Introdução à Pneumática

Automação I 1.
1– Introdução à Pneumática
1.1 – INTRODUÇÃO À
PNEUMÁTICA
Automação
3º Ano / 1º Semestre
-
Licenciatura em Engenharia Mecânica Automóvel
Ferreira da Silva
ISEP – Instituto Superior de Engenharia do Porto
Ferreira Ano
da Silva
3º Ano – Licenciatura em Engenharia MecânicaDep. Engenharia
Automóvel Mecânica 1/11
Letivo 2020/2021
Automação I 1.1– Introdução à Pneumática
Simulação
Lógica
Esquemática
Didáctica
Simbólica
Prática

Ferreira da Silva 2/11
3º Ano – Licenciatura em Engenharia Mecânica Automóvel
Resumo Histórico (I)
 A pneumática, do grego “pneuma” (respiração), trata do emprego do ar comprimido como fonte

produtora de trabalho.
 O primeiro homem que sabemos ter-se

interessado pela pneumática foi o grego
‘KTESIBIOS’ que, à cerca de 2000 anos,
construiu uma catapulta funcionando a ar
comprimido
 A partir de 1900, a pressão de trabalho fixou-se

em 8 bar (8 kg/cm2) o que ainda hoje continua
sendo a pressão normal em ar comprimido.

Resumo Histórico (III)

 A pneumática ocupa um campo vastíssimo, estando aliada a todas as formas de energia. A
pneumática substitui na indústria não só o esforço muscular, mas também algumas das decisões
humanas, o que a levou a tornar-se um elemento indispensável na produção das grandes séries que
a indústria moderna passou a exigir.

Resumo Histórico (IV)
 A pneumática serve-se do ar comprimido como transmissão de potência através de actuadores
lineares (cilindros pneumáticos, com ou sem haste) e/ou actuadores rotativos (motores
pneumáticos).

Resumo Histórico (IV)

 A quantidade e diversidade de aplicações, tendo o ar comprimido como forma de energia é
surpreendente. Assim, operações como furar, roscar, prensar, cortar, abrir, fechar, empurrar,
levantar, decapar, pintar, limpar, insuflar, agitar…etc., podem enquadrar-se na mecanização ou
automatização.

Sistemas Híbridos
 A pneumática encontra-se ao lado da mecânica, electricidade/electrónica e da hidráulica como
meio de transmissão comando e controlo de energia. Estes sistemas, são complementares entre si e
como tal frequentemente combinados. A pneumática como meio de transmissão de energia, a
electricidade, como meio de processamento de sinais.
 A melhor decisão para um determinado sistema (ou combinação de sistemas) exige um

conhecimento prévio e exacto das suas características, bem como das suas vantagens e
desvantagens. Só em presença de um caso concreto e dos seus requisitos específicos se poderá
tomar uma decisão rigorosa.

Propriedades do Ar Comprimido (I)

 Sendo essencialmente uma mistura de gases, o ar atmosférico contém na maior parte das vezes
partículas sólidas em suspensão (poeiras) e grande percentagem de água sob a forma de vapor.
 Sendo compressível, aumenta o seu potencial de energia.
Quantidade: O ar comprimido, encontra-se em quantidades ilimitadas praticamente

em todos os lugares.
Transporte: O ar comprimido é facilmente transportável através de tubagens,
mesmo para distâncias consideravelmente grandes.
Armazenamento: No local de utilização, não é necessário que o compressor esteja em
funcionamento contínuo. O ar pode ser sempre armazenado num
reservatório e, posteriormente utilizado. Pode inclusivamente ser
transportado em reservatórios.
Temperatura: O trabalho realizado com ar comprimido é insensível às oscilações da
temperatura. Isto garante, também em situações térmicas extremas, um
funcionamento seguro.

Propriedades do Ar Comprimido (II)

Segurança: Não existe o perigo de explosão ou incêndio. Portanto, não são
necessárias custosas protecções contra explosões.
Limpeza: O ar comprimido é limpo. O ar, que eventualmente escapa das tubagens
ou outros elementos inadequadamente vedados, não poluem o ambiente.
Esta limpeza é uma exigência, por exemplo, nas industrias alimentícias,
têxteis e químicas.
Construção dos Os elementos de trabalho são de construção simples e, portanto, de
elementos: custo vantajoso.
Velocidade: O ar comprimido é um meio de trabalho rápido, permitindo alcançar

altas velocidades de trabalho. A velocidade de trabalho dos cilindros
pneumáticos oscila entre 1 e 2 m/s.
Regulação: As velocidades e forças de trabalho dos elementos a ar comprimido são
reguláveis sem escala.
Segurança Elementos e ferramentas a ar comprimido são “carregáveis” até á sua
contra paragem total e portanto seguros contra sobrecargas.
sobrecargas:

Correcta Utilização do Ar Comprimido
Preparação: O ar comprimido requer uma boa preparação. Impurezas e

humidade devem ser evitadas, pois provocam desgastes nos
elementos pneumáticos.
Compressibilidade: Não é possível manter uniforme e constante as velocidades dos
cilindros mediante ar comprimido.
Forças: O ar comprimido é económico somente até uma determinada força,
limitada pela pressão normal de trabalho (entre os 6 e os 10 bar), e
também pelo curso e velocidade. O limite será entre os 20.000 e os
30.000 N.
Escape do ar: O ar comprimido é ruidoso. Com o desenvolvimento de
silenciadores este problema pode, no entanto, ser solucionado.
Custos: O ar comprimido é uma fonte de energia cara. Porém, o alto custo
da energia está em grande parte, compensado pelos elementos de
preço vantajoso e pela grande rentabilidade do ciclo de trabalho.

Estrutura de um Sistema Pneumático e

Sequênciamento dos Sinais
Secção de trabalho
pneumático
Secção de controlo
pneumático

Automação 1.2– Dimensionamento da rede de distribuição do ar comprimido
1.2 – DIMENSIONAMENTO DA
REDE DE DISTRIBUIÇÃO D0 AR
COMPRIMIDO
Automação
-
Ferreira da Silva
Ferreira da Silva
Automóvel Mecânica Ano Letivo 2020/2021
1/79
Dimensionamento da rede de distribuição do ar comprimido
 Uma rede de ar comprimido tem duas funções básicas:

 Permitir a comunicação entre a fonte produtora e os equipamentos consumidores;
 Funcionar como reservatório para atender às exigências locais.
 Topologia:  Requisitos:
 Anel fechado;  Pouca queda de pressão;
 Anel aberto.  Sem fugas;
 Separação do condensado.

Rede de Distribuição - Visão geral

Sistema de Distribuição do Ar Comprimido

Rede de Distribuição – Topologia de redes
Anel fechado Anel aberto
 Sempre que possível, a rede de distribuição deve ser em anel fechado;
 A rede em anel aberto exige sempre um diâmetro maior que a rede em anel fechado,
mesmo tratando-se do mesmo caudal, pressão e distância.


 Geralmente a rede de distribuição é feita em circuito
fechado (anel fechado), em torno da área onde há
necessidade de ar comprimido.
 O anel auxilia na manutenção de uma pressão constante,

bem como na distribuição mais uniforme do ar.
 Dificuldade na separação dos condensados, fluido circula

em duas direcções.

Rede de Distribuição - Drenagem de condensados

 Para recolher e drenar os condensados devem ser instaladas derivações (picagens) com drenos,
manuais ou automáticos, nos locais mais baixos da rede principal no fim de linha ou onde houver
elevação da linha.
 Em redes extensas, recomenda-se a colocação de drenos adicionais distanciados de

aproximadamente 20 a 30 m uns dos outros.

Rede de Distribuição – Derivação (picagem)

Rede de Distribuição – Declive de drenagem
 As tubagens, em especial nas redes em circuito

aberto, devem ser montadas com um declive de
0,5 a 2%, no sentido de circulação do ar.
 A inclinação da tubagem serve para favorecer a

recolha dos elementos condensados e das
impurezas devidas à formação de óxidos.
 Devido à formação de água por condensação, é

necessário em tubagens horizontais instalar
picagens (linhas de descida), na parte superior
do tubo de distribuição.



Dimensionamento da rede de ar comprimido – Estimativa
 Localização da central de compressão;
 Perdas de carga ao longo de toda a

tubagem, elementos de ligação;
 Os pontos de alimentação;
 Previsão de crescimento da rede nos

próximos anos (Δ%);
 Fator de utilização dos equipamentos;
 Estimar com relativo rigor o consumo de ar comprimido;
 Pressão de funcionamento;
 Perdas de caudal ao longo da rede de distribuição;


Consumo de ar
 O diâmetro interno dos actuadores (mm).
 O curso útil (mm).

Conhecer o
 O nº de ciclos por minuto (n/min). actuador
 Cilindro de duplo ou simples efeito.
 Pressão de funcionamento/serviço (bar ou kgf/cm2).


Tabela de transformações das unidades
2
Atmosfera Pascal Bária Bar milibar o hPa mm Hg m H2O kgf/cm
5 6
Atmosfera 1 1,01325×10 1,01325×10 1,01325 1013,25 760,0 10,33 1,033
-6 -5 -3 -4 -5
Pascal 9,869×10 1 10 10 0,01 7,501×10 1,020×10 1,019×10
-7 -6 -4 -5 -2
Bária 9,869×10 0,1 1 10 0,001 7,501×10 1,020×10 1,020×10
Bar 0,9869 100000 1000000 1 1000 750,1 10,20 1,020

-4 -2
milibar 9,869×10 100 1000 0,001 1 0,7501 1,020×10 10,20
-3 -3 -2
mm Hg 1,316×10 133,3 1333 1,333×10 1,333 1 1,360×10 13,60
-2 4 -2
m H2O 9,678×10 9807 9,807×10 9,807×10 98,06 73,56 1 0,100
2 -4 5
kgf/cm 0,968 9,810×10 9,810×10 0,9810 981,0 735,8 10,00 1
Considerar para efeitos de cálculo que 1 bar é igual 1 kgf/cm2


Consumo de ar
Consumo de ar estimado para um cilindro de simples efeito
Q  s  n  q 
Consumo de ar estimado para um cilindro de duplo efeito
Q  2 s  n  q 
Q – consumo de ar [l/min]; Fórmulas a utilizar só
s – curso [cm]; quando não se conhecem
n – número de ciclos por minuto; as características dos
q – fator consumo de ar por cm de curso [l/cm] (tabelado). cilindros (Estimativa)

q - fator consumo de ar por cm de curso [l/cm]

 No cálculo dos consumos de ar comprimido estimados anteriormente para cilindros de simples

de duplo efeito, partimos do principio que os cilindros estão sempre a trabalhar (funcionamento
continuo ou fator de utilização de 100%);
 Como normalmente esta situação não corresponde à realidade, o consumo de ar não deverá ser
considerado como a totalidade (100%), mas sim como um valor médio em função do fator de
utilização mais próximo da realidade (tempo efetivo de trabalho);
 Apontam-se a titulo indicativo, valores do fator de utilização mais comuns:
─ Fator de utilização mais corrente, 10 a 50%;
─ Valor médio do fator de utilização, 30%.


Exemplo I
Pretende-se estimar o consumo de ar comprimido de um cilindro de duplo efeito com 40 mm de

diâmetro trabalhando à pressão de 6 bar. O curso útil é de 200 mm e o número de ciclos por minuto
de 15.
Exemplo I - resolução
1 - Cálculo do consumo de ar de um cilindro pneumático.
Q  2 s  n  q 
Q  2 20  15  0,085  51 l / min
Tabela de
q – factor consumo de ar por cm de curso [l/cm]. consumo de ar


2 – Correção do valor médio calculado, fator de segurança (10 a 20%).

Valor recomendado 15%.
Q (corrigido )  51  1,15  58,65 l / min
3 – Afetação das fugas, fator de fugas (5 a 10%).
Q ( final )  58,65  1,1  64,515 l / min


Mangueira flexível
Conversão de volume de ar gasto na tubagem de ligação em litros
Qt    l
Qt – consumo de ar nos tubos de ligação [litros];

l – comprimento do tubo [m];
 – fator de consumo de ar por m [l/m] (tablado).


Mangueira flexível
Exemplo II
Pretende-se calcular o volume de ar comprimido gasto num

tubo de 5 metros, com diâmetro de 13 mm (DN13) e pressão de
trabalho de 6 bar.
Qt    l
Qt  0,9  5  4,5 l

Dimensionamento da rede de ar comprimido
 Para proceder ao dimensionamento do diâmetro mínimo necessário da rede principal, de tal

modo que esta possa fornecer a pressão e caudal necessários aos diversos pontos de alimentação,
devem ser considerados os seguintes itens:
- caudal;
- comprimento da rede;
- queda de pressão admissível;
- número de pontos de estrangulamento;
- pressão de trabalho.

 Caudal
Caudal é quantidade em m3 por hora de ar consumido na rede supondo que todos os

equipamentos estão em funcionamento ao mesmo tempo. Esta quantidade já se
encontra afetada da medida de segurança (mais 10 a 20%), e do valor de fugas (mais
5 a 10%).
Q  C  %
Q – caudal [m3/h];
C – consumo da rede [m3/h];
% – percentagem para futura ampliação

 Comprimento total da rede de distribuição
O comprimento total da rede de distribuição de ar comprimido é obtido em função do

seu comprimento linear acrescido dos comprimentos equivalentes de todos os pontos
de estrangulamento.
Lt  L1  L 2
Lt – comprimento total da rede [m];

L1 – comprimento rectilíneo da rede [m];
L2 – comprimento equivalente, pontos de estrangulamento [m].

 Queda de pressão admissível
A queda de pressão ao longo da tubagem está associada à rugosidade interna dos tubos,
aos elementos estranguladores e ao tipo de escoamento do fluido.
Para um desempenho satisfatório da rede de distribuição a perda de carga não deve

exceder os 0,3 kgf/cm2 ou, em grandes redes (cumprimentos superiores ou igual a 500
metros), um máximo de 0,5 kgf/cm2.

 Pontos de estrangulamento
Os pontos de estrangulamento
são constituídos por todos os
elementos de ligação da rede
(curvas, tês, registos, etc.)
necessários para a distribuição
do ar ao longo de toda a
instalação industrial. São
convertidos em comprimentos
equivalentes, L2.

 Dimensionamento da rede – diâmetro da tubagem
O cálculo do diâmetro mínimo da rede de distribuição necessário para satisfazer o

consumo de ar, atendendo a uma futura expansão da mesma, pode ser obtido pela
seguinte equação:
 1,663785  10 3  Q1,85  Lt 
di  10   5 
 P  Pt 
 
di – diâmetro interno [mm];

P – queda de pressão admissível [kgf/cm2];
Pt – pressão de trabalho [kgf/cm2].


Exemplo III
Válvula
Rede
A figura representa o esquema de secundária
uma rede de distribuição (linha 1
principal ou tronco, linhas

secundárias e linhas de alimentação) Linha de
de ar comprimido. alimentação
Calcule o diâmetro da rede de

2
distribuição.
Tê com fluxo
em derivação
Tê com Curva
fluxo em longa
linha
3
Rede
principal


Exemplo III - continuação
Características: Válvula
Rede
- comprimento rectilíneo da tubagem secundária
240 m; 1
- perda de carga admissível 0,3 kgf/cm2;
- pressão de trabalho 6 kgf/cm2;
Linha de
- caudal 250 m3/h (com fatores); alimentação
- aumento de capacidade prevista 50%.
2
Tê com fluxo
em derivação
Tê com Curva
fluxo em longa
linha
3
Rede
principal


Elementos de ligação: Válvula
Rede
secundária
- 12 tês com fluxo em derivação; 1
- 2 tês com fluxo em linha;

- 5 válvulas do tipo gaveta;
Linha de
- 8 curvas de 90º de raio longo. alimentação
Tê com fluxo
em derivação
Tê com Curva
fluxo em longa
linha
3
Rede
principal


Exemplo III - resolução Rede principal – anel fechado
1 - Cálculo do caudal ar necessário (metade do caudal.)

Caudal Q
C  %  FS  FF
Q
2 Diâmetro di
250 1,5 1,15 1,1

Q  237,188 m3 h
2
2 - Cálculo do diâmetro da tubagem, sem acessórios
(meia rede).
 1,663785 10 3  Q1,85  L1 
di  10   5 
  P  Pt 
 
 1,663785 10 3  237,1881,85 120  Rede em
di  10   5  anel fechado
 0,3  6 
  Características
da rede
di  48,73 mm

Exemplo III - resolução Diâmetro das tubagens
Note que o diâmetro Diâmetro

Designação Diâmetro exterior Espessura
Massa do tubo negro
(kg/m)
nominal
obtido não é um DN
(“) (mm)
Teórico Max. Min. Liso Roscado
diâmetro de referência,
10 3/8 17,2 17,5 16,7 2,3 0,839 0,845
para o cálculo do
15 ½ 21,3 21,8 21,0 2,6 1,21 1,22
comprimento
20 ¾ 26,9 27,3 26,5 2,6 1,56 1,57
equivalente dos
elementos de ligação, 25 1 33,7 34,2 33,3 3,2 2,41 2,43
por tal terá que ser 32 1¼ 42,4 42,9 42,0 3,2 3,10 3,13
utilizado o diâmetro 40 1½ 48,3 48,8 47,9 3,2 3,56 3,60
imediatamente acima, 50 2 60,3 60,8 59,7 3,6 5,03 5,10
ou seja 50 mm. 65 2½ 76,1 76,6 75,3 3,6 6,42 6,54
80 3 88,9 89,5 88,0 4,0 8,36 8,53

O diâmetro calculado
100 4 114,3 115,0 113,1 4,5 12,2 12,5
aponta para uma
tubagem com diâmetro 125 5 139,7 140,8 138,5 5,0 16,6 ---
nominal de 2’’. 150 6 165,1 166,5 163,9 5,0 19,8 ---

Custo das tubagens


3 - Cálculo do comprimento total da tubagem (L1+L2). Caudal Q

Tendo como base o diâmetro de 50 mm obtém-se os comprimentos equivalentes
para cada um dos elementos de ligação. Na tabela seguinte apresenta-se o Diâmetro di
comprimento equivalente total dos elementos de ligação.
Comprimento
Equivalente
Elemento Qtd Comp. Eq. (m) Total (m) L1+L2
Tê com fluxo em derivação 8 3,0 24,0
Tê com fluxo em linha 1 1,0 1,0
Válvulas do tipo gaveta 2 0,6 1,2 Tabelas

de tubos
Curvas de 90º raio longo 5 0,6 3,0
Comprimento equivalente total (L2) 29,2

Tabelas de
equivalência
Lt  L1  L 2 Características
Lt  120  29,2  149,2 m da rede


4 - Cálculo final do diâmetro da rede, com acessórios .

Caudal Q
Diâmetro di
 1,663785 10 3  Q1,85  Lt 
di  10   5  Comprimento
 P  Pt  Equivalente
  L1+L2
 1,663785 10 3  237,1881,85 149,2 

di  10   5   50,90 mm
 0,3  6 
 
Tabelas
de tubos
Considerando as perdas de carga dos elementos de ligação no cálculo do Tabelas de

equivalência
diâmetro interno da tubagem obtém-se um diâmetro de 50,90 mm. Este aponta
agora para uma tubagem com diâmetro nominal comercial de 2½ ’’ (65 mm).
Características
da rede


Exemplo IV Redes secundárias
Tendo como ponto de partida para o cálculo das redes secundárias o problema do exemplo III
calcule o diâmetros das redes secundárias sabendo que:
Rede secundária 1 possui: Rede secundária 2 possui:

- comprimento da tubagem de 30 m; - comprimento da tubagem de 25 m;
- 6 tês com fluxo em derivação; - 5 tês com fluxo em derivação;
- 1 válvulas do tipo gaveta; - 1 válvulas do tipo gaveta;
- 1 curva a 90º de raio longo; - 1 curva a 90º de raio longo;
- 1 cotovelo. - 1 cotovelo.
Rede secundária 3 possui:

- comprimento da tubagem de 20 m;
- 4 tês com fluxo em derivação; Características
da rede
- 1 curva a 90º de raio longo;
- 1 cotovelo.


Exemplo IV - resolução Redes secundárias
1 - Cálculo do caudal de ar necessário por rede secundária.
C  % FS  FF
Qmetro 
4 30  5 25 2 20
2501,51,151,1
Qmetro   (1,664m3 h) / m
4 30  5 25 2 20
Qn  Qmetro  metrosda rede

Q1  1,664 30  49,92 m3 h
Q2  1,664 25  41,60 m3 h
Q3  1,664 20  33,28 m3 h Características
da rede sec.


2 - Cálculo do diâmetro da tubagem, sem acessórios. Características

da rede princ.
 1,663785 10 3  Q1,85  L1 

din  10   5 n 
 P  Pt 
 
 1,663785 10 3  49,921,85  30 
di1  10   5   20,75 mm
 0,3  6 
 
 1,663785 10 3  41,601,85  25 
di2  10   5   18,70 mm Tabelas
 0,3  6  de tubos
 
 1,663785 10 3  33,281,85  20  Características
di3  10   5   16,47 mm da rede sec.
 0,3  6 
 


3 - Cálculo do comprimento total da tubagem, rede secundária (L1+L2). Características

da rede princ.
Comprimento
equivalentes
Elemento Qtd Comp. Eq. (m) Total (m)
Tê com fluxo em derivação 6 1,5 9,0 Diâmetro das

redes
Válvulas do tipo gaveta 1 0,3 0,3
secundárias
Cotovelo a 90º 1 1,5 1,5
Linha 1 (30 metros) Tabelas
Lt  L1  L 2
de tubos
Características
Lt1  30  11,1  41,1 m da rede sec.


3 - Cálculo do comprimento total da tubagem (L1+L2). Características

da rede princ.
 1,663785 10 3  Q 1,85  Lt 

di1  10   5 
1 1 Comprimento
equivalentes
 P  Pt 
 
 1,663785 10 3  49,921,85  41,1  Diâmetro das
di1  10   5   22,09 mm redes
 0,3  6  secundárias
 
Considerando as perdas de carga dos elementos de ligação no cálculo do
diâmetro interno da tubagem obtém-se um diâmetro de 22,09 mm. Note que agora
deveríamos optar por um tubo com diâmetro nominal comercial de 1’’ (25 mm) já
que o diâmetro encontrado é superior ao correspondente comercial, ¾’’ (20 mm). Tabelas
de tubos
As redes de distribuição secundárias possuem diâmetros internos de 19,9 mm e
17,62 mm respetivamente , 2ª e 3ª. O diâmetro nominal comercial das redes de Características
da rede sec.
distribuição secundárias mantem-se nos ¾” (DN20 - 20 mm).

Exemplo V Redes de alimentação
Tendo como ponto de partida para o cálculo das redes de alimentação

o problema do exemplo IV calcule os diâmetros das redes de
alimentação sabendo que possuem:
Características:
- comprimento retilíneo da tubagem de 5 m;
- 2 tês com fluxo em derivação;


Exemplo V - resolução Redes de alimentação
1 - Cálculo do caudal ar necessário por rede de alimentação.
Dado que as redes secundárias não são iguais teremos de calcular o valor do ar necessário para
cada rede de alimentação. Assim, tomamos como valores de partida os caudais obtidos no ponto
1 do exemplo IV. Os caudais serão:
C
Qn 
nº de alimentaçõ es
49,92
Q1   8,32 m 3 h
6
41,60
Q2   8,32 m 3 h
5
33,28
Q3   8,32 m 3 h Características
4 da rede


2 - Cálculo do diâmetro da tubagem, sem acessórios.
 1,663785 10 3  Q1,85  L 

din  10   5 n 
 P  Pt 
 
 1,663785 10 3  8,321,85  5 
di1  di2  di3  10   5   7,47 mm
 0,3  6 
 
Note que o diâmetro obtido não é um diâmetro de referência, para o cálculo do

comprimento equivalente dos elementos de ligação, por tal terá que ser utilizado Tabelas
o diâmetro 25 mm. Note ainda que o diâmetro calculado aponta para uma de tubos
tubagem com diâmetro nominal comercial de 3/8’’, diâmetro mínimo (10 mm).
Características
da rede


3 - Cálculo do comprimento total da tubagem (L1+L2).

Comprimento
Comprimento equivalente total (L2) 3,9 equivalentes
Tabelas
Lt  L1  L 2 de tubos
Lt1  5  3,9  8,9 m Características

da rede


4 - Cálculo final do diâmetro da rede, com acessórios.
 1,663785 10 3  Q 1,85  Lt 

di1  10   5 1 1 
 P  Pt 
 
 1,663785  10 3  8,321,85  8,9 
di1  10   5   8,38 mm
 0,3  6 
 
Comprimento
equivalentes
diâmetro interno da tubagem obtém-se um diâmetro de 8,38 mm. Note que não Tabelas
existem tubos comerciais com diâmetro nominal de 8,38 mm. Nesta situação deve de tubos
optar-se pelo diâmetro interior de 3/8’’ (DN10 - 10 mm).
Características
da rede

Exercício de aplicação
Características:
- comprimento linear de 240 m;
- perda de carga 0,5 kgf/cm2;
- pressão de trabalho 5 bar;
- Consumo de 150 m3/h;
- aumento prevista 25%.
Rede principal: 12 tês de fluxo em

derivação, 2 tês com fluxo em linha, 5
válvulas de diafragma e 8 curvas longas.
Redes secundárias: comprimento
retilíneo de 15 metros, 4 tês de fluxo em
derivação, 1 válvula de gaveta, 1 curva
de raio curto e um cotovelo.
Linhas de alimentação: comprimento
retilíneo de 3,5 metros, 2 tês de fluxo em
derivação, uma válvula de gaveta e uma
curva a 180° de raio longo.

DIMENSIONAMENTO DE
ATUADORES

Dimensionamento de Atuadores Pneumáticos
 Os atuadores pneumáticos lineares (cilindros) desenvolvem, na maioria das aplicações, o seu

maior esforço na fase de expansão.
 O dimensionamento dos cilindros terá que ter em conta todas as forças envolvidas no projeto.
Tipo de funcionamento Simbologia

Fator de
carga η Fp
Fa 
Cilindros estacionários
(Cargas aplicadas no final do curso)
0,7

m
Cilindros dinâmicos
(Cargas aplicadas ao longo de toda ação do 0,5
cilindro) Fa – Força de avanço ou atuação [kg];
m
Fp – Força de projeto, força necessária
Cilindros com guia horizontal m para a operação, [kg];
1,0
(Movimentação horizontal de cargas) η – Fator de carga.


Cilindros de duplo efeito
 O diâmetro de um atuador é determinado em função da força de avanço Fa corrigida pelo

fator de carga η e da pressão de trabalho Pt.
 A secção plana de um cilindro na fase de

avanço, para cilindros de haste simples de
duplo efeito, é dada por:
Fa
Pt    dc 2
A A    rc  2
4
Fa – Força de avanço ou atuação [kg]; rc – Raio interno do cilindro [cm];
Pt – Pressão de trabalho [kgf/cm2]; dc – Diâmetro interno do cilindro [cm].
A – Secção reta do êmbolo, avanço [cm2].


Desenvolvendo a equação fundamental da pressão em ordem a dc obtemos:
Fa Fp
dc  2 e dado que Fa 
  Pt 
 O diâmetro mínimo aceitável, para um cilindro de haste simples e de duplo efeito ao avanço,
será dado por:
Fp
dc  2
    Pt


 Trabalho realizado na fase de recuo do cilindro, o diâmetro mínimo aceitável para um

cilindro de haste simples e de duplo efeito ao recuo, será calculado em função da coroa
circular do êmbolo. A área da coroa circular será dada por:
 (dc 2  dh 2 )
Ac   (rc 2  rh 2 ) 
4
rh – Raio da haste [cm];

dh – Diâmetro da haste [cm];
Ac – Área da coroa circular [cm2].


 Para a FESTO, as perdas por atrito, em condições normais de pressão (400 a 800 kPa, 4 a 8 bar)
estão compreendidas entre 3 a 20% da força em questão.
A esta aproximação correspondente a expressão:
Fp  A  Pt  R
R – Atritos ≈ 10% da força de projeto.
Em que o diâmetro será dado por:
Fp  R
dc  2
  Pt


Exemplo I Cilindros de duplo efeito
Na figura apresenta-se uma linha

de embalagem de compotas.
Sabendo que o cilindro “A”
movimenta uma estrutura que
desliza sobre uma superfície com
guias polidas e lubrificadas,
perfazendo um deslocamento total
de 100 cm, calcule o diâmetro
mínimo necessário para
movimentar toda a estrutura.
Considere que o conjunto em
movimento possui um peso
aproximado de 50 kg (estrutura
mais compotas) e pressão de
trabalho de 6 kg/cm2.


