27/02/2019 https://www.yaleaxcessonline.com/lib/service/itwservice/524162540/c1c.

htm#10

10.0 CONTROLES GERAIS DE SEGURANÇA

10.1 COMANDOS DE SEGURANÇA NO MOTOR DESMONTAGEM E DIREÇÃO DO CENTRO AUTOMÁTICO

As seguintes condições de avaria são testadas na direção manual elétrica:

1) Segurança nos fios do motor quebrados.

2) Segurança nas falhas do motor de passo do volante.
3) Segurança na presença de corrente quando o motor de direção está em repouso.
4) Segurança na presença de tensão de fase quando o motor de direção está em repouso.
5) Segurança nos fios da panela quebrados (para operação de centralização automática).
6) Diagnóstico cruzado entre o microcontrolador Master e Supervisor.

Todas essas condições de alarme causam a abertura de um relé que removerá a unidade de ativação. Aqui está
uma visão detalhada deles.
A segurança nas falhas do motor de passo detecta a presença da
resistência das fases do motor de passo (30 ohms). Uma corrente de polarização é injetada nas linhas D e Q para
teste. Quando pelo menos uma dessas correntes é interrompida, um alarme ocorre em menos de 100 ms.

10.2 SEGURANÇA DOS FIOS DO MOTOR QUEBRADOS

Se a corrente em pelo menos uma das fases do motor for detectada como menor que 6Aac quando a frequência
do motor for diferente de 0Hz, ocorrerá um alarme. O atraso do alarme diminui à medida que a frequência do
motor aumenta. Para uma frequência do motor superior a 50 Hz, este alarme ocorrerá com um atraso de 100
mseg. Se a corrente do motor em regime permanente for menor que 6Aac, este alarme pode ocorrer de forma
indesejada.

10.3 SEGURANÇA NA PRESENÇA DE CORRENTE QUANDO O MOTOR DE DIREÇÃO ESTÁ EM DESCANSO

A lógica do microprocessador testa continuamente a saída dos amplificadores de corrente em repouso e, se forem
diferentes de 2.5Vdc ± 0.15Vdc, causa um alarme. Essas voltagens são medidas entre os ânodos D46 e D45 e
gnd.

10.4 SEGURANÇA NA PRESENÇA DE VOLTAGEM DE FASE QUANDO O MOTOR DE DIREÇÃO ESTÁ EM

DESCANSO

A lógica do microprocessador testa continuamente a saída dos amplificadores de tensão de fase em repouso e, se
forem diferentes de 2.5Vdc ± 0.25Vdc, causa um alarme. 10.5 Diagnóstico cruzado entre o microcontrolador
mestre e o supervisor Cada microcontrolador lê independentemente a entrada de comando (taco-gerador ou
potenciômetro) e calcula uma conseqüente ação de controle. Enquanto a ação gerada pelo Mestre se torna o
executivo, o supervisor é apenas para uma comparação de correspondência. Como cada microcontrolador recebe
seu próprio valor e o do outro microcontrolador, se forem incompatíveis, cada microcontrolador poderá abrir seu
próprio alarme.

10.5 DIAGNÓSTICO CRUZEIRO ENTRE MICROCONTROLADOR MASTER E SUPERVISOR

Cada microcontrolador lê independentemente a entrada de comando (tacogerador ou pote) e calcula uma ação de
controle conseqüente. Enquanto a ação gerada pelo Mestre se torna o executivo, o supervisor é apenas para uma
comparação de correspondência. Como cada microcontrolador recebe seu próprio valor e o do outro
microcontrolador, se forem incompatíveis, cada microcontrolador poderá abrir seu próprio alarme.

11.0 LISTA DE ALARME EPS-AC

11.1 ANÁLISE DOS ALARMES EXIBIDOS NA CONSOLA

1) KO MICRO ESCRAVO
Causa: Quando nenhum número é especificado, significa que o Microprocessador Mestre (MM) detectou um sinal
de status vindo do supervisor (SM) que não concorda com os valores de comando atuais. De fato, em tempo real,
MM e SM comparam o comando (tacogerador, motor de passo, fim de curso, pedido automático) que estão lendo.
Quando MM está lendo um valor de comando diferente daquele que o SM está lendo, este alarme ocorre.
Solução: Se o alarme ocorrer permanentemente, é necessário substituir a lógica.

2) MICRO SLAVE # 1
Causa: significa que o SM detectou um pulso de sincronização ausente. O MM gera um pulso contínuo de
sincronização (a cada 16 ms) para executar uma rotina de serviço de interrupção, lendo o comando no SM.
Quando este pulso de sincronização estiver ausente por mais de 100 ms, este alarme ocorrerá.
Solução: Se o alarme ocorrer permanentemente, é necessário substituir a lógica.

