência duma força?
Mas uma vez, do módulo Mecânica I, você recorda-se de que se

por grandeza física que descreve a rapidez com que uma força
realiza trabalho, isto é, a velocidade com que um trabalho é
realizado.
Por isso:
r
Chama-se potência da força F a relação entre o δW da força e o
δW
intervalo de tempo dt em que este trabalho é realizado: N =
dt
r
( )
r
 dr  r r dx dy dz
⇔ N =  F ,  = F , v = Fx . + Fy . + Fz . (9.6)
 dt  dt dt dt
[N ] = 1 J = 1Watt (1W ) usa − se tambem 1cv (Hp ) = 736 W
s
Antes de passarmos à formulação do teorema, há mais um

conhecimento que é preciso ter em consideração, que é o do
trabalho realizado por um sistema de forças, pois, o teorema
relaciona o trabalho realizado pela resultante dum sistema de forças
e a variação da energia cinética do corpo.
Por isso, vamos considerar que sobre um ponto material actuam,

r r r
simultaneamente várias forças F1 , F2 , ......, Fn .
Como determinar o trabalho realizado, pelo sistema de forças,

sobre o corpo?
Nos módulos de Mecânica do 1º ano, você aprendeu que pode fazê-

lo de duas maneiras equivalentes:
Calculando o trabalho realizado por cada uma das forças

durante o deslocamento e, no fim, adicionar os trabalhos
calculados, ou;
Determinando a resultante única do sistema e, depois,

calcular o trabalho realizado por ela no mesmo
deslocamento.
r n r
Considere F = ∑ Fi , então, o trabalho da resultante é dado por:
i =1
( ) ( )
r r r r r r
W = ∫ F , dr = ∫ F1 + F2 + ... + Fn , dr =
C C
[∫ (Fr , drr )+ (Fr , drr )+ .... + (Fr , drr )]

1 2 n
c
= ∫ (F , dr ) + ∫ (F , dr ) + .... + ∫ (F , dr ) ⇒
r r r r r r
1 2 n
C C C
 n r r n r r
W = ∫  ∑ Fi , dr  = ∑ ∫ Fi , dr ( )
C  i =1  i =1 C
Assim:
O trabalho realizado pela resultante única das forças aplicadas a

um ponto em movimento, num determinado percurso M 1 M 2 é
igual a soma algébrica dos trabalhos das forças componentes neste
mesmo percurso:
 n r r n r r
W = ∫  ∑ Fi , dr  = ∑ ∫ Fi , dr ( ) (10.6)
C  i =1  i =1 C
208 Lição nº 3
Pois, note que agora já temos quase todas as peças para

formularmos e demonstrarmos o teorema.
Teorema sobre a variação da energia cinética:
Como foi dito na introdução, este teorema já foi discutido em

várias etapas da sua vida estudantil. Qual é a formulação desse
teorema?
É natural que você se recorde que o teorema relaciona o trabalho da

resultante das forças que agem sobre um e a variação da energia
cinética experimentada pelo corpo. Isto significa que pode haver
situações em que você pode determinar o trabalho duma força
(resultante) sem conhecer as características da força, desde que
sejam conhecidas a massa do corpo e as suas velocidades inicial e
final no deslocamento efectuado. Por isso:
A variação da energia cinética do ponto material num dado percurso é

igual ao trabalho realizado pelas forças que actuam neste percurso.
W = T − To ⇔ W = ∆T (11.6)
Agora, resta-nos demonstrar o teorema. Para av tal considere um ponto

material de massa m que sob a acção da força F (variável) se desloca da
r r
posição M o até M , variando a sua velocidade de vo e v :
r
M v
r
vo Fig.6.6
r
Mo Fo
Vamos usar um dispositivo por você já conhecido, que é a 2ª lei de

Newton.
Da 2ª lei de Newton podemos escrever a relação entre a força tangencial e

a variação, com o tempo, da velocidade tangencial :
( )
dvτ r r r
m. = Fτ = F . cos F , v
dt
( )
dv r r r ds
⇒ m.vτ . τ = F . cos F , v onde vτ = . Multiplicando ambos
ds dt
membros da equação por ds:
r
( )
r r
m.vτ .dvτ = F .ds. cos F , v .
O que cada um dos membros representa?

Você nota que o 1º membro resulta da diferenciação da energia
cinética do corpo e, o 2º membro é o trabalho elementar da força.
Assim podemos escrever:
1 
d  m.v 2  = δW e integrando o 1º membro por velocidade e o 2º
2 
membro pelo arco, teremos:
v 2
1 2 m.v 2 m.v o
∫v d  2 m.v  = C∫ δW ⇔ 2 − 2 = C∫ (Fx .dx + Fy .dy + Fz .dz )
o
T − To = W ⇔ W = ∆T onde T e a energia cinetica do corpo

