Equações Diferenciais Lineares

1 Propriedades Gerais ........................................................................................................................................ 1

2 Equações diferenciais com coeficientes constantes ....................................................................................... 4

3 Solução geral da equação diferencial homogênea de primeira ordem ........................................................... 5

4 Solução geral da equação diferencial homogênea.......................................................................................... 6

4.1Exemplos de solução geral da equação diferencial homogênea ............................................................. 13

5 Solução particular da equação não-homogênea ........................................................................................... 17

5.1Exemplos de solução particular da equação diferencial não-homogênea............................................... 20

6 Solução geral da equação não-homogênea................................................................................................... 24

6.1Exemplos de solução geral da equação diferencial não-homogênea ...................................................... 25

7 Estudo do Efeito da Linearização sobre o Comportamento Dinâmico ........................................................ 30

8 Exemplo 1 de Análise de um Sistema Dinâmico ......................................................................................... 35

9 Exemplo 2 de Análise de um Sistema Dinâmico ......................................................................................... 41

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1 Propriedades Gerais
• uma equação diferencial ordinária linear de ordem n pode ser escrita como:

dnx d n −1 x dx
an (t ) n
+ a n −1 ( t ) n −1
+ ... + a1 (t ) + a0 (t ) x (t ) = u(t ) (1)
dt dt dt

onde os coeficientes ai, i=0,...,n, e a entrada u são funções da variável

independente t.
• a equação (1) é chamada de homogênea se u(t) = 0 ∀ t. Para funções u(t) que não
atendem a esta condição, ela é chamada de não-homogênea.
• a equação (1) pode também ser expressa em uma forma condensada:

Ln [ D ] x (t ) = u(t ) (2)

onde Ln[D] é um operador diferencial linear atuando sobre a função x(t), e tendo a
forma:

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 1

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∆ n −1 di i ∆
Ln [ D ] = an (t ) D + an −1 (t ) D
n
+ ... + a1 (t ) D + a0 (t ) , com D = i
1
(3)
dt
Propriedade 1
Se xhj(t), j=1,...,m, são soluções da equação homogênea Ln [ D ] x (t ) = 0 , ou seja, se
Ln [ D ] xhj (t ) = 0 , j=1,...,m, então para quaisquer constantes cj ∈ ℜ, j=1,...,m, a função
m
X h (t ) = ∑ c j xhj (t )
j =1

também é solução, pois:

m  m
Ln [ D ] X h (t ) = Ln [ D ] ∑ c j xhj (t )  = ∑ c j Ln [ D ] xhj (t ) = 0 .
 j =1  j =1

• para m ≥ 2, as funções no tempo xhj(t), j=1,...,m, são linearmente independentes se

nenhuma delas puder ser expressa como combinação linear das demais.

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 2

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Propriedade 2
Suponha que existam n funções linearmente independentes no tempo xhj(t), j=1,...,n,
tais que Ln [ D ] xhj (t ) = 0 , j=1,...,n. Então
n
xh (t ) = ∑ c j xhj (t ) = c1 xh1 (t ) + c2 xh 2 (t ) + ... + cn xhn (t )
j =1

com cj ∈ ℜ, j=1,...,n, é solução geral da equação diferencial ordinária linear

homogênea de ordem n, dada por Ln [ D ] x (t ) = 0 .
Propriedade 3
Se xp(t) é uma solução particular da equação não-homogênea Ln [ D ] x (t ) = u(t ) e xh(t)
é a solução geral da equação homogênea Ln [ D ] x (t ) = 0 , então a solução geral da
equação não-homogênea Ln [ D ] x (t ) = u(t ) é dada na forma:
n
x (t ) = xh (t ) + x p (t ) = ∑ c j xhj (t ) + x p (t )
j =1

Os coeficientes cj ∈ ℜ, j=1,...,n, vão depender das n condições iniciais.

