1.3 Actuadores Pneumáticos

Automação 1.
3 – Actuadores Pneumáticos (Elementos de Trabalho)
1.3 – Actuadores Pneumáticos

(Elementos de Trabalho)
Automação
3º Ano / 1º Semestre
-
Licenciatura em Engenharia Mecânica Automóvel
Ferreira da Silva
ISEP – Instituto Superior de Engenharia do Porto
Ferreira Ano
da Silva 1/50
3º Ano – Licenciatura em Engenharia MecânicaDep. Engenharia
Automóvel Mecânica Letivo 2020/2021
Automação 1.3 – Actuadores Pneumáticos (Elementos de Trabalho)
Actuadores Pneumáticos
 Os actuadores pneumáticos são dispositivos de saída que convertem a energia contida no ar
comprimido em trabalho.
 Respondem a sinais enviados pelo sistema de controlo, transformando a energia do ar comprimido
em movimento linear ou rotativo.
 São componentes que providenciam potência e movimento para sistemas automáticos, máquinas e
processos;
 Quando o movimento é linear os actuadores também são denominados de cilindros pneumáticos.
Classificação dos Actuadores Pneumáticos
- Cilindros de simples efeito

Lineares
- Cilindros de duplo efeito
- Cilindros rotativos
Rotação
- Atuadores rotativos - Motores

Ferreira da Silva 2/50
3º Ano – Licenciatura em Engenharia Mecânica Automóvel

Construção básica

Cilindros de Simples Efeito (I)
 Os cilindros de simples efeito, são accionados por ar comprimido de um só lado, e portanto

realizam trabalho num só sentido. O retorno é efectuado mediante a acção de uma mola ou através
de força externa.
Simbologia

Cilindros de Simples Efeito (II)
Retorno por mola

Cilindros de Simples Efeito (II)

Cilindros de Simples Efeito Retorno por Mola (III)
 Consumo de ar num só sentido;
 Força de avanço reduzida devido à mola (em cerca de 10%);
 Baixa força de retorno devido à mola.

Cilindros de Simples Efeito Retorno por Mola (III)

Cilindros de Simples Efeito Normalmente Avançado (IV)

Cilindros de Simples Efeito Sem Mola (V)
Retorno por
carga
Simbologia
Retorno por gravidade ou outra força externa

Cilindros de Simples Efeito (VI)
Retorno por mola

Cilindros de Simples Efeito - Cilindros de Membrana (VII)
 Os cilindros de membrana são construídos com uma membrana em borracha, plástico ou em metal
para movimentar o pistão. O pistão é montado no centro da membrana fazendo parte integral do
diafragma.
Simbologia
 Estes cilindros permitem a obtenção de forças elevadas (até 2500 N);
 Curso limitado (60 mm);
 O atrito é consideravelmente menor neste tipo de cilindros.

Cilindros de Duplo Efeito (I)
 Nos cilindros de duplo efeito a força exercida pelo ar comprimido movimenta o embolo do cilindro
de duplo efeito, realizando movimento nos dois sentidos. São produzidas forças semelhantes no
avanço e no retorno de embolo.
Simbologia

Cilindros de Duplo Efeito (II)
Avanço (+) e retorno (-) de um cilindro de duplo efeito

Cilindros de Duplo Efeito (II)
Avanço (+) e retorno (-) de um cilindro de duplo efeito

Cilindros de Duplo Efeito (III)
 Os cilindros de duplo efeito usam o ar comprimido para realizar o movimento de avanço e de

recuo;
 Permitem um melhor controlo de velocidade;
 Existem sem amortecimento, e com amortecimento fixo ou variável.

Cilindros de Duplo Efeito Com Amortecimento Regulável nos Dois sentidos do Movimento(IV)
 Reduz consideravelmente a velocidade da haste na parte final dos movimentos;
 Estes cilindros permitem desacelerar os movimentos de grandes massas nos fins de curso,
prolongando a vida útil dos cilindros.

