Summary

Clculo Variacional a
Hector L. Carrion
ECT-UFRN

Natal, Maio, 2011

Hector L.Carrion

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Motivaes co denio ca Variao de uma funcional J ca extremo de uma funcional Principio de m nima ao ca multiplicador de Lagrande geodesicas de supercies no R3 Referncias e

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Motivaes co Funcional Funcional Linear variao ou incremento y ca continuidade de funcional Variao de uma funcional J ca Primeira denio da variao de uma funcional ca ca Segunda denio da variao de uma funcional ca ca condio necessaria: Equao de Euler ca ca Problema elementar do C. V. Aplicaes importantes co funcionais que dependem de n funes co Problema variacional na forma paramtrica e Princ de Hamilton pio equaes cannicas de movimento co o Extremo de Funcional condicionado Hector L.Carrion aula-ECT/UFRN geodesicas de supercies no R3

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Motivaes co Funcional Funcional Linear variao ou incremento y ca continuidade de funcional Variao de uma funcional J ca Primeira denio da variao de uma funcional ca ca Segunda denio da variao de uma funcional ca ca condio necessaria: Equao de Euler ca ca Problema elementar do C. V. Aplicaes importantes co funcionais que dependem de n funes co Problema variacional na forma paramtrica e Princ de Hamilton pio equaes cannicas de movimento co o Extremo de Funcional condicionado Hector L.Carrion aula-ECT/UFRN geodesicas de supercies no R3

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Dado dois pontos arbitrrios num plano vertical, e seja uma a part cula que viaja entre estes pontos submetido unicamente a ao ca da gravidade. Qual o percurso que minimiza o tempo da viagem? e (braquistocrona). Dada uma superf S, qual o caminho de comprimento m cie nimo entre dois pontos da superf cie? (geodsica) e dada uma curva fechada numa superf cie, qual a forma da curva e tal que a rea interna seja mxima?? a a considere a ponta de um avio, e ela viaja horizontalmente dentro de a um uido(ar), qual a forma da superf da ponta do avio tal que e cie a a resistncia do ar seja m e nima?.

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Funcional Linear variao ou incremento y ca continuidade de funcional

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Motivaes co Funcional Funcional Linear variao ou incremento y ca continuidade de funcional Variao de uma funcional J ca Primeira denio da variao de uma funcional ca ca Segunda denio da variao de uma funcional ca ca condio necessaria: Equao de Euler ca ca Problema elementar do C. V. Aplicaes importantes co funcionais que dependem de n funes co Problema variacional na forma paramtrica e Princ de Hamilton pio equaes cannicas de movimento co o Extremo de Funcional condicionado Hector L.Carrion aula-ECT/UFRN geodesicas de supercies no R3

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Funcional Linear variao ou incremento y ca continuidade de funcional

denio ca
Seja M um espao de funes de uma classe dada, por exemplo, por c co funoes cont c nuas num intervalo I R. Uma funcional uma regra que e associa a cada funo y (x) do espao M a um unico nmero real. R a ca c u e reta real. J: MR y (x) J[y (x)] R. Na verdade, o espao M constitui um espao vetorial normado, sendo c c que as funes y (x) fazem o papel de vetoresde M. co Exemplo 1 Seja M = {conjunto de funes cont co nuas no intervalo [0, 1]} C 0 [0, 1], logo
1

J[y (x)] =
0

y (x)dx,

uma funcional. x I R e
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Funcional Linear variao ou incremento y ca continuidade de funcional

Exemplo 2 Seja M = {conjunto de funoes cont c nuas no intervalo I = [a, b]} C 0 [a, b], logo J[y (x)] = y (x0 ), uma funcional. x0 I , x0 nmero xo e u Exemplo 3 Seja M = C 0 (R), logo
+

J[y (x)] =

(x x0 )y (x)dx = y (x0 ), x0 R.

J[y (x)] uma funcional, muito importante na mecnica quntica. Esta e a a funcional atua na funo y (x) como um ltro que deixa escaparapenas ca o valor y (x0 ).
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Funcional Linear variao ou incremento y ca continuidade de funcional

Exemplo 4 Seja M = C 1 [a, b], / y (x) M. M o conjunto de funes com dom e co nio no intervalo I = [a, b] e at a primeira derivada cont e nua. logo
1

J[y (x)] =
1

(x, y (x), y (x))dx, y (x) =

dy (x) dx

J uma funcional. e I) Seja : (x, y , y ) = xy 2 + y , analise nos seguintes casos: a) y = kx, b) y = x 3 . x+y II) Seja : (x, y , y ) = sin(x)2 +y 2 , analise o caso y = cos(x) III) Seja : (x, y ) = b 1 + y 2 . Onde y (x) M, sendo M o conjunto de funes com a primeira derivada cont co nua no intervalo I = [a, b]. Esta funcional aparece, por exemplo, quando associamos a equao de uma ca curva num plano ao seu comprimento.
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Funcional Linear variao ou incremento y ca continuidade de funcional

