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UNICENP CENTRO UNIVERSITRIO POSITIVO NCLEO DE CINCIAS EXATAS E TECNOLGICAS CURSO DE ENGENHARIA DA COMPUTAO

AVG Veculo Auto-Guiado

Autor: Cleverson Eduardo Umezaki Prof. Orientador: Laerte Davi Cleto

Curitiba 2004

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TERMO DE APROVAO

CLEVERSON EDUARDO UMEZAKI

AVG VECULO AUTO-GUIADO

Monografia aprovada como requisito parcial concluso do curso de Engenharia da Computao do Centro Universitrio Positivo, pela seguinte banca examinadora:

Prof. Laerte Davi Cleto Prof. Adriana Cursino Thom Prof. Jos Carlos Cunha

Curitiba, 08 de Novembro de 2004

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AGRADECIMENTOS
Agradeo primeiramente a Deus por me proporcionar vida e a sade necessria para que eu possa realizar mais uma etapa da minha vida. Agradeo a minha me e minha tia que sempre estavam por perto para poderem me auxiliar nas horas mais difceis. Agradeo ao meu pai que mesmo estando to longe pode me proporcionar este curso de graduao e sempre me incentivou, me motivando a nunca desistir de meus objetivos e nunca desviar do meu caminho. Agradeo a minha namorada, fiel companheira, que s ela fez por mim o que ningum mais poderia ter feito.

SUMRIO
1.INTRODUO ................................................................................................................12 2.DESCRIO ...................................................................................................................14 2.1. Mdulo Servidor .........................................................................................................16 2.2. Mdulo de Transmisso/Recepo.........................................................................16 2.3. Mdulo Veculo Auto-Guiado ...................................................................................17 3.ESTUDO TERICO .......................................................................................................18 3.1. Transmisso e Recepo de Radiofreqncia .....................................................18 3.2. Sensor LDR.................................................................................................................18 3.3. Sensores Magnticos ................................................................................................20 4.ESPECIFICAO DO HARDWARE ...........................................................................22 4.1. Transmissor RT e Receptor RR ..............................................................................22 4.2. Codificadores e Decodificadores.............................................................................22 4.3. Microprocessador 8951.............................................................................................23 4.4. Sensores .....................................................................................................................23 4.5. Diagrama em blocos do sistema .............................................................................24 5.ESPECIFICAO DO SOFTWARE ............................................................................26 5.1. Firmware......................................................................................................................26 5.2. Controle dos caminhos .............................................................................................26 5.3. Diagrama em blocos do sistema .............................................................................27 6.ESPECIFICAO E VALIDAO DO PROJETO....................................................28 7.PROJETO DE HARDWARE .........................................................................................29 7.1. Projeto de Hardware do Veculo Auto Guiado ......................................................29 7.1.1.Microcontrolador 8951.............................................................................................29 7.1.2.Circuito Receptor .....................................................................................................30 7.1.3.Circuito Ldr1 e Ldr2 .................................................................................................32 7.1.4.Circuito Ldr3..............................................................................................................33 7.1.5.Circuito Transmissor................................................................................................34 7.1.6.Circuito dos Motores................................................................................................35 7.1.7.Sensor Magntico ....................................................................................................37 7.2. Projeto do Transmissor e Receptor ........................................................................38

vi 7.3. Projeto de Firmware ..................................................................................................38 7.4. Projeto de software ....................................................................................................41 7.4.1.Algoritmo de menor caminho .................................................................................41 7.4.2.Interface com o usurio...........................................................................................42 8.IMPLEMENTAO ........................................................................................................43 8.1. Veculo auto-Guiado..................................................................................................43 8.2. Transmissor/Receptor ...............................................................................................44 8.3. Motores ........................................................................................................................45 8.4. Microcontrolador 8951...............................................................................................45 9.TESTES DE IMPLEMENTAO.................................................................................47 9.1. Teste Veculo Auto -Guiado ......................................................................................47 9.2. Teste Ponto de Referncia.......................................................................................47 9.3. Teste de transmisso via Radiofreqncia............................................................47 10. CONCLUSO.............................................................................................................49 11. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .......................................................................50

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LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Trajetria definida e identificaes de pontos de referncia. ............ 14 Figura 2 Mdulos utilizados. ................................................................................... 15 Figura 3 Sensor magntico..................................................................................... 20 Figura 4 Posicionamento dos sensores com perfil inferior................................ 24 Figura 5 Mdulo de comunicao PC-Transmissor-Receptor .......................... 24 Figura 6 Mdulo AGV Veculo Auto-Guiado ..................................................... 25 Figura 7 Mdulo Software ...................................................................................... 27 Figura 8 Pinagem conectada ao kit 8031. ............................................................ 30 Figura 9 Esquemtico do Receptor. ...................................................................... 31 Figura 10 Circuito Ldr1 e Ldr2 acionado pela Luz. ............................................. 32 Figura 11 Colocao dos sensores. ...................................................................... 33 Figura 12 Mudana de direo para direita.......................................................... 33 Figura 13 Circuito Ldr3 acionado pela sombra.................................................... 34 Figura 14 Esquemtico do circuito transmissor................................................... 35 Figura 15 Ponte H, Q1 e Q3 conduzindo.............................................................. 36 Figura 16 Ponte H, Q2 e Q4 conduzindo.............................................................. 36 Figura 17 Circuito utilizando Ponte H. ................................................................ 37 Figura 18 Sensor Magntico................................................................................... 38 Figura 19 Fluxograma do sistema. ........................................................................ 40 Figura 20 Interface com o usurio. ......................................................................... 42

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LISTA DE TABELAS
Tabela 1 Valores de freqncia de oscilao...................................................... 31 Tabela 2 Descrio dos sensores e ao do veculo. ........................................ 35 Tabela 3 Descrio de ao dos motores............................................................ 37

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LISTA DE ANEXOS
Anexo I Diagrama esquemtico do circuito do veculo...................................51

RESUMO
Este trabalho descreve a implementao de um veculo auto-guiado controlado via radiofreqncia por um computador remoto. A meta fazer com que o veculo se locomova de forma independente, guiado por uma marcao com fita preta sob o solo, estabelecendo uma trajetria entre pontos de partida e de chegada, fornecidos pelo usurio. Veculos auto-guiados so utilizados para transporte de equipamentos dentro de uma empresa sem a necessidade de um operador para este veculo. O veculo navega em caminhos previamente definidos. A transmisso e recepo de dados, atravs de radiofreqncia, necessria para troca de informaes sobre localizao, do veculo para o computador e a tomada de decises sobre a rota a ser tomada do computador para o veculo. Um software de grafos e ns, um algoritmo de menor caminho, determinam a inteligncia artificial do sistema, fornecidos atravs do computador remoto.