3) MICRO ESCRAVO # 2
Causa: Significa que o SM detectou os contatos de segurança fechados antes de ser comandado.
Solução: Se o alarme ocorrer permanentemente, é necessário substituir a lógica.

https://www.yaleaxcessonline.com/lib/service/itwservice/524162540/c1c.htm#10 1/5
27/02/2019 https://www.yaleaxcessonline.com/lib/service/itwservice/524162540/c1c.htm#10

4) MICRO SLAVE # 3
Causa: Significa que o SM detectou um sinal de status analógico vindo do MM - e respondendo ao SP POT -
congelado enquanto o SP POT está mudando. (Apenas para dois potes de direção).
Solução: Se o alarme ocorrer permanentemente, é necessário substituir a lógica.

5) MICRO ESCRAVO # 4
Causa: significa que o SM detectou que a direção de rotação do motor é oposta ao comando atual. (Comando e
ação discordam. Apenas para dois potenciômetros de direção e centralização automática).
Solução: Se o alarme ocorrer sistematicamente, é necessária uma subestação lógica.

6) MICRO SLAVE # 5
Causa: Significa que o SM detectou que o motor está em pé enquanto o comando não está em repouso.
Solução: Se o alarme ocorrer permanentemente, é necessário substituir a lógica.

7) MICRO ESCRAVO # 6
Causa: Significa que o SM detectou que a direção de rotação do motor é oposta ao comando do motor de passo.
Solução: Se o alarme ocorrer permanentemente, é necessário substituir a lógica.

8) MICRO ESCRAVO # 7
Causa: Significa que o SM abriu seu contato de segurança, mas não especificou o motivo no barramento de status local. Por exemplo,
ocorre quando o SM está ausente ou quebrado.
Solução: Se o alarme ocorrer permanentemente, é necessário substituir a lógica.
9) KM FECHADO
Causa: Ocorre quando o MM detectou seu contato de segurança fechado antes de ser comandado.
Solução: O alarme pode ser devido a uma instalação incorreta. Como mostra a figura 11.1, dois interruptores de
segurança em cascata estão conectados internamente. Eles têm três pontos diagnósticos; baixa tensão, ponto
médio e final de alta tensão que são lidos pelo software. Quando os interruptores estão abertos, os três pontos de
diagnóstico esperam estar em valores potenciais diferentes, graças às resistências. Se a interface externa
conectada no pino 1 e no pino 7 do conector CNB tiver uma extremidade igual ao ponto médio, parece que a
chave está fechada antes de ser acionada e esse alarme indesejado ocorre. Portanto, recomendamos que o
interruptor de segurança seja conectado diretamente à fonte de alimentação (mais a bateria ou menos a bateria)
sem interruptores interpostos.

Se o alarme não ocorrer devido a fiação errada, é necessário substituir a lógica. A falha pode estar em um defeito no relé mecânico ou
em uma falha do driver do relé.
10) KS FECHADO
Causa: Ocorre quando o MM detectou o contato de segurança do SM fechado antes de ser comandado.
Solução: O alarme pode ser devido a uma instalação incorreta. Como mostra a figura 11.1, dois interruptores de
segurança em cascata estão conectados internamente. Eles têm três pontos diagnósticos; baixa tensão, ponto
médio e final de alta tensão que são lidos pelo software. Quando os interruptores estão abertos, os três pontos de
diagnóstico esperam estar em valores potenciais diferentes, graças às resistências. Se a interface externa
conectada no pino 1 e no pino 7 do conector CNB tiver uma extremidade igual ao ponto médio, parece que a
chave está fechada antes de ser acionada e esse alarme indesejado ocorre. Portanto, recomendamos que o
interruptor de segurança seja conectado diretamente à fonte de alimentação (mais a bateria ou menos a bateria)
sem interruptores interpostos.
Se o alarme não ocorrer para a fiação errada, é necessária uma subestação lógica. A falha pode estar em um
defeito no relé mecânico ou em uma falha do driver do relé.

11) KM OPEN

https://www.yaleaxcessonline.com/lib/service/itwservice/524162540/c1c.htm#10 2/5
27/02/2019 https://www.yaleaxcessonline.com/lib/service/itwservice/524162540/c1c.htm#10

Causa: Ocorre quando o MM detectou seu contato de segurança aberto após ser comandado.
Solução: Se o alarme ocorrer permanentemente, é necessário substituir a lógica. A falha pode estar em um
defeito no relé mecânico ou em uma falha do driver do relé.

12) KS OPEN
Causa: Ocorre quando o MM detectou o contato de segurança SM aberto após ser comandado.
Solução: Se o alarme ocorrer permanentemente, é necessário substituir a lógica. A falha pode estar em um
defeito no relé mecânico ou em uma falha do driver do relé.

