Aula19 ESTA008 17 v1

ESTA008-17 Sistemas de Controle II
Aula 19
Projeto da Resposta em Frequência -
Método Analítico
Compensador por avanço, atraso e
atraso-avanço de fase
Prof. Magno Enrique Mendoza Meza1
1 Universidade
Federal do ABC
Engenharia de Instrumentação, Automação e Robótica
Programa de Pós-graduação em Engenharia Mecânica
Grupo de Pesquisa: Veículos Robóticos Subaquáticos Teleoperados/Autônomos para
Inspeção e Intervenção – VeRSTApi2
E-mail: magno.meza@ufabc.edu.br
Campus Santo André, Bloco A, Sala 744-1
Magno Meza (UFABC/EIAR/PPG-MEC) ESTA008-17 Aula 19 1 / 140
Sumário
1 Método Analítico
2 Método Analítico para compensador em avanço de fase
3 Método Analítico para compensador em atraso de fase
4 Método Analítico para compensação por Atraso-Avanço de fase
5 Método Analítico para a família PID
6 Método Analítico para Controlador Proporcional
7 Método Analítico para Controlador PI
8 Método Analítico para Controlador PD
9 Método Analítico para Controlador PID
10 Procedimento para obter n2 e d2

Sumário

Método Analítico (PHILLIPS; HARBOR, 1997)
Procedimento de experimentação (“sintonia”) que dá passo a um

procedimento analítico, esse procedimento nos permite ajustar a margem
de fase do sistema e o ganho dc do compensador, se existir um
compensador de primeira ordem que satisfaça estas especificações.
R(s) + C(s)
Gc(s) G(s)
−
Figura 1: Sistema de controle em malha fechada

Começamos o desenvolvimento com a equação característica do sistema

mostrado na Figura 1,
1 + Gc (s)G(s) = 0 (1)
e a F.T. do compensador
n2 s + 1
Gc (s) = Kc . (2)
d2 s + 1
A forma do compensador é diferente pois o ganho é não unitário. Na
forma dada em (2), o ganho dc é representado por Kc .

Para desenvolver as equações do projeto, assumimos que o diagrama
compensado de Nyquist é como mostrado na Figura 2.
GcG(s)
−1
Gc(ω1)G(jω1)
PM
Figura 2: Diagrama de Nyquist compensado.

Note que a margem de fase especificada φm está representada para a

frequência ω1 . Da Figura 2 obtemos
Gc (jω1 )G(jω1 ) = 1 −180◦ + φm (3)
Desejamos determinar os coeficientes n2 e d2 do compensador de forma a

satisfazer (3) para um ganho dc especificado, Kc . As equações necessárias
são dadas a seguir. De (2) e (3) escrevemos

1 + jω1 n2
Gc (jω1 )G(jω1 ) = Kc G(jω1 )
1 + jω1 d2
= 1 −180◦ + φm (4)

Podemos expandir (4) em duas equações igualando as partes reais e

imaginárias. Há quatro incógnitas em (4): os coeficientes do compensador
n2 e d2 e a frequência ω1 na qual a margem de fase φm ocorre.
Escolhemos resolver (4) com n2 e d2 em funçaõ de ω1 . Definamos θ como
o ângulo de Gc (jω1 ), de forma que, de (4)
θ = Gc (jω1 ) = −180◦ + φm − G(jω1 ) (5)
As equações de projeto resultantes são
1 − |G(jω1 )| cos(θ)
n2 =
ω1 |G(jω1 )| sen(θ)
cos(θ) − |G(jω1 )|
d2 = (6)
ω1 sen(θ)
O procedimento do cálculo de n2 e d2 encontra-se na página 135.

As especificações do ess podem ser usados para determinar o ganho Kc do

compensador. Além disso, se o tempo de acomodação ts é especificado
como
2ξωn 8
tg(φm ) = = (7)
ω1 ω1 ts
pode ser expressa como
8
ω1 = (8)
ts tg(φm )
Lembre-se que esta equação é exata apenas no sistema de segunda ordem
padrão. Nos sistemas de ordem mais elevada ela é apenas aproximada e
pode ser muito imprecisa.

Os passos para este procedimento são:

1 A partir das especificações, determinamos a margem de fase φm , o
ganho dc do compensador Kc e o tempo de acomodação ts .
2 De ts e φm , usamos (8) para calcular ω1 a frequência na qual a
margem de fase ocorre.
3 De (5) calculamos θ, o ângulo do compensador em ω1 .
4 Todos os parâmetros do lado direito de (6) são conhecidos;
resolvemos então esta equação para encontrar n2 e d2 .

O procedimento de projeto resulta em coeficientes para o compensador,

tais que o diagrama de Nyquist passa pelo ponto mostrado na Figura 2
como Gc (jω1 )G(jω1 )H(jω1 ) “Se o sistema resultante for estável”, ele
atenderá aos requisitos de precisão em regime permanente, margem de
fase e aproximadamente o ts . Porém, nada assegura a estabilidade, uma
vez que apenas a equação (3) é satisfeita. Assim, o D.B. (ou de Nyquist)
deve ser traçado para determinar se o sistema de malha fechada é estável.
Se as especificações de projeto para um sistema de controle podem ser
traduzidas em uma única margem de fase φm , um único requisito de
precisão em regime estacionário (o qual determina Kc ) e um único ts ,
então o projeto poderá produzir instabilidade. Então deve ser mantido
algum compromisso entre Kc , φm e ts para que o sistema projetado tenha
as características de estabilidade adequadas.

Sumário

Método Analítico para compensador em avanço de fase
(PHILLIPS; HARBOR, 1997)
O ângulo de fase deve ser positivo. Portanto, de (5)
θ = −180◦ + φm − G(jω1 ) > 0◦
ou
G(jω1 ) < −180◦ + φm . (9)
Também, uma vez que o ganho do compensador em avanço de fase para
ω > 0 é sempre maior que seu ganho dc, então |Gc (jω)| > Kc e de (4)
|G(jω1 )| < 1. (10)

Uma restrição adicional é que o controlador deve ser estável. Assim, o

coeficiente d2 do controlador deve ser maior que zero, Portanto, com base
em (6),
cos(θ) > |G(jω1 )| . (11)
Assim, a escolha da frequência ω1 da margem de fase deve satisfazer as
restrições (9), (10) e (11) para um controlador em avanço de fase. No
entanto, lembre-se de que mesmo assim o sistema de malha fechada pode
não ser estável.

A faixa de valores de frequência para o qual ω1 deve ser escolhido, é
especificado pelas seguintes restrições para os compensadores por avanço
de fase:
1 A fase do compensador por avanço, θ, deve ser positivo
θ = −180◦ + φm − G(jω1 ) > 0◦

isto é, a escolha de ω1 deve satisfazer a condição de fase
G(jω1 ) < −180◦ + φm . (12)
2 A escolha de ω1 deve satisfazer a condição de ganho
|G(jω1 )| < 1. (13)
3 Em Gc (jω), os parâmetros n2 e d2 devem ser positivos. Desde que
sen(θ) > 0 para o compensador por avanço e da equação (6),
obtém-se
cos(θ) > |G(jω1 )| . (14)
Para atingir a margem de fase desejada

(φm ), a escolha de ω1 deve satisfazer as
restrições (12), (13) e (14) para um
controlador por avanço de fase.

Exemplo 1
Desejamos projetar um controlador em avanço de fase com ganho dc
unitário para o sistema mostrado na Figura 3
R(s) + C(s)
cuja F.T.M.A. é Gc(s) G(s)
−
4
G(s) =
s(s + 1)(s + 2) Figura 3: Sistema de controle em malha
fechada
Deseja-se uma margem de fase de 50◦ e um tempo de acomodação ts deve

ser menor que quatro segundos.

As especificações de projeto são:

Margem de fase de pelo menos 50◦ , isto é, φm = 50◦ .
Tempo de assentamento ts < 4 s.
O projeto e a simulação deste Exemplo é realizado utilizando o script que
estará sendo mostrado ao longo do desenvolvimento do mesmo.

ω [rad/s] Amplitude Amplitude [dB] Fase [◦ ]
Tabela 1: Resposta em frequência para o 1.325 0.7580 -2.4062 -176.4820
1.350 0.7309 -2.7229 -177.4905
Exemplo 1. 1.375 0.7050 -3.0364 -178.4811
1.400 0.6802 -3.3467 -179.4543
ω [rad/s] Amplitude Amplitude [dB] Fase [◦ ] 1.425 0.6566 -3.6540 -180.4104
0.040 49.9501 33.9707 -93.4364 1.450 0.6340 -3.9584 -181.3498
0.050 39.9376 32.0276 -94.2945 1.475 0.6124 -4.2597 -182.2728
0.060 33.2585 30.4381 -95.1520 1.500 0.5917 -4.5583 -183.1798
0.070 28.4842 29.0921 -96.0087 1.525 0.5719 -4.8540 -184.0712
0.080 24.9005 27.9242 -96.8645 1.550 0.5529 -5.1469 -184.9471
0.090 22.1104 26.8919 -97.7193 1.575 0.5347 -5.4372 -185.8081
0.100 19.8759 25.9665 -98.5730 1.600 0.5173 -5.7247 -186.6544
0.200 9.7571 19.7865 -107.0205 1.625 0.5006 -6.0097 -187.4864
0.300 6.3149 16.0073 -115.2300 1.650 0.4846 -6.2921 -188.3042
0.400 4.5522 13.1645 -123.1113 1.675 0.4692 -6.5720 -189.1083
0.500 3.4709 10.8088 -130.6013 1.700 0.4545 -6.8495 -189.8990
0.600 2.7378 8.7479 -137.6630 1.725 0.4403 -7.1245 -190.6765
0.700 2.2093 6.8849 -144.2821 1.750 0.4267 -7.3971 -191.4410
0.800 1.8125 5.1658 -150.4612 1.775 0.4136 -7.6673 -192.1930
0.900 1.5063 3.5581 -156.2150 1.800 0.4011 -7.9353 -192.9326
1.000 1.2649 2.0412 -161.5651 1.825 0.3890 -8.2010 -193.6601
1.025 1.2126 1.6744 -162.8425 1.850 0.3774 -8.4644 -194.3758
1.050 1.1631 1.3122 -164.0967 1.875 0.3662 -8.7257 -195.0799
1.075 1.1162 0.9545 -165.3281 1.900 0.3554 -8.9847 -195.7727
1.100 1.0716 0.6010 -166.5371 1.925 0.3451 -9.2417 -196.4543
1.125 1.0294 0.2518 -167.7242 1.950 0.3351 -9.4965 -197.1251
1.150 0.9893 -0.0935 -168.8898 1.975 0.3255 -9.7493 -197.7852
1.175 0.9512 -0.4348 -170.0343 2.000 0.3162 -10.0000 -198.4349
1.200 0.9149 -0.7723 -171.1582 3.000 0.1169 -18.6407 -217.8750
1.225 0.8804 -1.1061 -172.2618 4.000 0.0542 -25.3148 -229.3987
1.250 0.8476 -1.4363 -173.3456 5.000 0.0291 -30.7119 -236.8887
1.275 0.8163 -1.7630 -174.4099 6.000 0.0173 -35.2244 -242.1027
1.300 0.7865 -2.0863 -175.4553 7.000 0.0111 -39.0932 -245.9245

