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INTRODUO DINMICA E AO

CONTROLE DE MANIPULADORES
ROBTICOS
APOSTILA COMPILADA PELO PROF. RENATO MOLINA DA SILVA, PARA USO DOS
ALUNOS DO CURSO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO DA PUCRS,
COM BASE NOS LIVROS:
ROBOTICS: CONTROL, SENSING, VISION AND INTELLIGENCE, K. S. FU, R. C.
GONZALEZ E C. S. G. LEE, McGRAW-HILL, NEW YORK, 1987
ROBOT DYNAMICS AND CONTROL, M. W. SPONG E M. VIDYASAGAR, JOHN
WILEY & SONS, NEW YORK, 1989
"FUNDAMENTALS FOR CONTROL OF ROBOTIC MANIPULATORS", A. J. KOIVO,
JOHN WILEY & SONS, NEW YORK, 1989
"MODELING AND CONTROL OF ROBOT MANIPULATORS", L. SCIAVIACCO E B.
SICILIANO, McGRAW-HILL, NEW YORK, 1996
Captulo 1 - Conceitos Bsicos
2
CAPTULO 1
CONCEITOS BSICOS
Neste texto sero tratados exclusivamente conceitos bsicos de Cinemtica, Dinmica e
Controle de manipuladores robticos industriais. O entendimento de tais assuntos essencial para a
compreenso de outros tpicos relacionados com Robtica que no sero explorados neste texto, tais
como locomoo, viso, programao, sensoreamento, manipulao, etc.
Os manipuladores robticos so compostos por membros conectados por juntas em uma
cadeia cinemtica aberta. As juntas podem ser rotativas (permitem apenas rotao relativa entre
dois membros) ou prismticas (permitem apenas translao linear relativa entre dois membros). A
figura 1.1 mostra vrias maneiras de representar tais tipos de juntas.
Fig. 1.1 Representao simblica de juntas de robs
1.1 INTRODUO
1.2 COMPONENTES DE ROBS. GRAUS DE LIBERDADE
Captulo 1 - Conceitos Bsicos
3
Cada junta interconecta dois membros l
1
e l
2
. O eixo de rotao ou de translao de uma junta
sempre denotado como eixo da junta z
i
, se a junta i interconectar os membros i e i + 1. As
variveis das juntas so denotadas por
i
, se a junta for rotativa, ou por d
i
, se a junta for prismtica.
O nmero de juntas determina a quantidade de graus de liberdade do manipulador.
Tipicamente, um manipulador industrial possui 6 graus de liberdade, 3 para posicionar o rgo
terminal (garra, aparelho de soldagem, de pintura, etc.) e 3 para orientar o rgo terminal, conforme
ilustra a fig. 1.2:
Fig. 1.2 Rob industrial tpico
Pode-se ter, tambm, manipuladores com menor ou maior nmero de graus de liberdade,
conforme a funo a ser executada. Quanto maior a quantidade de graus de liberdade, mais
complicadas so a cinemtica, a dinmica e o controle do manipulador.
O volume espacial varrido pelo rgo terminal do manipulador conhecido como volume de
trabalho ou espao de trabalho. O volume de trabalho depende da configurao geomtrica do
manipulador e das restries fsicas das juntas (limites mecnicos).
As juntas robticas so normalmente acionadas por atuadores eltricos, hidrulicos ou
pneumticos. Os atuadores eltricos so os mais utilizados industrialmente, principalmente pela
disponibilidade de energia eltrica e pela facilidade de controle. J os atuadores hidrulicos so
indicados quando grandes esforos so necessrios. Os atuadores pneumticos s tm plicao em
operaes de manipulao em que no so obrigatrias grandes precises, devido
compressibilidade do ar.
Captulo 1 - Conceitos Bsicos
4
A preciso de um manipulador uma medida de quo prximo o rgo terminal pode atingir
um determinado ponto programado, dentro do volume de trabalho. J a repetibilidade diz respeito
capacidade do manipulador retornar vrias vezes ao ponto programado, ou seja, uma medida da
distribuio desses vrios posicionamentos em torno do dito ponto.
A preciso e a repetibilidade so afetadas por erros de computao, imprecises mecnicas
de fabricao, efeitos de flexibilidade das peas sob cargas gravitacionais e de inrcia (sobretudo
em altas velocidades), folgas de engrenagens, etc. Por este motivo, tm sido os manipuladores
projetados com grandes rigidezes. Modernamente, entretanto, devido tendncia a manipuladores
cada vez mais rpidos e precisos, tem sido dada grande nfase, para o projeto do controlador, na
considerao dos efeitos da flexibilidade.
Um outro fator que influencia grandemente a preciso e a repetibilidade a resoluo de
