TRANSFORMADA DE LAPLACE

■ Introdução
■ Transformada de Laplace
■ Propriedades da Transformada de Laplace
■ Definição da Função de Transferência
■ Conversão função de transferência para modelo de
estado

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Introdução

■ A partir do operador “p = d/dt” define-se a função

de transferência operacional.
■ A FTO pode ser entendida como uma função p/ o
módulo (ganho) e outra p/ a fase (fase).
■ Com a transformada de Laplace, este conceito
pode ser generalizado.

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Definição da Transformada de Laplace

A transformada de Laplace de uma função causal é

dada por:
∞
F ( s ) = L[ f ( t ) ] = ∫ f ( t ) e − st dt
0−

onde s=σ+jω é a variável livre que assume valores

no plano complexo. Observe que o limite inferior
inclui qualquer descontinuidade que ocorra no
instante t = 0.

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Existência da TL

Para a convergência da integral de Laplace de uma

função f(t), é necessário que exista um α > 0 tal
que

lim e −α t f (t ) = 0
t →∞

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Existência da TL

lim e −α t f (t ) = 0
t →∞

Funções exponenciais
Maioria das funções positivas
possuem um valor de α
Funções que crescem a uma
taxa menor que a exponencial

t2 não possui aparecem raramente em

e um valor de α problemas de engenharia

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Exemplo 5.1: TL da exponencial

■ Calcular L [ f (t ) ] para f (t ) = e − at a = b + jc

∞ ∞
[ ]
F ( s ) = L e − at = ∫ e − at e − st dt = ∫ e − ( s + a ) t dt
0 0

∞
− 1 −( s + a )t −1
F (s) = e = [0 − 1] = 1
s+a 0 s+a s+a

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 Continuação

Para que exista a lim e −α t f (t ) = 0

t →∞
transformada

lim ( e − α t e − at ) = lim ( e − (α + b + jc ) t ) = lim ( e − (α + b ) t e − jct )

t→∞ t→∞ t→∞

− (α + b ) t − jct
Para que este limite lim ( e e )=0
convirja a zero t→∞

(abcissa de convergência)
α +b >0 α > −b

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Exemplo 5.2: TL do degrau unitário

■ Calcular L [u (t ) ] para a função degrau

 0 se t ≤ 0  0 se t ≤ 0
u (t ) =  =  −0t
 1 se t > 0  e se t > 0

[
F (s) = L e −0t
] =
1
s+0
=
1
s
F (s) =
1
s

Para que exista a

α >0 Igual ao exemplo 1
transformada
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Propriedades da TL: Linearidade

P1: A transformada de Laplace é um operador linear

L [α 1 f 1 ( t ) + α 2 f 2 ( t ) ] = α 1 L [ f 1 ( t ) ] + α 2 L [ f 2 ( t ) ]

L [α 1 f 1 ( t ) + α 2 f 2 ( t ) ] = α 1 F1 ( s ) + α 2 F 2 ( s )

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Exemplo 5.3: TL da cossenóide

■ Calcular L [ f (t ) ] para f (t ) = cos ωt

cos ω t =
1
[
e jω t
+ e − jω t ]
L[cos ω t ] = L  ( e + e − jω t ) 

2 1 jω t
2 

F ( s ) = [L ( e ) + L ( e − jω t ) ]
1 jω t

2
1  1 1 
F (s) = +
2  s − j ω s + j ω 

s
F (s) = 2
s +ω2
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Continuação: TL da cossenóide

Para que exista a lim e −α t f (t ) = 0

t →∞
transformada

lim [ e − α t cos( ω t )] = 0
t→ ∞

Para que exista o limite: α >0

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Exemplo 5.4: TL do impulso unitário

■ Calcular L [δ (t ) ] para a função impulso unitário

f (t )
1 t0
 0 se t < 0

f ( t ) = 1 t 0 se 0 ≤ t ≤ t 0 δ (t ) = lim f (t )

t 0 →0
 0 se t > t 0
t

∞
 
F ( s ) = L [δ ( t ) ] = L  lim f ( t )  = ∫t lim f ( t ) e − st dt
 t0 → 0  0 0→ 0

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 Continuação

∞ ∞
F (s) = ∫t lim f ( t ) e − st dt = lim ∫ f ( t ) e − st dt
0→0 t0 → 0
0 0

Como f (t ) = 0 , t > t0
∞ t0
1
lim ∫ f ( t ) e − st dt = lim ∫ e − st dt
t0 → 0 t0 → 0 t0
0 0