Solução Exemplo 1 (PHILLIPS; HARBOR, 1997)
Da equação (12) obtemos
G(jω1 ) < −180◦ + φm = −130◦ .
Da Tabela 1, vemos que ω1 deve ser maior que 0, 5 rad/s. Da equação

(13), |G(jω1 )| < 1, e portanto ω1 deve ser maior do que aproximadamente
1, 1 rad/s. Da equação (8), para a restrição do tempo de acomodação,
resulta
8 8
ω1 > = = 1, 68 rad/s.
ts tg(φm ) 4( tg50◦ )
Escolhemos ω1 = 1, 7 rad/s. Assim,


4
G(jω1 ) =
ω1 =1,7 j1, 7(1 + j1, 7)(2 + j1, 7)
4
=
(1, 7 90◦ )(1, 972 59, 5◦ )(2, 625 40, 4◦ )
= 0, 454 −189, 9◦
ou da Tabela 1 podemos realizar a leitura da magnitude e da fase

diretamente. Especificamos um ganho dc unitário. Da equação (5)
θ = Gc (jω1 ) = −180◦ + φm − G(jω1 ) = 59, 9◦
e da equação (6)

1 − |G(jω1 )| cos(θ) 1 − (0, 454)(0, 502)

n2 = = = 1, 155
ω1 |G(jω1 )| sen(θ) (1, 7)(0, 454)(0, 865)
cos(θ) − |G(jω1 )| (0, 502) − (0, 454)
d2 = = = 0, 0320
ω1 sen(θ) (1, 7)(0, 865)
A F.T. do compensador será então

1, 155s + 1 36, 1s + 31, 2
Gc (s) = =
0, 0320s + 1 s + 31, 2

Figura 4: D.B. e resposta ao degrau do sistema sem compensação.

Figura 5: D.B. do sistema de controle sem compensação.

Figura 6: D.B. do sistema compensado por avanço de fase.

Figura 7: D.B. do sistema compensado e não compensado.

Figura 8: Respostas ao degrau do sistema compensado e não compensado.

Figura 9: Respostas à rampa do sistema compensado e não compensado.

Comparação das resposta ao degrau: (1) Compensador avanço; (2) Compensador ganho;
(3) Compensador atraso. (PHILLIPS; HARBOR, 1997)
Figura 10: Comparação controles ao degrau: Avanço, Ganho, Atraso.

Comparação D.B. da F.T.M.F.: (1) Compensador avanço; (2) Compensador ganho; (3)
Compensador atraso. (PHILLIPS; HARBOR, 1997)
Figura 11: Comparação D.B. da F.T.M.F.: Avanço, Ganho, Atraso.

Lembre-se de que cada um destes sistemas tem uma margem de fase de

aproximadamente 50◦ . Note a largura de faixa aumentada para o sistema
compensado em avanço de fase e a correlação das respostas no tempo e
em frequência para os três sistemas.
Tabela 2: Comparação dos resultados: (1) Compensador avanço; (2)

Compensador ganho; (3) Compensador atraso.
Compensação Mp % tr [s] BW [rad/s] ts [s] tr × BW

Ganho 18 2,4 0,9 12,5 2,16
Atraso 19 2,8 0,7 36,0 1,96
Avanço 17 0,75 2,7 3,9 2,03

Na Tabela 3 temos uma comparação entre os polos da F.T.M.F. Note o

pequeno valor do polo e o grande tempo de acomodação resultante; esta é
uma das características dos sistemas compensados em atraso de fase
Tabela 3: Polos do sistema com: (1) Compensador avanço; (2) Compensador

ganho; (3) Compensador atraso.
Compensação Polos
Ganho −0, 32 ± j0, 62 −2, 358
Atraso −0, 34 ± j0, 49 −2, 293 −0, 0432
Avanço −1, 01 ± j2, 91 −0, 850 −31, 6

Comparação dos esforços de controle: (1) Compensador avanço; (2) Compensador ganho;
A razão para o aumento da velocidade de resposta no Exemplo 1 pode ser

claramente observada nas Figuras 12 e 13, em que se apresenta a entrada
do processo (saída do compensador). Embora a entrada do sistema seja
unitária, a entrada do processo em t = 0 é 36, 1. Este valor pode ser
verificado expressando a função de transferência do controlador como
1, 155s + 1 −35, 1
Gc (s) = = 36, 1 + .
0, 0320s + 1 0, 0320s + 1
Podemos considerar o compensador como um ganho de 36, 1 em paralelo
com uma F.T. de um atraso de primeira ordem. Uma vez que o atraso não
responde instantaneamente, uma variação em degrau igual à unidade na
entrada do controlador resulta em uma variação em degrau igual a 36, 1
na saída. A entrada deste grande sinal no processo faz com que ele
responda rapidamente.
Figura 12: Comparação dos esforços de controle.


Em um sistema físico, o processo pode não suportar esta grande entrada

ou pode saturar algum componente. Devemos questionar seriamente este
projeto quanto às limitações de um sistema físico. Pode ser necessário
limitar a relação entre o polo e o zero do compensador de forma a limitar
o ganho em alta frequência.

Exemplo 2
No Exemplo 1, o projeto para uma margem de fase de 50◦ resultou em um
compensador com elevado ganho de alta frequência. Se testarmos
diferentes valores de ω1 , frequência da margem de fase, nenhuma melhora
significativa ocorre. Portanto, se este ganho de alta frequência é um
problema, três abordagens podem ser usadas para reduzi-lo:
1 O ganho dc do compensador pode ser reduzido abaixo da unidade,
porém isto degradará a resposta em baixa frequência.
2 A margem de fase especificada pode ser reduzida, mas isto implicará
maior sobre-sinal na resposta transitória.
3 Um compensador de ordem mais elevada pode ser projetado. Este
procedimento será usado aqui.

Para reduzir o ganho em alta frequência, a margem de fase especificada

será reduzida para 40◦ . Esta escolha aumenta o tempo de acomodação,
veja equação (8). São realizadas três projetos. As frequências da margem
de fase escolhidas são 1, 7 rad/s; 2, 0 rad/s e 3, 0 rad/s. As frequências de
1, 0 rad/s e 4, 0 rad/s resultam em sistemas instáveis. Os compensadores
resultantes são mostrado na Tabela 4.
Tabela 4: Resultados do Exemplo 2.
ω1 Compensador Sobre-sinal ts
8, 206s + 6, 857
1, 7 28% 5, 4 s
s + 6, 857
12, 73s + 8, 223
2, 0 27% 5, 8 s
s + 8, 223
89, 59s + 31, 50
3, 0 23% 6, 5 s
s + 31, 50

Figura 14: Comparação das respostas ao degrau, Tabela 4.

Note que para ω1 = 3, 0 rad/s, o Mp é de 23%, mas o ganho de alta

frequência é de 89, 59. Para ω1 = 1, 7 rad/s, o Mp é de 28%, mas o ganho
de alta frequência é de 8, 206. Este ganho provavelmente é aceitável para
um sistema físico, porém ao custo de um sobre-sinal maior e tempo de
acomodação aumentado. Lembre-se que no Exemplo 1 o sobre-sinal é de
17% para a resposta ao degrau.
No Exemplo 1 mostramos que o ganho do compensador para uma variação
em degrau na sua entrada é 36, 1. Pode-se demonstrar que este ganho é
igual ao ganho dc do compensador vezes a relação entre o polo e o zero.
O mesmo ganho aparece no compensador de atraso de fase; entretanto,
uma vez que a relação polo e zero é menor que a unidade, este ganho não
apresenta problemas para este compensador.

Exemplo 3
Consideremos o sistema mostrado na Figura 15,
cuja F.T.M.A. é
4
G(s) =
s(s + 2)
Figura 15: Sistema de controle malha
fechada.
Deseja-se projetar um compensador, de modo que a constante de erro

estático de velocidade Kv seja 20 s−1 , a margem de de fase seja pelo
menos 50◦ e a margem de ganho seja pelo menos 10 dB.

Solução Exemplo 3

Kv = 20 s−1 .
Margem de ganho de pelo menos 10 dB.

Solução Exemplo 3
Requerimento do estado estacionário:

Gc (s) G(s)
z }| {z }| {
n2 s + 1 4
Kv = lim sGc (s)G(s) = lim s Kc
s→0 s→0 d2 s + 1 s(s + 2)
0
n2
*s +1 4 4 Kc
= lim s Kc 0 0 = = 2 Kc = 20
s→0
d
2
*
s + 1 s(s + 2) 2

assim,
Kc = 10
Devemos traçar o D.B. da seguinte função de transferência,
40
G1 (s) = Kc G(s) =
s(s + 2)
A Tabela 5 mostra os dados do D.B. de G1 (s).
Tabela 5: Resposta em frequencia para o
Exemplo 3. ω [rad/s] Amplitude Amplitude [dB] Fase [◦ ]
5.06 1.4529 3.2447 -158.4332
5.22 1.3708 2.7395 -159.0361
ω [rad/s] Amplitude Amplitude [dB] Fase [◦ ] 5.38 1.2953 2.2477 -159.6075
0.10 199.7505 46.0098 -92.8624 5.54 1.2259 1.7688 -160.1499
0.26 76.2812 37.6484 -97.4069 5.70 1.1617 1.3020 -160.6652
0.42 46.6025 33.3682 -101.8598 5.86 1.1024 0.8468 -161.1554
0.58 33.1182 30.4013 -106.1722 6.02 1.0474 0.4026 -161.6222
0.74 25.3476 28.0787 -110.3045 6.18 0.9964 -0.0309 -162.0671
0.90 20.2649 26.1349 -114.2277 6.34 0.9490 -0.4544 -162.4917
1.06 16.6712 24.4393 -117.9236 6.50 0.9049 -0.8682 -162.8973
1.22 13.9951 22.9195 -121.3832 6.66 0.8637 -1.2728 -163.2850
1.38 11.9287 21.5319 -124.6057 6.82 0.8252 -1.6685 -163.6560
1.54 10.2900 20.2483 -127.5963 6.98 0.7893 -2.0557 -164.0112
1.70 8.9640 19.0500 -130.3645 7.14 0.7555 -2.4348 -164.3518
1.86 7.8739 17.9238 -132.9228 7.30 0.7239 -2.8060 -164.6785
2.02 6.9661 16.8598 -135.2851 7.46 0.6942 -3.1698 -164.9921
2.18 6.2021 15.8508 -137.4658 7.62 0.6663 -3.5263 -165.2935
2.34 5.5532 14.8908 -139.4795 7.78 0.6400 -3.8759 -165.5832
2.50 4.9976 13.9752 -141.3402 7.94 0.6153 -4.2188 -165.8619
2.66 4.5185 13.0999 -143.0612 8.10 0.5919 -4.5552 -166.1303
2.82 4.1028 12.2617 -144.6550 8.26 0.5698 -4.8854 -166.3889
2.98 3.7401 11.4576 -146.1328 8.42 0.5489 -5.2097 -166.6382
3.14 3.4218 10.6851 -147.5052 8.58 0.5292 -5.5281 -166.8786
3.30 3.1412 9.9420 -148.7816 8.74 0.5105 -5.8409 -167.1108
3.46 2.8927 9.2262 -149.9706 8.90 0.4927 -6.1484 -167.3349
3.62 2.6718 8.5359 -151.0800 9.06 0.4759 -6.4506 -167.5516
3.78 2.4745 7.8696 -152.1167 9.22 0.4598 -6.7477 -167.7610
3.94 2.2976 7.2257 -153.0870 9.38 0.4446 -7.0400 -167.9637
4.10 2.1387 6.6028 -153.9967 9.54 0.4302 -7.3275 -168.1598
4.26 1.9952 5.9997 -154.8507 9.70 0.4164 -7.6105 -168.3497
4.42 1.8654 5.4154 -155.6538 9.86 0.4032 -7.8890 -168.5337
4.58 1.7475 4.8486 -156.4100
4.74 1.6403 4.2985 -157.1231
4.90 1.5424 3.7641 -157.7965

