Você está na página 1de 93

UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN

PROGRAMA DE PS-GRADUAO
DEPARTAMENTO ACADMICO DE ELETRNICA.
ESPECIALIZAO EM AUTOMAO INDUSTRIAL.

DALMIR RAIZER

ANLISE POR SIMULAO DO FENMENO DE SURGE EM


COMPRESSORES DINMICOS (AXIAIS E CENTRFUGOS)

MONOGRAFIA - ESPECIALIZAO

CURITIBA
2010
2

DALMIR RAIZER

ANLISE POR SIMULAO DO FENMENO DE SURGE EM


COMPRESSORES DINMICOS (AXIAIS E CENTRFUGOS).

Monografia de concluso do curso de


Especializao em Automao Industrial do
Departamento Acadmico de Eletrnica da
Universidade Tecnolgica Federal do Paran
apresentada como requisito parcial para
obteno do grau de Especialista em
Automao Industrial.

Prof. Dr. Carlos Raimundo Erig Lima

CURITIBA
2010
3

Ministrio da Educao
Universidade Tecnolgica Federal do Paran
Diretoria do Campus Curitiba
Gerncia de Pesquisa e Ps-Graduao
Departamento Acadmico de Eletrnica
_______________________________________________________________
TERMO DE APROVAO

Titulo da Monografia

ANLISE POR SIMULAO DO FENMENO DE SURGE EM COMPRESSORES


DINMICOS (AXIAIS E CENTRFUGOS).

rea de conhecimento: Automao Eletrnica de Processos Eltricos e Industriais


por
Dalmir Raizer

A presente monografia, requisito parcial para obteno do ttulo de ESPECIALISTA


EM AUTOMAO INDUSTRIAL, foi avaliada pela banca examinadora, constituda
pelos docentes abaixo discriminados, que considerou o trabalho Aprovado.

____________________________________ ____________________________________
Prof. Dr. Jean Marcelo Simo Prof. Dr. Flvio Neves Jnior

______________________________________
Prof. Dr. Carlos Raimundo Erig Lima
Orientador

Curitiba, 26 de Novembro de 2010.

Visto da coordenao
_____________________________________
Prof. Dr. Jean Marcelo Simo
A Folha de Aprovao assinada encontra-se na Coordenao do Curso.
4

AGRADECIMENTOS

minha esposa Elaine pela compreenso e apoio para realizao deste trabalho.
Aos meus pais, irmos e familiares meus agradecimentos pelo incondicional incentivo,
apesar da distncia.
Especial agradecimento ao meu orientador, Prof Dr Carlos Raimundo Erig Lima, pela
disponibilizao e apoio para realizao deste trabalho.
Meus agradecimentos tambm aos demais professores do curso, em especial ao Prof.
Dr. Jean Marcelo Simo, pela presena e motivao de toda turma.
A Deus, pela sabedoria, inspirao e fora para superao.
5

Eterno, tudo aquilo que dura uma frao de segundo, mas com tamanha
intensidade, que se petrifica, e nenhuma fora jamais o resgata.
(ANDRADE, Carlos Drumond de, 2007).
6

RESUMO

RAIZER, Dalmir. Anlise por simulao do fenmeno de surge em compressores


dinmicos (axiais e centrfugos). 2010. 92 p. Monografia (Especializao em Automao
Industrial) - Programa de Ps-Graduao do Departamento Acadmico de Eletrnica da
Universidade Tecnolgica Federal do Paran. Curitiba, 2010.

O objetivo deste trabalho analisar por meio de simulao os impactos no desempenho de


sistema de controle anti-surge e velocidade em compressores dinmicos industriais
provocados pelos tempos de resposta dos elementos constituintes da malha de controle. Os
compressores dinmicos, precisamente do tipo centrfugo e axial, so muito utilizados nas
indstrias qumicas e petroqumicas e, devido s suas caractersticas dinmicas singulares,
requerem sistema de controle com alta velocidade de resposta. Em razo do desenvolvimento
e popularizao de sistemas de controle digitais microprocessados, muitos desses sistemas de
controle analgicos existentes utilizados em compressores esto sendo substitudos de forma
irreversvel por sistemas digitais. Alguns desses, desenvolvidos especialmente para esta
aplicao, outros, no entanto, adaptados e geralmente incorporados ao sistema de controle
existente da planta. Assim, pretende-se demonstrar por meio de simulao dinmica
utilizando modelos do sistema de compresso, os impactos provocados pelo tempo de
resposta, tempo de varredura e tempo morto dos elementos da malha de controle. Devido
complexidade do fenmeno de surge, fatores operacionais, projeto construtivo das mquinas e
mecanismos de perturbao, os resultados das simulaes so apresentados para um conjunto
restrito de condies mais relevantes no comportamento de resposta dinmica.

Palavras-Chaves: Surge, anti-surge, compressores dinmicos, simulao, tempo de resposta


7

ABSTRACT

RAIZER, Dalmir. Anlise por simulao do fenmeno de surge em compressores


dinmicos (axiais e centrfugos). 2010. 92 p. Monografia (Especializao em Automao
Industrial) - Programa de Ps-Graduao do Departamento Acadmico de Eletrnica da
Universidade Tecnolgica Federal do Paran. Curitiba, 2010.

The objective of this work is to analyze through simulation the impacts in the performance of
the anti-surge and speed control system in industrial dynamic compressors, which are
provoked by response times of the each constituent elements of the control loop. The dynamic
compressors, precisely centrifugal and axial types, which are widely used in chemical and
petrochemical industries, and due to their singular dynamic features, these compressors
require control systems with high response speed. Due to the development and popularization
of digital microprocessor control systems, many of these existing analog control system used
in compressors are being irreversibly replaced by digital systems. Some of these, developed
especially for this application, others, however, adapted and generally incorporated into the
existing control system of the plant. Thus, it intends to demonstrate by means of dynamic
simulation models of the compression system, the impacts of the response time, scan time and
death time of the elements of the control loop, and to establish criteria for specification of
these elements. Due to complexity of the surge phenomenon, operational factors, mechanical
design and layout of the machines, and mechanisms of disturbance, the simulation results are
presented for a restricted set of most relevant conditions to the behavior of dynamic response.

Key Words: Surge, anti-surge, dynamic compressor, simulation, response time


8

LISTA DE FIGURAS

Figura 1 Tipos bsicos de compressores industriais..............................................................21


Figura 2 Diagrama de aplicao dos principais tipos compressores industriais ...................22
Figura 3 Arranjo de um estgio axial, com palhetas rotativas e fixas ...................................23
Figura 4 Comportamento da presso nos estgios axiais ......................................................23
Figura 5 Arranjo compressor axial multi-estgios de fluxo nico ........................................24
Figura 6 Compressor axial industrial.....................................................................................24
Figura 7 Impelidor, difusor e voluta de um compressor centrfugo.......................................25
Figura 8 Impelidor centrfugo de geometria fechada (a) e fechada (b)..................................25
Figura 9 Arranjo compressor centrfugo multi-estgios de fluxo simples ............................26
Figura 10 Compressor centrfugo industrial..........................................................................26
Figura 11 Corte de um compressor centrfugo tipo barril.....................................................27
Figura 12 Corte de um compressor centrfugo bipartido (horizontal)...................................28
Figura 13 Corte de um compressor centrfugo Gear-Type ...................................................28
Figura 14 Corte de um compressor misto (axial e centrfugo)...............................................29
Figura 15 Grfico com a curva do head para uma determinada rotao e as curvas do
processo (carga do processo)................................................................................31
Figura 16 Curvas de performance de duas sees de um compressor centrfugo de gs de
sntese, sendo (a) seo de baixa presso e (b) seo de alta presso...................33
Figura 17 Curvas de performance de duas sees de um compressor centrfugo operando
com dixido de carbono (CO2), sendo (a) seo de baixa presso e (b) seo
de alta presso.......................................................................................................33
Figura 18 Curvas de performance de um compressor axial operando com ar (a) e centrfugo
operando com amnia (b).....................................................................................34
Figura 19 Ilustrao tpica de um ciclo de surge ...................................................................35
Figura 20 Ilustrao da taxa de compresso durante o surge ................................................35
Figura 21 Ilustrao da taxa de compresso durante o surge.................................................36
Figura 22 Grfico representando as curvas caractersticas de velocidade e os limites de
surge e stonewall ..................................................................................................37
Figura 23 Representao do envelope operacional de um compressor dinmico..................38
Figura 24 Comportamento das curvas em funo do peso molecular (MW) .......................39
Figura 25 Representao das curvas caractersticas com limite de surge e de controle .......41
Figura 26 Representao do ganho de energia proporcionado pela reduo da margem de
segurana ..............................................................................................................42
Figura 27 Malha controle anti-surge baseada apenas na vazo de suco e com vlvula de
reciclo ...................................................................................................................43
9

Figura 28 Comportamento das curvas de surge utilizando coordenadas invariantes............45


Figura 29 Malha tpica de controle anti-surge baseada no diferencial de presso do
compressor e na vazo de suco, com vlvula de reciclo....................................46
Figura 30 Malha tpica de controle anti-surge baseada no diferencial de presso do
compressor e na vazo de suco, com vlvula de alvio (blow-off) ...................46
Figura 31 Malhas de controle anti-surge e de controle de capacidade..................................47
Figura 32 Elementos bsicos da malha de controle de vazo................................................49
Figura 33 Estrutura simplificada da malha de controle de vazo..........................................49
Figura 34 Caracterstica do tempo morto ou retardo (td).......................................................50
Figura 35 Caracterstica da constante de tempo ...................................................................51
Figura 36 Relao entre p e Q ............................................................................................52
Figura 37 Ilustrao placa de orifcio instalada entre flanges................................................53
Figura 38 Ilustrao tubo Venturi com o perfil da queda de presso ao longo do mesmo....53
Figura 39 Ilustrao tubo Annubar .......................................................................................54
Figura 40 Montagem de orifcio e transmissor diferencial....................................................55
Figura 41 Ilustrao de clula capacitiva ..............................................................................56
Figura 42 Ilustrao de clula diferencial com sensor de silcio ressonante..........................57
Figura 43 Elementos de um transmissor inteligente .............................................................58
Figura 44 Resposta a degrau de transmissor de presso........................................................58
Figura 45 Resultados de ensaios com alguns modelos comerciais de transmissores
diferenciais inteligentes.........................................................................................59
Figura 46 Resposta de transmissores de vazo com amortecimento (damping)....................59
Figura 47 Controladores digitais (a) stand-alone e (b) CLP redundante..............................60
Figura 48 Ciclo de execuo tpico um controlador digital...................................................61
Figura 49 Simulao dinmica de comparao uma malha anti-surge com controlador
analgico digital com diversas taxas de execuo................................................62
Figura 50 Exemplo de vlvula anti-surge tipo globo com atuador tipo pisto (a) e tipo
diafragma e mola (b)..............................................................................................64
Figura 51 Curvas caractersticas inerentes de vlvulas de controle.......................................65
Figura 52 Volume de reciclo (Plenum)..................................................................................66
Figura 53 Modelo de parmetros concentrados de Greitzer..................................................67
Figura 54 Diagrama simplificado de simulao....................................................................69
Figura 55 Simulao do comportamento da vazo mssica em regime instvel...................70
Figura 56 Comportamento de filtro 1 ordem << t..............................................................71
Figura 57 Comportamento filtro 1 ordem >> t...................................................................72
Figura 58 Diagrama de blocos de um sistema de compresso com controle.........................73
10

Figura 59 Diagrama de blocos de um sistema de compresso com filtro..............................73


Figura 60 Blocos de constante de tempo e tempo morto.......................................................74
Figura 61 Bloco PI paralelo discreto......................................................................................74
Figura 62 Modelo de simulao no Simulink........................................................................77
Figura 63 Resposta do controlador PI Ts = 10 ms..............................................................78
Figura 64 Resposta do controlador PI Ts = 100 ms............................................................79
Figura 65 Resposta do controlador PI Ts = 500 ms............................................................79
Figura 66 Resposta do controlador PI Ts = 10 ms, t = 120 ms e tdt = 80 ms.....................80
Figura 67 Limites de velocidades para sistemas de controle.................................................82
Figura 68 Modelo de um comportamento velocidade e torque de uma turbina.....................84
Figura 69 Comportamento acelerao de uma turbinasem carga..........................................84
Figura 70 Modelo Simulink para comportamento da acelerao de uma turbina com
controle discreto em malha..................................................................................85
Figura 71 Comportamento acelerao de uma turbina sem carga Ts =10 ms....................86
Figura 72 Comportamento acelerao de uma turbina sem carga Ts = 500 ms.................86
11

LISTA DE TABELAS

Tabela 1 Parmetros e valores de simulao..........................................................................76


12

SUMRIO

1 INTRODUO ............................................................................................................... 13
1.1 TEMA...... ....................................................................................................................... 13
1.2 DELIMITAO DO TEMA .......................................................................................... 14
1.3 PROBLEMA E PREMISSAS ......................................................................................... 14
1.4 OBJETIVOS ................................................................................................................... 16
1.4.1 Objetivo Geral................................................................................................................. 16
1.4.2 Objetivos Especficos...................................................................................................... 16
1.5 JUSTIFICATIVA............................................................................................................ 16
1.6 PROCEDIMENTOS METODOLGICOS .................................................................... 18
1.7 EMBASAMENTO TERICO........................................................................................ 18
1.8 ESTRUTURA DO TRABALHO .................................................................................... 18
2 COMPRESSORES INDUSTRIAIS............................................................................... 20
2.1 PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO ........................................................................... 20
2.2 COMPRESSORES AXIAIS ........................................................................................... 22
2.3 COMPRESSORES CENTRFUGOS ............................................................................. 24
2.4 FORMAS CONSTRUTIVAS ......................................................................................... 27
2.5 CARACTERSTICAS DOS COMPRESSORES DINMICOS .................................... 29
2.6 FENMENOS DE INSTABILIDADE........................................................................... 34
2.7 LIMITES OU RESTRIES OPERACIONAIS ........................................................... 37
3 SISTEMAS DE CONTROLE ANTI-SURGE............................................................... 40
3.1 MALHA DE CONTROLE DE VAZO ANTI-SURGE................................................. 48
3.1.1 Elemento Primrio .......................................................................................................... 51
3.1.2 Linha de Impulso............................................................................................................. 54
3.1.3 Transmissor de Vazo ..................................................................................................... 55
3.1.4 Controlador ..................................................................................................................... 60
3.1.5 Vlvula de Controle ........................................................................................................ 62
3.2 TUBULAES E VASOS ............................................................................................. 65
4 MODELAMENTO E SIMULAO ............................................................................ 67
4.1 AMOSTRAGEM DE SINAIS ........................................................................................ 70
4.2 MODELO DE SIMULAO......................................................................................... 72
4.3 SISTEMA DE CONTROLE DE VELOCIDADE........................................................... 81
5 CONSIDERAES FINAIS.......................................................................................... 87
5.1 SUGESTES DE TRABALHOS FUTUROS ................................................................ 89
REFERNCIAS ..................................................................................................................... 90
13

1 INTRODUO

1.1 TEMA

Os turbocompressores dinmicos so largamente utilizados nas indstrias qumicas e


petroqumicas e constituem os equipamentos mais importantes e crticos do processo
produtivo e energtico (GASTON, 1976; McMILLAN, 1983; JAPIKSE e BAINES, 1994).

