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Equacionamento de Sistemas

Programao Por Estgios

Comumente, a descrio referente implementao do sistema automatizado utilizando mtodos convencionais para o desenvolvimento do programa de aplicao tambm representa uma dificuldade quanto a implementao da lgica de controle, a qual acaba se tornando uma seqncia quase infindvel de tentativas / erros / correes, por falta ou ineficincia de descrio adequada. A programao por estgios proporciona o desenvolvimento de programas de aplicao estruturados. Ela descreve funes de controle relativas a determinado sistema de controle seqencial, seguindo de certo modo um modelo derivado de mquinas de estado. Ele permite, com relativa facilidade, a converso da descrio do sistema automatizado para a linguagem Ladder. Este mtodo utilizado para estruturar a organizao interna de um programa de forma fcil, alm de auxiliar a decomposio do problema de controle em partes menores. A programao por estgios tem por finalidade suplantar as desvantagens apresentadas por programas de aplicao desenvolvidos em linguagem Ladder utilizando mtodos convencionais de programao. As principais desvantagens dos mtodos convencionais, so: 1. Necessidade de criao de mltiplos intertravamentos para verificao constante de condies; 2. Dificuldade de localizao do problema durante a depurao /manuteno, pois toda a lgica de controle deve ser verificada; 3. Dificuldade de alteraes posteriores nos programas, devido complexidade da lgica de controle implementada; 4. Dificuldade no gerenciamento de programas extensos, devido a falta de estruturao.

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O mtodo que ora passaremos a descrever tido como um mtodo avanado e customizado particularmente para sistemas de manufatura, contudo suas instrues no so consideradas padres.

Vantagens da Programao por Estgios

Qualquer sistema automatizado pode ser descrito por uma combinao de estgios seqenciais, independentemente de sua complexidade. O programa de aplicao pode at ser complexo, mas cada estgio pode e deve ser simples. Normalmente quanto maior o nmero de estgios em que o programa de aplicao puder ser dividido, maior a simplicidade de cada estgio. Como a programao por estgios possibilita a converso, de forma simples e direta, da descrio do sistema automatizado para a linguagem Ladder, conclui-se que se tal descrio atender as necessidades de automao por certo a lgica de controle implementada tambm atender. Este mtodo proporciona: 1. Facilidade de gerenciamento do programa de aplicao, independente do tamanho ou da complexidade do mesmo (isto devido a sua estruturao); 2. Facilidade de alteraes posteriores, devido clareza da documentao utilizada para implementao da lgica de controle; 3. Reduo do tempo de depurao / manuteno, devido facilidade de localizao e entendimento do problema. Os conceitos apresentados em seguida devem ser observados durante o desenvolvimento de nosso programa o qual utiliza o conceito de programao por estgios.

Exerccio para Fixao

Utilizaremos, novamente, o exemplo de uma furadeira industrial constante da pgina 39 da apostila de prtica.

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Motor sentido horrio Q0.0 = 1 Motor sentido anti-horrio Q0.0 = 1 e Q0.1 = 1 Posio Inicial I0.4 S1 S2

Alimentador Q0.2

Liga I0.1 Desliga I0.0

Proteo I0.5

Limite de profundidade I0.3

Introduo ao Sistema a ser Automatizado

O motor da furadeira acionado no sentido horrio pela presso na botoeira S1. Aps 3 segundos o alimentador ativado. Quando o limite de profundidade atingido, o alimentador desativado, o motor gira no sentido anti-horrio (Q0.0 e Q0.1 so iguais a 1) e por ao de uma mola a furadeira retorna para a posio inicial. Quando a posio inicial (I0.4 = 1) alcanada, o motor continua operando por mais 1 segundo at a furadeira parar completamente. Sempre que necessrio a furadeira pode ser desligado por meio da botoeira de desliga, S2.

Soluo Segundo o Mtodo Proposto

1a Etapa: Apresentao e anlise (proposio) Sempre que for premida a botoeira de liga (S1 = I0.1 = ), a furadeira industrial poder comear a funcionar, isto , seu motor girar no sentido horrio (Q0.0 = 1), desde que a chave (NA) de posio inicial esteja acionada (I0.4 = 1) e o contato (NF) de proteo esteja no acionado (I0.5 = 1). Confirmado o funcionamento do motor (Q0.0 = 1) um rel de tempo na energizao (com o tempo de 3 segundos) alimentado. Transcorridos 3