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ABSTRACT
This work describes the implementation of a auto-guided vehicle controlled by radio frequency from a remote computer. The goal is to achieve that the vehicle moves in an independent form, guided for a marking with black ribbon on the ground, establishing a trajectory between start and finish points, defined by the user. Auto-guided vehicles are used for equipment transport

inside of a company without the necessity of an operator for this vehicle. The vehicle sails in previously definite way. The transmission and reception of data through radio frequency are necessary for exchange of information on localization the vehicle to the computer and the taking of decisions on the route to be taken by the computer for the vehicle. An algorithm of shortest path and alternative route run in the remote computer determine the artificial intelligence of the system.

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1. INTRODUO
O interesse no processo de auto-guiar um veculo pode ser encontrado desde a criao dos veculos. Esse interesse deve-se ao constante avano dos sistemas de produo, entretenimento e transporte que possuem algum tipo de automao e com a evoluo de sistemas de controle baseados em computadores. O sistema de auto-guiar um veculo pode ser implementado, utilizando uma larga gama de sensores existentes atualmente, dentre eles, sensores de Ultra-som, infra-vermelho, cmeras de vdeo e GPS, porm ainda existe a possibilidade de encontrar novas formas de implementar um soluo para determinar uma navegao com maior eficincia [1]. Os fatores preo do sistema e custos de mudana e manuteno ainda so fatores decisivos para implementao de um sistema auto-guiado. Para executar uma mudana de trajetria o sistema deve se comportar de maneira genrica. Desta forma ser possvel criar um sistema com baixo custo para alteraes e manutenes. A maior parte dos veculos auto-guiados ainda feita sob encomenda, projetados e definidos de acordo com as especificaes de cada empresa. Existem diversos projetos de auto-guiar veculos sendo implantados, porm ainda existe grande dificuldade em identificar a localizao do veculo para uma navegao precisa. Muitos destes projetos utilizam a navegao via satlite ( GPS) o que acaba aumentando o valor do projeto e inviabilizandoo sistema para aplicaes mais modestas. A utilizao de meios computacionais para resolver o problema de localizao, ser essencial para a realizao de um projeto eficiente, uma vez que ser necessria obter a localizao correta do veculo para que seja executada a prxima instruo do sistema. O principal objetivo do projeto desenvolver um mecanismo de automao que poder ser utilizado em empresas de pequeno e mdio porte,

13 para transporte e peas, correspondncias e objetos em geral, entre setores e uma empresa. A principal dificuldade ser em identificar uma trajetria para locomoo do veculo, sendo que dever ser coletado o maior nmero de informaes necessrias para uma navegao eficaz. A aplicao dos sensores adequados para confrontar cada uma das informaes fornecidas pelo mapa do trajeto de extrema importncia.

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2. DESCRIO
O projeto a ser realizado um sistema de auto-guiar um veculo, baseado em trajetrias definidas e identificadas atravs de um fita preta fixada ao solo. Sero identificados, por meios de ims, os pontos de referncia para localizao do veculo dentro dos caminhos conforme mostra a Figura 1.

Figura 1 Trajetria definida e identificaes de pontos de referncia.

Um servidor esttico conter o software que interage com o usurio. Este por sua vez, ir identificar o ponto de incio e o ponto final dentro da trajetria, para aps, ser processado o melhor caminho para percorrer o trajeto. Definido o trajeto, sero enviadas as informaes ao veculo atravs de radiofreqncia. O veculo executar a ao de acordo com a trajetria definida por meio do software em um servidor esttico. Ao identificar um ponto de

15 referncia o veculo envia essa informao apor meio de radiofreqncia para o computador, que ir associar o ponto de referncia trajetria, atualiza a informao e envia novos dados de ao ao veculo. Para que o veculo possa se movimentar sem sair de sua rota, sero utilizados 2 sensores LDR. O primeiro ser o sensor central que estar constantemente em contato com a fita preta, identificando e enviando as informaes para o microcontrolador. O segundo e terceiro, que estaro nas extremidades direita e esquerda, sero utilizados para corrigir o veculo, caso esteja saindo de sua trajetria permitindo alterar sua rota para direita ou esquerda de acordo com as informaes recebidas dos sensores. Para a localizao ser utilizado um sensor magntico que ir identificar os pontos de referncias fixados ao solo. O sistema composto de 3 mdulos distintos, conforme mostra a Figura 2: Mdulo Servidor; Mdulo de Transmisso/Recepo; Mdulo Veculo Auto-Guiado.

Figura 2 Mdulos utilizados.

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2.1.

Mdulo Servidor

neste mdulo onde estar implementado o software onde sero tomadas todas as decises de movimentao do veculo, enviando os dados atravs de porta paralela, que sero transmitidas pelo transmissor. Informaes sobre a localizao do veculo, que chegaram pelo receptor, tambm sero recebidas atravs da porta paralela. O software define os pontos de sada e de chegada do veculo. Aps a definio dos pontos inicial e final, um algoritmo define o melhor caminho, identificando a rota que o veculo ir seguir.

2.2.

Mdulo de Transmisso/Recepo

Este mdulo ser responsvel pela transmisso e recepo das informaes necessrias para o correto funcionamento do sistema. Estas informaes sero transmitidas atravs de radiofreqncia, sendo que devero ser utilizados, dois transmissores e dois receptores. Para que no haja coliso de informaes, j que ambas os transmissores funcionam em uma freqncia, quando o transmissor do mdulo envia dados para o servidor esttico, ele desabilita o receptor. O mesmo comportamento realizado pelo mdulo de transmisso/recepo acoplado ao servidor esttico. O transmissor ter acoplado um codificador de dados necessrio para enviar os dados seriais para o transmissor. J o receptor possui um decodificador para disponibilizar os dados seriais em linhas de dados para que estes possam ser disponveis na porta paralela.