Exemplo I - resolução Cilindros de duplo efeito
1 - Calculo do diâmetro do cilindro segundo as indicações da SMC.
Fp
dc  2
    Pt
50
dc  2  3,26 cm  32,6 mm
1   6
Consultando as tabelas da SMC (Anexo E) constataríamos que existe um cilindro com um valor
muito próximo do calculado. Nesta situação deveríamos utilizar um cilindro com diâmetro
imediatamente superior mas, e dada que esta diferença é muitíssimo pequena, poderíamos optar
pela utilização de um cilindro da série CM2 com diâmetro de 32 mm.
Fator de carga
ɳ

Anexo E – Tabelas comerciais, cilindros normalizados SMC



verificação Fp    A  Pt
  3,2 2
Fp  1   6  48,25 kg
4
Note que na verificação da carga movimentada por este cilindro há uma pequena diferença que
pode ou não ser significativa. Para evitar este problema devemos utilizar um cilindro com
diâmetro imediatamente superior, i. e., um CM2 com 40 mm de diâmetro e haste de 14 mm de
diâmetro, por exemplo.


2 - Calculo do diâmetro do cilindro segundo as indicações da FESTO.
Fp  R
dc  2
  Pt
50  (50  0.1)
dc  2  3,42 cm  34,2 mm
 6
Optando ainda por um cilindro SMC a nossa escolha recairia no CM2 com 40 mm de diâmetro e
uma haste de 14 mm de diâmetro, por exemplo. Note que o mesmo diâmetro seria adotado se
optasse-mos por um cilindro FESTO, Anexo F.


Cilindros de simples efeito
 Os cilindros de simples efeito realizam parte do ciclo de trabalho, retorno ou avanço, por
ação de uma mola.
 Ás forças em jogo, calculadas pela equação fundamental da pressão, há que acrescentar a

força da mola aos movimentos do cilindro.
Para um modelo de haste recolhida, a força de avanço necessária para movimentar uma carga
será dada em função da seguinte expressão:
F1   ( A  Pt  f1 )
F1 – Força de saída, avanço [kg];

f1 – Força de reacção da mola, oposição ao movimento [kg].


Fp    f1
dc  2
    Pt
 No movimento de recuo, a carga máxima a movimentar será dada por:
F2    f 2
F2 – Força de recuo, retração [kg];

f2 – Força de reação da mola, sentido do movimento [kg].


Exemplo II Cilindros de simples efeito
Na figura representa-se um cilindro de simples efeito de haste recolhida utilizado na mudança de

direção de pacotes numa linha de embalagem. Sabendo que a pressão de trabalho é de 6 kg/cm2 e
o peso da estrutura fixado à haste é de 1 kg. Os pacotes movimentam-se ao longo de dois tapetes
transportadores de roletes. Calcule o diâmetro mínimo do cilindro necessário para efetuar a
mudança de direção dos pacotes transportados.
20 kg


Exemplo II - resolução Cilindros de simples efeito
1 - Cálculo do diâmetro do cilindro.
Fp
dc  2
    Pt
20  1
dc  2  2,111 cm  21,11 mm
1   6
Obtido o valor do cilindro de duplo efeito retira-se das tabelas comerciais para cilindros de
simples efeito, Anexo G, o valor da força de reação da mola em N.
Assim para um Ø 25 mm e um curso de 100 mm , temos f1 = 47 N (CM2).


1 - Cálculo do diâmetro do cilindro, com mola.
Fp    f1
dc  2
    Pt
21  1  4,7
dc  2  2,335 cm  23,35 mm
1   6
Consultando novamente a tabela (Anexo G) verifica-se que o diâmetro cilindro aconselhado para
movimentar a carga é Ø 25 mm, diâmetro imediatamente superior, com f1 = 47N (CN2).


Anexo G – Força de reação da
molas cilindros simples efeito,
SMC


2 – Verificação do diâmetro selecionado.
F1   ( A  Pt  f1 )
   2,5 2 

Fp  1    6  4,7   24,75 kg
 4 
3 – Cálculo da força de retração para o diâmetro selecionado.
F2    f 2
F2  1  1,7  1,7 kg
Verifica-se assim que o cilindro escolhido satisfaz todas as condições impostas no problema. Em
situações que não se verifiquem todas as situações, o recuo não se efetua, opta-se por um cilindro
com diâmetro superior ou por um de duplo efeito.


Verificação à encurvadura
Pela utilização do Critério de Euler podemos analisar a relação entre o comprimento l da haste e o
tipo de fixação.


tipo de fixação. Desta análise, obtém-se uma relação conhecida como “o comprimento livre de
encurvadura” que, aplicada na equação seguinte permite verificar/calcular se os diâmetros das
hastes oferecidos pelos catálogos dos fabricantes satisfazem as necessidades do projeto.
2
64  l0  Fa  S
dh  4
3 E
Esta análise é de extrema importância dado que é com base nela que o projetista calcula o
diâmetro mínimo necessário para a haste do cilindro e o seu comprimento (para o tipo de
fixação escolhida).


Combinando as equações anteriores poderemos obter segundo o Critério de Euler, as

dimensões mínimas (cm) para o diâmetro da haste do cilindro.
2
64  l0  Fa  S
dh  4
3 E
Com:
S – Coeficiente de segurança (entre 3,5 e 5)
l0 – comprimento segundo o Critério de Euler [cm]

Fa – Força de avanço ou atuação [N]
E – módulo de elasticidade do aço (módulo de Young) = 2,1x107 [N/cm2]
dh – Diâmetro da haste [cm].


Exemplo III Verificação à encurvadura
Tendo como base o esquema apresentado no Exemplo I dimensionar o atuador pneumático “A”
segundo o Critério de Euler.
Exemplo III - resolução
– Verificação da haste pelo Critério de Euler.
2
64  l  Fa  S Fp
dh  4 com E  2,1 10 7 e Fa  Exemplo I
3 E 
Resolução I
Fator de carga
ɳ


Exemplo III - resolução Verificação à encurvadura
2
64  l  Fa  S 7 Fp
dh  4 com E  2,1  10 e Fa 
3 E 
50
Fa   10  500 N
1
64  (0,7  100) 2  500  5 Exemplo I
dh  4 3 7
 1,048 cm  10,48 mm
  2,1  10
Resolução I
Verifica-se que o atuador selecionado satisfaz perfeitamente os requisitos do

Fator de carga
projeto, cilindro CM2 com 40 mm de diâmetro e haste de 14 mm de diâmetro. ɳ


Dimensionamento ao amortecimento
 O amortecimento nos cilindros pneumáticos tem por finalidade absorver a energia cinética
gerada durante os movimentos de avanço ou recuo dos cilindros.
 Absorver completamente o impacto da carga para evitar que a instalação fique danificada.
 No entanto, pode não ser possível absorver completamento o impacto e, nesta situação, só
nos resta a colocação de um batente externo. A energia cinética de uma massa em movimento
pode ser expressa pela seguinte fórmula:
1 2 E – Energia cinética, em Joule [J];

E  mv m – Massa da carga [kg];
2 v – Velocidade [m/s].


Sabendo ainda que a velocidade é dada pela relação:
L
L – Curso do atuador [m];
t – tempo de avanço/recuo [s]. v
t
2
1 L
E   m  
2 t


Exemplo IV Dimensionamento ao amortecimento
Tendo ainda como base o Exemplo I e o esquema apresentado calcular a absorção de energia
cinética por amortecimento pneumático do atuador “A” sabendo que o cilindro possui um tempo
de avanço de 2 s.
Exemplo IV - resolução
– Cálculo da energia cinética.
2
1 L
E   m 
2  ta 
2
1 1
E   50     6,25 J
2 2
Exemplo I


Anexo H – Seleção do diâmetro, amortecimento, SMC
2
1 1
E   50     6,25 J
2 2
Conclui-se que o atuador CM2 da SMC de 40 mm com haste de 14 mm não satisfaz a absorção
de energia cinética (Anexo H) e por isso, devemos reduzir a velocidade, mantendo a carga, ou
colocar um amortecedor externo (batente) para absorção do impacto.



Cálculo do consumo de ar necessário
 O cálculo do consumo de ar nos atuadores pneumáticos lineares tem por finalidade

dimensionar a rede de distribuição de forma mais exata possível. O consumo é dado por:
A  l  n Pt  1,013
Qcc 
1,013  10 6
ou
A  l Pt  1,013
Qcc 
T  1,013  10 6
Qcc – consumo de ar [l/seg]; A – área do cilindro [mm2];

l – curso do atuador [mm]; n – número de ciclos por segundo;
T – tempo para um único ciclo [s].


Exemplo V Cálculo do consumo de ar necessário
Mantendo como base o Exemplo I e o esquema apresentado calcular o consumo de ar do atuador

“A” de duplo efeito sabendo que o cilindro possui um tempo de ciclo de 4 s.
Exemplo V - resolução
– Cálculo do consumo de ar.
Dos cálculos realizados na resolução do exemplo I ficamos a saber que o cilindro a utilizar
possui um diâmetro de 40 mm para o êmbolo e 14 mm para o diâmetro da haste.


Exemplo V
 

 40 2  40 2  14 2  1
 1000   6  1,013
4 4
Qcc     3,093 l
1,013 10 6 s
ou :

   40 2  26 2 


 1000  6  1,013
4
Qcc     3,093 l
4 1,013 10 6 s
O consumo de ar necessário para o acionamento do cilindro é de 3,093 l/s.

Seleção de compressores
Definido o caudal necessário para o

correto funcionamento do sistema.
Pressão de trabalho:
8 - 10 bar
Fluxo de ar (FAD):
1.9 - 40.8 l/s
7 - 14 bar
Fluxo de ar (FAD):
9,1 – 11,1 m³/min

Dimensionamento de Reservatórios
Para compressores de pistão
Volume do reservatório (m3) = 20% do caudal total
do sistema medido em m³/min.
Vr  Q  0,2 (m 3 )
Para compressores rotativos
Vr  Q  0,1 (m 3 )

1.2 – DIMENSIONAMENTO DA
REDE DE DISTRIBUIÇÃO D0 AR
COMPRIMIDO
Automação
-
Ferreira da Silva
Ferreira da Silva
Automóvel Mecânica Ano Letivo 2020/2021
1/79
Dimensionamento da rede de distribuição do ar comprimido
 Uma rede de ar comprimido tem duas funções básicas:

 Permitir a comunicação entre a fonte produtora e os equipamentos consumidores;
 Funcionar como reservatório para atender às exigências locais.
 Topologia:  Requisitos:
 Anel fechado;  Pouca queda de pressão;
 Anel aberto.  Sem fugas;
 Separação do condensado.

Rede de Distribuição - Visão geral

Sistema de Distribuição do Ar Comprimido

Anel fechado Anel aberto
 Sempre que possível, a rede de distribuição deve ser em anel fechado;
 A rede em anel aberto exige sempre um diâmetro maior que a rede em anel fechado,
mesmo tratando-se do mesmo caudal, pressão e distância.


 Geralmente a rede de distribuição é feita em circuito
fechado (anel fechado), em torno da área onde há
necessidade de ar comprimido.
 O anel auxilia na manutenção de uma pressão constante,

bem como na distribuição mais uniforme do ar.
 Dificuldade na separação dos condensados, fluido circula

em duas direcções.

Rede de Distribuição - Drenagem de condensados

 Para recolher e drenar os condensados devem ser instaladas derivações (picagens) com drenos,
manuais ou automáticos, nos locais mais baixos da rede principal no fim de linha ou onde houver
elevação da linha.
 Em redes extensas, recomenda-se a colocação de drenos adicionais distanciados de

aproximadamente 20 a 30 m uns dos outros.

Rede de Distribuição – Derivação (picagem)

Rede de Distribuição – Declive de drenagem
 As tubagens, em especial nas redes em circuito

aberto, devem ser montadas com um declive de
0,5 a 2%, no sentido de circulação do ar.
 A inclinação da tubagem serve para favorecer a

recolha dos elementos condensados e das
impurezas devidas à formação de óxidos.
 Devido à formação de água por condensação, é

necessário em tubagens horizontais instalar
picagens (linhas de descida), na parte superior
do tubo de distribuição.



 Localização da central de compressão;
 Perdas de carga ao longo de toda a

tubagem, elementos de ligação;
 Os pontos de alimentação;
 Previsão de crescimento da rede nos

próximos anos (Δ%);
 Fator de utilização dos equipamentos;
 Estimar com relativo rigor o consumo de ar comprimido;
 Pressão de funcionamento;
 Perdas de caudal ao longo da rede de distribuição;


Consumo de ar
 O diâmetro interno dos actuadores (mm).
 O curso útil (mm).

Conhecer o
 O nº de ciclos por minuto (n/min). actuador
 Cilindro de duplo ou simples efeito.
 Pressão de funcionamento/serviço (bar ou kgf/cm2).


Tabela de transformações das unidades
2
Atmosfera Pascal Bária Bar milibar o hPa mm Hg m H2O kgf/cm
5 6
Atmosfera 1 1,01325×10 1,01325×10 1,01325 1013,25 760,0 10,33 1,033
-6 -5 -3 -4 -5
Pascal 9,869×10 1 10 10 0,01 7,501×10 1,020×10 1,019×10
-7 -6 -4 -5 -2
Bária 9,869×10 0,1 1 10 0,001 7,501×10 1,020×10 1,020×10
Bar 0,9869 100000 1000000 1 1000 750,1 10,20 1,020

-4 -2
milibar 9,869×10 100 1000 0,001 1 0,7501 1,020×10 10,20
-3 -3 -2
mm Hg 1,316×10 133,3 1333 1,333×10 1,333 1 1,360×10 13,60
-2 4 -2
m H2O 9,678×10 9807 9,807×10 9,807×10 98,06 73,56 1 0,100
2 -4 5
kgf/cm 0,968 9,810×10 9,810×10 0,9810 981,0 735,8 10,00 1
Considerar para efeitos de cálculo que 1 bar é igual 1 kgf/cm2


Consumo de ar
Consumo de ar estimado para um cilindro de simples efeito
Q  s  n  q 
Consumo de ar estimado para um cilindro de duplo efeito
Q  2 s  n  q 
Q – consumo de ar [l/min]; Fórmulas a utilizar só
s – curso [cm]; quando não se conhecem
n – número de ciclos por minuto; as características dos
q – fator consumo de ar por cm de curso [l/cm] (tabelado). cilindros (Estimativa)

q - fator consumo de ar por cm de curso [l/cm]

 No cálculo dos consumos de ar comprimido estimados anteriormente para cilindros de simples

de duplo efeito, partimos do principio que os cilindros estão sempre a trabalhar (funcionamento
continuo ou fator de utilização de 100%);
 Como normalmente esta situação não corresponde à realidade, o consumo de ar não deverá ser
considerado como a totalidade (100%), mas sim como um valor médio em função do fator de
utilização mais próximo da realidade (tempo efetivo de trabalho);
 Apontam-se a titulo indicativo, valores do fator de utilização mais comuns:
─ Fator de utilização mais corrente, 10 a 50%;
─ Valor médio do fator de utilização, 30%.


Exemplo I
Pretende-se estimar o consumo de ar comprimido de um cilindro de duplo efeito com 40 mm de

diâmetro trabalhando à pressão de 6 bar. O curso útil é de 200 mm e o número de ciclos por minuto
de 15.
1 - Cálculo do consumo de ar de um cilindro pneumático.
Q  2 s  n  q 
Q  2 20  15  0,085  51 l / min
Tabela de
q – factor consumo de ar por cm de curso [l/cm]. consumo de ar


2 – Correção do valor médio calculado, fator de segurança (10 a 20%).

Valor recomendado 15%.
Q (corrigido )  51  1,15  58,65 l / min
3 – Afetação das fugas, fator de fugas (5 a 10%).
Q ( final )  58,65  1,1  64,515 l / min


Mangueira flexível
Conversão de volume de ar gasto na tubagem de ligação em litros
Qt    l
Qt – consumo de ar nos tubos de ligação [litros];

l – comprimento do tubo [m];
 – fator de consumo de ar por m [l/m] (tablado).


Mangueira flexível
Exemplo II
Pretende-se calcular o volume de ar comprimido gasto num

tubo de 5 metros, com diâmetro de 13 mm (DN13) e pressão de
trabalho de 6 bar.
Qt    l
Qt  0,9  5  4,5 l

 Para proceder ao dimensionamento do diâmetro mínimo necessário da rede principal, de tal

modo que esta possa fornecer a pressão e caudal necessários aos diversos pontos de alimentação,
devem ser considerados os seguintes itens:
- caudal;
- comprimento da rede;
- queda de pressão admissível;
- número de pontos de estrangulamento;
- pressão de trabalho.

 Caudal
Caudal é quantidade em m3 por hora de ar consumido na rede supondo que todos os

equipamentos estão em funcionamento ao mesmo tempo. Esta quantidade já se
encontra afetada da medida de segurança (mais 10 a 20%), e do valor de fugas (mais
5 a 10%).
Q  C  %
Q – caudal [m3/h];
C – consumo da rede [m3/h];
% – percentagem para futura ampliação

 Comprimento total da rede de distribuição
O comprimento total da rede de distribuição de ar comprimido é obtido em função do

seu comprimento linear acrescido dos comprimentos equivalentes de todos os pontos
de estrangulamento.
Lt  L1  L 2
Lt – comprimento total da rede [m];

L1 – comprimento rectilíneo da rede [m];
L2 – comprimento equivalente, pontos de estrangulamento [m].

 Queda de pressão admissível
A queda de pressão ao longo da tubagem está associada à rugosidade interna dos tubos,
aos elementos estranguladores e ao tipo de escoamento do fluido.
Para um desempenho satisfatório da rede de distribuição a perda de carga não deve

exceder os 0,3 kgf/cm2 ou, em grandes redes (cumprimentos superiores ou igual a 500
metros), um máximo de 0,5 kgf/cm2.

 Pontos de estrangulamento
Os pontos de estrangulamento
são constituídos por todos os
elementos de ligação da rede
(curvas, tês, registos, etc.)
necessários para a distribuição
do ar ao longo de toda a
instalação industrial. São
convertidos em comprimentos
equivalentes, L2.

 Dimensionamento da rede – diâmetro da tubagem
O cálculo do diâmetro mínimo da rede de distribuição necessário para satisfazer o

consumo de ar, atendendo a uma futura expansão da mesma, pode ser obtido pela
seguinte equação:
 1,663785  10 3  Q1,85  Lt 
di  10   5 
 P  Pt 
 
di – diâmetro interno [mm];

P – queda de pressão admissível [kgf/cm2];
Pt – pressão de trabalho [kgf/cm2].


Exemplo III
Válvula
Rede
A figura representa o esquema de secundária
uma rede de distribuição (linha 1
principal ou tronco, linhas

secundárias e linhas de alimentação) Linha de
de ar comprimido. alimentação
Calcule o diâmetro da rede de

2
distribuição.
Tê com fluxo
em derivação
Tê com Curva
fluxo em longa
linha
3
Rede
principal


Características: Válvula
Rede
- comprimento rectilíneo da tubagem secundária
240 m; 1
- perda de carga admissível 0,3 kgf/cm2;
- pressão de trabalho 6 kgf/cm2;
Linha de
- caudal 250 m3/h (com fatores); alimentação
- aumento de capacidade prevista 50%.
2
Tê com fluxo
em derivação
Tê com Curva
fluxo em longa
linha
3
Rede
principal


Elementos de ligação: Válvula
Rede
secundária
- 12 tês com fluxo em derivação; 1
- 2 tês com fluxo em linha;

Linha de
- 8 curvas de 90º de raio longo. alimentação
Tê com fluxo
em derivação
Tê com Curva
fluxo em longa
linha
3
Rede
principal


1 - Cálculo do caudal ar necessário (metade do caudal.)

Caudal Q
C  %  FS  FF
Q
2 Diâmetro di
250 1,5 1,15 1,1

Q  237,188 m3 h
2
2 - Cálculo do diâmetro da tubagem, sem acessórios
(meia rede).
 1,663785 10 3  Q1,85  L1 
di  10   5 
  P  Pt 
 
 1,663785 10 3  237,1881,85 120  Rede em
di  10   5  anel fechado
 0,3  6 
  Características
da rede
di  48,73 mm

Exemplo III - resolução Diâmetro das tubagens
Note que o diâmetro Diâmetro

Designação Diâmetro exterior Espessura
Massa do tubo negro
(kg/m)
nominal
obtido não é um DN
(“) (mm)
Teórico Max. Min. Liso Roscado
diâmetro de referência,
10 3/8 17,2 17,5 16,7 2,3 0,839 0,845
para o cálculo do
15 ½ 21,3 21,8 21,0 2,6 1,21 1,22
comprimento
20 ¾ 26,9 27,3 26,5 2,6 1,56 1,57
equivalente dos
elementos de ligação, 25 1 33,7 34,2 33,3 3,2 2,41 2,43
por tal terá que ser 32 1¼ 42,4 42,9 42,0 3,2 3,10 3,13
utilizado o diâmetro 40 1½ 48,3 48,8 47,9 3,2 3,56 3,60
imediatamente acima, 50 2 60,3 60,8 59,7 3,6 5,03 5,10
ou seja 50 mm. 65 2½ 76,1 76,6 75,3 3,6 6,42 6,54
80 3 88,9 89,5 88,0 4,0 8,36 8,53

O diâmetro calculado
100 4 114,3 115,0 113,1 4,5 12,2 12,5
aponta para uma
tubagem com diâmetro 125 5 139,7 140,8 138,5 5,0 16,6 ---
nominal de 2’’. 150 6 165,1 166,5 163,9 5,0 19,8 ---

Custo das tubagens


3 - Cálculo do comprimento total da tubagem (L1+L2). Caudal Q

Tendo como base o diâmetro de 50 mm obtém-se os comprimentos equivalentes
para cada um dos elementos de ligação. Na tabela seguinte apresenta-se o Diâmetro di
comprimento equivalente total dos elementos de ligação.
Comprimento
Equivalente
Elemento Qtd Comp. Eq. (m) Total (m) L1+L2
Tê com fluxo em linha 1 1,0 1,0
Válvulas do tipo gaveta 2 0,6 1,2 Tabelas

de tubos

Tabelas de
equivalência
Lt  L1  L 2 Características
Lt  120  29,2  149,2 m da rede


4 - Cálculo final do diâmetro da rede, com acessórios .

Caudal Q
Diâmetro di
 1,663785 10 3  Q1,85  Lt 
di  10   5  Comprimento
 P  Pt  Equivalente
  L1+L2
 1,663785 10 3  237,1881,85 149,2 

di  10   5   50,90 mm
 0,3  6 
 
Tabelas
de tubos
Considerando as perdas de carga dos elementos de ligação no cálculo do Tabelas de

equivalência
diâmetro interno da tubagem obtém-se um diâmetro de 50,90 mm. Este aponta
agora para uma tubagem com diâmetro nominal comercial de 2½ ’’ (65 mm).
Características
da rede


Exemplo IV Redes secundárias
Tendo como ponto de partida para o cálculo das redes secundárias o problema do exemplo III
calcule o diâmetros das redes secundárias sabendo que:
Rede secundária 1 possui: Rede secundária 2 possui:

- comprimento da tubagem de 30 m; - comprimento da tubagem de 25 m;
- 6 tês com fluxo em derivação; - 5 tês com fluxo em derivação;
- 1 válvulas do tipo gaveta; - 1 válvulas do tipo gaveta;
- 1 curva a 90º de raio longo; - 1 curva a 90º de raio longo;
- 1 cotovelo. - 1 cotovelo.
Rede secundária 3 possui:

- comprimento da tubagem de 20 m;
- 4 tês com fluxo em derivação; Características
da rede
- 1 cotovelo.


1 - Cálculo do caudal de ar necessário por rede secundária.
C  % FS  FF
Qmetro 
4 30  5 25 2 20
2501,51,151,1
Qmetro   (1,664m3 h) / m
4 30  5 25 2 20
Qn  Qmetro  metrosda rede

Q1  1,664 30  49,92 m3 h
Q2  1,664 25  41,60 m3 h
Q3  1,664 20  33,28 m3 h Características
da rede sec.


2 - Cálculo do diâmetro da tubagem, sem acessórios. Características

da rede princ.
 1,663785 10 3  Q1,85  L1 

din  10   5 n 
 P  Pt 
 
 1,663785 10 3  49,921,85  30 
di1  10   5   20,75 mm
 0,3  6 
 
 1,663785 10 3  41,601,85  25 
di2  10   5   18,70 mm Tabelas
 0,3  6  de tubos
 
 1,663785 10 3  33,281,85  20  Características
di3  10   5   16,47 mm da rede sec.
 0,3  6 
 


3 - Cálculo do comprimento total da tubagem, rede secundária (L1+L2). Características

da rede princ.
Comprimento
equivalentes
Tê com fluxo em derivação 6 1,5 9,0 Diâmetro das

redes
secundárias
Cotovelo a 90º 1 1,5 1,5
Linha 1 (30 metros) Tabelas
Lt  L1  L 2
de tubos
Características
Lt1  30  11,1  41,1 m da rede sec.


3 - Cálculo do comprimento total da tubagem (L1+L2). Características

da rede princ.
 1,663785 10 3  Q 1,85  Lt 

di1  10   5 
1 1 Comprimento
equivalentes
 P  Pt 
 
 1,663785 10 3  49,921,85  41,1  Diâmetro das
di1  10   5   22,09 mm redes
 0,3  6  secundárias
 
diâmetro interno da tubagem obtém-se um diâmetro de 22,09 mm. Note que agora
deveríamos optar por um tubo com diâmetro nominal comercial de 1’’ (25 mm) já
que o diâmetro encontrado é superior ao correspondente comercial, ¾’’ (20 mm). Tabelas
de tubos
As redes de distribuição secundárias possuem diâmetros internos de 19,9 mm e
17,62 mm respetivamente , 2ª e 3ª. O diâmetro nominal comercial das redes de Características
da rede sec.
distribuição secundárias mantem-se nos ¾” (DN20 - 20 mm).

Exemplo V Redes de alimentação
Tendo como ponto de partida para o cálculo das redes de alimentação

o problema do exemplo IV calcule os diâmetros das redes de
alimentação sabendo que possuem:
Características:
- comprimento retilíneo da tubagem de 5 m;
- 2 tês com fluxo em derivação;


1 - Cálculo do caudal ar necessário por rede de alimentação.
Dado que as redes secundárias não são iguais teremos de calcular o valor do ar necessário para
cada rede de alimentação. Assim, tomamos como valores de partida os caudais obtidos no ponto
1 do exemplo IV. Os caudais serão:
C
Qn 
nº de alimentaçõ es
49,92
Q1   8,32 m 3 h
6
41,60
Q2   8,32 m 3 h
5
33,28
Q3   8,32 m 3 h Características
4 da rede


2 - Cálculo do diâmetro da tubagem, sem acessórios.
 1,663785 10 3  Q1,85  L 

din  10   5 n 
 P  Pt 
 
 1,663785 10 3  8,321,85  5 
di1  di2  di3  10   5   7,47 mm
 0,3  6 
 
Note que o diâmetro obtido não é um diâmetro de referência, para o cálculo do

comprimento equivalente dos elementos de ligação, por tal terá que ser utilizado Tabelas
o diâmetro 25 mm. Note ainda que o diâmetro calculado aponta para uma de tubos
tubagem com diâmetro nominal comercial de 3/8’’, diâmetro mínimo (10 mm).
Características
da rede


3 - Cálculo do comprimento total da tubagem (L1+L2).

Comprimento
Comprimento equivalente total (L2) 3,9 equivalentes
Tabelas
Lt  L1  L 2 de tubos
Lt1  5  3,9  8,9 m Características

da rede


4 - Cálculo final do diâmetro da rede, com acessórios.
 1,663785 10 3  Q 1,85  Lt 

di1  10   5 1 1 
 P  Pt 
 
 1,663785  10 3  8,321,85  8,9 
di1  10   5   8,38 mm
 0,3  6 
 
Comprimento
equivalentes
diâmetro interno da tubagem obtém-se um diâmetro de 8,38 mm. Note que não Tabelas
existem tubos comerciais com diâmetro nominal de 8,38 mm. Nesta situação deve de tubos
optar-se pelo diâmetro interior de 3/8’’ (DN10 - 10 mm).
Características
da rede

Exercício de aplicação
Características:
- comprimento linear de 240 m;
- perda de carga 0,5 kgf/cm2;
- pressão de trabalho 5 bar;
- Consumo de 150 m3/h;
- aumento prevista 25%.
Rede principal: 12 tês de fluxo em

derivação, 2 tês com fluxo em linha, 5
válvulas de diafragma e 8 curvas longas.
Redes secundárias: comprimento
retilíneo de 15 metros, 4 tês de fluxo em
derivação, 1 válvula de gaveta, 1 curva
de raio curto e um cotovelo.
Linhas de alimentação: comprimento
retilíneo de 3,5 metros, 2 tês de fluxo em
derivação, uma válvula de gaveta e uma
curva a 180° de raio longo.