Exemplos adicionais O funcional comprimento de arco. Considere a fam de todas as lia curvas suaves entre dois pontos A = (x1 , y1 ), B = (x2 , y2 ) no plano R2 . A integral
x1

J[y (x)] =
x2

1 + y 2 dx LAB , y (x) =

dy (x) dx

a funcional comprimento LAB de arco da curva y (x) que passa e pelos pontos A e B. Assim podemos associar a cada curva suave um unico nmero que o valor do funcional comprimento de arco. u e A ordenada do centro de massa X . Associado a uma curva feita de algum material, podemos calcular-lhe o centro de massa. Se a cada curva associarmos a ordenada do seu centro de massa, temos aqui um outro exemplo de funcional.
a

J[y (x)] =
b

x(x, y ) 1 + y 2 dx (x, y ) 1 + y 2 dx
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X,

a densidade linear da curva. e

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Funcional Linear variao ou incremento y ca continuidade de funcional

Funcional linear
Uma funcional linear J denida em M (espao de denies de y (x)) c co e dito linear se satisfaz as seguintes condies. co J[ay ] = aJ[y ], a R J[y1 + y2 ] = J[y1 ] + J[y2 ]. Exemplo 1 Seja M = {conjunto de funes cont co nuas no intervalo I = [c, d] R} C 0 [c, d], logo
d

J[y ] =
c

xydx,

uma funcional linear, verique. x I e Exemplo 2 Seja M = {conjunto de funes com a primeira derivada denida na reta real}, co logo, prove que J[y ] = y |x=x0 , uma funcional linear. e
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Funcional Linear variao ou incremento y ca continuidade de funcional

denomina-se y (x) do argumento y (x) da funcional J[y (x)] a diferena c entre as funes y (x) e y0 (x), pertencentes ` classe M de funes. co a co Seja M = {y (x), y1 (x), .../ x I = [a, b] R}. M o conjunto de e funes de certa classe denidas em certo dom I = [a, b]. Seja co nio y (x) M, y0 (x) M, logo y (x) = y (x) y0 (x), y = y y0 (abreviado) Denio As funes y (x) e y0 (x) no intervalo I = [a, b] so prximas ca co a o de ordem zero se |y (x) y0 (x)| < , onde pequeno. e Exemplo 1 Seja y (x) = sin(nx) e y0 (x) = 0. Verique que para n inteiro n2 e grande, as funes so prximas no sentido de proximidade de ordem co a o nulo. Exemplo 2 Seja y (x) = x e y0 (x) = x 3 no intervalo x I = [0, 1]. Verique que as funes so prximas no sentido de proximidade de co a o ordem nulo.
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Funcional Linear variao ou incremento y ca continuidade de funcional

Denio As funes y (x) e y0 (x) no intervalo I = [a, b] so prximas ca co a o de primeira ordem se |y (x) y0 (x)| < , |y (x) y0 (x)| < . (1)

, so pequenos. a Exemplo 3 Seja y (x) = sin(nx) e y0 (x) = 0. Verique que para n inteiro n2 e grande, as funes so prximas no sentido de proximidade de primeiro co a o ordem. 2 Exemplo 4 Seja y (x) = sin(n x) e y0 (x) = 0. Verique que para n inteiro n2 e grande, as funes so prximas no sentido de proximidade de ordem co a o nulo, porm no so prximas em primeira ordem.. e a a o Denio Se denomina distncia entre as curvas y (x) e y0 (x) no ca a intervalo I = [a, b], o nmero no negativo igual ao mximo do mdulo u a a o |y (x) y0 (x)| = y (x). Onde y (x) e y0 (x) so curvas cont a nuas no intervalo I = [a, b] = mx|y (x) y0 (x)| = y (x), a x b. a
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(2)

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Exemplo 2 Seja y (x) = x e y0 (x) = ln(x) no intervalo x I = [e 1 , e]. Determinar a distncia entre estas curvas. a Denio Se denomina distncia de primeira ordem entre as curvas y (x) ca a e y0 (x) no intervalo I = [a, b], x I , o nmero no negativo igual ao u a maior dos mximos dos mdulos a o |y (x) y0 (x)| = y (x), |y (x) y0 (x)| = 1 y (x). Onde y (x) e y0 (x) so curvas cont a nuas no intervalo I = [a, b] = mx{y (x), 1 y (x)} a (3)

Exemplo 1 Seja y (x) = x 2 e y0 (x) = x 3 no intervalo x I = [0, 1]. Determinar a distncia de primeiao ordem entre estas curvas. a Exemplo 2 Seja y (x) = ln(x) e y0 (x) = x no intervalo x I = [e 1 , e]. Determinar a distncia de primeira ordem entre estas curvas. a

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Funcional Linear variao ou incremento y ca continuidade de funcional