Solução Exemplo 3
G1 (jω1 ) < −180◦ + φm = −130◦ .
Da Tabela 5, vemos que ω1 deve ser maior que 1, 68 rad/s (Tabela na

Janela de Comandos do Matlab). Da equação (13), |G(jω1 )| < 1, e
portanto ω1 deve ser maior do que aproximadamente 6, 16 rad/s. Da
equação (14),
cos(θ) > |G1 (jω1 )|
para esta condição precisamos determinar ω1 .
Escolhemos arbitrariamente, ω1 = 6, 5 rad/s e da Tabela (Tabela na
Janela de Comandos do Matlab)
G1 (jω1 ) = 0, 9049 −162, 8973◦

Solução Exemplo 3
de onde
|G1 (jω1 )| = 0, 9049

G1 (jω1 ) = −162, 8973◦

θ = Gc (jω1 ) = −180◦ + φm − G1 (jω1 ) = 32, 8973◦
Assim,
[boxit1]c cos(32, 8973) = 0, 8396 ≯ 0, 9049 = |G1 (jω1 )| c

Solução Exemplo 3
Realizemos uma outra escolha arbitrária, ω1 = 7 rad/s da Tabela (Tabela

na Janela de Comandos do Matlab)
G1 (jω1 ) = 0, 7849 −164, 0546◦
de onde
|G1 (jω1 )| = 0, 7849

G1 (jω1 ) = −164, 0546◦

θ = Gc (jω1 ) = −180◦ + φm − G1 (jω1 ) = 34, 0546◦

Solução Exemplo 3
Assim,
[boxit1]d cos(34, 0546) = 0, 8285 > 0, 7849 = |G1 (jω1 )| d
e da equação (6)
1 − |G(jω1 )| cos(θ) 1 − (0, 7849)(0, 8285)

n2 = = = 0, 1137
ω1 |G(jω1 )| sen(θ) (7)(0, 7849)(0, 560)
cos(θ) − |G(jω1 )| (0, 8285) − (0, 7849)
d2 = = = 0, 0111
ω1 sen(θ) (7)(0, 560)

0, 1137s + 1 s + 8, 7951
Gc (s) = = 10, 2179
0, 0111s + 1 s + 90, 0901

Método Analítico - Avanço de fase
As vantagens do controlador em avanço de fase são as seguintes:

1 Melhoria das margens de estabilidade.
2 Melhor desempenho em alta frequência, como a velocidade de
resposta.
3 É um requisito para estabilizar alguns tipos de sistemas.
Algumas desvantagens dos controladores em avanço de fase são:
1 Problemas acentuados de ruídos de alta frequência.
2 Pode gerar grandes sinais, danificar o sistema ou resultar em operação
não-linear. Como o projeto pressume linearidade, os resultados da
operação não-linear não serão evidentes de imediato.

Sumário

Método Analítico para compensador em atraso de fase
O procedimento para o projeto de compensador em atraso de fase. Em um
compensador em atraso de fase, o ângulo do compensador θ deve ser
negativo; portanto, o critério (9) torna-se
G(jω1 ) > −180◦ + φm (15)
Também, como o ganho de um compensador em atraso de fase para

ω > 0 é sempre menor que seu valor dc; de (6) teremos
cos(θ) − |G(jω1 )|
d2 = (16)
ω1 sen(θ)
Uma vez que este coeficiente deve ser negativo e sen(θ) é negativo,
cos(θ) < |G(jω1 )| (17)
Assim, essas são as três restrições a serem satisfeitas pela escolha de ω1

para o compensador em atraso de fase.
A faixa de valores de frequência para o qual ω1 deve ser escolhido, é
especificado pelas seguintes restrições para os compensadores por atraso
de fase:
1 A fase do compensador por atraso, θ, deve ser negativo
θ = −180◦ + φm − G(jω1 ) < 0◦

isto é, a escolha de ω1 deve satisfazer a condição de fase
G(jω1 ) > −180◦ + φm (18)
2 A escolha de ω1 deve satisfazer a condição de ganho
|G(jω1 )| > 1. (19)
3 Em Gc (jω), os parâmetros n2 e d2 devem ser positivos. Desde que
sen(θ) < 0 para o compensador por atraso e da equação (6), obtém-se
cos(θ) < |G(jω1 )| . (20)
Para atingir a margem de fase desejada

(φm ), a escolha de ω1 deve satisfazer as
restrições (18), (19) e (20) para um
controlador por atraso de fase.

Método Analítico - Atraso de fase (PHILLIPS; HARBOR,
1997)
Exemplo 4
Desejamos projetar um controlador em atraso de fase com ganho dc
R(s) + C(s)
−
4
G(s) =
s(s + 2) Figura 16: Sistema de controle em malha
fechada
Deseja-se uma margem de fase de 50◦ .

1997)


1.53 1.0382 0.3259 -127.4160
1.54 1.0290 0.2483 -127.5963
ω [rad/s] Amplitude Amplitude [dB] Fase [◦ ] 1.55 1.0199 0.1711 -127.7757
1.21 1.4142 3.0103 -121.1739 1.56 1.0109 0.0942 -127.9542
1.22 1.3995 2.9195 -121.3832 1.57 1.0020 0.0176 -128.1319
1.23 1.3850 2.8293 -121.5915 1.58 0.9933 -0.0587 -128.3087
1.24 1.3708 2.7396 -121.7989 1.59 0.9846 -0.1346 -128.4847
1.25 1.3568 2.6503 -122.0054 1.60 0.9761 -0.2102 -128.6598
1.26 1.3430 2.5615 -122.2109 1.61 0.9677 -0.2856 -128.8341
1.27 1.3294 2.4733 -122.4155 1.62 0.9593 -0.3606 -129.0075
1.28 1.3160 2.3854 -122.6192 1.63 0.9511 -0.4353 -129.1800
1.29 1.3029 2.2981 -122.8220 1.64 0.9430 -0.5097 -129.3518
1.30 1.2899 2.2112 -123.0239 1.65 0.9350 -0.5838 -129.5226
1.31 1.2771 2.1248 -123.2248 1.66 0.9271 -0.6576 -129.6927
1.32 1.2646 2.0388 -123.4248 1.67 0.9193 -0.7311 -129.8619
1.33 1.2522 1.9532 -123.6239 1.68 0.9116 -0.8044 -130.0303
1.34 1.2400 1.8681 -123.8221 1.69 0.9039 -0.8773 -130.1978
1.35 1.2279 1.7834 -124.0193 1.70 0.8964 -0.9500 -130.3645
1.36 1.2161 1.6992 -124.2157 1.71 0.8890 -1.0224 -130.5304
1.37 1.2044 1.6153 -124.4111 1.72 0.8816 -1.0945 -130.6955
1.38 1.1929 1.5319 -124.6057 1.73 0.8743 -1.1663 -130.8598
1.39 1.1815 1.4488 -124.7993 1.74 0.8672 -1.2379 -131.0233
1.40 1.1703 1.3662 -124.9920 1.75 0.8601 -1.3091 -131.1859
1.41 1.1593 1.2839 -125.1838 1.76 0.8531 -1.3802 -131.3478
1.42 1.1484 1.2021 -125.3748 1.77 0.8462 -1.4509 -131.5088
1.43 1.1377 1.1206 -125.5648 1.78 0.8393 -1.5214 -131.6691
1.44 1.1271 1.0395 -125.7539 1.79 0.8326 -1.5917 -131.8285
1.45 1.1167 0.9588 -125.9421 1.80 0.8259 -1.6616 -131.9872
1.46 1.1064 0.8784 -126.1294 1.81 0.8193 -1.7314 -132.1451
1.47 1.0963 0.7984 -126.3159 1.82 0.8128 -1.8008 -132.3022
1.48 1.0863 0.7188 -126.5014 1.83 0.8063 -1.8700 -132.4585
1.49 1.0764 0.6395 -126.6861 1.84 0.7999 -1.9390 -132.6141
1.50 1.0667 0.5606 -126.8699
1.51 1.0571 0.4820 -127.0528
1.52 1.0476 0.4038 -127.2348
Método Analítico - Atraso de fase
G(jω1 ) > −180◦ + φm = −130◦ .
Da Tabela 6, vemos que ω1 deve ser menor que 1, 68 rad/s. Da equação

(20), |G(jω1 )| > 1, e portanto ω1 deve ser menor do que
aproximadamente 1, 68 rad/s. Escolhemos ω1 = 1, 47 rad/s. Assim, da
Tabela 6 podemos realizar a leitura da magnitude e da fase diretamente,
G(jω1 ) = 1, 0963 −126, 3159◦
donde
|G(jω1 )| = 1, 0963
G(jω1 ) = −126, 3159◦

Da equação (18)
θ = Gc (jω1 ) = −180◦ + φm − G(jω1 )

= −180◦ + 50◦ + 126, 3159◦ = −3, 6841◦
cos(θ) = 0, 9979 e sen(θ) = −0, 0643, e da equação (6)
1 − |G(jω1 )| cos(θ) 1 − (1, 0963)(0, 9979)

n2 = = = 0, 9081
ω1 |G(jω1 )| sen(θ) (1, 47)(1, 0963)(−0, 0643)
cos(θ) − |G(jω1 )| (0, 9979) − (1, 0963)
d2 = = = 1, 0414
ω1 sen(θ) (1, 47)(−0, 0643)


0, 9081s + 1 s + 1, 1012
Gc (s) = = 0, 8720
1, 0414s + 1 s + 0, 9602

1997)
Exemplo 5
Desejamos projetar um controlador em atraso de fase com ganho dc
R(s) + C(s)
−
1
G(s) =
s(s + 1)(0, 5s + 1) Figura 17: Sistema de controle em malha
fechada.
Deseja-se compensar o sistema de modo que a constante de erro estático

de velocidade Kv seja 5 s−1 , a margem de fase de pelo menos 40◦ e a
margem de ganho seja pelo menos 10 dB.