DIMENSIONAMENTO DE
ATUADORES

 Os atuadores pneumáticos lineares (cilindros) desenvolvem, na maioria das aplicações, o seu

maior esforço na fase de expansão.
 O dimensionamento dos cilindros terá que ter em conta todas as forças envolvidas no projeto.
Tipo de funcionamento Simbologia

Fator de
carga η Fp
Fa 
Cilindros estacionários
(Cargas aplicadas no final do curso)
0,7

m
Cilindros dinâmicos
(Cargas aplicadas ao longo de toda ação do 0,5
cilindro) Fa – Força de avanço ou atuação [kg];
m
Fp – Força de projeto, força necessária
Cilindros com guia horizontal m para a operação, [kg];
1,0
(Movimentação horizontal de cargas) η – Fator de carga.


 O diâmetro de um atuador é determinado em função da força de avanço Fa corrigida pelo

fator de carga η e da pressão de trabalho Pt.
 A secção plana de um cilindro na fase de

avanço, para cilindros de haste simples de
duplo efeito, é dada por:
Fa
Pt    dc 2
A A    rc  2
4
Fa – Força de avanço ou atuação [kg]; rc – Raio interno do cilindro [cm];
Pt – Pressão de trabalho [kgf/cm2]; dc – Diâmetro interno do cilindro [cm].
A – Secção reta do êmbolo, avanço [cm2].


Desenvolvendo a equação fundamental da pressão em ordem a dc obtemos:
Fa Fp
dc  2 e dado que Fa 
  Pt 
 O diâmetro mínimo aceitável, para um cilindro de haste simples e de duplo efeito ao avanço,
será dado por:
Fp
dc  2
    Pt


 Trabalho realizado na fase de recuo do cilindro, o diâmetro mínimo aceitável para um

cilindro de haste simples e de duplo efeito ao recuo, será calculado em função da coroa
circular do êmbolo. A área da coroa circular será dada por:
 (dc 2  dh 2 )
Ac   (rc 2  rh 2 ) 
4
rh – Raio da haste [cm];

dh – Diâmetro da haste [cm];
Ac – Área da coroa circular [cm2].


 Para a FESTO, as perdas por atrito, em condições normais de pressão (400 a 800 kPa, 4 a 8 bar)
estão compreendidas entre 3 a 20% da força em questão.
A esta aproximação correspondente a expressão:
Fp  A  Pt  R
R – Atritos ≈ 10% da força de projeto.
Fp  R
dc  2
  Pt


Exemplo I Cilindros de duplo efeito
Na figura apresenta-se uma linha

de embalagem de compotas.
Sabendo que o cilindro “A”
movimenta uma estrutura que
desliza sobre uma superfície com
guias polidas e lubrificadas,
perfazendo um deslocamento total
de 100 cm, calcule o diâmetro
mínimo necessário para
movimentar toda a estrutura.
Considere que o conjunto em
movimento possui um peso
aproximado de 50 kg (estrutura
mais compotas) e pressão de
trabalho de 6 kg/cm2.


Fp
dc  2
    Pt
50
dc  2  3,26 cm  32,6 mm
1   6
Consultando as tabelas da SMC (Anexo E) constataríamos que existe um cilindro com um valor
muito próximo do calculado. Nesta situação deveríamos utilizar um cilindro com diâmetro
imediatamente superior mas, e dada que esta diferença é muitíssimo pequena, poderíamos optar
pela utilização de um cilindro da série CM2 com diâmetro de 32 mm.
Fator de carga
ɳ




verificação Fp    A  Pt
  3,2 2
Fp  1   6  48,25 kg
4
Note que na verificação da carga movimentada por este cilindro há uma pequena diferença que
pode ou não ser significativa. Para evitar este problema devemos utilizar um cilindro com
diâmetro imediatamente superior, i. e., um CM2 com 40 mm de diâmetro e haste de 14 mm de
diâmetro, por exemplo.


2 - Calculo do diâmetro do cilindro segundo as indicações da FESTO.
Fp  R
dc  2
  Pt
50  (50  0.1)
dc  2  3,42 cm  34,2 mm
 6
Optando ainda por um cilindro SMC a nossa escolha recairia no CM2 com 40 mm de diâmetro e
uma haste de 14 mm de diâmetro, por exemplo. Note que o mesmo diâmetro seria adotado se
optasse-mos por um cilindro FESTO, Anexo F.


 Os cilindros de simples efeito realizam parte do ciclo de trabalho, retorno ou avanço, por
ação de uma mola.
 Ás forças em jogo, calculadas pela equação fundamental da pressão, há que acrescentar a

força da mola aos movimentos do cilindro.
Para um modelo de haste recolhida, a força de avanço necessária para movimentar uma carga
será dada em função da seguinte expressão:
F1   ( A  Pt  f1 )
F1 – Força de saída, avanço [kg];

f1 – Força de reacção da mola, oposição ao movimento [kg].


Fp    f1
dc  2
    Pt
 No movimento de recuo, a carga máxima a movimentar será dada por:
F2    f 2
F2 – Força de recuo, retração [kg];

f2 – Força de reação da mola, sentido do movimento [kg].


Exemplo II Cilindros de simples efeito
Na figura representa-se um cilindro de simples efeito de haste recolhida utilizado na mudança de

direção de pacotes numa linha de embalagem. Sabendo que a pressão de trabalho é de 6 kg/cm2 e
o peso da estrutura fixado à haste é de 1 kg. Os pacotes movimentam-se ao longo de dois tapetes
transportadores de roletes. Calcule o diâmetro mínimo do cilindro necessário para efetuar a
mudança de direção dos pacotes transportados.
20 kg


1 - Cálculo do diâmetro do cilindro.
Fp
dc  2
    Pt
20  1
dc  2  2,111 cm  21,11 mm
1   6
Obtido o valor do cilindro de duplo efeito retira-se das tabelas comerciais para cilindros de
simples efeito, Anexo G, o valor da força de reação da mola em N.
Assim para um Ø 25 mm e um curso de 100 mm , temos f1 = 47 N (CM2).


1 - Cálculo do diâmetro do cilindro, com mola.
Fp    f1
dc  2
    Pt
21  1  4,7
dc  2  2,335 cm  23,35 mm
1   6
Consultando novamente a tabela (Anexo G) verifica-se que o diâmetro cilindro aconselhado para
movimentar a carga é Ø 25 mm, diâmetro imediatamente superior, com f1 = 47N (CN2).


Anexo G – Força de reação da
molas cilindros simples efeito,
SMC


2 – Verificação do diâmetro selecionado.
F1   ( A  Pt  f1 )
   2,5 2 

Fp  1    6  4,7   24,75 kg
 4 
3 – Cálculo da força de retração para o diâmetro selecionado.
F2    f 2
F2  1  1,7  1,7 kg
Verifica-se assim que o cilindro escolhido satisfaz todas as condições impostas no problema. Em
situações que não se verifiquem todas as situações, o recuo não se efetua, opta-se por um cilindro
com diâmetro superior ou por um de duplo efeito.


tipo de fixação.


tipo de fixação. Desta análise, obtém-se uma relação conhecida como “o comprimento livre de
encurvadura” que, aplicada na equação seguinte permite verificar/calcular se os diâmetros das
hastes oferecidos pelos catálogos dos fabricantes satisfazem as necessidades do projeto.
2
64  l0  Fa  S
dh  4
3 E
Esta análise é de extrema importância dado que é com base nela que o projetista calcula o
diâmetro mínimo necessário para a haste do cilindro e o seu comprimento (para o tipo de
fixação escolhida).


Combinando as equações anteriores poderemos obter segundo o Critério de Euler, as

dimensões mínimas (cm) para o diâmetro da haste do cilindro.
2
64  l0  Fa  S
dh  4
3 E
Com:
S – Coeficiente de segurança (entre 3,5 e 5)
l0 – comprimento segundo o Critério de Euler [cm]

Fa – Força de avanço ou atuação [N]
E – módulo de elasticidade do aço (módulo de Young) = 2,1x107 [N/cm2]
dh – Diâmetro da haste [cm].


Exemplo III Verificação à encurvadura
Tendo como base o esquema apresentado no Exemplo I dimensionar o atuador pneumático “A”
segundo o Critério de Euler.
Exemplo III - resolução
2
64  l  Fa  S Fp
dh  4 com E  2,1 10 7 e Fa  Exemplo I
3 E 
Resolução I
Fator de carga
ɳ


Exemplo III - resolução Verificação à encurvadura
2
64  l  Fa  S 7 Fp
dh  4 com E  2,1  10 e Fa 
3 E 
50
Fa   10  500 N
1
64  (0,7  100) 2  500  5 Exemplo I
dh  4 3 7
 1,048 cm  10,48 mm
  2,1  10
Resolução I
Verifica-se que o atuador selecionado satisfaz perfeitamente os requisitos do

Fator de carga
projeto, cilindro CM2 com 40 mm de diâmetro e haste de 14 mm de diâmetro. ɳ


 O amortecimento nos cilindros pneumáticos tem por finalidade absorver a energia cinética
gerada durante os movimentos de avanço ou recuo dos cilindros.
 Absorver completamente o impacto da carga para evitar que a instalação fique danificada.
 No entanto, pode não ser possível absorver completamento o impacto e, nesta situação, só
nos resta a colocação de um batente externo. A energia cinética de uma massa em movimento
pode ser expressa pela seguinte fórmula:
1 2 E – Energia cinética, em Joule [J];

E  mv m – Massa da carga [kg];
2 v – Velocidade [m/s].


Sabendo ainda que a velocidade é dada pela relação:
L
L – Curso do atuador [m];
t – tempo de avanço/recuo [s]. v
t
2
1 L
E   m  
2 t


Exemplo IV Dimensionamento ao amortecimento
Tendo ainda como base o Exemplo I e o esquema apresentado calcular a absorção de energia
cinética por amortecimento pneumático do atuador “A” sabendo que o cilindro possui um tempo
de avanço de 2 s.
Exemplo IV - resolução
– Cálculo da energia cinética.
2
1 L
E   m 
2  ta 
2
1 1
E   50     6,25 J
2 2
Exemplo I


Anexo H – Seleção do diâmetro, amortecimento, SMC
2
1 1
E   50     6,25 J
2 2
Conclui-se que o atuador CM2 da SMC de 40 mm com haste de 14 mm não satisfaz a absorção
de energia cinética (Anexo H) e por isso, devemos reduzir a velocidade, mantendo a carga, ou
colocar um amortecedor externo (batente) para absorção do impacto.



 O cálculo do consumo de ar nos atuadores pneumáticos lineares tem por finalidade

dimensionar a rede de distribuição de forma mais exata possível. O consumo é dado por:
A  l  n Pt  1,013
Qcc 
1,013  10 6
ou
A  l Pt  1,013
Qcc 
T  1,013  10 6
Qcc – consumo de ar [l/seg]; A – área do cilindro [mm2];

l – curso do atuador [mm]; n – número de ciclos por segundo;
T – tempo para um único ciclo [s].


Exemplo V Cálculo do consumo de ar necessário
Mantendo como base o Exemplo I e o esquema apresentado calcular o consumo de ar do atuador

“A” de duplo efeito sabendo que o cilindro possui um tempo de ciclo de 4 s.
Exemplo V - resolução
Dos cálculos realizados na resolução do exemplo I ficamos a saber que o cilindro a utilizar
possui um diâmetro de 40 mm para o êmbolo e 14 mm para o diâmetro da haste.


Exemplo V
 

 40 2  40 2  14 2  1
 1000   6  1,013
4 4
Qcc     3,093 l
1,013 10 6 s
ou :

   40 2  26 2 


 1000  6  1,013
4
Qcc     3,093 l
4 1,013 10 6 s
O consumo de ar necessário para o acionamento do cilindro é de 3,093 l/s.

Seleção de compressores
Definido o caudal necessário para o

correto funcionamento do sistema.
8 - 10 bar
Fluxo de ar (FAD):
1.9 - 40.8 l/s
7 - 14 bar
Fluxo de ar (FAD):
9,1 – 11,1 m³/min

Dimensionamento de Reservatórios
Para compressores de pistão
Vr  Q  0,2 (m 3 )
Para compressores rotativos
Vr  Q  0,1 (m 3 )

Automação 1.4– Válvulas Pneumáticas
1.4 – Válvulas Pneumáticas
Automação
-
Ferreira da Silva
Ferreira Ano
da Silva
Letivo 2020/2021
Estrutura de um Sistema Pneumático e Sequênciamento dos Sinais

As válvulas têm como principal função ou comandar a grandeza de uma

variável pneumática ou alterar a topologia do circuito.
No primeiro caso temos válvulas reguladoras No segundo caso temos válvulas direccionais
de pressão
de caudal

Segundo as suas funções específicas num circuito pneumático, podemos

dividir as válvulas em 5 grandes grupos:
1. Válvulas direccionais;
2. Válvulas de bloqueio (anti-retorno);
3. Válvulas de pressão;
4. Válvulas de fluxo (caudal);
5. Válvulas de fecho.


As válvulas direccionais são elementos pneumáticos que

influenciam o trajecto do fluxo do ar.
controlo de 1 cilindro de simples efeito controlo de 1 cilindro de duplo efeito

 Para representar as válvulas direccionais nos esquemas pneumáticos, são

utilizados símbolos.
 Os símbolos não permitem a percepção da construção interna da válvula, mas

somente da função por si desempenhada.
As posições das válvulas são representadas por meio de quadrados.
O número de quadrados unidos indica o número de posições que uma

válvula pode assumir.
O funcionamento é representado simbolicamente dentro dos quadrados
As linhas indicam as vias de passagem. As setas indicam o sentido do fluxo.
Os bloqueios são indicados dentro dos quadrados com traços transversais.

Simbologia das Caixas




As válvulas direccionais têm por função orientar a direcção que o caudal de ar deve
seguir, a fim de realizar o trabalho proposto.
Para um conhecimento mais completo de uma válvula direccional, deve-se ter em

conta os seguintes dados:
• Posição inicial
• Número de posições
• Número de vias
• Tipo de accionamento (comando)
• Tipo de retorno
• Caudal
Além destes ainda merece ser considerado o tipo construtivo

Posição inicial (ou posição de repouso)
 Define-se “posição de repouso”, aquela condição em que, através de molas os
elementos móveis da válvula são posicionados enquanto a mesma não estiver
accionada (actuada).
 É a situação em que a válvula se encontra, na situação de não actuada.
 Em termos simbólicos, é nesta posição que se representam as

ligações da válvula.
Número de posições
 É a quantidade de movimentos distintos que uma válvula direccional pode

executar ou permanecer sob a acção do seu accionamento.
Ex: Uma torneira, que é uma válvula, tem 2 posições: permite a passagem da água
ou não permite.
 As válvulas direccionais são sempre representadas por um rectângulo.

 Este rectângulo é dividido em quadrados;
 O número de quadrados representados na simbologia é igual ao

número de posições da válvula, representando a quantidade de
movimentos que executa através de accionamentos.

Número de vias
 É o número de ligações de trabalho que a válvula possui. São
consideradas como vias a ligação de entrada de pressão, ligações de
utilização e as de escape.
passagem
1
bloqueio
1

Número de vias (Direcção do Fluxo)
Nos quadrados representativos das posições, encontram-se diversos símbolos.
 As setas indicam a interligação interna das ligações, mas não necessariamente o

sentido do fluxo.
Passagem bloqueada

Vias de Exaustão sem ligação (Escape Livre)
Triângulo no símbolo.

Vias de Exaustão com ligação (Escape com Silenciador)
Triângulo afastado do símbolo. ou

Número de vias
2 vias
3 vias
4 vias
5 vias

Número de vias e de posições
As válvulas direccionais são representadas:
 Pelo número de ligações que podemos controlar;
 Pelo número de posições;
 E pelo caminho do fluxo.
nº de ligações
nº caixas ou nº de posições

Válvula de controlo direccional 2/2 normalmente aberta
Válvula de controlo direccional 3/2 normalmente fechada
Válvula de controlo direccional 3/2 normalmente aberta
Válvula de controlo direccional 4/2
Válvula de controlo direccional 5/2
Válvula de controlo direccional 5/3 centros cortados

Identificação dos Orifícios da Válvula
A identificação dos orifícios de uma válvula pneumática, tem como finalidade facilitar a
instalação dos componentes, identificando claramente a função de cada orifício.
DIN ISO
Vias para utilização (saídas) A, B, C, D,… (2,4,6)

Linhas de alimentação (entrada) P (1)
Escapes (exaustão) R, S, T (3,5,7)
Linhas de comando (pilotagem) X, Y, Z (12,14,16)
As ligações de pilotagem não são consideradas como vias

Tipos de Accionamentos ou Comandos
Nas válvulas é necessário um agente externo ou interno para deslocar as suas

partes internas de uma posição para outra, ou seja, que altere as direcções do
fluxo de ar, efectue os bloqueios e libertação nos escapes.
Os elementos responsáveis por tais alterações são os accionamentos, que podem ser
classificados em:
 Comando directo
 Comando indirecto

Comando Directo
o É assim definido quando a força de accionamento actua directamente sobre
qualquer mecanismo que cause a inversão da válvula.

Comando Indirecto
o É assim definido quando a força de accionamento actua sobre qualquer

dispositivo intermediário, o qual actua sobre o comando principal que, por sua
vez é responsável pela inversão da válvula.
o Estes accionamentos são também chamados de combinados ou servo.

Válvula 2/2 accionamento mecânico

Válvula 3/2 de comando manual

Fim de curso 3/2 de accionamento mecânico

Válvula 4/3 de centros fechados e comando manual

Os tipos de accionamentos são muito diversificados e podem ser :
₪ Musculares
₪ Mecânicos
₪ Pneumáticos
₪ Eléctricos
₪ Combinados
Estes elementos são representados por símbolos normalizados e são

escolhidos conforme a necessidade da aplicação da válvula direccional.
Os símbolos dos elementos de accionamento desenham-se

horizontalmente nos quadrados.
Válvulas 3/2
Accionamento por força muscular
₪ As válvulas dotadas deste tipo de accionamento são conhecidas como válvulas de

painel.
₪ São os accionamentos que iniciam um circuito, terminam uma cadeia de operações,
proporcionam condições de segurança e emergência.
₪ A mudança da válvula é realizada geralmente pelo operador do sistema.
Principais tipos de accionamentos musculares
manipulo alavanca
botão pedal


Botão


Alavanca

Pedal

Manipulo

Segundo o tempo de accionamento, as válvulas direccionais distinguem-se em:

– Accionamento momentâneo (impulso): a válvula é comutada por um breve sinal (impulso) e
permanece indefinidamente nessa posição, até que um novo sinal seja dado repondo a válvula à sua
posição inicial.
– Accionamento contínuo: durante o tempo da comutação, a válvula é accionada

mecânica, manual, pneumática ou electricamente. O retorno efectua-se manual ou
mecanicamente através da mola.
2 2
1 3 1 3

Accionamento Mecânico
₪ Com a crescente introdução de sistemas automáticos, as válvulas

accionadas por uma parte móvel da máquina adquirem uma grande
importância.
₪ O comando da válvula é conseguido através de um contacto mecânico

sobre o accionamento, colocado estrategicamente ao longo de um
movimento qualquer, por forma a permitir o desenrolar de sequências
operacionais.
₪ Comummente as válvulas com este tipo de accionamento recebem o nome
de válvulas de fim de curso.
pino rolete Rolete escamoteável

Pino

Rolete

Rolete
Se uma válvula necessita de ser accionada por um mecanismo rotativo, rectilíneo, é

aconselhável utilizar o accionamento por rolete, para evitar atritos inúteis e solicitações
danosas em relação às partes da válvula.
Posicionamento do accionamento Tipo Rolete

Rolete escamoteável


As características construtivas das válvulas direccionais determinam a sua vida útil, a força
de accionamento, possibilidades de ligação e tamanho.
Segundo a sua forma construtiva podem ser classificadas em:
 Válvulas de assento
 Sede esférica
 Sede de prato
 Sede cónica
 Válvulas de corrediça (ou de gaveta)

 Longitudinal (carretel)
 Plana longitudinal (comutador)
 Giratória (disco)


Válvulas de assento
 As ligações nas válvulas de assento são abertas por esfera, prato ou cone;
 A vedação das sedes da válvula efectua-se de forma muito simples,

normalmente com elemento elástico de vedação (mola) ;
 As válvulas de assento com sede possuem poucas peças de desgaste e têm por
isso um vida útil mais longa;
 São robustas e insensíveis á sujidade;
 A força de accionamento é relativamente elevada, sendo necessário vencer a

força da mola de retorno e do ar comprimido actuando sobre a área do
elemento de vedação.

Válvulas de sede esférica
 A construção das válvulas de sede esférica é muito simples e, portanto o seu
preço é mais reduzido;
Inicialmente uma mola força a esfera contra

a sede, evitando que o ar comprimido passe
do orifício de pressão P para o orifício de
trabalho A;
Por accionamento da haste da válvula,

afasta-se a esfera da sede, permitindo ao ar
comprimido passar do orifício P para o
orifício A. Para isso é preciso vencer a força
da mola e a força do ar comprimido;
Válvula direccional 2/2 de sede esférica

Válvulas de sede esférica
 Com uma via de escape pala haste, estas válvulas podem ser utilizadas como
válvulas direccionais de 3 vias (accionamento manual ou mecânico);
Válvula direccional 3/2 de sede esférica

Válvulas de sede de prato
 As válvulas de sede de prato têm uma vedação simples e boa. O tempo de
comutação é curto. Um pequeno movimento do prato liberta uma área bastante
grande para o fluxo de ar. São insensíveis à sujidade e têm também vida útil
longa;
Ao accionar o apalpador são

temporariamente interligados, todos os
3 orifícios (P, A e S). Isto provoca
quando em movimento lento, um
escape livre de um grande volume de
ar, sem ser aproveitado para o trabalho.
Quando tal ocorre diz-se que houve
“exaustão cruzada”;
Válvula direccional 3/2 de sede de prato NA

 As válvulas de sede de prato têm uma vedação simples e boa. O tempo de
comutação é curto. Um pequeno movimento do prato liberta uma área bastante
grande para o fluxo de ar. São insensíveis à sujidade e têm vida útil longa;
Ao accionar o apalpador são temporariamente interligados, todos os 3 orifícios (P,

A e S). Isto provoca quando em movimento lento, um escape livre de um grande
volume de ar, sem ser aproveitado para o trabalho. Quando tal ocorre diz-se que
houve “exaustão cruzada”;
Válvula direccional 3/2 de sede de prato NA Válvula direccional 3/2 de sede de prato NF

 Noutras válvulas de sede de prato, não existe a possibilidade de “exaustão
cruzada”. Não existe perda de ar, nem mesmo quando a comutação é lenta;
Válvula direccional 3/2 de sede de prato NF
Ao accionar o apalpador fecha-se primeiro a passagem de A para S. Só depois o

prato se afasta da sede, abrindo a passagem de P para A. O retorno é efectuado por
acção da mola.

Válvula direccional 3/2 de sede de prato NA
A válvula de sede de prato com posição de repouso aberta, ao ser accionada, é

primeiro aberta a ligação entre A e S e só posteriormente fechada a passagem de P
para A. O retorno é feito por acção da mola.

Válvulas de sede cónica
Neste tipo construtivo de válvulas, o

mecanismo de obturação do orifício
de pressão é cónico.
Válvula direccional 3/2 de sede cónica NF


Válvulas de gaveta (ou corrediça)
 Neste tipo construtivo de válvulas, os diversos pontos de ligação estão
interligados por uma corrediça (tipo gaveta), por uma gaveta plana
longitudinal ou por uma gaveta giratória;
Características principais:
 Força de actuação pequena;
 Curso longo quando comparado com válvulas de assento;
 Tempos de comutação longos;
 Vedação problemática.

Válvulas de gaveta longitudinal
 Estes válvulas têm como elemento de comando um pistão que selecciona as
ligações mediante o seu movimento longitudinal;
o Força de accionamento pequena, pois não é

necessário vencer a pressão do ar ou da
mola, ambas inexistentes (como nas
válvulas de sede esférica e de prato);
o São possíveis todos os tipos de

accionamento: manual, mecânico, eléctrico
e pneumático;
o Curso consideravelmente mais longo que as

válvulas de assento, assim como os tempos
de comutação.
Válvula direccional 5/2 de gaveta longitudinal

Válvulas de gaveta plana longitudinal
 Estes válvulas têm para comutação um pistão de comando. A selecção das
ligações é feita por uma gaveta plana adicional;
Válvula direccional 4/2 de gaveta plana longitudinal
 Na ausência de sinal pneumático de comando, o pistão permanece em posição

estável até que seja dado outro sinal de comando do lado oposto (válvula bi-
estável).

Válvulas de gaveta rotativa
 Estes válvulas são geralmente de accionamento manual ou de pedal;

Válvula Direccional de Três Vias e Duas Posições (3/2)
▓ São válvulas que possuem uma entrada de pressão (1), um ponto de utilização (2) e
um escape (3);
Válvula direccional 3/2 mono-estável

(retorno por mola)
Válvula Direccional de Três Vias e Duas Posições (3/2)
▓ São válvulas geralmente utilizadas para operar cilindros de simples efeito;
ExemploP_5_1.pro

Válvula Direccional de Cinco Vias e Duas Posições (5/2)
▓ São válvulas que possuem uma entrada de pressão, dois pontos de utilização e dois
escapes;
Válvula direccional 5/2 bi-estável

(válvula de memória)
Válvula Direccional de Cinco Vias e Duas Posições (5/2)
▓ São válvulas geralmente utilizadas para operar cilindros de duplo efeito;
ExemploP_5_2.pro

ExemploP_5_3_a.pro ExemploP_5_3_b.pro



Válvula de Retenção com Mola
₪ São válvulas que impõem um sentido único à passagem do ar.
₪ Um cone é mantido inicialmente contra o seu assento pela força de uma mola.

Válvula de Retenção com Mola
₪ Orientando-se o fluxo no sentido favorável de passagem, o cone é deslocado do

assento, causando a compressão da mola e possibilitando a passagem do ar.
₪ A existência da mola no interior da válvula requer um esforço maior na abertura para

vencer a contra-pressão imposta.

Válvula de Escape Rápido
₪ Esta válvula é dotada de uma ligação de pressão P, uma ligação de

escape R bloqueada e uma saída A
₪ Quando se aplica pressão em P, a junta desloca-se contra o assento e

veda o escape R. O ar circula até á saída A

₪ Quando a pressão em P deixa de existir, o ar, que agora retorna pela

ligação A, movimenta a junta contra a ligação P provocando o seu
bloqueio.
₪ Desta forma, o ar pode escapar por R rapidamente para a atmosfera.

Evita-se com isto, que o ar de escape seja obrigado a passar por uma
ligação longa e de diâmetro pequeno até á válvula de comando.

Estas válvulas são usadas para aumentar a velocidade dos êmbolos dos cilindros.
Tempos de retorno elevados, especialmente em cilindros de simples efeito podem ser eliminados
usando esta válvula.

Aplicada a um cilindro de simples efeito Aplicada a um cilindro de duplo efeito
ExemploP_5_4.pro

Válvula Alternadora ou Válvula ‘OU’
Esta válvula por vezes também é chamada de

“válvula de comando duplo ou dupla retenção”.
Esta válvula também é chamada “elemento OU (OR)”, pois tem um comportamento semelhante a um
OU lógico.