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segundos o alimentador acionado (Q0.2 = 1) e a furadeira comea a descer e ir de encontro a pea a ser furada. Neste instante a chave (NA) de posio inicial retorna a sua posio de repouso (I0.4 = 0). A broca da furadeira aps transpassar a pea encontra com a chave (NA) de fim de curso, acionando-a (I0.3 =1). O acionamento desta chave faz o motor girar no sentido anti-horrio (Q0.1 =1 e continua Q0.0 =1) e desliga o alimentador (Q0.2 =0), o que faz a furadeira retornar para a posio inicial. Assim que a furadeira comea a retroceder a chave (NA) de fim de curso , ento, desacionada (I0.3 =0). A furadeira, ao retornar, alcana a posio inicial e neste instante ela aciona a chave (NA) de posio inicial (I0.4 =1) e tambm um rel de tempo na energizao, com o tempo de 1 segundo, alimentado. Transcorrido 1 segundo a furadeira desligada de forma automtica. Estando o motor da furadeira em funcionamento, a qualquer instante ele poder ser desligado ou pela presso na chave desliga (S2 = I0.0 = ) ou ento pelo acionamento do contato (NF) de proteo (I0.5 = 0). Uma vez que o motor da furadeira pare por intervenincia de S2 (I0.0) ou do contato de proteo (I0.5) a furadeira retornar a posio inicial somente por meio manual.

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Consideraes Iniciais para a Soluo

Primeiro ciclo SM0.1 / Proteo I0.5 / Desliga I0.0 Passo 0 S1 I0.1 M0.0 Passo 1 M0.1 Depois de 3s (T37) Passo 2 M0.2 Reseta os passos dos marcadores M0.1 at M0.5

Furadeira gira sentido horrio Q0.0 = 1 Energiza o temporizador (T37) de 3 segundos Liga alimentador Q0.2 = 1 Furadeira continua girar sentido horrio Q0.0 = 1

I0.3

Passo 3 M0.3

Quando limite profundidade atingido, a furadeira gira em sentido anti-horrio Q0.0 = 1 e Q0.1 = 1 . Alimentador desligado Q0.2 = 0

I0.4

Passo 4 M0.4

Quando posio inicial alcanada, I0.4 = 1, a furadeira continua a girar por 1s (T38). Q0.0 = 1 e Q0.1 = 1 .

Depois de 1s (T38)

Passo 5 M0.5

Furadeira pra. Q0.0 = 0 e Q0.1 = 0 Passo 0 setado

Retorna para o passo 0

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O Que o Nosso Programa de Controle?

um mtodo no qual as tarefas so divididas em outras partes menores, comumente seqenciais, denominadas de funes (por exemplo: Motor ligado, Alimentador ligado, Alimentador desligado). As funes so chamadas de passos. Comumente um passo tem que estar terminado antes de prximo passo ser acionado. Um novo passo ser ativado somente quando a transio pertinente est ativa. Um passo ser ativado, quando o marcador associado o for (por exemplo: M0.1 = 1).

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O Que uma Condio de Transio ?

Uma condio freqentemente derivada de um estado da mquina. Estes estados podem incluir chaves fim de curso, chaves atuadoras, valor (determinado) de temperatura ou valor (determinado) de temporizadores. O procedimento para ativao de um passo quase sempre parte de uma condio. Cada passo ativado por uma condio. Se um novo passo, e seu respectivo marcador, setado, o marcador do passo anterior resetado.

I0.3 Profundidade Limite

Passo 3 M0.3 A condio para ativao do passo4 : I0.4 =1 e M0.3 =1 Marcador vindo do passo 3

Lembre que somente ativado um passo por vez

Posio Inicial

I0.4

Passo 4 M0.4

Se esta condio alcanada (isto I0.4=1) um novo passo setado.

Consideraes Quando fazemos uma transio no seqenciador ns ainda no estamos preocupados com a ativao de sadas. Isto ser tratado em uma sesso posterior do programa. Um controle realizado em um seqenciador consiste de duas sees de programa: (1) as transies que passo a passo se efetivam, desde que satisfeitas as condies necessrias; (2) a ativao das sadas.

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S1 ( T37 ) I0.3 I0.4

1a Seo do programa. Incio

M0.1 M0.2 M0.3 M0.4

Seqenciador

1) As condies para ativao dos passos (funes) so combinadas logicamente com os marcadores individuais de cada passo chave Liga S1=I0.1; temporizador de 3s, chave limite de profundidade I0.3; chave posio inicial I0.4 e os procedimentos necessrios a cada passo. Se os marcadores M0.1 ... esto ativados na seqncia, o seqenciador completo processado marcadores de passo M0.1, M0.2, M0.3, M0.4. Tudo isto define a seqncia total das tarefas.