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2.3.

Mdulo Veculo Auto-Guiado

No veculo estar a maior quantidade de componentes para o funcionamento do projeto. Estaro acoplados ao veculo 2 sensores LDR, 1 sensor magntico, 1 chave dipswitch, 1 microprocessador 8951, uma antena receptora e transmissora de sinal, 2 motores DC, 2 rodas independentes e baterias para alimentao dos circuitos. Sero utilizados 2 motores para movimentao do veculo, a

implementao do veculo com 2 rodas somente, visa facilitar as manobras realizadas pelo veculo dentro da rota que ir executar. H uma rodas independente que servem somente para apoio do veculo [2]. Para que haja uma troca de informaes o veculo contar ainda com um mdulo de transmisso/recepo de dados, conforme descrito no item 2.2., que ser necessrio para que o veculo possa enviar as informaes de localizao e para receber dados de controle do microprocessador. O veculo ser independente, quando estiver em movimento, para que no desvie de sua rota e siga corretamente a fita fixada ao solo e depender de comandos do software quando estiver sob um ponto de referncia para continuar o caminho.

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3. ESTUDO TERICO

3.1.

Transmisso e Recepo de Radiofreqncia

Para projetos de radiofreqncia, sempre imaginamos um transmissor bsico de FM. Para que seja possvel a utilizao deste transmissor deve-se montar um receptor e este deve entregar o sinal recebido a um outro circuito com filtros PLL. Estes circuitos possuem ajustes complexos. Um circuito receptor deste tipo teria cinco regulagens no total, sendo uma no trimmer do transmissor e mais quatro para PLLs. Somando todas as regulagens teramos no total, dez regulagens, sendo cinco no transmissor, uma no trimmer do receptor e mais quatro para os geradores de tom e cinco no receptor [3]. Toda e qualquer regulagem em radiofreqncia sempre complexa, todos os corpos prximos ao circuito podem atrapalhar uma boa regulagem. Dependendo da regio grande o nmero de rdios comunitrias, legais e piratas no espectro. A partir da complexidade em montar e regular um sistema de transmisso e recepo de sinais de radiofreqncia ser utilizado no projeto um par de transmissor e receptor pronto, denominados RT e RR. O RT um transmissor e o RR um receptor. Estes mdulos no necessitam de nenhum tipo de regulagem, tendo uso direto, podendo operar em f eqncias entre 300 e 400MHz e o formato de r transmisso dos dados digital.

3.2.

Sensor LDR

Os LDRs so dispositivos semicondutores que quando expostos luz aumentam sua condutividade. O comprimento de onda (l) da luz incidente sobre o LDR tem influncia sobre sua resistncia - a chamada Resposta

19 Espectral. Os LDRs so como o olho humano, no apresentam a mesma sensibilidade para as mesmas cores de luz. O pico de sensibilidade do LDR ocorre aproximadamente em 5100 ngstron. Nessa faixa de comprimento de onda, a luz vermelha-alaranjada. Atravs desse grfico, notamos ainda que o LDR mais sensvel do que o olho humano, cobrindo uma faixa maior de comprimentos de onda, chegando a ser sensibilizado mesmo pelo infra-vermelho, o que sugere algumas aplicaes interessantes para esse componente. A variao da resistncia de um LDR em funo de uma variao de iluminao no se d instantaneamente. Se o componente for deslocado de uma regio de iluminao para uma regio de escuro total, sua resistncia no aumentar instantaneamente, apresentando uma resposta, na prtica, em torno de 200K ohms/s. Isso significa que, estando iluminado de modo a apresentar uma resistncia de 1000 ohms (1K), cortando-se essa luz o LDR demora cerca de 5 segundos para atingir a resistncia de 1M ohms. Passando o LDR do escuro total para uma regio de certa iluminao, verifica-se uma variao de resistncia mais rpida, decrescendo com grande velocidade (cerca de 10 ms para passar de 1M ohms para 1000 ohms). Em geral, o tempo de resposta dos LDRs de CdSe cerca de dez vezes menor que o tempo de resposta dos LDRs de CdS. A resistncia mxima (no escuro) de um LDR deve ficar entre 1M ohms e 10M ohms, dependendo do tipo, e a resistncia sob iluminao ambiente tipicamente fica entre 75 e 500 ohms. Uma forma simples de se verificar essa caracterstica dos LDRs utilizar um multmetro em escala de resistncia (Rx100). Com o LDR iluminado, o multmetro deve indicar a resistncia mnima. Cobrindo-se o LDR, de modo que nenhuma luz o atinja, sua resistncia deve ser mxima (se necessrio, utilize a escala Rx1000 para notar essa variao). O processo de construo de um LDR consiste na conexo do material foto-sensvel com os terminais, sendo que uma fina camada simplesmente exposta incidncia luminosa externa.

20 Conforme aumenta a intensidade de luz incidente no LDR, um nmero maior de eltrons na estrutura tem tambm seu nvel de energia aumentado, devido aquisio da energia entregue pelos ftons. O resultado o aumento de eltrons livres e eltrons fracamente presos ao ncleo. Conseqentemente, ocorre uma diminuio da resistncia. Uma caracterstica importante do LDR o fato da variao de sua resistncia frente a uma variao de iluminao independer do sentido de percurso da corrente que por ele circula. Por isso, perfeitamente possvel o seu emprego em corrente alternada. Existem LDRs para potncias altas e tenses de trabalho to elevadas que podemos inclusive utiliz-los diretamente com a tenso da rede AC. Por ser um elemento semicondutor, o LDR sofre tambm influncia da temperatura, sendo sua resistncia decrescente com a elevao da mesma. Os LDRs mais comuns so os de 1 cm e 2,5 cm de dimetro, diferenciando-se principalmente pela sua capacidade de corrente, j que o LDR com uma superfcie maior, alm de apresentar maior sensibilidade tambm apresenta uma maior capacidade de dissipar calor, conseguindo controlar correntes mais intensas. Um LDR de 2,5 cm, por exemplo, pode controlar diretamente a corrente da bobina de um rel sensvel, e at mesmas lmpadas de baixa potncia.