13) FALHA DE ENERGIA # 1 o # 2 o # 3 "

Causa: Ocorrem quando as fases U, V e W do motor estão quebradas, respectivamente. Este alarme ocorre
quando pelo menos uma das correntes de fase é menor que 6Aac enquanto a freqüência aplicada é diferente de
zero
Solução: Verifique os cabos do motor e a continuidade dos enrolamentos do motor.

14) FALHA LÓGICA # 1

Causa: Ocorre quando a tensão real entre a fase U e V é diferente da desejada.
Solução: Se o alarme ocorrer permanentemente, é necessário substituir a lógica.

15) FALHA LÓGICA # 2

Causa: Ocorre quando a tensão real entre a fase U e W é diferente da desejada.
Solução: Se o alarme ocorrer permanentemente, é necessário substituir a lógica.

16) ALTA CORRENTE

Causa: Ocorre quando os amplificadores de corrente de saída sinalizam um resultado superior ao nível Imax (não
controlável) por mais de 1 segundo.
Solução: Se o alarme ocorrer permanentemente, é necessário substituir a lógica.

17) CONT. OPEN

Causa: Ocorre durante o init pela sincronização do Can-Bus com o módulo de tracção se o contator principal não
fechar.
Solução: Provável alarme do controlador de tração.

18) KEY OFF

Causa: É um aviso que ocorre se o módulo Sicos der um comando key-off via Can-Bus.
Solução: Este aviso desaparece se o módulo Sicos desligar o comando.

19) CAN-BUS
Causa: É um aviso que ocorre se o módulo de tração não estiver conectado ou se houver algum problema na linha
Can-Bus.
Solução: Verifique a conexão do Can-Bus.

20) D KO SENSOR DE LINHA

Causa: Ocorre quando o canal do motor de passo no pino # 3 do CNB está aberto.
Solução: Verifique os fios do motor de passo e meça a resistência da linha D do motor de passo (deve estar perto
de 30 Ohms entre o pino 3 CNB e GND). Se o problema não for devido à fiação, substitua o motor de passo.

21) KO SENSOR DA LINHA Q

Causa: Ocorre quando o canal do motor de passo no pino 9 do CNB está aberto.
Solução: Verifique os fios do motor de passo e meça a resistência da linha Q do motor de passo (deve estar perto
de 30 Ohms entre o pino # 9 CNB e GND). Se o problema não for devido à fiação, substitua o motor de passo

22) MOTOR LOCKED

Causa: Ocorre quando o encoder está quebrado ou tem problemas nos fios / conectores de conexão
Solução: Verifique o encoder / fios / conectores

23) EPS NÃO ALINHADO

Causa: Ocorre quando o sensor de posição da direção está quebrado ou mal ajustado. A roda continuará a girar
por seis segundos e o alarme aparecerá.
Solução: ajuste ou substitua o sensor.

24) CODIFICADOR DE SALTO

Causa: Ocorre quando a borda de leitura do codificador não corresponde à ocorrência da borda do sensor de
proximidade. A aquisição do SET 180 ENC tem um erro maior que 10 ° ou uma borda não alimentada é detectada
no sensor prox ou uma perturbação corrompeu o contador de eventos para o codificador.
Correção: Verificar a aquisição do SET 180ENC (LIMIT DEVICE deve ser ajustado para ON após a calibração de
SET MAX ENC e SET MIN ENC) e verificar se o sensor prox com a placa de ferro está funcionando corretamente.

25) CODIFICANDO O CODIFICADOR # 2

Causa: Ocorre quando a posição absoluta, calculada a partir do contador de eventos do encoder, mostra um
intervalo da leitura anterior (4 mseg antes), muito alta para a velocidade máxima física do motor da direção.

https://www.yaleaxcessonline.com/lib/service/itwservice/524162540/c1c.htm#10 3/5
27/02/2019 https://www.yaleaxcessonline.com/lib/service/itwservice/524162540/c1c.htm#10

Correção: Verificar o encoder, a fiação do encoder e a fiação do motor da direção, verificar a integridade da fiação
do encoder, se toda a fiação (encoder e motor da direção) estiver correta e intacta, troque o encoder.

26) SINAL DO CODIFICADOR

Causa: Fases do canal do encoder (entradas 16A e 17A) ou fios do motor da direção invertidos.
Correção: Verificar corretamente o fio com desenhos elétricos.

27) KO EEPROM
Causa: Ocorre devido a um defeito de hardware ou software dos parâmetros de memória incorporados não
voláteis.
Solução: Execute uma operação CLEAR EEPROM. Para fazê-lo Entre no menu ALARM CONFIG. Empurre ao mesmo
tempo os dois botões do lado direito. Esta sequência irá entrar no ZAPI MENU oculto. Role para cima e para baixo
(botões 1 e 2) até que "CLEAR EEPROM" apareça no visor do conjunto de mãos. Pressione duas vezes o botão
Enter. Se o alarme ocorrer permanentemente, é necessário substituir a lógica.
Nota: cada vez que a liberação do Eprom é alterada, este alarme pode ocorrer. Por isso, sugerimos que você faça
um EEPROM CLEAR antes de alterar o Eprom.