Q0.0=1 Passo 2 M0.2 Q0.1=0 Q0.2=1

Q0.0=1 Passo 3 M0.3 Q0.1=0 Q0.2=1

2a Seo do programa.

Q0.0=1 Passo 4 M0.4 Q0.1=0 Q0.2=1

Ativando Sadas

2) A memria de bit (marcador) quando ativa transfere para as sadas do CLP esta informao, com a qual controla , por exemplo, contactores. Q0.0; Q0.1; e Q0.2 . Esta a interface para a mquina ( planta).

Controlando o Seqenciador/Realizando Transies no Seqenciador

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As transies so realizadas no seqenciador pelo setamento e resetamento dos marcadores do passo, conforme observa-se abaixo.

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O setamento das sadas so realizados via marcadores do passo, conforme ilustrao abaixo.

Q0.0=1 Passo 2 M0.2 Q0.1=0 Q0.2=1

Network 10
M0.1 Q0.0

M0.2 Q0.0=1

I0.3
Se uma sada de um dos passos est em ZERO, ela no ser setada

Passo 3 M0.3

Q0.1=1 Q0.2=0

M0.3

M0.4 Q0.0=1

I0.4

Passo 4 M0.4

Q0.1=1 Q0.2=0

Network 11
M0.3 Q0.1

As sadas so acionadas somente pelos marcadores do passo. Atribuindo-se as sadas uma bobina normal . garante-se que a sada ativada somente em um dado passo. Se uma sada tem que ser 1 em vrios passos, os marcadores de passo so paralelados, para acionarem a sada.

M0.4

Network 12
M0.2 Q0.2

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Trabalhando com Seqenciadores

Uma memria de bit (marcador de passo) atribuda a cada passo, e ser igual a 1 se o passo est ativo. Por uma questo de clareza do programa somente um passo na seqncia ser ativo a qualquer tempo. Isto significa que somente um marcador de passo estar em 1. Se uma tarefa mais complexa aconselhvel utilizar uma seqncia adicional. Caso dois ou mais processos necessitem ser controlados simultaneamente e independentemente, seqenciadores separados so utilizados. Isto ilustrado no diagrama abaixo.
Se M0.3 = 1, os dois seqenciadores B e C inicializam. As memrias de bits de M0.4 e M1.1 so setadas por M0.3. M0.3 , ento, resetado e os seqenciadores B e C continuam a operar. Seqenciador C
M1.1

Passo 2 M0.2

Seqenciador A I0.3
Passo 3 M0.3

Seqenciador B

Passo 4 M0.4

Passo 11 M1.1

Network 4
M0.3 I0.4 M0.4 S 1 M1.1 S 1 M0.3 R 1

Passo 5 M0.5

Passo 12 M1.2

Passo 6 M0.6

Passo 13 M1.3

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A condio de transio na prtica tambm pode ser realizada por vrios contatos. Como exemplo podemos fazer com que a partida somente ocorra se a furadeira estiver na posio inicial. O seqenciador inicia-se, ento, como mostrado abaixo:
I0.3 I0.4 Posio Inicial

Liga

Passo 1 M0.1

Vantagens do Trabalho com Seqenciadores

1)A seo para o controle do seqenciador e a seo para a ativao das sadas so mantidas separadas. Se por exemplo, agora, uma sada est para ser ativada no passo 7, em adio ao passo 2 e 3, o programa necessita somente ser modificado neste ponto.
Antes M0.2 Q0.3 Depois M0.2 Q0.3

M0.3

M0.3

M0.7

As modificaes na seo de controle do seqenciador no afetam a ativao das sadas. 2)O programa fcil de ser testado: cada passo pode ser seguido facilmente no dispositivo de programao; se transies no funcionam, fcil detectar qual condio est faltando. 3)Se a mquina deixa de operar isto facilmente detectado atravs da condio de transio que est faltando, condio esta, oriunda de uma posio mecnica da mquina e mais o marcador do passo que est ativo.

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4)Menos erros de programao e partidas mais rpidas: o uso de seqenciadores fora o programador a estruturar seu programa, minimizando os erros de programao.

Pontos Importantes para Segurana

Motores, vlvulas no devem estar ativos no primeiro marcador de passo (posio inicial). Em nosso exemplo no passo 0 ou no marcador de passo M0.0. Quando a botoeira de desliga pressionada ou uma proteo do motor ativada somente o primeiro marcador de passo (M0. em nosso exemplo) necessita ser ativado para todos os motores sejam desligados. Ao mesmo tempo, todos os outros marcadores de passo so resetados.