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 3

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2 Equações diferenciais com coeficientes constantes

• uma equação diferencial ordinária linear de ordem n e com coeficientes constantes
pode ser escrita como:
d nx d n −1 x dx
an n + an −1 n −1 + ... + a1 + a0 x (t ) = u(t ) (4)
dt dt dt
onde an ≠ 0 e a entrada u é função da variável independente t.
• a equação (4) é chamada de homogênea se u(t) = 0 ∀ t. Para funções u(t) que não
atendem a esta condição, ela é chamada de não-homogênea.
• a equação (4) pode também ser expressa em uma forma condensada:
Ln [ D ] x (t ) = u(t ) (5)
onde Ln[D] é um operador diferencial linear atuando sobre a função x(t), e tendo a
forma:

∆ n −1 di i ∆
Ln [ D ] = an D + an −1D
n
+ ... + a1D + a0 , com D = i
1
(6)
dt

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 4

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• a solução geral da equação (4), ou equação (5), na forma compacta, é dada por:
n
x (t ) = xh (t ) + x p (t ) = ∑ c j xhj (t ) + x p (t )
j =1

onde
n
xh (t ) = ∑ c j xhj (t ) é solução geral da equação homogênea associada
j =1

Ln [ D ] x (t ) = 0 , sendo que os coeficientes cj ∈ ℜ, j=1,...,n, vão depender das n

condições iniciais D 0 x (0), D1 x (0),..., D n −1 x (0) .

xp(t) é uma solução particular da equação não-homogênea Ln [ D ] x (t ) = u(t ) .

3 Solução geral da equação diferencial homogênea de

primeira ordem
dx
• equação diferencial homogênea de primeira ordem: a1 + a0 x ( t ) = 0
dt

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 5

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• solução por separação de variáveis, supondo x(t) > 0 ∀ t:

dx a x dx a t
= − 0 dt ⇒ ∫x = − 0 ∫t dt
x a1 0 x a1 0
a0 a
ln( x ) − ln( x0 ) = − (t − t0 ) ⇒ ln( x ) = ln( x0 ) − 0 (t − t0 )
a1 a1
 a0   a0 
 ln( x 0 ) − a ( t − t 0 )   − ( t − t0 ) 
e ln( x )
=e  1 
=e ln( x 0 )  a1
e 

 a0 
 − a ( t − t0 ) 
 1 
• a solução assume então a forma: x = x0e

4 Solução geral da equação diferencial homogênea

Resultado 1
• para j=1,...,n, funções da forma:
λ jt
xhj (t ) = ce

são soluções da equação diferencial homogênea Ln [ D ] x (t ) = 0 , onde

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 6

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c é uma constante arbitrária;

λj, com j=1,...,n, são raízes da equação
Ln [λ ] = 0 ⇒ an λn + an −1λn −1 + ... + a1λ + a0 = 0 .
Verificação
• para n = 1, já está demonstrado na seção anterior.
• falta provar para n qualquer:
Ln [ D ] xhj (t ) = an D n xhj (t ) + an −1D n −1 xhj (t ) + ... + a1D1 xhj (t ) + a0 xhj (t ) = 0
λ jt
xhj (t ) = ce
λ jt
D1 xhj (t ) = cλ j e = λ j xhj (t )
λ jt
D 2 xhj (t ) = cλ2j e = λ2j xhj (t )

M M M
λ jt
D n xhj (t ) = cλnj e = λnj xhj (t )

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 7

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• substituindo estes termos na equação acima resulta:

an λnj xhj (t ) + an −1λnj−1 xhj (t ) + ... + a1λ j xhj (t ) + a0 xhj (t ) = 0

[a λ
n
n
j + an −1λnj−1 + ... + a1λ j + a0 xhj (t ) = 0 ]
• como xhj (t ) pode assumir valores diferentes de zero, então:

an λnj + an −1λnj−1 + ... + a1λ j + a0 = Ln [λ j ] = 0

Resultado 2
• funções da forma:
λ jt
xh ( k −1) (t ) = ct k −1e
λ jt
xh ( k − 2 ) (t ) = ct k − 2 e

M
λ jt
xh 0 (t ) = ce
são soluções da equação diferencial homogênea Ln [ D ] x (t ) = 0 , onde

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 8

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c é uma constante arbitrária;

λj é raiz com multiplicidade k da equação
Ln [λ j ] = 0 ⇒ an λnj + an −1λnj−1 + ... + a1λ j + a0 = 0 .

