Universidade Politécnica

A POLITÉCNICA

INSTITUTO SUPERIOR POLITÉCNICO UNIVERSITÁRIO DE NACALA

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Curso: Licenciatura em Engenhária Eléctrica

Cadeira: Accionamentos Eléctricos

AULA 8: Motor de Corrente Contínua

Motor de Corrente Contínua

A Maquina de corrente contínua possui duas partes principais: o rotor e o estator. O estator é a
parte da máquina que é estacionária (fixa). Isto é, não possui movimento. O rotor é a parte móvel,
ou rotacionária. Ambos (estator e rotor) são construídos utilizando materiais termomagnéticos para
aumentar a densidade do fluxo e diminuir o tamanho da máquina. A figura mostra as partes
principais de uma máquina eléctrica.

Os condutores inseridos nos canais do estator e do rotor são interconectados para formar os
enrolamentos. O enrolamento do qual a tensão é induzida é dito enrolamento de armadura
(induzido). O enrolamento no qual uma corrente eléctrica circula com a finalidade de produzir uma
fonte primária de fluxo, é dito de campo (indutor). Na máquina CC o enrolamento do campo e
encontra no estator e o da armadura no rotor.

Elaborado por: Bernardo Miluete

O princípio de funcionamento de um motor CC está baseado na forca electromagnética que actua
sobre cada condutor imerso em um campo magnético, quando sobre ele circula uma corrente
eléctrica. Como a forca útil que actua em cada condutor esta a uma distância r (raio) do centro do Page | 2
rotor, o somatório da contribuição de todos os conjugados da origem ao conjugado do motor.

Este princípio também pode ser entendido através do princípio de atracção e repulsão entre campos
magnéticos, devido a interacção criada pelas bobinas do campo e da armadura.

A Figura abaixo permite visualizar que a rectificação mecânica é realizada pelo conjunto
comutador (fabricado em cobre) e escova (fabricado em carvão e grafito). A escova 1, posicionada
próxima ao pólo norte magnético, sempre estará em contacto com o segmento positivo do
comutador. A escova 2, posicionada próxima ao pólo sul magnético, sempre estará em contacto
com o segmento negativo do comutador.

Elaborado por: Bernardo Miluete

 Equações para Máquinas CC

Enquanto o enrolamento de armadura gira imerso no campo magnético produzido pelo

enrolamento de campo, localizado no estator, uma tensão alternada é induzida no enrolamento de
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armadura.

Ka – constante da máquina (Adimensional);

Φ – fluxo por pólo em Wb (Weber);
ωm – velocidade angular em (Rad/s);
Ea – Tensão gerada ou força contra electromotriz (FCEM) em Volts;

Esta expressão para a tensão induzida no enrolamento de armadura é valida tanto para a máquina
funcionando como motor como para a máquina funcionando como gerador. Funcionando como
motor ela é conhecida como Força Contra Electromotriz e funcionando como gerador ela é
conhecida por Tensão Gerada ou Tensão Induzida.
O torque desenvolvido quando o enrolamento de armadura conduz uma corrente eléctrica e
encontra-se imerso em um campo magnético produzido pelo enrolamento de campo, é determinado
pela equação:

Onde: T – Torque ou conjugado em (Nm – Newton.Metro); Ia – Corrente de armadura em

Amperes.
No caso de um motor de corrente contínua ideal, a potência eléctrica de entrada deve ser igual à
potência mecânica de saída. O inverso é verdadeiro para a máquina funcionando como gerador.

Motor de Excitação Independente.

No motor de excitação independente, o enrolamento do campo é conectado a uma fonte de tensão

independente e a armadura conectado a outra fonte, não tendo nenhuma ligação entre os
enrolamentos.

Elaborado por: Bernardo Miluete

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Uma expressão analítica para a característica mecânica de um motor pode obter-se a partir da
equação de equilíbrio de tensões compostas para o circuito do esquema. A um regime permanece
de trabalho do motor, a tensão aplicada U se equilibra com a queda de tensão no circuito de
armadura e a força electromotriz induzida.
𝑼 = 𝑰𝒂 𝑹 + 𝑬
Onde: Ia – é a corrente no circuito do induzido e R – resistência equivalente no circuito do induzido.
𝑬 = 𝑲𝒂 ∅𝝎

A velocidade do motor pode ser encontrada pela relacao seguinte:

𝑬 𝑼 − 𝑰𝒂 𝑹
𝝎= =
𝑲𝒂 ∅ 𝑲𝒂 ∅
A equação representa a dependência entre a velocidade de rotação do motor e a corrente de
armadura. Essa dependência 𝜔 = 𝑓(𝐼) se chama característica da velocidade ou
electromagnética. Para a obtenção da característica mecânica requer avaliar a dependência que
existe entre a velocidade de rotação e com conjugado de motor.
𝑻
𝑻 = 𝑲𝒂 ∅𝑰𝒂 → 𝑰𝒂 =
𝑲𝒂 ∅
𝑼 𝑹 𝑼 𝑻 𝑹 𝑼 𝑹
𝝎= − 𝑰𝒂 = − ∙ = −𝑻
𝑲𝒂 ∅ 𝑲𝒂 ∅ 𝑲𝒂 ∅ 𝑲𝒂 ∅ 𝑲𝒂 ∅ 𝑲𝒂 ∅ (𝑲𝒂 ∅)𝟐
𝑼 𝑹
𝝎= − 𝑻 𝟐 ; onde 𝑐 = 𝐾𝑎 ∅
𝒄 𝒄
A característica mecânica de um motor em caso de parâmetros U, Ø e R constantes se representam
por uma linha constante.

Elaborado por: Bernardo Miluete

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Variando a magnitude de um ou outro parâmetro da característica mecânica, podem obter-se para

um determinado conjugado resistente no eixo do motor, distintas velocidades de rotação, isto é,
regular a velocidade do accionamento eléctrico. Na figura a seguir está representada a
característica mecânica de um motor de excitação independente para distintas resistências no
circuito de induzido.

Onde M – torque do motor e Rin (Ra) – resistência do induzido

Quando M = 0, todas as características passam por um único ponto no eixo das ordenadas. A
velocidade deste ponto não depende da resistência conectada e é designada por velocidade de
marcha em vazio, e é dada pela expressão:
𝝎𝟎 = 𝑼⁄𝑲 ∅
𝒂

Podemos também definir o salto da velocidade em relação a velocidade de marcha em vazio:

Elaborado por: Bernardo Miluete

 𝑹
∆𝝎 = 𝑻
(𝑲𝒂 ∅)𝟐
Assim, a equação para a velocidade de rotação do motor pode ser escrita: 𝝎 = 𝝎𝟎 − ∆𝝎

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Chamamos característica natural de um motor eléctrico àquela que se obtêm com valores nominais
de tensão, fluxo e sem resistências externas. Convenientemente, o salto da velocidade para a
característica natural é:
𝑹𝒊𝒏
∆𝝎 = 𝑻
(𝑲𝒂 ∅)𝟐
Para determinar-se o salto da velocidade para qualquer característica do motor de excitação
independente, fazemos:
𝑹𝒊𝒏 + 𝑹𝒓
∆𝝎 = 𝑻
(𝑲𝒂 ∅)𝟐
O salto da velocidade em unidades relativas, é dado por:
∆𝝎 𝝎𝟎 − 𝝎
∆𝒗 = =
𝝎𝟎 𝝎𝟎
o salto da velocidade em unidades relativas é análogo ao deslizamento do motor assíncrono. As
características obtidas com a conexão de resistências adicionais (reóstatos) ao circuito do induzido,
se chamam características artificiais ou reostáticas.

Regulação da velocidade
𝑼−𝑰𝒂 𝑹
Da equação 𝝎 = resulta que é possível, a principio 3 procedimentos distintos de regulação
𝑲𝒂 ∅

de velocidade de rotação de um motor CC de excitação independente:

✓ A regulação variando a corrente de excitação do motor;
✓ A regulação variando a resistência no circuito do induzido;
✓ A regulação variando a tensão de alimentação do motor.
A regulação de velocidade de rotação variando a corrente de excitação, é um dos procedimentos
mais sensíveis e económicos, por tanto encontram muita aplicação prática. Essa variação da
corrente pode ser obtida fazendo-se variar a tensão de excitação ou adicionando ao circuito de
excitação uma resistência de valor variável.

Elaborado por: Bernardo Miluete

Controlo pela tensão aplicada na armadura (U): neste controlo, mantêm-se a tensão e a corrente
no campo constantes, desta forma o fluxo magnético produzido no campo é constante. Varia-se a
tensão aplicada na armadura e por conseguinte a rotação da máquina, neste método o torque
permanece constante, e a potência varia proporcionalmente com a velocidade. São muito utilizados
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em accionamentos de máquinas operadoras, tais como: ferramentas de avanço, bombas a pistão,
compressores, etc. Aplicações onde é necessário um torque constante em toda a faixa de rotação.

Controlo pela tensão aplicada no campo (Ø): mantêm-se a tensão de armadura constante e varia-
se a corrente excitação. Como o fluxo magnético é proporcional a corrente de excitação, diluindo-
se a corrente de excitação, diminui-se também o fluxo magnético e aumenta-se a velocidade de
rotação da máquina. No controlo do campo a potência permanente constante enquanto a rotação
eleva, o toque reduz. Este processo de aumento da velocidade de rotação pela diminuição do fluxo
é conhecido por enfraquecimento do campo. É utilizado em accionamentos de corte periférico,
como chapeamento de tiras, tornos, bobinadoras, máquinas têxteis, etc.

