CURSO ELETRICIDADE DE TRATORES

DESENVOLVIMENTO

AULA 03
 CAN
Controller Area Network
-Inicialmente apresentada por Robert Bosch
em 1986.

- Aplicação direta na indústria automobilística.

- Na época nenhum fieldbus cumpria os

requisitos dos engenheiros da Bosch.
(fieldbus: ligação múltipla de duas vias entre
dispositivos de medida ou de controle – usado
na indústria)

- Desenvolvimento mantido pelo Consórcio

CIA (Automotive Industry Consortium) desde
1992.
 Características Básicas - CAN
- Difusão de mensagens transmitidas.

- Identificação de mensagens e não de nós.

- Acesso múltiplo ao bus (partilhado).

- Acordo mútuo, não destrutivo e sem atrasos de acesso de escrita no bus

(evitar colisões).

- Definição de prioridades nas mensagens.

- Múltipla detecção de erros.

- Retransmissão automática de mensagens corrompidas.

 PROTOCOLO CAN
- O CAN é uma rede de comunicação serial na qual trafegam dados
com informações trocadas entre controladores distribuídos de forma
modular. Cada módulo é responsável por funções específicas, mas
colhem e/ou geram dados que muitas vezes devem e podem ser
utilizados por outros módulos.

- Deste modo, cada módulo deve obtê-los, processá-los e transmiti-los

através da rede de comunicação de dados de forma a compartilhá-los
com todo o sistema de forma integrada. A flexibilidade dessa rede
permite que seja aplicada a vários sistemas em que equipamentos
precisem se comunicar ou onde existam sistemas microprocessados/
microcontrolados.
 PROTOCOLO CAN
-A complexidade dos sistemas de controle e a necessidade de trocar
informação entre os módulos significavam cada vez mais cabeamento e linhas
de controle dedicadas, implicando num maior volume de chicote do automóvel.
- Além do custo do cabeamento necessário para ligar todos os componentes, o
tamanho físico do sistema e a complexidade que daí advém tornaram esta
solução inconfortável.
- Os custos exagerados e o número crescente de ligações comprometiam
seriamente a confiança, segurança e tolerância a falhas do sistema.
- Para se ter uma ideia, este cabeamento crescia proporcionalmente à
quantidade de componentes eletrônicos que se incorporaram nos veículos, em
1921, nos primórdios da evolução dos veículos, tinha-se apenas 30 metros de
fio e em 1940 - 60 metros, 1953 – 150 metros, 1980 – 800 metros e em 2000
tinha-se 2000 metros de fio, o que proporciona cada vez mais uma quantidade
de fiação absurda.
 MÓDULO 2 - DESENVOLVIMENTO

Sistema
Convencional
Não Multiplexado
O sistema de controle
convencional é realizado point-to-
point,ou seja, cada módulo
necessita ser conectado a todos os
outros módulos, uma mesma
informação é enviada para blocos
distintos através de meios
distintos, o cabeamento é pesado
 Rede CAN atual
- O novo conceito de rede CAN leva um único barramento elétrico, que percorre
toda a extensão do veículo, onde dispositivos de sensoriamento e controle são a
ele conectados, capazes de interagir uns com os outros.
- Hoje em dia, a maioria dos fabricantes de automóveis utiliza a rede CAN. Estas
informações podem ser de temperatura, consumo, velocidade, pressão,
derrapagem de pneus, frenagem brusca, acionamento de air-bags, sistema de
alarme, iluminação, módulo danificado, etc.
Topologia do Barramento – CANBUS
- Linear - Com terminações
 Níveis diferenciais no Bus
- Tolerância a interferências eletromagnéticas
- Possível utilização de bridges.
- Com bridges, qualquer topologia pode ser conseguida.
 Princípio básico da rede CAN
- Acesso múltiplo ao meio: Carrier Sense Multiple
- CSMA/DCR -Carrier Sense Multiple Access/Deterministic Colision
Resolution
- Os transceivers garantem a permanência do bit dominante no bus em
caso de transmissões simultâneas
 Formato dos quadros enviados
- Mensagens com identificador de 12 bits.
- É possível ter até 4096 mensagens numa rede constituída sob este formato.

Dicionário de Dados
- É a parte mais dedicada a aplicação quando se trabalha com um protocolo CAN.
- O Dicionário de Dados (ou Data Dictionary) é o conjunto de mensagens que podem ser
transmitidas naquela determinada rede.
- Estes dados são organizados em uma matriz com todos as mensagens da rede. Esta matriz
mostrará cada mensagem sob a responsabilidade de cada módulo e também quem a transmite e
quem precisará recebê-la.
- Os dados importantes desta matriz são:
- o tempo de atualização dos valores da mensagem
- o intervalo de transmissão da mesma e
- o valor relativo ao seu identificador.
O Dicionário de Dados é implementado numa rede CAN via software e deverá ser o mesmo
em todos os módulos conectados a rede.
 SINAL PWM (Pulse Width Modulation)
- Para controlar a velocidade de motores de corrente contínua e atuadores, utiliza-se de uma
técnica conhecida como PWM, que é “Pulse Width Modulation” ou Modulação de Largura de
Pulso.
- Com esta técnica podemos controlar a velocidade dos motores, mantendo o torque ainda que em
baixas velocidades. O controle PWM é ideal para aplicações em robótica.
 MÓDULO 2 - FUNDAMENTAL

FINAL
DA
AULA 03