3.3.

Sensores Magnticos

O tipo mais comum de sensor magntico o interruptor de lminas ou reed-switch, observado na Figura 3.

Figura 3 Sensor magntico.

21 Esse sensor formado por lminas em um bulbo de vidro com um gs inerte. O gs inerte usado para prolongar a vida dos contatos evitando a oxidao. Existem sensores com duas ou mais lminas, conforme mostra a mesma figura. No tipo NA, normalmente aberta, as lminas esto afastadas uma da outra de modo a manter o circuito aberto. Quando o campo magntico de um im ou de uma bobina age sobre as lminas, magnetizando-as, aparece uma fora de atrao que une essas lminas fechando circuito em que o dispositivo est ligado [4]. Pode ser observado, na Figura 3, qual deve ser a orientao do campo de im para uma ao eficiente sobre um sensor de lminas.

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4. ESPECIFICAO DO HARDWARE
Este projeto contar com uma parte de hardware complexa necessria para a funcionalidade do sistema. Ser dividido em vrios itens, que estaro presentes em diferentes partes do sistema conforme descrio do projeto.

4.1.

Transmissor RT e Receptor RR

Estes mdulos faro a comunicao entre PC-Veculo, Veculo-PC enviando e recebendo todas as informaes necessrias para o funcionamento do sistema. No requerem nenhum tipo de regulagem, pois seu uso direto, j vm regulados de fbrica. So preparados para operar em freqncias altas, entre 300 e 400 MHz e o formato de transmisso e recepo dos dados digital. O projeto ir utilizar uma comunicao bidirecional (full-duplex), necessitando dois pares de transmissor e receptor, vide item 2.2. [3].

4.2.

Codificadores e Decodificadores

O codificador tem como finalidade receber as informaes necessrias atravs de entrada de dados e enviar as informaes serialmente para o mdulo transmissor. O decodificador receber as informaes serialmente do receptor que sero dispostos em linhas de dados. Um ponto importante que deve ser tratado o sincronismo. Para isso sero utilizados CIs que possuam redes de temporizao formadas por resistores e capacitores. Estas freqncias devem ser iguais. As freqncias tambm sero responsveis pela velocidade de transmisso e recepo dos

23 dados. importante que esta esteja dentro da taxa mxima do sistema de transmisso e recepo.[3]

4.3.

Microprocessador 8951

O projeto utiliza um microprocessador 8951 que composto por uma memria RAM interna, alm de uma EPROM tambm interna para conter o software do 8951. Possui ainda um cristal de 11,0592MHz para gerar os pulsos de clock necessrios com o sinal, este microprocessador estar fixado ao veculo e gerencia todas as funes realizadas no veculo [5]. Uma das funes do 8951 ser a aquisio das informaes dos sensores LDR sobre o posicionamento do veculo sob a fita preta. Estas informaes sero tratadas pelo 8951 que corrigir o curso do veculo, caso ele saia de seu trajeto. A informao do sensor magntico tambm ser recebida pelo 8951 e enviada para o codificador e posteriormente para o transmissor. Esta informao ser recebida por um receptor acoplado ao servidor esttico, este conter um software que ir tratar a informao. Os motores sero controlados tambm pelo 8951. Os motores so independentes entre si e podem se movimentar nos dois sentidos, horrio ou anti-horrio.

4.4.

Sensores

O projeto utiliza 2 tipos de sensores para aquisio de informaes necessria para a localizao do veculo e guia de navegao do veculo. Os principais sensores utilizados sero os LDRs que identificam o caminho a ser seguido. O caminho identificado pelos sensores, devido incidncia de luz sobre a superfcie. Essa incidncia de luz sob a fita preta faz a

24 resistncia do LDR aumentar, podendo ser diferenciada da incidncia de luz sob uma superfcie clara. O sensor que determina a localizao do veculo ser o magntico. Isso pela praticidade na sua utilizao e facilidade em implementar este tipo de sensor. A disposio dos sensores est representada na Figura 4.

Figura 4 Posicionamento dos sensores com perfil inferior.

4.5.

Diagrama em blocos do sistema

Figura 5 Mdulo de comunicao PC-Transmissor-Receptor

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Figura 6 Mdulo AGV Veculo Auto-Guiado

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5. ESPECIFICAO DO SOFTWARE
Este projeto contar com uma parte de software e firmware que ser descrita e dividida em itens mostrando sua funcionalidade.

5.1.

Firmware

O sistema tem uma porcentagem de sua implementao gravada diretamente na memria EPROM interna do microcontrolador. O

microcontrolador ser utilizado para controlar todos os sensores, atuar diretamente sobre os motores, receber informaes do software atravs do receptor e enviar dados do sensor magntico quando for necessrio. Os sinais dos sensores LDRs sero utilizados para controlar a trajetria do veculo em movimento, para que este no saia de sua rota. Para isso uma lgica ser empregada para que, de acordo com uma combinao de sinais dos sensores, o sistema possa executar funes para ativar os motores e conseqentemente corrigir sua rota.

5.2.

Controle dos caminhos

Para a implementao de controle para definio do caminho a ser seguido pelo veculo, ser utilizada a linguagem C++, onde sero

implementadas classes utilizando grafos e ns, facilitando a mudana de algoritmos para busca do melhor caminho. O software ter como entrada do usurio somente a informao de INCIO e FIM do percurso a ser realizado pelo veculo. Estar disponvel para o usurio uma interface grfica, com todos os pontos visveis na tela, onde ele poder definir com maior facilidade os pontos de incio e fim.

27 Para que uma estrutura seja implementada de maneira eficiente sero utilizados grafos para definir cada ponto como um n de referncia do sistema, de acordo com a Figura 1, mostrada anteriormente. Aps definio dos pontos, um algoritmo define o melhor caminho a ser seguido e enquanto o veculo estiver executando o caminho enviar os sinais necessrios para o percurso do veculo.