Cilindros de Duplo Efeito (V)
Outras possibilidades de amortecimento
Discrição do tipo de cilindro Simbologia

Amortecimento não regulável em ambos os lados do êmbolo
Amortecimento não regulável de um só lado do êmbolo
Amortecimento regulável de um só lado do êmbolo
Amortecimento regulável em ambos os lados do êmbolo

Cilindros de Duplo Efeito com Amortecimento Fixo (V)
 Normalmente os pequenos cilindros costumam ter amortecedores fixos;
 Os amortecedores são discos instalados nas tampas do cilindro.

Cilindros de Duplo Efeito sem Amortecimento (VI)
 Cilindros sem amortecimento são adequados para trabalhar com o curso completo em baixa
velocidade;
 Altas velocidades requerem amortecimento externo.

Cilindros de Dupla Acção – Tandem (I)
 Os cilindros Tandem são constituídos por dois cilindros axiais juntos formando um só. Por este
motivo, o trabalho desenvolvido pelos dois pistões é mais ou menos o dobro (tanto no avanço como
no retorno) de um cilindro de duplo efeito. É utilizado em circuitos em que é necessária força
elevada.
Simbologia

Cilindros de Dupla Acção – Tandem (II)
 São na realidade dois cilindros montados acoplados um ao outro, multiplicando por dois a área útil
dos mesmos;
 Permitem o desenvolvimento de forças elevadas, com pequeno diâmetro (possuem no entanto um

curso pequeno);

Cilindros de Dupla Acção – Tandem (II)

Cilindros Telescópicos (I)
Cilindro da Barnier
3 expansões de 1000 a 5600 mm
 Estes cilindros apresentam um curso longo e dimensões reduzidas, têm no

entanto um diâmetro grande face à força gerada;
 Estes cilindros são aplicados em equipamentos que precisem de um curso

longo e comprimento reduzido.

Cilindros Telescópicos (I)

Cilindros de Duplo Efeito com Haste Passante (I)
 Os cilindros de dupla haste possuem uma haste nos dois lados do cilindro ;
Simbologia
 Permitem a possibilidade de realizar trabalho nos dois sentidos;
 Absorvem pequenas cargas laterais;
 Força igual nos dois sentidos.

Cilindros de Duplo Efeito com Haste Passante (II)
Simbologia
 Enquanto uma das hastes realiza trabalho, a outra pode ser utilizada no comando de fins de curso ou
dispositivos que não possam ser posicionados ao longo da haste oposta.

Cilindros Sem Haste (I)
 Estes tipos de cilindros são usados para cursos muito grandes, quando surgem problemas de
encurvadura na haste de um cilindro comum;
 Apresentam a mesma área nos dois sentidos de movimento;
Simbologia
 Podem ser:
Com tubo fendido Com íman Com cabo ou fita

Cilindros Sem Haste (II)
 Estes tipos de cilindros são usados para cursos muito grandes, quando surgem problemas de
encurvadura na haste de um cilindro comum;
 Estes cilindros são constituídos por um êmbolo que desliza livremente no interior da camisa do
cilindro. No lado externo à camisa um cursor desliza junto com o êmbolo.

Cilindros Sem Haste (II)
 Estes tipos de cilindros permite a redução do espaço de utilização, que em relação a cilindros
convencionais pode ser de cerca de 50%.

Cilindros Sem Haste – Com êmbolo Magnético(III)
com êmbolo magnético

Cilindros Sem Haste (I)
 Nos cilindros sem haste ou cilindros actuados por fita a força do pistão é transferida para um carro
guiado deslizante através da fita circulante. A inversão do movimento efectua-se pela introdução de
um sinal pneumático na câmara oposta movendo-se o carro no sentido oposto.