Denio. Dada uma funcional J[y (x)] denida na classe de funes M ca co chama-se cont nua em y = y0 (x) no sentido de proximidade de ordem zero se para todo nmero > 0 existe um > 0 tal que a desigualdade u |J[y (x)] J[y0 (x)]| < , (4)

se cumpre para todas as funes admiss co veis y (x) com a condio ca |y (x) y0 (x)| < . 1 e Exemplo 1 Demonstrar que a funcional J[y (x)] = 0 y +x dx continua 2 na funo y0 (x) = 0. ca Exemplo 2 Analise a continuidade da funcional J[y (x)] = y (x0 ), onde y (x) C 0 [a, b], e x0 [a, b]; no sentido de proximidade de ordem nulo. Segunda denio Uma funcional J[y ] continua na curva y0 (x) se ca e existe o limite lim0 J[y0 + y ] e lim0 J[y0 (x) + y (x)] = J[y0 (x)]
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(5)

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Funcional Linear variao ou incremento y ca continuidade de funcional

Denio. Dado uma funcional J[y (x)] denida na classe de funes M ca co chama-se cont nua em y = y0 (x) no sentido de proximidade de primeiro ordem se para todo nmero > 0 existe um nmero > 0 tal que a u u desigualdade |J[y (x)] J[y0 (x)]| < , se cumpre para todas as funes admiss co veis y (x) com a condio ca |y (x) y0 (x)| < , |y (x) y0 (x)| < 1 Exemplo 1 Demonstrar que a funcional J[y (x)] = 0 (y + 2y )dx considerada no espao C 1 [0, 1] cont c e nua na funo y0 (x) = x no ca sentido de proximidade de primeiro ordem. (6)

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Primeira denio da variao de uma funcional ca ca Segunda denio da variao de uma funcional ca ca

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Motivaes co Funcional Funcional Linear variao ou incremento y ca continuidade de funcional Variao de uma funcional J ca Primeira denio da variao de uma funcional ca ca Segunda denio da variao de uma funcional ca ca condio necessaria: Equao de Euler ca ca Problema elementar do C. V. Aplicaes importantes co funcionais que dependem de n funes co Problema variacional na forma paramtrica e Princ de Hamilton pio equaes cannicas de movimento co o Extremo de Funcional condicionado Hector L.Carrion aula-ECT/UFRN geodesicas de supercies no R3

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Primeira denio da variao de uma funcional ca ca Segunda denio da variao de uma funcional ca ca

Denio Seja J[y (x)] uma funcional denida no conjunto M de funes ca co de y (x), a quantidade J = J[y (x)] = J[ (x)] J[y (x)] y (7)

o incremento da funcional J correspondente ao incremento y de y (x). e sendo y (x) = y (x) + y , e y (x) M, y (x) M. 1 Exemplo 1 Determinar o incremento da funcional J[y (x)] = 0 yy dx denida no espao C 1 [0, 1]. c a) Se y (x) = x, y (x) = x 2 . b) Se y (x) = e x , y (x) = x. 1 Exemplo 2 Determinar o incremento da funcional J[y (x)] = 0 yx dx denida no espao C 0 [0, 1], para uma funo y (x) cont c ca nua arbitrria. a

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Primeira denio da variao de uma funcional ca ca Segunda denio da variao de uma funcional ca ca

Denio Se o incremento da funcional J[y (x)] ca J = J[y (x)] = J[ (x)] J[y (x)] y pode se representar na forma J = L[y (x), y ] + (y (x), y )||y || (9) (8)

onde L[y (x), y ] uma funcional linear em relao a y . E, alm disso, e ca e se (y (x), y ) 0, quando ||y || 1 0, ento a J L[y (x), y ] (10)

a variao da funcional J (ou diferencial de J[y ]). Se diz ento que e ca a J[y (x)] diferencivel na funo y (x). e a ca
1 ||y ||

= mx |y |, norma da funo y (x), x C 0 [a, b] a e ca

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e a Exemplo 3 Demonstre que a funcional J[y (x)] = a yx dx diferencivel em todo pontoy (x) do espao C 0 [a, b]. c Propriedade importante: Toda funcional linear J[y (x)] continua e diferencivel. a b Exemplo 4 Dada a funcional J[y (x)] = a y 2 dx a) Demonstre que diferencivel em todo pontoy (x) do espao e a c C 0 [a, b]. b) Demonstre que a variao de J[y (x)] ca e
b

J 2
a

y y dx
b

(11)

Exemplo 5 Dada a funcional J[y (x)] = a y 2 dx considere y = 2x e y = x 2 ; comparar J e J, para = 1; = 0, 1; 0, 01.

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Derivada direcional de uma funcional: Na direo y 2 . ca J[y (x) + y ] . (12) A variao da funcional J[y (x)] no ponto y (x) o valor da derivada ca e direcional de J[y (x) + y ] avaliada no valor = 0. y J = J[y (x) + y ] J[y (x)] J[y (x) + y ] |=0 = lim0 .

