1a Questão: Para determinar o centroide do momento da massa de inercia Ic de um

pneu montado na roda, o sistema é suspenso sobre uma cunha conforme mostrado
na figura abaixo, e o seu periodo de oscilação natural T é medida. Derive a formula
para o Ic em termos da massa m, o periodo T do sistema, e o raio r a partir do
centro C na ponta da cunha.

2π
Oscilação T natural é medida: T =
ωn

Equação dinâmica do pendulo simples com massa

m.

a) Expressão da energia total

ET = E C + E P ( gravitacional )

I C ⋅θ 2
ET = + mgr ⋅ (1 − cos θ ) = cste
2
b) A equação de compatibilidade não é necessária, pois o sistema está todo escrito
em função de

c) Diferenciação da equação de energia: ∂ ⋅ ET

= 0 = I C θ ⋅ θ + mgr ⋅ (senθ )θ
∂t

O momento de inércia do pneu é escrito na forma:

1
I CG = ⋅m⋅r2 Aplicando Steiner I C = I CG + ⋅m ⋅ r 2
2
 3⋅ m ⋅ r2
I C = I CG + ⋅m ⋅ r 2 = , logo da diferenciação da equação da energia:
2
3
I C ⋅ θ + mgr (senθ ) = 0 , e, portanto ⋅ m ⋅ r 2θ + mgr (senθ ) = 0
2
Simplificando:
Como senθ ≅ θ
3
m ⋅ r 2 ⋅θ + k ⋅θ = 0
2

Utilizando o período natural T

2 2
2π k 2π k π
ωn = = logo ωn = = assim k = 4m
T m T m T

Reescrevendo a equação temos:

2
3 ⋅ mr 2 π
⋅θ + 4 ⋅ m ⋅θ = 0
2 T

2a Questão : Determine a constante de mola equivalente para o sistema mostrado

abaixo.

1 n
Molas em serie => keq = n
em paralelo => K eq = ki
1 i =1

i =1 k i

2k1 ⋅ k 2 ⋅ k 3
k eq1 = 2k1 k eq 2 = 2k 3 k eq 3 =
k 2.k 3 + 2k1.k 3 + k1.k 2
 2k1 ⋅ k 2 ⋅ k 3 2k1 ⋅ k 2 ⋅ k 3 + k 4(k 2.k 3 + 2k1.k 3 + k1.k 2 )
k eq 4 = + k 4 → k eq 4 =
k 2.k 3 + 2k1.k 3 + k1.k 2 k 2.k 3 + 2k1.k 3 + k1.k 2

k eq 5 = k eq 4 + k 5

2k1 ⋅ k 2 ⋅ k 3 + k 4(k 2.k 3 + 2k1.k 3 + k1.k 2 )

k eq 5 = + k5
k 2.k 3 + 2k1.k 3 + k1.k 2

k eq =
[2k1 ⋅ k 2 ⋅ k 3 + k 4(k 2.k 3 + 2k1.k 3 + k1.k 2)] ⋅ k 5
k 5 ⋅ (k 2.k 3 + 2k1.k 3 + k1.k 2 ) + 2 ⋅ k1 ⋅ k 2 ⋅ k 3 + k 4(k 2 ⋅ k 3 + 2k1 ⋅ k 3 + k1 ⋅ k 2 )

2k1 ⋅ k 2 ⋅ k 3 ⋅ k 5 + k 2.k 3 ⋅ k 4 ⋅ k 5 + 2k1.k 3 ⋅ k 4 ⋅ k 5 + k1.k 2 ⋅ k 4 ⋅ k 5

k eq =
k 2.k 3k 5 + 2k1.k 3k 5 + k1.k 2k 5 + 2 ⋅ k1 ⋅ k 2 ⋅ k 3 + k 2 ⋅ k 3 ⋅ k 4 + 2k1 ⋅ k 3 ⋅ k 4 + k1 ⋅ k 2 ⋅ k 4

3a Questão : Determinar a rigidez do sistema torcional indicado na figura abaixo.

Os dois eixos em serie têm valores k1 e k2, e no lado oposto do disco temos outro
eixo engastado de valor k3, respectivamente, para a rigidez torcional.

k1.k 2 + k 3(k1 + k 2 )
k teq1 =
k1 ⋅ k 2 ⋅ k teqT = kteq1 + k 3 =
k1 + k 2 k1 + k 2
4ª Questão : Derive a equação dinâmica e encontre a solução de estado estacionário
em torno do ponto O, do sistema mostrado na figura abaixo. São dados: k1= 1000
N/m; k2 = 500 N/m; c=500Ns/m; m =10 kg; r = 5 cm; J0 = 1 kg.m2; Fo = 50 N; w =20
rad/s.