SM0.1

M0.0 S M0.0 setado e de M0.1 at M0.5 so resetados. No primeiro ciclo aps a energia ser estabelecida atravs de SM0.1, ou I0.0=0 ou ainda I0.5=0.

I0.0

1 M0.1

I0.5

R 5

O nmero 5 indica que M0.1, M0.2, M0.3, M0.4 e M0.5 so resetados

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Network 1 M0.0 I0.1 M0.1 S 1 M0.0 R Network 2 M0.1 T37 1 M0.2 S 1 M0.1 R 1 Seo 1 do Programa: Controlando o seqenciador e fazendo transies.

Network 3

SM0.1

M0.0 S

2
Seo 2 do Programa: Inicializao e Parada.

I0.0 I0.5

1 M0.1 R 5

Network 10 M0.1 I0.1 Q0.0

3
Seo 3 do Programa: Ativando as Sadas.

M0.2 M0.3

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Antes de ativar a primeira sada em (3), a seo do programa para ativao da posio inicial deve estar em seu lugar (2). Isto garante que a ativao da posio inicial tem a prioridade maior.

Modificao do Programa
A Network 6 determina em qual passo o programa salta para o passo 5. No exemplo ele pula para o passo 0. Isto conseguido setando M0.0 e resetando desde M0.1 at M0.5; conforme mostrado na figura abaixo.
Network 6 M0.5 M0.0 S 1 M0.1 R 5

Se o programa para saltar automaticamente para o passo 1 logo depois do passo 5, a Network 6 deve ser como na figura abaixo.
Network 6 M0.5 M0.1 S 1 M0.2 R 4

A modificao faz com que a furadeira funcione automaticamente at ser parada por I0.0 ou I0.5.

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Descrio da Soluo
Seo 1 do Programa: realizando transies no seqenciador.
Network 1 M0.0 I0.1 M0.1 S 1 M0.0 R 1 Network 2 M0.1 T37 M0.2 S 1 M0.1 R 1 Ativando o Passo 1: O marcador de passo M0.1 setado quando o seqenciador est na posio inicial (M0.0=1) e I0.1 acionado. Ao mesmo tempo M0.0, marcador do passo da posio inicial resetado.

Ativando o Passo 2: O marcador de passo M0.2 setado se o seqenciador est no passo 1 (M0.1=1) e se o tempo do temporizador T37 j foi atingido. Neste mesmo tempo, o marcador do passo M0.1 resetado.

Network 3 M0.2 I0.3 M0.3 S 1 M0.2 R 1

Ativando o Passo 3: O marcador de passo M0.3 setado se o seqenciador est no passo 2 (M0.2=1) e se a entrada I0.3, limite de profundidade, foi para 1. Neste mesmo tempo, o marcador do passo M0.2 resetado.

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Network 4 M0.3 I0.4 M0.4 S 1 M0.3 R 1 Network 5 M0.4 T38 M0.5 S 1 M0.4 R 1

Ativando o Passo 4: O marcador de passo M0.4 setado se o seqenciador est no passo 3 (M0.3= 1) e a entrada I0.4 (posio inicial) est em 1. No mesmo tempo, m0.3 resetado.

Ativando o Passo 5: O marcador de passo M0.5 setado se o seqenciador est no passo 4 (M0.4=1) e se o tempo do temporizador T38 j foi atingido. Neste mesmo tempo, o marcador do passo M0.4 resetado.

Network 6 M0.5 M0.0 S 1 M0.1 R 5

Ativando o Passo 0: Se o marcador de passo M0.5 est ativo (tempo do temporizador T38 j transcorreu), o passo 0 (passo de inicializao) ativado vindo do seqenciador. Este passo na Network 6 foi includo deliberadamente de modo que mais adiante condies, tais como mudana de tarefa, possam ser examinadas neste ponto antes da reativao do passo 0. Esta condio ter que ser colocada em paralelo com o contato M0.5

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Network 7 M0.1 T37 IN TON

Ativando o temporizador T37: Se o passo 1 est ativo (M0.1=1), o temporizador T37 inicializado.

+30

PT

Network 8 M0.4 T38 IN TON Ativando o temporizador T38: Se o passo 4 est ativo (M0.4=1), o temporizador T38 inicializado.