Verificação
• se a equação acima possui uma raiz λj com multiplicidade k, então

(a′ n −k
n−k λ j )
+ an′ − k −1λnj− k −1 + ... + a0′ (λ − λ j ) = 0
k

Ln − k [λ j ](λ − λ j ) = 0
k

• resulta então uma equação diferencial homogênea na forma:

Ln − k [ D ](D − λ j ) x (t ) = 0
k

• agora, basta mostrar que (D − λ j )k x (t ) = 0 para x (t ) = ct m e

λ jt
, com m = 0, ..., k−1.
λ jt
para m = 0: x (t ) = ce

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 9

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(D − λ j )k x(t ) = (D − λ j )k ceλ t = (D − λ j )k −1 (D − λ j )ceλ t =

j j

(D − λ j )k −1 (cλ j eλ t − cλ j eλ t ) = 0
j j

antes de apresentar o desenvolvimento para os demais valores de m, observe

que:

(D − λ j )ct m eλ t = mct m −1eλ t + ct mλ j eλ t − ct mλ j eλ t = c′t m −1eλ t

j j j j j

λ jt
para x (t ) = cte :

(D − λ j )k x(t ) = (D − λ j )k cteλ t = (D − λ j )k −1 (D − λ j )cteλ t =

j j

(D − λ j )k −1 c′eλ t = (D − λ j )k − 2 (D − λ j )c′eλ t = 0
j j

M
λ jt
para x (t ) = ct k −1e :

(D − λ j )k x(t ) = (D − λ j )k ct k −1eλ t = (D − λ j )(D − λ j )k −1 ct k −1eλ t =

j j

(D − λ j )c′eλ t = 0
j

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 10

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Conclusão
• já se sabia, das seções anteriores, que a solução geral da equação homogênea
Ln [ D ] x (t ) = 0
n
é dada por xh (t ) = ∑ c j xhj (t ) = c1 xh1 (t ) + c2 xh 2 (t ) + ... + cn xhn (t ) , sendo que as
j =1

funções xhj (t ) , com j=1,...,n, são linearmente independentes.

• agora, já estamos em condições de encontrar as funções xhj (t ) , com j=1,...,n.

• se a equação Ln [λ ] = 0 ⇒ an λn + an −1λn −1 + ... + a1λ + a0 = 0 , denominada equação

característica, possuir n raízes distintas, então:
n
λ jt
xh (t ) = ∑ c j e
j =1

• se a equação característica possuir raízes com multiplicidade maior do que 1,

λ jt
então é preciso utilizar as funções t m e , com m=1,...,k−1 e λj uma raiz com

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 11

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multiplicidade k, para completar as n funções linearmente independentes

necessárias para expressar a solução geral.

• considere, então, que as raízes da equação característica Ln [λ ] = 0 são em número

de m, com 1 ≤ m ≤ n, ou seja, λj, j=1,...,m.

• considere também que a multiplicidade de cada uma delas é dada por kj, j = 1, ...,
m
m, tal que ∑k j = n.
j =1

• logo, a solução geral da equação diferencial ordinária linear homogênea de ordem

n e com coeficientes constantes assume a seguinte forma:

m k j −1
λ jt
xh (t ) = ∑ ∑ c jmt m e
j =1 m = 0

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 12

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4.1 Exemplos de solução geral da equação diferencial

homogênea
Exemplo 1
dx
• − λ1 x ( t ) = 0
dt
• L1[ D ] x (t ) = (D − λ1 )x (t ) = 0

• equação característica: L1[λ ] = λ − λ1 = 0

• solução geral: xh (t ) = c10 e λ1t

Exemplo 2
• L4 [ D ]x (t ) = (D − λ1 )(D − λ 2 )2 (D − λ 3 )x (t ) = 0 , com λ1 ≠ λ 2 ≠ λ 3

• equação característica: L4 [λ ] = (λ − λ1 )(λ − λ 2 )2 (λ − λ 3 ) = 0

• solução geral: xh (t ) = c10 e λ1t + c20 eλ 2 t + c21teλ 2 t + c30e λ 3t

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 13

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Exemplo 3
• L3 [ D ] x (t ) = D 3 x (t ) = 0

• equação característica: L3 [λ ] = λ3 = 0 ⇒ λ = 0 com multiplicidade 3

• solução geral: xh (t ) = c10 + c11t + c12t 2

Exemplo 4
( )
• L3 [ D ] x (t ) = D 2 + 2 D + 4 (D + 2 )x (t ) = 0

(
• equação característica: L3 [λ ] = λ2 + 2λ + 4 (λ + 2 ) = 0 )
λ1 = −2
− 2 + 4 − 16
λ2 = = −1 + j 3
2
− 2 − 4 − 16
λ3 = = −1 − j 3
2
• solução geral: x (t ) = c e − 2t + c e (−1+ j 3 )t + c e (−1− j 3 )t
h 10 20 30

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• como xh(t) deve assumir valores no eixo dos reais, então c20e (−1+ j 3 )t e

c30 e (−1− j 3 )t devem ser complexos conjugados.