J =

(13)

Importante Se o limite denido na equao (13) existe ou em forma ca equivalente se a derivada direcional denida em (13) existe , ento a dizemos que a funcional J[y (x)] diferencivel no pontoy (x). e a Exemplo 6 Determine a variao da funcional J[y (x)] do exemplo 4 ca utilizando a segunda denio de variao de uma funcional. ca ca
2 Lembre

que, y , y ao espao vetorial M c

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Primeira denio da variao de uma funcional ca ca Segunda denio da variao de uma funcional ca ca

Exemplo 6 Determine a variao da funcional J[y (x)] de acordo a ca segunda denio de variao de uma funcional nos seguintes casos. ca ca b a) J[y (x)] = a (x + xy ) dx b) J[y (x)] = c) J[y (x)] = Exemplo 7 Determine a variao da funcional J[y (x)] de acordo a ca segunda denio de variao de uma funcional nos seguintes casos. ca ca b a) J[y (x)] = a F (x, y ) dx. J[y (x)] est denida no espao a c M = C 0 [a, b], F (x, y ) e uma funo cont e ca nua nos seus argumentos com derivadas parciais cont nuas at da segunda ordem no recinto e a x b, < y < . b b) J[y (x)] = a F (x, y , y ) dx. J[y (x)] est denida no espao a c 1 M = C [a, b], F (x, y , y ) e uma funo continua em relao a todos e ca ca seus argumentos e com derivadas parciais cont nuas at de segunda e ordem no recinto a x b, < y < , < y < .
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b 2 (y y 2 ) dx a b y sin(y ) dx. a

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Primeira denio da variao de uma funcional ca ca Segunda denio da variao de uma funcional ca ca

respostas para o exemplo 7 anterior: a) b F (x, y ) J = y dx. y a b)

b

(14)

J =
a

F (x, y , y ) F (x, y , y ) y + y )dx. y y

(15)

Exemplo 8 Utilize os resultados anteriores do exemplo 7 para determinar a variao da funcional, nos seguintes casos ca 1 a) J[y (x)] = 0 (y + xy 2 ) dx e b) J[y (x)] = 1 (yy + xy 2 ) dx 2 c) J[y (x)] = 0 y sin(x) dx. Exemplo 9. Do exemplo 8 c, determinar J e J quando y = x sin(x), y = k cos(x) e para os casos k = 1; 0, 3; k = 0, 03.
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Problema elementar do C. V. Aplicaes importantes co funcionais que dependem de n funes co Problema variacional na forma paramtrica e

Dizemos que a funcional J[y (x)] alcana seu mximo na curva c a y = y0 (x), se os valores que toma a funcional J[y (x)] em qualquer curva prxima a y = y0 (x) no so maiores que J[y0 (x)]. Ou seja, se o a a J = J[y (x)] J[y0 (x)] 0. (16)

Se J 0 e se J = 0 unicamente para y = y0 (x) ento dizemos que a J[y (x)] alcana mximo estrito na curva y = y0 (x). c a De forma similar, dizemos que a funcional J[y (x)] alcana seu m c nimo na curva y = y0 (x), se os valores que toma a funcional J[y (x)] em qualquer curva prxima a y = y0 (x) no so maiores que J[y0 (x)]. Ou seja, se o a a J = J[y (x)] J[y0 (x)] 0. (17)

Se J 0 e se J = 0 unicamente para y = y0 (x) ento dizemos que a J[y (x)] alcana m c nimo estrito na curva y = y0 (x).
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Exemplo 1 Dada a funcional J[y (x)] = 0 (y x)2 dx, demonstrar que J[y (x)] alcana o mximo estrito na curva y (x) = x. c a 1 Exemplo 2 Dada a funcional J[y (x)] = 0 (x 2 + y 2 ) dx, demonstrar que J[y (x)] alcana o m c nimo estrito na curva y (x) = 0. Teorema: Condio necessria de extremo de uma funcional ca a Seja que y (x) pertence a uma certa classe de funes de M. Se a co funcional J[y (x)] alcana seu valor extremo na curva y0 (x) ento c a J[y0 (x)] = 0. (18)

As funes y0 (x) para as quais J[y0 (x)] = 0 se denominam funes co co estacionrias. a b Exemplo 3 Seja a funcional J[y (x)] = a y y 2 dx, sendo M = 2 {y (x) / y : [a, b] R; y C [a, b], y (a) = c, y (b) = d; a, b, c, d, R}. Determine a funo y0 (x) que extremiza a funcional J[y (x)]. ca
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Problema elementar do C. V. Aplicaes importantes co funcionais que dependem de n funes co Problema variacional na forma paramtrica e

equao de Euler ca
Seja a funcional
b

J[y (x)] =
a

L(y , y , x) dx,

(19)

sendo M = {y (x) / y : [a, b] R; y C 2 [a, b], }. Suponhamos que a funo L(y , y , x) tenha derivadas parciais cont ca nuas at de segunda e ordem, inclusive em relao a todos seus argumentos. ca O problema elementar do clculo variacional : Entre todas as funes a e co y (x) que tm derivada cont e nua e que satisfaz a condio de fronteira xa ca y (a) = c, y (b) = d; a, b, c, d, R (20)