1  − 1 − st   1 − e − st 0 
t0
= lim  s e  = tlim  
t0 → 0 t
0  0  0 → 0
 st 0 

L[δ (t )] = 1
− st − st
Aplicando lim 1 − e 0

⇒ lim
se 0

=1
L’Hôpital: t → 0
0 st 0 t0 → 0 s
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 Propriedades da TL: Transformada da derivada

P2: Diferenciação real (com relação à variável t)


L
df ( t )  −
= sF ( s ) − f ( 0 )
 dt  

 d n f (t )  n −1  d i f (t ) 
generalizando L n  = s n
F (s) − ∑ s n − i −1 
 dt i


 dt  i=0  t=0 

quando todas as  d n f (t ) 
condições iniciais L n  = s n
F (s)
são nulas  dt 
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Propriedades da TL: Transformada da integral

P3: Integração real

L [∫ ] 1
f ( t ) dt = F ( s ) −
s
1
s ∫ f ( t ) dt
t=0

[∫ ]
quando todas as
F (s)
condições iniciais L f ( t ) dt =
são nulas s

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Propriedades da TL: Teorema do valor final

P4: Valor Final  df 

L 
 dt 
se L [ f (t ) ] = F ( s ) e se
existem
lim f ( t )
t→∞

lim s F ( s )
s→0

lim f ( t ) = lim s F ( s )
t→∞ s→0

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Propriedades da TL: Teorema do valor inicial

P5: Valor Inicial

 df 
L 
se L [ f (t ) ] = F ( s ) e se
existem
 dt 
lim s F ( s )
s→∞

lim+ f ( t ) = lim s F ( s )
t→0 s→∞

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Propriedades da TL: Translação no tempo

P6: Translação Real (u(t) é o degrau unitário)

Se existe a TL F(s) de uma função f(t)

L [ f ( t − T ) u ( t − T ) ] = e − sT F ( s )

f (t )
f (t − T ) u (t − T )
t
T EM 621 - DMC - UNICAMP
 Propriedades da TL: Convolução no tempo

■ Transformada da convolução no tempo

∫
t
h (t ) = f (t ) * g (t ) = f (τ ) g (t − τ ) d τ
0

L [ f (t )]= F ( s )
se
L [g ( t ) ] = G ( s )

L[ ∫ f (τ ) g ( t − τ ) d τ ] = F ( s ) G ( s )
t

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Propriedades da TL: Translação na freqüência

P7: Translação complexa

Se existe a TL F(s) de uma função f(t)

L [e − at
f (t ) ] = F ( s + a )

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 Propriedades da TL: Funções periódicas

P8: Funções Periódicas

f (t ) função periódica de período T

L [ f (t ) ] =
1
− sT
F1 ( s ) f (t )
1− e

onde F1 ( s ) = L [ f 1 ( t ) ]
f1 (t )
primeiro período de f(t)
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Propriedades da TL: Diferenciação na freqüência

P9: Diferenciação complexa

Se existe a TL F(s) de uma função f(t)

d
L [t f ( t ) ] = − F (s)
ds

quando todas as condições iniciais são nulas

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Propriedades da TL: Integração na freqüência

P10: Integração complexa

∞
Se existe a TL F(s) de uma função f(t) e ∃ ∫ F(s)ds
s

∞
 f (t ) 
L  = ∫ F ( s )ds
 t  s

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 Exemplo 5.5: TL da função dente de serra

f (t )
f1 ( t )
A

t
T

A
− − A
f1 ( t )
t T t T t
T
A A A u (t − T )
t u (t ) (t − T ) u (t − T )
T T

Primeiro A A
f1 (t ) = t u (t ) − (t − T ) u (t − T ) − A u (t − T )
período T T
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 Continuação Exemplo 5.5 da TL

f1 (t ) = [t u (t ) − (t − T ) u (t − T ) − T u (t − T ) ]
A
T
A
F1 ( s ) = L [ f 1 ( t ) ] = {L [t u ( t ) ] − L [( t − T ) u ( t − T ) ] − L [T u ( t − T ) ]}
T
d 1
L [t u ( t ) ] = −
1
P9:   =
ds  s  s 2
1
L [( t − T ) u ( t − T ) ] = e − sT
L [ tu ( t )] = e − sT