• para que isso ocorra, é necessário que c20 e c30 também sejam complexos
conjugados, como se pode verificar a seguir.
• as fórmulas de Euler a seguir devem ser empregadas neste ponto:
e jx = cos( x ) + jsen ( x ) e − jx = cos( x ) − jsen ( x )
• outra expressão útil é a relação trigonométrica:
  A 
A cos( z ) + Bsen ( z ) = A2 + B 2 sen  z + arctan   
  B 
• com isso, temos:
(a − jb)e(c + jd )t + (a + jb)e (c − jd )t = 2e ct [a cos(dt ) + bsen(dt )] =
 a 
2 a 2 + b 2 e ct sen  dt + arctan   
  b 

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• logo, a solução geral xh (t ) = c10 e − 2t + c20 e (−1+ j 3 )t + c30 e (−1− j 3 )t assume a forma:

xh (t ) = c10 e − 2t + ce − t sen ( 3t + φ)

Exemplo 5

(
• L7 [ D ] x (t ) = D 2 + 2 D + 4 ) (D2 2
)
+ 3D + 4 ( D + 2 ) x ( t ) = 0

( )(
• equação característica: L7 [λ ] x (t ) = λ2 + 2λ + 4 λ2 + 3λ + 4 (λ + 2 ) = 0
2
)
λ1,3 = −1 + j 3 
 com multiplicidade 2
λ 2,4 = −1 − j 3 
3 7 3 7
λ5 = − + j λ6 = − − j λ 7 = −2
2 2 2 2
• solução geral:
3
 
xh (t ) = c1e sen ( 3t + φ1 ) + c2te sen ( 3t + φ2 ) + c3
− t 7
−t −t − 2t
e sen   2 t + φ3  + c4 e
2
 

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5 Solução particular da equação não-homogênea

• uma equação diferencial ordinária linear não-homogênea de ordem n e com
coeficientes constantes pode ser escrita como:
d nx d n −1 x dx
an + a − + ... + a + a0 x ( t ) = u ( t ) (7)
dt n −1
n 1 1
dt n dt
onde a entrada u é função da variável independente t. Esta equação também pode
ser expressa em uma forma condensada:
Ln [ D ] x (t ) = u(t ) (8)
• da Propriedade 3, é sabido que a solução geral desta equação assume a forma:
n
x (t ) = xh (t ) + x p (t ) = ∑ c j xhj (t ) + x p (t )
j =1
onde os coeficientes cj ∈ ℜ, j=1,...,n, vão depender das n condições iniciais.
• já sabemos como encontrar as funções xhj (t ) , com j=1,...,n, sendo que iremos nos

ocupar agora com a determinação da solução particular xp(t).

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 17

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• existem vários métodos para se determinar a solução particular xp(t). Utilizaremos

aqui o método dos coeficientes a determinar.
• no entanto, devemos estar cientes de que este método não se aplica a todos os
tipos de funções de entrada u(t), pois é necessário que u(t) possa ser representada
por uma expressão matemática conhecida.
• para a aplicação do método, esta expressão matemática deve ser dada por uma
única função conhecida ou por uma combinação linear de funções conhecidas.
• felizmente, muitas funções de entrada que encontramos na prática podem ser
representadas por combinações lineares de funções conhecidas.
• dada a entrada u(t), o método dos coeficientes a determinar propõe como solução
particular uma forma parametrizada que inclui termos que podem aparecer em x(t)
e em suas derivadas no tempo.
• na tabela 1 a seguir, estão listadas as funções de entrada com as respectivas formas
parametrizadas das soluções particulares.