Válvula Alternadora ou Válvula ‘OU’
ExemploP_5_5.pro

Válvula de Simultaneidade ou Válvula ‘E’
Esta válvula também chamada de “elemento E (AND)”, é utilizada em comandos de bloqueio,

funções de controle e operações lógicas

Válvula de Simultaneidade ou Válvula ‘E’
ExemploP_5_6.pro



Válvula de Controlo de Pressão
São válvulas que têm por função influenciar ou serem

influenciadas pela intensidade da pressão de um sistema.
Distinguem-se da seguinte forma:
– Válvula reguladora de pressão
– Válvula limitadora de pressão
– Válvula de sequência

Válvula Reguladora de Pressão
Esta válvula, tem como função de manter constante a pressão de trabalho, isto
é, transmitir a pressão ajustada no manómetro sem variação, aos elementos de
trabalho ou válvulas, mesmo com a pressão oscilante da rede.
5
4
6

Válvula Limitadora de Pressão

.
P
P
P
R
R R
 Estas válvulas são utilizadas, sobretudo como válvula de segurança;
 Não permitem um aumento da pressão no sistema, acima da pressão

. máxima ajustada;
 Alcançada na entrada da válvula o valor máximo da pressão P, abre-se a

saída e o ar escapa para a atmosfera R;
 A válvula permanece aberta até a mola, após a pressão ter caído abaixo do
valor ajustado, volte a fecha-la.
Válvula de Sequência
O funcionamento desta válvula, é muito semelhante ao da válvula limitadora de

.
pressão. Abre-se a passagem quando é alcançada uma pressão superior à ajustada
pela mola.
A válvula de sequência é actuada, quando no comando 12 a pressão para que a
válvula está calibrada for atingida. Nesta situação, o ar comprimido passa de 1
para 2.



Válvulas de Controlo de Fluxo
Em alguns casos, é necessária a diminuição da quantidade de ar que passa

através de uma tubagem, o que é muito utilizado quando se necessita de regular
a velocidade de um cilindro ou formar condições de temporização pneumática.

Quando se necessita influenciar o fluxo de ar comprimido, este tipo de

válvula é a solução ideal, podendo ser:
fixa ou variável unidireccional ou bidireccional

ajustável unidireccional ajustável bidireccional

O deslocamento da haste num cilindro ocorre em função do caudal de

alimentação.
q
v
A
É intuitivo, portanto que para se poder controlar a velocidade de deslocamento

é necessário influenciar o caudal.

Controlo de Velocidade pelo Ar de Entrada
 Neste caso, a válvulas reguladora de caudal unidireccional é montada de

modo a que o estrangulamento seja feito na entrada do ar para o cilindro;
 O ar de retorno pode fluir para a atmosfera pela válvula de retenção;
 Ligeiras variações de carga na haste do pistão, provocadas por exemplo,

ao passar por um fim de curso, resultam em grandes diferenças de
velocidade do avanço;
 Por esta razão, a regulação na entrada é utilizada unicamente para cilindros
de simples efeito ou de pequeno volume.
Controlo de Velocidade pelo Ar de Entrada
ExemploP_5_7.pro

Controlo de Velocidade pelo Ar de Saída

Neste caso, o ar de alimentação entra livremente no cilindro, sendo estrangulado
o ar de saída
Com isso, o êmbolo fica submetido a duas pressões de ar.
Esta montagem da válvula reguladora de caudal unidireccional melhora muito a

conduta de avanço razão pela qual a regulação em cilindros de duplo efeito
deve ser efectuada na saída do ar da câmara do cilindro.

Comando de um Cilindro com Avanço Lento e Retorno Acelerado
ExemploP_5_8.pro



Válvulas de Fecho
Estas válvulas, permitem a abertura e fecho do fluxo de ar

comprimido, sem escalas (tudo ou nada).

Automação 1.5– Método de Cascata
1.5 – Método de Cascata
Automação
-
Ferreira da Silva
Ferreira Ano
da Silva
Letivo 2020/2021
Representação dos Movimentos
 Quando os procedimentos de comando exigem alguma complexidade é necessário

dispor de esquemas de comando, segundo o desenvolvimento de trabalho das
máquinas ou do processo;
 A necessidade de representar as sequências dos movimentos de trabalho e de

comando, de maneira facilmente visível, permite a compreensão dos sistemas de uma
forma clara e sem ambiguidades;
 Com problemas complexos, os movimentos serão reconhecidos rápida e seguramente,

se for escolhida uma forma conveniente de representação dos movimentos.
representação clara melhor compreensão

Exemplo:
Pacotes que chegam através de uma tela transportadora são levantados e
empurrados pela haste de cilindros pneumáticos para outra tela transportadora.
Devido a condições de projecto, a haste do cilindro B só poderá recolher após a haste do

cilindro A ter recolhido.

Formas de representação
Sequência cronológica:
 a haste do cilindro A avança e

eleva o pacote;
 a haste do cilindro B avança e

empurra o pacote para a tela II;
 a haste do cilindro A retorna à sua

posição inicial;
 a haste do cilindro B retorna à sua

posição inicial;

Anotação em forma de tabela Indicação Vectorial

avanço → retorno ←
Movimento Cilindro A Cilindro B
1 avança parado cilindro A →

2 parado avança cilindro B →
3 retorna parado cilindro A ←
4 parado retorna cilindro B ←
Indicação Algébrica
avanço + retorno -
cilindro A+
cilindro B+
ou A+ \B+ \A- \B-
cilindro A-
cilindro B-

Diagrama de Movimentos
1. Diagrama Trajecto - Passo
 Permite representar a sequência de movimentos dos elementos de trabalho.
 Isto é feito através de duas coordenadas, uma representando a trajectória
dos elementos de trabalho, e a outra o passo. .
 Se existem diversos elementos de trabalho para um comando, estes serão
representados da mesma forma e desenhados uns sob os outros.

Diagrama de Movimentos
2. Diagrama Trajecto - Tempo
 Neste tipo de diagrama, o trajecto de cada cilindro é desenhado em função
do tempo, contrariamente ao diagrama trajecto - passo.
 Neste caso o tempo é desenhado e representa a união cronológica na

sequência, entre as distintas unidades.
 A distância entre os traços corresponde ao respectivo período de duração

do trajecto na escala de tempo escolhida.
 Enquanto o diagrama trajecto – passo oferece uma melhor visão das trajectórias, e
suas correlações, no diagrama trajecto – tempo pode-se representar com mais
clareza as diferentes velocidades de trabalho.
3. Diagrama de Comando
 No diagrama de comando, anotam-se os estados de comutação dos elementos de
entrada de sinais e dos elementos de processamento de sinais, sobre os passos, não
considerando os tempos de comutação.

Generalidades sobre ciclos automáticos

b c
a d
A
B
A1 A0
B B
1 0
Ciclo quadrado Ciclo em “L”
4 4
3
3
1 2 1 2
A+ \B+ \A- \B- A+ \B+ \B- \A-
Ou seja, a necessidade ou não de memórias para a resolução do problema irá permitir

classificar o ciclo numa das seguintes famílias: ciclos combinatórios e ciclos sequenciais.

Ciclos combinatórios (sem memórias):

São obtidos unicamente por combinação das variáveis primárias. A simples
constatação dos estados presentes permite o comando dos órgãos de potência.
b c
a d
B A
2 ba 2 c
2 ba c
b
a c
1
1 3 1
3
3
a d a
a d
4
4
A+
A+ B+ A+ B+
B+ A-B- B-
A- A- B+
B- B-
ExemploP_7_1 ExemploP_7_2 ExemploP_7_3

Ciclos combinatórios (sem memórias): ExemploP_7_1
Sequência:
A+
B+
A-
B-
2
ab c
1 3
a d
4

Sequência:
A+
B+
A-B-
ba 2 c
1
3

Sequência:
A+B+
B-
A-B+
B-
ba 2 c
1
3
a d
4
Será o circuito simplificável?

Ciclos sequenciais (com memórias):

Necessitam do emprego de memórias e são obtidos por combinações de variáveis
primárias e secundárias. O comando dos órgãos de potência faz-se em função do
estado das informações presentes e do conhecimento das acções passadas.
b c
a d
B A
A+
B+
2 2 2
A+ ba c
A+ ba c A- ba c
7
B+ 1 6
5
4 3 B+ 1 4
3
B- 1 8 6 3
A- B- B+ 5
a d
A+ a d
A- a d A+ 4
B- B-
A- A-

Ciclos sequenciais (com memórias):

ExemploP_7_4
Sequência:
A+
B+
B-
A-
ba 2 c
3
1 4
a d

Poderemos então dizer que, os ciclos sequenciais possuem pelo menos

um ponto de dupla passagem, ao passo que os ciclos combinatórios não
possuem nenhum.
Os circuitos combinatórios são na sua maioria extremamente intuitivos

pelo que não necessitarão de nenhum método para a sua elaboração.
Pelo contrário, os circuitos sequênciais, uma vez que são

implementados recorrendo não só a variáveis primárias mas
também a variáveis secundárias (memórias), necessitam na
sua maioria de técnicas especiais para a sua implementação.

1. Método Intuitivo
Produtos chegam através de uma tela transportadora e são levantados e empurrados por cilindros
pneumáticos para outra tela transportadora. Devido a condições de projecto, o recuo do segundo
cilindro só se dará após o recuo do primeiro.


A B
A0 A1
B0 B1
A1
B0
B1
A0
G
1
G
2
e e
2 1

Como foi visto anteriormente, os ciclos sequenciais requerem a utilização de

válvulas adicionais ditas válvulas de memória.
ba 2 c
5
1 6 4 3
a d
Um dos métodos mais utilizados na resolução destes problemas é o chamado

“Método de Cascata”.

 Um problema que aparece, quando se pretende resolver circuitos

sequenciais complexos é o da interligação e comando das memórias;
 Este problema pode ser resolvido de forma simples utilizando um tipo de

ligação das memórias ditas “em cascata”;
 A troco de uma maior simplicidade, resulta geralmente que o comando

exige um número de memórias superior ao mínimo que poderia ser obtido
por outros métodos;
 Este método é usado exclusivamente em circuitos pneumáticos e baseia-se

no circuito de Selector de Cascata. Montagem muito usada em circuitos de
contactos eléctricos. Este método permite obter um circuito para a maioria
das sequências que podem surgir num automatismo.
Exemplificação do método
O método de cascata utiliza-se preferencialmente no caso de ciclos com muitos

cilindros, muitos movimentos e/ou muitas memórias.
Suponhamos então que pretendíamos implementar o seguinte ciclo:
A+\B+\A-\B-\C+\D+\E+\C-\E-\D-
Os diferentes passos de aplicação do ciclo são os seguintes:

i. Divide-se o ciclo em grupos de movimentos consecutivos de forma que no
mesmo grupo não haja mais que um só movimento de um qualquer cilindro.
No caso do ciclo em questão vem:

A+ B+ \A- B- C+ D+ E+ \C- E- D-
Grupo I Grupo II Grupo I

A cada grupo de movimentos faz-se corresponder um grupo de pressão.
Neste caso há dois grupos, logo será necessária apenas uma memória:
G
1
G
e 2
2 e
1
Em cada instante só um grupo é que está activo (com pressão).

ii. As válvulas de fim de curso actuadas no fim de cada movimento dentro de

um grupo serão alimentadas pelo grupo de pressão correspondente.
A0 B0 C1 D1 E1
C0 E0 D0 A1 B1
G
1
G
e 2
2 e
1
Neste caso c0, e0, d0, a1 e b1 serão alimentadas pelo grupo 1, enquanto a0, b0, c1,
d1 e e1 serão alimentadas pelo grupo 2.

iii. Cada fim de curso comanda o movimento seguinte dentro de um grupo. O

fim de curso actuado pelo último movimento do grupo comanda a entrada
do grupo seguinte e o primeiro movimento do grupo seguinte é
comandado pela saída do bloco de memórias que é posta em pressão.
Uma série de exemplos ilustrará agora a aplicação

detalhada do método.

Sequência:
A+
B+
B-
A-
Cascata_1A

Sequência:
A+
B+
B-
A-
Cascata_1B

Sequência:
A+
B+
A-
B-
C+
D+
E+
C-
E-
D-
Cascata_2

Suponha agora que o circuito a implementar é o seguinte:
A+ \ A- \D+ \ D- \B+ \C+ \ B- \C-

Grupo I Grupo II Grupo III Grupo I
Neste caso, a divisão em grupos dá três grupos, pelo que se utilizarão duas
memórias ligadas em série.
G
1
G
2
G
3
e
2
e
3 e
1

Sequência:
A+
A-
D+
D-
B+
C+
B-
C-
Cascata_3

Suponha agora que o circuito a implementar é o seguinte:
A+ B+ \ B- C+ \ C- D+ \ D- A-
Grupo I Grupo II Grupo III Grupo IV
Neste caso, a divisão em grupos dá quatro grupos, pelo que se utilizarão três
memórias ligadas em série. G
1
G
2
G
3
G
4
e
2
e e
3 1
e
4

Sequência:
A+
B+
B-
C+
C-
D+
D-
A-
Cascata_4





Exemplo 2
Utilizando o “Método de Cascata”, e considerando que os cilindros utilizados são todos de
duplo efeito, projecte o sistema pneumático que garanta o ciclo que a seguir de apresenta.
Deverá existir um botão de impulso para inicio do ciclo, que deverá realizar-se 3 vezes.
Sequência: A+ \A- \B+ \B- \C+\C- ExemploCascata_2
A+ G1
A-
B+ G2
B- G3
C+
C- G1


Exemplo 1
Utilizando o “Método de Cascata”, e considerando que os cilindros utilizados são todos de
duplo efeito, projecte o sistema pneumático que garanta o ciclo que a seguir de apresenta.
Deverá existir um botão de ciclo a ciclo e outro para ciclo contínuo.
Sequência: A+\A-\A+\B+\C-\D+\A-\B-C+\D- ExemploCascata_1
A+ G1
A- G2
A+
B+ G3
C-
D+
A-
B- C+ G4
D- G1

Automação 2.1– Introdução à Óleo-Hidráulica
2.1 – INTRODUÇÃO À
ÓLEO-HIDRÁULICA
Automação
-
Dep. Engenharia Mecânica
Ferreira da Silva
Ferreira Ano
da Silva 1/87
Letivo 2020/2021
Índice
1. Introdução
2. Objetivos do capítulo
3. Vantagens e desvantagens da hidráulica
4. Campos de aplicação da hidráulica
4.1 Hidráulica móvel
4.1.1 Aplicações da hidráulica móvel
4.2 Hidráulica estacionária
4.2.1 Aplicações da hidráulica estacionária
5. Estrutura de um sistema hidráulico

1 – Introdução

Na indústria, são usados basicamente três métodos de transmissão

de energia:
 Transmissão mecânica: feita através de
eixos, engrenagens, correntes, correias,
etc.;
 Transmissão elétrica: feita através de

fios, transformadores, etc.;
 Transmissão por fluido: feita através de

líquido ou gás num espaço confinado.

Transmissão de energia
Mecânica
Elétrica
Por fluido

Existem basicamente dois tipos de sistemas hidráulicos:
 Sistemas de transporte – O único objetivo é transportar um
fluido (de um local para outro para realizar algum propósito).
Ex: Estações de bombeamento de água, linhas de gás, etc.
 Sistemas de transmissão de energia – São sistemas projetados

para executar trabalho.

Os sistemas de transmissão de energia por fluido:
 São projetados para executar trabalho;
 O trabalho é obtido pelo fluido

pressurizado que atua diretamente num
cilindro ou num motor;
 Um cilindro produz uma força que resulta

num movimento linear, enquanto um
motor produz um binário que resulta em
movimento rotativo.
Este capítulo, terá como foco a estrutura dos sistemas

hidráulicos (transmissão de energia por fluído).

Quando em distâncias pequenas, existem problemas de força,

mudança de direção, espaço, peso ou de versatilidade, um fluído
sob pressão como meio de transmissão de energia é o utilizado.

É objetivo desta disciplina, que os alunos aprendam a
utilizar a energia hidráulica, para a realização dos
acionamentos necessários a muitas das vertentes da
atividade produtiva, bem como estudar quais os meios de
comando que lhe estão associados.

Pretende-se ensinar de uma forma integrada, a óleo-hidráulica

como uma tecnologia de acionamento e de transmissão de energia
utilizando um fluído “incompressível”.

Se o fluido utilizado for um óleo, então estamos no campo da óleo-

hidráulica.

A óleo-hidráulica, usa em regra, como veículo dessa transmissão de

potência, um óleo pressurizado e devidamente controlado, contido
num sistema fechado.

A energia não é gerada pelo sistema óleo-

hidráulico, este apenas a transmite.

A óleo-hidráulica, (vulgarmente designada por Hidráulica), tornou-se

atualmente indispensável nos domínios das modernas técnicas de
transmissão, comando e controlo de movimentos.

Os recentes desenvolvimentos tecnológicos na área da Automação,
têm contribuído de sobremaneira para o enorme progresso que se
regista ao nível da atividade industrial;

As empresas não hesitam hoje em eleger a “Automação” como um

caminho prioritário para a melhoria da sua competitividade.

O ensino dos temas de automação, é suportado no DEM ISEP

através de um suporte laboratorial – LARI;

As aulas laboratoriais, serão constituídas por grupos de alunos de

reduzida dimensão, que através da realização de aplicações reais
complementarão o conhecimento adquirido nas aulas teóricas;

Os ensinamentos que se pretende sejam adquiridos nesta

disciplina, serão de importância fundamental, em ambiente
industrial, no futuro profissional do aluno.

Fazer é uma forma essencial de consolidação do

conhecimento
Complete o saber saber com o saber fazer
Utilize o Laboratório de Automação

2 – Objetivos do capítulo

Objetivo geral:
Possuir conhecimento teórico e prático da tecnologia
óleo-hidráulica, no seu funcionamento e utilização dos
componentes e circuitos, tendo em vista a identificação
de avarias e sua resolução, bem como, critérios de
cálculo e elaboração de circuitos em projetos de
acionamento óleo-hidráulico.

Objetivos específicos
 Identificar e reconhecer o funcionamento dos principais
componentes de uma instalação óleo-hidráulica;

Objetivos específicos
 Ler, desenhar e interpretar circuitos simples de controlo
automático e semi-automático (utilização do software Automation
Studio v3.05 ).

Objetivos específicos:
 Calcular as principais caraterísticas a ter em consideração em
instalações óleo-hidráulicas (dimensionamento);

Objetivos específicos:
 Montagem em bancada de circuitos simples, simulando casos
existentes na industria (componente prática, possibilidade de
deteção e resolução de avarias).

Metodologia
Lógica
Simulação
Esquemática
Didática
Dimensionamento
Prática
Simbólica
3 – Vantagens e desvantagens da hidráulica

Vantagens dos Sistemas Hidráulicos
 Fácil instalação;
 Rápida e suave inversão de movimentos;
 Pode ser iniciado em plena carga;
 Precisão no posicionamento e velocidade;
 Sistemas auto lubrificados;
 Pequena relação peso/potência;
 Pequena relação tamanho/potência;

 Proteção simples contra sobrecargas.

 A Hidráulica é especialmente capaz de assegurar movimentos

lineares semi-rotativos e rotativos, desenvolvendo forças
elevadas, e assegurando rigor de movimentos e velocidades.
Movimentos Lineares Movimentos Semi-Rotativos

Movimentos Rotativos
(cilindros) (atuadores semi-rotativos)
(motores)

Fácil instalação

Pequena relação peso/potência

Compare-se o atravancamento de motores de potências equivalentes
Motor elétrico de 25 Cv (3000 rpm) Motor hidráulico de 23.5 Cv (5600 rpm)
Massa: 110 Kg Massa: 2.5 Kg
Momento de Inércia: 0,075 Kgm2 Momento de Inércia: 0,0004 Kgm2

Sistemas auto lubrificados

Desvantagens dos Sistemas Hidráulicos

 Alto custo de implementação;
 Baixo rendimento (em torno dos 65%), devido às várias
transformações de energia que ocorrem (perdas de carga e fugas
internas);
 Exigência de alta qualidade mecânica dos órgãos hidráulicos
(tolerâncias, acabamentos superficiais e materiais de alta
qualidade, resulta em custos elevados só compensáveis para uma
produção em quantidade);
 “Sujabilidade” dos óleos;
 Ruído devido a fenómenos de vibração hidrodinâmica e mecânica
nas máquinas rotativas (obstáculo à utilização da hidráulica nas
altas pressões);
 Perdas de carga nas tubagens e acessórios.
4 – Campos de aplicação da hidráulica

A hidráulica encontra-se sem margem de dúvida ao lado da

mecânica, da eletricidade/eletrónica e da pneumática como meio de
transmissão, comando e controlo de energia;
Numa instalação é habitual, o emprego da hidráulica como meio de
transmissão de energia, associada à eletricidade ou eletrónica, para
comando.

De um ponto de vista do seu campo de aplicação, é usual usar na

hidráulica, a seguinte divisão:
 Hidráulica móvel
 Hidráulica estacionária

4.1 – Hidráulica móvel

Na hidráulica móvel, os sistemas hidráulicos, executam as suas

tarefas movendo-se (sobre rodas ou sobre trilhos), de forma a
operar em locais diferentes ou em movimento.


A energia primária utilizada (geralmente energia mecânica) é obtida
no local;

A energia mecânica é, geralmente obtida a partir de motores de
combustão interna.

Caterpillar – Motor Diesel

Na hidráulica móvel é bastante frequente a utilização de válvulas
direcionais operadas manualmente.

4.1.1 – Aplicações da hidráulica móvel

Aplicações
 Automóveis, tratores, aviões, mísseis, barcos, etc.;
 Equipamentos de construção;
 Maquinas basculantes, máquinas para escavar, plataformas

elevatórias, etc.;
 Dispositivos de elevação e transporte;
 Maquinaria agrícola.

Dispositivos de elevação e transporte Maquinaria de construção
Maquinaria agrícola Maquinas basculantes

Camião com báscula acionada por

cilindro telescópico
Retroescavadora
Hidráulica Móvel no Sector Industrial
 Na agricultura;
 Na industria automóvel;
 Na construção civil (equipamentos);
 Na produção industrial (ferramentas);
 Na industria aeronáutica;
 Etc..

Na Agricultura
Tratores, equipamentos agrícolas como, cortadores de relva, arados,
pulverizadores de produtos químicos e de água, ceifeiras, etc..
Tratores Cortadores de relva
Pulverizadores Ceifeiras
Na Industria Automóvel
Direção assistida, travões elétricos, sistemas de suspensão,
transmissão hidrostática, etc..
Sistema de Direção Hidráulica

Equipamentos de Construção
Escavadoras, elevadores, guindastes, veículos de manutenção de
estradas, caminhões basculantes, etc..
Escavadoras Elevadores Guindastes
Veículos para Manutenção de estradas Camiões Basculantes

Escavadora com braço e sistema de

rotação hidráulico
Rolos compressores, “bulldozers”, britadeiras, escavadoras, etc...

Na Industria da Construção
Equipamento de perfuração: TUNELADORA

Na Produção Industrial (ferramentas)
Ferramentas manuais como rebarbadoras, brocas, rebitadeiras,
parafusadoras, etc..
Rebarbadora Broca
Rebitadora Parafusadoras

Na industria Aeronáutica

4.2 – Hidráulica estacionária

A designação de hidráulica estacionária, advém do facto de haver
sistemas hidráulicos que executam as suas tarefas fixados a uma
posição;

A energia primária utilizada (geralmente energia mecânica) é
obtida no local, normalmente a partir de motores elétricos.

4.2.1 – Aplicações da hidráulica estacionária

Aplicações
 Máquinas ferramentas;
 Dispositivos de elevação e transporte;
 Prensas de conformação de metais;
 Máquinas de injeção de plástico;
 Máquinas de laminação;
 Elevadores;
 Máquinas para processamento de alimentos;
 Robôs e equipamentos de manuseamento automático.

Máquinas-Ferramentas
Torno mecânico, prensa hidráulica e

sistema de prisão de peças

Dispositivos de elevação e transporte
Cilindro hidráulico
Cilindro hidráulico

Hidráulica Estacionaria no Sector Industrial
 Na industria de fundição;
 Na industria de plásticos;
 Na industria automóvel;
 Na industria do papel;
 Na industria metalomecânica;
 Na industria aeronáutica;
 Etc..

Na industria Metalomecânica

Recolha e vazamento de metal fundido
Máquina de estiramento de tubo hidráulica

Na industria dos Plásticos
Máquina de Injeção de Plástico

Na industria Automóvel

Na industria Metalomecânica

Aplicações Especiais
Radiotelescópio
5 – Estrutura de um sistema hidráulico

Os sistemas hidráulicos são equipamentos de

TRANSMISSÃO DE ENERGIA

Geração Comando Atuação

Um fluído pressurizado (através de uma fonte geradora) é utilizado

como forma de transmissão de energia, para um local onde essa
energia permita realizar trabalho útil.
Componentes básicos de um sistema hidráulico
1 – Posição central
2 – Avanço
3 - Recuo

Funções de cada componente:
1. Atuador linear
2. Bomba
3. Válvula
4. Motor elétrico
5. Tanque
6. Tubagens
7. Filtro
8. Válvula
9. Atuador rotativo
1 e 9 - Atuadores
O atuador hidráulico é um dispositivo usado para converter a
energia do fluido em energia mecânica para realizar trabalho;
O atuador pode ser do tipo linear (por exemplo, cilindro

hidráulico) ou do tipo rotativo (por exemplo, motor hidráulico)
para fornecer movimento linear (1) ou rotativo (9).

2 - Bomba hidráulica
A bomba hidráulica é usada para aspirar o fluido do reservatório
para circuito hidráulico, convertendo energia mecânica em energia
hidráulica;

3 e 8 – Válvulas
As válvulas são usadas num circuito hidráulico para controlar a
direção, pressão e caudal de fluido.

4 - Motor
É necessária uma fonte de alimentação externa (motor) para
acionar a bomba;
Normalmente é elétrico (hidráulica estática) ou de combustão

interna (hidráulica móvel).

5 - Tanque
O tanque (reservatório) é usado para recolha do líquido
hidráulico, geralmente o óleo hidráulico.

6 - Tubagens
O sistema de tubagens é o responsável pelo transporte do fluído
hidráulico ao longo de todo o circuito hidráulico.

7 - Filtro
A função do filtro é, reduzir para um nível aceitável o tamanho e a
concentração das partículas contaminantes, de modo a proteger os
componentes contra um desgaste prematuro.

Acionamento
Articulação do
braço
Rotação central
Comando
Atuação da pá Movimentação das lagartas

Estrutura de Um Sistema Hidráulico

Sistema de
Aplicação de Energia
Fluido
Transmissão
energético
Sistema de
Distribuição e Controlo
Fluido
Transmissão
energético
Sistema
Gerador

Automação 2.2– Princípios Básicos
2.2 – Princípios Básicos
Automação
-
Ferreira da Silva
Ferreira Ano
da Silva
Letivo 2020/2021
1 – Introdução

A óleo-hidráulica tem como objetivo a produção de força e

movimento através de um fluido hidráulico;
Os fluidos hidráulicos representam o meio de transmissão de

força;
O termo fluído, inclui, liquido, vapor ou gás, isto é, o ar também é
um fluido quando considerado como uma mistura de gases.
Os líquidos, ao contrário dos gases, são praticamente
incompressíveis.
Um gás não tem forma própria e por isso adapta-se ao recipiente que o contém
Um líquido pode variar a sua forma caso esteja contido, ocupando a totalidade
do volume do recipiente que o contem
Em Óleo-hidráulica é importante conhecer as caraterísticas

mecânicas dos fluidos, por isso é usado o termo Hidromecânica;
A Hidromecânica compreende a Hidrostática e a Hidrodinâmica.

2 – Hidrostática

A Hidrostática estuda os fluídos líquidos em repouso.

Fluido
Fluido é qualquer substância capaz de deformar-se continuamente
e assumir a forma do recipiente que a contém;
Nos circuitos hidráulicos o fluido é

o óleo hidráulico.

Pressão

Designa-se por pressão (p) a grandeza física determinada pelo

quociente entre uma força aplicada e a área de ação dessa força.
O pascal (Pa) é a unidade padrão de pressão no SI (Sistema

Internacional de Unidades).
Em óleo-hidráulica é normalmente utilizado o bar como unidade

de pressão;
Escreva uma equação aqui.
𝟐
105 Pa 105 N/m2
Exemplo:
Um elevador hidráulico deverá poder levantar cargas até 35000 N,
a uma pressão máxima de 100 bar.
Determine:
Qual deverá ser a área (A) do êmbolo do atuador?
Resolução:
F = 35000 N  3500 kg

3. Principio de Pascal

Principio de Pascal:
O Principio de Pascal afirma que quando uma força F, atuando
sobre uma superfície A de um fluído em repouso contido num
espaço fechado, provoca uma pressão P que se transmite a todo o
fluído com a mesma intensidade;

A pressão P é independente da forma do recipiente, e exerce-se

sempre perpendicularmente à superfície do recipiente que o
contem.