5.3.

Diagrama em blocos do sistema

Figura 7 Mdulo Software

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6. ESPECIFICAO E VALIDAO DO PROJETO

Para validao do projeto, este dever executar funes bsicas para o mnimo funcionamento do sistema, cada mdulo ser implementado

separadamente. O mdulo AGV Veculo Auto-Guiado, poder funcionar de modo independente da transmisso e recepo de dados do software. Isso ser possvel somente em um nico percurso, onde o veculo ir se locomover at o prximo ponto de referncia. A princpio ser montada uma pista contendo dois ns, onde o veculo dever sair do primeiro n e chegar ao segundo n sem sair da marcao no solo e parar corretamente quando o sensor magntico detectar o ponto de referncia ou ponto de parada. Os mdulos de transmisso e recepo sero os pontos chaves para o funcionamento integral do projeto. Para este mdulo ser utilizada a mesa de teste digital, confirmando o correto envio e recepo de dados. Aps o funcionamento correto do mdulo de transmisso e recepo, ser unido um mdulo ao veculo e ser testado em um percurso maior contendo pelo menos trs ns. Cada n poder ter ramificao. Ser verificado ento se o veculo consegue rotacionar corretamente, quando estiver sob um ponto de referncia que se divide em diferentes rotas. Os sinais de controle podem ser dados por uma mesa de teste digital. Sero enviados sinais representando um sensor, gerando uma interrupo ao software. Estas informaes sero enviadas atravs Da porta paralela, sendo tratadas e o resultado mostrado na tela. Ser ento verificado o correto funcionamento dos algoritmos de melhor. Esse resultado pode definido se o sistema em conjunto ir funcionar de maneira correta.

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7. PROJETO DE HARDWARE

7.1.

Projeto de Hardware do Veculo Auto Guiado

Ser desenvolvido um sistema de hardware que estar no veculo para que as funes de auto guia sejam satisfeitas. O sistema consistir em um microcontrolador 8951, um mdulo de comunicao via radiofreqncia de transmisso e recepo, sensores necessrios para a locomoo do veculo e o sistema de controle dos motores. No anexo I encontra-se o diagrama esquemtico completo do circuito do veculo.

7.1.1. Microcontrolador 8951

O microcontrolador dispe de entradas externas para os timers (Timer 0 e Timer 1), entradas externas de interrupo (/INT0 e /INT1), pinos de RX e TX para comunicao serial e pinos de /RD e /WR informando que operao est sendo executada pelo microcontrolador (se escrita ou leitura na memria externa). Um cristal oscilador de 11,059MHz deve ser utilizado para que, quando for utilizar o 8951 para comunicao serial, seja possvel utilizar taxas de baud rate entre 1200 e 19200 bits/s. Se for utilizado um cristal de 12MHz, a taxa de transmisso possvel ser de 1200 ou, no mximo, 2400 bits/s [6]. O microcontrolador tem como funo controlar os motores, envio de dados do sensor magntico e do dip-switch um transmissor acoplado no veculo e receber os dados provenientes de um receptor tambm presente no veculo. Para que este controle de dados seja possvel, sero ligados aos pinos do PORT1, do microcontrolador: os dados de sada do decodificador presente

30 no circuito receptor; a sada do circuito do ldr1 e ldr2 que ativado pela luz, ou pela ausncia de fita preta; a sada do circuito ldr3, que ativado pela sombra, ou ativado pela fita preta. Ao pino INT0, que pino de interrupo externa, ser conectado o sensor magntico. Nos pinos do PORT2, sero conectados o circuito transmissor e o circuito dos motores.

Figura 8 Pinagem conectada ao kit 8031.

7.1.2. Circuito Receptor

O circuito receptor tem como funo receber os dados enviados de um transmissor conectado a um servidor esttico, ambos operando na mesma frequncia. O CI RR recebe os dados digitais serialmente e os entrega ao decodificador MC145027. A freqncia de oscilao (que feita por dois resistores e dois capacitores) do decodificador a mesma utilizada no transmissor [13] que pode ser determinada a partir da tabela abaixo:

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f osc(KHz) 362 181 88,7 42,6 21,5 8,53 1,71

RTC 10K 10K 10K 10K 10K 10K 50K

CTC 120pF 240pF 490pF 1020pF 2020pF 5100pF 5100pF

RS 20K 20K 20K 20K 20K 20K 100K

R1 10K 10K 10K 10K 10K 10K 50K

C1 470pF 910pF 2000pF 3900pF 8200pF 0,02F 0,02F

R2 100K 100K 100K 100K 100K 200K 200K

C2 910pF 1800pF 3900pF 7500pF 0,015F 0,02F 0,1F

Tabela 1 Valores de freqncia de oscilao.

Os valores de oscilao, so fornecidos pelo fabricante [7]. A decodificao do dado recebido feita comparando a linha de endereos configurada no circuito do decodificados, com os bits recebidos referentes ao endereo configurado no circuito do codificador. O endereo configurado deve ser o mesmo no decodificador e no codificador. Aps a comprovao do endereo os dados so dispostos nas linhas D6 a D9, como mostra a figura 9. A figura 10 mostra o diagrama esquemtico do circuito receptor.

Figura 9 Esquemtico do Receptor.

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7.1.3. Circuito Ldr1 e Ldr2

O circuito Ldr1 e Ldr2 tem como funo realizar o trajeto, dentro da marcao com fita preta no solo, mantendo o veculo guiado. Para que o veculo consiga identificar a marcao o circuito da figura 11 ser implementado.

Figura 10 Circuito Ldr1 e Ldr2 acionado pela Luz.

Sero utilizados: um sensor Ldr, um transistor, dois resistores e um diodo. Quando ocorre a incidncia de luz sobre o Ldr, determinada pela ausncia de fita preta, sua resistncia diminui, fazendo com que o transistor entre em conduo, enviando o valor ao buffer que ser disponibilizado na sada que ir ao microcontrolador. O microcontrolador, por sua vez recebe o dado e habilita o funcionamento do motor. Quando no h incidncia de luz sobre o Ldr o transistor entra em corte, fazendo que a entrada do buffer seja 0, determinada pelo resistor de 4,7K ligado ao terra, criando um pull-down. Consequentemente o microcontrolador ir parar o funcionamento do motor [8]. Este circuito ser implementado para cada um dos Ldrs, onde a colocao destes sensores mostrada na figura 12, a fita preta estar entre os Ldrs, mantendo o veculo em sua trajetria.