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Tabela 1 – Forma das soluções particulares para aplicação

do método dos coeficientes a determinar

Função de entrada: u(t) Solução Particular: xp(t)

c a

ct k , com k um inteiro positivo ak t k + ak −1t k −1 + ... + a2t 2 + a1t + a0

ce γt ae γt
c cos(ωt ) a1 cos(ωt ) + a2sen (ωt )
csen (ωt ) a1 cos(ωt ) + a2sen (ωt )

• Observação: modificações são necessárias quando a forma da solução particular

possui termos iguais aos da solução geral da equação homogênea.

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 19

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• se a função de entrada é a soma ou o produto de 2 ou mais termos do tipo listado

na primeira coluna da tabela 1, então a forma da solução particular será também a
soma ou o produto de uma ou mais das soluções particulares indicadas na segunda
coluna da tabela 1.

5.1 Exemplos de solução particular da equação diferencial

não-homogênea
Exemplo 1
• entrada: u (t ) = ct 3e γt cos(ωt )
• solução particular candidata (pode necessitar de modificações):
( ) ( )
x p (t ) = a3t 3 + a2t 2 + a1t + a0 e γt cos(ωt ) + b3t 3 + b2 t 2 + b1t + b0 e γt sen (ωt )

Exemplo 2
dx
• determine a solução particular da equação não-homogênea: + 2 x (t ) = c
dt

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 20

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• a solução particular candidata é do tipo: x p (t ) = a

• no entanto, dependendo das funções que compõem a solução geral da equação

homogênea associada, pode ser necessário realizar modificações na proposta de
solução particular acima.
• expressando a equação diferencial homogênea associada usando o operador
diferencial, resulta:
L1[ D ] x (t ) = (D + 2 )x (t ) = 0
• com isso, a equação característica assume a forma: λ + 2 = 0 ⇒ λ = −2
• solução da equação homogênea: xh (t ) = c1e − 2 t .
• logo, não há necessidade de realizar modificações na solução particular, a qual
pode ser determinada por substituição direta na equação diferencial, como segue:
dx p c c
+ 2 x p ( t ) = c ⇒ 0 + 2a = c ⇒ a = ⇒ x p (t ) =
dt 2 2

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 21

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Exemplo 3
d 2x dx
• determine a solução particular da equação não-homogênea: 2
+2 =c
dt dt
• a solução particular candidata é do tipo: x p (t ) = a

• no entanto, dependendo das funções que compõem a solução geral da equação

homogênea associada, pode ser necessário realizar modificações na proposta de
solução particular acima.
• expressando a equação diferencial homogênea associada usando o operador
diferencial, resulta:
( )
L2 [ D ]x (t ) = D 2 + 2 D x (t ) = D ( D + 2) x (t ) = 0
λ = 0
• com isso, a equação característica assume a forma: λ (λ + 2) = 0 ⇒ 
λ = −2
• solução da equação homogênea: xh (t ) = c1 + c2 e − 2 t .

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 22

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• logo, há necessidade de realizar modificações na solução particular, pois uma das

funções que compõem a solução geral da equação homogênea já inclui aquela que
seria a solução particular. Neste caso, temos o que é convencionado chamar de
ressonância da entrada com a solução da equação homogênea.

• para se obter a forma da solução particular, multiplica-se a forma original por t até
se obter uma expressão que não encontre correspondência com nenhuma das
funções que compõem a solução da equação homogênea.

• sendo assim, a solução particular candidata vai ser do tipo x p (t ) = at , a qual pode

ser determinada por substituição direta na equação diferencial, como segue:

d 2xp dx p c c
2
+2 = c ⇒ 0 + 2a = c ⇒ a = ⇒ x p (t ) = t
dt dt 2 2

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6 Solução geral da equação não-homogênea

• equação diferencial ordinária linear não-homogênea de ordem n e com
coeficientes constantes:

d nx d n −1 x dx
an n + an −1 n −1 + ... + a1 + a0 x (t ) = u(t ) (9)
dt dt dt

• forma condensada:

Ln [ D ] x (t ) = u(t ) (10)

• solução geral:
n
x (t ) = xh (t ) + x p (t ) = ∑ c j xhj (t ) + x p (t )
j =1

onde os coeficientes cj ∈ ℜ, j=1,...,n, vão depender das n condições iniciais

D 0 x (0), D1 x (0),..., D n −1 x (0) .