controle do controlador. Entende-se por resoluo de controle o menor incremento de movimento
que o controlador pode "sentir". Matematicamente, dada pela expresso
Res. de controle =
distncia total percorrida pela junta
n
2
(1.3.1)
onde n o nmero de bits do encoder (sensor de posio existente na junta). Obviamente, se a junta
for prismtica, o numerador da eq. (1.3.1) um deslocamento linear, enquanto que se a junta for
rotativa, ser um deslocamento angular. Nesse contexto, juntas prismticas proporcionam maior
resoluo que juntas rotativas, pois a distncia linear entre dois pontos menor do que o arco de
circunferncia que passa pelos mesmos dois pontos.
Os manipuladores podem apresentar diferentes configuraes geomtricas, isto , diferentes
arranjos entre os membros e os tipos de juntas utilizadas. A maioria dos robs industriais tem 6 ou
menos graus de liberdade. No caso de um manipulador com seis graus de liberdade, os trs primeiros
graus (a contar da base) so usados para posicionar o rgo terminal no espao 3D, enquanto que os
trs ltimos servem para orientar o rgo terminal no espao 3D. Com base nos trs primeiros
graus de liberdade, pode-se classificar os robs industriais em cinco configuraes geomtricas:
Articulado (RRR)
Esfrico (RRP)
SCARA (RRP)
Cilndrico (RPP)
Cartesiano (PPP)
onde R significa junta rotativa e P significa junta prismtica.
1.3 PRECISO E REPETIBILIDADE
1.4 CONFIGURAES GEOMTRICAS
Captulo 1 - Conceitos Bsicos
5
1.4.1 Rob articulado (RRR)
Tambm denominado antropomrfico, por ser o que mais se assemelha ao brao humano,
o mais usado industrialmente. A fig. 1.3 esquematiza um manipulador articulado:
Fig. 1.3 Manipulador articulado
O manipulador articulado assegura liberdade de movimentos relativamente grande em um
volume de trabalho compacto, tornando-o o mais verstil dos manipuladores industriais. O seu
volume de trabalho est mostrado na fig. 1.4.
Fig. 1.4 Volume de trabalho do manipulador articulado
1.4.2 Rob esfrico (RRP)
Captulo 1 - Conceitos Bsicos
6
Esta configurao obtida simplesmente substituindo a junta rotativa do cotovelo do
manipulador articulado por uma junta prismtica, conforme ilustra a fig. 1.5:
Fig. 1.5 Manipulador esfrico
A denominao dessa configurao vem do fato de que as coordenadas que definem a posio
do rgo terminal so esfricas (
1
,
2
, d
3
). A fig. 1.6 mostra o volume de trabalho do manipulador
esfrico.
Fig. 1.6 Volume de trabalho do manipulador esfrico
1.4.3 Rob SCARA (RRP)
O chamado rob SCARA (Selective Compliant Articulated Robot for Assembly) uma
configurao recente que rapidamente se tornou popular, sendo adequada para montagens. Embora
tenha uma configurao RRP, bastante diferente da configurao esfrica, tanto na aparncia como
na faixa de aplicaes. O rob SCARA caracteriza-se por ter os trs eixos z
0
, z
1
e z
2
todos verticais e
paralelos, conforme mostra a fig. 1.7. A fig. 1.8 ilustra o seu volume de trabalho.
Captulo 1 - Conceitos Bsicos
7
Fig. 1.7 Manipulador SCARA
Fig. 1.8 Volume de trabalho do manipulador SCARA
1.4.4 Rob cilndrico (RPP)
Na configurao cilndrica, mostrada na fig. 1.9, a primeira junta rotativa enquanto a
segunda e terceira juntas so prismticas. Como o prprio nome sugere, as variveis das juntas so as
coordenadas cilndricas (
1
, d
2
, d
3
) do rgo terminal, com relao base. O volume de trabalho est
ilustrado na fig. 1.10.
Fig. 1.9 Manipulador cilndrico
Captulo 1 - Conceitos Bsicos
8
Fig. 1.10Volume de trabalho do manipulador cilndrico
1.4.5 Rob cartesiano (PPP)
Trata-se de um manipulador cujas trs primeiras juntas so prismticas. o manipulador de
configurao mais simples, sendo muito empregado para armazenamento de peas. As figs. 1.11 e
1.12 ilustram a configurao e o volume de trabalho, respectivamente.
Fig. 1.11 Manipulador cartesiano
Fig. 1.12 Volume de trabalho do manipulador cartesiano
Captulo 1 - Conceitos Bsicos
9
Alm da classificao dos manipuladores conforme os tipos e disposio das juntas utilizadas,
apresentada no item 1.4, pode-se tambm classificar os robs de acordo com o mtodo de controle
utilizado.