P6: s2

e − sT
L [Tu ( t − T ) ] = Te − sT
U (s) = T
s
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Continuação Exemplo 5.5 da TL

− sT
A 1 1 e 
F1 ( s ) =  2 − e − sT 2 − T 
T s s s 

1
P8: F (s) = − sT
F1 ( s )
1− e

A  1 − (1 − Ts ) e − sT 
F (s) = 2  − sT 
Ts  1− e 

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Definição da Função de Transferência

A partir da equação diferencial geral simplificada

D ( p) y (t ) = N ( p)u(t )
aplicando a Transformada de Laplace (P2 c/ CIs nulas)
D ( s)Y ( s) = N ( s)U ( s)
define-se a função de transferência como:

Y (s) N (s)
H (s) = =
U (s) D (s)

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Resposta ao impulso e FT

■ Resposta ao Impulso
t
y (t ) = ∫0 h (τ )u (t − τ ) d τ
t
Y ( s ) = L[ ∫ h (τ ) u ( t − τ ) d τ ] = H ( s )U ( s )
0

U ( s ) = 1 ⇒ H ( s ) = L{h (t )}
H ( s ) = L{R [δ (t )]} = L{h(t )}

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Conversão modelo de estado p/ FT

Considerando o modelo de estado

x& = Ax + Bu
y = Cx + Du

sX ( s ) = AX ( s ) + BU ( s )
aplicando a TL
Y ( s) = CX ( s ) + DU ( s )
(com CIs nulas)
X ( s ) = ( sI − A) −1 BU ( s )
chega-se a
Y (s)
H (s) = = C ( sI − A) −1 B + D
U (s)
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Exercício 5.1

Para um sistema MMA desenhar o DB e encontrar a resposta

ao degrau no SIMULINK. Usar os conectores de entrada e
saída e transferir o modelo p/ o ambiente MATLAB. Achar a
resposta ao degrau e comparar c/ a resposta anterior.
Considerar m = 1 kg; c = 2 N-s/m; k = 10 N/m.
Usar comando linmod p/ a transferência do modelo.
Ex:
nome_do_modelo = test.mdl
[A B C D] = linmod(‘test’);

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Modelo no Simulink

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Resposta do Modelo no Simulink

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Modelo no Simulink com os conectores (p/ linmod)

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MatLab

■ m=1
■ c=2
■ k=10

■ np=1/m
■ dp=[1 c/m k/m]
■ step(np,dp)
■ printsys(np,dp)

■ [A B C D] = linmod(’ex1a’);
■ sys=ss(A,B,C,D);
■ step(sys)
■ [nps,dps]=ss2tf(A,B,C,D)
■ printsys(nps,dps)

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Exercício 5.2

Repetir a mesma seqüência anterior para o sistema

cuja EDG é

d3y d2y dy d 2u du
3
+ 7 2 + 12 + 10 y = 2 + 4 + 8u
dt dt dt dt dt

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Modelo no Simulink

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Resposta do Modelo no Simulink

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MatLab

■ np=[1 4 8]
■ dp=[1 7 12 10]
■ step(np,dp)
■ printsys(np,dp)

■ [A B C D] = linmod(’ex2’);
■ sys=ss(A,B,C,D);
■ step(sys)
■ [nps,dps]=ss2tf(A,B,C,D)
■ printsys(nps,dps)

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 Exercício 5.3

Para o sistema cujo DB está abaixo

5

-
■ Repetir a seqüência anterior 2
∫
■ Achar o ME a partir do DB -

■ Comparar os resultados u
y

5
∫ 2

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Modelo no Simulink com os conectores

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Equaçoes do modelo de estado apartir DB

x&1 = − x1 + 3 x2 + 5u
x&2 = − x1 − 5 x2 + 2u
y = 2 x1 + x2

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MatLab

■ Ad=[-1 3;-1 -5]

■ Bd=[5;2]
■ Cd=[2 1]
■ Dd=0
■ sys=ss(Ad,Bd,Cd,Dd);
■ step(sys)
■ [npd,dpd]=ss2tf(A,B,C,D)
■ printsys(npd,dpd)

■ [A B C D] = linmod(’ex3’);
■ sys=ss(A,B,C,D);
■ step(sys)
■ [np,dp]=ss2tf(A,B,C,D)
■ printsys(nps,dps)

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