A relação entre a pressão P, a área A e a força F é dada por:

Onde:
p = pressão [Pa];
F = Força [N];
A = Área [m2].

3.1 Aplicações do “Principio de Pascal”

A aplicação em diversas versões do Principio de Pascal serve de

base para muitas das aplicações que podemos encontrar na
industria:
 Transmissão de força
 Transmissão de pressão
 Transmissão de deslocamento

3.1.1 Transmissão hidráulica de força

A transmissão hidráulica de força, decorre do Principio de Pascal

(Transmissões Hidrostáticas);
Se num sistema fechado a pressão é igual em todos os seus pontos,

é possível transmitir força através de um reservatório,
independentemente da sua forma.

Uma importante aplicação da transmissão hidráulica de força é a

prensa hidráulica, que explora o principio dos vasos comunicantes.
Desta forma, é possível movimentar grandes cargas aplicando forças

reduzidas.

Com este princípio baseiam-se muitas aplicações industriais, como

freios de carros, macaco para levantar cargas pesadas a alturas
pequenas, prensas hidráulicas, etc..

Aplicações do Principio de Pascal

Aplicação a cilindros
Principio da Prensa Hidráulica (multiplicação da força)

Este princípio, descoberto e enunciado por Pascal, levou à
construção da primeira prensa hidráulica no princípio da
Revolução Industrial.

Aplicação do Principio de Pascal: Prensa Hidráulica

Aplicação do Principio de Pascal: Alavanca Hidráulica

Pelo Principio de Pascal
mas
logo

Princípio da Alavanca Hidráulica
As forças são proporcionais ás áreas dos pistões.

Torna-se assim possível, o levantamento de cargas elevadas, com a

aplicação de forças reduzidas.

Aplicação a Cilindros Hidráulicos
Quando aplicada a cilindros hidráulicos, o Principio de Pascal
relaciona entre si a pressão p, a força F e a área A efetiva do
cilindro.
A equação pode tomar os seguintes aspetos:

p

Aplicação a Bombas e Motores Hidráulicos
Entre cilindros e bombas ou motores hidráulicos são válidas as
seguintes analogias:
Área A  Cilindrada C em m3/rot
Força F  Binário M em Nm
Usando estas analogias pode-se escrever a lei de Pascal como:
p p
Exemplo:
Numa prensa hidráulica 42 cm é o diâmetro do êmbolo maior e o
diâmetro do menor é de 2.1 cm. Que força será necessário exercer
no êmbolo menor F1 para levantar um bloco F2 de 50000 N?
Resolução
D1 = 2.1 cm A1 =
D2 = 42 cm A2 =


3.1.2 Transmissão hidráulica de pressão

Num transmissor hidráulico de pressão, ocorre sempre um
aumento de pressão;
É por isso o principio de funcionamento do multiplicador de

pressão (amplificador de pressão ou booster).

Um multiplicador hidráulico de pressão, é um dispositivo que
recebendo uma pressão hidráulica sobre um embolo de área
grande, aplica essa força resultante a um êmbolo de área menor;
Símbolo

Quando é necessária uma pressão para uma aplicação específica
que não pode ser alcançada com bombas hidráulicas normais,
utiliza-se o multiplicador de pressão;
O seu funcionamento baseia-se no Principio de Pascal. A entrada

é alimentada com óleo a uma pressão p1 (pressão de entrada)
para se obter uma pressão multiplicada p2 (pressão de saída);
>>
Um multiplicador de pressão, aproveita o princípio da relação

entre dois diâmetros para aumentar a pressão.
Dois êmbolos de diâmetros diferentes são unidos entre si por uma

haste (F = const);
Ao aplicar-se uma pressão p1 na superfície do êmbolo A1, uma
força F atua sobre o êmbolo de menor diâmetro, agindo assim
sobre a superfície A2;
Como
O resultado é uma pressão p2 maior que a pressão p1.

Multiplicação de pressão – Aplicação a cilindros

A multiplicação de pressão verifica-se também em cilindros
assimétricos quando um estrangulador é usado na saída do lado da
haste;
Este fenómeno deve ser tomado em consideração na escolha de

tubagens, acessórios e válvulas.
Modelo 3D de um multiplicação de pressão

Circuito “Multiplicador de pressão” Fonte: Hidramatic
Alta pressão, até 4000 bar Baixa pressão

Circuito “Multiplicador de pressão” Fonte: Scanwill
Os multiplicadores de pressão trabalham com pressões de entrada

de até 200 bar e disponibilizam pressões de saída de até 4000 bar,
em faixas de caudais entre 13 a 80 litros por minuto.
O multiplicador de pressão é particularmente usado em bancos de

teste para mangueiras hidráulicas, tanto para testes de pressão
como de rebentamento (também em máquinas-ferramentas,
prensas de moldagem especiais, etc.);
Bancada hidráulica para teste de mangueiras - Pressão até 1000 bar

Multiplicador de pressão
Circuito hidráulico de bancada de teste de mangueiras

Exemplos de cálculo
-
Multiplicação de pressão


Exemplo 1:
Sabendo que a pressão de entrada pe = 50 bar, e para as condições
indicadas na figura, calcule o valor da pressão de saída (ps).
= 𝟓𝟎 𝒃𝒂𝒓
retorno é efetuado por mola

Resolução:
A relação entra as duas áreas Ae/As define o aumento de pressão
para o cilindro menor;
= 𝟓𝟎 𝒃𝒂𝒓
De facto, se na área Ae (de entrada), aplicarmos uma pressão pe

(pressão na entrada) obtemos uma força F que é transmitida ao
cilindro d.
A relação entre as áreas (R) dos cilindros fornece-nos o valor da

relação das pressões;
Diz-se que a proporção é de 40:1
então ps =


Exemplo 2:
Um motorista de um automóvel carrega a fundo no pedal do travão
exercendo uma força equivalente a 100 N.
versão simplificada do sistema de travagem do veículo,

Dados:
d1 = 0.4 m A1 = 4x10-4 m2
d2 = 0.2 m A2 = 16x10-4 m2
Determine:
A força que o pistão 2 exerce sobre a pastilha do freio.
Resolução:
Forças envolvidas no problema

Cálculo de F2:
Equilíbrio no fulcro da alavanca ( M = 0)
F1 x 0.4 = F2 x 0.2 𝟐

Cilindro 1
𝟒 N/m2
Cilindro 2
F3 𝟑 𝟒 N
𝟐

3.1.3 Transmissão hidráulica de deslocamento

O princípio da conservação de energia afirma que os dois

trabalhos, W1 e W2 são iguais.
Trabalho
W =
Princípio de Pascal
=
Volume
V =

Ou seja
Os deslocamentos dos êmbolos, ao contrário das forças, são

inversamente proporcionais às áreas.
Princípio de Pascal
Transmissão de Forças
=
Transmissão de Deslocamentos

Pela lei da Conservação de Massa, “o volume de um fluido não
varia ao passar por diferentes seções, ou seja, à medida que as
seções diminuem, a velocidade aumenta”.
Q =
O que se ganha em relação à força tem que ser sacrificado em

distância ou velocidade.

Aplicação do Princípio de Pascal

-
Macaco Hidráulico

Um macaco hidráulico é um instrumento extremamente útil, pois

pressionando (no sentido descendente) uma simples alavanca com
uma força reduzida, consegue-se levantar cargas bastante elevadas.
Resulta numa aplicação direta do Principio de Pascal

Esquema funcional

Principio de funcionamento

1 - Constituição

2 – Acionamento da alavanca no sentido horário
Quando a alavanca é movimentada no sentido horário, o anti-
retorno A é fechado (não permitindo aspiração do fluído do
reservatório) sendo o anti-retorno B aberto. O fluido hidráulico é
forçado para o cilindro maior e, empurra o êmbolo para cima.
anti-retorno B
anti-retorno A

3 – Acionamento da alavanca no sentido anti-horário
Quando a alavanca é movimentada no sentido anti-horário, o anti-
retorno B fica fechado enquanto o anti-retorno A será aberto. O
fluido hidráulico do reservatório será aspirado para o cilindro
anti-retorno B
menor.
anti-retorno A

4 – Repetição dos pontos 2 e 3
Este processo repete-se até a carga ficar à altura desejada.

5 – Descida da carga
A abertura da válvula de alívio permite a descida controlada da carga.

Exemplos de cálculo

Exemplo 1:
Um macaco hidráulico como o da figura, é constituído por um
cilindro hidráulico é de simples efeito (normalmente avançado)
com Fmola = 50 N. Sendo exercida uma força F1 de 30 kg.
Determine:
a) O valor da força F2 (força exercida pelo cilindro);
b) A pressão p na câmara do cilindro.
Resolução
F1 = 30 kg  30 x 10 = 300 N
Equilíbrio no fulcro da alavanca ( M = 0)
F1 x 1 = F2 x 0.1 𝟐
Significa que o cilindro exerce uma força para cima de 3000 N.

Como a força da mola é de 50N, a força resultante da pressão na

câmara principal (força no êmbolo) deverá ser:
𝒆𝒎𝒃 𝒎 𝒆𝒎𝒃 = 𝒎
logo
𝒆𝒎𝒃
então
𝛑𝐝𝟐 𝟐
𝟒
Este exemplo mostra que uma pessoa com um

esforço de apenas 30 kg desenvolve uma pressão
de 415 bar disponível no cilindro de elevação.
Exemplo 2:
Suponha o seguinte macaco hidráulico. Com ele pretende-se
levantar uma massa de 3 t.
Caraterísticas do macaco hidráulico:
Determine:
a) O diâmetro (D) do êmbolo do cilindro de elevação;
b)O número de bombagens necessárias para elevar a carga 160 mm;
c) A potência necessária para levantar a carga de 3 t em 10 segundos.
a) Dimensionamento do diâmetro D do cilindro de elevação
Dados:
 Carga máxima: 3 t
 Curso na subida: de 160 a 500 mm
 Pressão de impulso: 415 bar

Cálculo do diâmetro do êmbolo do cilindro de elevação:

F = 3t = 3000 kg Força a vencer pelo cilindro de elevação
A= 2 2

Verificação do cálculo:
F = p x A = 415 (kgf/cm2) x 7.23 (cm2)  3000 kg = 3 t nnn

b) O número de bombagens para elevar a carga 160 mm
Cilindro de bombagem: Cilindro de elevação:
  = 0.952 cm   = 3.03 cm
 Curso (L): 11.43 cm  Curso (L): 16 cm
 Área (A): 0.71 cm2  Área (A): 7.23 cm2
 V = A.L = 0.71 x 11.43  8 cm3  V = A.L =  115.6 cm3
O cilindro de simples efeito a cada movimento da bomba, desloca

um volume de óleo correspondente a 8 cm3.
O cilindro de elevação para executar um curso de 160 mm, precisa

de um volume de óleo de 115.6 cm3 .
Logo: 𝟏𝟏𝟓.𝟔

𝟖

d) A potência necessária para levantar a carga de 3t em 10s
Por cada ciclo o trabalho realizado pelo cilindro de bombagem (igual ao trabalho
do cilindro de elevação) é:
𝟏
W com 𝟏 𝟐
𝟐
Por cada ciclo o trabalho realizado será:
W = 337 J
O curso a realizar poderá ser entre os 160 mm e os 500 mm:
1 – Para 160 mm
W = 4721 J
2 – Para 500 mm
V = A.L =  361.5 cm3
Logo: 𝟑𝟔𝟏.𝟓

𝟖
W = 15165 J
Então:

Transformação de potência

Em qualquer circuito hidráulico há uma transformação de potência

mecânica gerada a partir de potência elétrica ou térmica (potência
de entrada), em potência hidráulica;
Potência de saída
Potência hidráulica
Potência de entrada
Nesta forma, é transmitida e controlada sendo por fim, novamente

transformada em potência mecânica (potência de saída).
A potência é sempre o resultado do produto de duas grandezas, seja

sob a forma de potência de entrada (PE), de potência hidráulica (PH)
ou de potência de saída (PS).
PH = p. Q Unidades 1 W = 1 Nm/s
Formas de potência num circuito hidráulico

Devido às perdas de carga geradas pelos constituintes dos circuitos

hidráulicos (tubagens, bombas, válvulas, curvas, cilindros, etc.), o
aproveitamento final da potência fornecida (eficiência dos sistemas
hidráulicos) é de cerca de 75%.
25 % perdas
Potência de entrada e de saída

Potência de entrada (PE)

A ligação entre o motor e a bomba hidráulica é feita através de um

acoplamento mecânico.

Num circuito hidráulico, a potência elétrica (ou térmica) gerada no

motor é transformada em potência mecânica de rotação no veio de
acionamento da bomba hidráulica, sendo por isso a potência de
entrada;
Bomba hidráulica acoplada diretamente ao eixo do motor
A potência elétrica é transformada em potência mecânica (binário

produzido no veio de acionamento da bomba hidráulica).
PH  p xQ
Potência hidráulica (PH)

Num circuito hidráulico designa-se por “potência hidráulica” o

produto da pressão p pelo caudal Q:
PH  p x Q
Num circuito hidráulico é a bomba que converte a potência

mecânica aplicada no veio de acionamento, em potência hidráulica.

Unidades da potência hidráulica
Normalmente o valor do caudal Q vem expresso em l/min e a
pressão p em bar;
Para ser possível calcular a potência hidráulica (kW) usando estas
unidades, a seguinte conversão deverá ser efetuada:
e p
O que combinado dá:

𝑙
𝑙 1 𝑥 10 𝑚 𝑁 1 𝑥 10 𝑄 𝑥 𝑝(𝑏𝑎𝑟)
𝑚𝑖𝑛
𝑄 𝑥 𝑝 𝑏𝑎𝑟 𝑥 𝑥 = 𝑄 𝑥 𝑝 𝑏𝑎𝑟 𝑥 (𝑊) = 𝑘𝑊
𝑚𝑖𝑛 60 𝑥 10 𝑠 𝑚 600 600
A potência hidráulica será então:

caudal (l / min) x pressão (bar )
PH  (kW )
600
Cálculo da potência de acionamento

A potência de acionamento (Pa) de uma bomba hidráulica (potência
absorvida – fornecida pelo motor elétrico), será calculada por:
PH
Pa  (kW )
g
sendo com
p xQ P – bar
PH  (kW )
600 Q - l/min
A pressão p deverá corresponder ao valor máximo imposto pela
válvula limitadora de pressão.
pmáx .Q
Pa  (kW )
600. g
Exemplo:
Uma bomba hidráulica fornece 12 litros de óleo por minuto a uma
pressão de 200 bar.
Calcule:
a) A potência hidráulica;
b) Se a eficiência global da bomba for de 60%, dimensione o
motor elétrico que deverá estar acoplado à bomba.

Resolução:
a) Cálculo da potência hidráulica
p.q
P – 200 bar PH  (kW )
Q – 12 l/min 600
p.q 200 x 12
PH    4 kW
600 600
b) Cálculo do motor elétrico
PH4
Pa    6.67 kW
 g 0.6
Potência de saída (PS)

A potência de saída resulta da transformação da potência hidráulica

em potência mecânica.
PMec = Ps = M x  = F x v
Motores Cilindros
Se pretendermos potência mecânica de rotação (potência de saída

nos motores), essa potência será dada pelo produto do binário M
pela velocidade angular .

Se o objetivo é a obtenção de movimentos lineares (cilindros), então

a transformação será entre potência de entrada (Potencia hidráulica)
e potencia de saída (potencia mecânica linear);
O trabalho W realizado pelo êmbolo do cilindro, ao deslocar-se

num espaço d, num tempo t é dado por:

A potência útil ou potência de saída Ps (W) do cilindro é dada por:

Tipos de Potência em Sistemas Hidráulicos
 Num sistema hidráulico há uma transformação de potência mecânica,
gerada a partir de potência elétrica ou térmica, em potência
hidráulica.
 Nesta forma, ela é transmitida e controlada sendo, por fim, novamente
transformada em potência mecânica.
 As diversas formas assumidas pela potência são sempre o resultado do
produto de duas grandezas.
 A potência hidráulica é o produto da pressão p e do caudal q.

Rendimentos

Todas as máquinas na realização de trabalho, apresentam perdas
(o seu rendimento é menor que 100%);
Por via da conversão de potência ocorrida em bombas, motores e

cilindros hidráulicos, existem perdas que se podem traduzir em
rendimentos;
bombas motores cilindros

À potência fornecida à entrada da máquina (cilindros, bombas ou

motores) teremos de subtrair a potência perdida por efeito das
perdas;
PH
PMec
Psaída
=P
entrada

Nas bombas, nos motores e nos cilindros hidráulicos consideram-se

dois parâmetros para reconhecer as perdas: rendimento
volumétrico ( ) e rendimento mecânico (m);
Um terceiro parâmetro o rendimento global ( ) contabiliza as

perdas totais sendo por isso uma combinação (produto) dos dois
anteriores;
Os rendimentos são bastante dependentes dos parâmetros de

funcionamento do sistema pelo que devem ser otimizados pela
escolha do ponto de funcionamento mais favorável no cálculo de
sistemas hidráulicos.
Rendimentos

Rendimentos

Rendimento volumétrico ( )

O rendimento volumétrico (v) contabiliza as perdas internas nos

componentes hidráulicos (bombas, motores e cilindros);
Os componentes hidráulicos fabricam-se com tolerâncias muito

apertadas, entre os seus componentes internos, evitando-se no
entanto o contacto entre os componentes;

Nos cilindros hidráulicos, as folgas (tolerâncias) produzem-se fugas

de óleo de forma que permitem a passagem de óleo de uma
camara do cilindro para a outra;
O rendimento volumétrico (v) representa a diferença entre o

caudal entrado na câmara e o que efetivamente lá fica.
Nas bombas, as folgas (tolerâncias) produzem fugas de óleo de

forma que o caudal aspirado através da tubagem de aspiração, é
ligeiramente superior ao lançado na tubagem de pressão. Esta
diferença é representada pelo rendimento volumétrico (v).
caudal teórico caudal real

Nos motores, o rendimento volumétrico (v) contabiliza as perdas
por fugas internas entre a entrada e a saída;

Variação do rendimento volumétrico com a pressão

Rendimento volumétrico de um cilindro ( )

O rendimento volumétrico (v) num cilindro, é afetado

fundamentalmente por fugas de óleo entre as camaras;

Com os atuais sistemas de vedação, a eficiência volumétrica de um

cilindro hidráulico (em boas condições), aproxima-se dos 100%.
 

Rendimento volumétrico de uma bomba ( )

Todas as bombas se fabricam com tolerâncias entre as suas peças

internas. Nas tolerâncias produzem-se fugas de óleo, de forma que
o caudal que é aspirado pela bomba na sua aspiração é superior ao
caudal lançado no circuito. A esta diferença dá-se o nome de
rendimento volumétrico (𝒃𝒐𝒎𝒃𝒂
𝒗 );
Os construtores das bombas obtêm rendimentos volumétricos da
ordem dos 95% e superiores;
Para uma mesma bomba, o rendimento é variável dependendo

da pressão e também em certa medida, da velocidade de
accionamento.
Uma vez identificada a bomba que vamos utilizar, deveremos

consultar a curva P-Q fornecida pelo fabricante, para podermos
saber qual será o caudal da bomba á pressão que vamos trabalhar.

Características de uma bomba hidráulica fornecida por um fabricante

 =

Exemplo:
A bomba de modelo T6CM-B22, está a funcionar a 140 bar e
1500 rpm. Sendo os dados do seu fabricante os seguintes:
Determine:
O rendimento volumétrico (v) da bomba?
Resolução:
 = =

Rendimento volumétrico de um motor ( )

Num motor o rendimento volumétrico (v) contabiliza as perdas

por fugas internas entre a entrada e a saída;
O número de rotações de um motor é função do caudal fornecido
pela bomba, o que lhe permite um determinado número de
rotações (rpmT);
As perdas internas fazem diminuir o número de rotações (rpmR);
A eficiência volumétrica (v) de um motor é uma medida da

velocidade de rotação real, expressa em percentagem da sua
velocidade de rotação teórica.
𝑹
 =
𝑻

Como:
caudal utilizado pelo motor = caudal da bomba – caudal de fugas
Poderá também calcular-se como:

𝒓𝒆𝒂𝒍
𝒃𝒐𝒎𝒃𝒂 𝒇𝒖𝒈𝒂𝒔
 = 𝒎𝒐𝒕𝒐𝒓
𝒕𝒆ó𝒓𝒊𝒄𝒐
𝒃𝒐𝒎𝒃𝒂 𝒎𝒐𝒕𝒐𝒓
Gráfico típico do rendimento volumétrico de um motor de engrenagens

1.1.2 Rendimento mecânico ( 𝒎)

O rendimento mecânico (m), carateriza as perdas de potência

devidas ao contacto mecânico dos componentes internos (perdas
por atrito, arrasto do eixo, etc.), e à turbulência do óleo;
𝒆𝒇𝒆𝒕
m =
𝒕𝒆𝒐
O rendimento mecânico normalmente varia entre 80 a 90%
m = 0.8 a 0.9
É um dado de grande significado para a determinação do binário

de saída dos motores hidráulicos.

Rendimento mecânico de um cilindro (𝒄𝒊𝒍𝒊𝒏𝒅𝒓𝒐

𝒎 )

O rendimento mecânico de um cilindro está diretamente
relacionado com as perdas por atrito;
O desempenho mecânico do cilindro é afetado, pois é necessário

vencer as forças de atrito produzidas pelos vedantes;
O valor típico para rendimento mecânico de um cilindro hidráulico

é de cerca 0.85 (devendo no entanto consultar-se o catalogo do fabricante).

Rendimento mecânico de uma bomba (𝒃𝒐𝒎𝒃𝒂

𝒎 )

O rendimento mecânico de uma bomba hidráulica quantifica as

perdas por atrito das partes moveis (rolamentos e outras partes
moveis) e perdas energéticas por turbulência do próprio fluido;

Com
 p – pressão de descarga da bomba (N/m2);

 – caudal teórico da bomba (m3/s);
 M – binário de acionamento da bomba (Nm);
 – velocidade de rotação da bomba (rad/s).
Rendimento mecânico de um motor (𝒎𝒐𝒕𝒐𝒓

𝒎 )

O rendimento mecânico leva em conta as perdas internas e

mecânicas que reduzem o binário realmente disponível no veio de
saída (MReal), quando comparado com o binário teórico (MTeórico);
Com
=

As perdas mecânicas são o resultado do atrito nos pinos, nos

rolamentos e nas vedações do eixo de rotação;
1.1.3 Rendimento global ( 𝒈)

O rendimento global contabiliza as perdas totais na conversão de

potência em bombas, motores e cilindros.

Curvas típicas de rendimento função da pressão de saída (para uma bomba)

O rendimento global ( ) contabiliza as perdas totais sendo por

isso uma combinação (produto) do rendimento volumétrico e do
rendimento mecânico;
Os rendimentos são bastante dependentes dos parâmetros de

funcionamento do sistema pelo que devem ser otimizados pela
escolha do ponto de funcionamento mais favorável no cálculo de
sistemas hidráulicos.

Rendimento global de um cilindro (𝒄𝒊𝒍𝒊𝒏𝒅𝒓𝒐

𝒈 )

O rendimento global de um cilindro hidráulico contabilizará as

perdas globais (volumétricas e mecânicas);
  
Sendo o rendimento volumétrico num cilindro, cerca de 100%, o
rendimento global coincide praticamente com o valor do
rendimento mecânico;
O valor típico para rendimento global de um cilindro hidráulico é

de cerca 0.85 (devendo no entanto consultar-se o catalogo do fabricante).

Cálculo do rendimento global (g)

Rendimento global de uma bomba (𝒃𝒐𝒎𝒃𝒂

𝒈 )

O rendimento global de uma bomba hidráulica contabilizará a

relação entre a potência fornecida pela bomba e a potência
fornecida à bomba;
ou
  

Rendimento global de um motor (𝒎𝒐𝒕𝒐𝒓

𝒈 )

Num motor hidráulico, a potência mecânica disponível no veio de

saída é sempre menor que a potência hidráulica absorvida pelo
motor. Esta perda é devida a atrito mecânico e fugas internas;
 =

Exemplos resolvidos

Exemplo 1:
Uma bomba hidráulica debita um caudal de 50 l/min, a uma
pressão de 100 bar.
Determine:
A potência hidráulica (PH) produzida pela bomba?
Resolução:
p.q 100 x 50
PH    8.33 kW
600 600
Exemplo 2:
Um cilindro hidráulico, tem um diâmetro do êmbolo de 75 mm e
uma haste com um diâmetro de 50 mm. Sabendo que o seu curso
é de 254 mm e efetua 60 ciclos/min.
Qual dos modelos desta bomba hidráulica escolheria?

Resolução:
O problema consiste em saber qual a cilindrada necessária para a
bomba hidráulica.
Área da coroa circular:
 
Área =
Cálculo do caudal a debitar pela bomba:
com
e
t tempo para realizar 1 ciclo

como
Logo devemos escolher uma bomba com: C  25 cm3/rot
A opção será pelo modelo HD.30.27

Exemplo 3:
Um motor hidráulico possui as seguintes características;
Determine:
O seu rendimento global (g)?
Resolução:
Cálculo do binário teórico:

= = 4775 Nm (considerando m = 1)

Cálculo do rendimento mecânico:
 =
ó
Cálculo do caudal real (no motor):

Cálculo do rendimento volumétrico do motor:

ó
Cálculo do caudal rendimento global:
  
Outra forma de resolver seria:
 =
= 4.82 rad/s
p = 300 bar = 300 x 105 N/m2
Q = 50 l/min = 8.33 x 10-4 m3/s

Exemplo 4:
Uma máquina dobradora de tubos como a que se pode ver utiliza
um cilindro hidráulico para dobrar tubos de aço. A força necessária
para realizar a operação de dobragem é de cerca de 40000 N, ao
longo dos 500 mm do curso realizado pelo cilindro .
Selecione a bomba, para que o movimento de avanço do cilindro se faça em 10 s. Qual a

potência do motor elétrico que faz o acionamento da bomba hidráulica. As perdas de
carga ao longo de todo o circuito hidráulico (filtro, válvula distribuidora, tubagens, etc.) são
cerca de 5 bar.
Dados do fabricante:

Resolução:
Vamos começar por calcular a velocidade média da haste do cilindro no avanço (situação mais
desfavorável em termos de caudal de óleo, uma vez que a área é maior).
A= 50.27 cm2 L = 500 mm
F = 40000 N
e 0 .5
v   0.05 m.s 1  5 cm.s 1
t 10
Seguidamente poderemos calcular o caudal necessário para assegurar esta velocidade:
q  v. A1  0.05 x 50.27 x 104  2.5 x 10 4 m3 / s  15 l / min

Vamos calcular agora a pressão de trabalho no cilindro:
F 40000 2
ptrab.   4
 7957032 N / m  79.6 bar
A 50.27 x 10
Adicionando os 5 bar referentes ao total de perdas de carga no circuito, teremos para a pressão de
trabalho da bomba 84.6 bar (79.6 bar + 5 bar).
Observando os dados técnicos de um fabricante podemos verificar que a bomba de tamanho

nominal 11 permite obter um caudal de 16 l/m a 0 bar.
Verifica-se que a 84.6 bar, a bomba de tamanho nominal 11 (TN11) debita a esta pressão um
caudal de cerca de 15.5 l.

. A potência do motor eléctrico (Pacc) deverá ser calculada para a pressão de 115 bar (valor
imposto pela válvula limitadora de pressão) :
Phid p max .q
Pacc  ou seja Pacc 
600 x g 600 x g
Consultando os gráficos para a bomba de tamanho nominal 11 (TN11), obtemos à
pressão de 115 bar um caudal de cerca de 15.3 l/min e um rendimento global (  g) de
cerca de 85%.
115 x15.3
Então a potência do motor eléctrico deverá ser: Pacc   3.45 kW
600 x0.85
Exemplo 5:
Os componentes do circuito hidráulico mostrado têm as seguintes

características:

i. A queda de pressão ao longo do circuito (desde a saída da

bomba à entrada do cilindro) é de 5.2 bar;
ii. A queda de pressão total na linha de retorno da extremidade
da haste do cilindro é de 3.5 bar.
Determine:
a) A cilindrada da bomba;
b) A potência de entrada necessária para acionar a bomba;
c) O binário de entrada necessário para acionar a bomba;
d) Qual a percentagem da potência de entrada da bomba, que é
fornecida à carga.

