UNIVERSIDADE DO VALE DO RIO DOS SINOS

Ciências Exatas e Tecnológicas

Fundamentos de Matemática para Sinais e Sistemas
Prof. Rodrigo Orsini Braga - Data: 03/05/2010

Sistemas Digitais e Equações de Recorrência

Uma equação de recorrência linear de ordem m com coeficientes constantes é uma
equação da forma
a m y [n]  a 1 y [n−1]    a m y [n−m] =b0 x [n]  b 1 x [n−1]    bm x [n−m] (1)
onde x [n ] é uma seqüência conhecida. Através desta equação, se pode encontrar
recursivamente y [n] para qualquer n0 . Para iniciar a recorrência, necessitamos dos valores
de y [n] para n de −1 até −m ,
y [−1] = y −1 , y [−2] = y−2 ,  , y [−m] = y −m
que denominaremos condições iniciais. A equação (1) tem solução única se forem especificadas
suas condições iniciais.
A equação de recorrência dada por (1) representa um sistema de tempo discreto com
entrada x [n ] e saída (resposta) a solução única y [n] de (1) sujeita às condições iniciais
estabelecidas.
Resolveremos (1) utilizando a Transformada Z. A propriedade básica da transformada Z,
que é útil para resolver (1), é a propriedade do deslocamento do tempo.
Propriedade do Deslocamento do Tempo
Se Z { x n } = X  z , então
−1
Z { x [n−1]} = z X  z   x [−1 ]
Z { x [n−2]} = z−2 X  z   z −1 x [−1]  x [−2]
e, mais geralmente, para m0 ,
−m −m1 −m2
Z { x [n−m]} = z X  z  z x [−1]  z x [−2]    x [−m] .
A demonstração deste resultado é dada a seguir:
Com m  0 ,
∞ ∞
=∑ x [n−m] z ∑ x [k ] z − mk 
−n
Z { x [n−m]} =
n =0 k=m

{∑ }
∞ −m
 ∑ x [k ] z −k
−m −k
=z x [k ] z
k=0 k=−1

= z−m { X  z    x [−1] z  x [−2] z 2    x [−m] z m  }

= z−m X  z   z−m1 x [−1]  z −m 2 x [−2]    x [−m] .

Exemplo 1: Para cada uma das seguintes equações de recorrência com as respectivas entradas e
condições iniciais, determine a saída y [n] :

(a) y [n] − 2 y [n−1]= x [ n] com x [n ] = 4 u [n] e y [ 0] = 1 .

(b) y [n] − 5 y [n−1]  6 y [n−2] = x [ n] com x [n ] = [n] e y [−1] = 2 , y [−2 ] = 3

Solução (a): Tomando a transformada Z dos dois lados da igualdade, obtemos

Y  z  − 2 z −1 Y  z   y [−1]  = X  z  .
4z
Substituindo y [−1] = 1 e X  z  = Z {4 u [n]} = na expressão acima, obtemos
z−1
 −1 4z
Y z − z Y z − 2 =
z −1
ou
4z
1 − 2 z −1  Y  z  =  2.
z −1
Assim,
6z − 2 6 z2 − 2 z
Y z = =
 z−11 − 2 z−1  z−1 z −2
Usando expansão em frações parciais, temos
Y z 6z− 2 A1 A2
= = 
z  z−1 z−2  z −1  z −2
onde
6z − 2 6−2 6z −2 12 − 2
A1 = ∣z =1 = =− 4 e A2 = ∣z=2 = = 10
 z−2 1−2  z−1 2−1
e obtemos
4z 10 z
Y z =− 
 z −1  z −2
Segue que
n
y [ n] = − 4  10⋅2 , para n0 .

Solução (b): Tomando a transformada Z dos dois lados da igualdade, obtemos

Y  z  − 5 z −1 Y  z   y [−1]  6  z−2 Y  z   z−1 y [−1]  y [−2] = X  z  .

Substituindo y [−1] = 2, y [−2] = 3 e X  z  = Z { [n]} = 1 na expressão acima, obtemos

Y  z  − 5 z −1 Y  z  − 10  6 z−2 Y  z   12 z −1 18 = 1
ou
−1 −2 −1
1 − 5 z 6 z  Y  z  = − 12 z −7
Assim,
− 12 z −1 − 7 − 12 z −7 z 2 − 12 z −7 z 2
Y z = = =
1 − 5 z −1  6 z−2   z 2−5 z 6  z−2  z−3
Usando expansão em frações parciais, temos
Y z −12 −7 z A1 A2
= = 
z  z−2  z −3  z −2  z−3
onde
−12 −7 z −12 − 14
A1 = ∣z=2 = = 26
 z−3 2−3

−12 −7 z 1 −12 − 21
A2 = ∣z =3 = = −33
 z−2 3−2
e obtemos
26 z 33 z
Y z = − .
 z −2  z−3
Segue que
n n
y [ n] = 26⋅2 − 33⋅3 , para n0 .
A Função de Transferência de Sistemas Discretos

A função de transferência H  z  de um sistema linear de tempo discreto é definida como

a razão entre a transformada Z da saída y [n] e da entrada x [n ] , ou seja,
Y z
H z =
X z
onde Y  z  é a tranformada Z do sinal de saída e X  z  é a tranformada do sinal de entrada. Ao
calcularmos a função de transferência, sempre supomos condições inciais nulas.
No caso em que x [n ] =  [n] , então X  z  = 1 e, portanto, Y  z  = H  z  . Isto
mostra que a transformada inversa h [n] da função de transferência H  z  é a resposta do
sistema quando x [n ] = [n] . A seqüência h [ n] chama-se resposta ao impulso do sistema.