Sumário

Método Analítico para compensação por Atraso-Avanço de
fase
No Exemplo 1 foi projetado um compensador de avanço de fase com
ganho unitário para uma margem de fase de 50◦ , mas foi necessária uma
relação entre polo e zero de 36, 1 no compensador para alcançar a margem
de fase desejada. Lembre-se que o ganho para uma variação em degrau na
entrada do compensador é sempre igual ao ganho dc do compensador
vezes a relação entre polo e zero. Se o compensador fosse implementado,
este alto ganho levaria à operação não-linear do sistema devido à grande
amplitude do sinal, além de causar problemas de ruídos na resposta.
Devido a este alto ganho em altas frequências, o projeto provavelmente
seria insatisfatorio. Entretanto, suponha que seja necessário uma resposta
rápida. Os compensadores dos Exemplos 1 e 2 seriam insatisfatorios.
No último exemplo foram projetados diferentes compensadores de avanço
de fase, veremos que este ganho de alta frequência não pode ser reduzido
apreciavelmente enquanto a margem de fase de 50◦ for mantido. Em tais
casos deve se manter um compromisso.
fase
Se a margem de fase ou o ganho dc do compensador puderem ser
reduzidos, então o ganho de alta frequência também poderá. Se a redução
destes parâmetros não puder ser efetuada, pode ser necessária o emprego
de uma seção de compensação de atraso de fase em cascata com uma
seção de avanço para alcançar os requisitos de projeto como mostra a
Figura 18. Este compensador é chamado de “compensador de
atraso-avanço”.
Gc(s)
R(s) + C(s)
Gat (s) Gav (s) G(s)
−
H(s)
Figura 18: Sistema com compensador de atraso-avanço de fase.

fase
A sua F.T. é dada por

n2 s + 1 n1 s + 1

Gc (s) = Gat (s)Gav (s) = (21)
d2 s + 1 d1 s + 1
onde Gat (s) = (1 + n2 d) / (1 + d2 s) é o compensador por atraso de fase e

Gav (s) = (1 + n1 d) / (1 + d1 s) é o compensador por avanço de fase.
Assim, ωpat = 1/d2 é a frequência de canto do polo do compensador por
atraso; ωzat = 1/n2 é a frequência de canto do zero do compensador por
atraso; ωpav = 1/d1 é a frequência de canto do polo do compensador por
avanço; ωzav = 1/n1 é a frequência de canto do zero do compensador por
avanço. O compensador por atraso-avanço típico tem o D.B. mostrado na
Figura 19.

fase
dB 0
−20 0
20
ωzat ωzav
0
ωpat ωpav ω
Fase
0◦
ω
Figura 19: D.B. do compensador de atraso-avanço de fase.

fase
Procedimento:
1 A seção de atraso de fase pode ser projetada para manter o ganho dc
de baixa frequência satisfazendo uma parte da margem de fase.
2 A seção em avanço de fase atende ao restante da margem de fase, ao
passo que aumenta a largura de faixa para alcançar a rapidez de
resposta do sistema.

fase
Exemplo 6
Desejamos projetar um controlador em atraso-avanço de fase com ganho
dc unitário para o sistema mostrado na Figura 20
R(s) + C(s)
−
4
G(s) =
fechada

ser menor que quatro segundos. Novamente usaremos o processo dos
exemplos anteriores.

fase


1.350 0.7309 -2.7229 -177.4905
Exemplo 6. 1.375 0.7050 -3.0364 -178.4811
1.400 0.6802 -3.3467 -179.4543
0.040 49.9501 33.9707 -93.4364 1.450 0.6340 -3.9584 -181.3498
0.050 39.9376 32.0276 -94.2945 1.475 0.6124 -4.2597 -182.2728
0.060 33.2585 30.4381 -95.1520 1.500 0.5917 -4.5583 -183.1798
0.070 28.4842 29.0921 -96.0087 1.525 0.5719 -4.8540 -184.0712
0.080 24.9005 27.9242 -96.8645 1.550 0.5529 -5.1469 -184.9471
0.090 22.1104 26.8919 -97.7193 1.575 0.5347 -5.4372 -185.8081
0.100 19.8759 25.9665 -98.5730 1.600 0.5173 -5.7247 -186.6544
0.200 9.7571 19.7865 -107.0205 1.625 0.5006 -6.0097 -187.4864
0.300 6.3149 16.0073 -115.2300 1.650 0.4846 -6.2921 -188.3042
0.400 4.5522 13.1645 -123.1113 1.675 0.4692 -6.5720 -189.1083
0.500 3.4709 10.8088 -130.6013 1.700 0.4545 -6.8495 -189.8990
0.600 2.7378 8.7479 -137.6630 1.725 0.4403 -7.1245 -190.6765
0.700 2.2093 6.8849 -144.2821 1.750 0.4267 -7.3971 -191.4410
0.800 1.8125 5.1658 -150.4612 1.775 0.4136 -7.6673 -192.1930
0.900 1.5063 3.5581 -156.2150 1.800 0.4011 -7.9353 -192.9326
1.000 1.2649 2.0412 -161.5651 1.825 0.3890 -8.2010 -193.6601
1.025 1.2126 1.6744 -162.8425 1.850 0.3774 -8.4644 -194.3758
1.050 1.1631 1.3122 -164.0967 1.875 0.3662 -8.7257 -195.0799
1.075 1.1162 0.9545 -165.3281 1.900 0.3554 -8.9847 -195.7727
1.100 1.0716 0.6010 -166.5371 1.925 0.3451 -9.2417 -196.4543
1.125 1.0294 0.2518 -167.7242 1.950 0.3351 -9.4965 -197.1251
1.150 0.9893 -0.0935 -168.8898 1.975 0.3255 -9.7493 -197.7852
1.175 0.9512 -0.4348 -170.0343 2.000 0.3162 -10.0000 -198.4349
1.200 0.9149 -0.7723 -171.1582 3.000 0.1169 -18.6407 -217.8750
1.225 0.8804 -1.1061 -172.2618 4.000 0.0542 -25.3148 -229.3987
1.250 0.8476 -1.4363 -173.3456 5.000 0.0291 -30.7119 -236.8887
1.275 0.8163 -1.7630 -174.4099 6.000 0.0173 -35.2244 -242.1027
1.300 0.7865 -2.0863 -175.4553 7.000 0.0111 -39.0932 -245.9245

Projeto Analítico para compensação por Atraso-Avanço de
fase
Projeto da porção de atraso de fase

A resposta em frequência de G(jω) é dada na Tabela 7. A seção de atraso
de fase é projetada primeiro. Preferimos escolher arbitrariamente a
margem de fase a ser alcançada pelo controlador como 25◦ . Assim, no
passo 2 do procedimento de projeto do compensador de atraso de fase,
determinamos a frequência na qual a fase de
G(jω) = −180◦ + 25◦ = −155◦ .
a frequência onde a G(jω1 ) = −155◦ , isto é aproximadamente em ω1

igual a 0, 88 rad/s e a frequência onde |G(jω1 )| > 1 ocorrem em
ω1 = 1, 14 rad/s. Assim, ω1 < 0, 88 e ω1 < 1, 14 rad/s. Portanto,
escolhemos arbitrariamente ω1 = 0, 87 rad/s.

fase

Da Tabela 7 fazemos a leitura
G(jω1 ) = 1, 5904 −154, 5323◦
De onde obtemos
θ = −180◦ + 25◦ − (−154, 5323◦ ) = −0, 4677◦
de onde verificamos que
cos(θ) = 0, 9999 < 1, 5904 = |G(jω1 )|
Assim,
1 − |G(jω1 )| cos(θ) 1 − (1, 5904)(0, 9999)
n2 = = = 52, 2687
ω1 |G(jω1 )| sen(θ) (0, 87)(1, 5904)(−0, 0082)
cos(θ) − |G(jω1 )| (0, 9999) − (1, 5904)
d2 = = = 83, 1403
ω1 sen(θ) (0, 87)(−0, 0082)
fase

A F.T. do compensador é
52, 2687s + 1 s + 0, 0191
Gcat (s) = = 0, 60287
83, 1403s + 1 s + 0, 012
Para projetar o compensador de avanço de fase, devemos utilizar a
resposta em frequência da função de malha aberta
52, 2687s + 1 4
G1at (s) = Gcat (s)G(s) = .
83, 1403s + 1 s(s + 1)(s + 2)
| {z }| {z }
Atraso Sistema

1.60 0.3132 -10.0844 -187.5118
0.10 13.2057 22.4152 -109.6613 1.70 0.2751 -11.2096 -190.7060
0.15 8.3365 18.4197 -111.0910 1.75 0.2583 -11.7574 -192.2250
0.20 6.0683 15.6613 -113.4960 1.80 0.2428 -12.2958 -193.6949
0.25 4.7443 13.5235 -116.4495 1.85 0.2284 -12.8251 -195.1175
0.30 3.8695 11.7532 -119.6874 1.90 0.2151 -13.3456 -196.4949
0.35 3.2448 10.2238 -123.0635 1.95 0.2028 -13.8575 -197.8288
0.40 2.7743 8.8632 -126.4930 2.00 0.1914 -14.3611 -199.1211
0.45 2.4062 7.6268 -129.9234 2.05 0.1808 -14.8567 -200.3734
0.50 2.1099 6.4853 -133.3212 2.10 0.1709 -15.3445 -201.5873
0.55 1.8661 5.4185 -136.6638 2.15 0.1617 -15.8247 -202.7644
0.60 1.6619 4.4122 -139.9362 2.20 0.1532 -16.2975 -203.9062
0.65 1.4887 3.4559 -143.1284 2.25 0.1452 -16.7631 -205.0139
0.70 1.3400 2.5418 -146.2340 2.30 0.1377 -17.2218 -206.0891
0.75 1.2112 1.6640 -149.2489 2.35 0.1307 -17.6736 -207.1328
0.80 1.0987 0.8179 -152.1711 2.40 0.1242 -18.1189 -208.1464
0.85 1.0000 -0.0002 -155.0000 2.45 0.1181 -18.5577 -209.1311
0.90 0.9127 -0.7931 -157.7361 2.50 0.1123 -18.9903 -210.0878
0.95 0.8353 -1.5632 -160.3804 2.55 0.1069 -19.4167 -211.0177
1.00 0.7663 -2.3124 -162.9348 2.60 0.1019 -19.8372 -211.9218
1.05 0.7045 -3.0423 -165.4015 2.65 0.0971 -20.2518 -212.8011
1.10 0.6491 -3.7543 -167.7829 2.70 0.0927 -20.6608 -213.6564
1.15 0.5991 -4.4495 -170.0816 2.75 0.0885 -21.0643 -214.4887
1.20 0.5541 -5.1289 -172.3005 2.80 0.0845 -21.4624 -215.2987
1.25 0.5132 -5.7935 -174.4423 2.85 0.0808 -21.8552 -216.0874
1.30 0.4762 -6.4440 -176.5100 2.90 0.0772 -22.2428 -216.8554
1.35 0.4425 -7.0810 -178.5062 2.95 0.0739 -22.6255 -217.6036
1.40 0.4118 -7.7052 -180.4339 3.00 0.0708 -23.0032 -218.3326
1.45 0.3838 -8.3172 -182.2957
1.50 0.3582 -8.9174 -184.0942
1.55 0.3347 -9.5064 -185.8321

fase
Projeto da porção de avanço de fase

G1at (jω) < −180◦ + φm = −130◦ .