Metodo da energia conservativa:

Como primeiro passo, efetua-se a soma das energias cinéticas e potenciais

envolvidas no exemplo:

m ⋅ x12 J ⋅ θ 2 k1 ⋅ x12 k 2 ⋅ x 22
ET = E C ⋅(massa )+ EC ( polia ) + EP⋅(mola ) ET = + + + = cste
2 2 2 2

No segundo passo, escrevem-se as equações de compatibilidade entre as diversas

variáveis de deslocamento e substitui-se na equação da energia total conservativa:
 x1 = 2r ⋅ θ x1 = 2r ⋅ θ

x2 = r ⋅ θ x2 = r ⋅ θ

m ⋅ 4r 2 ⋅θ 2 J 0 ⋅θ 2 k1 ⋅ 4r 2θ 2 k 2 ⋅ r 2 ⋅ θ 2
ET = + + + = cste
2 2 2 2

∂ ⋅ ET 4m ⋅ r 2θθ J 0 ⋅ θθ k1 ⋅ 4r 2θθ k 2 ⋅ r 2 ⋅ θθ
=0= + + +
∂t
[(4m ⋅ r θ + J ⋅θ ) + (k ⋅ 4r θ + k
2
0 1
2
2 )]
⋅ r 2 ⋅θ ⋅θ = 0

(4m ⋅ r 2
) ( )
+ J 0 ⋅ θ + k1 ⋅ 4r 2 + k 2 ⋅ r 2 ⋅ θ = 0

meq = 4m ⋅ r 2 + J 0 k eq = k1 ⋅ 4r 2 + k 2 ⋅ r 2

Para o cálculo da equação dinâmica na rotação do disco é necessário determinar o

amortecimento angular equivalente. Então, utiliza-se a expressão de potência dissipada

[P ]
dissip Total = ct⋅eqθ 2 = c ⋅ x1
2
=> ct⋅eqθ 2 = c ⋅ 4r 2 ⋅ θ 2

ct⋅eq = c ⋅ 4r 2

Escrevendo a equação para o movimento temos:

meq ⋅ θ + ct⋅eqθ + k eq ⋅ θ = 2r ⋅ F0 ⋅ sen(ω ⋅ t )

(4m ⋅ r 2
) ( ) ( )
+ J 0 ⋅ θ + c ⋅ 4r 2 θ + k1 ⋅ 4r 2 + k 2 ⋅ r 2 ⋅ θ = 2r ⋅ F0 ⋅ sen(ω ⋅ t )

k1= 1000 N/m; k2 = 500 N/m; c=500 Ns/m; m =10 kg; r = 5 cm; J0 = 1 kg.m2; Fo = 50 N;
w =20 rad/s.

1,1 ⋅ θ + 5 ⋅ θ + 11,25 ⋅ θ = 5 ⋅ sen(20 ⋅ t )

θ (t ) = θ 0 ⋅ sen(ω ⋅ t − φ )
M (t ) = F0 ⋅ 2 ⋅ r ⋅ sen(ω ⋅ t − φ ) M (t ) = 5 ⋅ sen(ω ⋅ t − φ )

2 ⋅ζ ⋅ r
φ = arctg
1− r2
2 ⋅ 0,7 ⋅ 6,25 rad rad
φ = arctg = −0, 22 ⋅ ⋅ ou ⋅ −0, 22 + π = 2,91
1 − 6,252 seg seg
logo

M (t ) = 5 ⋅ sen(20 ⋅ t − 2,91)

x1 x
tan g (θ ) = = x = 2 x1
r 2r

x1 x
θ= =
r 2r

Energia potencial
2
x
J0 ⋅ 2
m⋅ x 2
2r k1 ⋅ x 2 k 2 ⋅ x1
ET = + + + = cste
2 2 2 2
2
x
k2 ⋅
k ⋅x 2
2 1 500
EP = 1 + EP = ⋅ 1000 + ⋅ x 2 => K eq = 1125 ⋅ N
2 2 2 4 m
Energia cinética
2
1 x 1 J
EC = m ⋅ x2 + J0 ⋅ EC = m + 02 ⋅ ⋅ x 2 =>
2 2r 2 4r
J0 1
meq = m + = 10 + = 110 ⋅ Kg
4 ⋅ (.05)
2 2
4r

[P ]
dissip Total = ct⋅eqθ 2 = c ⋅ x 2
ct⋅eq = 500 ⋅ Ns / m

Equação dinâmica

meq ⋅ θ + ct⋅eqθ + k eq ⋅ θ = F0 ⋅ sen(ω ⋅ t )

110 ⋅ x + 500 ⋅ x + 1125 ⋅ x = 50 ⋅ sen(20 ⋅ t )

Solução harmônica

k eq 1125 rads
X (t ) = X 0 ⋅ sen(ω ⋅ t − φ ) ωn = = = 3,2 ⋅
meq 110 seg
ceq 500
cc = 2 ⋅ m ⋅ ω n ζ = =
cc 2 ⋅10 ⋅ 3,2

2 ⋅ζ ⋅ r
φ = arctg ζ = 0,7⋅ ≤ 1 Subamortecido
1− r 2

F0 50
k eq 1125
X 0= X 0= = 1,14 ⋅10 −3 m
(1 − r ) + (2ζ ⋅ r )
2 2 2
(1 − 6,25 ) + (2 ⋅ 0,7 ⋅ 6,25)
2 2 2

2 ⋅ 0,7 ⋅ 6,25
φ = arctg = −0,22 ⋅ rad
1 − (6,25)
2

Logo a equação do estado estacionário pode ser escrita

X (t ) = 1,14 ⋅10−3 ⋅ sen(20 ⋅ t + 0,22)