Sistemas Dinmicos

Sistemas Lineares e Invariantes no Tempo

jorge s. marques, 2010

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O que um sistema?
Um sistema um objecto ou grupo de objectos que interagem com o mundo. Essa interaco representada atravs de entradas e sadas.

Sistema massa-mola-atrito

entrada: fora vertical aplicada sada: posio da corpo

entrada sistema sada

equao diferencial:
M d 2x dt
2

+ ka

dx + k m x ( t ) = F (t ) dt

A entrada e a sada so sinais. Um sistema transforma um sinal de entrada num sinal de sada. xy y = T (x)
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sada

entrada

Sistemas contnuos e discretos

Um sistema T transforma sinais de entrada em sinais de sada. Se a entrada e sada forem sinais discretos, T um sistema discreto. Se forem sinais contnuos, T um sistema contnuo.

Invertvel
Definio: um sistema invertvel se dado qualquer sinal de sada y for possvel determinar univocamente a entrada. Isso exige que a transformao seja injectiva.
x1 x2 y1 y2

Sistemas discretos universidade processo econmico bolsa de valores filtros digitais sistemas computacionais

Sistemas contnuos Si t t circuito electrnico motor aeronave processo industrial filtros analgicos

Exemplos:

y (n) = 2x(n) y(n) = 0 y(t) = x (t 1) y(t) = x (t ) + x ( t )

invertvel no invertvel invertvel no invertvel

Muitos sistemas contnuos podem ser convertidos em discretos se as entradas e sadas forem amostradas (medidas) periodicamente.
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Causalidade
Um sistema causal se a sada depender apenas de entradas anteriores. Definio: Um sistema causal, se dadas duas entradas quaisquer, iguais at um instante t0, as sadas forem iguais at esse instante* x1(t ) = x 2 (t ), t < t0 y1(t ) = y 2 (t ), t < t0

Estabilidade
Definio: um sistema estvel se para toda a entrada limitada a sada for limitada ou seja, se para toda a entrada x(t) se verificar a condio c IR, | x(t) |< c k IR, | y(t) |< k

x(t)
y (n) = x(n) + x(n - 1) y(n) = x(n + 1) - x(n - 1) y(t) = x ( )d y(t) = x ( )d
t -T - t+T t

y(t)

Exemplos:

causal no causal causal no causal

)
instvel

Exemplos

y (n) = 1000 x(n) y(n) = y(n - 1) + x(n) y(t) = e x ( t ) dx y(t) = dt

estvel instvel estvel instvel

* A definio igual para sistemas contnuos ou discretos. Basta substituir t por n.

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Linearidade
Um sistema linear se for vlido o princpio da sobreposio generalizado: : a resposta do sistema a uma combinao linear de duas entradas x1, x2 uma combinao linear das sadas y1, y2 Definio: um sistema linear sse, para quaisquer sinais de entrada x1, x2 x1 y1, x2 y 2 a, b C, ax1 + bx2 ay1 + by 2

Invarincia no tempo
Um sistema invariante no tempo quando o seu funcionamento no se altera ao longo do tempo. Definio: um sistema invariante no tempo se para qualquer entrada x e deslocamento t0 x ( t ) y (t ) x ( t t 0 ) y (t t 0 )

Exemplos:

y (n) = 10 x(n) y(n) = 10 x(n) + 1 y(t) = x ( )d

- t

linear no linear linear no linear

Exemplos:

y (n) = 10 x(n) y(n) = n x(n) y(t) = x ( )d

- t

Invariante no tempo no Invariante no tempo Invariante no tempo no Invariante no tempo

y(t) = cos( x (t 1))

y(t) = x (0) + x (t )

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Ligao de sistemas

ligao srie

ligao paralelo Sistema 1

Sistema 1

Sistema 2 Sistema 2

Sistemas Lineares e Invariantes no Tempo

ligao srie-paralelo Sistema 1 Sistema 2 + Sistema 3 Sistema 4

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SLITs
Os sistemas lineares e invariantes no tempo (SLITs) gozam das propriedades de linearidade e de invarincia no tempo.

Resposta ao impulso
A resposta ao impulso, h, obtm-se aplicando um impulso unitrio entrada do sistema e observando a sada
h
0

Tm vantagens importantes: uma classe muito geral que permite construir boas aproximaes do comportamento de muitos sistemas fsicos podem ser estudados analiticamente usando ferramentas poderosas, em particular, a transformada de Fourier ficam totalmente caracterizados pela resposta do sistema a um impulso.

sistema

caso discreto (n) h(n)

caso contnuo (t) h(t)

A resposta ao impulso caracteriza completamente o SLIT.