Determine a funo y (x) que extremiza a funcional J[y (x)] da equao ca ca (19).
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Lema Fundamental do Clculo Variacional a Seja f : C [a, b] R, : C [a, b] R, se

b

f (x) (x) dx = 0, (x), tal que (a) = (b) = 0 f (x) = 0, x [a.b]. (21)
a

Teorema A condio necessria para que a funcional (19) sujeita `s ca a a condioes (20) alcance seu valor extremo na funo y (x) que esta c ca e funo verique a equao de Euler/Lagrange ca ca Ly d Ly = 0, dx (22)

dL onde Ly = dL , Ly = dy . As funes y (x) que resolvem a equao (22) co ca dy anterior se denominam curvas extremais ou curvas de Lagrange. Euler 1744 Lagrande 1755 (19 anos).
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Problema elementar do C. V. Aplicaes importantes co funcionais que dependem de n funes co Problema variacional na forma paramtrica e

Exemplo 1 Em que curvas pode alcanar seu extremo a funcional c

2

J[y (x)] =
1

(y 2 2xy ) dx, y (1) = 0, y (2) = 1.

Exemplo 2 Em que curvas pode alcanar seu extremo a funcional c

3

J[y (x)] =
1

(3x y )y dx,

com a condio y (1) = 1, y (3) = 9/2. ca Exemplo 3 Encontre a curva extremal da funcional
2

J[y (x)] =
0

(y 2 y 2 )y dx, tal que y (0) = 1, y (2) = 1.

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Motivaes co denio ca Variao de uma funcional J ca extremo de uma funcional Principio de m nima ao ca multiplicador de Lagrande geodesicas de supercies no R3 Referncias e

Problema elementar do C. V. Aplicaes importantes co funcionais que dependem de n funes co Problema variacional na forma paramtrica e

Exerc cio 1.- Seja o plano R2 com mtrica Euclidiana e os pontos e ca A = (a, c) R2 , B = (b, d) R2 . Determine a equao da curva plana suave que tenha o menor comprimento entre os pontos A e B. Exerc cio 2 :.- Problema do braquistrcrona o Considere dois pontos A e B xos num plano vertical, e considere a ao ca de um campo gravitacional constante e vertical. Seja uma part cula de massa m deslisando a partir do repouso sob ao da gravidade, ao longo ca de uma curva arbitrria entre os pontos A e B. Qual deve ser a a equao da curva se queremos que o tempo do percurso entre A e B ca seja m nimo?. Desprezar o atrito e outras foras dissipativas sobre a c part cula de massa m.

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aplicaoes c
Exerc cio 3.- Seja uma curva y = y (x) que passa pelos pontos A = (x0 , y0 ) e B = (x1 , y1 ). Considere uma superf S gerada pela cie rotao desta curva ao redor do eixo x. Encontre a forma da curva y (x) ca de tal forma que a superf de revoluo S seja m cie ca nima. Exerc cio 4.- Considere a funcional J[y ] = F (y , y ) dx, sendo que a funo F no depende explicitamente da varivel x. Considere o ca a a problema de encontrar a curva y (x) que extremiza a funcional J[y ] com extremos xos no intervalo a x b. Demonstre que a equao de ca Euler Lagrange (22) toma a forma dF , k = constante. (23) dx Exerc cio 5 Considere um objeto tridimensional se movendo horizontalmente ao longo do eixo x. A superf frontal do objeto est cie a denida como uma superf de revoluo (ao redor do eixo x). cie ca Determine a forma deste corpo slido que, ao se mover num uido de gs o a encontre resistncia m Hector L.Carrion e nima. aula-ECT/UFRN F y Fy = k, y =

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Figura: superf m cie nima de revoluo ca

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[Segue...] Considere gs ideal e que as colises do gs na superf a o a cie frontal so elsticas. a a Seja a funo vetorial ca r: R Rn x (y1 (x), y2 (x), ..., yn (x)) = r (x) (24)

Seja M o conjunto de funes vetoriais r com at a primeira derivada co e cont nua, logo M = {r /C 1 [x0 , x1 ] R}.Denimos a funcional
x1

J[r ] = J[y1 , y2 , ..., yn ] =

x0

L(x, y1 , ..yn , y1 , y2 , ..., yn ) dx,

sendo L : Rn+1 R uma funo de 2n + 1 variveis independentes, ca a ela continua em relao a seus argumentos e tem derivadas parciais e ca cont nuas at de segunda ordem em certo dom D. Considere o e nio problema variacional de encontrar a curva r (x) que extremize a funcional J[r ] com a condio de fronteira xa r (x0 ) = r0 , r (x1 ) = r1 . ca
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A condio necessria para tal situao que J[r (x)] = 0. As curvas ca a ca e r (x) se denominam curvas extremais (podem ter mais de uma soluo) e ca devem satisfazer a seguinte equao de Euler-Lagrange ca Lyk d Ly = 0, k = 1, 2, ..., n. dx k (25)