(10), |G1at (jω)| < 1, e portanto ω1 deve ser maior do que
aproximadamente 0, 84 rad/s. Da equação (8), para a restrição do tempo
de acomodação, resulta
8 8
ω1 > = = 1, 68 rad/s.
ts tg(φm ) 4( tg50◦ )

fase
Projeto da porção de avanço de fase

G1at (jω1 ) Gcat (s)G(jω1 )

=
ω1 =1,7 ω1 =1,7
= 0, 2857 −190, 1384◦

diretamente. Da equação (5), o ganho necessário do compensador em
ω1 = 1, 7 rad/s é
θ = Gcav (jω1 ) = −180◦ + φm − G1at (jω1 )

= −180◦ + 50◦ − (−190, 1384◦ ) = 60, 1384◦
e da equação (6)
fase
1 − |G1at (jω1 )| cos(θ) 1 − (0, 2857)(0, 4979)

n1 = = = 2, 0364
ω1 |Gsat (jω1 )| sen(θ) (1, 7)(0, 2857)(0, 8672)
cos(θ) − |G1at (jω1 )| (0, 4979) − (0, 2857)
d1 = = = 0, 1439
ω1 sen(θ) (1, 7)(0, 8672)
A F.T. do compensador de avanço será então
2, 0364s + 1 s + 0, 4911
Gcav (s) = = 14, 1515
0, 1439s + 1 s + 6, 9493
A F.T. do controlador de atraso-avanço é
52, 2687s + 1 2, 0364s + 1
Gc (s) = Gcat (s)Gcav (s) =
83, 1403s + 1 0, 1439s + 1
| {z }| {z }
Atraso Avanço

fase
A resposta ao degrau deste sistema é mostrado na Figura 21 juntamente

com a resposta do sistema compensado em avanço de fase do Exemplo 1.
Note que se perdeu muito pouco em termos de velocidade de resposta.
Entretanto, um degrau unitário na entrada resulta em uma variação em
degrau de apenas 0, 6051 × 14, 6837 ≈ 8, 5315 se comparado ao valor de
36, 1 para o sistema compensado em avanço. A entrada do processo com
o sistema de avanço e atraso permanece elevada por um período maior
que para oferecer uma resposta rápida, como pode ser observado nas
Figuras 23 e 24.

fase
Figura 21: Comparação das respostas ao degrau unitário.

fase
Figura 22: Comparação dos D.B. da F.T.M.F.

fase

fase

fase

Nesta oportunidade mostra-se o projeto e a simulação deste Exemplo,
segundo um outro procedimento de projeto.

1.350 0.7309 -2.7229 -177.4905
Exemplo 6. 1.375 0.7050 -3.0364 -178.4811
1.400 0.6802 -3.3467 -179.4543
0.040 49.9501 33.9707 -93.4364 1.450 0.6340 -3.9584 -181.3498
0.050 39.9376 32.0276 -94.2945 1.475 0.6124 -4.2597 -182.2728
0.060 33.2585 30.4381 -95.1520 1.500 0.5917 -4.5583 -183.1798
0.070 28.4842 29.0921 -96.0087 1.525 0.5719 -4.8540 -184.0712
0.080 24.9005 27.9242 -96.8645 1.550 0.5529 -5.1469 -184.9471
0.090 22.1104 26.8919 -97.7193 1.575 0.5347 -5.4372 -185.8081
0.100 19.8759 25.9665 -98.5730 1.600 0.5173 -5.7247 -186.6544
0.200 9.7571 19.7865 -107.0205 1.625 0.5006 -6.0097 -187.4864
0.300 6.3149 16.0073 -115.2300 1.650 0.4846 -6.2921 -188.3042
0.400 4.5522 13.1645 -123.1113 1.675 0.4692 -6.5720 -189.1083
0.500 3.4709 10.8088 -130.6013 1.700 0.4545 -6.8495 -189.8990
0.600 2.7378 8.7479 -137.6630 1.725 0.4403 -7.1245 -190.6765
0.700 2.2093 6.8849 -144.2821 1.750 0.4267 -7.3971 -191.4410
0.800 1.8125 5.1658 -150.4612 1.775 0.4136 -7.6673 -192.1930
0.900 1.5063 3.5581 -156.2150 1.800 0.4011 -7.9353 -192.9326
1.000 1.2649 2.0412 -161.5651 1.825 0.3890 -8.2010 -193.6601
1.025 1.2126 1.6744 -162.8425 1.850 0.3774 -8.4644 -194.3758
1.050 1.1631 1.3122 -164.0967 1.875 0.3662 -8.7257 -195.0799
1.075 1.1162 0.9545 -165.3281 1.900 0.3554 -8.9847 -195.7727
1.100 1.0716 0.6010 -166.5371 1.925 0.3451 -9.2417 -196.4543
1.125 1.0294 0.2518 -167.7242 1.950 0.3351 -9.4965 -197.1251
1.150 0.9893 -0.0935 -168.8898 1.975 0.3255 -9.7493 -197.7852
1.175 0.9512 -0.4348 -170.0343 2.000 0.3162 -10.0000 -198.4349
1.200 0.9149 -0.7723 -171.1582 3.000 0.1169 -18.6407 -217.8750
1.225 0.8804 -1.1061 -172.2618 4.000 0.0542 -25.3148 -229.3987
1.250 0.8476 -1.4363 -173.3456 5.000 0.0291 -30.7119 -236.8887
1.275 0.8163 -1.7630 -174.4099 6.000 0.0173 -35.2244 -242.1027
1.300 0.7865 -2.0863 -175.4553 7.000 0.0111 -39.0932 -245.9245

fase
A resposta em frequência de G(jω) é dada na Tabela 9. A seção de atraso

de fase é projetada primeiro. Preferimos escolher arbitrariamente a
margem de fase a ser alcançada pelo controlador como 20◦ . Assim, no
passo 2 do procedimento de projeto do compensador de atraso de fase,
determinamos a frequência na qual a fase de
G(jω) = −180◦ + 20◦ + 5◦ = −155◦ .
Então escolhemos ω1 igual a 0, 9 rad/s e ωzat = 0, 1(ω1 ) = 0, 09. O ganho

da função de malha aberta para ω = 0, 9 é 1, 51; assim
1
ωpat = ωz
1, 51 at
e ωpat = 0, 0596, correspondendo ao passo 4 do projeto.
fase
A F.T. do compensador é
1 + 11, 1111s
Gat (s) =
1 + 16, 7785s
Para projetar o compensador de avanço de fase, devemos utilizar a
resposta em frequência da função de malha aberta
4(1 + 11, 1111s)

Gsat (s) = Gat (s)G(s) = .
s(1 + 16, 7785s)(s + 1)(s + 2)

Tabela 10: Resposta em frequência para 1.325 0.5025 -5.9779 -177.7936
1.350 0.4845 -6.2949 -178.7780
o Exemplo 6. 1.375 0.4673 -6.6088 -179.7454
1.400 0.4508 -6.9195 -180.6961
0.040 45.3844 33.1381 -103.3482 1.450 0.4202 -7.5318 -182.5490
0.050 34.9985 30.8810 -105.2422 1.475 0.4058 -7.8335 -183.4518
0.060 28.1667 28.9947 -106.6624 1.500 0.3921 -8.1323 -184.3393
0.070 23.3906 27.3808 -107.7310 1.525 0.3790 -8.4283 -185.2117
0.080 19.9009 25.9774 -108.5544 1.550 0.3664 -8.7215 -186.0693
0.090 17.2616 24.7416 -109.2155 1.575 0.3543 -9.0120 -186.9126
0.100 15.2085 23.6417 -109.7748 1.600 0.3428 -9.2999 -187.7417
0.200 6.7885 16.6355 -114.6614 1.625 0.3317 -9.5851 -188.5570
0.300 4.2810 12.6308 -120.6981 1.650 0.3211 -9.8677 -189.3587
0.400 3.0552 9.7009 -127.3211 1.675 0.3109 -10.1478 -190.1472
0.500 2.3183 7.3033 -134.0110 1.700 0.3011 -10.4255 -190.9226
0.600 1.8237 5.2191 -140.5238 1.725 0.2917 -10.7007 -191.6853
0.700 1.4693 3.3420 -146.7443 1.750 0.2827 -10.9735 -192.4355
0.800 1.2041 1.6136 -152.6215 1.775 0.2740 -11.2439 -193.1735
0.900 0.9999 -0.0005 -158.1387 1.800 0.2657 -11.5120 -193.8995
1.000 0.8393 -1.5220 -163.2987 1.825 0.2577 -11.7779 -194.6139
1.025 0.8045 -1.8897 -164.5343 1.850 0.2500 -12.0415 -195.3167
1.050 0.7715 -2.2528 -165.7487 1.875 0.2426 -12.3029 -196.0083
1.075 0.7403 -2.6113 -166.9420 1.900 0.2354 -12.5621 -196.6889
1.100 0.7108 -2.9655 -168.1147 1.925 0.2286 -12.8192 -197.3587
1.125 0.6827 -3.3155 -169.2671 1.950 0.2220 -13.0742 -198.0179
1.150 0.6560 -3.6614 -170.3994 1.975 0.2156 -13.3270 -198.6667
1.175 0.6307 -4.0034 -171.5121 2.000 0.2095 -13.5779 -199.3055
1.200 0.6066 -4.3415 -172.6054 3.000 0.0774 -22.2213 -218.4558
1.225 0.5837 -4.6758 -173.6797 4.000 0.0359 -28.8964 -229.8344
1.250 0.5619 -5.0066 -174.7353 5.000 0.0193 -34.2940 -237.2373
1.275 0.5411 -5.3338 -175.7726 6.000 0.0115 -38.8067 -242.3933
1.300 0.5213 -5.6575 -176.7920 7.000 0.0073 -42.6757 -246.1735

fase
Gsat (jω) < −180◦ + φm = −130◦ .
(10), |Gsat (jω)| < 1, e portanto ω1 deve ser maior do que
aproximadamente 0, 9 rad/s. Da equação (8), para a restrição do tempo
de acomodação, resulta
8 8
ω1 > = = 1, 68 rad/s.
ts tg(φm ) 4( tg50◦ )

fase

Gsat (jω1 ) = Gsat (s)G(jω1 )
ω1 =1,7 ω1 =1,7
4(0, 662 × j1, 7 + 0, 0596)
=
j1, 7(1 + j1, 7)(j1, 7 + 0, 0596)(2 + j1, 7)
= 0, 3011 −190, 9◦
diretamente. Da equação (5), o ganho necessário do compensador em
ω1 = 1, 7 rad/s é
θ = Gav (jω1 ) = −180◦ + φm − Gsat (jω1 )
= −180◦ + 50◦ − (−190, 9s ◦ ) = 60, 9◦
e da equação (6)
fase
1 − |Gsat (jω1 )| cos(θ) 1 − (0, 3011)(0, 4863)

n1 = = = 1, 908
ω1 |Gsat (jω1 )| sen(θ) (1, 7)(0, 3011)(0, 8738)
cos(θ) − |Gsat (jω1 )| (0, 4863) − (0, 3011)
d1 = = = 0, 1247
ω1 sen(θ) (1, 7)(0, 8738)
A F.T. do compensador de avanço será então
1, 908s + 1
Gav (s) =
0, 1247s + 1
A F.T. do controlador de atraso-avanço é
11, 1111s + 1 1, 908s + 1
Gc (s) = Gat (s)Gav (s) =
16, 7785s + 1 0, 1247s + 1
fase
A resposta ao degrau deste sistema é mostrado na Figura 25 juntamente

com a resposta do sistema compensado em avanço de fase do Exemplo 1.
Note que se perdeu muito pouco em termos de velocidade de resposta.
Entretanto, um degrau unitário na entrada resulta em uma variação em
degrau de apenas (11, 1111 × 1, 908)/(16, 7785 × 0, 1247) ≈ 10, 1 se
comparado ao valor de 36, 1 para o sistema compensado em avanço. A
entrada do processo com o sistema de avanço e atraso permanece elevada
por um período maior que para oferecer uma resposta rápida, como pode
ser observado nas Figuras 27 e 28.