Eles apresentam alto custo de aquisio e impactam fortemente nos fatores energticos
da planta, Bloch (2006). Em decorrncia disto, os sistemas eletrnicos e instrumentados de
controle e proteo destes equipamentos devem possuir elevada confiabilidade e
disponibilidade operacional, o que exige sistemas redundantes e seguros.
So empregados diversos sistema de proteo como, proteo de sobre-velocidade,
vibrao radial, deslocamento axial, controle de presso de suco e descarga, vazo,
temperatura, alm das variveis auxiliares como, lubrificao, selagem, controle hidrulico,
refrigerao, etc., resultando em sistemas instrumentados complexos.
Neste mbito, um dos problemas caractersticos de compressores dinmicos a
possibilidade de ocorrncia de fluxo reverso, denominado surge, isto um fenmeno
transitrio dinmico muito rpido, se no for detectado e evitado, pode provocar srios danos
ao conjunto rotativo e aos demais componentes do compressor e, em casos extremos, levar
destruio da mquina com severos impactos econmicos e segurana, McMillan (1983) e
CCC (2005).
Em geral, o fenmeno de surge apresenta perodos de oscilaes variando entre 25 a
200 milissegundos, segundo CCC (2005). Assim, sistemas de controle anti-surge devem ser
rpidos o suficiente para deteco do incio do fenmeno e promover aes preventivas e
corretivas para proteo da mquina e do processo produtivo.
Modernos controladores digitais microprocessados tm sido empregados no controle
anti-surge em substituio a controladores analgicos, devido s diversas funcionalidades e
recursos dos controladores digitais, como controle avanado e algoritmos especiais e de no
apresentar degradaes com o tempo.
De acordo com McMillan (1983), apesar da singularidade do controle anti-surge e
restries de uso, houve grandes avanos com uso de controladores digitais e algoritmos
sofisticados.
Alguns fabricantes de sistemas dedicados ao controle de turbocompressores, como
CCC, Micon e Borsig, defendem a importncia da velocidade de resposta destes sistemas. Em
14

contrapartida, fabricantes de sistemas de controle digitais para controle de processo, como


Invensys e Emerson, sugerem que o controle dos turbocompressores seja incorporado ao
sistema de controle da planta.
O presente trabalho pretende analisar os impactos no desempenho dinmico de
controle anti-surge, provocados pelos atrasos de resposta. Estes atrasos so intrnsecos dos
elementos da malha, como sensores microprocessados e dos controladores digitais, que
possuem ciclo de varredura ou scan time.

1.2 DELIMITAO DO TEMA

Este trabalho se limita anlise dos efeitos da velocidade de respostas dos elementos
que compe a malha de controle anti-surge e de velocidade de turbocompressores dinmicos,
baseada no modelamento do elemento primrio (sensor), controlador digital, elemento final
ou atuador (vlvula de controle) e do sistema de compresso. Este ltimo, devido
complexidade ser representado parcialmente pelo modelo simplificado de parmetros
concentrados, proposto por Moore e Greitzer (1986).

O modelo original avalia os transitrios de vazo e os fenmenos de surge e stall em


compressores axiais e, posteriormente, Fink e Greitzer (1992) adaptaram este modelo
dinmico para os compressores centrfugos.

Apesar do impacto provocado pela vlvula de controle e pelos parmetros de


compresso na resposta do sistema de controle, o modelo simplificado limita-se a verificar a
velocidade de deteco inicial ou incipiente do surge, pelos sensores e controladores anti-
surge.

Tambm sero analisados os parmetros de resposta da malha de controle de


velocidade varivel, isto , acionados por turbinas, uma vez que, este controle em muitos
casos compartilha o mesmo controlador utilizado no controle anti-surge.

1.3 PROBLEMA E PREMISSAS

Segundo McMillan (1983), os sistemas anti-surge devem possuir velocidade de resposta


compatvel com a dinmica do processo de compresso, ou seja, os elementos primrios,
controlador e atuador devem ser dimensionados corretamente para deteco e preveno do
surge e, se o surge no puder ser evitado, o sistema dever ser capaz de retir-lo desta
situao o mais rpido possvel, e retornar a uma regio de operao segura.
15

Muitos dos sistemas de controle de compressores em operao existentes so do tipo


analgico. Entretanto, com o desenvolvimento e difuso dos controladores digitais, estes
sistemas esto sendo modernizados e substitudos por modelos digitais microprocessados, em
razo das inmeras vantagens e recursos quando comparados aos sistemas de controle
analgicos.
Apesar das vantagens, sistemas digitais microprocessador apresentam atrasos de
resposta devido ao processamento, o que pode impactar na performance de sistemas de
controle anti-surge e de velocidade de turbomquinas.
Muitos fabricantes de sistemas dedicados (especialistas) em controle de
turbocompressores, como CCC (CCC, 2005), Micon (RAMMLER; LUPFER, 1972), Borsig
(BLOTENBERG, 1997) e entidades como Gas Machinery Research Council - GMRC e
Boyce et al (1983) consideram muito importante a caracterstica de alta velocidade de
resposta desses sistemas.
Em contrapartida, alguns fabricantes de sistemas de controle digitais de uso geral em
controle de processos, por exemplo, Sistemas Digitais de Controle Distribudos (SDCD) e
Controladores Lgicos Programveis (CLP), como Emerson Process, Invensys e, mesmo
Campos e Teixeira (2006), no consideram este item fundamental, em razo de o elemento
final (vlvula) ser responsvel por atraso significativo de resposta da malha, ou seja, o atraso
deste elemento determinante.
Muitos dos turbocompressores existente em operao h algumas dcadas, utilizam
sistemas de controles de anti-surge e de capacidade analgicos, em configuraes simples e
limitadas. Segundo McMillan (1983), a partir da dcada de 80, estes controles comearam a
ser modernizados e substitudos por controladores digitais dedicados (single-loop) e tambm
por controladores integrados ao controle de capacidade da mquina (no caso de equipamentos
acionados por turbinas).
Com a popularizao dos CLPs e SDCDs no ambiente industrial, muitos usurios
tm optado em migrar o controle dos turbocompressores para a mesma plataforma de controle
do processo de toda a planta, por razes econmicas e de simplificao de projeto. Mas que
pode incorrer em falhas na deteco inicial do surge e resposta do sistema e mesmo reduzir a
faixa de controle operacional.
Em razo dos riscos associados realizao de testes reais nas malhas de controle de
anti-surge e comprovao da eficcia da mesma, o presente trabalho se baseia na utilizao de
modelos computacionais, com parmetros operacionais considerados no pior caso, e
simulao destas variveis utilizando o Simulink/Matlab.
16

A presente abordagem proporciona mecanismos de anlise e definio dos requisitos


de velocidade dos elementos de controle anti-surge, dentro dos limites e condies
operacionais e transitrias de compresso. Pretende-se assim, estabelecer critrios
mensurveis para especificao dos sistemas de controle de anti-surge e velocidade, utilizados
em turbocompressores dinmicos.
No obstante, apesar das boas prticas recomendadas, como as sugeridas pela GMRC
(GMRC, 2008), cada aplicao, novo projeto ou modernizao de um sistema de controle
existente, exigir uma soluo particular e detalhada, sob pena de implantao de um sistema
de controle ineficaz ou extremamente complexo e oneroso.

1.4 OBJETIVOS

1.4.1 Objetivo Geral

Demonstrar, por intermdio de simulao, os impactos provocados pelo tempo de


resposta dos elementos primrios e controladores, o comportamento dinmico de um sistema
de controle anti-surge de compressores dinmicos (centrfugos e axiais), utilizados em plantas
industriais.

1.4.2 Objetivos Especficos

 Apresentar as principais caractersticas dinmicas de um sistema de controle anti-surge


de compressores dinmicos (centrfugos e axiais).
 Identificar os requisitos de resposta dos elementos primrios de vazo e presso e dos
controladores.
 Apresentar modelo sugerido por Moore e Greitzer (1986) modificado para simulao
digital de comportamento da vazo de um sistema de controle de compresso dinmico.
 Verificar os impactos provocados pelo tempo de resposta dos elementos primrios e
controladores analgicos e digitais (discretizado), no modelo de simulao.

1.5 JUSTIFICATIVA

Os sistemas de controle de turbomquinas geralmente fazem parte do pacote global


fornecido pelo fabricante do conjunto turbina/compressor e aps o start-up do mesmo, poucas
alteraes so implementadas, tendo em vista a criticidade destes equipamentos no processo.
17

Por serem equipamentos robustos, muitos turbocompressores tm operado por mais


de 50 anos, sendo realizadas apenas manutenes preventivas para limpeza, substituies de
mancais e selos e balanceamentos. No entanto, a vida til dos sistemas de controle no possui
a mesma robustez, e invariavelmente necessitam de substituio.
Com o desenvolvimento e popularizao dos sistemas digitais, que contam com
diversos recursos de configurao, muitos fabricantes tm explorado este nicho de aplicao,
que o de controle integrado de turbocompressores.
Embora existam diversos artigos tcnicos publicados sobre o fenmeno de surge,
existem ms interpretaes do mesmo, em razo da complexidade e a quantidade de fatores
que influenciam a ocorrncia deste fenmeno. Fatores como, projeto da mquina
(compressor), configurao da instalao, caractersticas do gs e, condies operacionais
devem ser consideradas no modelo estudo do comportamento esttico e dinmico destes
sistemas.
Apesar dos ensaios e testes de performance realizados em pipe-shop nas instalaes
do fabricante da mquina, onde normalmente so testados com ar, nitrognio ou outro gs
inerte, e posteriormente durante a realizao no campo, em condies reais, com configurao
e tubulaes diferentes e processando composies diferentes de gases e condies
operacionais, os resultados apresentados so distintos.
Mesmo compressores semelhantes (mesmo modelo e projeto) apresentam ligeiras
diferenas. Alm disto, a performance destas mquinas afetada com tempo, em funo do
aumento da folgas e impregnaes nos componentes rotativos.
Em razo do exposto, existem contradies encontradas na literatura tcnica e entre
fabricantes de sistemas de controle. Dessa forma, a proposio deste trabalho analisar os
impactos provocados pelos atrasos intrnsecos dos elementos constituinte da malha de
controle, sobretudo dos controladores e elementos primrios, utilizando simulao digital,
devido facilidade de modelar vrios parmetros e sob as mais diversas situaes
operacionais, sem incorrer em riscos aos equipamentos e aos processos reais existentes.
Os resultados permitem subsidiar a especificao dos elementos e da estratgia de
controle de turbocompressores, em novos projetos e mesmo em projetos de modernizao ou
de melhoria.
18

1.6 PROCEDIMENTOS METODOLGICOS

Para atendimento dos objetivos propostos, ser aplicada pesquisa cientfica descritiva
e qualitativa do comportamento de um sistema de compresso dinmico.
Sero analisados os modelos de compressores dinmicos axiais, propostos por Moore
e Greitzer (1986) e, adaptados posteriormente para compressores centrfugos, e a teoria de
amostragem de sinal de Nyquist, alm do comportamento dos elementos primrios e de
controle provocado por atrasos de tempo morto e constante de tempo no resultado global.
Este trabalho classificado como pesquisa cientfica aplicada explicativa, conforme
Manual de Frascati (OECD, 2007, p. 106), pois tm como objetivo analisar o desempenho dos
sistemas de controle anti-surge e, portanto, possibilitar melhoria da especificao dos
dispositivos e, conseqentemente proporcionar aumento da confiabilidade dos sistemas de
controle e diminuio de custos de aquisio e operacionais. Esta pesquisa descritiva est
dividida em trs fases: (i) pesquisa baseada em referenciais tericos; (ii) anlise da simulao
dos modelos e, (iii) apresentao dos resultados e comentrios finais.

1.7 EMBASAMENTO TERICO

Este trabalho est fundamentado no modelo de representao do sistema de


compresso dinmico, sugerido por Moore e Greitzer (1986), Fink, et al. (1992) e McMillan
(1983) e pelo teorema de amostragem de Nyquist (SMITH, 1999).

1.8 ESTRUTURA DO TRABALHO

Este trabalho compe-se de 5 (cinco) partes, com 5 (cinco) captulos, sendo;

 Parte 1 Introduo: Captulo 1.

Apresentao do tema, problema, objetivos, justificativas e embasamento terico.

 Parte 2 Fundamentos tericos: Captulos 2 e 3.

No captulo 2 apresentada uma introduo aos sistemas de compresso dinmica,


utilizados na indstria, suas caractersticas e incertezas, limitaes de compressores axiais e
centrfugos, e fenmenos de instabilidade.
19

O captulo 3 discute os sistemas de controle e os elementos constituintes que


impactam na resposta dinmica do mesmo, particularmente da constante de tempo, tempo
morto e tempo de varredura dos controladores.

 Parte 3 Procedimentos metodolgicos: Captulo 4.

E finalmente, no captulo 4, foram apresentados os modelos de simulao de controle


de vazo e de rotao, corroboraram com o propsito deste trabalho.

 Parte 4 Resultados e Consideraes Finais: Captulos 5.

 Parte 5 Referncias.
20

2 COMPRESSORES INDUSTRIAIS

2.1 PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO

Segundo Hanlon (20010, compressores so equipamentos mecnicos rotativos


destinados compresso de substncias no estado gasoso, por meio da transferncia de
energia ao fludo comprimido, o que resulta no aumento do nvel de presso do gs.
Conforme j mencionado anteriormente, os compressores so extremamente crticos
e caros nas indstrias qumicas e petroqumicas (CAMPOS e TEIXEIRA, 2006) e tambm
vitais em vrios outros segmentos como estaes de transporte de gases, plantas separao de
gases, unidades de refrigerao, extrao de minrios etc. (BLOCH, 2006).
Quanto ao princpio de compresso, os compressores se dividem em dois grupos
bsicos: volumtricos (ou deslocamento positivo) e dinmicos. Os compressores do tipo
volumtrico ou de deslocamento positivo so subdivididos em alternativos (ou pisto) e
rotativos. Os rotativos por sua vez, se dividem em outros formatos construtivos e
configuraes, como palhetas, parafusos, lbulos, espiral, anel lquido etc. Neste mbito, a
figura 1 apresenta os principias tipos de compressores industriais.
Compressores volumtricos apresentam modo de compresso intermitente ou cclico
e o seu princpio de funcionamento se baseia na reduo do volume do gs para se obter
aumento da presso e, tm como principais caractersticas: transportar volumes constantes,
vazo independente da razo de compresso e insensibilidade s variaes do gs, como
densidade e peso molecular, alm de apresentar alta eficincia gasosa (HANLON, 2001).
Dentre os compressores do tipo volumtrico, o mais utilizado na indstria o tipo
alternativo a pisto em razo da alta taxa de compresso, apesar de a vazo ser inferior a
apresentada pelos compressores dinmicos. Os compressores alternativos so constitudos por
um cilindro, pisto (ou mbolo), conjunto biela e vlvulas de admisso e descarga. O pisto
acionado por um conjunto biela-manivela e se desloca no interior do cilindro em movimento
linear cclico ou alternativo. Em cada ciclo, o gs aspirado via vlvula de admisso,
comprimido e posteriormente descarregado na tubulao de sada, por meio da vlvula de
descarga.
21

Compressor

Volumtricos Dinmicos

Alternativos Rotativos Axiais Centrfugos

Pisto Membrana

Palhetas Parafusos Lbulos Espiral Anel Lq.

Figura 1 Tipos bsicos de compressores industriais


Fonte: O autor (2010).