Temos uma equao diferencial para cada uma das n componentes da ca funo vetorial r (x). ca Exemplo 1 Encontrar a extremal da funcional 2 J[y , z] = 1 (y 2 + z 2 + z 2 ) dx tal que y = y (x), z = z(x), e sujeita a condioes de fronteira xa y (1) = 1, z(1) = 0, y (2) = 2, z(2) = 1. c Exemplo 2 Encontrar a extremal da funcional 1 J[y , z] = 1 (2xy y 2 + z 3 /3) dx tal que y = y (x), z = z(x), e sujeita a condioes de fronteira xa y (1) = 0, z(1) = 1, y (1) = 2, z(1) = 1. c

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Considere curvas planas que no se auto-intersecam, tal que passam a pelos pontos xos A e B. Seja que elas possam ser parametrizadas da seguinte forma C: I = [t0 , t1 ] R R2 t (x(t), y (t)) = r (t) (x(t), y (t)), t I , x(t), y (t) so funes reais, de varivel real, com derivadas cont a co a nuas em relao ao parmetro t. ca a Considere o problema variacional da funcional
t1

J[r (t)] =
t0

L(t, x, y , x, y ) dt.

(26)

x = dx , y = dy . dt dt L(t, x, y , x, y ) uma funo real cont e ca e nua at de segunda ordem nas 5 e variveis: t, x, x, y , y . a
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Para que os valores da funcional J[r (t)] dependam somente da curva C e no da sua parametrizao, que pode se dar de distintas formas, a ca e necessrio e suciente que : a a) A funo integrando L no contenha explicitamente o parmetro t. ca a a b) Seja positivamente homognea de grau um em relao a seus e ca argumentos x, y . Ou seja, L(t, x, y , k x, k y ) = k L(t, x, y , x, y ), k > 0. Se r (t) extremiza a funcional J[r (t)] ento a dJ[r (t) + ] | =0 = 0. (27) d Logo, a equao de Euler-Lagrange de (26) na verso paramtrica ca a e e J = d Lx = 0, dt d Ly Ly = 0, dt Lx
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(28)

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Hamiltoniana de um sistema mecnico a

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Motivaes co Funcional Funcional Linear variao ou incremento y ca continuidade de funcional Variao de uma funcional J ca Primeira denio da variao de uma funcional ca ca Segunda denio da variao de uma funcional ca ca condio necessaria: Equao de Euler ca ca Problema elementar do C. V. Aplicaes importantes co funcionais que dependem de n funes co Problema variacional na forma paramtrica e Princ de Hamilton pio equaes cannicas de movimento co o Extremo de Funcional condicionado Hector L.Carrion aula-ECT/UFRN geodesicas de supercies no R3

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O princ de Hamilton foi inspirado por outro, publicado no mesmo ano pio de 1744 por Maupertuis. O princ de ao m pio ca nima de Maupertuis dizia basicamente que a quantidade de ao necessria para que qualquer ca a mudana seja feita pela natureza sempre a menor poss c e vel. Hamilton modicou o princ de Maupertuis denindo a ao como a pio ca integral da Lagrangeana:
t1

S[q] =
t0

L(t, q, q ) dt,

(29)

q = {q1 , q2 , ...., qn } representa os n graus de liberdade que descreve o sistema. Como vimos na seo anterior, a imposio de que a primeira ca ca variao da funcional S seja nula leva naturalmente `s equaes de ca a co Lagrange na forma (25). Repetimos as equaes aqui por completo: co d Lq = 0, k = 1, 2, ..., n, (30) dt k Dito de outro modo, a trajetoria f sica que realiza o sistema mecnico do a instante t0 ao t1 aquela que extremiza a ao S[q] e portanto a e ca equao da trajetria f Hector L.Carrion a equao de Euler/Lagrange (30). ca o sica resolve ca aula-ECT/UFRN Lqk

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A aplicao do princ de Hamilton requer que as foras aplicadas sejam ca pio c derivadas de uma funo potencial e que os v ca nculos sejam holonmicos . o Princ pio de Hamilton O princ de Hamilton diz que dentre todos os poss pio veis caminhos que conecta as coordenadas iniciais qk (t0 ) `s coordenadas nais qk (t1 ) do a espao de conguraes, aquele que de fato corresponde ` trajetria real c co a o do sistema aquele que torna nulo a primeira variao da ao S e ca ca S = 0. (31)