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Convoluo
A sada de um SLIT pode ser calculada atravs da convoluo entre a entrada e a resposta ao impulso unitrio h ou seja y = x*h
x (n ) * h(n ) = x ( k )h( n k )
k = +

Exemplo: convoluo discreta

Pretende-se calcular a resposta de um sistema de resposta impulsiva causal h(n)=an u(n) , |a|<1, a uma entrada exponencial x(n)=bn u(n) , |b|<1.
y ( n ) = x ( n ) * h( n ) = x ( k )h( n k ) = b k a n k u( n k )
caso contnuo
k = k =0 + +

caso discreto

x (t ) * h(t ) = x ( )h(t ) d

Dem.

Se n<0 ento y(n)=0 Se n0 n<0, y(n) 0.

+

x ( n ) = x (k ) ( n k )
k =

x (t ) = x ( ) (t )d

y (n ) = bk an k = an
k =0

k =0

b n +1 n +1 n +1 a b (a )k = an 1 1( )b = a a b = a a b an +1 + b b a bn +1 b a

y ( n ) = T x ( n ) = T x (k ) ( n k ) = x (k ) T ( n k ) linearidade = x (k )h(n k )
k = k = + k = +

y ( n ) = T x (t ) = T x ( ) (t ) d = x ( ) T (t ) d linearidade = x ( )h(t ) d
+ +

Resposta
b a b n +1 u( n ) a n +1 + y (n ) = ba a b

y(n)

a=0.9, b=0.7

invarincia

invarincia

= x ( n ) * h(n )
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= x (t ) * h(t )
0 20
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nota: nem sempre a soma ou o integral de convoluo convergem!

Propriedades da convoluo
x*y =y*x ( x * y ) * z = x * (y * z) (x + y ) * z = x * z + y * z x * = x
comutativa associativa distributiva elemento neutro
prove!

Causalidade
Um SLIT causal sse a sua resposta ao impulso for um sinal causal, isto ,
h(n ) = 0 , n < 0
Dem: caso discreto

h(t ) = 0 , t < 0

a) Se h( n ) = 0 , n < 0 entox(n ) = x (k )h(n k ) = x (k )h(n k ) )

h1 h2 h1*h2 h2 h1
k = k =

A sada no instante n s depende de entradas passadas ou da entrada presente, logo o sistema causal.

h1 h1+h2 h1

prove!

b) Se h(n) no for nulo para todos os instante de tempo negativos, ento existe um
instante n0<0 para o qual h(n0)0. Consideremos uma entrada x(n)=x(-n0)(n+n0)
+ +

x(0) = x (k )h(0 k ) = x ( n0 ) (k + n0 )h( k ) = x ( n0 )h(n0 )

k = k =

Neste caso a sada em n=0 depende de entradas futuras e o sistema no causar.

estas propriedades so vlidas tanto para sinais contnuos como discretos.
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Estabilidade
Um SLIT estvel sse for absolutamente somvel / integrvel
+

Exemplos

n =

| h(n ) |< +

| h(n ) |< +

h(t ) = u(t ) h(t ) = eat u(t ) h(t ) = eat u( t ) h( n ) = 1 h(n) = u(-n) h( n ) = u(n ) u(n N )

causal causal no causal no causal no causal causal

instvel estvel sse a < 0 estvel sse a > 0 instvel instvel estvel

Dem: caso discreto

a) Se h for absolutamente somvel e a entrada for limitada |x(n)|<B n ento somvel, |x(n)|<B, n,
| y ( n ) |=| h(k )x ( n k ) | | h( k ) x (n k ) |= | h( k ) || x ( n k ) | B | h(k ) |< +
n = n = n = n = + + + +

b) Se h no for absolutamente somvel, e se a entrada for x(n)=sign{h(-n)} em que

sign designa o sinal do argumento, ento
y (0) = h( k ) x (0 k ) = h( k )sign {h( k )} = | h( k ) |= +
n = n = n = + + +

desenhe estas respostas impulsivas

e a sada no limitada.
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Resposta ao escalo de um SLIT