Desse modo, pode-se ter robs com controle em malha aberta, que so os mais antigos,
cujos movimentos so limitados por batentes mecnicos. Assim, por exemplo, quando o brao
mecnico encontra um batente que limita o seu movimento, esse batente pode acionar um interruptor
que desligar o motor da junta e ligar o motor de uma outra junta e assim por diante, at completar
o ciclo desejado.
J os robs modernos so robs com controle em malha fechada, ou servorobs, os quais
usam um controle computadorizado com realimentao para monitorar o seu movimento. Os
servorobs, por sua vez, so classificados de acordo com o mtodo que o controlador utiliza para
guiar o rgo terminal em robs ponto a ponto (ou robs PTP, do ingls "point-to-point") e robs
de trajetria contnua (ou robs CP, do ingls "continuous path").
Ao rob PTP ensinado um conjunto de pontos discretos (normalmente atravs de um TP, o
"Teach Pendant"), porm no h controle sobre a trajetria que o rgo terminal deve seguir entre
dois pontos consecutivos. As coordenadas dos pontos so armazenadas e o rgo terminal passa por
eles sem controle sobre a trajetria. Tais robs so muito limitados em suas aplicaes.
J no rob CP toda a trajetria pode ser controlada. Por exemplo, pode ser ensinado ao rob
que o seu rgo terminal deve seguir uma linha reta entre dois pontos ou mesmo uma trajetria mais
complicada como numa operao de soldagem a arco. Pode-se, tambm, controlar a velocidade e/ou
a acelerao do rgo terminal. Obviamente, os robs CP requerem controladores e programas mais
sofisticados do que os robs PTP.
Por punho de um manipulador entende-se o conjunto de juntas que so colocadas entre o
antebrao e o rgo terminal, de modo a prover este ltimo com uma dada orientao. Em geral, os
punhos robticos so dotados de 2 ou 3 juntas rotativas. A maioria dos robs so projetados com
punho esfrico, isto , punhos cujos eixos das juntas (todas rotativas) interceptam-se em um mesmo
ponto. Tal punho simplifica bastante a cinemtica de orientao, conforme ser visto mais adiante.
Um punho esfrico com trs graus de liberdade aparece ilustrado na fig. 1.13. Os movimentos de
rotao do punho esfrico so denominados, respectivamente, guiagem, arfagem e rolamento, porm
esto consagrados na literatura os correspondentes termos em ingls: Yaw, Pitch e Roll.
1.5 MTODOS DE CONTROLE
1.6 PUNHO E RGO TERMINAL
Captulo 1 - Conceitos Bsicos
10
Fig. 1.13 Estrutura de um punho esfrico
comum encontrar-se manipuladores industriais com 2 ou trs graus de liberdade no punho,
de modo que o rob, no total, tenha 5 ou 6 graus de liberdade. Assim, um rob denotado como
RRR-RRR um rob articulado com um punho esfrico com 3 juntas rotativas RPY (de Roll, Pitch e
Yaw), com um total de 6 graus de liberdade. J um rob RPP-RR um rob cilndrico com um
punho com 2 junras rotativas RP (de Roll e Pitch), com um total de 5 graus de liberdade.
A garra, que o rgo terminal mais comum, possui um movimento de abre (open) e fecha
(close). Tal grau de liberdade, no entanto, no computado quando se especifica a quantidade total
de graus de liberdade do rob.
O problema fundamental da Robtica, consiste em achar respostas pergunta:
O que deve ser feito para programar um rob com o objetivo de executar uma determinada tarefa?
Por exemplo, considere-se um rob articulado com seis graus de liberdade (6 GDL), portando
um rebolo para uma operao de retfica plana, conforme mostra a figura 1.14:
Fig. 1.14 Rob com 6 graus de liberdade portando um rebolo
Note-se que so os seguintes os 6 GDL do manipulador robtico:
1.7 O PROBLEMA DA ROBTICA
Captulo 1 - Conceitos Bsicos
11
1) rotao do tronco
2) rotao do ombro
3) rotao do cotovelo
4) rotao do punho (pitch = arfagem)
5) rotao do punho (yaw = guiagem)
6) rotao do punho (roll = rolamento)
Os trs primeiros GDL posicionam o rgo terminal do manipulador, ao passo que os trs
ltimos orientam o mesmo.
Tal tipo de manipulador muito utilizado em robtica industrial e bastante complexo,
conforme ser estudado em captulo posterior. Assim, a fim de apresentar o problema fundamental da
robtica de uma maneira mais simplificada, considere-se um manipulador planar com apenas dois