` () As vezes as condies dentro das quais o movimento se d impem co a o ` restrioes a ele. A tais restries damos o nome de v c co nculos. Os mais comuns so aqueles dados por superf a cies que restringem o movimento de part culas. Por exemplo, se ela estiver restrita ao movimento ao longo de uma superf como o plano inclinado. Nesses casos escrevemos a cie restrio sob a forma y x tan() = 0. Em geral o v ca nculo holonmico o tem a forma g (q1 , ..., qn , t) = 0 e num sistema f sico podemos ter vrios a v nculos.
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Exemplo 1 Part cula livre. Dado um Sistema de referncia inercial (SRI) e uma part cula de massa m livre de interaes e descreve um movimento e co mecnico . a a) Determine a Lagrangiana da part cula livre b) Dena a ao desta part ca cula e encontre a equao do movimento da ca mesma utilizando o princ de m pio nima ao de Hamilton. ca c) Verique que a equao do movimento encontrada na questo anterior ca a a mesma proveniente da segunda lei de Newton. e d) Resolva a equao de movimento desta part ca cula com as condies co iniciais r (0) = (0, 2, 0), v (0) = (3, 4, 0). Exemplo 2 Oscilador Clssico. Uma mola de massa desprez e a vel constante elstica K = 100N/cm xa a uma parede vertical, e a outra a e extremidade est ligada a um bloco metlico, de massa m = 1kg , de a a modo que ela pode deslizar numa superf horizonatal sem atrito. cie Considerando que a terra um SRI, o movimento do oscilador e e unidimensional , encontre a equao diferencial de movimento do ca oscilador utilizando o princ de Hamilton. Resolva e equao pio ca diferencial com as condies iniciais x0 = 5cm, v0 = 0cm/s. co
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Exemplo 3 Campo gravitacional uniforme. Uma part cula de massa m e lanada de uma altura h com uma velocidade inicial v = v0 1i + v0 2j c dentro de um campo gravitacional uniforme na direo j. ca a) Determine a Lagrangeana da part cula num instante t. b) Determine a equao do movimento da part ca cula Exemplo 4 Geodsica. A geodsica a linha que representa a trajetria e e e o mais curta entre dois pontos quaisquer, quando dita trajetria pertence a o uma superf determinada. Considere dois pontos arbitrrios numa cie a superf esfrica S 2 , demonstre que a geodsica que passa por estes cie e e dois pontos na superf S 2 um c cie e rculo mximo. a Exemplo 5 Pndulo Simples. Um pndulo simples est constitu por e e a do um o inextens de comprimento l e massa desprez e com uma vel vel part cula pontual de massa m num extremo, sendo que o outro extremo est unido a um ponto xo. Consideremos que ela solta a uma certa a e altura em relao a superf horizontal e oscila num plano vertical. ca cie a) Determine a Lagrangeana da part cula num instante t quando o o forma um ngulo com a vertical que passa pelo ponto xo da corda. a b) Determine a equao do movimento da part ca cula pontual.
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Hamiltoniana de um sistema mecnico a

Considere um sistema mecnico onde L = T V e a energia potencial V a seja independente da velocidade generalizada qi . Logo em coordenadas generalizadas as componentes do momento generalizado dado por e pi = L qi (32)

Denio Hamiltoniana de um sistema mecnico ca a H(qk , pk , t) =

j

pj qj (q, p, t) L(qk , qk (q, p, t), t).

(33)

Se a energia potencial independente da velocidade, e qi = qi (q, p), e ento a energia mecnica E do sistema igual ` hamiltoniana H do a a e a sistema. H(qk , pk , t) = E = T + V = constante

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Motivaes co Funcional Funcional Linear variao ou incremento y ca continuidade de funcional Variao de uma funcional J ca Primeira denio da variao de uma funcional ca ca Segunda denio da variao de uma funcional ca ca condio necessaria: Equao de Euler ca ca Problema elementar do C. V. Aplicaes importantes co funcionais que dependem de n funes co Problema variacional na forma paramtrica e Princ de Hamilton pio equaes cannicas de movimento co o Extremo de Funcional condicionado Hector L.Carrion aula-ECT/UFRN geodesicas de supercies no R3

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seja F (x, y , y ) e G (x, y , y ) duas funes com derivadas parciais co cont nuas de at segunda ordem em relao aos argumentos x, y , y , no e ca intervalo x0 x x1 . O problema variacional de
x1

J[y ] =
x0

F (x, y , y ) dx,

(34)

sujeito a condio ca
x1

K [y ] =
x0

G (x, y , y ) dx = k,

(35)

sendo k uma constante, consiste em encontrar a curva y = y (x) que extremiza a funcional (34) sujeita a condio (35) dentre todas as curvas ca y = y (x) C 1 [x0 , x1 ]. Sendo y (x0 ) = y0 , y (x1 ) = y1 ,

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Teorema de Euler Se a curva y = y (x) extremiza a funcional (34) com a condio (35), e se y (x) no extremal da funcional G [y ]; ento existe ca a e a uma constante tal que a curva y = y (x) extremal da funcional e
x1

J[y ] =
x0

[F (x, y , y ) + G (x, y , y )] dx.

(36)

Logo, para determinar y (x) suciente aplicar a equao de e ca Euler-Lagrange ` funcional (36). multiplicador de Lagrande. a Forma alternativa do problema variacional com condies co auxiliares. Considere o problema variacional de determinar a funo ca y = y (x) que extremiza a funcional
x1

J[y ] =
x0

F (x, y , y ) dx,

(37)

com as condies auxiliares (equaes de ligadura) co co gj (x, y , y ) = 0, j = 1, 2, ..m.