Resolução:
Transmissão de potência
Áreas
.
= 0.0324
Perdas de carga ( ) ( . . )
= 0.0242

a) Cálculo da cilindrada da bomba
 2.47 l/s



b) Cálculo da potência de acionamento
Equilíbrio de forças
 
P = 57.55 bar
= 

  x
í
= 

c) Cálculo binário de entrada

com
 
 



d) Cálculo da percentagem da potência de entrada fornecida à carga
 

Exemplo 6:
O circuito hidráulico ilustrado, opera a uma pressão de 105 bar,
com as caraterísticas mostradas na tabela.
Determine:
a) A cilindrada do motor;
b) O binário de saída do motor.
a) Cálculo da cilindrada do motor

Caudal teórico da bomba:
= 1.667 x
Caudal real da bomba:
ó
 = 1.42 x
logo
= 1.42 x
= 85.2 l/min

Caudal teórico do motor:
.
 ó  ó
 .
= 1.51 x
como
logo
ó
C= = 1.51 x =
b) Cálculo do binário do motor
  

como
 Mx  pxQ
logo
 pxQ

e
 = x
então
 205 Nm



Rendimento global
 = x ou 
Grandezas
Caudal
 n (rpm)
Q=
Binário de acionamento Q (l/min)
M= C (cm3/rot)

Potência de acionamento ou Potência de entrada M (N.m)
=

∆p (bar)
Potência Mecânica (Potência de Entrada)
=Mx= P (kW)
Potência Hidráulica (Potência de Saída)
=

Caudal
Q= Grandezas

n (rpm)
Velocidade de rotação
 Q (l/min)
n=
C (cm3/rot)
Binário motor
 ou M = p (N/m2) x C (m3/rot)
M= M (N.m)

Potência de saída do motor ∆p (bar)
 
= ou =Mx=
P (kW)
Rendimento global
 = x ou 
Automação 2.3 - Atuadores hidráulicos
2.3 - ATUADORES
HIDRÁULICOS
Automação
-
Ferreira da Silva
Ferreira Ano
da Silva 1/160
Letivo 2020/2021

 Conhecer a classificação dos atuadores hidráulicos;

 Saber a diferença entre atuadores lineares, e atuadores rotativos;
 Conhecer os aspetos construtivos e o principio de funcionamento dos
vários tipos de atuadores hidráulicos;
 Conhecer as expressões que permitem saber a força, velocidade e
potência hidráulica desenvolvidas pelos atuadores hidráulicos;
 Possuir capacidade de análise de sistemas que envolvam atuadores
hidráulicos;
 Saber avaliar a importância de amortecimento do cilindro;
 Conhecer os vários tipos de fixação usados nos atuadores hidráulicos;
 Saber avaliar o desempenho dos sistemas hidráulicos, que usem
atuadores hidráulicos;
 Possuir a competência de em bancada didática, implementar circuitos
que envolvam atuadores hidráulicos.
2. Introdução

Uma das características marcantes dos sistemas que utilizam a

energia de um fluido pressurizado é a força gerada pela fonte de
alimentação.

Com os atuadores hidráulicos é possível obter elevados binários e

forças, bem como um bom controlo de movimento;
É esta a sua principal vantagem sobre os sistemas pneumáticos e

elétricos.
A energia hidráulica, é controlada e dirigida por válvulas adequadas
e transportada por tubagens, podendo ser convertida em qualquer
tipo de movimento mecânico desejado (linear ou rotativo).

Qualquer movimento linear ou rotativo pode ser obtido utilizando
um dispositivo de atuação adequado (atuadores lineares ou
rotativos).

Os atuadores hidráulicos são dispositivos que estão localizados no

final de um circuito hidráulico.

São a parte onde é realizado trabalho mecânico após o fluído

hidráulico percorrer todo o circuito.

Quando o fluido hidráulico os aciona, transformam energia

hidráulica em mecânica (força-atuadores lineares ou binário-
atuadores rotativos).
Energia hidráulica
Energia hidráulica = p x Q

Força Binário
3. Atuadores hidráulicos

O atuador é o componente do circuito hidráulico que converte a

energia de pressão (energia contida no fluído/energia hidráulica)
em energia mecânica;
Os atuadores hidráulicos usam dois tipos de movimento para o seu

funcionamento: linear ou rotativo.

Os atuadores lineares fornecem força (F) para mover uma carga

linearmente, enquanto os atuadores rotativos fornecem binário (M)
por forma a permitir rodar uma carga.


3.1 Classificação dos atuadores hidráulicos

Dependendo do tipo de atuação, os atuadores hidráulicos podem
ser classificados segundo as seguintes categorias:
• Atuadores lineares: Para atuação

linear (cilindros hidráulicos)
• Atuadores rotativos: Para atuação

rotativo (motores hidráulicos)
• Atuadores semi-rotativos: Para

atuação com angulo limitado
(atuadores semi-rotativos)

Classificação dos atuadores hidráulicos

Atuadores lineares Atuadores rotativos
Cilindro hidráulico Motor hidráulico

Atuadores semi-rotativos
Oscilador hidráulico
3.2- Atuadores lineares (cilindros)

Um atuador linear é um dispositivo que transforma a energia

hidráulica gerada por uma bomba em energia mecânica para obter
uma força linear capaz de mover uma carga.

Um atuador linear realiza um movimento de translação, de curso

limitado;
São vulgarmente designados por cilindros ou macacos hidráulicos.

Do ponto de vista do seu funcionamento, um atuador linear é

basicamente, uma estrutura fixa, o corpo, e duas componentes
móveis, um êmbolo (ou pistão) e uma haste ligada ao êmbolo.

Constituição detalhada de um atuador hidráulico

Os atuadores lineares hidráulicos, como o próprio nome indica,

executam as suas trajetórias em linha reta;
No seu ciclo de trabalho, expandem (movimento de avanço) e

retraem (movimento de recuo) a haste, fornecendo uma força que
permite vencer uma força/carga externa.

Quando um fluído hidráulico entra num recipiente fechado
equipado com um êmbolo móvel que separa o cilindro em duas
câmaras, é gerada determinada força (de pressão) e velocidade.

A potência de entrada é dada pelo produto da pressão p pelo

caudal Q (chamada Potência Hidráulica – PH);

O valor da força mecânica de saída F é dada pelo produto da

pressão p que atua sobre um êmbolo de área A;
No avanço, velocidade v de deslocamento do êmbolo é dada pelo

quociente entre o caudal Q e a área A;
No retorno, a velocidade v de deslocamento do êmbolo será:
com Ah a área da haste do cilindro

Resumindo:
Num cilindro a força F depende da pressão p, e
a velocidade v depende do caudal Q.
F = f(p)
v = f(Q)
p,Q

3.2.1 – Tipos de atuadores lineares

A função do atuador linear hidráulico é: converter

energia hidráulica em energia mecânica com o objetivo
de gerar um movimento linear.

Classificação segundo o seu tipo:
• Cilindro de simples efeito;
• Cilindro de duplo efeito;
• Cilindro telescópico;
• Cilindro tandem.

3.2.1.1- Cilindros de simples efeito

Num cilindro de simples efeito, apenas um dos movimentos é feito

por ação da pressão hidráulica;
Neste tipo de atuador, só existe um orifício de ligação,
responsável pela admissão e exaustão do fluido hidráulico.
De simples
De simples efeito
efeito com e
para avanço e
sem mola para Telescópico
recuo
retorno

Os cilindros hidráulicos simples efeito são de construção mais

simples, e portanto de manutenção também mais simples;
Com apenas uma ligação, a ação do cilindro é determinada

inteiramente pela pressão da linha de alimentação.
Podem construtivamente ter uma mola para empurrar ou retrair a
haste do pistão, ou fazer o movimento até à posição normal através
da ação de uma carga exterior.

Quando se pretende movimentar uma carga pesada, apenas numa
direção, os cilindros hidráulicos de simples efeito são normalmente
a melhor solução.

A simplicidade é sempre importante em equipamentos que

precisam de ser robustos e confiáveis.

3.2.1.1- Cilindro de simples efeito com retorno por mola

Um cilindro de simples efeito é constituído por um pistão ou
êmbolo;
Na outra extremidade existe uma haste, com uma mola e um

orifício (da saída), que permite a exaustão ou admissão de ar;
Fluido hidráulico da bomba
Corpo do Cilindro Mola Tampa (cabeça)
Avanço
Haste
Retorno
Tampa posterior Pistão (êmbolo) Dreno
Principio de funcionamento de um cilindro de simples efeito

Neste tipo de cilindro, um dos movimentos é efetuado por ação de
uma mola, uma vez que não pode ser efetuado hidraulicamente;
Está disponível na configuração de normalmente recuado, ou

normalmente avançado.
normalmente recuado normalmente avançado
mola mola
Símbolo Símbolo
Existindo apenas um orifício de ligação responsável pela admissão e
exaustão do fluido hidráulico pressurizado, a força aplicada pela
haste do cilindro, é apenas exercida numa direção (avanço ou
recuo);
p F
Força aplicada no avanço

Avanço ou retorno por ação mecânica (mola)

O comprimento necessário para conter a mola de retorno torna-os
pouco adequados quando são necessários cursos longos;
Geralmente limitado a cilindros de curso muito pequenos e curtos

usados para segurar e fixar. Curso de 40 a 60 mm
Fonte
Até 700 bar de pressão

1. Anel guia de aço de liga endurecido elimina o

deslocamento excessivo e fornece suporte para
reduzir o desgaste das cargas descentradas;
2. Rolamento em compósito de alta resistência
fornece suporte para cargas descentradas sem
danificar as paredes do cilindro;
3. Pistão endurecido e cromado para reduzir o
desgaste e a corrosão;
4. Molas de retorno para serviços pesados
permitem tempos de retorno rápidos;
5. Corpo de aço de liga de alta resistência é
maquinado com precisão para reduzir o
desgaste e possui um acabamento de esmalte
cozido para durabilidade e proteção contra
corrosão;
6. Vedantes industriais tipo copo em U evitam
vazamentos dispendiosos;
Fonte 7. Acoplador.
EAGLE PRO INDUSTRIAL TOOLS

Esquema de funcionamento de um cilindro de simples efeito

2.1.1.2- Cilindro de simples efeito sem mola (de haste mergulhante)

Um outro tipo de cilindro de simples efeito, pode ser o carregado

por carga:
símbolo

Neste tipo de cilindro de simples efeito (também chamado de haste

mergulhante), o pistão e a haste são uma peça única.

Neste tipo de cilindro, o fluido hidráulico retorna ao tanque por

ação do peso do pistão ou de uma força externa.

Parado:
Na subida (a velocidade constante):
Na descida (a velocidade constante):

Controlo de um cilindro de simples efeito

Caraterísticas deste tipo de cilindro:
• Exercem forças menores;
• Têm melhor eficiência;
• Precisam de suporte axial;
• Menor exigência na qualidade do cilindro.

Dependendo da aplicação, estes cilindros podem ser projetados

com ou sem um limitador de curso interno.
sem limitador de curso interno Com limitador de curso interno

(guiada por pistão)
No modelo sem limitador de curso interno, a força de avanço, é

calculada a partir da área efetiva máxima do pistão e da pressão
máxima de operação.
Área de
avanço
Com limitador de curso interno

No modelo com limitador de curso interno, somente a área da

haste do pistão é efetiva para o cálculo da força resultante da
pressão do fluido.

O movimento do cilindro é conseguido (para movimentar o peso),
aplicando fluido hidráulico pressurizado na câmara do êmbolo,
através do orifício de pressão;
O orifício de saída, do lado da haste ou a porta de ventilação está

diretamente ligada à atmosfera de modo que o ar da câmara oposta
possa sair livremente para a atmosfera.
Uma vez que um dos movimentos não poderá ser efetuado por
pressão hidráulica, a força para realizar o movimento oposto, pode
ser a gravidade, ou algum meio mecânico (Ex: mola).
Simples efeito e retorno pela força da carga Simples efeito e retorno por mola
símbolo símbolo

Para retrair o cilindro, a pressão é simplesmente retirada da camara
do êmbolo, ligando-a ao tanque, o que permite que o peso da carga
envie o fluido hidráulico do cilindro, de volta ao tanque.

Controlo da velocidade de retorno de um cilindro de
simples efeito com retorno por massa
Na posição intermédia da válvula, o cilindro fica bloqueado em

qualquer posição, sustendo a carga;

A válvula foi comutada para controlar a subida do cilindro,
passando o fluido hidráulico pela válvula de retenção;
A pressão gerada é a necessária para superar a força da carga a ser

movida.
A válvula foi agora comutada, de modo a ligar a câmara do
cilindro com o tanque.

Esquema básico para controlo da velocidade de retorno de
um cilindro de simples efeito
.
=



Circuito com cilindro de simples efeito com retorno por gravidade

3.2.1.2 - Cilindros de duplo efeito

Um cilindro que utilize o fluido hidráulico para produzir trabalho
em ambos os sentidos de movimento (avanço e recuo), é designado
como cilindro de duplo efeito.
Fluido hidráulico Fluido hidráulico

Como consequência, este tipo de atuador pode estar montado em
qualquer posição ou direção, uma vez que o seu movimento de
retorno também é efetuado por ação hidráulica.

Os cilindros de duplo efeito são sem sombra de dúvida os mais
utilizados em hidráulica;

Existem, dois tipos de cilindros de duplo efeito:
• Cilindros de duplo efeito assimétricos:
• Cilindros de duplo efeito simétricos:

2.1.3.1- Cilindros de duplo efeito diferencial

O cilindro hidráulico de dupla ação diferencial é o atuador linear
mais utilizado em óleo hidráulica;

São designados por cilindros diferenciais, devido ao fato de terem
áreas expostas ao fluido hidráulico desiguais durante as fases a
avanço e recuo.
Símbolo

A área do lado da haste é sempre menor devido à seção ocupada
pela própria haste, tendo portanto, uma menor força de tração;
Área de avanço Área da haste
Área de recuo
Equilíbrio de forças no êmbolo

A relação entre as superfícies ativas no lado do pistão e no lado da

haste é geralmente de 2:1;

Neste tipo de atuadores, o deslocamento da haste nos seus dois
movimentos (avanço e recuo) é efetuado por ação da pressão
hidráulica;

Esquema de funcionamento de um cilindro de duplo efeito

Grandezas de um cilindro de duplo efeito assimétrico



Aspeto construtivo de um cilindro de duplo efeito diferencial

Simbologia para cilindros de duplo efeito diferenciais (assimétricos)
Cilindro de duplo efeito

sem amortecimento Cilindro de duplo efeito com amortecimento
fixo nos dois sentidos de movimento
Cilindro de duplo efeito com amortecimento

regulável nos dois sentidos de movimento
Circuito com cilindro duplo efeito diferencial




O circuito hidráulico da figura, utiliza um cilindro de duplo efeito diferencial,
para movimentação no avanço de uma massa M. Pretende-se:
1. Dimensionar o cilindro hidráulico;
2. Dimensionar a bomba, de modo a realizar avanço do cilindro em 5s;
3. Calcular a velocidade de avanço do cilindro;
4. Calcular a potência do motor elétrico para mover a carga M.
Dados do projeto:
 Massa M: 15700 Kg
 Curso L: 1000 mm
 Tempo avanço: 5s
 p1 : 200 bar
 p2 : 0 bar

Resolução:
1. Dimensionamento no avanço: O primeiro valor a calcular é o
diâmetro interno D do cilindro (diâmetro do embolo) capaz de
mover a carga aplicada.
Os dados que temos disponíveis são:
Equilíbrio de forças:

= =
Diâmetro comercial D = 100 mm
Cálculo do diâmetro da haste (dh)

Critério de Euler
2
64  l0  Fa  S
dh  4
3 E
S = 3.5
E = 2.1 x 107
dh (comercial) = 70 mm
2. Dimensionamento da bomba: A bomba é calculada através do

caudal Q necessário para realizar o curso L = 1000 mm do
cilindro em 5 segundos.
= =
= 94.2 l/min

 94.2 l/min
 l/min p = 200 bar

3. Cálculo da velocidade de avanço: A bomba escolhida é a TC4

TN 80.
Cálculo da velocidade de avanço (vavanço)
l/min = 1.75 x 10-3 m3/s
= 22 cm/s
Confirmação:
L = v x t = 22 x 5 = 110 cm

4. Cálculo da potência do motor elétrico (kW) (Potencia de

acionamento): Necessária para mover a carga
=

  89% p = 200 bar

Verificação
 42 kW p = 200 bar


Suponha agora um problema semelhante ao problema anterior
mas considerando as forças de atrito e contrapressão. Pretende-se:
Dados do projeto:
 p1 : 200 bar
 p2 : 10 bar
 𝒂𝒕𝒓𝒊𝒕𝒐 : 0.20

No problema anterior não foram contabilizadas, nem as forças de

atrito, nem a contrapressão no retorno, que diminui a força do
cilindro.
Coeficiente de atrito
: 0.20
1. Avanço do cilindro: O primeiro valor a calcular é o diâmetro

interno D do cilindro (diâmetro do embolo) capaz de mover a
carga aplicada (15700 kg).
Para um correto dimensionamento, será necessário considerar:

 Força de contrapressão
 Força do atrito dinâmico
Nota: Não serão consideradas as forças de inércia

Força de contrapressão:
Força de contrapressão
Força de atrito
A força de atrito de deslizamento (Fatrito) é uma força de resistência
passiva que se opõe ao movimento das partes móveis do cilindro;
A força de atrito de deslizamento (Fatrito) é diretamente proporcional

à força normal N, que no caso da figura coincide com a força do
peso do corpo, e depende da natureza da superfície de contato (K).

Coeficiente de atrito da superfície
Na realidade a força hidráulica Fh, deve ser maior que a soma

algébrica de todas as forças que atuam no cilindro;
+F

Força de atrito
Não vamos considerar a força de contrapressão (não sabemos A2);
Força de hidráulica


Critério de Euler
2
64  l0  Fa  S
dh  4
3 E
cm
S=5
E = 2.1 x 107
 

então

Cálculo do caudal da bomba
É preferível aumentar a pressão máxima no circuito (caso isso

seja possível)
Por exemplo:
Aumentar a pressão máxima para 250 bar.

Cilindros de duplo efeito em gruas e vigas

Exemplo:
Calcule, para a posição indicada na figura, a força F a exercer pelo
cilindro hidráulico, por forma a elevar uma carga de 2000 N.

Resolução:
O sistema é um sistema de alavanca, com um pino fixo em A.
F sen 30 x AC = 2000 x cos 45 x AD
então
2000 x cos 45 x 7

2.1.3.2- Cilindros de duplo efeito de haste passante

Este tipo de cilindro de duplo efeito possui duas hastes unidas ao

mesmo êmbolo;
Símbolo
São também chamados de cilindros de haste dupla.

Não é um cilindro diferencial porque as duas superfícies ativas são

iguais e as forças envolvidas são equivalentes;

Como as duas faces do êmbolo possuem a mesma área, possibilita

transmitir forças iguais em ambos os sentidos de movimentação;
A força máxima que pode ser transmitida, depende em ambas as

direções da mesma área anelar e também da pressão máxima
permitida.
Para mesma pressão de operação, forças iguais atuam em ambas as

direções;
Como as áreas, comprimentos de curso e, portanto, também o

volume a ser preenchido são os mesmos em ambos os lados, as
velocidades (de avanço e recuo) também serão as mesmas.
2.1.3 - Cilindros “Tandem”

Os cilindros tandem usam múltiplos pistões ligados através de uma

haste comum para gerar uma força relativamente alta a partir de
uma baixa pressão de alimentação.
Símbolo


Símbolo

Problema:
E se um cilindro já em serviço fica subdimensionado para um novo
material ou produto, e não há espaço para um cilindro de diâmetro
maior?
Solução:
• Uma maneira de produzir mais força é usar um cilindro tandem
com as mesmas dimensões de furo e de montagem que o
cilindro original;
• Um cilindro tandem quase duplica a força do cilindro único;
• O cilindro tandem é montado exatamente como antes, com o
mesmo diâmetro e rosca da haste;
• A única diferença dimensional está no tempo de movimentação,
que normalmente é mais do dobro.
Os cilindros Tandem são dois cilindros interligados;
Símbolo
Os dois cilindros podem ser alimentados de forma independente
para fornecer mais força apenas numa direção ou também nas duas
direções.
Os cilindros Tandem são dois cilindros interconectados. A haste

do primeiro cilindro entra pela base do segundo cilindro e empurra
sua base. Desta maneira, a maior área de superfície efetiva dos dois
pistões gera maior força, apesar do pequeno diâmetro do cilindro e
da pressão de operação inalterada;

O cilindro Tandem é utilizado em aplicações onde sejam

requeridas a aplicação de forças elevadas, conseguidas com a
utilização de cilindros de pequeno diâmetro;
A pressão p é aplicada a ambos os pistões, resultando em aumento

de força devido à área ser maior (A1 + A2);
Como vantagem este tipo de cilindro permite produzir quase o

dobro da força com o mesmo diâmetro, tendo pouco mais que o
dobro do comprimento;
A única desvantagem é que estes cilindros devem ser maiores do

que um cilindro padrão para atingir a mesma velocidade, pois o
caudal tem de alimentar dois pistões.

Os cilindros telescópicos distinguem-se dos outros tipos de
cilindros, na medida em que requerem um espaço reduzido para
serem instalados quando estão recolhidos em comparação com
outros tipos de cilindros com o mesmo curso;



Óleo de avanço
Óleo de retorno

Tal como o nome sugere, os cilindros telescópicos são construídos

como um telescópio.

A grande vantagem que os cilindros telescópicos têm sobre
qualquer outro tipo de atuador é a sua capacidade de fornecer um
curso excecionalmente longo, com pequeno atravancamento;


O comprimento colapsado dos cilindros telescópicos típicos varia
entre 20% a 40% do seu comprimento prolongado;
Quando o espaço de montagem for limitado e a aplicação precisar

de um curso longo, um cilindro telescópico é a solução mais lógica.

O comprimento de um cilindro telescópico quando recolhido, varia
tipicamente entre 20% a 40% do seu comprimento quando
completamente aberto.
0.2 a 0.4 L
L


O espaço reduzido necessário para a instalação deste tipo de
cilindros, deve-se à possibilidade de as hastes do pistão poderem
deslizar umas nas outras ;

Neste tipo de cilindros, o curso é igual à soma dos comprimentos

de cada um dos estágios que o constitui;
Curso total do cilindro

Estágio 3
Estágio 2
Estágio 1

Quando a primeira haste atinge o seu curso máximo (1º estágio),
movimenta-se a próxima haste (2º estágio);
Este processo continua até o cilindro chegar ao seu último estágio,

chamado de êmbolo.
O espaço reduzido necessário para a instalação deve-se à
possibilidade de as hastes do pistão deslizem umas nas outras;
O espaço reduzido necessário para a instalação deve-se a que as

hastes do pistão deslizem umas nas outras, igual ao comprimento
total do curso, dividido pelo número de etapas mais a medida do
curso zero (espessura na parte inferior, largura do guia, largura dos
selos, fixações).
A extração dos diferentes estágios da haste torna este tipo de
cilindros ideal para uso em plataformas basculantes ou operações
com cargas verticais;



1º Estágio 2º Estágio 3º Estágio


Carga
Carga
Da bomba para o cilindro Do cilindro para o tanque





Orifício
Força
Vedantes
Rolamentos

Força
Rolamentos
Vedantes

Êmbolo
Estágios
intermédios
Fluido Corpo do
pressurizado cilindro

Fluido de entrada
Fluido de saída



Exemplo:
Um cilindro telescópico, com três estágios de deslocamento,
alimentado por uma bomba que debita 10 l/min, é usado numa
plataforma elevatória. A plataforma permite elevar cargas até um
peso máximo de 4000 kg.
Determine:
A velocidade de extensão e a pressão necessárias para cada estágio
do cilindro.
Resolução:
Para elevar uma carga máxima de 4000 kg, implica que o cilindro
terá de exercer uma força equivalente aos 4000 kg em todos os
estágios do seu curso.
P = mg = 4000 x 9.81 = 39240 N

Q = 10 l/min = 10 x 10-3 m3/min

1º Estágio
Diâmetro = 100 mm
= 7.85 x 10-3 m2
= 1.27 m/min = 2.12 cm/s
= 5 x 106 N/m2  50 kgf/cm2  50 bar

2º Estágio
Diâmetro = 80 mm
= 5.03 x 10-3 m2
= 1.99 m/min = 3.31 cm/s
= 7.8 x 106 N/m2  78 kgf/cm2  78 bar

3º Estágio
Diâmetro = 60 mm
= 2.83 x 10-3 m2
= 3.53 m/min = 5.90 cm/s
= 13.9 x 106 N/m2  139 kgf/cm2  139 bar

2.3 - ATUADORES
HIDRÁULICOS
Automação
-
Ferreira da Silva
Ferreira Ano
da Silva 1/160
Letivo 2020/2021

 Conhecer a classificação dos atuadores hidráulicos;

 Saber a diferença entre atuadores lineares, e atuadores rotativos;
 Conhecer os aspetos construtivos e o principio de funcionamento dos
vários tipos de atuadores hidráulicos;
 Conhecer as expressões que permitem saber a força, velocidade e
potência hidráulica desenvolvidas pelos atuadores hidráulicos;
 Possuir capacidade de análise de sistemas que envolvam atuadores
hidráulicos;
 Saber avaliar a importância de amortecimento do cilindro;
 Conhecer os vários tipos de fixação usados nos atuadores hidráulicos;
 Saber avaliar o desempenho dos sistemas hidráulicos, que usem
atuadores hidráulicos;
 Possuir a competência de em bancada didática, implementar circuitos
que envolvam atuadores hidráulicos.
2. Introdução

Uma das características marcantes dos sistemas que utilizam a

energia de um fluido pressurizado é a força gerada pela fonte de
alimentação.

Com os atuadores hidráulicos é possível obter elevados binários e

forças, bem como um bom controlo de movimento;
É esta a sua principal vantagem sobre os sistemas pneumáticos e

elétricos.
A energia hidráulica, é controlada e dirigida por válvulas adequadas
e transportada por tubagens, podendo ser convertida em qualquer
tipo de movimento mecânico desejado (linear ou rotativo).

Qualquer movimento linear ou rotativo pode ser obtido utilizando
um dispositivo de atuação adequado (atuadores lineares ou
rotativos).

Os atuadores hidráulicos são dispositivos que estão localizados no

final de um circuito hidráulico.

São a parte onde é realizado trabalho mecânico após o fluído

hidráulico percorrer todo o circuito.

Quando o fluido hidráulico os aciona, transformam energia

hidráulica em mecânica (força-atuadores lineares ou binário-
atuadores rotativos).
Energia hidráulica
Energia hidráulica = p x Q

Força Binário
3. Atuadores hidráulicos

O atuador é o componente do circuito hidráulico que converte a

energia de pressão (energia contida no fluído/energia hidráulica)
em energia mecânica;
Os atuadores hidráulicos usam dois tipos de movimento para o seu

funcionamento: linear ou rotativo.

Os atuadores lineares fornecem força (F) para mover uma carga

linearmente, enquanto os atuadores rotativos fornecem binário (M)
por forma a permitir rodar uma carga.


3.1 Classificação dos atuadores hidráulicos

Dependendo do tipo de atuação, os atuadores hidráulicos podem
ser classificados segundo as seguintes categorias:
• Atuadores lineares: Para atuação

linear (cilindros hidráulicos)
• Atuadores rotativos: Para atuação

rotativo (motores hidráulicos)
• Atuadores semi-rotativos: Para

atuação com angulo limitado
(atuadores semi-rotativos)

Classificação dos atuadores hidráulicos

Atuadores lineares Atuadores rotativos
Cilindro hidráulico Motor hidráulico

Atuadores semi-rotativos
Oscilador hidráulico
3.2- Atuadores lineares (cilindros)

Um atuador linear é um dispositivo que transforma a energia

hidráulica gerada por uma bomba em energia mecânica para obter
uma força linear capaz de mover uma carga.

Um atuador linear realiza um movimento de translação, de curso

limitado;
São vulgarmente designados por cilindros ou macacos hidráulicos.

Do ponto de vista do seu funcionamento, um atuador linear é

basicamente, uma estrutura fixa, o corpo, e duas componentes
móveis, um êmbolo (ou pistão) e uma haste ligada ao êmbolo.