Exemplo 2: Determinar a resposta ao impulso e a resposta ao degrau de um sistema digital linear

dado pela equação
3 1
y [n]− y [n−1] y [n−2 ] = x [n] .
4 8

Solução:
Resposta ao Impulso: Se x [n ] = [n] , X  z  = 1 e assim teremos que
1 z2 z2
Y  z  = H  z ⋅X  z  = H  z  = = 2
=
z −3z /41/8  z −1/2 z−1/4
−1 −2
1−3 z /4  z /8
Decompondo em frações parciais, temos que
Y z z A1 A2
= =  ,
z  z−1/ 2 z −1/ 4 z −1/ 2 z−1/ 4
onde
z 1/2
A1 = ∣ = =2
 z−1/4  z= 12  1/2 − 1/ 4 
e
z 1/4
A2 = ∣ = = −1
 z −1/ 2  z= 14  1/4 − 1/2 
Logo,
2z z
Y z = − ,
z −1/2 z−1/ 4
com o qual
y [n] = h[n ] = [2×1/ 2n − 1/4n ]u [n] .

Resposta ao Degrau: Se x [n ] = u [n] , X  z  = z / z −1 e assim teremos que

1 z z3 z3
Y  z  = H  z ⋅X  z  = ⋅ = =
1−3 z −1 / 4  z −2 /8 z −1  z−1 z 2−3z/ 41/8  z −1 z−1/ 2 z−1/ 4 
Decompondo em frações parciais, temos que
Y z z2 A1 A2 A3
= =   ,
z  z−1 z−1/2 z−1 /4 z−1 z−1 /2 z −1/4
onde
z2 8 z2 z2 1
A1 = ∣z =1 = , A2 = ∣ 1 = 2 e A3 = ∣ 1= .
 z −1/2 z−1 /4  3  z−1 z−1 /4  2
z=  z −1 z −1/2  4 3
z=

Assim,
8 z /3 2z z /3
Y z = − − ,
z−1 z −1/ 2 z−1/ 4
com o qual

[  ]
n n
y [n] =
8
3
− 2×
1
2  1 1
 ×
3 4
u [n] .
Observação: Pode-se chegar na resposta ao degrau por convolução com a resposta ao impulso.
Se Y  z  = H  z  X  z  , então
n
y [n] = h[n]∗x [n ] = ∑ h[k ] x [n−k ] .
k=0

Assim, no caso em que x [n ] = H [n] = {1, 1, 1,1, 1,} , temos que a resposta ao degrau será

n n
y [ n] = h[n ]∗u[n ] = ∑ h[k ]⋅1 = ∑ h [k ].
k=0 k =0

No caso do Exemplo 2, como a resposta ao impulso era h [n] = [2×1/2n − 1 /4n ]u [n] ,
então a resposta ao degrau será

[    ]
n n n n
k k 2−2 1 /2 n1 1− 1/ 4 n1 8 1 1 1
∑ h[ k ] = ∑ [2×1/2 − 1/4 ] = 1−1/2
−
1−1/4
=
3
−2
2

3 4
.
k =0 k=0

Simulação Digital de Sistemas Analógicos

Podemos ver na figura abaixo um sistema analógico L a e um sistema digital L d . A

entrada do sistema analógico é um sinal em tempo contínuo x t  , e a entrada do sistema digital
é um sinal em tempo discreto x [ n ] tal que
x [n ] = x n T  .

Diremos que um sistema L d é um simulador digital de L a se sua saída y [ n] coincide

com as amostras da saída y t do sistema analógico L a .
Designamos por h t a resposta ao impulso do sistema analógico L a e por h [n] a
resposta ao impulso do sistema digital L d . Pode-se demonstrar que se h [n] coincide com as
amostras de T⋅hn T  :
h [n] = T⋅h n T 
e T é um intervalo suficientemente pequeno, L d é um simulador aproximado de L a quer dizer
que
y [n]≃ y n T  .

Como liustração, encontraremos o simulador digital do circuito RL, onde R=100  ,

L=1 m H e e t = E = 10 V . Para este circuito, a função de transferência é
I  s 1
H  s = =
E s  RL s
e a resposta ao impulso é a transformada de Laplace inversa de H  s , ou seja,
1 5

h t = e−R t / L u t = 103 e−10 t u t .

L
Neste caso,
I  s = H s  E  s  =
E  s
R L s
=
E
=
E 1
s  R Ls R s
− 
1
sR/ L
, 
de onde
E 5

it  = 1 − e−R t / L  u t = 0,11 − e−10 t  ut  A .

R
1 −R t / L
Como h t = e u t , temos que
L
T
h [n] = e−R n T / L u [n ] ,
L
e, portanto,
T z
H z = .
L z−e−R T / L

Acharemos o simulador deste circuito para T = 1 s . A entrada do simulador é a

sucessão constante e n T =E . Assim, como a transformada Z desta sucessão é Ez / z −1 ,
concluimos que a transformada z Y  z  da saída será dada por
Ez T z/ L
Y z = X zH z = ⋅
z−1 z−e−R T / L
Decompondo em frações parciais da forma
Y z E T z/ L A1 A2
= ⋅ −R T / L
=  ,
z z −1 z −e z −1 z −e−0,1
temos
ETz / L 0,01
A1 = −0,1
∣z=1 = ≈0,105
 z−e   1 − e−0,1 
e
−0,1
ETz / L 0,01 e 0, 01
A2 = ∣z =e = −0,1
−0,1 = e−0,1⋅ −0,1 ≈ − 0,105 e−0,1
 z −1  e −1   e −1 
de onde

Y  z  ≃ 0,105
 z
z −1
−
e−0,1 z
z −e 
−0,1
.

e, portanto,
y [ n] = 0,105 1−e−0,1 e−0,1 n ≃in T  .