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Figura 11 Colocao dos sensores.

7.1.4. Circuito Ldr3

O circuito do sensor Ldr3 ser o inverso do circuito Ldr1 e Ldr2, sendo acionado pela sombra ou presena de fita preta. Este sensor ser necessrio para que o veculo possa realizar uma mudana no rumo. Quando o veculo estiver em um ponto de referncia, estar com a frente apontada para uma direo, se for necessrio uma mudana para a direita, por exemplo, ser utilizado este sensor para determinar quando o veculo ir para de girar, como mostra a figura 13.

Figura 12 Mudana de direo para direita.

O circuito do sistema Ldr3, controlado pela sombra similar ao do Ldr1 e Ldr2. Quando h incidncia de luz sobre o Ldr o transistor entra em corte, fazendo o buffer receber o valor 0 determinado pelo resistor 4,7K ligado em terra. Quando no h incidncia de luz, determinado pela fita preta, o transistor

34 conduz, disponibilizando no buffer o nvel 1 [8]. A figura 14 mostra o circuito Ldr3.

Figura 13 Circuito Ldr3 acionado pela sombra.

7.1.5. Circuito Transmissor

O circuito transmissor tem como funo enviar os dados fornecidos pelo microcontrolador a um receptor conectado a um servidor esttico, ambos operando na mesma frequncia. O codificador MC145026 recebe os dados nas linhas de D6 a D9 e disponibiliza dados digitais serialmente e os entrega ao transmissor RT [3]. A freqncia de oscilao (que feita por dois resistores e dois capacitores) do decodificador a mesma utilizada no receptor que pode ser determinada a partir da tabela 1[13]. O transmissor ir enviar os dados necessrios dos sensores ao receptor, que transmite ao software para serem tratados. Os sensores so ativados pelo nvel lgico 0. Os dados so determinados pelo microcontrolador e descritos de acordo com a tabela 2, onde X o valor irrelevante.

35

P2.0 0 1 1 1 1

P2.1 1 1 1 1 1

P2.2 X 1 1 0 0

P2.3 X 1 0 1 0

Descrio Sensor Magntico Ativo Frente Direita Esquerda Trs

Tabela 2 Descrio dos sensores e ao do veculo.

A figura 15 mostra o diagrama esquemtico do circuito transmissor.

Figura 14 Esquemtico do circuito transmissor.

7.1.6. Circuito dos Motores

Para implementar um circuito capaz de inverter o sentido de circulao numa carga usando apenas transistores e com fonte simples a Ponte H. Pela distribuio dos componentes lembra a letra H, temos uma ponte de controle completa, pois h controle das correntes em dois ramos do circuito. Quando os transistores esto sem sinal nas suas bases, nenhum deles conduz e nenhuma corrente pode circular pela carga. Aplicando nas bases de Q1 e Q3 uma tenso que os sature, estes transistores conduziro e a corrente circular no sentido indicado na figura 16 [9].

36

Figura 15 Ponte H, Q1 e Q3 conduzindo.

Se a carga for um motor de corrente contnua, podemos dizer que ele rodar no sentido direto. Para inverter o sentido da circulao da corrente, bastar aplicar uma tenso que polarize os transistores Q2 e Q4 levando-os ao corte. A corrente circular ento no sentido indicado na figura 17 [9].

Figura 16 Ponte H, Q2 e Q4 conduzindo.

Para este funcionamento utilizado o CI SN754410, presente no projeto, o CI contm quatro drivers internos que permitem controlar at quatro motores em um nico sentido ou dois motores nos dois sentidos. A montagem completa utilizando o CI SN754410 est ilustrada na figura 18.

37

Figura 17 Circuito utilizando Ponte H.

A lgica combinacional empregada para o controle do microcontrolador sobre o CI SN754410 dada pela tabela 3. P2.4 1 0 1 0 P2.5 0 1 0 0 P2.6 1 1 0 0 P2.7 0 0 1 0 Descrio Frente Direita Esquerda Parado

Tabela 3 Descrio de ao dos motores.

7.1.7. Sensor Magntico

O sensor ser tratado pelo microcontrolador como interrupo do sistema, pois sua implementao fundamental no sistema para deteco do ponto de referncia, que dada pelo sensor magntico [4]. O funcionamento do sensor magntico direto, sendo que a conexo ser fechada quando for detectado um im presente nos pontos de referncia do percurso. Sendo detectado o im o sensor fecha o circuito enviando u m sinal ao microcontrolador. A figura 19 mostra como ser conectado sensor ao

38 sistema, tendo uma tenso aplicada e sinal de sada ligada ao pino INT0 do microcontrolador 8951.

Figura 18 Sensor Magntico.

7.2.

Projeto do Transmissor e Receptor

O projeto do mdulo de transmisso e recepo utilizado para realizar a comunicao com o computador o mesmo utilizado no veculo. O mdulo receptor ter necessariamente que trabalhar na mesma freqncia que o transmissor do veculo e a oscilao do decodificador tambm dever ser a mesma, isso serve para o mdulo transmissor. A diferenciao se d ao fato de no haver conexo com o microcontrolador e sim com a porta paralela do computador. O funcionamento tambm o mesmo empregado no mdulo de transmisso e recepo do veculo.

7.3.
As

Projeto de Firmware
principais funes do veculo sero gerenciadas pelo

microcontrolador e com isso ser necessrio empregar uma lgica para controle dos recursos que sero utilizados no sistema. O microcontrolador ir receber informaes do mdulo receptor, a partir destas informaes sero enviados sinais de controle aos dispositivos acoplados ao veculo, como o controle dos motores, mdulo transmissor e ainda coletar as informaes dos sensores.

39 De acordo com estas informaes, foi elaborado um fluxograma, como mostra a figura 21, que determina as funes a serem executadas pelo microcontrolador, de acordo com as entradas do sistema.