membros:
Fig. 1.15 Rob planar
Suponha-se que se queira mover o manipulador de sua posio de espera A (Home) para a
posio B, a partir da qual o rob dever seguir o contorno da superfcie S at a posio C, com
velocidade constante e mantendo uma certa fora prescrita F, normal superfcie. Surgem,
naturalmente, os seguintes problemas:
Problema 1: Cinemtica Direta
O primeiro problema que aparece consiste na descrio das posies da ferramenta (rebolo),
dos pontos A e B e da superfcie S, todas em relao a um mesmo sistema de coordenadas inercial
(fixo). Mais tarde, sero estudados em detalhes os sistemas de coordenadas fixos e mveis e as
transformaes entre os mesmos. O rob deve estar apto a sentir sua posio em cada instante, por
meio de sensores internos (codificadores ticos, potencimetros, etc.) localizados nas juntas, os quais
podem medir os ngulos
1
e
2
. Portanto, necessrio expressar as posies da ferramenta em
termos desses ngulos, isto , expressar x e y em funo de
1
e
2
. Isso constitui o problema da
cinemtica direta, ou seja, dadas as coordenadas das juntas
1
e
2
, determinar x e y, as
coordenadas do rgo terminal.
Considere-se um sistema fixo de coordenadas O
0
x
0
y
0
com origem na base do rob: o
chamado sistema da base, ilustrado a seguir:
Captulo 1 - Conceitos Bsicos
12
Fig. 1.16 Sistemas de coordenadas para o manipulador planar
Ao sistema da base sero referidos todos os objetos, inclusive o manipulador. Nesse exemplo
simples, a posio (x, y) da ferramenta (tambm conhecida como Tool Center Point = TCP), em
relao ao sistema da base, pode ser obtida atravs de conhecimentos simples de Trigonometria:
x = a
1
cos
1
+ a
2
cos(
1
+
2
)
(1.7.1)
y = a
1
sen
1
+ a
2
sen(
1
+
2
)
Considere-se, tambm, o sistema da ferramenta O
2
x
2
y
2
, com origem no TCP e com o eixo
x
2
colocado no prolongamento do membro anterior (o antebrao), apontando para fora. A
orientao da ferramenta com relao ao sistema da base dada pelos cossenos diretores dos eixos
x
2
e y
2
com respeito aos eixos x
0
e y
0
:
(1.7.2)
ou, sob forma matricial:
(1.7.3)
onde a matriz do membro direito denominada matriz de orientao ou matriz de rotao.
As eqs. (1.7.1), que fornece a posio do TCP, e (1.7.2), que fornece a orientao da garra,
so denominadas equaes da cinemtica direta de posio. Obviamente, para um rob com 6
GDL no to simples escrever as eqs. (1.7.1) e (1.7.2) como o foi para um rob com apenas 2
GDL. Existe um procedimento geral para a obteno das equaes da cinemtica direta que ser
explicado mais tarde, o qual se baseia na chamada notao de Denavit-Hartenberg.
Problema 2: Cinemtica Inversa
V-se, pelas eqs. (1.7.1) e (1.7.2), que possvel determinar as coordenadas x e y do TCP,
assim como sua orientao, uma vez conhecidas as coordenadas das juntas
1
e
2
. Entretanto, para
comandar o rob, necessrio o inverso: dadas x e y, que ngulos
1
e
2
devem ser adotados pelas
Captulo 1 - Conceitos Bsicos
13
juntas, de modo a posicionar o TCP na posio (x, y)? Esse o chamado problema da cinemtica
inversa.
Tendo em vista que as eq. (1.7.1) e (1.7.2) so no-lineares, a soluo pode no ser simples.
Alm disso, pode no haver soluo (posio (x,y) fora do volume de trabalho), como pode tambm
no haver uma soluo nica para o problema, conforme mostra a fig. 1.17, onde se verifica que
existem as chamadas configuraes cotovelo acima e cotovelo abaixo:
Fig. 1.17 Duas solues para a cinemtica inversa: cotovelo acima e cotovelo abaixo
Considere-se, agora, o diagrama da fig. 1.18:
Fig. 1.18 Soluo do problema da cinemtica inversa do manipulador planar
Usando a lei dos cossenos, o ngulo
2
dado por
(1.7.4)
Por outro lado, da trigonometria:
(1.7.5)
Captulo 1 - Conceitos Bsicos
14
Dividindo (1.7.5) por (1.7.4):
(1.7.6)
A eq. (1.7.6) fornece ambas as solues, conforme o sinal usado:
+ cotovelo acima
- cotovelo abaixo
Usando relaes trigonomtricas simples, pode-se mostrar (fazer como exerccio) que o
ngulo
1
dado por
(1.7.7)
Portanto, para esse rob muito simples, as eqs. (1.7.4), (1.7.6) e (1.7.7) permitem calcular as
coordenadas das juntas
1
e
2