Os compressores dinmicos, objeto do estudo, so equipamentos que transferem de


forma contnua a energia proveniente do acionador ou impelidor por meio da ao dinmica
dos rotores para o fludo (gs) que impelido em condutos difusores. Esta ao provoca a
reduo da velocidade do gs e conseqentemente aumento da presso, ou seja, a energia
cintica convertida em energia potencial.
Eles so classificados em compressores axiais, centrfugos e mistos. Na figura 2,
apresentado um diagrama aproximado dos ranges comerciais disponveis para compressores
de deslocamento positivo, centrfugos e axiais, e apesar destes valores divergirem entre alguns
autores como, Hanlon (2001), Bloch (2006) e Rollins (2001), os diagramas so semelhantes.
A principal vantagem dos compressores dinmicos, quando comparado aos
compressores do tipo volumtrico, a simplicidade construtiva e tamanho compacto, em
razo de possuir apenas um elemento rotativo e um fixo ou estacionrio. Compressores
dinmicos apresentam baixos nveis de vibrao e conseguintemente elevada confiabilidade e
continuidade operacional.
22

Figura 2 Diagrama de aplicao dos principais tipos compressores industriais


Fonte: O autor (2010).

Segundo Bloch (2006), os compressores dinmicos industriais operam com vazes


de 1.000.000 nm3/h (axiais) e presses na descarga de at 800 bar (centrfugos) e potncias de
at 30 MW e rotaes de at 50.000 rpm (centrfugos). Os compressores centrfugos
apresentam em relao aos axiais, elevadas taxas de compresso, robustez, enquanto que os
axiais possuem melhor eficincia.
A seguir, so apresentadas as principais caractersticas dos compressores axiais e
centrfugos.

2.2 COMPRESSORES AXIAIS

Neste tipo de compressor dinmico o gs impulsionado axialmente ou


paralelamente ao eixo, por palhetas ou lminas rotativas (fixadas ou soldadas no rotor), e por
palhetas fixas (estacionrias), soldadas carcaa do compressor (CAMPOS e TEIXEIRA,
2006). As palhetas so dispostas em arranjos circunferenciais e simtricos em torno do rotor e
do estator.
Cada conjunto de arranjo de palhetas mveis e fixas constitui um estgio de
compresso, sendo que as palhetas mveis so responsveis pelo aumento da energia cintica
enquanto que as palhetas fixas promovem o aumento da presso do gs.
23

Em razo da baixa taxa de compresso de cada estgio, os compressores axiais so


dotados de vrios estgios. A figura 3 apresenta uma representao de um compressor axial e
na figura 4 mostrado o comportamento do aumento da presso em cada estgio axial.

Figura 3 Arranjo de um estgio axial, com palhetas rotativas e fixas


Fonte: Meuleman (2002, p. 2).

Figura 4 Comportamento da presso nos estgios axiais


Fonte: O autor (2010).

As palhetas mveis so fixadas ao eixo do compressor e as palhetas fixas so fixadas


carcaa. Os diversos estgios de compresso so dispostos em srie ao longo do eixo do
compressor entre os bocais de suco e descarga, de forma a obter a mxima eficincia de
compresso. A figura 5 apresenta um arranjo ilustrativo tpico de uma seo de compresso de
um compressor axial e a figura 6 uma ilustrao de uma seo de um compressor axial
industrial com bocais intermedirios.
24

Figura 5 Arranjo de compressor axial multi-estgios de fluxo nico


Fonte: Rollins (2004, p. 619).

Figura 6 Compressor axial industrial


Fonte: Hanlon (2001, c. 3.76).

2.3 COMPRESSORES CENTRFUGOS

Diferentemente dos compressores axiais, nos compressores centrfugos o fluxo do


gs admitido na suco do impelidor e descarregado ou impulsionado radialmente no
difusor, da a denominao deste tipo de compressor. O aumento da presso se d pela
diminuio da velocidade nos difusores e posteriormente nos condutos de sada ou voluta.
A figura 7 mostra um corte de parte do impelidor, difusor e voluta.
25

Figura 7 Impelidor, difusor e voluta de um compressor centrfugo


Fonte: Baungarten (2008, p. 8).

Os impelidores so responsveis pela transferncia da energia mecnica do eixo para


o gs, acelerando-o (energia cintica). Eles constituem-se, juntamente com os difusores, nos
principais componentes de um compressor centrfugo e sua geometria impacta
significativamente o desempenho (performance) e a dinmica do compressor.
Nos difusores de cada estgio de compresso, a energia do gs (cintica) convertida
em aumento de presso, devido reduo da velocidade.
De acordo com Gaston (1976), a maior parte da energia, entre 65 e 75%, convertida
nos impelidores, os quais so classificados quanto inclinao das ps e quanto forma
construtiva (aberta ou fechada).
A figura 8 ilustra os impelidores (ou rotores) do tipo aberto e fechado.

(a) (b)
Figura 8 Impelidor centrfugo de geometria fechada (a) e fechada (b)
Fonte: Baungarten (2008, p. 8).
26

Os impelidores ou rotores so fixados ao eixo do compressor e os difusores e os


condutos constituem a carcaa. Semelhante aos compressores axiais os diversos estgios de
compresso so dispostos em srie ao longo do eixo do compressor entre os bocais de suco
e descarga, de forma a obter a mxima eficincia de compresso.
A figura 9 apresenta um arranjo ilustrativo tpico de uma seo de compresso axial
e a figura 10 uma ilustrao de uma seo de um compressor centrfugo industrial com bocais
intermedirios.

Figura 9 Arranjo compressor centrfugo multi-estgios de fluxo simples


Fonte: Rollins (2004, p. 619).

Figura 10 Compressor centrfugo industrial


Fonte: Hanlon (2001, c. 3.9).
27

2.4 FORMAS CONSTRUTIVAS

Existe no mercado diversos fabricantes de compressores dinmicos, apresentados em


vrias configuraes e formatos construtivos de compressores, cada qual adequado a uma
aplicao especfica, em funo da vazo e presso requeridas, eficincia, range de operao,
eficincia, necessidade de resfriadores inter-estgios, etc.
Ainda, de acordo com taxa de compresso e vazo requeridas, so necessrios vrios
estgios e sees de compresso em srie para aumento da presso ou, em paralelo para
vazes elevadas, e ainda por configuraes mistas, com estgios axiais e centrfugos.
A seguir so apresentados alguns modelos de configuraes mais usuais, como barril,
horizontalmente bipartido, Gear-Type e misto, segundo as figuras 11, 12, 13 e 14. Os
compressores centrfugos do tipo barril so utilizados em aplicaes de em alta presso, os
modelos bipartidos em altas vazes e presses intermedirias e os do tipo Gear-Type para
baixas presses e vazes intermedirias.

Figura 11 Corte de um compressor centrfugo tipo barril


Fonte: CCC (2005, p. 15).
28

Figura 12 Corte compressor centrfugo bipartido (horizontal)


Fonte: Cortesia Siemens.

Figura 13 Corte compressor centrfugo Gear-Type


Fonte: Cortesia Siemens.
29

Figura 14 Corte compressor misto (axial e centrfugo)


Fonte: Cortesia Siemens.

2.5 CARACTERSTICAS DOS COMPRESSORES DINMICOS

Devido caracterstica da converso de energia cintica, os compressores dinmicos


operam em velocidades mais elevadas em comparao aos compressores volumtricos
(HANLON, 2001).
De acordo com Bloch (2006) e Campos e Teixeira (2006), a energia transferida do
impelidor para gs por unidade de massa definida como head (H) e composta pela
entalpia, energia cintica ( d v 2 2 ) e energia potencial (gz), conforme (2.1).

p v2
em = + + gz (2.1)
2

Onde: p entalpia

d v 2 2 energia cintica
gz energia potencial

Ainda segundo Campos e Teixeira (2006) a energia total recebida igual energia
incorporada como entalpia (head esttico) e a energia incorporada como head dinmico,
conforme (2.2).
H = HS + HD (2.2)
30

Tambm de acordo com Hanlon (2001), em qualquer processo de compresso


contnuo a relao entre presso absoluta e o volume expresso pela equao (2.3).

pV n = C = cte. (2.3)

Onde: p presso
V volume
n expoente isentrpico de temperatura

E o head efetivo ou politrpico pode ser definido pela energia por unidade de massa
acumulada pelo fludo comprimido sob a forma de energia potencial (HANLON, 2001) e,
expresso pela equao (2.4).

Hp = dp / (2.4)

A equao (2.5) representa o head politrpico em funo das caractersticas do gs e


presso de descarga e de suco de cada estgio. O head politrpico utilizado em
compressores de mltiplos estgios, uma vez que a eficincia politrpica independente do
nvel absoluto da presso de cada estgio.

n p ( k 1/ k )
Hp = Z . R.T d 1 (2.5)
n 1 ps

Onde: n expoente politrpico


Z fator de compressibilidade
R constante de gases
T temperatura absoluta do gs
k razo de calor especfico
pd presso de descarga
ps presso de suco

No sistema mtrico o head expresso em Joule (J) por quilograma (kg), embora
muitas publicaes estejam representadas no sistema imperial, em ps-libra por libra (ft-
lbs/lb). Desta forma, para um determinado estgio de compresso, configurao de ps,
dimetro e velocidade, a energia ser funo da vazo volumtrica da suco. A equao (2.6)
representa o head politrpico (Hp) no sistema mtrico.
31

k 1
8314. Ts . Z avg . ( Rc k 1)
Hp = [J / kg ] (2.6)
MW . (k 1) / k

Onde: Rc razo de compresso (ou pd p s )

MW peso molecular

Tambm possvel expressar a performance do compressor pela taxa de compresso,


que igual razo entre as presses de descarga e suco, ou seja, Rc = p d ps . Neste caso, a
razo de compresso estabelecida conforme a equao (2.7).
k /( k 1)
MW . H P .(k 1) / k + 1
RC = (2.7)
8314. Z avg .TS

A figura 15 mostra uma representao grfica de uma curva caracterstica de


compresso, expressa em funo da razo de compresso ( p d ps ).

Figura 15 Grfico com a curva de head para uma determinada rotao e as


curvas do processo (carga do processo)
Fonte: Adaptao CCC (2005).

A vazo volumtrica determinada segundo a equao (2.8).

8314. M&.TS . Z S
Q= [m 3 / s] (2.8)
MW . PS

Onde: M& vazo mssica


32

A potncia requerida pelo sistema de compresso a razo entre o produto do head


politrpico pela vazo mssica e a eficincia politrpica, conforme a equao (2.9).

H P . M&
P= [kW ] (2.9)
p

Onde: p eficincia politrpica

Os fabricantes de compressores dinmicos fornecem um grfico denominado mapa


de performance, contendo famlias de curvas caractersticas de head, razo de compresso ou
presso de descarga em funo da vazo volumtrica, juntamente com curvas de eficincia ou
potncia requerida. Podem ser representadas tambm curvas para diversas velocidades,
posicionamentos de palhetas de estrangulamento da suco e sob determinadas condies
operacionais, como presso e temperatura de suco, peso molecular, para cada seo de
compresso.
Nestes mapas so representados tambm os pontos de operao nominal e os limites
de potncia, vazo e surge. Os valores apresentados so obtidos por meio de testes realizados
pelo fabricante com gases inertes ou mesmo com ar e sob diversas capacidades e condies de
operao.
Os mapas de performance so imprescindveis para acompanhamento da eficincia
do processo e para especificao do sistema de controle. Estas curvas apresentam diversos
formatos e inclinaes, de acordo com o tipo de mquina (axial ou centrfuga), tipo de ps,
nmero de estgios, caractersticas do gs, utilizao de resfriadores inter-estgios, etc. Nas
figuras 16 a 18 so apresentados alguns mapas de performance.
33

(a) (b)
Figura 16 Curvas de performance de duas sees de um compressor centrfugo de gs de sntese, sendo
(a) seo de baixa presso e (b) seo de alta presso
Fonte: Dresser Clark.

(a) (b)
Figura 17 Curvas de performance de duas sees de um compressor centrfugo operando com dixido de
carbono (CO2), sendo (a) seo de baixa presso e (b) seo de alta presso
Fonte: Dresser Clark.
34

(a) (b)

Figura 18 Curvas de performance de um compressor axial operando com ar (a) e centrfugo operando
com amnia (b)
Fonte: Dresser Clark (a) e Borsig (b).

2.6 FENMENOS DE INSTABILIDADE

Os compressores dinmicos so susceptveis a fenmenos de instabilidade de fluxo


como stall, surge e stonewall ou chocking, que provocam perturbaes ao processo de
produo e baixa eficincia. Destes fenmenos o surge o mais crtico e, em casos mais
severos (surge profundo), podem ocorrer danos ou destruio de componentes do compressor,
razo pela qual o surge deve ser evitado (McMILLAN, 2003).
Durante o surge, o compressor submetido violentas pulsaes de vazo e presso,
e nveis elevados de vibrao radial e de deslocamento axial do rotor, aumento da temperatura
do gs na suco e rudos caractersticos de batidas provocados pela atuao intermitente
das vlvulas de reteno (check-valve) instaladas na descarga da mquina. Nveis elevados de
vibrao e deslocamento provocam danos aos mancais radiais e axiais de escora, labirintos
(selos) e nos rotores (palhetas e impelidores).
O surge um fenmeno complexo, pois a sua ocorrncia depende de diversos fatores
relacionados ao projeto do compressor como, configurao das ps dos rotores e difusores e
velocidade do rotor e tambm do processo como, presso, peso molecular do gs, temperatura
de suco e volume do sistema. O surge ocorre quando o compressor no consegue produzir
35

head suficiente para vencer a resistncia do sistema, o que provoca o colapso do sistema de
compresso fazendo que o gs retorne violentamente pelo interior da mquina da descarga
para a suco. Uma vez que o fluxo interrompido, a presso da descarga cai acentuadamente
at que, ocorra a recuperao do processo de compresso do conjunto rotor-difusor
restabelecendo assim o fluxo normal. Em conseqncia disto, a presso de descarga se eleva
novamente at atingir os nveis iniciais e, assim repetir o ciclo de surge.
A figura 19 apresenta ilustrao do ciclo de surge, com reverso de fluxo.

Figura 19 Ilustrao tpica de um ciclo de surge


Fonte: O autor (2010).

Em geral a frequncia do surge alta, com fluxo revertendo entre 20 e 50 milissegundos


e o ciclo de surge com perodo entre 0,3 a 3s (CCC, 2005). A figura 20 ilustra a variao de
vazo em um ciclo de surge e a figura 21, apresenta o comportamento da razo de compresso
antes e durante o surge.

Figura 20 Ilustrao da taxa de compresso durante o surge


Fonte: CCC (2005).
36

Incio do Surge

Tempo [s] Tempo [s]

Figura 21 Ilustrao da taxa de compresso durante o surge


Fonte: Meuleman (2002).