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 24

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6.1 Exemplos de solução geral da equação diferencial não-

homogênea

Exemplo 1
dx
• achar a solução geral da equação + x (t ) = 4 , com x(0) = 2
dt
• forma condensada: L1[ D ] x (t ) = ( D + 1) x (t ) = 4
• equação característica: λ + 1 = 0 ⇒ λ = −1
• solução da equação homogênea: xh (t ) = c1e − t
• solução particular: x p (t ) = a

• substituindo xp(t) na equação diferencial, resulta: x p (t ) = 4

• solução geral: x (t ) = xh (t ) + x p (t ) = c1e − t + 4

• aplicando a condição inicial x(0) = 2 à solução geral: c1 + 4 = 2 ⇒ c1 = −2

• solução geral: x (t ) = −2e − t + 4

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• comportamento da solução geral no tempo:

Programa do Matlab
Comportamento no tempo da solução geral do Exemplo 1
clear all; 5
passo = 0.01;
4.5
tlim = 8;
ind = 1; 4

for t=0:passo:tlim, 3.5

x(ind) = t;
3
y(ind) = -2*exp(-t)+4;
)t 2.5
ind = ind+1; (
x
end 2
plot(x,y);
1.5
title('Comportamento no tempo da
1
solução geral do Exemplo 1');
xlabel('t'); 0.5

ylabel('x(t)'); 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
axis([0 8 0 5]);
t
grid;

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Exemplo 2
dx
• achar a solução geral da equação + x (t ) = 2sen (3t ) , com x(0) = 2
dt
• forma condensada: L1[ D ] x (t ) = ( D + 1) x (t ) = 2sen (3t )
• equação característica: λ + 1 = 0 ⇒ λ = −1
• solução da equação homogênea: xh (t ) = c1e − t
• solução particular: x p (t ) = a1 cos(3t ) + a2sen (3t )

dx p
• derivada da solução particular: = −3a1sen (3t ) + 3a2 cos(3t )
dt
• substituindo xp(t) na equação diferencial, resulta:
dx p
+ x p (t ) = −3a1sen (3t ) + 3a2 cos(3t ) + a1 cos(3t ) + a2sen (3t ) = 2sen (3t )
dt
(− 3a1 + a2 )sen(3t ) + (3a2 + a1 ) cos(3t ) = 2sen(3t )
− 3a1 + a2 = 2 a = −0,6
 ⇒  1
3a2 + a1 = 0 a2 = 0,2

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 27

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x p (t ) = −0,6 * cos(3t ) + 0,2 * sen (3t )

• geralmente, é mais interessante expressar xp(t) na forma:

x p (t ) = c2sen (3t + φ), com c2 > 0

x p (t ) = c2 [sen (3t ) cos(φ) + cos(3t )sen ( φ)]

c2sen ( φ) = −0,6

c2 cos(φ) = 0,2
sen ( φ)
= tan( φ) = −3 ⇒ φ = arctan( −3) ≅ −1,25 rad
cos(φ)

[c2sen(φ)]2 + [c2 cos(φ)]2 = (− 0,6)2 + (0,2 )2 ⇒ c22 = 0,4 ⇒ c2 ≅ 0,63

• com isso, xp(t) fica sendo: x p (t ) ≅ 0,63 * sen (3t − 1,25)

• solução geral: x (t ) = xh (t ) + x p (t ) ≅ c1e − t + 0,63 * sen (3t − 1,25)

• aplicando a condição inicial x(0) = 2 à solução geral:

c1 + 0,63 * sen ( −1,25) ≅ 2 ⇒ c1 ≅ 2,60

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 28

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• solução geral: x (t ) ≅ 2,60 * e − t + 0,63 * sen (3t − 1,25)

• comportamento da solução geral no tempo:
Programa do Matlab Comportamento no tempo da solução geral do Exemplo 2
2.5
clear all;
passo = 0.01;
tlim = 8; 2
ind = 1;
for t=0:passo:tlim, 1.5
x(ind) = t;
y(ind) = 2.6*exp(-t) + 1
sqrt(0.4)*sin(3*t+atan(-3));
)t
ind = ind+1; (
x
0.5
end
plot(x,y);
title('Comportamento no tempo da 0
solução geral do Exemplo 2');
xlabel('t'); -0.5
ylabel('x(t)');
axis([0 8 -1 2.5]);
-1
grid; 0 1 2 3 4 5 6 7 8
t

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 29

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7 Estudo do Efeito da Linearização sobre o

Comportamento Dinâmico
• integre numericamente a equação diferencial homogênea do pêndulo, em suas
versões linear (em torno de θ = 0) e não-linear, para as seguintes condições
π & π 5π &
iniciais: θ = e θ = 0 ; θ = e θ& = 0 ; θ = e θ = 0.
12 4 11
• o objetivo aqui é verificar o efeito causado pela linearização em torno de θ = 0 no
comportamento dinâmico do modelo matemático.
• a integração numérica pode se dar empregando o Método de Euler, embora
procedimentos de integração muito mais precisos já existam (Exemplo: Runge-
Kutta de quarta ordem).
• suponha g = 9,81 e l = 0,6.