Se aplicarmos um escalo unitrio a um SLIT, ento a sada
s ( n ) = h( k )
k = +n

Sistemas descritos por equaes diferenciais

Os sistemas contnuos so frequentemente descritos por equaes diferenciais. Por exemplo,
movimento de um corpo sujeito a uma fora f crescimento de bactrias depsito bancrio predador-presa (Lotka-Volterra)

s(t ) = h( ) d

h( n ) = s(n ) s(n 1)

ds h(t ) = dt

= f (t ) dt 2 dy = ay (t ) dt dy = ay (t ) + x (t ) dt dy1 = y1(t ) y1(t )y 2 (t ) dt dy 2 = y 2 (t ) + y1(t )y 2 (t ) dt

d 2x

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Exemplo
Consideremos um sistema definido por
dy = 2 y (t ) + x ( t ) dt

Caso geral: equao linear de ordem n

equao diferencial inicialmente em repouso Ke3t u(t)
an d y dt
n n

condies iniciais
n

+ ... + a1

Pretende-se calcular a resposta a uma entrada x(t) =

dy d x dx + a0 y = bn n + ... + b1 + b0 x dt dt dt

d n 1y dt n 1
t = t0

= cn 1 , ... , y t =t = c0
0

Para t<0 a entrada nula e a sada tambm. Para t>0, equao a resolver
dy = 2y (t ) + Ke3t , ci : y (0) = 0 dt

A soluo a soma de uma soluo particular com a soluo geral da equao homognea.
y (t) = yp (t) + yh (t)

soluo particular yp(t)=Ype3t

Yp 3e
3t

soluo geral da eq. homognea yh(t)=Yhest

sYhest = 2Yhest (s 2)Yhest = 0

Soluo particular Se a excitao for x(t)=X e

yp (t) = Ype
spt
spt

Equao homognea ento

an d ny dt n + ... + a1
n

= 2Ype

3t

+ Ke

3t

dy + a0 y = 0 dt

(3 2)Ype3t = Ke3t Yp = K
3t 2t soluo y (t ) = Ke + Yhe

s=2

Yp =

m bms p + L + b1s p + b0 n ans p + L + a1s p + a0

y h (t) = A k esk t
k =1

ajuste de constante: como y(0)=0 vem

Yh = K ,

y (t ) = Ke

3t

Ke

2t

sk a k-sima raiz da equao caracterstica

ans n + ... + a1s + a0 = 0

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Sistemas descritos por equaes s diferenas

Os sistemas discretos so frequentemente descritos por equaes s diferenas. As equaes s diferenas relacionam valores actuais e passados da entrada e da sada. Por exemplo,
1 1 y ( n ) 2y (n 1) = x ( n ) 2 x (n 1) 2 x ( n 2)

Exemplo
Consideremos um sistema definido por
1 y (n ) 2 y ( n 1) = x (n )

inicialmente em repouso

Pretende-se calcular a resposta a uma entrada x(n) = 2n u(n) Para n<0 a entrada nula e a sada tambm. Para n0, equao a resolver
1 y (n ) 2 y ( n 1) = x (n )

soluo particular yp(n)=Yp2n

1 Yp 2n 2 Yp 2n 1 = 2n 1 (1 2 21)Yp 2n = 2n Yp =
4 n 1 soluo y (n ) = 3 2 + Yh (2 )

soluo geral da eq. homognea yh(t)=Yhzn

1 1 Yh z n 2 Yh z n 1 = 0 ( z 2 )Yh z n 1 = 0

4 3
n

z=

1 2

4 4 4 1 ajuste de constante: como y(0)=0 vem= 3 , y (n ) = 3 2n 3 (2 ) Yh

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Caso geral: equao linear de ordem q

equao s diferenas e condies iniciais
a0 y (n ) + a1y (n 1) + ... + aq y ( n q ) = b0 x ( n ) + b1x (n 1) + ... + bp x (n p )
y (n0 ) = c0 , ... , y ( n0 + q 1) = cq 1

A soluo a soma de uma soluo particular com a soluo geral da equao homognea.
y (t) = yp (t) + yh (t)

Soluo particular Se a excitao for x(n)=X zp ento

n yp (n) = Yp zp
n

Equao homognea
a0 y (n ) + a1y (n 1) + ... + aq y ( n q ) = 0
n y h (t) = A k zk
k =1 q

Yp =

p bp zp + L + b1zp + b0 q aqzp + L + a1zp + a0

zk a k-sima raiz da equao caracterstica

aq z q + ... + a1z + a0 = 0

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