40

Inicio

Recebe Informao

Frente em Cruz .

Sim
Envia sinal 1010

Sensor Magn-

tico

No

No

Direita em Cruz.

Sim
Envia sinal 0110 Linha

Sim

No

No

Esquer da em Cruz.

Sim
Envia sinal 1001 Linha

Sim

No

No

Trs em Cruz.

Sim
Envia sinal 0110 Linha

Sim
Envia sinal 0110 Linha

Sim

No

No

No

Envia sinal 0000 Tx 01XX

Figura 19 Fluxograma do sistema.

41

7.4.

Projeto de software

Para a implementao do sistema ser utilizado o conceito de grafos e ns. Um grafo consiste de um conjunto de objetos chamados de vrtices (ou ns), e um outro conjunto chamado de arestas (ou arcos). Uma aresta pode tambm ser identificada pelo par de vrtices a ela associada. Um grafo pode tambm ser identificado por uma figura onde os vrtices sejam designados por pontos, e as arestas por linhas que interliguem os vrtices a elas associados [12].

7.4.1. Algoritmo de menor caminho

O software ter implementado um algoritmo que ir determinar o menor caminho entre os pontos que o usurio informar como dados de entrada. Os pontos so definidos como sendo ponto inicial e ponto final. Cada vrtice do sistema representado por uma letra conforme mostra a figura 1, presente na descrio do projeto. O algoritmo implementado ser o algoritmo de Dijkstra. Este algoritmo determina o menor caminho entre dois pontos retornando o traado realizado para chegar ao ponto final [10]. Abaixo segue o algoritmo que determina a menor distncia entre dois vrtices. 1- Designar para o n inicial o valor zero e marcar este n como n avaliado; 2- Identificar todos os ns no avaliados conectados a um n avaliado; 3- Selecionar o n que fornece a mnima soma obtida e marc-lo. Este n ter um ponteiro para indicar de onde a mnima soma foi obtida. Se o terminal ainda no est avaliado, retorne ao item 2. 4- A distncia mnima do incio ao final o valor do n final. A rota ser encontrada traando backward do trmino ao incio, seguindo os ponteiros [11].

42 7.4.2. Interface com o usurio

Na interface com o usurio, ter na tela inicial o mapa dos caminhos presentes. O usurio inicialmente entrar com os dados de inicio e fim do percurso que dever ser realizado, como mostra a figura 22.

Figura 20 Interface com o usurio. Aps entrada dos dados dever ser executado, para que a menor rota seja encontrada pelo algoritmo. A partir deste momento o usurio no entrar com nenhum outro valor e no executar nenhum outro comando at que o veculo chegue ao seu destino. A medida que o veculo se locomove aparecer na tela qual aresta esta sendo percorrida pelo veculo.

43

8. IMPLEMENTAO
Este projeto contar com a implementao de hardware, software e firmware. Na implementao foram necessrios alguns ajustes para o correto funcionamento do sistema.

8.1.

Veculo auto-Guiado

Inicialmente foram acoplados todos os componentes descritos no projeto de hardware a uma placa de acrlico. Nesta placa de acrlico foram colocados os motores e uma placa padro contendo todos os componentes e suas conexes. Os ldrs foram posicionados de forma que a marcao da fita ficasse entre os Ldr 1 e Ldr 2 conforme mostrado na Figura 12. Em seguida o programa foi gravado na eprom do microcontrolador e o 8951 colocado em um socket apropriado para o encaixe no circuito. O circuito do veculo foi alimentado com quatro baterias de 1,5v ligadas em srie. Foram verificadas algumas necessidades de adaptao para que o veculo no perdesse sua rota. Primeiro foi ajustado o valor do resistor do Ldr1 e Ldr2 para 14,7k. Este resistor responsvel pelo divisor resistivo conforme mostrado na Figura 10 deste projeto. Foi necessrio tambm utilizar uma fonte de iluminao no prprio veculo, para que a incidncia de luz sob uma superfcie clara e sob a fita preta fosse detectada pelos sensores ldr. Muitas vezes em um ambiente com baixa luminosidade, os sensores ldr no funcionavam da maneira esperada, prejudicando a guia do veculo. A iluminao foi conseguida, adicionando a parte inferior do veculo dois leds de alta luminosidade.

44

8.2.

Transmissor/Receptor

Os circuitos de transmisso e recepo foram montados primeiramente em protoboard. Os quatro bits de dados necessrios para a transmisso foram ligados a uma mesa digital e os quatro bits do receptor ligados a leds. Em seguida foi realizada uma contagem binria para verificar se todos o bits seriam transmitidos e recebidos corretamente, o que confirmou o funcionamento da transmisso e recepo de dados. Aps o funcionamento em protoboard os circuitos de transmisso e recepo foram montados na placa do veculo auto-guiado. Utilizando o microcontrolador e o mdulo conectado ao Pc, foi verificado que aps uma instruo do microcontrolador, o programa conseguia identificar o dado enviado, mostrando na tela uma mensagem. O projeto conta com dois mdulos de transmisso e recepo, sendo um mdulo no veculo e outro conectado ao servidor esttico atravs da porta paralela. Para a comunicao full duplex foram utilizados dois pares de transmissores e receptores em freqncias diferentes, isso para que no ocorrer conflito de informaes durante a transmisso de dados. Devido a problemas na aquisio de mdulos em diferentes freqncias foram utilizados dois mdulos na mesma freqncia. Para isso foi necessrio adaptar o projeto. Primeiro foi conectada a alimentao do transmissor do veculo a um buffer, este controlado pelo P1.0 do microcontrolador. O segundo ajuste foi feito no mdulo transmissor conectado ao servidor esttico, onde uma nova linha de dado da porta paralela, que opera em nvel TTL, foi conectada na alimentao deste transmissor. Aps estas alteraes de hardware o controle de habilitao para a transmisso de dados era realizada via software, no mdulo Tx/Rx conectado no servidor esttico e via firmware no veculo autoguiado.

45

8.3.