210 Lição nº 3
1. Um corpo pesado começou a subir um plano inclinado,

m
desenvolvendo a velocidade inicial vo = 10 . Por quanto
s
tempo o corpo vai se movimentar e que percurso fará até parar, se
o plano formar um ângulo de 30º com o horizonte e o coeficiente
Exemplo de atrito for igual a 0,1?
Resolução: Vamos fazer o esquema que ilustra a situação descrita no

problema:
r
N Fig.6.7
r r
vo Fa r
Fg
Você pode ver que o corpo está sujeito a 3 (três) forças: A reacção
r r r
normal N , a força de atrito Fa e a força de gravidade Fg .
Como você calcula o tempo de movimento do corpo, ao longo do

plano inclinado, até parar?
Naturalmente! Você nota que tem que envolver uma equação

cinemática:. Considere o eixo ox na direcção do plano inclinado e
dirigido no sentido do movimento (para cima) e oy na perpendicular
para cima.
Qual será a equação que lhe permite calcular o tempo? Como o

movimento realiza-se ao longo do plano, você escreve a seguinte
equação: v x = v ox + a x .t . Pretendendo-se o tempo até que v x = 0 .
vox v
Assim, 0 = v ox + a x .t ⇒ t = − = − o . Agora, como você
ax ax
calcula a aceleração?
É preciso formular a 2ª lei de Newton para o movimento dessa

partícula.
r r r r ox : N x + Fax + Fgx = m.a x

N + Fa + Fg = m.a ⇒ 
0 y : N y + Fay + Fgy = 0
0 − Fa − Fg .sen30 o = m.a x − µN − Fg .sen30 o = m.a x

 ⇒
 N + 0 − Fg . cos 30 = 0  N = Fg . cos 30
o o
− µ.Fg . cos 30 o − Fg .sen30 o = m.a x ⇒ a x = − g .(µ. cos 30 o + sen30

Assim,
vo 10  m.s 2 
t=− = = s
− g.(µ. cos 30 + sen30 ) 9,8.(0,1.0,866 + 0,5)  s.m
o o 

t = 1,74 s
E como é que você calcula o deslocamento?
A via recomendável é o teorema de variação da energia cinética.

Por isso, temos a seguinte formulação:
r r r r r r r r r r
( ) ( ) (
Wt = ∆T ⇔ Fa + Fg + N , s = ∆T ⇔ Fa , s + Fg , s + N , s = ∆T ) ( )
Nesta formulação, a 3ª parcela e nula. Justifique!
Pelo que ficamos com a seguinte expressão:

r r
(F , sr ) + (F , sr ) = ∆T .
a g Dado que já calculamos anteriormente a
resultante, podemos voltar a escrever a seguinte expressão. Sendo
r
s o deslocamento ao longo do plano inclinado:
(F , sr ) + (F , sr ) = ∆T ⇔ (F )
r r r r r
a g a + Fg , s = ∆T ⇒ −mg.(µ. cos 30 + sen30).s = ∆T
2 2 2
m.v 2 m.vo m.vo vo
− mg.(µ. cos 30 + sen30).s = − =− ⇒s=
2 2 2 2.g.(µ. cos 30 + sen30)
100  m 2 .s 2  100 100
s=  = m = = = 8,69 m
2.9,8.(0,1.0,866 + 0,5)  s .m
2
 19,6.0,5866 11,49736
À medida que vai revendo a resolução, tente justificar cada passo

dado para a solução do problema!
Eis, de seguida, uma actividade para a qual você deverá levar

10 minutos para a sua resolução completa
1. Um projéctil, cuja massa é 24 kg, foi disparado do cano de um

canhão à velocidade de 500 m/s. O comprimento do canto do
cano é 2 m. Qual é o valor médio da força de pressão que os
gases exercem sobre o projéctil?
Actividade-15
Comentário: Formule o teorema de variação de energia cinética
para o percurso de 2 m, tendo em conta que o projéctil parte do
repouso e que o seu movimento é causado pela força de pressão
exercida pelos gases.
A formulação e a resolução correctas do problema conduzi-lo-ão

ao resultado Fméd = 1500 kN .
212 Lição nº 3
Sumário
A grandeza física trabalho representa a medida da acção da força
relativamente ao caminho percorrido pelo ponto de aplicação da
força.
r
Chama-se
r trabalho elementar da força F , ao produto escalar do
vector F pelo vector deslocamento elementar:
( )
r r
δW = F .ds. cos F , vr , onde drr = ds
r r
(
δW = F , dr ⇔  )
δW = Fx .dx + Fy .dy + Fz .dz
r
O trabalho realizado pela força F num percurso finito M 1 M 2 = C
é a integral curvilínea do trabalho elementar para o arco
M1M 2 = C
r r
( r
) r r
( )
da trajectória: W = ∫ F , dr = ∫ F . cos F , v .ds
C C
⇔ ∫ (F .dx + F .dy + F .dz )

C
x y z [W ] = 1 J no SI
r
Chama-se potência da força F à relação entre o δW da força e o
δW
intervalo de tempo dt em que este trabalho é realizado: N =
dt
r
( )
r
 dr  r r dx dy dz
⇔ N =  F ,  = F , v = Fx . + Fy . + Fz .
 dt  dt dt dt
[N] = 1 J = 1 Watt (1 W ) usa − se também 1cv (Hp ) = 736 W .