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 30

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Solução:
g u
• equação do pêndulo: &θ& + sen ( θ) = , com u(t) = 0
l ml
g u
• equação linearizada em torno de θ = 0: &θ& + θ = , com u(t) = 0
l ml
• programa auxiliar do Matlab, usando o método de Euler:
clear all; figure(1);
g = 9.81; subplot(111);
l = 0.6; plot(t,teta);hold on;
passo = 0.001; plot(t,teta1,'r');
t(1) = 0; title('Comportamento no tempo de um
teta(1) = pi/12; pêndulo');
tetap(1) = 0; xlabel('t');
teta1(1) = pi/12; ylabel('teta(t)');
tetap1(1) = 0; grid;
for i=2:5000,
t(i,1) = t(i-1,1)+passo;
tetap(i,1) = tetap(i-1,1)+passo*((-g/l)*sin(teta(i-1,1)));
teta(i,1) = teta(i-1,1)+passo*tetap(i-1,1);
tetap1(i,1) = tetap1(i-1,1)+passo*((-g/l)*teta1(i-1,1));
teta1(i,1) = teta1(i-1,1)+passo*tetap1(i-1,1);
end

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 31

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Comportamento no tempo de um pêndulo

0.3

0.2

0.1

0
)t
(
at
et -0.1

-0.2

-0.3

-0.4
0 1 2 3 4 5
t

π &
Condição inicial: θ = e θ=0
12

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 32

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Comportamento no tempo de um pêndulo

1

0.8

0.6

0.4

0.2

)t
( 0
at
et
-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 1 2 3 4 5
t

π &
Condição inicial: θ = e θ=0
4

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 33

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Comportamento no tempo de um pêndulo

1.5

0.5

)t
( 0
at
et

-0.5

-1

-1.5
0 1 2 3 4 5
t

5π &
Condição inicial: θ = e θ=0
11

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 34

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8 Exemplo 1 de Análise de um Sistema Dinâmico

• considerando o modelo de suspensão de um automóvel, conforme apresentado em
aula:
a) expresse o sistema de equações diferenciais lineares acopladas resultante:

 b ks kw kw
 &x& + m ( x& − y& ) + m ( x − y ) + m x = m r
 1 1 1 1

 &y& + b ( y& − x& ) + k s ( y − x) = 0
 m2 m2

na representação por espaço de estados (equação de estado e equação de saída),

tomando como estados z1 (t ) = x(t ) ; z 2 (t ) = x& (t ) ; z 3 (t ) = y (t ) e z 4 (t ) = y& (t ) . As
saídas são dadas por: s1 (t ) = x(t ) − y (t ) e s 2 (t ) = y (t ) .
note que o sistema de equações diferenciais acima apresenta acoplamento entre as
variáveis, impedindo que se resolva cada equação isoladamente.

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 35

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representação por espaço de estados:

  0 1 0 0 
b   z1 (t )   k 
 z&1    k s + k w  − b 0
ks
 z&  −    
m1   z2 (t )   m 
w
 2  =   m 1  m 1 m 1 + 1 r (t )
 z&3   0 0 0 1   z3 (t )   0 
 z&   b    
−   z4 (t )   0 
ks b k
 4   − s
  m 2 m 2 m 2 m2 

  z1 (t ) 
 s1  1 0 − 1 0  z2 (t )
  =   

 s2  0 0 1 0  z3 (t ) 
  
 z4 (t )
b) em seguida, implemente este sistema no Simulink, com os seguintes parâmetros:
(t −10 ) 2

m1 = 25 ; m2 = 300 ; b = 30 ; k s = 7,5 e k w = 50 . Tome r (t ) = 1 e − 7 , obtenha a

10
evolução no tempo de s1(t) e s2(t) no intervalo de tempo [0, 50] e interprete o
resultado.
c) tome os parâmetros do item (a), faça b = 0, execute novamente o programa e
interprete o resultado.
d) tome os parâmetros do item (a), faça ks = 30 (4 vezes o seu valor inicial), execute
novamente o programa e interprete o resultado.