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Pode-se demonstrar que a equao de Euler-Lagrange associada a este ca problema e m d gj Fy Fy + j = 0. (38) dx y

j=1

Ela deve ser resolvida para encontrar y (x) junto com os v nculos gj (x, y , y ) = 0, j = 1, 2, ..m. Os parmetros j so os chamados a a multiplicadores de Lagrange. Na mecnica clssica, estes parmetros so a a a a identicados como as foras de ligadura [3]. c Exemplo 6 Resolva o problema do pndulo simples do exerc 5, e cio utilizando o mtodo do multiplicadores de Lagrange e identique e matematicamente as foras de ligadura. c Exemplo 7 Encontre a curva y = y (x) que minimiza a funcional 1 J[y ] = 0 (y )2 dx com y = dy , y (0) = y (1) = 0, sujetia a condio ca dx 1 2 K [y ] = 0 y dx = 1.
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Aplicaoes c
Exerc cio 1 Problema do corda pendurada Uma corda de densidade linear e comprimento xo igual a L pendurada pelos extremos entre e dois pontos xos y (x0 ) = y0 , y (x1 ) = y1 . Considere a situao nal de ca equil brio esttico da corda, ento determine a equao da curva que a a ca dene a corda nesta situao. ca Exerc cio 2 Problema isoperimtrico 1 Uma corda que no se e a auto-interseca, de comprimento igual a L colocada num plano e horizontal entre dois pontos xos A = (a, 0) e B = (a, 0). Considere a regio D limitada pela curva que denie a corda e a reta AB. Determine a a equao da curva que dene a corda, se queremos que a regio D ca a tenha rea mxima. a a Exerc cio 3 Problema isoperimtrico 2 Uma corda fechada que no se e a auto-interseca, de per metro igual a L colocada num plano horizontal. e Determine a equao da curva que dene a corda tal que a regio ca a limitada por ela tenha rea mxima. a a
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Seja r uma funo que parametriza a superf S no seguinte modo: ca cie r: I1 I2 R2 S R3 (u, v ) r (u, v ) = (x(u, v ), y (u, v ), z(u, v )) S, u I1 , v I2 consideremos uma curva na supercie S, denida da seguinte forma: : I I1 I2 R S R3
B

t r (u(t), v (t)) = (x(u(t), v (t)), y (u(t), v (t)), z(u(t), v (t))) S, t I Seja lAB = A ds o comprimento de arco da curva entre os pontos A e B da superf S. Qual a forma da curva 0 tal que o comprimento lAB cie e seja m nimo?. A esta curva 0 se denomina geodsica. e Seja ds o elemento de linha innitesimal ao longo da curva : r (t) ds ds = |dr | = = < dr , dr > dr < r , r > dt, r = dt
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Considere r =

dr du

u+

dr dv v

= ru u + rv v . (40)

< r , r >= E u 2 + 2F u v + G v 2 ,

onde E =< ru , ru >, F =< ru , rv >, G =< rv , rv >,. substituindo a equao (40) na equao (39), obtemos o comprimento da curva que ca ca passa pelos ponto A e B que pertencen ` supercie S. a
B B

lAB [] =
A

ds =
A

E u 2 + 2F u v + G v 2 dt,

(41)

Exemplo 1 Parametrize a supercie esfrica S 2 e logo demonstre que a e linha geodsica que passa por dois pontos arbitrrios de S 2 um circulo e a e maior. Exemplo 2 Parametrize a superf cilindrica R S 1 e determine a cie equao das geodsicas que passam por esta superf ca e cie.
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Exerc cios variados Exerc 1 Uma superf tem coordenadas (x,y), denida no semiplano cio cie 2 +dy 2 < x < , 0 < y < , tal que a mtrica ds 2 = (dx y 2 ) . Encontre a e e forma geral da geodsica nesta superf (curvas da menor comprimento e cie entre dois pontos da superf cie). Esta superf tem curvatura negativa, cie a diferena da superf esferica que tem curvatura negativa. c cie Exerc cio 2 Considere o movimento de uma part cula de massa m atra para a origem de coordenadas por uma fora central, F = rk2 er . da c sendo er o vetor unitrio na direo radial. a ca a) Encontre a equao diferencial do movimento da part ca cula. a) Determine a hamiltoniana associada ` part a cula. b) Identique algumas quantidade f sicas conservadas. d) encontre a forma da trajetoria realizada por esta part cula. hint: utilize coordenadas polares.

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Referncias e
clculo variacional, M. Krasnov, G. Makarenko, A. Kiseliov. a Editorial MIR, Moscou. Notas de aula introduo ao clculo das variaces, Juscelino ca a o Pereira Silva, departamento de matemtica UFC-2005. a Dinmica clsica de las part a a culas y sistemas, J. Marion, editoral Revert (1981). e Tpicos de Mecnica Clssica, Marcus A. M. de Aguiar, notas de o a a aula (Mecnica Avanada, Posgraduao IF) Unicamp (2010). a c ca O Clculo Variacional e o Problema da Braquistcrona, dissertao a o ca de Mestrado Prossional em Matemtica, Jos Ribamar Alves de S. a e J., UNESP (Instituto de Geocincias e Cincias Exatas) 2010 e e Introduction to variacional calculus: Lecture notes, Edwin Langamann, KTH Physics,Sweden (october 2006).
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