s
O trabalho realizado pela resultante única das forças aplicadas a um

ponto em movimento, num determinado percurso M 1 M 2 é igual à
soma algébrica dos trabalhos das forças componentes neste mesmo
 n r r n
(
r r
percurso: W = ∫  ∑ Fi , dr  = ∑ ∫ Fi , dr )
C  i =1  i =1 C
A variação da energia cinética do ponto material num dado

percurso é igual ao trabalho realizado pelas forças que actuam neste
percurso.
W = T − To ⇔ W = ∆T
Apresenta-se, de seguida, um exercício para o qual você

precisará de 5 minutos para sua resolução.
Exercício
1. O corpo K repousa sobre um plano inclinado rugoso. O ângulo de
inclinação do plano em relação ao horizonte é α e
µ o > tgα onde µ o é o coeficiente de atrito estático. Em
Auto-avaliação-9 determinado momento, transmitimos a velocidade inicial v o ao
corpo. Esta velocidade orienta-se ao longo do plano, para baixo.
Determine o percurso s que o corpo realiza até parar sabendo que
o coeficiente de atrito cinético é µ c .
2
vo
Solução: s =
2. g.(µ c . cos α − senα )
214 Lição n º4
Lição n º4
Campo Potencial de forças e

função de força.
Teorema de conservação de
energia Mecânica
Introdução
Bemvindo a esta lição. Tal como nas lições referentes aos teoremas
precedentes, aqui você começa por rever e reformular os conceitos
basilares para a formulação e demonstração do teorema. Com efeito,
tanto os conceitos basilares quanto o teorema, são aspectos que você,
certamente, já discutiu e aplicou ao longo da sua carreira estudantil
mesmo usando outras designações. Por isso, esta lição servirá para você
solidificar a sua percepção e ampliar o campo de aplicação bem como
clarificar a interpretação do mesmo.
Definir campo potencial de forças.
Identificar campos potenciais.

Objectivos Explicar o teorema de conservação de energia Mecânica.
Aplicar o teorema para interpretar fenómenos mecânicos.
Resolver problemas envolvendo conservação de energia Mecânica.
Identificar situações onde o teorema não pode ser aplicado.

Campo potencial, forças conservativas, rotor de um vector, gradiente
Terminologia duma função escalar.
Campo potencial de forças e função de força

Você nota a presença duma das palavras mais usadas no seu dia-a-dia.
Mas o que será um campo potencial de forças?
Estamos certos de que você optou por tentar fazer uma analogia com os
conceitos campo de diversos jogos, campo referente a uma zona fora do
ambiente urbano, etc. E nota que em qualquer dos casos trata-se de
regiões do espaço com uma certa propriedade.
Se assim pensou, está num bom caminho para formular o conceito de

campo de forças, pois tal como os outros casos trata-se duma região do
espaço com uma certa propriedade.
A sua dúvida pode residir na identificação da propriedade! Por isso,

vamos aqui, em conjunto tentarmos esclarecer a situação.
r
Consideremos F , uma força ou resultante de forças agindo sobre um
ox : Fx ( x , y , z )
r r r 
ponto material, tal que F = F (r ) ⇔ oy : Fy ( x, y , z ) , ou seja, a força

oz : Fz ( x , y , z )
é uma função da posição.
O que é que isso significa?

r r r
Através da função F = F (r ) , cada ponto do espaço está associado a um
r
vector F , isto é, define-se uma região em que cada ponto corresponde a
uma dada força. Portanto, à região de definição das funções
Fx ( x, y , z ) , Fy ( x, y , z ) e Fz ( x, y , z ) chama-se campo de forças.
Vários exemplos que você já teve ocasião de estudar são: campo

eléctrico, campo gravitacional, campo magnético, etc.
Em cada um dos casos, cada ponto duma região do espaço está associado
um determinado vector. Assim, uma carga eléctrica colocada num ponto
do campo eléctrico fica sujeita a uma força eléctrica (electrostática), um
Exemplo ponto material dotado de massa quando colocado num ponto do campo
gravitacional fica sujeito a uma força gravitacional e um magnéte (íman)
ou carga eléctrica em movimento num campo magnético fica sujeito a
uma força magnética
216 Lição n º4
Agora que tentámos esclarecer o conceito de campo de forças, vamos

juntar mais uma palavra para definirmos campo potencial de forças!
Suponhamos que uma particula realiza seu movimento num campo de

forças de tal modo que o trabalho realizado pelas forças do campo não
depende do percurso ao longo do qual ocorre o deslocamento do ponto
(trajectória), dependendo apenas das posições inicial e final. Tal campo
chama-se campo potencial ou conservativo.
Um campo de forças é chamado de campo potencial ou conservativo

quando o trabalho realizado pelas forças do campo sobre uma partícula
que se move dentro do campo não depende da trajectória, dependendo
apenas das posições inicial e final ocupadas pela partícula.
M Fig.6.8
C1
C2
Mo
r r r r
Pela definição de campo potencial, ∫ .dr =
F
C1
∫ .dr
F
C2
Em campos potenciais, o trabalho realizado pelas forças do campo em um

r r
∫
caminho fechado é igual a zero: F .dr = 0
Pelo teorema de Stokes (reveja esse teorema na análise Matemática):

r r r
i j k
r r r r r r ∂ ∂ ∂
∫ F .dr = ∫S rot F .dS onde rot F = ∇ × F =
∂x ∂y ∂z
=
Fx Fy Fz
 ∂F ∂Fy  r  ∂Fx ∂Fz  r  ∂Fy ∂Fx  r