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 36

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Entrada para o Exercício 2 da Lista 1

0.2

0.15

0.1

)t 0.05
(
r

-0.05

-0.1
0 10 20 30 40 50
t

(t −10 )2
1 −
r (t ) = e 7
10

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 37

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s1 s2

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 38

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s1 s2

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 39

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• programação usando Simulink

diagrama de blocos:
Gráfico
s1
Sistema Dinâmico t × s1
t r(t) u
na Representação
por Espaço de Estados s2
Gráfico
t × s2
conteúdo dos blocos:
 0 1 0 0 
0
  7.5 + 50  − 30 7 . 5 30 
(t −10 )2 −  50 
1 − 7   25  
r (t ) = e A=  25 25 25 B =  25 
10 0 0 0 1  0
 7.5 30 7.5 30   
 − −  0
 300 300 300 300 
1 0 − 1 0  0 
C=  D = 0 + condições iniciais nulas
0 0 1 0   

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 40

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9 Exemplo 2 de Análise de um Sistema Dinâmico

• para várias condições iniciais e sendo constante a temperatura ambiental Tamb,

observando a evolução no tempo da temperatura de um corpo rígido que não
possui internamente nenhuma fonte de calor, obtém-se os seguintes
comportamentos:

T (t)

T am b

t
Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 41
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• com base nos comportamentos observados, o objetivo aqui é formular a Lei de

Resfriamento de Newton.
Solução:
• observa-se que a temperatura T(t) converge assintoticamente para a temperatura
ambiente, o que pode ser apropriadamente descrito na forma: T (t ) = a1e − γt + Tamb ,
com γ > 0.
• logo, se a solução no tempo para T(t) pode ser expressa pela composição aditiva
de uma exponencial e uma constante, então existe uma equação diferencial não-
homogênea de 1a ordem que tem T (t ) = a1e − γt + Tamb como solução. Esta equação
é dada por:
dT
+ γT (t ) = a 2 Tamb , com T(0) = T0.
dt
• para encontrar a2, basta verificar que a temperatura do corpo não varia se
T (t ) = Tamb , ou seja:

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 42

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dT
= 0 para T (t ) = Tamb .
dt
dT
Sendo assim, da ED resulta = a 2 Tamb − γT (t ) , e quando T (t ) = Tamb :
dt
a 2 Tamb − γTamb = 0 ⇒ (a 2 − γ )Tamb = 0 ⇒ a 2 = γ .
dT
• para encontrar a1, vamos resolver a equação diferencial + γT (t ) = γTamb , com
dt
T(0) = T0:
forma condensada: L1 [ D ]T (t ) = ( D + γ )T (t ) = γTamb
equação característica: λ + γ = 0 ⇒ λ = − γ

solução da equação homogênea: Th (t ) = c1 e − γt

solução particular: T p (t ) = c 2

substituindo Tp(t) na equação diferencial, resulta:

dT p
+ γT p (t ) = γc 2 = γTamb ⇒ T p (t ) = Tamb
dt

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 43

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solução geral: T (t ) = Th (t ) + T p (t ) = c1 e − γt + Tamb

aplicando a condição inicial T(0) = T0 à solução geral, resulta:

c1 + Tamb = T0 ⇒ c1 = T0 − Tamb

solução geral: T (t ) = (T0 − Tamb )e − γt + Tamb

• portanto, com a1 = T0 − Tamb , prova-se que a dedução está correta. Isto implica
dT
que a equação diferencial + γT (t ) = γTamb , com T(0) = T0, descreve
dt
completamente o comportamento observado.
• esta equação pode também ser expressa como segue:
dT
= γ (Tamb − T (t ) )
dt
e com isso se chega à Lei de Resfriamento de Newton que afirma que a taxa de
variação da temperatura de um corpo sem fonte interna de calor é
diretamente proporcional à diferença entre a temperatura ambiente e a
temperatura do próprio corpo.

Tópico 5 –Equações Diferenciais Lineares 44