Durante os ciclos de surge, quando o head e vazo diminuem, o torque requerido


pelo compressor tambm diminui rapidamente. Em aplicaes acionadas por turbinas, pode
ocorrer aumento instantneo da velocidade (rotao) da mquina, o que exige pronta atuao
da malha de controle de velocidade.
A soluo para interromper o ciclo de surge reduzir a presso na descarga da
mquina ou alterar a rotao, garantindo-se assim uma vazo mnima de equilbrio para
sustentar o head, e que pode ser obtido pelo alvio do gs ou ar da descarga para a atmosfera
ou, quando se tratar de gases txicos ou inflamveis, pelo reciclo do fluxo da descarga para a
suco da mquina, por meio de vlvulas de controle, denominadas de alvio (blow-off) ou de
reciclo.
O fenmeno stall ocorre de forma localizada, limitado ao impelidor e difusor e sua
ocorrncia est associada separao das linhas de fluxo junto superfcie dos canais do
impelidor e difusor, em razo das tenses de cisalhamento viscoso e o gradiente de presso, o
que provoca o afastamento do fluxo da superfcie e formando vrtices contrrios ao fluxo
normal. O stall difcil de ser detectado por no apresentar perturbaes ao processo e nveis
significativos de vibrao, pode ocorrer em um ou mais estgios do compressor,
denominada de fase incipiente do surge.
O fenmeno stonewall caracterizado quando a velocidade do gs no interior da
mquina atinge a velocidade do som (Match 1) e, portanto, no depende somente da
geometria do rotor e das condies de operao, mas tambm das propriedades
termodinmicas, segundo Hanlon (2001). Embora no tenha relao com o surge, o stonewall
37

tambm provoca instabilidades e queda abrupta do desempenho e limitaes para sustentar o


head.

2.7 LIMITES OU RESTRIES OPERACIONAIS

Nas curvas ou mapa de performance do compressor, o limite de stonewall ocorre na


parte inferior do grfico na regio de alta vazo e baixo head (presso). A figura 22 apresenta
um grfico ilustrativo contendo as curvas de surge e stonewall, juntamente com as curvas
caractersticas de rotao e de carga.

Figura 22 Grfico representando as curvas caractersticas de velocidade e os


limites de surge e stonewall
Fonte: Adaptao (WILLEMS, 2000).

Outros limites como, rotao mnima e mxima e potncia mxima, juntamente com
as respectivas margens de segurana, estabelecem a regio operacional til ou estvel,
tambm conhecida como envelope.
A figura 23 apresenta uma ilustrao das diversas restries operacionais de um
compressor dinmico, estabelecidas pelo limite de surge, limite de stonewall, mnima rotao
e potncia e rotao mximas.
38

Figura 23 Representao do envelope operacional de um compressor dinmico


Fonte: (CCC, 2005).

A linha ou curva limite de surge separa as regies de estabilidade direita da curva


e, de instabilidade esquerda da curva e, conforme mencionado anteriormente, a sua exata
localizao depende de realizao de testes em fbrica ou em campo.
A curva de surge tambm afetada pela variao do peso molecular do gs, por
exemplo, em aplicaes com variao da composio dos gases a ser comprimidos, em que
so utilizados o fator de compressibilidade (Z) e a razo de calor especfico (K). A figura 24
ilustra este comportamento para diversos pesos moleculares.
39

Figura 24 Comportamento das curvas em funo do peso molecular (MW)


Fonte: CCC (2005).

Alm disto, as curvas se alteram com o tempo em razo do aumento das folgas
internas de selos e labirintos, o que provoca aumento das perdas por reciclagem interna e, em
aplicaes com gases contendo partculas e umidade existe a possibilidade de formao de
depsitos e incrustaes (fouling) nos impelidores e estatores, os quais alteram ligeiramente as
curvas de performance da mquina.
Por fim, compressores dinmicos so projetados para operar em condies
operacionais especficas, e onde a mxima eficincia deve ocorrer junto aos pontos de
operao de presso, vazo e rotao nominais. A faixa ou range operacional limitada
geralmente entre 70% e 105% da capacidade nominal. Isto significa que, por questes de
eficincia e de fatores de instabilidades mencionados, estes equipamentos no so
superdimensionados ou subdimensionados, sob pena de operarem em regies de instabilidade
e de baixa eficincia, e impactar na capacidade de vazo e no consumo energtico.
No captulo seguinte so apresentados os sistemas de controle aplicados em
turbocompressores dinmicos, especificamente controle anti-surge e de velocidade.
40

3 SISTEMAS DE CONTROLE ANTI-SURGE

Devido importncia dos compressores ou turbocompressores dinmicos no


processo industrial, estes equipamentos so dotados de vrios sistemas de controle e proteo,
como sobrevelocidade, vibrao, deslocamento, temperatura, etc, porm, o controle de
capacidade e o de anti-surge so os mais importantes.
Os objetivos de um sistema de controle anti-surge , primeiramente, assegurar a
proteo da mquina contra ocorrncia de surge em qualquer situao de carga, evitando que
a vazo no compressor opere abaixo de um limite mnimo de controle e, tambm evitar
perturbaes ao processo, decorrentes das aes desse controle, normalmente associada ao
controle de capacidade da mquina, que conflitante com controle anti-surge.
A ao do controle anti-surge consiste em reciclar (ou recircular) o gs da descarga
para a suco do compressor ou aliviar para atmosfera, no caso de compressores de ar, o que
provoca a diminuio da presso de descarga e o aumento da vazo pelo compressor, de
forma que o ponto de operao se afaste da linha de surge.
Outra maneira aumentar a velocidade da mquina, o que momentaneamente
proporcionaria o afastamento do ponto de operao da linha de surge, uma vez que a vazo
aumenta, em contrapartida a presso na descarga tambm aumenta aproximando novamente
da regio de surge.
O sistema de controle anti-surge singular, pois diferentemente de um controle em
malha fechada tradicional, em que a varivel controlada tende a manter-se junto referncia
(set-point), neste a varivel controlada (vazo) mantida acima da vazo de referncia, ou
seja, acima do limite de surge. Em caso de queda da vazo abaixo da linha de controle, o
sistema atua sobre a vlvula de reciclo ou de alvio, fazendo com que a vazo se afaste da
regio de surge.
Entretanto, um dos requisitos para a eficcia deste controle a determinao exata da
curva de surge, devido incerteza esttica (GASTON, 1976) e, como j mencionado, precisa
ser confirmada (validada) por meio de testes reais. Diversos fatores contribuem para isto,
como exemplo variaes provocadas pelas mudanas nas caractersticas do gs e pela
degradao da mquina ao longo do tempo.
Segundo Campos e Teixeira (2006), h tambm uma incerteza dinmica provocada
pela resposta dos elementos de controle, sobretudo, pela vlvula de controle. Por esta razo,
aplicada uma margem de segurana, geralmente de 10%, mas que oscila entre 8% e 30% do
valor estimado do surge, segundo Campos e Teixeira (2006).
41

A figura 25 apresenta um mapa de performance ilustrativo com a linha de controle e


a regio de recirculao.

Figura 25 Representao das curvas caractersticas com limite de surge e de controle


Fonte: O autor (2010).

Conforme j citado, necessrio conhecer todos os parmetros e caractersticas da


mquina e tambm do processo que a mesma est inserida para definio da melhor estratgia
e configurao de um sistema de controle anti-surge (GASTON, 1976), (McMILLAN, 1983),
(HANLON, 2001), (DES, 2001), (CAMPOS; TEIXEIRA, 2006).
O sistema de controle deve ser o mais confivel, robusto e simples possvel, e dever
ser capaz de proteger a mquina em qualquer situao de carga ou perturbao, ou mesmo em
situaes de aumento ou reduo de carga, paradas de emergncias (shutdown), interrupo
de fornecimento de gs na suco e bloqueio da descarga.
O sistema de controle deve tambm interferir o mnimo possvel no processo e ainda
permitir aumento da faixa ou zona de operao estvel (envelope), o que resulta em economia
de energia (CCC, 2005) e (McMILLAN, 1983).
Quanto menor a margem de segurana, maior ser a rangeabilidade operacional, o
que pode representar, em baixa capacidade, economia de energia, devido menor reciclagem.
No entanto, margens estreitas exigem alta velocidade e repetibilidade da malha de controle,
caso contrrio, poder haver ocorrncias de surge para pequenas perturbaes no processo.
Portanto, um sistema de controle anti-surge corretamente especificado permite
operar o mais prximo possvel linha de controle e com a menor margem de segurana
possvel, sem, no entanto, comprometer a segurana da mquina.
42

A figura 26 ilustra a economia de energia proporcionada por reduo da margem de


segurana.

Figura 26 Representao do ganho de energia proporcionado pela reduo da


margem de segurana
Fonte: O autor (2010).

Devido s diversas aplicaes e arranjos de estgios de compresso em processos


industriais descritos por Gaston (1976), McMillan (1983), Hanlon (2001), DES (2001),
entre outros, so utilizadas inmeras configuraes e arranjos de controle, desde simples
controladores de ao proporcional e integral (PI), a controles avanados de ganho adaptativo
e malhas abertas de controle auxiliar, cada qual, adequado a uma determinada aplicao.
Uma das configuraes mais simples de controle anti-surge a representada na
figura 27, que utiliza apenas uma malha de controle de vazo, com set-point ajustado para a
vazo mnima (linha de controle de surge) e atuando sobre uma vlvula de reciclo, portanto
de uma configurao Single Input Single Output (SISO). Obviamente que, est soluo no
leva em considerao a presso da descarga e tambm da variao dos demais parmetros,
como por exemplo, presso, temperatura, peso molecular (MW), razo de calor especfico (k)
e fator de compressibilidade (Z).
43

Outro fator a ser considerado que durante cada ciclo de reciclagem do gs quente
da descarga para a suco do compressor (hot recicle), ocorre rpida elevao da temperatura
do compressor, o que pode ser bastante crtico em compressores axiais. Por exemplo,
McMillan (1983) registra um aumento de aproximadamente 1650 oC aps 10 ciclos de surge
em uma instalao de compresso. Por esta razo, os compressores no podem ficar em
reciclo por muito tempo, exceto se houver resfriadores nos reciclos (cold recicle).

Figura 27 Malha controle anti-surge baseada apenas na vazo de suco e com vlvula
de reciclo
Fonte: O autor (2010).

Nas equaes (2.6), (2.7) e (2.8), o head politrpico (Hp), a razo de compresso (Rc)
e a vazo so, respectivamente, representados em funo desses parmetros. Logo, em
aplicaes em que estes parmetros variem faz-se necessrio lev-los em considerao. Em
Bloch (2006), as coordenadas (Hp, Qs) so nicas para cada condio de suco dada. No
entanto, na prtica estas condies no so constantes, por esta razo, as equaes so
representadas por coordenadas invariantes para head reduzido (hr) e vazo reduzida (qr),
conforme as equaes (3.1) e (3.2).
Hp
hr = (3.1)
( Z .R.T ) S

QS
qr = (3.2)
( Z .R.T ) S
44

Onde: H p head politrpico


QS vazo na suco

Simplificando, obtemos para hr.

Z S .Ru .TS Rc 1
.
hr =
Hp
= MW = Rc 1 (3.3)
( Z .R.T ) S ( Z .R.T ) S

Onde: expoente (k 1) k

E, elevando ao quadrado a equao (3.2) e simplificando, obtemos a equao (3.4).

k .Z S .Ru .TS p o, s
.
Q 2
MW PS p o, s
qr =
2 S
= = (3.4)
( Z .R.T ) S ( Z .R.T ) S PS

Onde: p o, s diferencial de presso do medidor de vazo na suco

Logo, para as coordenadas (Rc, qr2 ) temos a equao (3.5).

p o, s
Rc 1 = C. (3.5)
pS

Simplificando, resulta a equao (3.6).

p D pS p o, s
= C. pD p S = C.p o, s (3.6)
pS pS

Ou ainda, pc = C p o, s

Onde: pc diferencial de presso do compressor.

Logo, utilizando coordenadas invariantes possvel estabelecer a estratgia de


controle mais adequada. Por exemplo, em aplicaes com variaes do peso molecular,
empregando apenas medio da presso diferencial do compressor ( pc ) e a vazo Q

( C p o, s ). Apesar disto, para algumas aplicaes so utilizadas tambm como variveis as


temperaturas de suco (TS), descarga (TD) e a rotao da mquina. Na figura 28 so
apresentados exemplos de curvas de surge, para vrios pesos moleculares, expressas por
coordenadas invariantes (hr, qr2 ).
45

Figura 28 Comportamento das curvas de surge utilizando coordenadas


invariantes
Fonte: CCC (2005).

Desta forma, as margens de segurana ou folga mencionadas sero em funo da


vazo do compressor, como uma constante multiplicativa ao valor da referncia (set-point) ou
da vazo mxima, dependendo de qual for mais conservativo (segurana).
A utilizao do head ou da taxa de compresso (Rc) tambm so utilizadas na prtica,
assim como coordenadas invariantes, por exemplo, (hr, qr2 ) ou (Rc, qr2 ).
Quanto s configuraes de controle anti-surge empregadas, em geral, possuem
mltiplas entradas e uma sada, em configuraes denominadas Multiple Input Single Output
(MISO). As entradas so utilizadas para a medio da vazo ( p o, s ), presso de suco ou
descarga e diferencial do compressor ( pc ) e temperatura.
A figura 29 apresenta uma configurao tpica para aplicao com vlvula de reciclo
e a figura 30 para aplicao com vlvula de alvio.
46

Figura 29 Malha tpica de controle anti-surge baseada no diferencial de presso do


compressor e na vazo de suco, com vlvula de reciclo
Fonte: O autor (2010).

Figura 30 Malha tpica de controle anti-surge baseada no diferencial de presso do


compressor e na vazo de suco, com vlvula de alvio (blow-off)
Fonte: O autor (2010).

Como a funo do compressor atender s demandas do processo, so utilizados


tambm controles de capacidade que atuam de forma a controlar a presso de suco, presso
de descarga ou mesmo a vazo, sendo que nas aplicaes com velocidade varivel (e.g.
47

quando acionado por turbinas a vapor ou a gs) este controle atua na admisso de vapor ou na
injeo de combustvel (gs).
Nas aplicaes de velocidade constante, acionada por motor eltrico, o controle de
capacidade atua no ngulo das palhetas guias, ou Inlet Guide Vanes (IGV), localizadas na
suco ou, por estrangulamento com vlvula de controle na suco, segundo Campos e
Teixeira (2006).
A figura 31 apresenta uma configurao com controle de capacidade, controlando a
presso na suco do compressor.

Figura 31 Malhas de controle anti-surge e de controle de capacidade


Fonte: O autor (2010).

Normalmente em aplicaes de compressores dotados de vrias seces de


compresso, as quais possuem bocais de suco e descarga na carcaa para conexo ao
processo, so utilizadas malhas independentes de controle anti-surge, para assegurar uma
proteo mais efetiva de cada seco.
Os controles de anti-surge e de capacidade possuem forte interao entre si e atuam
de forma oposta. Essas interaes podem causar instabilidades no controle, exigindo maiores
margens de segurana, especialmente em sistemas com pequeno volume na descarga ou
suco (alta dinmica) que so fortemente acoplados, segundo Rammler e Lupfer [200-], e
desta forma devem ser desacopladas.
48

Fabricantes de sistemas de controle de turbomquinas, como Invensys, CCC, GE,


etc., dispem de controladores de anti-surge e de capacidade (velocidade) de turbinas,
integrados em uma mesma plataforma de controle digital dotada de recursos de
desacoplamento de malhas e controle de extrao de vapor. Obviamente que a velocidade
requerida desses controladores alta, devido dinmica do controle de rotao.
Apesar de existirem diversas estratgias de controle e muitas variantes, este trabalho
se limita a demonstrar os impactos provocados pelo tempo de resposta dos elementos que
compe a malha de controle anti-surge, independente da configurao adotada.
Como em um controle anti-surge a varivel vazo mais rpida e sensvel deteco
do surge, esta (malha de vazo) e seus elementos sero apresentados a seguir. Alm disto, so
apresentadas algumas consideraes sobre a malha de controle de velocidade (rotao), para
aplicaes em turbocompressores com controle integrado de compressor e turbina. Esta opo
devida ao fato do forte acoplamento existente entre a malha de controle de velocidade e
malha anti-surge e tambm pelo baixo tempo de resposta requerido por ambas.