=  z − . .i +  − . j +  − .k
 ∂y ∂z   ∂z ∂x   ∂x ∂y 
Neste integral S representa a superficie circundada pela curva fechada e

r
dS é o vector do elemento de área. Portanto, o teorema de Stokes
transforma um integral linear ao longo duma curva fechada em integral
de superfície.
A questão que se coloca é: como podemos aproveitar este teorema?
Para um campo potencial, o teorema permite-nos escrever:

r r r r
W = ∫ F .dr = ∫ rotF .dS = 0 (Justifica a igualdade a zero!)
S
r
Para que tal igualdade se verifique é necessário que rotF = 0 pois, se a
r
superfície existe então dS ≠ 0 .
No entanto, a nulidade do rotor de um vector, remete-nos a um outro

conhecimento adquirido na análise vectorial segundo o qual, se
r r r
rotF = 0 ⇒ F = − gradV ⇔ F = −∇V , onde V é a energia potencial
∂ r ∂ r ∂ r
e ∇= i+ j + k é operador Nabla (reveja isso nos seus
∂x ∂y ∂z
resumos da análise vectorial!).
A energia potencial relaciona-se com uma função U = U ( x, y , z ) que é

função de força pela relação V ( x, y, z ) = −U ( x, y, z ) (12.6)
A partir da expressão de Nabla podemos escrever a seguinte relação:
 ∂V
Fx = − ∂x

r ∂V r ∂V r ∂V r  ∂V
F = −∇V = − .i − .j − .k ⇒ Fy = − (13.6)
∂x ∂y ∂z  ∂y
 ∂V
 Fz = −
 ∂z
O que é que esta expressão nos diz?
Que a força é igual ao negativo do gradiente da energia potencial ou seja

a força aponta no sentido de decrescimento da energia potencial. Além do
mais, a projecção da força em cada um dos eixos é o simétrico à derivada
parcial da energia potencial em ordem à coordenada tomada ao longo
desse eixo.
Como já identificámos a relação entre a força e a energia potencial,

vamos voltar a integração:
 ∂V 
B B B
r r r r ∂V ∂V
W = ∫ F .dr = ∫ [− ∇V (r )].dr = − ∫  .dx + .dy + .dz 
A A A
∂x ∂y ∂z 
Você pode explicar donde é aparece essa última expressão?
Você identificou aí a expressão do produto escalar em coordenadas

cartesianas. No entanto, mais do que isso, a expressão entre parêntesis
representa a diferencial total da função V = V ( x, y, z ) . Por isso:
 ∂V
B
∂V ∂V  B
W = − ∫  .dx + .dy + .dz  = − ∫ dV = −(VB − V A ) ⇔
A
∂x ∂y ∂z  A
W = V A ( x 0 , y 0 , z 0 ) − V ( x, y, z ) ⇔ W = − ∆V
218 Lição n º4
O trabalho realizado pelas forças de um campo potencial sobre um corpo

que nele se movimenta, é simétrico à variação da energia potencial do
corpo entre as posições final e inicial da partícula: W = − ∆V (14.6)
E como se pode interpretar esta igualdade?
Lógico! O trabalho realizado pelas forças dum campo potencial sobre um

ponto material que nele se move é igual ao negativo da variação da
energia potencial. Isso é equivalente a afirmar que, se a partícula se move
de tal forma que a energia potencial diminui, então, o trabalho por elas
realizado é positivo. Se a partícula se move de tal modo que a sua energia
potencial aumenta, então, o trabalho realizado pelas forças de campo é
negativo.
1. Determine o trabalho devido à acção de uma força elástica
v v
aplicada a um ponto material, F = −kr , ao longo de uma trajectória
entre a posição 1 e a posição 2.
2
v v
Tendo presente que, W12 = ∫ F .dr o trabalho ao longo de uma
Exemplo 1
2 2
v v v v v
trajectória, Fig.2 W12 = ∫ F .dr = − k ∫ r ds ,Onde ds representa o
1 1
v
deslocamento ao longo da trajectória escolhida e r o vector
deslocamento ao longo da mola.
v v
Ora r .ds = r. cos θ .ds e ds. cos θ = dr , logo, o trabalho é dado
pela expressão.
2
v v k .r22 k .r12
W12 = − k ∫ r .dr ⇔ W12 = − + ⇔
1
2 2
k .r12 k .r22
W12 = −
2 2
Tendo chegado a este ponto já podemos formular o teorema da

conservação da energia Mecânica.
Conservação da energia Mecânica do ponto durante o seu
movimento num campo potencial:
Vamos, agora, supor que o ponto material se move num campo

potencial, sob acção única das forças potenciais.
Você se recorda do teorema da variação da energia cinética? Como

podemos aplicá-lo nesta situação?
Pois, do teorema da variação da energia cinética podemos escrever:

W = ∆T
No entanto, sabemos que este mesmo trabalho está relacionado à

variação da energia potencial do ponto material, de acordo com a
fórmula:
W = − ∆V
Tratando-se do mesmo trabalho, podemos igualar as duas

variações:
∆T = − ∆V (15.6)
Interprete esta igualdade! É exactamente isso:
Para uma partícula que se move num campo potencial de forças, sob a
acção exclusiva das forças potenciais, o aumento da energia cinética do
corpo é igual à diminuição da energia potencial no mesmo percurso e
vice-versa. Isto significa que a energia potencial se transforma em
energia cinética e vice-versa..
Pense num exemplo onde se verifica esse fenómeno!
Sugestão:
1. Analise o lançamento de uma pedra verticalmente para cima

desprezando a resistência do ar! Ou dum pêndulo gravítico
simples.
2. Analise o movimento dum oscilador linear no plano horizontal

sem atrito!
Voltemos, então, à expressão ∆T = − ∆V !
∆T = −∆V ⇒ ∆T + ∆V = 0 ⇒ ∆(T + V ) = 0 ⇒ T + V = cons tan te

2
m.v 2 m.v o
T + V = To + Vo ⇔ + V ( x, y, z ) = + V (xo , yo , z o )
2 2
Formule o teorema!
Isso, você deve ter escrito a seguinte frase (ou o equivalente):

220 Lição n º4
A energia mecânica total dum ponto material que se move em um campo

potencial sob a acção, única, das forças do campo, permanece constante.
T + V ( x, y , z ) = To + V ( x o , y o , z o ) (16.6)
Pelo facto de a energia mecânica total permanecer constante durante o

movimento da partícula num campo potencial, diz-se que ela é a integral
das equações diferenciais do movimento num campo potencial de forças.
Além disso, diz-se que as forças potenciais são conservativas ou campo
potencial é conservativo.
1. Um ponto material de massa m realiza oscilações harmónicas ao
longo do eixo ox de acordo com a lei x = a. cos(ω.t − ϕ o ) . Ache
a lei da variação da energia cinética T, da energia potencial V e da
energia total e do ponto em movimento em função da coordenada
x,o valor da energia potencial V é considerado igual a zero
Exemplo quando x = 0.
m.v 2 dx
Resolução: Você sabe que T = onde v = . Isto significa
2 dt
que, para você compor a energia cinética, precisa de determinar a
derivada temporal da coordenada do ponto material:
dx d (cos(ωt − ϕ o ))
v= = = − a.ω.sen(ωt − ϕ o )
dt dt
m 2 2
Então, T = .a .ω .sen 2 (ω.t − ϕ o ) . No entanto, uma das formas para
2
expressar a energia cinética em função da posição do ponto material é
recorrer à identidade fundamental da trigonometria (mas não é a única)!
Por ser a mais fácil, nós vamos usá-la neste caso:
sen 2 (ω.t − ϕ o ) + cos 2 (ω.t − ϕ o ) = 1 ⇒ sen 2 (ω.t − ϕ o ) = 1 − cos 2 (ω.t − ϕ

Substituindo na expressão de T, obtemos:
T=
m 2 2
2
[ m
] [
.a .ω 1 − cos 2 (ω.t − ϕ o ) = .ω 2 a 2 − a 2 . cos 2 (ω.t − ϕ o )
2
]
m 2 2
T = .ω a − x 2
2
( )
Agora vamos determinar a expressão de V:
Neste caso V , associa-se à força que actua sobre a partícula através de:
r
F = − gradV que pelo facto de o movimento ser unidimensional
∂V dV
podemos escrever: Fx = − =− . Dadod que a força é
∂x dx
restauradora, ela relaciona-se com a coordenada da partícula por:
Fx = − k .x
Deste modo, teremos:
dV k .x 2
− k.x = − ⇒ dV = k .x.dx ⇒ ∫ dV = ∫ kxdx ⇒ V = +C
dx 2
No entanto, dos dados temos que:

k .0 2 k .x 2 k 2
V (0) = +C = 0 ⇒ C = 0 ⇒V = = .a . cos 2 (ω.t − ϕ o )
2 2 2
222 Lição n º4
(Continuação)
Exemplo
k
Mas para um oscilador ω = ⇒ k = m.ω 2 . Daí que:
m
m.ω 2 2
V = .x
2
Desta forma, a energia mecânica total do ponto material será:
m.ω 2 2 m.ω 2 2 m.ω 2 2

E = T + V (x ) =
2
(
a − x2 + )
2
.x =
2
.a
Como se pode ver, a energia mecânica total se conserva. E isso

justifica-se pelo facto de a força estar a agir sobre a partícula ser
potencial
O que acontece se, para além das forças potenciais, a partícula

estiver sujeita á forças não-potenciais?
Certo! Lembra-se que você já analisou vários casos desses nos

módulos de Mecânica I e II e resolveu vários problemas.
r r
Consideremos, então, F , a resultante das forças do campo e F ′ a
resultante das forças não-potenciais. Aplicando o teorema da
variação da energia cinética, teremos:
( )
B
r r r
W = ∫ F + F ′ , dr = ∆T
A
Mas o produto escalar goza da propriedade distributiva em relação

a adição, pelo que:
W = ∫ (F + F ′ , dr ) = ∫ (F , dr ) + ∫ (F ′ , dr ) = ∆T
B B B
r r r r r r r
A A A
Mas o trabalho realizado pelas forças potenciais é igual ao negativo