, uma vez conhecida a posio (x, y) do TCP.
Problema 3: Cinemtica da Velocidade
Para seguir o contorno S com uma velocidade especificada, preciso conhecer a relao entre
a velocidade do TCP e as velocidades das juntas. Isso pode ser obtido derivando as eqs. (1.7.1) em
relao ao tempo, obtendo-se a cinemtica direta de velocidade:
(1.7.8)
Usando notao vetorial:
pode-se escrever as eq. (1.7.8) como
(1.7.9)
onde a matriz J, definida na eq. (1.7.9), denominada Jacobiano do manipulador, o qual um
parmetro importante que deve sempre ser determinado para um manipulador em estudo. Para
determinar as velocidades das juntas a partir das velocidades do TCP, usa-se a operao inversa,
obtendo-se a cinemtica inversa de velocidade:
(1.7.10)
Captulo 1 - Conceitos Bsicos
15
ou
(1.7.11)
O determinante do Jacobiano dado vale a
1
a
2
sin
2
, logo, quando
2
= 0 ou quando
2
= , o
Jacobiano J no tem inversa, o que caracteriza uma configurao singular, tal como a ilustrada na
fig. 1.19:
Fig. 1.19 Uma configurao singular
A determinao de configuraes singulares importante, por duas razes:
1) nessas configuraes o TCP no pode mover-se em certas direes, como, no caso da fig. 1.19,
na direo paralela a a
1
;
2) essas configuraes separam as duas solues possveis para o problema inverso; em muitas
aplicaes importante planejar movimentos que evitem passar por configuraes singulares.
Problema 4: Dinmica
Para controlar a posio do manipulador preciso conhecer as suas propriedades dinmicas,
de modo a saber a quantidade de fora (ou torque) que deve ser aplicada s juntas para que ele se
mova. Pouca fora, por exemplo, far com que o manipulador reaja vagarosamente, enquanto que
fora demais pode fazer com que o manipulador esbarre em objetos ou vibre em torno da posio
desejada.
A deduo das equaes dinmicas de movimento no uma tarefa fcil, devido grande
quantidade de graus de liberdade e tambm s no-linearidades presentes. Em geral, so usadas
tcnicas baseadas na Dinmica Lagrangiana ou na Dinmica Newtoniana, para a deduo
sistemtica de tais equaes. Alm da dinmica das peas (membros) que compem o manipulador, a
descrio completa deve tambm envolver a dinmica dos atuadores e da transmisso, os quais
produzem e transmitem as foras e torques necessrios ao movimento.
Captulo 1 - Conceitos Bsicos
16
Problema 5: Controle da Posio
O problema do controle da posio consiste em determinar as excitaes necessrias a serem
dadas aos atuadores das juntas para que o rgo Terminal siga uma determinada trajetria e,
simultaneamente, rejeitar distrbios originrios de efeitos dinmicos no modelados, tais como atrito
e rudos. O enfoque padro utiliza estratgias de controle baseadas no domnio da freqncia.
Outras estratgias, tais como o controle avante, o torque calculado, a dinmica inversa, o
controle robusto e o controle no-linear, so tambm utilizadas no controle de posio do
manipulador.
Problema 6: Controle da Fora de retfica
Uma vez alcanada a posio B, o manipulador deve seguir o contorno S (ver fig. 1.15),
mantendo uma certa fora normal constante contra a superfcie a ser retificada. O valor dessa fora
no pode ser muito pequeno, de modo a tornar a operao de retfica ineficiente, nem muito grande,
pois poderia danificar tanto a obra como a ferramenta. Da, ento, a necessidade de se exercer um
controle preciso sobre a fora. Os enfoques mais comuns so o controle hbrido e o controle de
impedncia.
Captulo 1 - Conceitos Bsicos
17
PROBLEMAS
1.1 Sejam dois pontos A e B no espao, distantes entre si de d, em linha reta. Esses dois pontos so
subentendidos por um ngulo central , cujo vrtice dista l dos dois pontos, isto , pelos dois pntos
passa tambm um arco circular de comprimento l. Pede-se:
(a) mostrar, usando a lei dos cossenos, que a distncia d dada por ) ( d = cos l 1 2 ;
(b) Para l = 1 m, = 90
0
e dispondo de um codificador de 10 bits, calcular a resoluo para as
seguintes trajetrias:
(b.1) linha reta entre A e B; (b.2) Arco circular entre A e B.
1.2 Deduzir a eq. (1.7.7).
1.3 Para o manipulador planar da fig. 1.15, achar as coordenadas x e y do rebolo, quando
1
= /6 e