+10

PT

Network 9

Inicializao do Sequenciador: M0.0 S Marcador de passo M0.0 setado quando: 1)no primeiro ciclo (SM0.1 1 pelo perodo de um ciclo). Ou 2)se a botoeira de desliga ativada (I0.0=0). Ou 3)se a proteo do motor acionada (I0.5=0). Ao mesmo tempo, os marcadores de passo M0.1 at M0.5 so resetados.

SM0.1

I0.0

1 M0.1 R

I0.5

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Seo2 do Programa Ativando as sadas
Network 10 M0.1 Q0.0 Ativando a Sada Q0.0: (motor gira no sentido horrio) Sada Q0.0 igual a 1 nos passos 1, 2, 3, 4, isto : se M0.1 ou M0.2 ou M0.3 ou M0.4 for igual a 1.

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M0.2 M0.3 M0.4

Network 11 M0.3 M0.4 Q0.1

Ativando a Sada Q0.1: (motor gira no sentido anti horrio) Sada Q0.1 igual a 1 nos passos 3 e 4, isto : se M0.3 ou M0.4 for igual a 1.

Network 12
M0.2 Q0.2

Ativando a sada Q0.2: (alimentador ligado) Se a memria de bit M0.2=1 a sada Q0.2 ir para 1.

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DEPARTAMNETO ACADMICO DE ELETROELETRNICA E SISTEMA DA INFORMAO

Disciplina

Prova Professor 18 de junho de 2009 Moacir Machado Equacionamento de Sistemas utilizando a Metodologia de Programao por Estgios para Programao de CLP
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1) 2) 3)

1) Observe o diagrama em blocos da Figura 1 . 1.1- Faa o diagrama de comando e fora, de uma partida direta de motor trifsico, que atenda s entradas e sadas apresentadas. Considere que a lmpada acionada por Q0.1, acender se e somente se o motor estiver acionado. Considere, tambm, que a lmpada acionada por Q0.2, acender se e somente se o motor estiver desligado. 1.2- Utilize a metodologia de programao por estgios e faa o fluxograma para a programao via CLP. 1.3- De acordo com o fluxograma do item 1.2, e respeitando os preceitos da metodologia por estgios, faa a lgica LADDER para o programa usurio referente a automao do sistema.

4) 5) 6) 7)

Q0.0

Motor 3~

8)

I0.1

Q0.1 Q0.1

Motor Ligado

I0.2

Programa LADDER deve ser desenvolvido aqui

Q0.2

Motor Desligado

Figura 1- Diagrama em blocos de uma automao com CLP, para um motor trifsico, com lmpadas indicadoras de motor ligado e de motor desligado.

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DEPARTAMNETO ACADMICO DE ELETROELETRNICA E SISTEMA DA INFORMAO

Disciplina Exerccio Avaliativo Professor Controladores Lgicos Programveis 18 de junho de 2009 Moacir Machado Equacionamento de Sistemas utilizando a Metodologia de Programao por Estgios para Programao de CLP

1. Considere um motor trifsico cujo acionamento realizado por intermdio de uma partida direta, manual e com reverso do sentido de rotao. A partir dessa premissa: 1.1 Construa uma tabela das entradas e sadas necessrias ao acionamento do motor. Discrimine nesta tabela a funo de cada uma destas I/O. 1.2 Construa a representao grfica, atravs de um fluxograma por estgios, do algoritmo relativo ao acionamento do motor. Utilize nesta representao as entradas e sadas escolhidas no item 1.1. 1.3 Refaa a tabela do item 1.1 acrescentando novas designaes de acordo com a disponibilidade apresentada no CLP S7-200 da Figura 1. (Lembre-se: no retire as denominaes anteriores, apenas acrescente as novas denominaes). 1.4 Refaa o fluxograma por estgios do item 1.2 segundo a nova tabela do item 1.3 (que utiliza as disponibilidade de I/O apresentada no CLP S7-200 da Figura 1) e, no que couber, utilize tambm os elementos disponveis na linguagem ladder do software step 7 MicroWin. 1.5 Na Figura 1, faa as ligaes eltricas necessrias ao funcionamento do CLP. Acrescente os elementos fsicos de Entrada/Sada necessrios ao acionamento do motor. Faa, tambm, as ligaes eltricas referente alimentao dos dispositivos de Entrada/Sada. 1.6 Construa o diagrama Ladder (no software step 7 Microwin) a partir do fluxograma por estgios

do item 1.4.

1.7 Simule o acionamento do motor segundo o programa desenvolvido na linguagem Ladder do item 1.5.

1)

Figura1 Diagrama simplificado das entradas/ sadas e da alimentao do CLP S7-200 da Siemens.