da variação da energia potencial nesse mesmo percurso. Por isso,
temos:
∫( ) ( ) ( )
B r r B r r B r
r
F , dr + ∫ F , dr = ∆T ⇔ − ∆V + ∫ F ′ , dr = ∆T
′
A A A
∫ (F ′ , dr ) = ∆T + ∆V ⇔ ∫ (F ′ , dr ) = ∆(T + V ) = ∆E
B r B r
r r
A A
B
∫ (F ′ , dr ) = ∆E
r r
A
Qual é a interpretação que você dá a esta igualdade?
Claro que você nota que a variação da energia mecânica total já não é
nula, mas sim igual a um termo que é o trabalho das forças não-potenciais
que actuam sobre o ponto material no mesmo trajecto. Assim:
Se sobre uma partícula em movimento actua, forças não-potenciais, a

energia mecânica total varia.
O trabalho realizado pelas forças não-potenciais é igual a variação da
∫ ′ , dr )= ∆E
(
B
r r
energia mecânica total da partícula: F (17.6)
A
Em 20 minutos, resolva completamente a seguinte actividade:

224 Lição n º4
1. Considere uma força cujas projecções são dadas pelas seguintes

expressões:
Fx = 2axy + by 2 z 2 , Fy = ax 2 + 2bxyz 2 , Fz = 2bxy 2 z onde a e b

Actividade-16 são constantes.
a. Determine a energia potencial associada a essa força, tomando a

(
origem como o zero da energia potencial. R: V = − ax 2 y − bxy 2 z 2 )
b. Prove que a força é conservativa..
Para calcular a energia potencial, tome em

conta a relação entre as projecções da força
e as derivadas parciais da energia potencial.
A partir dessa relação determine a energia
Dica potencial por integração e aplique depois a
condição do zero para a energia potencial:
V (0, 0, 0 ) = 0 .
Para provar se a força é ou não conservativa,

r
Determine rotF .
2. Considere um objecto de massa m sujeito a uma força

conservativa cuja energia potencial U (r ) só depende de r , a
distância do objecto ao centro de forças.
α
a. Mostre que a força é central e supondo que U (r ) = ,
r
mostre que a foça é atractiva se α < 0 e repulsiva se
α >0 .
Comentário: Recorde-se que para forças conservativas

r
F = − ∇U é consequência da força central, portanto, ocorre
a conservação do momento angular e, por isso, o movimento
do objecto é plano. Assim:
r  ∂U r ∂U r 
F = −  .i + .j
 ∂x ∂y 
Cont.: Note que U depende de x e y através de r, tal que r = x2 + y 2 .
∂U dU ∂r ∂U dU ∂r
Por isso, = . ∧ = .
Actividade-cont ∂x dr ∂x ∂y dr ∂y
∂r 1 2x x x
= . = = , analogamente, você pode
∂x 2 x + y 2 2
x +y
2 2 r
∂r r  ∂U r ∂U r 
determinar . Substituindo na expressão F = −  .i + .j ,
∂y  ∂x ∂y 
você obterá:
r
v  dU .x r dU y r  dU  x.i + y. j  dU r
F =− .i + . .j=− .  = − .
 dr r dr r  dr  r  dr r
r dU r r
De onde conclui que: F = − .e r onde e r é o verso e na direcção
dr
radial. Tire as conclusões.
α
Para a segunda parte você deve achar a derivada em ordem a r de U =
r
e substituir o resultado na expressão anterior e proceder à respectiva
discussão.
Sumário
Um campo de forças é chamado de campo potencial ou conservativo
quando o trabalho realizado pelas forças do campo sobre uma partícula
que se move dentro de um campo não depende da trajectória, mas sim
apenas das posições inicial e final por si ocupadas.
O trabalho realizado pelas forças de um campo potencial sobre um corpo

que nele se movimenta, é simétrico à variação da energia potencial do
corpo entre as posições final e inicial da partícula: W = − ∆V .
Para uma partícula que se move num campo potencial de forças, sob a
acção exclusiva das forças potenciais, o aumento da energia cinética do
corpo é igual à diminuição da energia potencial no mesmo percurso e
vice-versa. Isto significa que a energia potencial se transforma em energia
cinética e vice-versa.
A energia mecânica total de um ponto material que se move num campo

potencial sob a acção, única, das forças do campo, permanece constante.
T + V ( x , y , z ) = To + V ( x o , y o , z o )
226 Lição n º4
Para os exercícios que se seguem você precisará de 15 minutos para

sua resolução.
Exercícios
1. Considere o campo plano em que a força do campo em cada
ponto desse plano é dada pela seguinte expressão:
r r r
F = 2 x.i + 4 y. j . Determine o trabalho realizado sobre uma
Auto-avaliação-10 partícula ao deslocá-la desde o ponto A(2 ,1) até ao ponto
O(0 , 0) .
a. Primeiro, por um percurso paralelo ao eixo ox e depois sobre o eixo

oy. (W AO = −6 J )
b. Primeiro, por um percurso paralelo ao eixo oy e, de seguida sobre o

eixo ox. (W AO = −6 J )
c. Compare os trabalhos para os dois caminhos e tire conclusões sobre o

campo ou a força.
2. Responda às questões do número anterior considerando que a

r r r
força tem a seguinte expressão: F = 4 y.i + 2 x. j . Respostas:
(a. W AO = −8 J , b. W AO = −4 J )
Ao resolver os exercícios anteriores leva em

conta a integral curvilínea ligando os dois
O
( )
pontos: W AO = ∫ Fx .dx + F y .dy .
Dica A
- Se o deslocamento é paralelo a um dos