28) KO EEPROM KO
Causa: Ocorre na inicialização se algumas células EEprom reservadas estiverem danificadas ou quando substituir
um software antigo (anterior a 0,67) por um novo.
Solução: É necessário substituir a lógica.

29) ALTA TEMPERATURA

Causa: Ocorre se a base de força exceder 76 ° C.
Solução: Deixe a unidade esfriar. Se o alarme ocorrer depois, é necessário verificar se o sistema de dissipação
está devidamente montado.

30) STBY I HIGH

Causa: Ocorre se os sinais de corrente do estado de repouso (medidos nas fases U e W) não estiverem na janela
2,5 ± 0,3Vdc depois de ligar a chave e 2,5 ± 0,15Vdc quando no estado estacionário. Essas voltagens são
medidas entre os ânodos D46 e D45 e gnd.
Solução: Substitua a lógica.

31) VMN NOT OK

Causa: Ocorre quando no estado de repouso inicial pelo menos uma das fases da tensão do motor é alta: isso
significa que a tensão entre os ânodos D47 e D48 e a gnd não estão na janela 2.5 ± 0.3Vdc (veja Fig. 11.1.6.2).
Solução: Se o alarme ocorrer permanentemente, é necessário substituir a lógica.

32) FALHA LÓGICA # 3

Causa: Ocorre quando no estado de repouso a tensão do motor de fase Vv-Vu é alta: isso significa que a tensão
entre ânodo D47 e gnd não está na janela (Vv-Vu) 0 ± 0,25Vdc Fig. 11.1.6.2).
Solução: Se o alarme ocorrer permanentemente, é necessário substituir a lógica.

33) FALHA LÓGICA # 4

Causa: Ocorre quando no estado de repouso a tensão do motor de fase Vu-Vw é alta: isso significa que a tensão
entre o ânodo D48 e a gnd não está na janela (Vu-Vw) 0 ± 0,25Vdc Fig. 11.1.6.2).
Solução: Se o alarme ocorrer permanentemente, é necessário substituir a lógica.

12.0 MANUTENÇÃO PERIÓDICA

A manutenção periódica é reduzida graças à minimização das peças de desgaste (sem escovas, apenas um
contator de potência opcional). Portanto, a manutenção periódica pode ser limitada às seguintes verificações.
Realize a cada três meses:

1) Verifique o desgaste do contato da chave do controle remoto principal. Substitua quando os contatos estiverem
gastos.
2) Verifique o movimento mecânico do contator principal do interruptor de controle remoto. Deve estar livre e não
encravado.
3) Verifique a fiação de energia indo para a bateria e motor de direção. O terminal deve estar apertado e
firmemente conectado. O isolamento deve ser bom.
4) No cumprimento da diretiva da prEN 1175-1, verifique o funcionamento do circuito de detecção de falhas
(consulte o par. 13.1).

Todo o trabalho deve ser realizado por pessoal qualificado e treinado. Todas as peças de reposição devem ser
peças originais OEM.

Qualquer problema em potencial descoberto pelo técnico de serviço, verificando periodicamente o equipamento
que poderia levar a danos adicionais ao veículo, deve ser comunicado à equipe técnica da ZAPI ou à rede de
vendas técnicas, para que possam ser tomadas ações corretivas e apropriadas.

Se um usuário detectar um problema de direção, é de responsabilidade do usuário remover o caminhão de

serviço, etiquetá-lo e notificar um técnico de manutenção quanto a uma ação corretiva.

https://www.yaleaxcessonline.com/lib/service/itwservice/524162540/c1c.htm#10 4/5
27/02/2019 https://www.yaleaxcessonline.com/lib/service/itwservice/524162540/c1c.htm#10

12.1 TESTE DO CIRCUITO DE DETECÇÃO DE FALHAS

A diretiva de manuseio de materiais prEN 1175 exige que o teste periódico do circuito de detecção de falhas do
controlador seja verificado em um dos seguintes modos (escolha o que você preferir):

1) Ligue a chave e tente desconectar o taco-gerador (ou os canais do motor de passo). Um alarme, parando a
tração deve ocorrer imediatamente.
2) Tente desconectar o motor de direção. Depois de ligar a chave, um alarme que pare a tração deve ocorrer
imediatamente assim que o tacogerador ou o motor de passo girarem.

https://www.yaleaxcessonline.com/lib/service/itwservice/524162540/c1c.htm#10 5/5