Constituição detalhada de um atuador hidráulico

Os atuadores lineares hidráulicos, como o próprio nome indica,

executam as suas trajetórias em linha reta;
No seu ciclo de trabalho, expandem (movimento de avanço) e

retraem (movimento de recuo) a haste, fornecendo uma força que
permite vencer uma força/carga externa.

Quando um fluído hidráulico entra num recipiente fechado
equipado com um êmbolo móvel que separa o cilindro em duas
câmaras, é gerada determinada força (de pressão) e velocidade.

A potência de entrada é dada pelo produto da pressão p pelo

caudal Q (chamada Potência Hidráulica – PH);

O valor da força mecânica de saída F é dada pelo produto da

pressão p que atua sobre um êmbolo de área A;
No avanço, velocidade v de deslocamento do êmbolo é dada pelo

quociente entre o caudal Q e a área A;
No retorno, a velocidade v de deslocamento do êmbolo será:
com Ah a área da haste do cilindro

Resumindo:
Num cilindro a força F depende da pressão p, e
a velocidade v depende do caudal Q.
F = f(p)
v = f(Q)
p,Q

3.2.1 – Tipos de atuadores lineares

A função do atuador linear hidráulico é: converter

energia hidráulica em energia mecânica com o objetivo
de gerar um movimento linear.

Classificação segundo o seu tipo:
• Cilindro de simples efeito;
• Cilindro de duplo efeito;
• Cilindro telescópico;
• Cilindro tandem.

3.2.1.1- Cilindros de simples efeito

Num cilindro de simples efeito, apenas um dos movimentos é feito

por ação da pressão hidráulica;
Neste tipo de atuador, só existe um orifício de ligação,
responsável pela admissão e exaustão do fluido hidráulico.
De simples
De simples efeito
efeito com e
para avanço e
sem mola para Telescópico
recuo
retorno

Os cilindros hidráulicos simples efeito são de construção mais

simples, e portanto de manutenção também mais simples;
Com apenas uma ligação, a ação do cilindro é determinada

inteiramente pela pressão da linha de alimentação.
Podem construtivamente ter uma mola para empurrar ou retrair a
haste do pistão, ou fazer o movimento até à posição normal através
da ação de uma carga exterior.

Quando se pretende movimentar uma carga pesada, apenas numa
direção, os cilindros hidráulicos de simples efeito são normalmente
a melhor solução.

A simplicidade é sempre importante em equipamentos que

precisam de ser robustos e confiáveis.

3.2.1.1- Cilindro de simples efeito com retorno por mola

Um cilindro de simples efeito é constituído por um pistão ou
êmbolo;
Na outra extremidade existe uma haste, com uma mola e um

orifício (da saída), que permite a exaustão ou admissão de ar;
Fluido hidráulico da bomba
Corpo do Cilindro Mola Tampa (cabeça)
Avanço
Haste
Retorno
Tampa posterior Pistão (êmbolo) Dreno
Principio de funcionamento de um cilindro de simples efeito

Neste tipo de cilindro, um dos movimentos é efetuado por ação de
uma mola, uma vez que não pode ser efetuado hidraulicamente;
Está disponível na configuração de normalmente recuado, ou

normalmente avançado.
normalmente recuado normalmente avançado
mola mola
Símbolo Símbolo
Existindo apenas um orifício de ligação responsável pela admissão e
exaustão do fluido hidráulico pressurizado, a força aplicada pela
haste do cilindro, é apenas exercida numa direção (avanço ou
recuo);
p F
Força aplicada no avanço

Avanço ou retorno por ação mecânica (mola)

O comprimento necessário para conter a mola de retorno torna-os
pouco adequados quando são necessários cursos longos;
Geralmente limitado a cilindros de curso muito pequenos e curtos

usados para segurar e fixar. Curso de 40 a 60 mm
Fonte
Até 700 bar de pressão

1. Anel guia de aço de liga endurecido elimina o

deslocamento excessivo e fornece suporte para
reduzir o desgaste das cargas descentradas;
2. Rolamento em compósito de alta resistência
fornece suporte para cargas descentradas sem
danificar as paredes do cilindro;
3. Pistão endurecido e cromado para reduzir o
desgaste e a corrosão;
4. Molas de retorno para serviços pesados
permitem tempos de retorno rápidos;
5. Corpo de aço de liga de alta resistência é
maquinado com precisão para reduzir o
desgaste e possui um acabamento de esmalte
cozido para durabilidade e proteção contra
corrosão;
6. Vedantes industriais tipo copo em U evitam
vazamentos dispendiosos;
Fonte 7. Acoplador.
EAGLE PRO INDUSTRIAL TOOLS

Esquema de funcionamento de um cilindro de simples efeito

2.1.1.2- Cilindro de simples efeito sem mola (de haste mergulhante)

Um outro tipo de cilindro de simples efeito, pode ser o carregado

por carga:
símbolo

Neste tipo de cilindro de simples efeito (também chamado de haste

mergulhante), o pistão e a haste são uma peça única.

Neste tipo de cilindro, o fluido hidráulico retorna ao tanque por

ação do peso do pistão ou de uma força externa.

Parado:
Na subida (a velocidade constante):
Na descida (a velocidade constante):

Controlo de um cilindro de simples efeito

Caraterísticas deste tipo de cilindro:
• Exercem forças menores;
• Têm melhor eficiência;
• Precisam de suporte axial;
• Menor exigência na qualidade do cilindro.

Dependendo da aplicação, estes cilindros podem ser projetados

com ou sem um limitador de curso interno.
sem limitador de curso interno Com limitador de curso interno

No modelo sem limitador de curso interno, a força de avanço, é

calculada a partir da área efetiva máxima do pistão e da pressão
máxima de operação.
Área de
avanço
Com limitador de curso interno

No modelo com limitador de curso interno, somente a área da

haste do pistão é efetiva para o cálculo da força resultante da
pressão do fluido.

O movimento do cilindro é conseguido (para movimentar o peso),
aplicando fluido hidráulico pressurizado na câmara do êmbolo,
através do orifício de pressão;
O orifício de saída, do lado da haste ou a porta de ventilação está

diretamente ligada à atmosfera de modo que o ar da câmara oposta
possa sair livremente para a atmosfera.
Uma vez que um dos movimentos não poderá ser efetuado por
pressão hidráulica, a força para realizar o movimento oposto, pode
ser a gravidade, ou algum meio mecânico (Ex: mola).
Simples efeito e retorno pela força da carga Simples efeito e retorno por mola
símbolo símbolo

Para retrair o cilindro, a pressão é simplesmente retirada da camara
do êmbolo, ligando-a ao tanque, o que permite que o peso da carga
envie o fluido hidráulico do cilindro, de volta ao tanque.

Na posição intermédia da válvula, o cilindro fica bloqueado em

qualquer posição, sustendo a carga;

A válvula foi comutada para controlar a subida do cilindro,
passando o fluido hidráulico pela válvula de retenção;
A pressão gerada é a necessária para superar a força da carga a ser

movida.
A válvula foi agora comutada, de modo a ligar a câmara do
cilindro com o tanque.

Esquema básico para controlo da velocidade de retorno de
um cilindro de simples efeito
.
=



Circuito com cilindro de simples efeito com retorno por gravidade

3.2.1.2 - Cilindros de duplo efeito

Um cilindro que utilize o fluido hidráulico para produzir trabalho
em ambos os sentidos de movimento (avanço e recuo), é designado
como cilindro de duplo efeito.
Fluido hidráulico Fluido hidráulico


Os cilindros de duplo efeito são sem sombra de dúvida os mais
utilizados em hidráulica;

Existem, dois tipos de cilindros de duplo efeito:
• Cilindros de duplo efeito assimétricos:
• Cilindros de duplo efeito simétricos:

2.1.3.1- Cilindros de duplo efeito diferencial

O cilindro hidráulico de dupla ação diferencial é o atuador linear
mais utilizado em óleo hidráulica;

São designados por cilindros diferenciais, devido ao fato de terem
áreas expostas ao fluido hidráulico desiguais durante as fases a
avanço e recuo.
Símbolo

A área do lado da haste é sempre menor devido à seção ocupada
pela própria haste, tendo portanto, uma menor força de tração;
Área de avanço Área da haste
Área de recuo
Equilíbrio de forças no êmbolo

A relação entre as superfícies ativas no lado do pistão e no lado da

haste é geralmente de 2:1;

Neste tipo de atuadores, o deslocamento da haste nos seus dois
movimentos (avanço e recuo) é efetuado por ação da pressão
hidráulica;

Esquema de funcionamento de um cilindro de duplo efeito

Grandezas de um cilindro de duplo efeito assimétrico



Aspeto construtivo de um cilindro de duplo efeito diferencial

Simbologia para cilindros de duplo efeito diferenciais (assimétricos)
Cilindro de duplo efeito

sem amortecimento Cilindro de duplo efeito com amortecimento
fixo nos dois sentidos de movimento
Cilindro de duplo efeito com amortecimento

regulável nos dois sentidos de movimento
Circuito com cilindro duplo efeito diferencial




O circuito hidráulico da figura, utiliza um cilindro de duplo efeito diferencial,
para movimentação no avanço de uma massa M. Pretende-se:
Dados do projeto:
 p1 : 200 bar
 p2 : 0 bar

Resolução:
1. Dimensionamento no avanço: O primeiro valor a calcular é o
diâmetro interno D do cilindro (diâmetro do embolo) capaz de
mover a carga aplicada.
Os dados que temos disponíveis são:
Equilíbrio de forças:

= =
Diâmetro comercial D = 100 mm

Critério de Euler
2
64  l0  Fa  S
dh  4
3 E
S = 3.5
E = 2.1 x 107
2. Dimensionamento da bomba: A bomba é calculada através do

caudal Q necessário para realizar o curso L = 1000 mm do
cilindro em 5 segundos.
= =
= 94.2 l/min

 94.2 l/min
 l/min p = 200 bar

3. Cálculo da velocidade de avanço: A bomba escolhida é a TC4

TN 80.
Cálculo da velocidade de avanço (vavanço)
l/min = 1.75 x 10-3 m3/s
= 22 cm/s
Confirmação:
L = v x t = 22 x 5 = 110 cm

4. Cálculo da potência do motor elétrico (kW) (Potencia de

acionamento): Necessária para mover a carga
=

  89% p = 200 bar

Verificação
 42 kW p = 200 bar


Suponha agora um problema semelhante ao problema anterior
mas considerando as forças de atrito e contrapressão. Pretende-se:
Dados do projeto:
 p1 : 200 bar
 p2 : 10 bar
 𝒂𝒕𝒓𝒊𝒕𝒐 : 0.20

No problema anterior não foram contabilizadas, nem as forças de

atrito, nem a contrapressão no retorno, que diminui a força do
cilindro.
Coeficiente de atrito
: 0.20
1. Avanço do cilindro: O primeiro valor a calcular é o diâmetro

interno D do cilindro (diâmetro do embolo) capaz de mover a
carga aplicada (15700 kg).
Para um correto dimensionamento, será necessário considerar:

 Força de contrapressão
 Força do atrito dinâmico
Nota: Não serão consideradas as forças de inércia

Força de atrito
A força de atrito de deslizamento (Fatrito) é uma força de resistência
passiva que se opõe ao movimento das partes móveis do cilindro;
A força de atrito de deslizamento (Fatrito) é diretamente proporcional

à força normal N, que no caso da figura coincide com a força do
peso do corpo, e depende da natureza da superfície de contato (K).

Coeficiente de atrito da superfície
Na realidade a força hidráulica Fh, deve ser maior que a soma

algébrica de todas as forças que atuam no cilindro;
+F

Força de atrito
Não vamos considerar a força de contrapressão (não sabemos A2);
Força de hidráulica


Critério de Euler
2
64  l0  Fa  S
dh  4
3 E
cm
S=5
E = 2.1 x 107
 

então

Cálculo do caudal da bomba
É preferível aumentar a pressão máxima no circuito (caso isso

seja possível)
Por exemplo:
Aumentar a pressão máxima para 250 bar.

Cilindros de duplo efeito em gruas e vigas

Exemplo:
Calcule, para a posição indicada na figura, a força F a exercer pelo
cilindro hidráulico, por forma a elevar uma carga de 2000 N.

Resolução:
O sistema é um sistema de alavanca, com um pino fixo em A.
F sen 30 x AC = 2000 x cos 45 x AD
então
2000 x cos 45 x 7

2.1.3.2- Cilindros de duplo efeito de haste passante

Este tipo de cilindro de duplo efeito possui duas hastes unidas ao

mesmo êmbolo;
Símbolo
São também chamados de cilindros de haste dupla.

Não é um cilindro diferencial porque as duas superfícies ativas são

iguais e as forças envolvidas são equivalentes;

Como as duas faces do êmbolo possuem a mesma área, possibilita

transmitir forças iguais em ambos os sentidos de movimentação;
A força máxima que pode ser transmitida, depende em ambas as

direções da mesma área anelar e também da pressão máxima
permitida.
Para mesma pressão de operação, forças iguais atuam em ambas as

direções;
Como as áreas, comprimentos de curso e, portanto, também o

volume a ser preenchido são os mesmos em ambos os lados, as
velocidades (de avanço e recuo) também serão as mesmas.
2.1.3 - Cilindros “Tandem”


Símbolo


Símbolo

Problema:
E se um cilindro já em serviço fica subdimensionado para um novo
material ou produto, e não há espaço para um cilindro de diâmetro
maior?
Solução:
• Uma maneira de produzir mais força é usar um cilindro tandem
com as mesmas dimensões de furo e de montagem que o
cilindro original;
• Um cilindro tandem quase duplica a força do cilindro único;
• O cilindro tandem é montado exatamente como antes, com o
mesmo diâmetro e rosca da haste;
• A única diferença dimensional está no tempo de movimentação,
que normalmente é mais do dobro.
Os cilindros Tandem são dois cilindros interligados;
Símbolo
Os dois cilindros podem ser alimentados de forma independente
para fornecer mais força apenas numa direção ou também nas duas
direções.
Os cilindros Tandem são dois cilindros interconectados. A haste

do primeiro cilindro entra pela base do segundo cilindro e empurra
sua base. Desta maneira, a maior área de superfície efetiva dos dois
pistões gera maior força, apesar do pequeno diâmetro do cilindro e
da pressão de operação inalterada;

O cilindro Tandem é utilizado em aplicações onde sejam

requeridas a aplicação de forças elevadas, conseguidas com a
utilização de cilindros de pequeno diâmetro;
A pressão p é aplicada a ambos os pistões, resultando em aumento

de força devido à área ser maior (A1 + A2);
Como vantagem este tipo de cilindro permite produzir quase o

dobro da força com o mesmo diâmetro, tendo pouco mais que o
dobro do comprimento;
A única desvantagem é que estes cilindros devem ser maiores do

que um cilindro padrão para atingir a mesma velocidade, pois o
caudal tem de alimentar dois pistões.

Os cilindros telescópicos distinguem-se dos outros tipos de
cilindros, na medida em que requerem um espaço reduzido para
serem instalados quando estão recolhidos em comparação com
outros tipos de cilindros com o mesmo curso;



Óleo de avanço
Óleo de retorno

Tal como o nome sugere, os cilindros telescópicos são construídos

como um telescópio.



O comprimento colapsado dos cilindros telescópicos típicos varia
entre 20% a 40% do seu comprimento prolongado;
Quando o espaço de montagem for limitado e a aplicação precisar

de um curso longo, um cilindro telescópico é a solução mais lógica.

O comprimento de um cilindro telescópico quando recolhido, varia
tipicamente entre 20% a 40% do seu comprimento quando
completamente aberto.
0.2 a 0.4 L
L


O espaço reduzido necessário para a instalação deste tipo de
cilindros, deve-se à possibilidade de as hastes do pistão poderem
deslizar umas nas outras ;

Neste tipo de cilindros, o curso é igual à soma dos comprimentos

de cada um dos estágios que o constitui;
Curso total do cilindro

Estágio 3
Estágio 2
Estágio 1

Quando a primeira haste atinge o seu curso máximo (1º estágio),
movimenta-se a próxima haste (2º estágio);
Este processo continua até o cilindro chegar ao seu último estágio,

chamado de êmbolo.
O espaço reduzido necessário para a instalação deve-se à
possibilidade de as hastes do pistão deslizem umas nas outras;
O espaço reduzido necessário para a instalação deve-se a que as

hastes do pistão deslizem umas nas outras, igual ao comprimento
total do curso, dividido pelo número de etapas mais a medida do
curso zero (espessura na parte inferior, largura do guia, largura dos
selos, fixações).
A extração dos diferentes estágios da haste torna este tipo de
cilindros ideal para uso em plataformas basculantes ou operações
com cargas verticais;



1º Estágio 2º Estágio 3º Estágio


Carga
Carga
Da bomba para o cilindro Do cilindro para o tanque





Orifício
Força
Vedantes
Rolamentos

Força
Rolamentos
Vedantes

Êmbolo
Estágios
intermédios
Fluido Corpo do
pressurizado cilindro

Fluido de entrada
Fluido de saída



Exemplo:
Um cilindro telescópico, com três estágios de deslocamento,
alimentado por uma bomba que debita 10 l/min, é usado numa
plataforma elevatória. A plataforma permite elevar cargas até um
peso máximo de 4000 kg.
Determine:
A velocidade de extensão e a pressão necessárias para cada estágio
do cilindro.
Resolução:
Para elevar uma carga máxima de 4000 kg, implica que o cilindro
terá de exercer uma força equivalente aos 4000 kg em todos os
estágios do seu curso.
P = mg = 4000 x 9.81 = 39240 N

Q = 10 l/min = 10 x 10-3 m3/min

1º Estágio
Diâmetro = 100 mm
= 7.85 x 10-3 m2
= 1.27 m/min = 2.12 cm/s
= 5 x 106 N/m2  50 kgf/cm2  50 bar

2º Estágio
Diâmetro = 80 mm
= 5.03 x 10-3 m2
= 1.99 m/min = 3.31 cm/s
= 7.8 x 106 N/m2  78 kgf/cm2  78 bar

3º Estágio
Diâmetro = 60 mm
= 2.83 x 10-3 m2
= 3.53 m/min = 5.90 cm/s
= 13.9 x 106 N/m2  139 kgf/cm2  139 bar

3.6 – Bombas e Motores Hidráulicos
Automação 2.5– Bombas e Motores
2.5 – Bombas e Motores
Automação
-
Ferreira da Silva
Ferreira Ano
da Silva
3º Ano – Licenciatura em Engenharia Mecânica Dep. Engenharia
Departamento
Automóvel Mecânica
de Engenharia Mecânica 1/209
Letivo 2020/2021
1 – Introdução e objetivos do capítulo

Os requisitos de uma bomba num sistema hidráulico

podem ser sumariamente descritos como:
Conversão de energia mecânica (binário,

velocidade) em energia hidráulica (caudal, pressão)

Contudo, ao selecionar uma bomba hidráulica, os seguintes pontos
devem ser levados em consideração:
– Local de operação da bomba;
– Capacidade de aspiração;
– Pulsação de caudal;
– Gama de pressões de funcionamento necessárias;
– Temperatura máxima e mínima de funcionamento;
– Viscosidade máxima e mínima do fluido hidráulico;
– Instalação (posição de montagem, ponta do veio, etc.);
– Ruído e vibração;
– Custo;
– Etc..
Na prática, não é no entanto possível, que cada tipo de bomba

cumpra de forma plena todos os critérios apresentados, uma vez
que existem bombas de tipos construtivos diferentes;
No entanto, um aspeto que todos os tipos de bombas têm em

comum é que todas operam de acordo com o chamado “princípio
de deslocamento positivo”;
Este principio, envolve a existência de câmaras seladas
mecanicamente nas bombas. Nessas câmaras, o fluido é
transportado da entrada da bomba (orifício de aspiração) para a
saída (orifício de pressão);
Como não há ligação direta entre os dois orifícios da bomba, estas

bombas são especialmente adequadas para operar com altas
pressões do sistema (caso dos sistemas hidráulicos).
A saber depois de ler este capítulo

• Distinguir entre bombas hidrocinéticas (deslocamento não
positivo) e hidrostáticas (deslocamento positivo);
• O princípio de funcionamento dos diversos tipos de bombas

(engrenagens, palhetas e êmbolos);
• Distinguir entre bombas de cilindrada fixa e variável, bombas

de engrenagens externas e internas, bem como bombas de
êmbolos axiais e radiais;
• Selecionar e dimensionar uma bomba hidráulica para diversas

aplicações hidráulicas.
2 – Generalidades sobre bombas

O que é uma bomba?

Uma bomba é um dispositivo mecânico usado para transferir um
fluído de um lugar para outro.

Quando uma bomba não está em operação, o lado da aspiração

está em equilíbrio com a pressão atmosférica.
É o desequilíbrio que vai permitir que haja caudal na bomba.

10/100
Para poder receber fluido no seu rotor, uma bomba tem de gerar á
sua entrada uma pressão menor do que a pressão atmosférica;
É este desequilíbrio de pressões que vai permitir que haja

caudal na bomba.
11/100
A função de uma bomba é criar vácuo parcial na porta de entrada
para aspiração do fluído e desloca-lo para a porta de saída;
A ação mecânica (devido à rotação mecânica do eixo da bomba)

cria um vácuo parcial na entrada da bomba;
O vácuo parcial vai permitir que a pressão atmosférica force o

fluido através da linha de aspiração para dentro da bomba.
12/100
3 – Classificação das bombas hidráulicas

As bombas podem ser classificadas de três formas diferentes:

1. Classificação baseada no deslocamento
 Bombas de deslocamento não positivo (hidrocinéticas)
 Bombas de deslocamento positivo (hidrostáticas)
2. Classificação baseada na cilindrada

 Bombas de cilindrada constante
 Bombas de cilindrada variável
3. Classificação baseada no tipo de movimento

 Bombas rotativas
 Bombas de êmbolos

14/100
3.1 – Classificação baseada no deslocamento

O deslocamento de uma bomba representa a quantidade teórica

de fluído que ela pode fornecer durante um ciclo de operação
completo;
Dado que a maioria das bombas tem movimento rotativo, o
deslocamento é geralmente expresso em centímetros cúbicos por
rotação [cm3/rot];


Todas as bombas hidráulicas funcionam segundo o principio de

deslocamento (o óleo sob pressão é transportado dentro de
tubagens em direção ao elemento de trabalho);
As bombas podem ser classificadas de acordo com a forma do

deslocamento do líquido sob pressão:
• Bombas de deslocamento não positivo (hidrodinâmicas)
• Bombas de deslocamento positivo (hidrostáticas)


Bombas Hidrodinâmicas (centrífugas)
 O aumento de energia do fluido provém, essencialmente, da

energia cinética a ele associada;
 A quantidade de fluído transportada é função da pressão à sua

saída;
Bombas Hidrostáticas (volumétricas)
 O aumento de energia do fluido provém, essencialmente, da

energia hidrostática a ele associada;
 A quantidade de fluído transportada não é função da pressão à

sua saída, mas só depende da velocidade de acionamento;
3.1.1 – Bombas de deslocamento não positivo (Hidrodinâmicas)

A Hidrodinâmica lida com as caraterísticas de um fluido em
movimento.

Nas bombas de deslocamento não positivo (fluxo constante), não
existe contacto direto entre o rotor e a carcaça, resultando por
isso numa vedação inadequada e portanto grandes variações no
caudal com a diferença de pressão.

Nas máquinas hidrocinéticas (máquinas de deslocamento não

positivo ou máquinas de fluxo), o fluído não se encontra em
algum momento confinado, mas sim num fluxo contínuo através
da máquina;
São máquinas que transformam energia cinética em energia de

pressão.
O aumento da energia do fluido provém, essencialmente, da

energia cinética a ele associada;
A quantidade de fluido transportada é função da pressão à sua

saída.
As bombas de deslocamento não positivo são primariamente

máquinas de tipo velocidade, que têm uma grande folga entre as
peças rotativas e estacionárias.

As bombas hidráulicas de deslocamento não positivo

(hidrodinâmicas, ou de caudal constante), são usadas para
transferir fluidos onde a única resistência é a criada pelo peso do
fluído e pelo atrito;

Hidrodinâmica = deslocamento não positivo (fluxo contínuo)
Nas bombas de deslocamento não positivo, como não existe

contato direto entre o rotor e a carcaça, resulta uma vedação
inadequada e portanto grandes variações no caudal com a
diferença de pressão.
Essas bombas também são conhecidas como bombas

hidrodinâmicas (centrifugas);
Nessas bombas, o fluido é pressurizado pela rotação de uma hélice

e a pressão do fluido é proporcional à velocidade do rotor;
Estas bombas não suportam altas pressões e geralmente são usadas

para aplicações em que são necessários caudais elevados a baixas
pressões.
30/100
Permitem produzir um fluxo contínuo. No entanto, por não

fornecerem uma vedação interna positiva contra o escorregamento,
a sua produção varia consideravelmente conforme a variação da
pressão;
Bombas centrífugas e de hélice são exemplos de bombas de

deslocamento não positivo.
Bomba centrífuga Bomba de hélice

31/100
Se a porta de saída deste tipo de bombas fosse bloqueada, a

pressão aumentaria e a saída diminuiria para zero;
Embora o elemento de bombeamento continuasse a mover-se, o

fluxo pararia por causa do deslizamento dentro da bomba.
32/100
Estas bombas raramente são usadas em sistemas hidráulicos,

porque a sua capacidade de deslocamento de fluido diminui
quando se aumenta a resistência e também porque é possível
bloquear completamente a saída em pleno regime de
funcionamento da bomba.
Desvantagens
 O caudal de saída varia com a
variação da carga;
 Baixa eficiência volumétrica;
 Pressão máxima limitada a 17-20 bar.

3.1.2 – Bombas de deslocamento positivo (Hidrostáticas)

Uma bomba hidrostática ou de deslocamento positivo é uma

máquina capaz de transformar energia mecânica em energia
hidrostática de forma contínua, ou seja, num caudal de fluído
capaz de ser sujeito a elevada pressão estática;
São correntemente designadas por bombas (ou geradores), já que a

sua função é produzir energia hidrostática, isto é, fornecer caudal
sob pressão.
Uma bomba hidrostática fornece um caudal (quase) constante de
fluido em cada ciclo (ou revolução) do elemento de
bombeamento, independentemente da resistência oferecida pelo
sistema de operação da bomba;

A hidráulica usa pressões muito elevadas, o que é incompatível

com máquinas de tipo dinâmico (turbomáquinas), pelo que a
hidráulica utiliza, exclusivamente máquinas do tipo hidrostático.
Máquinas (bombas) volumétricas.

Porque precisamos de uma bomba num circuito hidráulico?
• Para “bombear” um fluído de

uma zona de baixa pressão
para uma zona de alta pressão;
• Para aumentar o caudal de

fluído;
• Para transportar o fluído de

um ponto mais baixo para um
ponto mais alto.

3.1.2.1 – Principio de Funcionamento de uma bomba hidrostática

Uma bomba hidrostática ou de deslocamento positivo é aquela
em que a transferência de energia é feita por variações de volume
que ocorrem devido ao movimento da fronteira na qual o fluido
está confinado.

Necessitamos de dispor de uma camara de volume variável, o que

se consegue por deslocação de um êmbolo em dois sentidos, e
uma câmara vedada.

aspiração descarga
Principio de funcionamento de gerador elementar

I – Fase de Aspiração do Fluído

Deslocando o êmbolo no sentido representado pela seta a camara
vai progressivamente aumentando de volume, o que provoca uma
depressão no fluído nele contido;
VR2
VR1
A depressão obriga a válvula de retenção VR1 a abrir, permitindo a

aspiração do fluído contido no reservatório.
Curso de Aspiração

II – Fase de Expulsão do Fluído

Deslocando o êmbolo (no sentido da seta), a compressão do fluído
contido na câmara força a abertura da válvula de retenção VR2
com a consequente expulsão do fluído para a zona de utilização;
A situação ilustrada, corresponde à subida do cilindro.

Curso de Expulsão

Funcionamento de gerador elementar

III – Cilindrada de uma bomba

A cilindrada desta bomba pode ser definida como sendo o volume
útil da câmara;
𝟐
.

Para o cálculo da cilindrada não são considerados os volumes

mortos.