Actuadores Pneumáticos (XV)

Cilindros Sem Haste – Amortecimento Externo (V)

Actuadores Pneumáticos (XII)

Cilindros Rotativos de Alhetas
 Os cilindros rotativos de alhetas possuem uma alheta giratória que lhe permite realizar movimentos
angulares. O seu movimento encontra-se limitado a ângulos de rotação que, raramente, vão além
dos 270º.
Simbologia

Actuadores Pneumáticos (XIII)

Cilindros Rotativos de Báscula (I)
 Os cilindros rotativos de báscula convertem o movimento linear em movimento de rotação por meio
de uma engrenagem dentada. A gama de rotação varia de 45º, 90º, 180º, 270º a 360º podendo
possuir ou não, regulação de posição final.
Simbologia

Actuadores Pneumáticos (XIV)

Cilindros Rotativos de Báscula (II)
 Quando actuado o cilindro movimenta uma engrenagem dentada ao longo do seu corpo
transformando, por acção de uma roda dentada, o movimento linear em movimento de rotação.
 O momento torsor pode atingir valores até aos 150 Nm dependendo da pressão, da secção recta do
pistão e da relação de engrenagem.

Actuadores Pneumáticos (XVI)

Actuadores Rotativos – Motores (I)
 Os actuadores rotativos transformam energia pneumática em movimento de rotação. Designam-se

normalmente por motores pneumáticos, podendo possuir um ou dois sentidos de rotação .
Simbologia

Actuadores Pneumáticos (XVII)

Actuadores Rotativos – Motores (II)
 Os motores pneumáticos são elementos de trabalho muito utilizados, desde ferramentas de precisão
até aos equipamentos mais correntes da indústria.
 Como exemplos de utilização podemos apontar a medicina dentária, o accionamento de brocas, ou

mais correntemente sistemas de aperto e desaperto de parafusos.
Classificação dos Actuadores Rotativos
Motores de pistão
Motores de palhetas
Motores de engrenagens
Turbomotores (turbinas)

Actuadores Pneumáticos (XVIII)

Actuadores Rotativos – Motores (III)
Motor de pistões. A potência do motor

depende da pressão, do número de pistões,
da área do pistão e velocidade de pistão.
A velocidade máxima é ao redor 5000 rpm
com faixas de potências, a pressão normal,
de 1,5 - 19 kW (2 - 25 Cv).
Motor de palhetas. A potência do motor depende da energia

cinética do ar no interior das câmaras de trabalho e da área
de ataque das palhetas, cilindrada.
A velocidade de máxima é varia entre as 3000 e 8500 rpm
com faixas de potências, a pressão normal, compreendidas
entre os 0,1 - 17 kW (0,1 - 24 Cv).

Actuadores Pneumáticos (XIX)

Actuadores Rotativos – Motores (IV)
 Acoplamentos de motores pneumáticos.

Actuadores Pneumáticos Especiais (I)

Músculo (I)
 O Músculo é um sistema de contracção por membrana. É um tubo flexível recoberto com uma
estrutura de grade tridimensional onde o ar fluindo no interior origina uma força elástica na
direcção axial causando a contracção do músculo.

Actuadores Pneumáticos Especiais (II)

Músculo (II)
 No estado estendido, o Músculo gera até dez vezes mais força que
um cilindro pneumático convencional usando só 40% da energia
para a mesma força. Um terço do diâmetro é suficiente para gerar a
mesma força que um cilindro convencional em curso curtos.

Actuadores Pneumáticos Especiais (III)

Manipulador de 2 Eixos
 São utilizados na manipulação e em operações de

montagem que requerem frequentemente movimentos em
dois ou três direcções diferentes.
Podem ser combinados segundo os vários módulos
standards para executarem aplicações específicas.