fase
Figura 25: Comparação das respostas ao degrau unitário.

fase
Figura 26: Comparação dos D.B. da F.T.M.F.

fase

fase

Sumário

Método Analítico para a família PID
O controlador desenvolvido na última seção é de segunda ordem e consiste

em um controlador de atraso seguido por outro de avanço. Como vimos, o
controlador de atraso-avanço oferece maior flexibilidade do que qualquer
um dos dois tomados separadamente. Nesta seção consideraremos uma
forma diferente do controlador atraso-avanço. Esta é provavelmente a
forma mais comum empregada em sistemas de controle de malha fechada
e é quase exclusivamente usada nos sistemas de controle industrial. O
diagrama de blocos deste controlador mostra-se na Figura 29. Sua
equação é dada por:
Z t
de(t)
m(t) = KP e(t) + KI e(τ )dτ + KD (22)
0 dt
e a F.T. é
KI
Gc (s) = KP + + KD s (23)
s

Método Analítico para a família PID
1
s KI
E(s) + C(s)
KP +
+
s KD
Figura 29: Controlador PID.
Três parâmetros do controlador devem ser determinados pelo projeto: o

ganho proporcional KP , o ganho integral KI e o ganho derivativo KD .
O controlador PID definido por (23) é de segunda ordem, já que possui
dois zeros. O projeto é desenvolvido considerando controladores de ordem
mais baixa, como alguns ganhos ajustado em zero. Começamos pelo
controlador proporcional.

Sumário

Método Analítico para Controlador Proporcional
Neste controlador, apenas o ganho proporcional não é zero. Portanto, sua

F.T. é
Gc (s) = KP (24)
e o controlador é um ganho puro. Este caso foi desenvolvido seções
anteriores.

Sumário

Método Analítico para Controlador PI
A F.T. deste controlador é dada por

KI KP s + KI
Gc (s) = KP + = (25)
s s
O controlador tem um polo na origem e um zero no eixo real negativo. Se
escrevemos a F.T. como

s
KI 1 + ωz
Gc (s) = (26)
s
veremos que o zero está localizado em s = −ωz = −KI /KP .

O D.B. é dado na Figura 30, e o dB

controlador pode ser visto como uma −20
forma de controlador em atraso de ωz
fase, veja Aula 13 e Figura 2. Se o ω
ganho de alta frequência e o zero do 20 log KP

0
controlador em atraso da Figura 2,

Aula 13, são mantidos constantes e o Fase
polo for deslocado para o origem do 0◦
ω
plano s (−∞ do eixo log ω do D.B.),
teremos a característica PI da Figura −45 ◦
30. Note que o ganho de alta

−90◦
frequência do controlador PI é igual a
KP em amplitude e 20 log KP em dB. Figura 30: D.B. para o controlador PI.

O projeto desenvolvido na seção “Compensação em Atraso de Fase” pode

ser aplicado ao controlador PI com pequenas modificações. Estas
modificações se devem ao fato de que o ganho de alta frequência é dado
por uma equação diferente. Este procedimento é dado a seguir:
1 Ajuste o ganho dc de G(s) para o fator Kc para satisfazer as
especificações de baixa frequência. Lembre-se de que o controlador PI
aumenta o tipo do sistema em uma unidade.
2 Encontre a frequência ω1 para a qual o ângulo de G(jω1 ) é igual a
(−180◦ + φm + 5◦ ).
3 O ganho KP é então dado por
1
KP = (27)
|Kc G(jω1 )|

Projeto Analítico para Controlador PI
4 A amplitude do zero é dada por

KI
ωz = = 0, 1 ω1 (28)
KP
e assim
KI = 0, 1 ω1 KP = ωz KP
5 A F.T. do controlador é então dada por
KI

Gc (s) = Kc KP + (29)
s
Portanto, o ganho proporcional implementado é Kc KP , e o ganho
integral é Kc KI .
Este projeto é ilustrado pelo exemplo a seguir.

Exemplo 7
Desejamos projetar um controlador PI para o sistema mostrado na Figura
31.
R(s) + C(s)
−
4
G(s) =
fechada
Deseja-se uma margem de fase de 50◦ . Novamente usaremos o processo

dos exemplos anteriores.

1.350 0.7309 -2.7229 -177.4905
o Exemplo 7. 1.375 0.7050 -3.0364 -178.4811
1.400 0.6802 -3.3467 -179.4543
0.040 49.9501 33.9707 -93.4364 1.450 0.6340 -3.9584 -181.3498
0.050 39.9376 32.0276 -94.2945 1.475 0.6124 -4.2597 -182.2728
0.060 33.2585 30.4381 -95.1520 1.500 0.5917 -4.5583 -183.1798
0.070 28.4842 29.0921 -96.0087 1.525 0.5719 -4.8540 -184.0712
0.080 24.9005 27.9242 -96.8645 1.550 0.5529 -5.1469 -184.9471
0.090 22.1104 26.8919 -97.7193 1.575 0.5347 -5.4372 -185.8081
0.100 19.8759 25.9665 -98.5730 1.600 0.5173 -5.7247 -186.6544
0.200 9.7571 19.7865 -107.0205 1.625 0.5006 -6.0097 -187.4864
0.300 6.3149 16.0073 -115.2300 1.650 0.4846 -6.2921 -188.3042
0.400 4.5522 13.1645 -123.1113 1.675 0.4692 -6.5720 -189.1083
0.500 3.4709 10.8088 -130.6013 1.700 0.4545 -6.8495 -189.8990
0.600 2.7378 8.7479 -137.6630 1.725 0.4403 -7.1245 -190.6765
0.700 2.2093 6.8849 -144.2821 1.750 0.4267 -7.3971 -191.4410
0.800 1.8125 5.1658 -150.4612 1.775 0.4136 -7.6673 -192.1930
0.900 1.5063 3.5581 -156.2150 1.800 0.4011 -7.9353 -192.9326
1.000 1.2649 2.0412 -161.5651 1.825 0.3890 -8.2010 -193.6601
1.025 1.2126 1.6744 -162.8425 1.850 0.3774 -8.4644 -194.3758
1.050 1.1631 1.3122 -164.0967 1.875 0.3662 -8.7257 -195.0799
1.075 1.1162 0.9545 -165.3281 1.900 0.3554 -8.9847 -195.7727
1.100 1.0716 0.6010 -166.5371 1.925 0.3451 -9.2417 -196.4543
1.125 1.0294 0.2518 -167.7242 1.950 0.3351 -9.4965 -197.1251
1.150 0.9893 -0.0935 -168.8898 1.975 0.3255 -9.7493 -197.7852
1.175 0.9512 -0.4348 -170.0343 2.000 0.3162 -10.0000 -198.4349
1.200 0.9149 -0.7723 -171.1582 3.000 0.1169 -18.6407 -217.8750
1.225 0.8804 -1.1061 -172.2618 4.000 0.0542 -25.3148 -229.3987
1.250 0.8476 -1.4363 -173.3456 5.000 0.0291 -30.7119 -236.8887
1.275 0.8163 -1.7630 -174.4099 6.000 0.0173 -35.2244 -242.1027
1.300 0.7865 -2.0863 -175.4553 7.000 0.0111 -39.0932 -245.9245

A resposta em frequência de G(jω) é dada na Tabela 11. Como nos
exemplos anteriores, especificamos a margem de fase em 50◦ . Portanto, a
frequência ω1 do passo 2 é aquela em que o ângulo da função de malha
aberta é aproximadamente igual a
G(jω) = −180◦ + 50◦ + 5◦ = −125◦ .
Da Tabela 11 ω1 = 0, 4 rad/s e G(jω1 ) = 4, 5522 −123, 1113◦ . Do
estágio 3,
1
KP = = 0, 220
4, 5522
No passo 4, ωz = 0, 1(ω1 ) = 0, 04 e
KI = KP ωz = (0, 220)(0, 04) = 0, 0088
A F.T. do controlador é
0, 0088
Gc (s) = 0, 220 +
s
O sistema de controle com compensação PI tem a resposta ao degrau
unitário mostrada na Figura 32, junto com a resposta ao degrau do
sistema compensador em atraso de fase de Exemplo 1 da Aula 13.
Mp= 21.0396 ts=39.5293
1.4
Atraso
PI
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Time (seconds)
Figura 32: Respostas ao degrau do Exemplo 7.

Note que as respostas são quase idênticas; o polo do compensador PI na

origem introduz um pequeno atraso na resposta. O tempo acomodação
aumenta de 34, 1 para 39, 5 no sistema com o controlador PI. Entretanto,
o sistema com compensação PI é do tipo 2 e possui características de
baixa frequência um pouco melhores.

Sumário

Método Analítico para Controlador PD
A F.T. para este controlador é
Gc (s) = KP + KD s (30)
e pode ser escrita como

s

Gc (s) = KP 1+ (31)
ωz
onde ωz = KP /KD . Portanto, Gc (s) tem um zero em s = −ωz e um polo

no infinito. A Figura 33 mostra o D.B. do compensador; note que ele é
um avanço de fase. O ganho de baixa frequência é KP , e o ganho de alta
frequência é ilimitado.
Como o compensador é de avanço de fase, pode-se empregar o
procedimento de projeto dada na seção “Compensação em Avanço de
Fase”. Entretanto, um procedimento analítico é desenvolvido na próxima
seção, e em geral é o que utilizamos aqui.
dB
+20
ωz
ω
0
20 log KP
Fase
90◦
45◦
0◦
ω
Figura 33: D.B. para o controlador PD.

A F.T. deste controlador é dada por

KI
Gc (s) = KP + + KD s (32)
s
Como vimos anteriormente, o termo integral tem um atraso de fase e o
termo derivativo um avanço de fase. Portanto, o termo integral contribui
com um efeito de baixa frequência e o derivativo com os efeitos de alta
frequência. Assim, o D.B. do controlador PID será uma combinação das
Figuras 30 e 33, como ilustra a Figura 34.

Sumário

Método Analítico para Controlador PID
dB
−20 +20
ωz ωp
ω
0
20 log KP
Fase
90◦
0◦
ω
◦
−90
Figura 34: D.B. para o controlador PID.

Note a similaridade entre o D.B. do compensador PID da Figura 34 e do
compensador de atraso-avanço da Figura 19. Entretanto, no compensador
PID,os três ganhos são os únicos parâmetros a serem escolhidos. O ganho
de alta frequência ilimitado do diferenciador pode gerar problemas, como
foi discutido antes, e normalmente é adicionado um polo no caminho do
derivativo para limitar este ganho. Neste caso, a F.T. do compensador é
KI KD s
Gc (s) = KP + + (33)
s 1 + ωspd
e o projeto deve determinar quatro parâmetros.