Controlo por adição de resistências na armadura: variando a resistência da armadura, se obtêm

uma variação da velocidade do motor. Para se conseguir esta variação coloca-se em serie um
reóstato com a armadura do motor e através da variação do valor do reóstato consegue-se variar a
velocidade do motor. Existe neste método uma considerável perda de energia devido a potência
dissipada no reóstato adicional.

Controlo pela tensão aplicada na armadura e no campo: são aplicadas neste método as duas
técnicas abordadas, proporcionando um controlo integral da operação do motor CC. Esta técnica
permite várias alternativas do conjugado e rotações. Vem sendo muito empratada nos modernos
conversores para accionamentos em CC.

Motor Série
Nos motores série, o enrolamento do campo é ligado em série ao enrolamento da armadura.

Elaborado por: Bernardo Miluete

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A equaçao da cacterística de volocidade para o motor série é:

𝑈 − 𝐼𝑅
𝜔=
𝐾∅
R- Resistência total do Induzido
Diferentemente dos motores de excitação independente, nos motores série o fluxo magnético é
uma função de corrente do induzido 𝑰 Esta dependência leva o nome de magnetização.
Uma vez que não há expressãoexacta da curva de magnetização, é dificil também encontrar uma
expressão analítica exacta para a característica mecânuca de um motor série. Para simplificar as
análises, admitimos a dependência linear entre o fluxo e a corrente do induzido, como se mostra
com o tracejado na figura.

O conjugado do motor, será:

𝑇 = 𝐾 ∝ 𝐼 = 𝐾 ∝ 𝐼2

𝑇
𝐼=√
𝐾∝

Substituindo na equação da velocidade:

Elaborado por: Bernardo Miluete

 𝑈 𝐼𝑅 𝑈 𝑅
𝜔= − = −
𝐾∅ 𝐾∅ 𝐾 ∝ 𝐼 𝐾 ∝
𝑈 𝑅 𝑈 𝑅
𝜔= − = −
𝑇 𝐾 ∝ √𝐾𝛼√𝑇 𝐾 ∝
𝐾𝛼 √𝐾𝛼
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𝐴
𝜔= −𝐵
√𝑇
𝑈 𝑅
Onde A e B são constantes e iguais á:𝐴 = e 𝐵 = 𝐾∝
√𝐾∝

Assim, verificamos que quando o circuito magnético do motor não está saturado, a característica
mecânica é representada por uma curva, para a qual o eixo das coordenadas é a assimptota. A
particularidade do motorsérie é a grande dependência para pequenos valores de conjugado.

A figura acima apresentada, representa a caracteristica mecânica natural de um motor série.

Para a construção de características mecânicas artificiais (reostáticas), inserimos uma resistência

adicional ao circuito do induzido.
𝑈 𝐼(𝑅 + 𝑅𝑟 )
𝜔= −
𝐾∅ 𝐾∅
R- Resistência adicional.
Regulação de Velocidade
Os métodos para a variação de velocidade de um motor de exitação série, é semelhante aos ussados
𝑈−𝐼𝑅
em motores de excitação independente, partindo da equação da característica mecânica: 𝜔 = 𝐾∅

Variando a resistência do circuito do induzido: a rigidez da característica mecânica nesse caso

diminui a medida que aumenta a resistência. Este método aplica-se para cargas cujo os conjugados

Elaborado por: Bernardo Miluete

em condições nominais se mantém constantes, o que corresponde ao trabalho do motor com a
corrente invariavel e igual a nominal.

Variando a ccorrente de excitação: aplica-se aos casos em que se precisa expandir os limites da
variação devido ao aumento da velocidade por cima da principal. Pelo facto do enrolamento de Page | 10
armadura e da excitação estarem em série, a possibiliade de variação pela simples variação do
fluxo não é assim tão facil. Neste caso, deve-se variar a corrente de excitação, fazendo um shunt
no enrolamento da armadura e da excitação do motor. Neste caso é possível obter uma
característica mecânica masi rigida, e ampliar a faixa de regulação.

Variando a tensão de entrada: pode efectuar-se com a ajuda de um gerador independente ou

conectando os motores em série-paralelo.

Referência Biliográfica:

1. M. Chilikin: Accionamentros Eléctricos, traduzido do russo por: José Puig Torres, Editora
MIR MOSCOU, 1972.
2. Luis Sergio et al, Apostila de Máquinas Eléctricas, Instituto Federal de Santa Catarina, 2013.

Elaborado por: Bernardo Miluete