Actuadores Pneumáticos Especiais (IV)

Cilindro Rotacional/Linear (I)
 O cilindro rotacional/linear é usado para o posicionamento de peças. O suporte da haste do pistão

é projectado de forma a suportar forças laterais elevadas.
Cilindro rotacional/linear

Actuadores Pneumáticos Especiais (V)

Cilindro Rotacional/Linear (II)
 Pode ser montado de diferente modos, como por exemplo com uma ventosa no lado dianteiro ou
com gripper de abertura inseridos no perfil linear. Se for preciso, a energia para o gripper ou para a
ventosa de sucção pode ser fornecida pela haste oca do pistão.
Ventosa
Gripper

Actuadores Pneumáticos Especiais (VI)

Gripper (I)
 Os grippers pneumáticos são usados na manipulação de objecto para apanhar, mover e libertar. São
auto-centráveis e podem ser utilizados na manipulação de uma vasta gama de objectos.

Actuadores Pneumáticos Especiais (VII)

Gripper (II)
 Os grippers exercem a força ao fecharem as garras posicionando-se com a ajuda de um sensor de

proximidade.

Actuadores Pneumáticos Especiais (VIII)

Ventosas
 As ventosas são utilizadas na fixação e transporte, por vácuo, de cargas que apresentam superfícies
planas ou ligeiramente curvas. São produzidas de diferentes formas e material de acordo com a sua
aplicação.

Actuadores Pneumáticos Especiais (IX)

Gerador de Vácuo
 Os geradores de vácuo são elementos pneumáticos que, utilizando o efeito Venturi obtido pela
utilização de um injector de ar comprimido, são capazes de produzir vácuo.


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Classificação dos Actuadores Pneumáticos

- Cilindros de simples efeito

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 Os cilindros de simples efeito, são accionados por ar comprimido de um só lado, e portanto

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Retorno por mola

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 Consumo de ar num só sentido;

 Força de avanço reduzida devido à mola (em cerca de 10%);

 Baixa força de retorno devido à mola.

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Retorno por gravidade ou outra força externa

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Retorno por mola

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 Estes cilindros permitem a obtenção de forças elevadas (até 2500 N);

 Curso limitado (60 mm);

 O atrito é consideravelmente menor neste tipo de cilindros.

ISEP – Instituto Superior de Engenharia do Porto

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Avanço (+) e retorno (-) de um cilindro de duplo efeito

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Avanço (+) e retorno (-) de um cilindro de duplo efeito

 Os cilindros de duplo efeito usam o ar comprimido para realizar o movimento de avanço e de

 Permitem um melhor controlo de velocidade;

 Existem sem amortecimento, e com amortecimento fixo ou variável.

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 Reduz consideravelmente a velocidade da haste na parte final dos movimentos;

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Outras possibilidades de amortecimento

Discrição do tipo de cilindro Simbologia

Amortecimento não regulável de um só lado do êmbolo

Amortecimento regulável de um só lado do êmbolo

Amortecimento regulável em ambos os lados do êmbolo

ISEP – Instituto Superior de Engenharia do Porto

 Normalmente os pequenos cilindros costumam ter amortecedores fixos;

 Os amortecedores são discos instalados nas tampas do cilindro.

ISEP – Instituto Superior de Engenharia do Porto

 Altas velocidades requerem amortecimento externo.

ISEP – Instituto Superior de Engenharia do Porto

ISEP – Instituto Superior de Engenharia do Porto

 Permitem o desenvolvimento de forças elevadas, com pequeno diâmetro (possuem no entanto um

ISEP – Instituto Superior de Engenharia do Porto

ISEP – Instituto Superior de Engenharia do Porto

 Estes cilindros apresentam um curso longo e dimensões reduzidas, têm no

 Estes cilindros são aplicados em equipamentos que precisem de um curso

ISEP – Instituto Superior de Engenharia do Porto

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 Permitem a possibilidade de realizar trabalho nos dois sentidos;

 Absorvem pequenas cargas laterais;

 Força igual nos dois sentidos.

ISEP – Instituto Superior de Engenharia do Porto

ISEP – Instituto Superior de Engenharia do Porto

Com tubo fendido Com íman Com cabo ou fita

ISEP – Instituto Superior de Engenharia do Porto