2
= /2, para a
1
= a
2
= 1 m.
1.4 Para o manipulador planar da fig. 1.15, achar os ngulos das juntas
1
e
2
, quando o rebolo
estiver localizado na posio (0,5 0,5).
1.5 Se as velocidades das juntas do manipulador planar da fig. 1.15 so constantes e iguais a
1 2
1 2
. .

= = = = rad / s e rad / s, qual a velocidade (componentes em x
0
e em y
0
) quando
1
=
2
= /4?
Captulo 2 - Movimentos de Corpo Rgido. Transformaes Homogneas
18
Para o desenvolvimento das equaes cinemticas do manipulador h necessidade de estabelecer
vrios sistemas de coordenadas para representar as posies e orientaes de corpos rgidos. Tambm
preciso conhecer as transformaes de coordenadas entre esses sistemas, de modo a possibilitar que
vetores representativos de posies, velocidades e aceleraes, dados em um determinado sistema de
coordenadas, possam ser representados em outros sistemas de coordenadas.
Neste captulo sero consideradas as operaes de rotao e de translao de um sistema em
relao a um outro sistema e apresentada a noo de transformao homognea, muito usuais em Robtica.
Seja um ponto genrico P, do espao 3D. Deseja-se relacionar as coordenadas de P, dadas no
sistema mvel Ox
1
y
1
z
1
, com as coordenadas do mesmo ponto P, em relao ao sistema fixo Ox
0
y
0
z
0
,
conforme fig. 2.1:
Fig. 2.1 Relao entre Sistemas de Coordenadas
CAPTULO 02
MOVIMENTOS DE CORPO RGIDO.
TRANSFORMAES HOMOGNEAS
2.1 INTRODUO
2.2 ROTAES
Captulo 2 - Movimentos de Corpo Rgido. Transformaes Homogneas
19
Sejam i
0
, j
0
e k
0
os vetores unitrios do sistema fixo Ox
0
y
0
z
0
e sejam i
1
, j
1
e k
1
os vetores unitrios
do sistema mvel Ox
1
y
1
z
1
. Ento, o ponto P pode ser representado nos dois sistemas:
- sistema Ox
0
y
0
z
0
: p
0
= p
0x
i
0
+ p
0y
j
0
+ p
0z
k
0
(2.2.1)
- sistema Ox
1
y
1
z
1
: p
1
= p
1x
i
1
+ p
1y
j
1
+ p
1z
k
1
(2.2.2)
Como p
0
e p
1
representam, na realidade, o mesmo ponto P, pode-se escrever:
p
0x
= p
0
i
0
= p
1
i
0
p
0y
= p
0
j
0
= p
1
j
0
p
0z
= p
0
k
0
= p
1
k
0
Levando em conta a eq. (2.2.2):
p
0x
= p
1x
i
1
i
0
+ p
1y
j
1
i
0
+ p
1z
k
1
i
0
p
0y
= p
1x
i
1
j
0
+ p
1y
j
1
j
0
+ p
1z
k
1
j
0
p
0z
= p
1x
i
1
k
0
+ p
1y
j
1
k
0
+ p
1z
k
1
k
0
ou, em forma compacta, como
p
0
= R
1
0

