SEM0104 - Aula 5

Cálculo da Velocidade:
Velocidade Relativa

Prof. Dr. Marcelo Becker

SEM - EESC - USP
Sumário da Aula
• Método Gráfico – Análise de
Mecanismos
• Cálculo de Velocidade
– Velocidade Relativa
• Definição
• Exemplos

• Exercícios Recomendados
• Bibliografia Recomendada
EESC-USP © M. Becker 2008 2/27
Velocidade Relativa
VR - Definição
• O Método da Velocidade Relativa
emprega somas vetoriais de
velocidades absolutas e relativas...

VB = VA + VB/A Polo
VA x
VB

VB/A

EESC-USP © M. Becker 2008 3/27

Velocidade Relativa
VR
• Exemplos
B VB = VA + VB/A
VB/A
VB
ω2 O4

O2 VA x
VB
VA
ωB/A VB/A
A
EESC-USP © M. Becker 2008 4/27
Velocidade Relativa
VR
• Exemplos
B VC = VA + VC/A
VB/A
VB
ω2 O4

O2 VC VA x
VC/A
VC
VA VC/A
ωB/A = ωC/A
A
EESC-USP © M. Becker 2008 5/27
Velocidade Relativa
VR
• Chebyshev A
VB/A
ωB/A VA
VB = VA + VB/A
B

VB

VB
VB/A
x ω2
O2 O4
VA

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Velocidade Relativa
VR
A
• Chebyshev VC/A ωC/A
Vc VA
VC = VA + VC/A
B

VB

VC
x ω2
VC/A
O2 O4
VA

EESC-USP © M. Becker 2008 7/27

Velocidade Relativa
VR

VB = VA + VB/A C
ωB/A VB/A
A
ω2
B
O2
VA VB
VB
x O4

VA VB/A

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Velocidade Relativa
VR
VC = ω2 x O2C
Vc
C
VC = VA + VC/A
A
ω2
B
O2
VA VB
VC
x O4
VC/A
VA

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Velocidade Relativa
VR – Mecanismos Complexos ω2
O2
A
ω2
O2
A B
O4

B
O4 B
O4
C
C
EESC-USP © M. Becker 2008 10/27
Velocidade Relativa
VR – Mecanismos Complexos
VB = VA + VB/A
ω2
O2
A
VA VA x
VB

B ω4 VB/A

VB
O4
EESC-USP © M. Becker 2008 11/27
Velocidade Relativa
VR – Mecanismos Complexos

VC = VB + VC/B
VC
x

VB
VC/B

B ω4

Vc
C VB
O4
EESC-USP © M. Becker 2008 12/27
 Velocidade Relativa
VR – Mecanismos Complexos
A
B

ω2
A O2
B O4
ω2
O2 O6
B
O4
O4 O6

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 Velocidade Relativa
VR – Mecanismos Complexos

VB = VA + VB/A
VB
x
VB/A
VB
A VA
B

ω2 VA
O2 O4
ω4

EESC-USP © M. Becker 2008 14/27

Velocidade Relativa
VR – Mecanismos Complexos

VB
VBt B
VB O6

B
α
ω6
VBr β
O6 O4
ω4
O4
Aplicar Lei dos Co-senos!!

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Sumário da Aula
• Método Gráfico – Análise de
Mecanismos
• Cálculo de Velocidade
– Velocidade Relativa
• Definição
• Exemplos

• Exercícios Recomendados
• Bibliografia Recomendada
EESC-USP © M. Becker 2008 16/27
Exercícios Recomendados
1

EESC-USP © M. Becker 2007 17/27

Exercícios Recomendados
2

EESC-USP © M. Becker 2007 18/27

Exercícios Recomendados
3

EESC-USP © M. Becker 2007 19/27

Exercícios Recomendados
4

EESC-USP © M. Becker 2007 20/27

Exercícios Recomendados
5

EESC-USP © M. Becker 2007 21/27

Exercícios Recomendados
6

EESC-USP © M. Becker 2007 22/27

Exercícios Recomendados
7

EESC-USP © M. Becker 2007 23/27

Exercícios Recomendados
8

θ2 A
B
D
ω2
E Fuselagem

C
Porta do Trem de Pouso

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Exercícios Recomendados
9

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• Método Gráfico – Análise de
Mecanismos
• Cálculo de Velocidade
– Velocidade Relativa
• Definição
• Exemplos

• Exercícios Recomendados
• Bibliografia Recomendada
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Bibliografia Recomendada
• Shigley, JE. e Uicker, JJ., 1995, “Theory of Machines
and Mechanisms”.
• MABIE, H.H., OCVIRK, F.W. “Mecanismos e dinâmica
das máquinas”.
• MARTIN, G.H. “Cinematics and dynamics of
machines”.
• NORTON, R. “Machinery dynamics”.

• Notas de Aula

EESC-USP © M. Becker 2008 27/27