Este volume é superior ao que efetivamente é enviado para a
utilização, pois….
• Por um lado, a compressão do fluído até ao valor da pressão de

trabalho implica uma pequena redução no volume do mesmo;
• Por outro, existem sempre fugas entre o êmbolo e a superfície
interior do cilindro, com consequências vantajosas do ponto de
vista da lubrificação das superfícies em movimento relativo.
O principio básico de funcionamento que move o fluído através

de uma bomba de deslocamento positivo é:
• O aumentando do volume de uma câmara permite que o

fluido entre na bomba;
• A redução do volume da câmara faz mover o fluido para o

circuito hidráulico;
• Válvulas de admissão e de descarga controlam o movimento

do fluido através da bomba.

Nestas máquinas, uma quantidade fixa de fluído é confinada

durante a sua passagem através da máquina e submetida a troca de
pressão pela variação no volume do recipiente em que se encontra
contido;
O fluído é obrigado a mudar o seu estado energético pelo

deslocamento de uma fronteira em movimento.
Estas máquinas possuem uma boa vedação entre as câmaras de

entradas e as câmaras de saída;
A sucessão de pequenos volumes de fluído transferidos entre a
camara de entrada e a camara de saída proporciona um caudal
uniforme e independente do aumento de pressão no sistema,
tornando estas máquinas adequadas para transmitir força (ideais
para sistemas óleo-hidráulicos).

Basicamente, uma bomba hidráulica de deslocamento positivo

executa duas funções:
1. Criar vácuo parcial à entrada da bomba;
2. Produzir caudal sob pressão à saída da bomba;

1. Criação de vácuo parcial à entrada da bomba;

A sua ação mecânica (devido à rotação mecânica do eixo da
bomba) cria um vácuo parcial na entrada da bomba. O vácuo
permite que a pressão atmosférica force o fluido através da linha
de aspiração para dentro da bomba.

O aumento do tamanho da câmara de bombagem permite a

entrada do fluido na bomba.

2. Produzir caudal sob pressão à saída da bomba;

A ação mecânica da bomba transporta o fluido dentro das cavidades
de bombeamento, através da bomba e força-o para o circuito
hidráulico.
A redução do tamanho da
câmara de bombagem força o
fluido para o circuito.
É importante notar que as

bombas geram caudal, não
pressão. A pressão é criada pela
resistência à passagem do fluido.

A pressão é criada pela resistência à passagem do fluido.

A pressão máxima num circuito hidráulico é determinada por:
• Resistência à circulação de fluido no circuito;
• Binário que o motor (elétrico) pode exercer.

O caudal de saída da bomba hidráulica é determinado por:

• Volume da câmara de bombeamento;
• Velocidade de rotação do motor (elétrico).

A energia é fornecida ao fluído já sob a

forma de pressão. O caudal é mantido
praticamente constante.

Nas bombas de deslocamento positivo, a entrada e a saída estão

hidraulicamente vedadas, isto é, o óleo da camara de saída não
tem possibilidade de voltar à camara de entrada devido à vedação
interna da bomba;
Este tipo de bomba mantém uma pressão residual na saída e

necessita da proteção de uma válvula de segurança.
Estas bombas são capazes de superar a pressão resultante de

cargas mecânicas no sistema, assim como a resistência do fluido
devido ao atrito.

Necessário a utilização de válvulas de segurança para evitar danos

à própria bomba ou a qualquer elemento do circuito.

Este tipo de bombas fornece uma determinada quantidade de

fluido a cada rotação ou ciclo;
Produzem fluxos em forma de impulsos, contudo sem variação

de pressão no sistema.
66/100
Vantagens
 Alta pressão (até 700 bar);
 Compactas;
 Alta eficiência volumétrica;
 Pequena alteração de eficiência devido a alterações de pressão na

faixa projetada;
 Grande flexibilidade de desempenho.

3.2 – Classificação baseada na cilindrada

As bombas hidráulicas podem ser classificadas quanto à sua

cilindrada, como:
Fixa
Bombas de
cilindrada
Variável

As bombas de cilindrada fixa têm câmaras de aspiração e de saída

com um volume que não pode ser alterado em cada ciclo do seu
funcionamento;
Fornecem sempre a mesma quantidade de fluido, supondo

constante, a velocidade e a temperatura de operação.
Nas bombas de cilindrada variável a geometria das câmaras

podem ser alteradas para permitir variar o caudal debitado pela
bomba;

3.3 – Classificação baseada no tipo de movimento

Quando ao tipo de movimento das bombas, este pode ser do tipo

rotativo ou alternativo;

Bomba Rotativa “Volumétrica”

A rotação mecânica do eixo da bomba causa uma depressão
(zona verde) e, consequentemente, o óleo pressionado pela
pressão atmosférica, preenche a área verde que representa a área
de sucção da bomba.

Bomba de Pistão ou alternativa

Numa bomba alternativa um êmbolo extrai fluído de um tanque
auxiliado pela ação da pressão atmosférica e envia-o para a saída;
O movimento do êmbolo é semelhante ao de uma seringa que

aspira o líquido, puxando o êmbolo e injeta-o empurrando o
êmbolo na direção oposta.
2.3.3 – Problema da Cavitação

O fenómeno de cavitação acontece quando localmente, a pressão

estática local no fluido hidráulico (pressão de entrada na bomba) é
menor que a tensão de vapor do fluido a essa temperatura.

O fenómeno da cavitação leva à formação de pequenas cavidades
cheias de vapor (bolhas de vapor), em locais onde a pressão é
baixa;
Pressão baixa ou uma

redução da pressão
pode produzir ….
…. possibilidade
de cavitação

O problema surge, quando sujeitas a pressões mais altas, essas

cavidades, chamadas "bolhas" ou "vazios", colapsam podendo gerar
ondas de choque.

A vaporização repentina do fluído hidráulico leva à formação de

bolhas gasosas, que voltam estado líquido logo que se atinja uma
zona de pressões mais elevadas.

As bolhas de vapor que se formam no escoamento devido à baixa

pressão (entrada da bomba), serão transportadas e podem chegar a
uma zona em que a pressão cresça novamente para um valor
superior à pressão de vapor (saída da bomba).

Quando colapsam (implosão) as bolhas produzem micro jatos

hidráulicos que agem de maneira semelhante às ondas de choque.
Ciclo de formação e implosão das bolhas

As ondas de choque criam um desgaste significativo quando as

bolhas gasosas implodem sobre ou perto de uma superfície de
metal, causando tensões cíclicas por implosões repetidas.
Cavidades de vapor de baixa pressão formam-se e

implodem dentro da bomba
O resultado dessas implosões causará fadiga superficial e danos às
superfícies metálicas (danos por cavitação).

Cavitação numa bomba de engrenagens exteriores.

Caraterísticas de uma bomba em cavitação:
 Perda de rendimento;
 Aumento da potência no eixo;
 Funcionamento irregular, trepidação e vibração
 Ruido provocado pelo fenómeno de implosão das bolhas.

A melhor indicação que está a ocorrer cavitação na bomba é o

ruído;
Durante a cavitação, ocorre também uma diminuição do caudal da
bomba;
As camaras da bomba não ficam completamente cheias de fluido
hidráulico e a pressão do sistema também se altera.

A linha de aspiração da bomba deve ser cuidadosamente

dimensionada e configurada de modo a eliminar a cavitação e a
entrada de ar;
Se o orifício de aspiração da bomba se encontra ao nível da

superfície livre do óleo, verifica-se nesse ponto a pressão
atmosférica absoluta de 1 bar.
1 bar

Se a bomba é montada acima do nível do óleo, a ação mecânica

cria uma subpressão na entrada da bomba, o que permite que a
pressão atmosférica force o óleo do tanque, através da tubagem de
aspiração a entrar na bomba.
Pressão
0.7 bar
Subpressão

É aconselhável que, a pressão no orifício de aspiração não deva

ser inferior a 0,7...0,8 bar absolutos (0,3 bar de perda de carga).
Este valor depende do tipo de bomba (alguns bombas exigem uma

pressão no orifício de aspiração superior a 1 bar), devendo-se
consultar as especificações do fabricante.
Caso a pressão no orifício de aspiração desça abaixo do limite

admissível, pode gerar-se cavitação (formação de bolhas de gás no
fluído).
4 – Grandezas nominais

4.1 – Cilindrada

A cilindrada é a grandeza mais importante das bombas, e
corresponde ao volume de óleo debitado pela bomba quando o
seu veio de acionamento realiza uma volta completa , estando os
orifícios de admissão e expulsão à pressão atmosférica.

A cilindrada é portanto uma caraterística volumétrica;

Numa bomba rotativa, a cilindrada é expressa em cm3 por rotação
do veio motor (cm3/ rot).
C = volume entre dentes x nº dentes x 2

(aproximadamente)
Numa bomba alternativa em cm3 por ciclo (cm3/ ciclo).

Nas bombas de êmbolos, a cilindrada corresponde ao volume

deslocado pelos êmbolos.

Se uma bomba tiver mais de uma câmara de bombeamento, a sua

cilindrada será igual à cilindrada de uma câmara multiplicada pelo
número de câmaras.
C = A x h x nº êmbolos
A cilindrada calculada sobre parâmetros geométricos ou teóricos

da bomba (com base na forma e tamanho do dente) é a chamada
cilindrada teórica;

98/100
A cilindrada calculada sobre parâmetros geométricos ou teóricos

da bomba (com base na forma e tamanho do dente) é a chamada
cilindrada teórica;
No entanto, para o cálculo da cilindrada real é necessário

considerar as fugas internas que dependem de vários fatores,
como:

99/100
Em hidráulica usam-se quer bombas de cilindrada fixa, quer

bombas de cilindrada variável;

4.1 – Curvas características

As curvas caraterísticas de uma bomba hidráulica, caraterizam o

comportamento real da bomba;
São habitualmente fornecidas pelo fabricante da bomba, (obtidas
experimentalmente numa banca de ensaios) mostrando o
relacionamento entre as grandezas que caracterizam o seu
funcionamento;
Normalmente as principais curvas características fornecidas pelo

fabricante são:
 Caudal x pressão;
 Caudal x velocidade de rotação;
 Potência x velocidade de rotação;

A curva característica de uma bomba de caudal constante,

apresenta sempre uma diminuição do caudal em função do
aumento da pressão;

104/100
• Para p = 0, a bomba debita um caudal Q (caudal máximo da

bomba - caudal em vazio);
• Para valores de p pequenos, o caudal Q mantém-se
praticamente constante;
• Para valores de p elevados Q começa a diminuir;
• Com pmáx, o caudal Q terá diminuído no máximo cerca de 13%.
105/100
Gráfico de pressão versus caudal (a velocidade constante)

106/100
3.1 – Localização da bomba hidráulica

A bomba hidráulica está normalmente localizada sobre a tampa do

reservatório que contém o fluído hidráulico do sistema.

A bomba hidráulica faz parte de um conjunto mais vasto que

habitualmente se designa por grupo gerador.

O grupo gerador é normalmente fornecido pelo próprio

fabricante num bloco único.

Chama-se numa unidade hidráulica, grupo gerador ou grupo de
acionamento ou unidade de potência, ao conjunto formado por:
1. Motor elétrico (ou de combustão);
2. Bomba hidráulica;
3. Reservatório;
4. Válvula limitadora de pressão
5. Filtro
6. Tubagem.

Funções do grupo gerador:

• Fornecer energia necessária ao funcionamento do circuito
hidráulico;
• Promover a circulação do fluido hidráulico através do circuito;
• Definir o valor da pressão máxima que assegura a segurança do

circuito hidráulico;
• Manter a temperatura e a “limpeza” do fluido hidráulico, numa

gama de valores considerados adequados para o circuito.

Grupo gerador (com permutador de calor)

Esquema de ligações no grupo gerador

A bomba [1] está acoplada ao motor elétrico [3] por meio de um
acoplamento [2].
A bomba, o reservatório [4] e a válvula de segurança estão ligados

entre si por tubagens.
O acionamento da bomba hidráulica é efetuado através de um

motor elétrico, ou por um motor de combustão interna.

Transformação da Energia Elétrica em Energia Hidráulica

O grupo que permite a transformação da energia elétrica em
energia hidráulica é composto por um motor elétrico em cujo
flange está acoplado o corpo de suporte da bomba hidráulica.
Grupo de Transformação de Energia Elétrica em Energia Hidráulica

A ligação entre o motor e a bomba hidráulica é feita através de um

acoplamento mecânico.

Reservatório para armazenamento do fluido hidráulico.

A válvula limitadora de pressão permite controlar o valor máximo

para a pressão no circuito.

Os filtros que permitem remover impurezas no fluido hidráulico.

As mangueiras hidráulicas permitem efetuar o transporte do fluido
hidráulico para os diversos componentes do circuito.

5 – Seleção de uma bomba hidráulica

As grandezas nominais de uma máquina são as grandezas que a
caracterizam e diferenciam;
• Pressão (caraterística manométrica);
• Velocidade de rotação (caraterística cinética);
• Cilindrada (caraterística volumétrica).
Fundamentais para a escolha do equipamento.
Normalmente são fornecidas pelo fabricante do equipamento.

Devem no entanto, considerar-se outras características igualmente
importantes, tais como:
• Rendimentos;
• Variação de cilindrada;
• Viscosidade do fluido hidráulico;
• Limites de temperatura de funcionamento;
• Limites à contaminação do fluído hidráulico;
• Sentido de rotação;
• Tipo de montagem;
• Robustez mecânica;
• Nível de ruído emitido;
• Possibilidade de agrupamento com outras bombas;
• Sentido de rotação (reversibilidade cinemática);
• Reversibilidade hidráulica;
• Preço.
5.2 – Pressão de funcionamento

Num circuito hidráulico a pressão é a característica manométrica;
É importante o conhecimento de 3 pressões:
• Pressão de funcionamento contínuo (p1);
• Pressão máxima admissível (p2);
• Pressão de pico (p3);
A pressão p3 deve limitar-se a breves instantes (Exemplo: o tempo

requerido para a abertura de uma válvula de segurança).
Dados do fabricante
CASAPPA - Hydraulic Gear Pumps (https://casappa.com/downloads/dowload)

5 – Grandezas: Expressões Matemáticas



6 – Curvas Caraterísticas das Máquinas Hidrostáticas

O que é uma curva caraterística do

desempenho de uma máquina hidrostática
Uma curva de uma máquina hidrostática é uma representação

gráfica das varáveis e parâmetros que caraterizam o seu
funcionamento, na gama de situações para que foi dimensionada
(pelo fabricante).

Dada a simetria funcional de bombas e motores são de considerar
as seguintes grandezas:

6.1 – Curvas Q - p

Nas bombas hidráulicas, são particularmente importantes as
curvas que ilustram o caudal debitado em função do valor da
pressão de funcionamento (para uma dada velocidade de
acionamento) – caraterística estática.

Caudal geométrico
É o caudal sem consideração de fugas;
Bombas: Motores:
- Caudal em vazio
- Cilindrada
Enquanto que o caudal realmente
debitado por bombas ou absorvido por
- Velocidade de rotação
motores, é dado por:

  - Rendimento volumétrico
O caudal de fugas (Qf) para ambos os

casos, é a diferença entre os dois valores.

Como se pode observar pelo gráfico, o rendimento volumétrico

tende para 1 à medida que a pressão se aproxima de 0.
EXEMPLO: Rexroth - Bombas de Engrenagens Internas (PGF Series 2X and 3X )

6.2 – Curvas Q - n

As curvas Q-n (com a pressão como parâmetro fixo), permitem
verificar que o caudal de fugas sofre apenas uma pequena
influência com a velocidade de rotação n;
O rendimento volumétrico, é mais desfavorável a baixas

velocidades, uma vez que o caudal da máquina diminui.
 

Exemplo:
Uma bomba possui uma curva Q-n, como o mostrado
Fonte: - Hydro Leduc
Calcule:
O rendimento volumétrico a 1000 r.p.m e a 2500 r.pm.
Resolução:
Assumindo que a bomba tem um TN2, vem (p = 175 bar):
n = 1000 r.p.m:
 𝒃
𝟎,𝒃
n = 2500 r.p.m:
 𝒃
𝟎,𝒃
O rendimento volumétrico é
mais desfavorável a baixas
velocidades de rotação.

7 – Formas construtivas das bombas

As bombas hidráulicas são classificadas quanto à sua forma

construtiva como:
• Bombas de engrenagem;
• Bombas de palhetas;
• Bombas de êmbolos.

7.1 – Bombas de Engrenagens

• As bombas de engrenagens são de custo

mais baixo, mas estão limitadas a pressões
até cerca de 200 bar;
• São mais ruidosas em operação quer às

bombas de palhetas quer às bombas de
êmbolos;
• As bombas de engrenagens são

invariavelmente de cilindrada constante, o
que significa que a quantidade de fluído
deslocado por cada rotação do eixo de
acionamento é (teoricamente) constante.
7.1 – Classificação das bombas de engrenagens

As bombas de engrenagens são classificadas em dois grandes

grupos:
• Bombas de engrenagens exteriores;
• Bombas de engrenagens interiores.

7.1.1 – Bombas de Engrenagens Exteriores

Uma bomba de engrenagens exteriores é constituída por um par

de engrenagens acopladas envoltas numa carcaça com uma
entrada e uma saída para o fluido hidráulico, vedada lateralmente
por duas tampas;

Uma das engrenagens (engrenagem motora) tem um lado do seu

eixo prolongado para fora de uma das tampas laterais e é
responsável pela transmissão do movimento da bomba;
A outra engrenagem (engrenagem movida) roda livremente nos

casquilhos das tampas.
As duas engrenagens são iguais (têm o mesmo número de dentes e

o mesmo módulo);
Uma engrenagem é motriz e a outra movida.

As duas engrenagens são colocadas dentro de uma carcaça, que as

envolve com precisão verificando-se uma vedação;
Dentro dessas carcaça existem duas camaras que comunicam com

a tubagem de sução e com a de descarga.
As bombas de engrenagens externas podem apresentar três tipos

de configurações consoante o tipo de engrenagem usado: dentes
retos, helicoidais e em forma de espinha de peixe;

As bombas de engrenagens externas podem apresentar três tipos

de configurações consoante o tipo de engrenagem usado: dentes
retos, helicoidais e em forma de espinha de peixe;
Engrenagem em forma
Engrenagem de dentes retos Engrenagem helicoidal
de espinha de peixe

Engrenagens de dentes retos
Visto que os dentes retos são as mais fáceis de fabricar, as bombas
de engrenagens de dentes retos são as mais comuns;
As bombas de engrenagens de dentado reto, apresentam contudo

vibrações e ruído elevado na gama das altas velocidades, devido ao
contato súbito dos dentes das engrenagens.

Engrenagens helicoidais
A utilização de bombas com dentado helicoidal, permite reduzir o
ruido e as vibrações (funcionamento mais suave da bomba);
A utilização de engrenagens helicoidais, está contudo limitada

aplicações de baixa pressão (< 200 bar), pois desenvolvem cargas
axiais elevadas, devido a ação da engrenagem helicoidal.
Engrenagens em forma de espinha de peixe

Este tipo de engrenagens é conseguido através da montagem de
duas engrenagens helicoidais, montando cada hélice em oposição à
outra;
Este arranjo permite anular as cargas axiais, podendo ser utilizadas

em bombas em que seja necessário desenvolver pressões
superiores a 200 bar.
Esta engrenagem permite que a bomba opere tão suavemente

como as de engrenagens helicoidais, mas com caudais superiores,
uma vez que pode operar a velocidades mais elevadas;
Uma vez que operam a velocidades mais altas, proporcionam

menor pulsação de caudal.
Lista de componentes
1. Anel elástico
2. Vedante do veio
3. Flange frontal
4. Casquilho
5. Vedante contra extrusão
6. Vedante
7. Engrenagem motora
8. Casquilho do bloco
9. Corpo
10. Tampa traseira
11. Parafuso
12. Engrenagem movida
13. Vedante de compensação
14. Pino

Descrição funcional
Através do movimento rotativo das engrenagens, entre os vãos dos
dentes das engrenagens e a carcaça, são formados espaços que
transportam o fluído da camara de entrada para a de saída;
A ação de bombagem é conseguida por engrenamento e

desengrenamento dos dentes.
pressão
A subpressão necessária ao processo de
sucção, gera-se na câmara de aspiração por
aumento de volume entre os dentes
engrenados quando estes desengrenam;
subpressão
O óleo é aspirado do reservatório (zona de sucção) e transportado
pelo alojamento formado entre os dentes e as placas laterais.

pressão
Na câmara de pressão os dentes voltam

a encontrar-se com as respetivas
cavidades, forçando o fluido para o
exterior pelo orifício de pressão.
subpressão
O óleo é lançado para o circuito com pressão (zona de descarga) à

medida que os dentes das engrenagens voltam a estar em
contacto.


A pressão aumenta conforme mostrado.
Perfil ideal de evolução da pressão nas cavidades dos dentes

Sentido de circulação do fluido hidráulico na bomba


O fluido hidráulico ocupa as cavidades dos dentes, sendo

conduzido exteriormente entre estas e a parede interior da
carcaça, desde o orifício de aspiração ao orifício de pressão.

Este tipo de bombas em principio é reversível, bastando para isso

inverter o sentido de acionamento do veio (invertendo-se o
sentido de circulação do fluído);

Na prática porem não é vulgar usar bombas de engrenagens

exteriores com dois sentidos de rotação;
Necessidade de uso de vedantes de alta pressão quer nas camaras

de pressão quer na camara de sucção.
Caudal Teórico
A variação do volume de fluído transportado pelo movimento das
engrenagens (não considerando fugas internas decorrentes das
diferenças de pressão na bomba), é o chamado caudal teórico;
Caudal teórico
O caudal teórico é de fundamental para o correto

dimensionamento de uma bomba em qualquer sistema hidráulico.

Caudal Nominal
Neste tipo de bombas existe sempre uma pequena folga entre o
dente e a carcaça (habitualmente menor que 0.02 mm);
Significa que o caudal nominal (Qnominal), caudal para que é

dimensionada a bomba, é menor que o caudal teórico (Qteórico).
Fugas internas decorrentes das diferenças de pressão na bomba

A - Caudal nominal fornecido por uma bomba, em função da

velocidade de rotação;
B - Caudal nominal fornecido por uma bomba, em função da

pressão.


A área (A) da secção transversal de cada espaço, formado entre

dois dentes da mesma engrenagem e a carcaça é considerada uma
célula de transporte de fluído.
A - Área entre os dentes

A área de cada célula formada por dois dentes da engrenagem e a
carcaça da bomba depende da forma de geração e do perfil deste,
sendo por isso de difícil determinação matemática.
De uma forma simplificada, o deslocamento volumétrico teórico

pode ser considerado igual ao volume calculado entre o diâmetro
interno e o externo da engrenagem (considerando que a área do
vão entre dois dentes da engrenagem é igual à área do dente).

O deslocamento volumétrico da bomba (cilindrada – C), será

calculado por:
C - cilindrada (m3/rot)
L – largura do dente (m)
Dext - diâmetro exterior (m)
Dint - diâmetro interior (m)
Dext = Dint − 2(Addendum + Dedendum)
O caudal teórico será dado por:

ó x n (rpm)
Neste tipo de bombas, a elevada pressão do fluido do lado da
saída, impõem uma carga desequilibrada sobre os eixos e sobre os
rolamentos;

Vantagens
• Preço relativamente baixo;
• Segurança de funcionamento mesmo em condições severas;
• Bom comportamento numa larga gama de viscosidades
correspondentes aos fluidos hidráulicos correntes e aos óleos de
lubrificação;
• Posição de serviço indiferente;
• Grande gama de velocidades de funcionamento (normalmente
entre 500 e 3000 rpm);
• Boas caraterísticas de aspiração;
• Em operação são relativamente silenciosas;
• Construção compacta e leve para a sua capacidade:
• Baixa sensibilidade à presença de partículas sólidas presentes no
fluido hidráulico.
Desvantagens
• Impossibilidade de variar a sua cilindrada;
• Apresentam mau comportamento a baixas velocidades de
acionamento (< 500 rpm);
• Grande pulsação de caudal do fluído debitado
independentemente da pressão, e consequente ruído;
• Dificuldade de suportar pressão elevadas (em geral < 200 bar);
• Necessidade de variadores de velocidade para alterar o caudal
fornecido pela bomba.

8 – Motores hidráulicos

Os motores hidráulicos são atuadores rotativos;

Habitualmente designa-se por “atuador rotativo” apenas um tipo
particular de motor, aquele em que a capacidade de rotação é
limitada (não ultrapasse os 360º), sendo que apenas os outros são
designados por “motores”;
- Atuadores rotativos ( < 360º)
Rotação
- Motores
Atuadores rotativos Motores

Atuadores rotativos Motores hidráulicos

Os recetores hidráulicos têm como objetivo transformar a energia

hidráulica fornecida pela bomba em energia mecânica. Chama-se
motores, caso esta energia seja transformada em movimento
rotativo;
Um motor hidráulico é um dispositivo que converte energia

hidráulica (caudal e pressão) em energia mecânica (binário e
velocidade de rotação);
Um motor hidráulico é um dispositivo que converte a potência

contida no fluido (Ph - potência hidráulica), em potencia mecânica
(Pm - potência de saída do motor).

A velocidade de rotação do veio de saída (n) é uma função do

caudal de entrada (Q);
Ou seja, o valor do caudal de entrada no motor (Q) é

determinado pela velocidade de rotação do eixo de saída (n).
O binário (M) é uma função da pressão (p);
Ou seja, o valor da pressão na entrada do motor (p) é

determinado pelo binário resistente no seu eixo de saída (M).
No entanto em rigor, um motor não é uma bomba a funcionar em

sentido inverso;
Um motor pode em determinadas aplicações, posto a funcionar

como bomba, ter um fraco desempenho.

Diferenças entre um motor e uma bombas hidráulica

Motor hidráulico


 
com
Q – caudal [l/min]
V – volume nominal [cm3]
n – velocidade de rotação [r.p.m]
∆p – diferença entre pe e ps [bar]
M – binário de saída do motor[Nm]
Pm – potência de saída do motor[kW]
pe – pressão de entrada [bar]
ps – pressão de saída [bar]
8.1 – Simbologia

Ao nível da representação simbólica, os motores hidráulicos são

representados por círculos;
Ou semicírculos, na representação de atuadores rotativos.

Simbologia de motores e atuadores rotativos

8.2 – Aplicações dos motores hidráulicos

Os motores hidráulicos são hoje de utilização cada vez mais

alargada na industria (maquinaria agrícola, máquinas-ferramentas,
locomotivas, etc.);
Permitem um excelente controlo na aceleração, desaceleração,

velocidade de operação, reversão suave de movimentos,
posicionamento, etc.
Novas aplicações dos motores hidráulicos podem ser encontradas

hoje em áreas tão diversas como, máquinas CNC, aviação de
combate, parques eólicos, etc.

Possuem uma alta relação peso/potência quando comparados

com motores de combustão ou elétricos;
Motor elétrico de 25 Cv (3000 rpm) Motor hidráulico de 23.5 Cv (5600 rpm)
Massa: 110 Kg Massa: 2.5 Kg
Momento de Inércia: 0.075 Kgm2 Momento de Inércia: 0.0004 Kgm2


8.3 – Classificação dos motores hidráulicos

Dependendo do mecanismo utilizado para proporcionar a rotação

do veio, os motores hidráulicos podem ser classificados como:
 Motores de engrenagens.
 Motores de palhetas.
 Motores de pistões:
 Axiais.
 Radiais.

8.4 – Circuitos com motores hidráulicos

A associação de motores hidráulicos pode ser efetuada de duas

formas distintas:
 Em série: a pressão total do sistema é

determinada pela adição das cargas colocadas em
cada motor;
 Em paralelo: cada motor recebe a mesma

pressão; as cargas devem ser combinadas ou o
mesmo caudal deverá ser fornecido a cada motor
para terem ambos a mesma velocidade de
rotação.

Associação de motores em série

5 – Exemplos resolvidos

Exemplo 1:
Os componentes do circuito hidráulico mostrado têm as seguintes

características:

i. A queda de pressão ao longo do circuito (desde a saída da

bomba à entrada do cilindro) é de 5.2 bar;
ii. A queda de pressão total na linha de retorno da extremidade
da haste do cilindro é de 3.5 bar.
Determine:
a) A cilindrada da bomba;
b) A potência de entrada necessária para acionar a bomba;
c) O binário de entrada necessário para acionar a bomba;
d) Qual a percentagem da potência de entrada da bomba, que é
fornecida à carga.

Resolução:
Transmissão de potência
Áreas
.
= 0.0324
( ) ( . . )
Perdas de carga = 0.0324


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