3.1 MALHA DE CONTROLE DE VAZO ANTI-SURGE

O objetivo da malha de controle de vazo em um sistema anti-surge medir e


controlar a vazo de gs ou ar atravs de cada seco do compressor, atuando na vlvula de
reciclo ou de alvio de forma a evitar que a vazo fique igual ou abaixo do limite de surge.
Apesar da medio da vazo ser volumtrica, em algumas aplicaes esta medio
convertida em mssica, bastando para isso multiplicar a vazo volumtrica pela densidade,
QM [kg / h] = QV [m 3 / h]. [kg / m 3 ] . A principal vantagem de se utilizar vazo mssica que
as vazes na suco e na descarga so iguais e tambm facilitar o computo de vazes
provenientes de bocais intermedirios (CAMPOS E TEIXEIRA, 2006). Obviamente que para
a converso mssica faz se necessrio conhecer ou medir a densidade do gs.
Outra forma de representao utilizada na medio de vazo de gases a
normalizada com base em condies padro de presso (1 atm ou 1,013 bara) e de
temperatura (273,15 K ou 0 C). Assim, a vazo do gs em diferentes presses e temperaturas
corrigida para uma mesma base, facilitando a anlise comparativa e o cmputo de vazo. A
representao da vazo normalizada , por exemplo, em normal metro cbico por hora,
QN [ Nm3h] = QV [m3 / h].(273,15 / t r ).( pr / 1,013) , sendo tr e pr a temperatura real e presso
real, respectivamente em graus Kelvin e bar absoluto. Nesta representao (normalizada)
necessrio conhecer a presso e temperatura de medio.
49

A seguir sero apresentados os principais elementos constituintes de uma malha de


controle de vazo anti-surge e os impactos destes na resposta dinmica da mesma. Esses
elementos so: o elemento primrio; tomada de impulso; transmissor de vazo; controlador e
a vlvula de reciclo ou elemento final.
A figura 32 apresenta os elementos de uma malha de controle anti-surge e a figura 33
a estrutura simplificada deste controle.

Figura 32 Elementos bsicos da malha de controle de vazo


Fonte: O autor (2010).

E Vlvula de MV
SP + Controlador Compressor
- Controle

PV Sensor de
Vazo

Figura 33 Estrutura simplificada da malha de controle de vazo


Fonte: O autor (2010).
50

Antes de descrever os elementos da malha importante apresentar as caractersticas


do processo que afetam a resposta da malha de controle anti-surge, como tempo morto e
constante de tempo.
O tempo morto ou retardo (td) pode ser definido como o tempo decorrido entre um
distrbio aplicado e a resposta do sistema ao mesmo. Ou seja, a resposta a uma excitao
aparece transladada por um retardo ou deslocamento e independe da natureza da excitao. O
tempo morto, tambm denominado de atraso puro, representado pela funo de transferncia
Y ( s ) / X ( s ) = e std .
A figura 34 apresenta uma representao grfica da resposta de um sistema com
apenas tempo morto atuando.

Figura 34 Caracterstica do tempo morto ou retardo (td)


Fonte: O autor (2010).

A constante de tempo ou tempo de primeira ordem o tempo decorrido a partir da


perturbao tipo degrau na varivel (entrada) e a sada atinja 63,25% do valor da variao
total, de acordo com a equao y (t ) = 1 e t / . Assim, por exemplo, para t = 2 , a sada
y (t ) = 86,5% e, para t = 5 , y (t ) = 99,3% . A figura 35 ilustra o comportamento caracterstico
da constante de tempo.
51

Figura 35 Caracterstica da constante de tempo


Fonte: O autor (2010).

Apesar de existirem modelos mais complexos, na prtica os processos dinmicos


podem ser representados por uma constante de tempo mais um tempo morto, sobretudo em
sistemas envolvendo transporte de gases, resistncias (viscosidade) e capacitncias (volumes),
a exemplo do sistema de controle anti-surge.

3.1.1 Elemento Primrio

Embora existam diversos princpios de medio da vazo de gases, em sistemas de


controle anti-surge, normalmente so empregados mtodos indiretos, como a medio da
perda de carga varivel provocada pela velocidade do fludo. A razo disto que, alm de
serem mais simples, compensam os efeitos provocados pelas variaes de presso e do peso
molecular dos gases devido s condies operacionais e composio dos mesmos e, que
tambm interferem de forma similar nas caractersticas do compressor.
Os tipos de elementos primrios de vazo mais empregados em aplicaes de
controle anti-surge so as placas de orifcio, tubos Venturi e Annubar. Destes, a placa de
orifcio a mais utilizada (CCC, 2005), embora turbinas e medidores ultrasnicos tambm
sejam utilizados em algumas aplicaes (GMRC, 2006). Notadamente, cada tipo possui
vantagens e desvantagens, como rangeabilidade, perda de carga e exatido e, portanto, cada
aplicao dever ser avaliada a melhor soluo.
No caso da placa de orifcio, a vazo volumtrica atravs da mesma definida
conforme a equao (3.7), estabelecida pela norma ISO 5167-1, e proporcional raiz
quadrada da queda de presso provocada pela restrio, ou de forma simplificada Q = C p .
52

C d . . Ao
Q = 2.p . (3.7)
1 4

Onde: p queda de presso provocada pela restrio


Cd coeficiente de descarga
razo entre dimetro do orifcio e o dimetro da tubulao
fator de expansibilidade do gs (isentrpico)
Ao rea do orifcio de restrio

A figura 36 apresenta grfico da relao entre p e a vazo volumtrica (Q).

Figura 36 Relao entre p e Q


Fonte: O autor (2010).

As figuras 37, 38 e 39 apresentam respectivamente ilustrao de placa de orifcio,


tubo Venturi e tubo Annubar.
53

Figura 37 Ilustrao placa de orifcio instalada entre flanges


Fonte: Cardoso (1999).

Figura 38 Ilustrao tubo Venturi com o perfil da queda de presso ao longo do


mesmo
Fonte: Pretel (2000).
54

Figura 39 Ilustrao tubo Annubar


Fonte: Pretel (2000).

Outrossim, a medio de medio de vazo apresenta como caracterstica sinal com


elevado nvel de rudo, provocado por turbulncias no fluxo e mesmo do prprio compressor.
De acordo com McMillan (1983), Campos e Teixeira (2006) este rudo possui freqncia
maior ou igual a 1 Hz.
O rudo normalmente expresso pela razo de potncia entre sinal e rudo,
denominada simplesmente de razo sinal-rudo ou S/N (signal-noise). Assim, quanto maior a
razo S/N melhor a qualidade do sinal.

3.1.2 Linha de Impulso

As linhas de impulso so tubos (tubing) que interligam as tomadas do elemento


primrio de vazo ao transmissor diferencial e, muito embora no sejam consideradas, podem
contribuir com atrasos na resposta da malha e mesmo provocar falseamento da medio, em
razo da capacitncia imposta pelo volume de gs contido nestas tubulaes.
Essas linhas ou tubulaes devem ser mais curtas possveis, com comprimento
mximo limitado a 2 metros, segundo Campos e Teixeira (2006). E com o transmissor
instalado acima das tomadas para evitar a formao de lquidos nas tomadas.
O tempo de resposta pode ser representado por um simples circuito RC (resistor-
capacitor), sendo:
= RC ou = 1 2 fc
R = 8vl / r4
55

C = volume/presso

Onde: viscosidade [cp]


l comprimento [m]
r raio tomada de impulso
f c frequncia de corte

Logo, tomadas de impulso longas atuam como um filtro passa-baixa que atenua o
sinal de rudo enviado ao transmissor.
Na figura 40 mostrada uma montagem ilustrativa de um elemento primrio de
vazo e um transmissor diferencial.

Figura 40 Montagem de placa de orifcio e transmissor diferencial


Fonte: O autor (2000).

3.1.3 Transmissor de Vazo

Conforme mencionado, normalmente a vazo em sistema controle anti-surge


determinada de forma indireta, medindo-se a queda de presso provocada por elementos de
restrio ao fluxo ou vazo do gs ou ar, por meio de transmissores de presso diferencial.
Por definio, segundo Bega (2006), transmissores so dispositivos que convertem
um sinal no padro proveniente de um sensor (neste caso presso diferencial) em um sinal
padro que ser enviado distncia.
Este tipo de transmissor utiliza princpio mecnico-elstico combinado com
transdutores eltricos para o elemento sensor (BEGA, 2006) e pode diferenciar quanto ao tipo
56

de processamento do sinal, analgico ou digital (microprocessado), independente do sinal de


sada do transmissor que utiliza o padro 4 a 20 mA.
Embora ainda exista em operao, transmissores pneumticos (0,2 a 1kgf/cm2), este
tipo de instrumento apresenta atrasos de tempo considerveis, o que os torna inadequados s
aplicaes de medio de vazo em sistema de controle anti-surge.
Os transmissores de presso diferencial geralmente utilizam sensores de presso do
tipo capacitivo, silcio ressonante, piezeltrico e strain-gauge.
O tipo capacitivo bastante comum no mercado, e utiliza clula capacitiva acoplada
a um diafragma ou membrana delgada, por meio de uma cermica porosa, o qual fica em
contato com o gs ou ar de processo. A cpsula preenchida por um fludo hidrulico,
geralmente leo de silicone. Desta forma, a presso exercida no diafragma provoca a
deformao elstica das placas que formam o capacitor (cpsula), alterando assim a
capacitncia que ento medida por um circuito eletrnico. A figura 41 ilustra uma clula
capacitiva diferencial.

Figura 41 Ilustrao de clula capacitiva


Fonte: Pretel (2000)

O tipo silcio ressonante mais recente e baseia-se na propriedade da variao da


frequncia de vibrao de um cristal de silcio em funo da presso. A figura 42 ilustra uma
clula com sensor de silcio ressonante.
57

Figura 42 Ilustrao de clula diferencial com sensor de silcio ressonante


Fonte: Yokogawa (2001).

Naturalmente, os transmissores independentemente do tipo, apresentam atrasos,


intrnsecos dos elementos sensores (mecnicos) e da eletrnica, e que impactam na resposta
dinmica do transmissor. O atraso mecnico depende da construo da cpsula, como rigidez
e tamanho do diafragma e do volume do fludo de enchimento (capacitncia). A temperatura
tambm afeta a viscosidade do fludo de enchimento e, por conseguinte, altera a resposta do
sistema. O volume do sensor e o range de medio so os maiores contribuidores da constante
de tempo.
Tipicamente transmissores analgicos apresentam respostas mais rpidas (< 60
milissegundos), quando comparado a transmissores microprocessados, em decorrncia do
atraso provocado pelo processamento digital deste ltimo, apesar desses ltimos possurem
construo mais elaborada dos sensores (PIPELINE& GAS JOURNAL, 1999).
Entretanto, os modelos analgicos no possuem sistemas de compensao de erros
provocados por variaes de temperatura ambiente e do processo, presso esttica e desvio
(drift), linearizao e diagnsticos, segundo Menezes (2001). Ainda, transmissores analgicos
apresentam um atraso de primeira ordem (constante de tempo) provocada pelo sensor.
Por sua vez, transmissores digitais necessitam converter os sinais analgicos
proveniente do sensor, via conversor analgico-digital (A/D), process-los em uma unidade
de processamento e em seguida convert-lo em sinal analgico de 4 a 20 mA, via conversor
digital-analgico (D/A). Este ciclo de processamento representa um atraso de tempo morto e
somado a constante de tempo do sensor, resulta em atrasos maiores que os apresentados pelos
modelos analgicos.
A figura 43 apresenta de forma simplificada os blocos de um transmissor digital
inteligente.
58

Figura 43 Elementos de um transmissor inteligente


Fonte: Acosta (2009).

Em termos de resposta, os transmissores podem ser representados por um tempo


morto (td) mais uma constante de tempo (), conforme ilustrao da figura 44.

Figura 44 Resposta a degrau de transmissor de presso


Fonte: Rosemount (2001).

Menezes (2001) estabelece que quanto maior o range de medio e menor o volume
de fludo de enchimento, menor ser o atraso, desta forma, desejvel que range (p) seja o
maior possvel, por exemplo, p maior que 250 mmH2O correspondente vazo mxima do
compressor (CCC, 2005). A figura 45 apresenta alguns resultados de resposta a degrau de
100% ou 20 mA para 0% ou 4 mA.
Existem diversos modelos de transmissores digitais de presso diferencial, de
fabricantes como Rosemount, Yokogawa, Foxboro, Smar, ABB, Honeywell, Moore, Gulton
Statham, etc, e com tempo totais mdios entre 7 e 800 milissegundos.
59

Figura 45 Resultados de ensaios com alguns modelos comerciais de transmissores diferenciais


inteligentes
Fonte: Adaptao Menezes (2001)

De acordo com CCC (2005), os transmissores de presso diferencial utilizados na


medio de vazo em sistemas de controle anti-surge, precisam ter elevada velocidade de
resposta e repetibilidade e relao sinal/rudo.
Evidentemente que, para aplicaes de anti-surge o parmetro de amortecimento ou
damping, representado por uma constante de tempo deve ser nulo, caso contrrio a malha
poder no detectar o evento de surge. A figura 46 apresenta a resposta de um transmissor de
vazo para vrios nveis de amortecimento (constante de tempo).

Figura 46 Resposta de transmissores de vazo com amortecimento (damping)


Fonte: CCC (2005).
60

3.1.4 Controlador

Assim como os transmissores de vazo, os controladores empregados em controle


anti-surge podem ser do tipo analgico ou digital e, em configuraes stand-alone,
constitudo por um simples controlador de vazo ou, em controladores especiais
multivariveis que integram controle de velocidade e capacidade. Em algumas aplicaes so
empregados controladores lgicos programveis (CLPs) redundantes, dependendo da
confiabilidade e disponibilidades requeridas.
Apesar dos controladores analgicos possurem tempo de resposta inferior ao
apresentado pelos controladores digitais, estes ltimos so mais recentes e apresentam
diversas vantagens e recursos que compensam a menor velocidade, alm de suas
caractersticas no se alteram com o tempo, no necessitando, portanto, de ajustes ou
calibraes. A figura 47 ilustra alguns desses controladores digitais utilizados no controle
anti-surge.

(a) (b)

Figura 47 Controladores digitais (a) stand-alone e (b) CLP redundante


Fonte: O autor (2010).

Segundo McMillan (1983), os controladores digitais dispem de diversas


funcionalidades, de hardware e software como compensao automtica das curvas de surge,
tabelas bi-dimensionais de parametrizao de curvas (look-up tables), funes polinomiais,
controle avanado multivarivel, facilidades de anti-saturao da ao integral (anti-reset
wind-up1), estratgias em caso de falha de transmissores (fall-back2), diagnsticos, etc.
_______________
1
Anti-reset wind-up - recurso funcional eletrnico ou algoritmo do controlador para evitar a saturao superior e
inferior da sada provocada pela ao integral, o que resulta em maior velocidade de resposta, uma vez que no
controle anti-surge a varivel (PV) opera acima da referncia ou linha de controle (SP).

2
Fall-back - estratgia funcional adotada pelo controlador em caso de falha do sensor (transmissor), levando o
controle a uma posio de segurana (conservativa).
61

Devido criticidade dos compressores nos processos industriais e a dinmica do


surge, esses controladores devem possuir elevada confiabilidade e velocidade de resposta e
neste caso, o ciclo de varredura (scan time) deve ser considerado. A figura 48 apresenta uma
ilustrao de um ciclo de varredura de um controlador digital.