p
1
(2.2.3)
onde a matriz 3 x 3
0
1
1 0
1
0 1 0
1
0 1 0
1
0
1 0
1
0 1 0
R
i i
j
i k i
i
j j j
k
j
i k
j
k k k
= =










. . .
. . .
. . .
(2.2.4)
a qual permite a transformao do vetor p
1
do sistema mvel Ox
1
y
1
z
1
para o sistema fixo Ox
0
y
0
z
0

denominada matriz de rotao. Observe-se que os seus vetores colunas so os cossenos diretores dos
eixos do sistema mvel com relao aos eixos do sistema fixo.
Prmultiplicando a eq. (2.2.3) por (R
1
0
)
-1
, chega-se a
p
1
= (R
1
0
)
-1
p
0
(2.2.5)
Por outro lado, seguindo o mesmo raciocnio usado para a obteno da eq. (2.2.3), pode-se mostrar
que:
p
1
= R
0
1

p
0
(2.2.6)
onde

=
k
.
k k
. j
k
.
i
j .
k
j . j j .
i
i
.
k i
. j
i
.
i
R
1 0 1
0
1 0
1
0
1 0 1
0
1 0 1
0
1 0
0
1
(2.2.7)
Captulo 2 - Movimentos de Corpo Rgido. Transformaes Homogneas
20
a matriz de rotao que permite a transformao do vetor p
0
do sistema fixo Ox
0
y
0
z
0
para o sistema
mvel Ox
1
y
1
z
1
. Observe-se que os seus vetores colunas so os cossenos diretores dos eixos do sistema fixo
com relao aos eixos do sistema mvel.
Comparando as eqs. (2.2.4), (2.2.5), (2.2.6) e (2.2.7), conclui-se que
R
0
1
= (R
1
0
)
-1
= (R
1
0
)
T
(2.2.8)
isto , a matriz inversa da matriz de rotao igual a sua transposta, logo a matriz de rotao ortogonal.
Resumindo:
dado um vetor p
1
no sistema mvel Ox
1
y
1
z
1
, para lev-lo para o sistema fixo Ox
0
y
0
z
0
, deve-se aplicar a
eq. (2.2.3), onde a matriz de rotao dada pela eq. (2.2.4);
dado um vetor p
0
no sistema fixo Ox
0
y
0
z
0
, para lev-lo para o sistema mvel Ox
1
y
1
z
1
, deve-se aplicar a
eq. (2.2.6), onde a matriz de rotao dada pela eq. (2.2.8).
Exemplo Ilustrativo
(a) Supondo que o sistema mvel Ox
1
y
1
z
1
gire de um ngulo em torno do eixo z
0
, achar a matriz de
rotao;
(b) Idem, se o giro for em torno do eixo y
0
;
(c) Idem, se o giro for em torno do eixo x
0
.
Soluo
(a) Adotando a notao R
1
0
= R
z,
e aplicando a eq. (2.2.4), chega-se matriz de rotao dada por
z,
cos cos( + / 2) cos / 2
cos( / 2 - ) cos cos / 2
cos / 2 cos / 2 cos0




R =

Logo: z,
cos -sen
sen cos
1


R =

0
0
0 0
(2.2.9)
(b) Analogamente, chega-se a
y,
cos sen
-sen cos



R =

0
0 1 0
0
(2.2.10)
Captulo 2 - Movimentos de Corpo Rgido. Transformaes Homogneas
21
(c) Analogamente, chega-se a
x,
0
cos -sen
sen cos