Eixos, então é perpendicular ao o outro eixo.
Assim, para o eixo que é perpendicular ao
Deslocamento, a projecção do deslocamento
ao longo desse eixo é nula.
No fim, some os trabalhos para obter o

trabalho no deslocamento AO.
Sumário da unidade
A variação da quantidade de movimento (do momento linear) do ponto
material num intervalo de tempo determinado é igual ao impulso-vector
da força neste mesmo período de tempo.
t
r r r r
∆p = m.v − m.v o = ∫ F .dt
0
A derivada com respeito ao tempo do momento angular do ponto tomado

em relação a um centro qualquer O, fixo no sistema de referência inercial
r
de coordenadas é igual ao torque da força F que actua sobre o ponto,
tomado em relação ao mesmo centro O.
r
dlo r
=τo
dt
A variação da energia cinética do ponto material num dado percurso é

igual ao trabalho realizado pelas forças que actuam nesse percurso.
W = T − To ⇔ W = ∆T
A energia mecânica total de um ponto material que se move em um

campo potencial sob a acção, única, das forças do campo, permanece
constante.
T + V ( x , y , z ) = To + V ( x o , y o , z o )
A seguir tem um conjunto de exercícios, cuja resolução precisará de

1 hora.
228 Lição n º4
1. Ache o impulso produzido pela resultante de todas as forças que actuam

sobre um projéctil desde o instante do tiro até o momento em que este
atinge o apogeu M da trajectória. Sejam dados
v o = 500 m / s , α o = 60º , v1 = 200 m / s e a massa do projéctil é
Auto- igual a 100 kg.
avaliação-11
Y Fig.6.10
r
M v1
r
vo
αo
O X
I x = − 5000 N .s ; I y = − 43300 N .s
Solução:
2. A carga M de peso P pende do pornto O, no fio imponderável e

inextensível que mede l de comprimento, e começa a movimentar-se no
plano vertical com velocidade inicial nula, partindo do ponto A. Se não
há resistência , a carga M atinge a posição C onde a sua velocidade
chega a zero. Considerando a energia potencial, condicionada pela força
de gravidade da carga M no ponto B, igual a zero, construa os gráficos
das variações das energias cinética e potencial, assim como o de sua
soma em função do ângulo ϕ . Menospreze a massa do fio.
C O A
B
Fig.6.11
Solução: Os gráficos são duas sinusóides e uma recta, cujas equações são:
T = P.l.senϕ = m.g.l.senϕ ,
V =P.l.(1 − senϕ ) = m.g.l.(1 − senϕ ) , T + V = P.l
3. Uma gaiola de uma mina desce à velocidade de 12 m/s. A massa da

gaiola é de 6 toneladas. Se o cabo que sustenta a gaiola se romper, que
força de atrito entre a gaiola e as paredes do poço deve ser criada pelo
pára-quedas de emergência para que esta se detenha no transcorrer dum
percurso de 10 metros? Considere constante a força de atrito.
 vo 
2

F = m. g +  = 102 kN
 2.s 
Solução:  
3. Ache o impulso produzido pela resultante de todas as forças que actuam
sobre um projéctil desde o instante do tiro até o momento em que este
atinge o apogeu M da trajectória. Sejam dados
v o = 500 m / s , α o = 60º , v1 = 200 m / s e a massa do projéctil é
Auto- igual a 100 kg.
avaliação-11
Y Fig.6.10
r
M v1
r
vo
αo
O X
Solução: I x = − 5000 N .s ; I y = − 43300 N .s
4. A carga M de peso P pende do pornto O, no fio imponderável e

inextensível que mede l de comprimento, e começa a movimentar-se no
plano vertical com velocidade inicial nula, partindo do ponto A. Se não
há resistência , a carga M atinge a posição C onde a sua velocidade
chega a zero. Considerando a energia potencial, condicionada pela força
de gravidade da carga M no ponto B, igual a zero, construa os gráficos
das variações das energias cinética e potencial, assim como o de sua
soma em função do ângulo ϕ . Menospreze a massa do fio.
C O A
B
Fig.6.11
Solução: Os gráficos são duas sinusóides e uma recta, cujas equações

são: T = P.l.senϕ = m. g.l.senϕ ,
V =P.l.(1 − senϕ ) = m.g.l.(1 − senϕ ) , T + V = P.l
4. Uma gaiola de uma mina desce à velocidade de 12 m/s. A massa da

gaiola é de 6 toneladas. Se o cabo que sustenta a gaiola se romper, que
força de atrito entre a gaiola e as paredes do poço deve ser criada pelo
pára-quedas de emergência para que esta se detenha no transcorrer dum
percurso de 10 metros? Considere constante a força de atrito.
 vo 
2