Tempo de varredura (scan time) de um


ciclo de controlador digital ou CLP

Varredura Executar Lgica


Entradas / Atualizao
Atualizao Fsica das Sadas
Atualizao Tabela Sada
Tabela Entrada

Figura 48 Ciclo de execuo tpico um controlador digital


Fonte: O autor (2010).

Boyce et al (1983), Blotenberg (1997), CCC (2005), Campos e Teixeira (2006)


fazem comparaes acerca do impacto da velocidade ou tempo de execuo do controlador
em uma malha anti-surge, comparando os resultado com um controlador analgico, cujo
tempo praticamente instantneo.
De acordo com McMillan (1983), o ciclo de execuo de um controlador digital e o
filtro passa-baixa aplicado ao sinal de entrada, em funo do elevado nvel de rudo
caracterstico da medio de vazo, adicionam um tempo morto (td) malha de controle.
Os resultados apresentados por Campos e Teixeira (2006) divergem dos demais, no
evidenciando a melhor eficcia de controladores com alta velocidade de resposta, uma vez
que, o elemento final (vlvula de controle) o elemento da malha mais lento, o que
praticamente anula qualquer melhoria de velocidade obtida no controlador.
A figura 49 apresenta um comparativo de desempenho de um controlador analgico
e um controlador digital em vrias taxas de execuo, mas com o mesmo ajuste de sintonia, e
submetidos mesma perturbao e com o menor sobre-sinal.
62

Figura 49 Simulao dinmica de comparao de uma malha anti-surge com controlador analgico
e controlador digital em diversas taxas de execuo
Fonte: CCC (2005).

3.1.5 Vlvula de Controle

As vlvulas de reciclo e/ou de alvio so extremamente crticas em um sistema de


controle anti-surge, por se tratar do elemento final responsvel em manter a vazo atravs do
compressor acima da linha (limite) de surge.
De acordo com White e Kurz (2004), a vlvula deve proporcionar um controle suave
para baixas perturbaes e por outro lado, deve responder rapidamente s grandes
perturbaes, por exemplo, no caso de bloqueio da descarga ou suco da mquina,
provocado pela atuao do sistema de intertravamento de segurana. Por esta razo, as
vlvulas de controle de reciclo ou de alvio de um sistema anti-surge devem possuir
caractersticas como capacidade ou coeficiente de vazo (Cv), velocidade de abertura e
controlabilidade.
O dimensionamento da vlvula deve permitir recircular a vazo total do compressor,
mesmo sob condies de baixa rotao, quando o diferencial de presso do compressor
baixo (McMILLAN, 1983), por esta razo uma vlvula subdimensionada (pequeno
coeficiente de vazo) poder ser incapaz de retirar a mquina de um eventual ciclo de surge.
Por outro lado, uma vlvula sobredimensionamento poder provocar dificuldade de controle e
provocar o fenmeno de stonewall, quando o gs atinge velocidades snicas.
De acordo com a norma ANSI/ISA-75-01-1 ou IEC-60534-2-1, o coeficiente de
vazo Cv expressa a vazo de gua em gales por minuto atravs de uma vlvula totalmente
aberta e sob diferencial de presso de 1 psi (libra/pol.2) e temperatura de 60 oF, enquanto
63

que, no sistema mtrico, o coeficiente de vazo Kv expressa a vazo de gua em metros


cbicos por hora (m3/h) e sob diferencial de 1 kg/cm2. Quanto maior o coeficiente de vazo
maior ser a capacidade de vazo da vlvula. A equao 3.9 apresenta a relao entre a vazo
volumtrica e o coeficiente de vazo.

pv
Qv = N . Fp . Cv . p1 .Y (3.9)
p1. MW .T1. Z

Onde: Qv - vazo volumtrica atravs da vlvula


N constante numrica
Fp fator de geometria da tubulao adjacente
Cv coeficiente de vazo
p1 presso do fludo na entrada da vlvula
Y fator de expanso
pv queda de presso na vlvula (p2 p1)
MW peso molecular do fludo
T1 temperatura do fludo (gs ou ar) na entrada da vlvula
Z fator de compressibilidade

Segundo CCC(2005) e GMRC (2008), a vazo volumtrica da vlvula anti-surge


dever variar entre 1,8 a 2,2 vezes a vazo mxima do surge sob o mximo head de projeto,
isto , a vlvula de ser dimensionada a fim de permitir recircular ou aliviar a vazo total do
compressor a presso de aproximadamente 70% da presso nominal (McMILLAN, 1983).
A velocidade de atuao da vlvula anti-surge dever ser rpida o suficiente para
evitar que o ponto de operao atinja a linha limite de surge. Para isto, so utilizados
atuadores robustos do tipo pisto ou diafragma com retorno por mola, dotados de
posicionadores e amplificadores de vazo (booster de volume), alm de tubulaes de ar de
instrumento de maior bitola.
A figura 50 ilustra dois exemplos de vlvulas de controle anti-surge tipo globo, com
atuador tipo pisto (a) e diafragma (b).
64

(a) (b)

Figura 50 Exemplo de vlvula anti-surge tipo globo com atuador tipo pisto (a) e tipo
diafragma e mola (b)
Fonte: O autor (2010).

De acordo com GMRC (2008) o tempo de morto para abertura deve ser 0,4
segundos e tempo de resposta para o posicionador deve ser (0,3 + (0,1. d )) segundos,
onde d o dimetro interno da vlvula. Em Campos e Teixeira (2006) a constante de tempo
recomendada de 1 segundo e, em CCC (2005) este tempo da ordem de 2 segundos.
Finalmente, para permitir melhor controlabilidade da malha anti-surge as vlvulas
devem ser do tipo linear, segundo White e Kurz (2004), CCC (2005) e Campos e Teixeira
(2006), ou de igual porcentagem de forma que a caracterstica instalada seja o mais linear
possvel. Geralmente, so utilizadas vlvulas tipo globo, com gaiola de baixo rudo, que
conferem melhor resoluo, estanqueidade e menor histerese. Tambm so encontradas
aplicaes com vlvulas rotativas do tipo borboleta (disco excntrico), em sistemas de baixo
diferencial de presso e em intertravamentos (proteo), de acordo com White e Kurz (2004).
A figura 51 apresenta os quatro tipos de curvas caractersticas inerentes de vlvulas
(vazo % e abertura %), as quais dependem basicamente do formato do obturador e/ou da
sede.
65

Figura 51 Curvas caractersticas inerentes de vlvulas de controle


Fonte: O autor (2010).

3.2 TUBULAES E VASOS

O volume das tubulaes, vasos e trocadores de calor, conectados descarga do


compressor, e para efeitos de simplificao, delimitado entre as flanges da descarga do
compressor, vlvula de reciclo ou de alvio e a vlvula de reteno (check valve), afeta o
comportamento dinmico do sistema. A capacitncia representada por este volume e a
resistncia das tubulaes e equipamentos produz atrasos de tempo morto e, portanto,
precisam ser minimizados, de acordo com CCC (2005) e White e Kurz (2004).
Naturalmente, sistemas com grandes volumes de descarga requerem vlvulas de
reciclo ou de alvio de grande capacidade ou, ainda, de mltiplas vlvulas e alta velocidade de
resposta das mesmas, de forma compensar estes atrasos. Entretanto, vlvulas sobre-
dimensionadas prejudicam a controlabilidade em situaes de recirculaes parciais,
provocadas por pequenos distrbios, alm do risco de velocidades snicas do gs (stonewall),
segundo White e Kurz (2004).
A funo da vlvula de reteno evitar a ocorrncia de reverso de fluxo do
processo, atravs do compressor e da vlvula de reciclo ou de alvio, de forma reduzir o
volume de descarga considerado. Nos trabalhos mencionados no prximo captulo, este
volume chamado de plenum.
66

Como o volume de suco diversas vezes maior que o de descarga, segundo White
e Kurz (2004), cerca de 3 vezes maior, a presso de suco considerada constante para
efeitos de estudo.
A figura 52 apresenta um exemplo do volume da tubulao que representa o volume
plenum. Neste exemplo o volume reduzido, pois no contempla trocadores de calor, vasos e
outros componentes.
A limitao do volume plenum pelas flanges somente por a ttulo de simplificao
e ilustrao, uma vez que, existem volumes parciais dentro desses elementos, como por
exemplo, nas vlvulas de controle e de reteno e entre o difusor e a voluta do compressor.
Obviamente que a determinao deste volume difcil de obteno em razo da
geometria interna complexa, sobretudo de compressores com mltiplos estgios.

Compressor

Figura 52 Volume de reciclo (Plenum)


Fonte: O autor (2010).

O projeto mecnico e configurao de tubulaes, localizao de vlvulas de


controle e de reteno, trocadores de calor, deve considerar para o menor volume possvel, de
modo a minimizar a intensidade do surge e melhorar o desempenho do sistema de controle,
conforme CCC (2005). O efeito do volume plenum na intensidade e frequncia do surge
melhor definido a seguir.
67

4 MODELAMENTO E SIMULAO

O comportamento dinmico de compressores axiais e centrfugos pode ser analisado


a partir de modelos no-lineares complexos, representados por equaes diferenciais parciais.
Nos trabalhos de Willems (2000) e Helvoirt (2007), mencionado que Emmons et al
em 1955 desenvolveu modelo matemtico correlacionando as oscilaes decorrentes do surge
com aquelas obtidas em um ressonador de Helmholtz. Baseado neste ressonador, Greitzer
(1976) desenvolveu um modelo no-linear de parmetros concentrados, para compressores
axiais de baixa razo de compresso e, representado por equaes diferenciais ordinrias, o
qual permite analisar o comportamento da frequncia e amplitude dos transitrios de vazo e
presso.
Posteriormente, surgiram vrios trabalhos derivados, Moore e Greitzer (1986), Fink
et al (1992) e Gravdahl e Egeland (1997) e outros, que incorporaram dinmicas de velocidade
varivel e ampliados para compressores centrfugos.
O modelo de Greitzer baseado em capacitncias (volumes), resistncias e inrcia
para representar o comportamento do balano dos momentos de um sistema de compresso,
conforme ilustrado na figura 53.

Figura 53 Modelo de parmetros concentrados de Greitzer


Fonte: Willems (2000).

Neste modelo, o sistema de compresso representado por um compressor com a


descarga conectada atravs de um duto a um vaso elstico, denominado volume plenum,
fazendo com que o gs ou ar comprimido flua atravs do compressor, do plenum e da vlvula
de restrio ou de alvio (blow-off) para atmosfera. O volume plenum representa o volume
equivalente das tubulaes, vasos e trocadores de calor conectados descarga do compressor
at os limites da vlvula de reteno e da(s) vlvula(s) de recirculao ou de alvio. A funo
68

da vlvula de reteno ou check-valve evitar o retorno do gs ou ar do processo nos casos de


abertura da vlvula de reciclo ou e alvio e/ou quando da ocorrncia de surge.
Para a simulao desses modelos so utilizadas variveis de estados que permitem
analisar o comportamento estvel e instvel de um sistema de compresso, com razovel
aproximao. Entretanto, este trabalho se limitar apenas a utilizar alguns pressupostos
estabelecidos.
Para o objetivo deste trabalho, definida a frequncia de Helmholtz, expressa em
Hertz, conforme a equao (4.1).

Ac
H = a (4.1)
V p . Lc

Onde: a velocidade do som no gs (meio de compresso), igual a k . R.T [m/s]


Vp volume plenum [m3]
Lc comprimento do percurso da vazo no compressor [m]
Ac rea (seco transversal do duto) do compressor [m2]

Como o perodo t igual a 2 H , resulta que, o perodo das oscilaes, em


segundos, ser:

t s = 2 . V p .Lc / Ac ) / a (4.2)

Outro importante parmetro o de resposta dinmica B, conforme equao (4.3).

N
B= (4.3)
2. H . Lc

Substituindo H pela equao (4.1), resulta:

N Vp
B= B = N. / 2a (4.4)
Ac Ac . Lc
2a. . Lc
V p . Lc

Onde: N rotao ou velocidade do rotor [rps]

Segundo McMillan (1982), quanto maior o volume plenum (Vp), menor ser a
frequncia das oscilaes do surge, ou seja, nas condies de instabilidade dinmica. A
estabilidade de um sistema de compresso depende da razo entre o volume plenum e o
volume do compressor (Vc) e da rotao N, este parmetro tambm determina a amplitude da
69

perturbao e, quanto maior este parmetro maior a amplitude das oscilaes, naturalmente
existe um limite provocado pela restrio do sistema de compresso (no-linearidade).
Entretanto, se por um lado, um menor volume plenum implique na ocorrncia de
surges de menor intensidade (menor amplitude), por outro, representar oscilaes de maior
frequncia (mais rpidos), o que exige sistemas de deteco e controle rpidos.
No trabalho de Gravdahl e Egeland (1997) so apresentadas simulaes para
diversos cenrios de Vp, Lc, Ac, de acordo com diagrama da figura 4.2, alm de outros
parmetros no mencionados neste trabalho, permitindo assim analisar o comportamento
estvel e instvel de um sistema de compresso. Neste trabalho, o sistema se torna instvel
para: Vp= 1m3; Lc= 3 m e; Ac= 0,01 m2 , obtemos um sistema instvel com frequncia H
aproximadamente de 29 Hz, conforme o grfico da figura 54.

Figura 54 Diagrama simplificado de simulao


Fonte: O autor (2010).

As oscilaes apresentadas de instabilidade so semelhantes a uma senide, sendo


que os picos correspondem a pressurizao do volume plenum e os vales a despressurizao
deste. A durao dos picos e vales depende da resistncia e do volume (capacitncia),
enquanto que a transio depende da inrcia do fludo (indutncia). Quanto maior o parmetro
de resposta dinmica B maior a amplitude das oscilaes e o formato menos senoidal. A
figura 55 ilustra a simulao do comportamento da vazo mssica em condies instveis.
70

1.0

0.8
Vazo Mssica Normalizada

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4
50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Tempo Normalizado [ms]

Figura 55 Simulao do comportamento da vazo mssica em regime instvel


Fonte: O autor (2010).

Como na prtica os compressores industriais possuem dimenses (capacidades) e


configuraes de instalaes bastante distintas, estes parmetros variam bastante, no entanto,
baixas freqncias de surge so mais comuns, conforme mencionado anteriormente.

4.1 AMOSTRAGEM DE SINAIS

Os sistemas digitais processam sinais discretos (binrios) e, portanto, necessitam


converter os sinais analgicos (contnuos) em discretos, utilizando conversores analgico-
digital (A/D) e, posteriormente ao processamento, este sinais discretos so convertidos em
sinais analgicos por meio de conversores digital-analgico (D/A).
De acordo com o teorema da amostragem ou de Nyquist, um sinal contnuo, de
banda limitada e com componente espectral de freqncia mais elevada igual a poder ser
reconstrudo exatamente ao sinal original, se a freqncia de amostragem for maior ou igual a
2 (SMITH, 1999). Caso contrrio, o sinal poder apresentar falseamento ou aliasing, o que
pode provocar erros ou mesmo no funcionamento do sistema de controle.

