Controlo Digital

Introdução à Transformada Z

1. Definição. Forma geral.

Sinal no tempo - x : I → <, definido por x(t) no instante t ∈ I := [t0 , tf ] ⊂ < (pode ser infinito).
Sinal em tempo discreto - {xk }, onde xk = x(kT + t0 ), k = 1, 2, ...N (pode ser infinito), e T é o
intervalo de amostragem.
N
X
Sinal discreto em tempo contı́nuo - x(t) = xk δ(t − t0 − kT )
K=0
Transformada Z
∞
X
X(z) = Z[x(t)] = Z[xk ] = xk z −k .
k=0
Pm Qm
i=0Pbi z −i+m−n b0 i=1 (z − zi )
Forma geral - X(z) = n = Qn .
1 + i=1 ai z −i i=1 (z − pi )

2. Tabela (considere k = 0, 1, 2, . . .)
1
a) x(k) = u(kT ) (degrau unitário) : X(z) = .
1 − z−1
T z −1
b) x(k) = kT u(kT ) (rampa unitária) : X(z) = .
(1 − z −1 )2
1
c) x(k) = akT u(kT ) (polinomial) : X(z) = .
1 − aT z −1
1
d) x(k) = e−akT u(kT ) (exponencial) : X(z) = −aT
.
1−e z −1
e−aT z −1 sin(wT )
e) x(k) = e−akT sin(wkT )u(kT ) : X(z) = .
1 − 2z −1 cos(wT ) + e−2aT z −2
1 − e−aT z −1 cos(wT )
f) x(k) = e−akT cos(wkT )u(kT ) : X(z) = .
1 − 2z −1 cos(wT ) + e−2aT z −2

3. Propriedades principais.
a) Lineariedade: Z[ax(k) + by(k)] = aX(z) + bY (z).
b) Multiplicação por ak : Z[ak x(k)] = X(a−1 z).
n−1
!
X
c) Translação no tempo: Z[x((k−n)T )] = z −n X(z), Z[x((k+n)T )] = z n X(z) − x(kT )z −k .
k=0

d) Diferença para trás: Z[x(k) − x(k − 1)] = (1 − z −1 )X(z), Z[∇m x(k)] = (1 − z −1 )m X(z),
where ∇x(k) = x(k) − x(k − 1).
e) Diferença para frente:
m−1
X
Z[x(k+1)−x(k)] = (z−1)X(z)−zx(0), Z[∆m x(k)] = (z−1)m X(z)−z (z−1)m−j−1 ∆j x(0),
j=0
where ∆x(k) = x(k + 1) − x(k).
f) Multiplicação por exponencial: Z[e−akT x(kT )] = X(zeaT ) − zx(0)
g) Valores inicial e final: x(0) = lim X(z), lim x(k) = lim (1 − z −1 )X(z).
z→∞ k→∞ z→1
d
h) Derivada nas frequências: Z[kx(k)] = −z X(z).
dz
  Z ∞
x(k) X(σ) x(k)
h) Integral nas frequências: Z = dσ + lim .
k z σ k→0 k
 " k
#
X
i) Teorema da convolução: Z x1 (hT )x2 (kT − hT ) = X1 (z)X2 (z).
h=0
Z
1
j) Convolução nas frequências: Z[x1 (k)x2 (k)] = σ −1 X1 (σ)X2 (σ −1 z)dσ.
2πi C

4. Transformada inversa.
∞ Pm
X
−k i=0Pbi z −i+m−n
a) Divisão de polinómios: X(z) = x(kT )z = n .
1 + i=1 ai z −i
k=0
b) Decomposição em frações simples e usar a tabela para obter as transformadas inversas de cada
uma.
c) Método do integral (baseado no Teorema de Cauchy-Goursat)
I
1 X
x(kT ) = X(z)z k−1 dz = Respi [X(z)z k−1 ], sendo
2πj C
pi ∈P
1 dq−1 
Respi [X(z)z k−1 ] = (z − pi )q X(z)z k−1 ,

lim q−1
(q − 1)! z→p i dz

onde pi é um pólo de multiplicidade q.

5. Resolução de equações às diferenças.

a) Utilizando as propriedades, escrever às equações às diferenças no domı́no z.

b) Explicitar a saı́da em função do sinal de entrada e da função de transferência do sistema.
c) Calcular a transformada inversa do sinal assim obtido.
Exercı́cios no. 5

1) Usando regras de cálculo, determine as transformadas-Z das seguintes funções:

a) x(k) = k.
b) y(k) = k 2 .
c) z(k) = kak−1 .
d) z(k) = k 2 ak−1 .

2) Seja X(z) a transformada de x(k), i.e., X(z) = Z [x(k)]. Mostre que:

" k #
X X(z)
a) Z x(i) = .
i=0
1 − z −1
 
j−1
k
" #
X 1 X
−i
b) Z  x(i) = X(z) − x(i)z .
i=j
1 − z −1 i=0

e−ak

se k ≥ 0
3) Seja x(k) = .
0 se k < 0
∞
X
Calcule x2 (k).
k=0

4) Seja Z −1 a transformada-Z inversa. Calcule:

 
−1 z(z + 2)
a) Z .
(z − 1)2
 
−1 1
b) Z .
(z − 1)2 z 2

5) Seja a2 ≥ 4b. Utilizando a transformada Z esolva a seguinte equação às diferenças em função de
x(0) = A e de x(1) = B
x(k + 2) + ax(k + 1) + bx(k) = 0.


1 se k ≥ 0
6) Seja u(k) = . Utilizando a transformada Z, calcule a solução da equação às
0 se k < 0
diferenças em função de x(0) e de x(1),

2x(k) − 2x(k − 1) + x(k − 2) = u(k).