Solução: F = m. g +  = 102 kN
 2.s 
 
230 Lição n º4
5. Um corpo foi atirado da superfície da terra verticalmente

r
para cima à velocidade inicial vo . Determine a altura H a
que o corpo foi lançado, lembrando que a força de
gravidade varia de modo inversamente proporcional à
distância até ao centro da terra. Desprezamos a resistência
do ar. O raio da terra vale 6370 km e a velocidade inicial é
de 1 km/s.
R.v o
R: H = = 51,38 Km
2 gR − v o2
6. O pêndulo matemático de comprimento L foi retirado da

r
posição de equilíbrio e obteve a velocidade inicial vo que
aponta horizontalmente. Determine o comprimento do arco
que ele descreve durante um período.
 vo 
2

Solução: s = 4.l. arccos 1 − 
 2. g .l 
 
7. Uma peça fundida de massa m foi presa à haste que pode

girar sem atrito em torno do eixo fixo O, foi desviada da
vertical até formar o ângulo φo com esta. Nesta posição
r
inicial, a peça recebeu a velocidade inicial vo . Determine o
esforço da haste como função do desvio da mesma em
relação à vertical
menosprezando a sua massa. O
comprimento da haste è L.
Fig .6.12
2
R:/ T = 3.mg. cos ϕ − 2mg cos ϕ 0 + m. v 0
L
Mechtcherski, I. V. (1986). Problemas de Mecânica Teórica. Editora Mir
Moscovo.
Starjinski, V. M. (1986). Mecânica Teórica. Editora Mir Moscovo.

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MECÂNICATEÓRICA

Fax: +258 21-322113

Ao Instituto Nacional de Educação à Distância (INED) pela orientação e apoio prestados.

À intermón-Oxfarm pelo financiamento para a produção deste Módulo.

Ao CEAD pela coordenação e operacionalização de todo o processo de Produção do módulo.

Ao Magnífico Reitor, Directores de Faculdade e Chefes de Departamento pelo apoio prestado em

Desenho Instrucional: Custódio Lúrio

Revisão Linguística: Carlos Mutondo

Maquetização : Aurélio Armando Pires Ribeiro

Ilustração: Valdinácio Florêncio Paulo

0.2.1. Operador Gradientes 13

A. Gradiente de uma Função Escalar. 13

B. Significado Físico de Operador Gradiente 14

D. Algumas Propriedades do Operador Gradiente 16

B. Significado Físico de Operador Divergência 16

C. Algumas Propriedades do Operador Divergente 18

Sendo φ e ϕ funções escalares 18

Operador Rotacional em Coordenadas Cartesianas 21

D. Algumas Propriedades do Operador Rotacional 22

Lição nº3 176

Bem vindo ao Módulo de Mecânica

Caro estudante, o módulo de Mecânica Teorica foi desenvolvido no

Este módulo encontra-se dividido em duas partes, nomeadamente parti 1

Este subcapítulo parece estranho para este módulo, mas ele é de

É justo que se questione da razão porque tem ainda de estudar a

Nesta subunidade, falaremos do Cálculo Vectorial, que é

Importa referir que, para a compreensão deste tema, aconselhamos,

Ao completar esta unidade, você será capaz de:

Consolidar os seus conhecimentos em relação aos campos

Explicar o significado físico dos operadores Nabla, Gradiente,

Aplicar os operadores Nabla, Gradiente, Divergência e

Elementos da análise vectorial

Ao completar esta lição, você será capaz de:

Definir campo escalar e campo vectorial.

Definir e aplicar os operadores gradiente, divergente e

Aplicar os operadores Nabla, Gradiente e Divergência em

Campo escalar, campo vectorial, Operador Nabla, Operador

Define-se Campo como sendo a especificação de uma certa

Campos Escalares, existem quando a cada ponto da região do

Exemplos: Campos de temperatura, densidades, potenciais, massa,

Seja Φ(x, y, z) = x2 + y2 + z2 , onde, para cada valor constante de Φ

Exemplos : Campo de Velocidade, campo gravitacional, campo

O.2 Operadores Gradientes e Divergência.

Para descrevermos estes operadores importa,, primeiro, falar do

Pode ser escrita de forma simbólica, da seguinte maneira:

A expressão entre parêntesis pode ser considerada como um

Hamilton teve ideia de considerar este operador como o produto

Este vector simbólico é um operador diferencial de grande

0.2.1. Operador Gradientes

A. Gradiente de uma Função Escalar.

Se uma grandeza escalar V varia no espaço, constituindo o que se

A este vector dá-se nome de gradiente de V e se representa por

B. Significado Físico de Operador Gradiente

As definições por que adoptamos para o gradiente são inteiramente

(o gradiente é invariante com respeito ao sistema de

A superfície de nível deste campo será constituída pelos planos

2. Encontre o incremento mais forte da superfície u = xy no

Solução: : grad .u = yx y −1i + x y ln xj,

(o máximo é tomado ao variar-se a direcção l ).

A seguir, apresenta-se uma actividade para a qual você deve

1. Encontre o gradiente da função

Comentário: Você deve determinar o gradiente dessa função. A

D. Algumas Propriedades do Operador Gradiente

Sendo φ e ϕ funções escalares