O compensador PID pode ser projetado pelo procedimento dado na seção
“Compensação por Atraso-Avanço”. Naquele procedimento, a seção PI é
projetada primeiro, de forma a atender a uma parte da margem de fase
especificada. Neste caso, ambos os ganhos, KP e KI são calculados e
então o parâmetro restante, KD , é calculado para atender à margem de
fase total.
Na seção “Projeto Analítico” foi desenvolvido um método analítico de
projeto para controladores de primeira ordem de avanço de fase e atraso
de fase. O mesmo tipo de desenvolvimento conduz às equações de projeto
do controlador PID. Primeiro, assumiremos que a F.T. do controlador é
dada por
KI
Gc (s) = KP + + KD s (34)
s
Como na Figura 2, admitimos que o diagrama de Nyquist compensado
deve passar pelo ponto 1 −180◦ + φm , para que a frequência ω1 , para
alcançar a margem de fase φm . Ou,
Gc (jω1 )G(jω1 ) = 1 −180◦ + φm
Se o ângulo de Gc (jω1 ) é representado por θ, então de (34),
θ = Gc (jω1 ) = −180◦ + φm − G(jω1 ) (35)

De (34) e (35),
KI

KP + j KD ω1 − = |Gc (jω1 )| ( cosθ + j senθ) (36)
ω1
onde
1
|Gc (jω1 )| = (37)
|G(jω1 )|
Admitimos que ω1 , θ e |Gc (jω1 )| de (35) e (37) são conhecidas (na
verdade não são). Assim em (36), igualando a parte real e imaginária,
temos duas equações e três incógnitas. Portanto, podemos atribuir um
valor para um dos ganhos e encontrar os outros dois. Obviamente, como
não conhecemos ω1 , (36) equivale a duas equações com quatro incógnitas.
A frequência ω1 da margem de fase pode ser calculada para dar o tempo
de acomodação ts , especificado, usando (8). Além disso, o ganho KI pode
ser escolhido para satisfazer as especificações de baixa frequência, já que
nessas frequências o compensador PID é dominado pelo termo integral.
Primeiro, igualamos as partes reais em (36) obtendo
cosθ
KP = (38)
|G(jω1 )H(jω1 )|
e igualando a parte imaginária temos

KI senθ
KD ω1 = + (39)
ω1 |G(jω1 )|
Dado ω1 , o ganho KP é calculado com base em (38). Então, por exemplo,

KI é determinado a partir das especificações de regime estacionário e KD
pode ser calculado com base em (39).
O ângulo de fase, θ, do compensador em ω1 , pode ser positivo ou
negativo, como indica a Figura 34. Desta Figura, podemos ver também
que o módulo da F.T. do compensador, |Gc (jω1 )|, pode ser maior ou
menor que a unidade. Assim, o único requisito para a escolha de ω1 é que
θ em (35) seja menor que 90◦ .
As equações de projeto (38) e (39) são genéricas e se aplicam a qualquer

variação do controlador PID. Por exemplo, as equações do projeto do
controlador PD são obtidas fazendo-se KI igual a zero em (39). Então a
equação para KD é
senθ
KD = (40)
ω1 |G(jω1 )|
A seguir, temos alguns exemplos de projeto para o controlador PID.

Exemplo 8
Desejamos projetar um controlador PD para o sistema mostrado na Figura
35
R(s) + C(s)
−
4
G(s) =
fechada

ser menor que quatro segundos. Novamente usaremos o processo dos
exemplos anteriores.

1.350 0.7309 -2.7229 -177.4905
o Exemplo 8. 1.375 0.7050 -3.0364 -178.4811
1.400 0.6802 -3.3467 -179.4543
0.040 49.9501 33.9707 -93.4364 1.450 0.6340 -3.9584 -181.3498
0.050 39.9376 32.0276 -94.2945 1.475 0.6124 -4.2597 -182.2728
0.060 33.2585 30.4381 -95.1520 1.500 0.5917 -4.5583 -183.1798
0.070 28.4842 29.0921 -96.0087 1.525 0.5719 -4.8540 -184.0712
0.080 24.9005 27.9242 -96.8645 1.550 0.5529 -5.1469 -184.9471
0.090 22.1104 26.8919 -97.7193 1.575 0.5347 -5.4372 -185.8081
0.100 19.8759 25.9665 -98.5730 1.600 0.5173 -5.7247 -186.6544
0.200 9.7571 19.7865 -107.0205 1.625 0.5006 -6.0097 -187.4864
0.300 6.3149 16.0073 -115.2300 1.650 0.4846 -6.2921 -188.3042
0.400 4.5522 13.1645 -123.1113 1.675 0.4692 -6.5720 -189.1083
0.500 3.4709 10.8088 -130.6013 1.700 0.4545 -6.8495 -189.8990
0.600 2.7378 8.7479 -137.6630 1.725 0.4403 -7.1245 -190.6765
0.700 2.2093 6.8849 -144.2821 1.750 0.4267 -7.3971 -191.4410
0.800 1.8125 5.1658 -150.4612 1.775 0.4136 -7.6673 -192.1930
0.900 1.5063 3.5581 -156.2150 1.800 0.4011 -7.9353 -192.9326
1.000 1.2649 2.0412 -161.5651 1.825 0.3890 -8.2010 -193.6601
1.025 1.2126 1.6744 -162.8425 1.850 0.3774 -8.4644 -194.3758
1.050 1.1631 1.3122 -164.0967 1.875 0.3662 -8.7257 -195.0799
1.075 1.1162 0.9545 -165.3281 1.900 0.3554 -8.9847 -195.7727
1.100 1.0716 0.6010 -166.5371 1.925 0.3451 -9.2417 -196.4543
1.125 1.0294 0.2518 -167.7242 1.950 0.3351 -9.4965 -197.1251
1.150 0.9893 -0.0935 -168.8898 1.975 0.3255 -9.7493 -197.7852
1.175 0.9512 -0.4348 -170.0343 2.000 0.3162 -10.0000 -198.4349
1.200 0.9149 -0.7723 -171.1582 3.000 0.1169 -18.6407 -217.8750
1.225 0.8804 -1.1061 -172.2618 4.000 0.0542 -25.3148 -229.3987
1.250 0.8476 -1.4363 -173.3456 5.000 0.0291 -30.7119 -236.8887
1.275 0.8163 -1.7630 -174.4099 6.000 0.0173 -35.2244 -242.1027
1.300 0.7865 -2.0863 -175.4553 7.000 0.0111 -39.0932 -245.9245

Como primeiro exemplo, projeta-se um controlador PD que produza uma

margem de fase de 50◦ . Escolhemos ω1 igual a 1, 7 rad/s, uma vez que
esse valor é usado no projeto de avanço de fase no Exemplo 1 e do
Exemplo 1,
G(j1, 7) = 0, 454 −189, 9◦
De (35),
θ = −180◦ + φm − G(jω1 ) = −180◦ + 50◦ + 189, 9◦
ou
θ = 59, 9◦
De (38)
cosθ cos59, 9◦
KP = = = 1, 10
|G(jω1 )| 0, 454
Como KP é o ganho dc do compensador, este é um pouco maior do que o
ganho unitário empregado no Exemplo 1.
Note que a escolha de um valor diferente para ω1 resultará em um ganho

dc diferente para o compensador PD.
O valor de KD é calculado com base em (39) [ou (40)]:
senθ sen59, 9◦
KD = = = 1, 12
ω1 |G(jω1 )| (1, 7)(0, 454)
A F.T. do controlador é então
Gc (s) = 1, 10 + 1, 12s

A Figura 36 mostra a resposta ao degrau unitário do sistema compensado.

A resposta ao degrau para o sistema compensador por avanço de fase do
Exemplo 1 é tão próxima da resposta deste sistema que não seria possível
representá-lo como uma curva diferente. Para cada sistema o tempo de
acomodação é de 3, 9 s.
Mp= 17.9308 ts=3.8856
Avanço
PD
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (seconds)

As características de entrada e saída, de interesse ate aqui, são

aproximadamente as mesmas para o sistema com compensação PD do
Exemplo 8 e o sistema com compensação em avanço de fase do Exemplo
1. Entretanto, o sistema de compensação PD é um pouco mais sensível
aos ruídos de alta frequência devido ao ganho ilimitado do diferenciador.

Exemplo 9
Um compensador PID deve ser projetado para o sistema do Exemplo 8.
Como este compensador é do tipo de atraso-avanço, os resultados são

comparados ao projeto do Exemplo 7. No Exemplo 7, a frequência da
margem de fase escolhida é de 1, 7 rad/s, e usaremos aqui este mesmo
valor. Do Exemplo 8, onde ω1 é também 1, 7 rad/s,
G(j1, 7) = 0, 454 −189, 9◦
e de (35)
θ = Gc (jω1 ) = −180◦ + φm − G(jω1 )
= −180◦ + 50◦ + 189, 9◦ = 59, 9◦
Assim, de (38),
cosθ cos59, 9◦
KP = = = 1, 10
|G(jω1 )| 0, 454
1.350 0.7309 -2.7229 -177.4905
o Exemplo 1. 1.375 0.7050 -3.0364 -178.4811
1.400 0.6802 -3.3467 -179.4543
0.040 49.9501 33.9707 -93.4364 1.450 0.6340 -3.9584 -181.3498
0.050 39.9376 32.0276 -94.2945 1.475 0.6124 -4.2597 -182.2728
0.060 33.2585 30.4381 -95.1520 1.500 0.5917 -4.5583 -183.1798
0.070 28.4842 29.0921 -96.0087 1.525 0.5719 -4.8540 -184.0712
0.080 24.9005 27.9242 -96.8645 1.550 0.5529 -5.1469 -184.9471
0.090 22.1104 26.8919 -97.7193 1.575 0.5347 -5.4372 -185.8081
0.100 19.8759 25.9665 -98.5730 1.600 0.5173 -5.7247 -186.6544
0.200 9.7571 19.7865 -107.0205 1.625 0.5006 -6.0097 -187.4864
0.300 6.3149 16.0073 -115.2300 1.650 0.4846 -6.2921 -188.3042
0.400 4.5522 13.1645 -123.1113 1.675 0.4692 -6.5720 -189.1083
0.500 3.4709 10.8088 -130.6013 1.700 0.4545 -6.8495 -189.8990
0.600 2.7378 8.7479 -137.6630 1.725 0.4403 -7.1245 -190.6765
0.700 2.2093 6.8849 -144.2821 1.750 0.4267 -7.3971 -191.4410
0.800 1.8125 5.1658 -150.4612 1.775 0.4136 -7.6673 -192.1930
0.900 1.5063 3.5581 -156.2150 1.800 0.4011 -7.9353 -192.9326
1.000 1.2649 2.0412 -161.5651 1.825 0.3890 -8.2010 -193.6601
1.025 1.2126 1.6744 -162.8425 1.850 0.3774 -8.4644 -194.3758
1.050 1.1631 1.3122 -164.0967 1.875 0.3662 -8.7257 -195.0799
1.075 1.1162 0.9545 -165.3281 1.900 0.3554 -8.9847 -195.7727
1.100 1.0716 0.6010 -166.5371 1.925 0.3451 -9.2417 -196.4543
1.125 1.0294 0.2518 -167.7242 1.950 0.3351 -9.4965 -197.1251
1.150 0.9893 -0.0935 -168.8898 1.975 0.3255 -9.7493 -197.7852
1.175 0.9512 -0.4348 -170.0343 2.000 0.3162 -10.0000 -198.4349
1.200 0.9149 -0.7723 -171.1582 3.000 0.1169 -18.6407 -217.8750
1.225 0.8804 -1.1061 -172.2618 4.000 0.0542 -25.3148 -229.3987
1.250 0.8476 -1.4363 -173.3456 5.000 0.0291 -30.7119 -236.8887
1.275 0.8163 -1.7630 -174.4099 6.000 0.0173 -35.2244 -242.1027
1.300 0.7865 -2.0863 -175.4553 7.000 0.0111 -39.0932 -245.9245

Note que este valor deve ser o mesmo para um controlador PD, como no
Exemplo 8.
A segunda equação de projeto é (39):
KI senθ
K D ω1 − =
ω1 |G(jω1 )|
O lado direito desta equação é determinado pela escolha de θ e ω1 . A

ação estabilizadora do controlador pode então ser dividida entre o termo
integral e o termo derivativo. Se escolhermos um alto valor para KI , KD
também deve ser elevado.