Motores

O CI754410, presente neste projeto realiza o controle de at dois motores de corrente contnua. Aps a primeira montagem do circuito controlador dos motores o funcionamento foi direto, sem ser necessrio realizar ajustes. Na montagem dos motores no veculo foi verificado que o CI 754410 possui duas entradas de alimentao, uma de 5v do CI e outra que alimenta os motores. A principio foi utilizada somente uma fonte com quatro pilhas de 1,5v ligadas em srie para todo o circuito do veculo auto-guiado o que inclua os motores, porm viu-se necessrio readequar a alimentao deste circuito, uma vez que os motores consumiam muita energia. A autonomia do veculo diminua consideravelmente utilizando somente uma fonte de alimentao, ento foi conectado diretamente ao CI 754410 outra fonte com quatro pilhas. Com isso o veculo ficou mais gil aumentando a autonomia e com maior velocidade no deslocamento.

8.4.

Microcontrolador 8951

O projeto conta com um microcontrolador 8951. No inicio do projeto foi especificado que seria utilizado um Kit 8031, este kit estaria no veculo e sua funo seria o controle executado pelo 8951. Alguns problemas foram identificados na utilizao Kit 8031. O primeiro problema detectado foi o tamanho fsico de kit 8031 que mede aproximadamente 15cm X 8cm e acabaria aumentando o tamanho e o peso do veculo. No projeto no utilizada Ram para armazenar informaes e os componentes do kit 8031 para comunicao serial tambm no so utilizados. Com isso o microcontrolador 8951 foi incorporado ao projeto, pois possui eprom e ram interna e sua funcionalidade a mesma encontrada no microcontrolador 8031 presente no Kit.

46 Para a utilizao das memrias internas o pino /EA foi setado para o nvel lgico 0 ou terra. Os Port0, Port1 e Port2 podem ser acessador a qualquer momento sem necessitar de endereamento e esto disponveis para entrada e sada do microcontrolador.

47

9. TESTES DE IMPLEMENTAO
Este item descreve os testes realizados aps a implementao do sistema.

9.1. Teste Veculo Auto-Guiado

O primeiro item testado foi o guia do veculo, verificando se o veculo seguia corretamente a marcao com fita preta sob uma superfcie clara. A partir deste primeiro teste foi realizado o ajuste de implementao. Utilizando a iluminao e os novos resistores o veculo obteve um melhor desempenho para deteco do caminho a ser percorrido.

9.2. Teste Ponto de Referncia

Verificado o funcionamento da guia, foram posicionados os pontos de referncias. Os pontos so definidos como sendo os ns do percurso e em cada n deste percurso colocado um im. A funo do im e realizar uma interrupo no pino /INT0 do microcontrolador fazendo o veculo parar. O teste de parada no ponto de referncia foi realizado com sucesso, o veculo seguiu corretamente a marcao com fita preta e parou exatamente sob o im.

9.3. Teste de transmisso via Radiofreqncia

Enviar a informao de ponto de referncia do veculo para o servidor esttico atravs de radiofreqncia. O programa foi ajustado para mostrar uma mensagem na tela assim que o veculo chegasse no ponto de referncia.

48 O teste foi realizado e a mensagem no servidor foi mostrada no instante que o veculo chegava no ponto de referncia.

9. Testes de software

O software consiste na verificao do menor caminho e no envio de informaes atravs de radiofreqncia para o veculo. Para realizar os testes de software foram criados dois campos na tela inicial do sistema. Um campo chamado Menor Rota, mostra o resultado do processamento do software para disponibilizar ao usurio os pontos que o veculo ir passar. Os valores foram colocados nos campos N Inicial e N Final, em seguida o boto Executar foi pressionado para iniciar o processamento. O primeiro teste mostrou o resultado em ordem crescente. Ao receber a informao do veculo de ponto de referncia o campo Posio foi ajustado como o ponto de referncia atual do veculo, sendo mostrado ao usurio.

49

10.

CONCLUSO
O projeto de veculo auto-guiado controlado via radiofreqncia por um

servidor esttico mostrou o funcionamento desejado. O sistema de guia empregado neste projeto, utilizando uma faixa preta como guia, mostrou-se bastante eficincia para que o veculo possa seguir um trajeto se a necessidade de controle humano. Alguns pontos devero ser observados para a implementao deste sistema. Primeiramente o local dever ser corretamente construdo, utilizando terrenos planos, o local de deslocamento do veculo dever ser amplo, diminuindo assim problemas na locomoo do veculo. A utilizao de radiofreqncia foi interessante para deixar o sistema ainda mais independente. Um servidor esttico poder ser colocado em qualquer localizao dentro da empresa e poder ser manuseado por um ou mais funcionrios com facilidade. As alteraes de percursos podem ser realizadas apenas mudando algumas configuraes de sistema e remarcando os trajetos de forma simples, seja elas com a fita preta ou tinta que so identificadas da mesma forma pelo veculo.

50

11.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

[1] http://www.aat-agv.com.br/introducao.asp [2] REVISTA MECATRNICA FCIL. So Paulo, V.1, n.2, Janeiro, 2003. [3] REVISTA MECATRNICA FCIL. So Paulo, V.5, n.15, Julho, 2004. [4] REVISTA MECATRNICA FCIL. So Paulo, V.3, n.8, Julho, 2003. [5] Scott MacKenzie. The 8051 Microcontroller. Prentice Hall, s.ed.,s.d. [6] Herbert Taub; McGraw-Hill. Circuitos Digitais e Microprocessadores. So Paulo, 1984. [7] http://www.radiometrix.com [8] REVISTA MECATRNICA FCIL. So Paulo, V.1 n.3, Fevereiro, 2003. [9] REVISTA MECATRNICA FCIL. So Paulo, V.2, n.4 Maro, 2003. [10] Larson, R.C.; Odoni, A.R. Urban Operations Research, Prentice Hall, NJ, 1981. [11] Boaventura, Paulo. Grafos: teoria, modelos e algoritmos. Edgard Blcher Ltda s.d. [12] LOWSH, C.; HEIN, N. Pesquisa Operacional Fundamentos e modelos. Editora Furb. [13] REVISTA MECATRNICA FCIL. So Paulo, V.5, n.16, Julho, 2004.