4.2 FILTRAGEM DE SINAIS

No caso particular de uma malha de controle de vazo anti-surge, o elevado nvel de


rudo caracterstico da medio de vazo e da taxa de variao da vazo, este fator pode ser
71

crtico. Assim, uma vez definida a frequncia de surge, definida a taxa de amostragem e
tempo de resposta dos sensores e controlador, e tambm do critrios para utilizao de filtros.
A utilizao de filtros nestes sistemas exige critrios, uma vez que um filtro passa-
baixa analgico (anti-aliasing) um filtro de primeira ordem e, portanto, representa uma nova
constante de tempo ao sistema e, pode no ser adequado deteco de surge incipiente ou
mesmo para as elevadas taxas de variao da vazo.
Para o caso de perturbao tipo impulso na entrada de um filtro de primeira ordem,
se a constante de tempo for muito maior do que o perodo do impulso ( << t) h uma ligeira
deformao nas transies, e para menores do que o perodo do impulso, ocorre uma
acentuada atenuao na amplitude do sinal de sada.
As figuras 56 e 57 ilustram os efeitos de um filtro de primeira ordem, para constante
de tempo menor e maior do que o perodo, respectivamente para = 10 ms e t = 100 ms, e =
1s e t = 100 ms).
Em simulaes digitais, tambm podem ser utilizados filtros de maior ordem e
digitais como Butterworth ou Bessel.

1.2
Entrada Filtro
Sada Filtro
1.0
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.9 1.0 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5
Tempo [s]

Figura 56 Comportamento de filtro 1 ordem << t


Fonte: O autor (2010).
72

1.2 Entrada Filtro


Sada Filtro

1.0

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.9 1.0 1.1 1.2 1.3 1.4
Tempo [s]

Figura 57 Comportamento filtro 1 ordem >> t


Fonte: O autor (2010).

4.3 MODELO DE SIMULAO

Apesar da grande complexidade envolvida na modelagem e simulao de


compressores, especialmente para anlise dinmica de transitrios, o modelo proposto visa
apenas demonstrar os impactos na resposta provocada pelos atrasos dos elementos da malha
de vazo anti-surge.
A simulao do modelo foi implementada no ambiente Simulink/Matlab em razo
da simplicidade e recursos desta ferramenta.
O modelo envolve basicamente os blocos de controle e do compressor, conforme
diagrama de blocos apresentado na figura 58, e na figura 59 com a incorporao de blocos de
filtragem e entradas.
73

Figura 58 Diagrama de blocos de um sistema de compresso com controle


Fonte: Willems (2000).

Figura 59 Diagrama de blocos de um sistema de compresso com filtro


Fonte: O autor (2010).

Cada bloco ou elemento da malha de controle de vazo representado por


parmetros como, constante de tempo (), tempo morto (td ou ), e tempo de varredura ou de
scan do controlador digital.
A constante de tempo pode ser representada pela funo de transferncia, segundo a
equao 4.5.

Ke S
FT = (4.5)
s +1

O tempo morto representado por um simples atraso pelo bloco de atraso de


transporte no Simulink e, portanto, a constante de tempo e o tempo morto so representados
por blocos distintos, conforme a figura 60.
74

u(s) K td S y(s)
S +1 De

Figura 60 Blocos de constante de tempo e tempo morto


Fonte: O autor (2010).

Foi utilizado um controlador PI paralelo (alternativo) discreto com bloco de


saturao na sada, limitado vazo mxima estabelecida, conforme a figura 61.

Kp

1 1
Erro Zero-Order Sada
Hold
K Ts
Ki
z-1

Figura 61 Bloco PI paralelo discreto


Fonte: O autor (2010).

Quanto aos controladores digitais, segundo McMillan (1983) a constante de tempo e


tempo morto do controlador podem ser representados em funo do tempo de amostragem
(sample time) do controlador, sendo tdc > 0,5 tS e c > 0,6 tS. Assim, para efeitos de simulao
ser utilizado apenas o tempo de varredura (ts).
A vlvula representada por uma funo de primeira ordem e um tempo morto e o
sistema de compresso por uma funo de segunda ordem e um tempo morto.

T S
k .k .e dv
W ( s) = v a .U ( s ) (4.6)
v .S + 1
O tempo morto e a constante de tempo referente vlvula de controle ( v + t d v ) so
maiores do que o somatrio dos demais elementos da malha, ou seja, a vlvula o elemento
dominante na resposta dinmica da malha. Foi utilizado tambm bloco de saturao na sada,
entretanto, algumas no-linearidades inerentes das vlvulas como histerese (backlash) e atrito
(stiction) no foram representadas, mas que no afetam a resposta inicial do controlador.
75

Sistemas de primeira ordem interativos ou no-interativos em srie so equivalente a


um sistema de segunda ordem, conforme a equao 4.6. Em razo dos tempos mortos desses
elementos em srie e para efeitos de controle, as constantes de tempo e os tempos mortos
podem tambm podem ser representados por um tempo morto e uma constante de tempo
equivalentes, apesar disto, no modelo cada elemento representado separadamente.

kp
(4.7)
s + 2s + 1
2 2

Onde: coeficiente de amortecimento

Embora a controlabilidade da malha no seja o objetivo deste trabalho, importante


lembrar que a razo de controlabilidade entre o tempo morto e a constante de tempo do
processo global ( ), determina a controlabilidade do sistema. Desta forma, quanto maior o
tempo morto mais difcil ser o controle.
O tempo total da malha igual ao somatrio dos tempos mortos e das constantes de
tempo dos elementos da malha, isto , do transmissor, do controlador e da vlvula, de acordo
com a equao 4.8. Tambm, no modelo so acrescidos a constante de tempo e o tempo morto
da linha de impulso ( i e td i ).

ttotal = t di + i + t d t + t + t d c + c + t d v + v (4.8)

Onde: t di tempo morto linha impulso


i constante de tempo da linha de impulso
t d t tempo morto do transmissor
t constante de tempo do transmissor
t d c tempo morto do controlador
c constante de tempo do controlador
t d v tempo morto da vlvula
v constante de tempo da vlvula

A linha de impulso tambm representada no modelo por um tempo morto e uma


constante de tempo, mas em razo deste ser menos representativo do que os demais, ser
fixado 1 milissegundo para a constante de tempo ( i ) e tempo morto ( t di ).
O sistema de compresso tambm foi representado por uma funo de segunda
ordem e tempo morto de 1s.
76

Este modelo pode ser testado tanto com um sinal senoidal com frequncia
equivalente a de Helmholtz ( H ) ou por um sinal de impulso (t). No caso, optou-se aplicar
um sinal de impulso, representando uma perturbao de queda brusca na vazo, com
amplitude de 40% e durao de 20 milissegundos, de forma a verificar a capacidade de
deteco de surge incipiente.
Os valores para cada elemento da malha utilizados nas simulaes so apresentados
na tabela 1.

Tabela 1 Parmetros e valores de simulao

Parmetro Valor [ms]


td t 40 80
t 60 120
Ts 10 500
td v 400
v 1200
td i 1
i 1
t d processo 2

Fonte: O autor (2010).

O modelo de simulao implementado no Simulink apresentado na figura 62.


77

Signal 2

Impulso

Scope
1
Impulso _AS
SL
1 0.8
u+0.5 PID
1.2s+1 s2 +2.2s+1
Bias Vlvula Atraso Vlvula Compressor Atraso Processo
PI Discreto
1.2

CSL

1 1
0.05 s+1 0.001 s+1
Constante Tempo Atraso Constante Tempo Atraso
Transmissor Transmissor Linha Impulso Linha Impulso

Figura 62 Modelo de simulao no Simulink


Fonte: O autor (2010).
78

Inicialmente, utilizado tempo de varredura Ts do controlador igual a 10


milissegundos e ento aplicado uma perturbao na sada. O controlador detectou o transitrio
com uma pequena atenuao e atraso provocados pelo controlador, transmissor e linha de
impulso, apesar de a contribuio desta ltima ser desprezvel. A figura 63 apresenta a
resposta do controlador para esta condio.

2.4

2.2

2.0

1.8
Vazo [%]

1.6

1.4

1.2

1.0

0.8 Limite Surge


Limite Controle
Vazo Sada
0.6 Sada Controlador

0.45.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9 9.5 10 10.5


Tempo [s]

Figura 63 Resposta do controlador PI Ts = 10 ms.


Fonte: O autor (2010).

Com tempo de varredura Ts igual a 100 milissegundos houve acentuada atenuao


do sinal de sada do controlador, logo, necessrio aumentar o ganho do controlador. A
figura 64 apresenta a resposta do controlador para esta condio.
79

2.0

1.8

1.6
Vazo [%]

1.4

1.2

1.0

Limite Surge
0.8 Limite Controle
Vazo
Sada Controlador
0.6

0.4 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9 9.5 10 10.5 11


Tempo [s]

Figura 64 Resposta do controlador PI Ts = 100 ms.


Fonte: O autor (2010).

O tempo de varredura foi testado com tempos de varredura Ts de 250, 400 e 500 ms.
Nestes casos a atenuao foi extrema e praticamente tornou nula a resposta do controlador. A
figura 65 apresenta a resposta do controlador para esta condio.

2.0

1.8

1.6
Vazo [%]

1.4

1.2

1.0

Limite Surge
0.8
Limite Controle
Vazo Sada
0.6 Sada Controlador

0.46.5 7 7.5 8 8.5 9 9.5 10 10.5 11 11.5


Tempo [s]

Figura 65 Resposta do controlador PI Ts = 500 ms.


Fonte: O autor (2010).
80

O tempo de varredura do controlador foi reduzido at 10 milissegundos e alterada a


constante de tempo e o tempo morto do transmissor, para respectivamente t igual a 120 ms e

t dt igual a 80 ms. Neste caso, houve uma atenuao no sinal de resposta similar aquela
observada para Ts igual 100 ms e um atraso relativo ao transmissor. A figura 66 apresenta a
resposta do controlador para esta condio.

2.4
2.2
2.0
1.8
Vazo [%]

1.6
1.4
1.2
1.0
Limite Surge
0.8 Limite Controle
Vazo Sada
0.6 Sada Controlador

0.45.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9 9.5 10 10.5


Tempo [s]

Figura 66 Resposta do controlador PI Ts = 10 ms, t = 120 ms e t dt = 80 ms.


Fonte: O autor (2010).
81

4.4 SISTEMA DE CONTROLE DE VELOCIDADE

Em sistemas de compresso acionados por turbinas a vapor ou mais recentemente


tambm por turbinas a gs, so utilizadas malhas de controle de velocidade (rotao) a fim de
manter a velocidade o mais prxima possvel do valor de referncia (set-point). Este controle
em geral est acoplado ao controle de capacidade da mquina, e cujo propsito manter uma
das variveis constantes, como presso de suco, presso de descarga ou vazo.
De modo semelhante malha de controle anti-surge, o controle de rotao deve ser
possuir alta velocidade de resposta e baixa variabilidade, de forma a no provocar
perturbaes ao processo.
Geralmente o controle de velocidade da turbina acionadas a vapor realizado nos
sistemas mais antigos por sistemas hidrulicos, como controlador (ou governador), servo-
atuador(es) e vlvulas parcializadoras e, recentemente, por controladores eletrnicos ou
digitais, conversores eletro-hidrulicos e por servo-atuadores hidrulicos (CAMPOS e
TEIXEIRA, 2006).
Em razo da robustez e capacidade dos controladores digitais, os controles de anti-
surge e de velocidade podem ser executados por um mesmo controlador, em um arranjo
denominado de controle integrado de compressor e turbina, ou em ingls ITCC (Integrated
Turbine & Compressor Control). Naturalmente, estes sistemas devem apresentar alta
velocidade de resposta, ou seja, baixo tempo de atraso.
Ainda conforme mencionado anteriormente, devido forte iterao da malha de
velocidade com a malha de controle anti-surge utilizado geralmente um desacoplamento
entre as mesmas, de forma a melhorar a dinmica do controle.
Alm do sistema de controle de rotao, a turbina possui sistema de proteo contra
sobre-velocidade (overspeed) completamente independente do sistema de controle, segundo
exigncia de normas especficas como API (American Petroleum Institute) Standard 612
Steam Turbine Special Purpose Applications, API Standard 670 Machinery Protection
System e ISO (International Organization for Standardization) Standard 10437 Steam
Turbine Special Purpose Applications, as quais definem diversos requisitos, como os limites
de velocidade e os tempos de resposta requeridos para atuao desses sistemas.
Estas normas definem limites e faixas padres de rotaes crticas e operacionais,
sendo que a faixa normal de operao contnua de 70% a 105% (limite mximo contnuo),
ou seja, 5% acima da velocidade nominal, e o desligamento ou trip ocorre em 116%.
82

A figura 67 apresenta o grfico contendo a curva de velocidades normalizadas para


turbinas a vapor, conforme API Standard 612.

Figura 67 Limites de velocidades para sistemas de controle


Fonte: API Standard 612 (1995).

Ainda de acordo com a API, o sistema de deteco de sobrevelocidade, deve atuar


em menos de 40 milissegundos, quando a velocidade atingir 116%, sendo que este tempo de
resposta no contempla os tempos dos rels de interposio, solenides e vlvula de
hidrulica de trip.
A acelerao de um conjunto turbina-compressor funo do torque ou conjugado e
a inrcia do conjunto, conforme a equao (4.9).

dN CT CC
= (4.9)
dt 2 ( J T + J C )

Onde: CT conjugado ou torque da turbina [Nm]


CC conjugado ou torque do compressor [Nm]
JT momento de inrcia da turbina [kg.m2]
JC momento de inrcia do compressor [kg.m2]

Como o torque igual a razo entre potncia e velocidade, o tempo de acelerao


ser expresso pela equao (4.10).
83

2 .N s .( J T + J C ) 0,4189. N . ( J T + J C )
t= ou t = (4.10)
(CT CC ) (CT CC )

Onde: t tempo de acelerao [s]


Ns rotao nominal [rps]
N rotao nominal [rpm]

Como a notao de potncia em kW mais comum, a mesma equao pode ser


representada pela equao (4.11), e expressa o tempo necessrio para dobrar o valor da
rotao da mquina, sob condies de potncia e rotao nominais.

9,939 . N 2 .J
t= (4.11)
106. P

Como exemplo, uma turbina com potncia nominal de 10.000 kW, operando a
rotao nominal de 9.500 rpm e com inrcia total de 15 kg.m2, quando submetida a uma
queda abrupta do torque do compressor ou abertura indevida da vlvula de admisso de vapor
(parcializadora) e sem um sistema de controle, faria que a mesma acelerasse rapidamente e a
velocidade atingisse o limite de 116% (11.020 rpm) em apenas 263 milissegundos. Neste
caso, um sistema de proteo deveria atuar, parando a turbina em 214 milissegundos, de modo
a no atingir o limite de 125% (11.875 rpm).
Como os sensores de velocidade passivos como pick-ups magnticos, ou mesmo de
sensores ativos como probes, possuem tempo de resposta desprezvel, o controlador de
velocidade e os elementos finais, como conversores I/H, atuadores e vlvulas parcializadoras,
devero possuir tempo de resposta compatvel com a dinmica de acelerao.
Durante a ocorrncia de surge profundo, com reverso do fluxo atravs do
compressor, ocorrem variaes violentas no torque resistente e, consequentemente na rotao,
o que exigir rpida atuao do sistema de controle de velocidade. As alteraes de torque,
podem ser explicadas pelas leis de ventilador (Fan Laws), que estabelecem com restries e
de forma aproximada, a proporcionalidade entre potncia e o cubo da velocidade ( P N 3 ),
assim como a vazo proporcional a velocidade ( Q N ), e o head proporcional ao quadrado

da velocidade ( H N 2 )
.
84

A figura 68 apresentado um modelo em malha aberta, implementado no Simulink


com os parmetros acima e, o resultado para uma simulao de perda total instantnea do
torque resistente da carga (compressor) apresentado na figura 69.