Escolhemos KI como 0, 005. Assim de (39),
KI senθ sen59, 9◦ 0, 005

KD = 2 + = +
ω1 ω1 |G(jω1 )| (1, 7)(0, 454) (1, 7)2
= 1, 121 + 0, 00173 = 1, 123
A resposta ao degrau unitário é essencialmente a mesma dos sistemas com

compensação PD do Exemplo 8 e com a compensação de atraso-avanço
do Exemplo 6. Note que KP e KD do compensador PID são
aproximadamente os mesmos do compensador PD do Exemplo 8.

A Figura 37 mostra a resposta ao degrau unitário do sistema compensado.

A resposta ao degrau para o sistema compensador por atraso-avanço de
fase do Exemplo 1, e a a resposta ao degrau do sistema sob o controle
PID. Para cada sistema o tempo de acomodação é de 3, 8 s.
Mp= 18.0367 ts=3.8276
At−Av
PID
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (seconds)

Observamos que os valores de KD e KI são dependentes. Se KI é muito

grande, o valor de KD também deve ser grande. Dois efeitos podem ser
observados quando KI é ajustado para um alto valor:
1 Primeiro, se introduz um maior atraso no sistema: assim, a resposta
no tempo exibirá maior sobre-sinal e terá um tempo de acomodação
maior.
2 O segundo efeito é que o sistema se tornará condicionalmente estável,
como mostra o diagrama de Nyquist da Figura 38.
O atraso de fase adicionado em baixas frequências é suficiente para fazer o
diagrama cruzar o eixo −180◦ em dois pontos em que o módulo da função
de malha aberta compensada é maior que a unidade. Note que o sistema é
estável, porém a redução ou aumento no ganho de malha tornará o sistema
instável. Este tipo de sistema é chamado de condicionalmente estável.

GcGH(s)
−1
GH(s)
GcGH(jω)
Figura 38: Diagrama de Nyquist de um sistema condicionalmente estável..

Sumário

Procedimento para obter n2 e d2
Seja o compensador de primeira ordem
n2 s + 1
Gc (s) = = |Gc (s)| e jθ (41)
d2 s + 1
assim como,
G1 (s) = Kc G(s) = |G1 (s)| e jγ (42)
Assim sendo, obtém-se
Gc (s)G1 (s) = Kc Gc (s)G(s) = 1 −180◦ + φm (43)
De (43)
|Gc (s)G1 (s)| = 1
assim
1
|Gc (s)| =
|G1 (s)|
De (43)
Gc (s)G1 (s) = |Gc (s)| e jθ |G1 (s)| e jγ = 1 −180◦ + φm
de onde, obtém-se
θ + γ = −180◦ + φm
assim,
θ = −180◦ + φm − γ
De (43)
n2 s + 1 n2 s + 1
G1 (s) = |G1 (s)| e jγ = 1 −180◦ + φm
d2 s + 1 d2 s + 1
n2 s + 1 1 −180◦ + φm 1
= jγ
= −180◦ + φm − γ
d2 s + 1 |G1 (s)| e |G1 (s)|
n2 s + 1 1
= θ
d2 s + 1 |G1 (s)|

Dessa maneira
n2 s + 1 1
= θ
d2 s + 1 |G1 (s)|
1
n2 s + 1 = (d2 s + 1) θ
|G1 (s)|
considere-se que s = jω1 , assim
1
jn2 ω1 + 1 = (jd2 ω1 + 1) θ
|G1 (jω1 )|
j sen(θ) cos(θ)

jn2 ω1 + 1 = (jd2 ω1 + 1) +
|G1 (jω1 )| |G1 (jω1 )|
j
jn2 ω1 + 1 = ( sen(θ) + d2 ω1 cos(θ))
|G1 (jω1 )|
1
+ ( cos(θ) − d2 ω1 sen(θ))
|G1 (jω1 )|

Lembrando que ω1 é a frequência na qual a margem de fase desejada
ocorre. Na expressão anterior igualamos a parte real e a imaginária, desse
modo obtém-se da parte real,
1
1= ( cos(θ) − d2 ω1 sen(θ))
|G1 (jω1 )|
assim
cos(θ) − |G1 (jω1 )|
[boxit1]ad2 = a (44)
ω1 sen(θ)
e da parte imaginária,
1
n2 ω1 = ( sen(θ) + d2 ω1 cos(θ))
|G1 (jω1 )|
obtém-se
1
n2 = ( sen(θ) + d2 ω1 cos(θ))
ω1 |G1 (jω1 )|
Substituindo a expressão de d2 , (44), em n2 obtém-se
1 cos(θ) − |G1 (jω1 )|

n2 = sen(θ) + ω1 cos(θ)
ω1 |G1 (jω1 )| ω1 sen(θ)
1 − |G1 (jω1 )| cos(θ)
[boxit1]bn2 = b (45)
ω1 |G1 (jω1 )| sen(θ)

Bibliografia
PHILLIPS, C. L.; HARBOR, R. D. Sistemas de Controle e

Realimentação. Brasil: MAKRON Books, 1997.

Aula19 ESTA008 17 v1

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Aula19 ESTA008 17 v1

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

ESTA008-17 Sistemas de Controle II

Prof. Magno Enrique Mendoza Meza1

2 Método Analítico para compensador em avanço de fase

3 Método Analítico para compensador em atraso de fase

4 Método Analítico para compensação por Atraso-Avanço de fase

5 Método Analítico para a família PID

6 Método Analítico para Controlador Proporcional

7 Método Analítico para Controlador PI

8 Método Analítico para Controlador PD

9 Método Analítico para Controlador PID

10 Procedimento para obter n2 e d2

Magno Meza (UFABC/EIAR/PPG-MEC) ESTA008-17 Aula 19 3 / 140

Procedimento de experimentação (“sintonia”) que dá passo a um

Figura 1: Sistema de controle em malha fechada

Magno Meza (UFABC/EIAR/PPG-MEC) ESTA008-17 Aula 19 4 / 140

Começamos o desenvolvimento com a equação característica do sistema

Magno Meza (UFABC/EIAR/PPG-MEC) ESTA008-17 Aula 19 5 / 140

Figura 2: Diagrama de Nyquist compensado.

Magno Meza (UFABC/EIAR/PPG-MEC) ESTA008-17 Aula 19 6 / 140

Note que a margem de fase especificada φm está representada para a

Gc (jω1 )G(jω1 ) = 1 −180◦ + φm (3)

Desejamos determinar os coeficientes n2 e d2 do compensador de forma a

Magno Meza (UFABC/EIAR/PPG-MEC) ESTA008-17 Aula 19 7 / 140

Podemos expandir (4) em duas equações igualando as partes reais e

θ = Gc (jω1 ) = −180◦ + φm − G(jω1 ) (5)

As equações de projeto resultantes são

O procedimento do cálculo de n2 e d2 encontra-se na página 135.

Magno Meza (UFABC/EIAR/PPG-MEC) ESTA008-17 Aula 19 8 / 140

As especificações do ess podem ser usados para determinar o ganho Kc do

Magno Meza (UFABC/EIAR/PPG-MEC) ESTA008-17 Aula 19 9 / 140

Os passos para este procedimento são:

Magno Meza (UFABC/EIAR/PPG-MEC) ESTA008-17 Aula 19 10 / 140

O procedimento de projeto resulta em coeficientes para o compensador,

Magno Meza (UFABC/EIAR/PPG-MEC) ESTA008-17 Aula 19 11 / 140

Magno Meza (UFABC/EIAR/PPG-MEC) ESTA008-17 Aula 19 12 / 140

O ângulo de fase deve ser positivo. Portanto, de (5)

θ = −180◦ + φm − G(jω1 ) > 0◦

|G(jω1 )| < 1. (10)

Magno Meza (UFABC/EIAR/PPG-MEC) ESTA008-17 Aula 19 13 / 140

Uma restrição adicional é que o controlador deve ser estável. Assim, o

Magno Meza (UFABC/EIAR/PPG-MEC) ESTA008-17 Aula 19 14 / 140

θ = −180◦ + φm − G(jω1 ) > 0◦

Para atingir a margem de fase desejada

Magno Meza (UFABC/EIAR/PPG-MEC) ESTA008-17 Aula 19 16 / 140

Deseja-se uma margem de fase de 50◦ e um tempo de acomodação ts deve

Magno Meza (UFABC/EIAR/PPG-MEC) ESTA008-17 Aula 19 17 / 140

As especificações de projeto são:

Magno Meza (UFABC/EIAR/PPG-MEC) ESTA008-17 Aula 19 18 / 140

Magno Meza (UFABC/EIAR/PPG-MEC) ESTA008-17 Aula 19 19 / 140

Da equação (12) obtemos

G(jω1 ) < −180◦ + φm = −130◦ .

Da Tabela 1, vemos que ω1 deve ser maior que 0, 5 rad/s. Da equação

Magno Meza (UFABC/EIAR/PPG-MEC) ESTA008-17 Aula 19 20 / 140

ou da Tabela 1 podemos realizar a leitura da magnitude e da fase

θ = Gc (jω1 ) = −180◦ + φm − G(jω1 ) = 59, 9◦

Magno Meza (UFABC/EIAR/PPG-MEC) ESTA008-17 Aula 19 21 / 140

1 − |G(jω1 )| cos(θ) 1 − (0, 454)(0, 502)

A F.T. do compensador será então

Magno Meza (UFABC/EIAR/PPG-MEC) ESTA008-17 Aula 19 22 / 140

Figura 4: D.B. e resposta ao degrau do sistema sem compensação.

Magno Meza (UFABC/EIAR/PPG-MEC) ESTA008-17 Aula 19 23 / 140

Figura 5: D.B. do sistema de controle sem compensação.

Magno Meza (UFABC/EIAR/PPG-MEC) ESTA008-17 Aula 19 24 / 140