0.4109
<= STOP

125
Limite Max . Instant .

116
Limite Max

Rotao _Ref .

100 1
-K-
s
Rotao (N)
Inrcia w = T/J
Torque 1/J
Vel_turbo
100

Perturbao Torque

Figura 68 Modelo de um comportamento velocidade e torque de uma turbina


Fonte: O autor (2010).

130

125

120 t + 263 ms
Rotao [%]

115

110

Limite Max. 125%


Limite 116%

105 Incio Rotao Ref. %


Rotao Real %

100
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45

Tempo [10-2 s]
Figura 69 Comportamento acelerao de uma turbina sem carga
Fonte: O autor (2010).

Naturalmente, a malha de controle de velocidade deve possuir resposta rpida aos


transitrios de torque ou perda de carga provocados por interrupes no suprimento de gs ou,
85

mesmo durante ocorrncias de surge, caso contrrio, poder haver o desligamento (shutdown)
do turbocompressor, pelo sistema de proteo de sobrevelocidade, uma vez que este possui
baixo tempo de resposta.
De maneira anloga ao sistema de controle anti-surge o controle de velocidade
utilizando controlador digital (discreto) dever possuir resposta compatvel com a dinmica
do conjunto turbina-compressor e, desta maneira, considerando o exemplo da turbina anterior
e utilizando apenas um controlador PI discreto paralelo, conforme o modelo da figura 70.

10
<= STOP

125
Limite Max . Instant .

116
Limite Max

Rotao _Ref .

100 PID 1
-K-
Speed Output s
Rotao (N)
PI Discreto
Inrcia w = T/J
Torque 1/J
Vel_turbo
100

Perturbao Torque

Figura 70 Modelo Simulink para comportamento da acelerao de uma turbina com controle discreto
em malha fechada
Fonte: O autor (2010).

Na simulao em malha fechada utilizando controlador digital com tempo de


amostragem (Ts) igual a 10 milissegundos, foi aplicada a mesma perda de torque da carga. A
rotao atinge 107% e reduz de forma lenta, no entanto, sem atingir o limite superior de
rotao instantnea de 116%. Evidentemente, uma melhor sintonia dever ser empregada a
fim de reduzir o sobresinal e o tempo de acomodao. A figura 71 ilustra este comportamento.
86

130

125

120
Rotao [%]

115

Limite Max. 125%


Limite Inst. 116%
110
Rotao Ref 100%
Rotao Real [%]

105

100
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]

Figura 71 Comportamento acelerao de uma turbina sem carga Ts = 10ms


Fonte: O autor (2010).

Para as mesmas condies de simulao e ganhos anteriores de Kp e Ki, mas com


tempo de amostragem do controlador (Ts) igual a 500 milissegundos, a rotao atinge o limite
mximo de 125% em aproximadamente 1,4 segundos, o que exigiria a pronta atuao do
sistema de proteo de sobrevelocidade. A figura 72 ilustra este comportamento.

130

125

120
Rotao [%]

115

110
Limite Max. 125%
Limite Inst. 116%
Rotao Ref 100%
Rotao Real [%]
105

100
0,8 0,9 1,0 1,1 1,2 1,3 1,4 1,5
Tempo [s]

Figura 72 Comportamento acelerao de uma turbina sem carga - Ts = 500ms


Fonte: O autor (2010).
87

5 CONSIDERAES FINAIS

Este trabalho abordou as principais caractersticas e requisitos tcnicos de sistemas


de controle anti-surge e de velocidade, utilizados em turbocompressores dinmicos. E
tambm a correlao entre as respostas desses sistemas de controle e a dinmica do processo
de compresso e de velocidade.
O propsito foi demonstrar por intermdio de simulao, os impactos provocados
pelo tempo de resposta dos elementos primrios e controladores, no comportamento dinmico
de um sistema de controle de vazo anti-surge de compressores dinmicos (centrfugos e
axiais), utilizados em plantas industriais.
A malha de vazo foi escolhida por ser a varivel com dinmica de maior
velocidade, apesar de a malha de presso possuir dinmica semelhante, assim, esta varivel
representa o pior caso (mais rigoroso).
Apesar da dificuldade de obteno de modelos confiveis e adequados, tendo em
vista a caracterstica dinmica no-linear desses sistemas, e tambm pela grande diversidade
de aplicaes singulares encontradas na indstria, optou-se por um modelo simples destinado
a verificar a resposta de deteco do surge.
Na simulao de surge foi utilizada uma malha de controle de vazo, contemplando
os principais elementos, ou seja, transmissor, controlador digital e vlvula de controle, alm
da linha de impulso. Este modelo no contempla anlise de estabilidade da malha de controle,
mas apenas da resposta do controlador e vlvula.
Foi optado pela aplicao de perturbao do tipo impulso simulando uma queda
instantnea na vazo, por exemplo, provocada por interrupes de fornecimento de gs ao
compressor, em razo do objetivo de demonstrar a resposta e capacidade de deteco do surge
incipiente.
Com os resultados obtidos ficou evidenciado que quanto menor a taxa de
amostragem do controlador maior a amplitude do sinal de resposta do controlador, ao passo
que, reduzindo a taxa de amostragem menor ser a amplitude do sinal de resposta do
controlador, o que exige aumentar o ganho do controlador e consequentemente a instabilidade
da malha. Para uma taxa de amostragem de 500 milissegundos, o controlador apresentou
resposta nula, ou seja, no detectou o evento.
Conclui-se tambm que acima de determinada taxa de amostragem (menor tempo de
amostragem) do controlador no h alteraes na resposta, ou seja, no h vantagem de
utilizar menor tempo de amostragem (maior velocidade de resposta).
88

Para o transmissor, com a constante de tempo de 60 milissegundos e tempo morto de


40 milissegundos, houve uma pequena distoro no sinal medido e o atraso provocado por
este na resposta do sistema. E com constante de tempo em 120 milissegundos e tempo morto
de 80 milissegundos a atenuao foi mais significativa. De forma anloga ao controlador,
abaixo de determinada constante de tempo as variaes de respostas so imperceptveis.
A linha de impulso atuou como um filtro passa-baixo analgico, porm com as
constantes de tempo e tempo morto de 1 milissegundo no houve alteraes perceptveis para
o transitrio aplicado.
A vlvula de controle apresentou grande atenuao e atraso devido aos blocos de
saturao e a constante de tempo e tempo morto desta, apesar de responderem a dinmica do
processo, de forma mais lenta.
A aplicao de filtros outro fator crtico e tambm depende do conhecimento prvio
da frequncia de surge e dos rudos existentes no sinal de vazo, e que pode comprometer a
confiabilidade de deteco de surge incipiente, ou mesmo de provocar reciclagens ou alvios
desnecessrios.
Na simulao de velocidade, foi demonstrado o impacto provocado pela taxa de
amostragem do controlador, onde com taxa de amostragem igual a 10 milissegundos a
velocidade no atingiu o limite mximo e, para taxa igual a 500 milissegundos
(aproximadamente igual constante de tempo do conjunto turbina-compressor) a velocidade
atingiu o limite mximo de 125%, apesar da ao do controlador.
As recomendaes de melhores prticas (best practices) apresentadas por alguns
autores, apesar de qualitativamente serem procedentes, devem ser avaliadas para cada
aplicao, tendo em vista s singularidades mencionadas.
A fim de atender aos diversos requisitos tcnicos, os sistemas de controle anti-surge
e de rotao, quando integrados em um mesmo controlador, devem ser cuidadosamente
especificados, em razo das dinmicas de velocidade (torque-inrcia do sistema de
compresso) e do controle anti-surge.
Finalmente, apesar da limitao dos modelos, os resultados obtidos na simulao
permitiram evidenciar os impactos na resposta da malha devido alterao do tempo de
varredura do controlador digital, no caso de sistema de controle anti-surge e de velocidade e,
tambm das constantes de tempo e atrasos provocados pelo transmissor, no caso particular de
um sistema anti-surge. Conclui-se, portanto, que deve haver o compromisso entre a taxa e
perodo do transitrio e a taxa de amostragem e as constantes de tempo de toda a malha.
89

5.1 SUGESTES DE TRABALHOS FUTUROS

Baseado no impacto energtico que os compressores representam nos processos


industriais, em que pequenos incrementos no desempenho representam grande economia de
energia ou mesmo incremento da produo, sugerido o desenvolvimento de modelo de
simulao utilizando parmetros reais, obtidos de aplicaes que operem durante grandes
perodos em reciclo.
Da mesma forma, sugerido incorporar neste modelo configuraes de controle
avanadas e mais completas, permitindo avaliar no somente a deteco do surge mas
tambm a resposta dinmica do controle em regime permanente e principalmente transitrio, a
fim de avaliar o comportamento do sistema em diversas situaes de capacidade.
90

REFERNCIAS

ACOSTA, Simone Massulini. Notas de aula de Instrumentao Industrial. Departamento


Acadmico de Eletrnica. UTFPR. Curitiba, 2009.

AMERICAN PETROLEUM INSTITUTE. API Standard 612: Special Purpose Steam


Turbines for Petroleum, Chemical, and Gas Industry Service. 4. ed. Washington, 1995.

ANDRADE, Carlos Drummond de. Poesia Completa. Rio de Janeiro: Editora Nova Aguilar,
2007.

BAUNGARTNER, Rovanir. Modelagem e anlise do desempenho de compressores


centrfugos para baixa capacidade de refrigerao. 2008. 126p. Dissertao (Mestrado) -
Programa de Ps-Graduao em Engenharia Mecnica. Universidade Federal de Santa
Catarina. Florianpolis, 2008.

BEGA, Egdio A. et al. Instrumentao Industrial. 2. ed. Rio de Janeiro: Intercincia, 2006.

BLOCH, Heinz P. A Practical Guide to Compressor Technology, 2. ed. New Jersey: John
Wiley & Sons, 2006.

BLOTENBERG, Wilfried. A Digital Machinery Control and Monitoring for


Turbomachines. GHH Borsig: Turbolog-Info. Berlim, 1997.

______. Using DCS Systems for Compressor Anti-Surge Control. GHH Borsig: Turbolog-
Info 125, 1997.

BOYCE M.P. et al. Tutorial Session on Practical Approach to Surge Control Systems.
Apresentado no Twelfth Turbomachinery Symposium, Texas & M University Laboratories.
Texas, 1983.

CAMPOS, Mario C.; TEIXEIRA, Herbert C. G. Controle Tpicos de Equipamentos e


Processos Industriais. 1. ed. So Paulo: Edgard Blucher, 2006.

CARDOSO, Robson S.; FIGUEIREDO NETO, Evandro de. Instrumentao Bsica II -


Vazo, Temperatura e Analtica. Esprito Santo: SENAI-CST, 1999.
91

CCC Compressor Control Corporation. Challenges and Opportunities in


Turbomachinery Control. Rio de Janeiro: Apresentao Brazil Seminar, 2005.

DES, Douglas O. J. Instrumentation Fundamentals for Process Control. New York:


Taylor & Fancis, 2001.

FINK, D.A.; Cumpsty, N.A.; and GREITZER, E.M. Surge Dynamics in a Free-Spool
Centrifugal Compressor System. ASME Journal of Turbomachinery, 114, pp.321-332,
1992.

GAS MACHINERY RESEARCH COUNCIL - GMRC, Application Guideline for


Centrifugal Compressor Surge Control Systems. ReleaseVersion 4.3. Texas, 2008.

GASTON, John R. Centrifugal Compressor Operation and Control. 31 Annual ISA


Conference, Houston, 1976.

GRAVDAHL, J.T.; EGELAND, O. A Moore-Greitzer Axial Compressor Model with


Spool Dynamics. Proceedings of the 36th IEEE Conference on Decision and Control. Vol. 5,
pp. 4714-4719, December, 1997.

GREITZER, E. M. Surge and rotating stall in axial flow compressors. Part I: Theoretical
compression system model. ASME, Journal of Engineering for Power, 98(2), Abril, 1976.

HANLON, Paul C. et al. Compressor Handbook. New York: McGraw-Hill, 2001.

HANSEN, Claus. Dynamic Simulation of Compressor Control Systems. Dissertao de


Mestrado, Aalborg University Esbjerg. Dinamarca, 2008.

HANSEN, K.E., Jorgensen, P., and Larsen, P.S. Experimental and Theoretical Study of
Surge in a Small Centrifugal Compressor. ASME Journal of Fluids Engineering, 103, pp.
391-395, 1981.

HELVOIRT, Jan van. Centrifugal Compressor Surge - Modeling and Identification for
Control. Dissertao (Tese). Technische Universiteit Eindhoven. Eindhoven, 2007.

JAPIKSE e BAINES. Introduction to Turbomachinery. Ed.Oxford Univ. Press. EUA,


1994.
92

McMILLAN, Gregory K. Centrifugal and Axial Compressor Control. Editora ISA


Instrument Society of America, Research Triangle Park. North Carolina, 1983.

MEULEMAN, Corina H. J. Measurement and Unsteady Flow Modelling of Centrifugal


Compressor Surge. Dissertao (Tese). Technische Universiteit Eindhoven. Eindhoven,
2002.

MENEZES, Mark. Selecting Pressure Transmitters to Improve Centrifugal Compressor


Safety and Efficiency. PowerGen, Texas, 2001.

MOORE, F. K.; GREITZER, E. M. A theory of post-stall transients in axial compression


systems: part I development of equations. Journal of Engineering for gas turbines and
power. Vol. 108. 68-76, 1986.

OECD ORGANISATION FOR ECNOMIC CO-OPERATION AND DEVELOPMENT,


Manual de Frascati, Metodologia proposta para a definio da investigao e
desenvolvimento experimental. Coimbra: F- Iniciativas, 2007.

PADUANO, J.D., GREITZER, E.M., Epstein, A.H. Compression System Stability and
Active Control, Annual Reviews Fluid Mechanic, v. 33, pp.491-517, 2001.

PIPELINE & GAS JOURNAL. Pressure Transmitter Response Time Demystified. Gale,
Michigan, v. 226, n. 7, Jul. 1999.

PRETEL, Dionsio et al. Instrumentao Aplicada. So Paulo: SENAI, 2000. 94 p.

RAMMLER, Roman; LUPTER, Dale. Centrifugal Compressor Control Considerations.


Micon Corp., Application note.Texas.

ROLLINS, John P. Manual de ar comprimido / Compressed Air and Gas Institute. New
York: Prentice Hall, 2004.

ROSEMOUNT. Modelo 3051 Srie S. Minnesota: Rosemount, 2001. 36 p.

SMITH, Steven W. The Scientist and Engineer's Guide to Digital Signal Processing. 2. ed.
San Diego: California Technical Publishing, 1999.
93

TRICONEX, Systems. Compressor Surge Control Technical Application Guide, EUA,


1996.

WILLEMS, Franciscus P.Thomas. Modeling and Bounded Feedback Stabilization of


Centrifugal Compressor Surge. Dissertao (Tese). Technische Universiteit Eindhoven.
Eindhoven, 2000.

WHITE, Robert C.; KURZ, Rainer. Surge Avoidance in Gas Compression Systems. Journal
of Turbomachinery, Volume 126, pginas 501-506, San Diego, 2004.

YOKOGAWA AMRICA DO SUL. Transmissor de Presso Totalmente Digital - DPharp


EJA. So Paulo: Depto PCI, 2001