R =

1 0
0
0
(2.2.11)
As trs matrizes acima constituem as chamadas matrizes bsicas de rotao.
Suponha-se, agora, a adio de um outro sistema mvel de coordenadas, O
2
x
2
y
2
z
2
, relacionado aos
sistemas O
0
x
0
y
0
z
0
(fixo) e O
1
x
1
y
1
z
1
(mvel) por transformaes rotacionais. Um dado ponto P pode ento
ser representado de trs maneiras:
(2.3.1)
(2.3.2)
(2.3.3)
Substituindo a eq. (2.3.3) na eq. (2.3.1):
(2.3.4)
Comparando as eqs. (2.3.2) e (2.3.4), tem-se
(2.3.5)
Logo, para transformar as coordenadas de um ponto P do sistema mvel O
2
x
2
y
2
z
2
para o sistema O
0
x
0
y
0
z
0
(fixo), necessrio, primeiro, transform-lo para o sistema mvel O
1
x
1
y
1
z
1
, atravs da matriz R
2
1
e, aps,
para o sistema O
0
x
0
y
0
z
0
(fixo), usando a matriz R
1
0
.
Generalizando para n sistemas: R
n
0
= R
1
0
R
2
1
... R
n
n-1
(2.3.6)
Observao importante: a eq. (2.3.6) vlida quando as rotaes so feitas sucessivamente em relao a
sistemas que esto mudando de posio, denominados sistemas correntes, como foi o caso considerado
aqui. Entretanto, quando os sistemas no mudam de posio (os chamados sistemas fixos), pode-se
mostrar que a ordem das matrizes das eqs. acima deve ser invertida, ou seja:
R
2
0
= R
2
1
R
1
0
(2.3.7)
R
n
0
= R
n
n-1
... R
2
1
R
1
0
(2.3.8)
2.3 COMPOSIO DE ROTAES
Captulo 2 - Movimentos de Corpo Rgido. Transformaes Homogneas
22
Exemplo ilustrativo
(a) Um sistema de coordenadas sofre uma rotao em torno do eixo y e, aps, uma rotao em torno
do eixo z, j na nova posio (eixo corrente). Achar a matriz de rotao;
(b) Idem (a), porm as rotaes se do em ordem inversa;
(c) Comparar as matrizes obtidas em (a) e em (b). Concluir.
Soluo
(a) Usando a notao cos = C, sen = S, etc., tem-se:
=
(b) =
(c) V-se que R R', o que era de se esperar, pois o produto matricial no comutativo. Fisicamente,
significa que a ordem das rotaes importante.
Conforme foi visto anteriormente, a matriz de rotao composta por nove elementos. Tais
elementos no so quantidades independentes, pois, se um corpo rgido possui no mximo trs graus de
liberdade para rotaes, so necessrias e suficientes apenas trs quantidades independentes para
2.4 OUTRAS REPRESENTAES DE ROTAES
Captulo 2 - Movimentos de Corpo Rgido. Transformaes Homogneas
23
especificar a orientao de um sistema em relao ao outro. Sero apresentadas, neste item, duas
representaes de rotaes, utilizando apenas trs quantidades independentes.
2.4.1 Representao por ngulos de Euler
Considere-se a fig. 2.2, onde aparecem os sistemas fixo O
0
x
0
y
0
z
0
e mvel Ox
1
y
1
z
1
. Pode-se
especificar a orientao do sistema mvel (j rotado) em relao ao sistema fixo pelos chamados ngulos
de Euler (, , ), obtidos atravs de trs rotaes sucessivas:
(1) rotao em torno de z
0
(2) rotao em torno de y'
(3) rotao em torno de z''
Fig. 2.2 Representao por ngulos de Euler
Como so rotaes em torno de eixos correntes:
(2.4.1)
Captulo 2 - Movimentos de Corpo Rgido. Transformaes Homogneas
24
2.4.2 Representao por ngulos de Navegao Roll-Pitch-Yaw (RPY)
Uma outra maneira de representar rotaes atravs de trs rotaes sucessivas em torno dos eixos
de um mesmo sistema fixo, conforme fig. 2.3, na seguinte seqncia:
(1) rotao (Yaw = Guiagem) em torno de x
0
(2) rotao (Pitch = Arfagem) em torno de y
0
(3) rotao (Roll = Rolamento) em torno de z
0
Fig. 2.3 Representao por ngulos de Navegao Roll-Pitch-Yaw
Como as rotaes so feitas em torno de eixos fixos:
(2.4.2)
Na realidade, a representao RPY constitui um caso particular da representao por ngulos de Euler e
assim tratada por vrios autores.
At agora, foram consideradas apenas rotaes de um sistema de coordenadas em relao a um
outro. Neste item, sero introduzidos, tambm, os movimentos de translao.
2.5 TRANSFORMAES HOMOGNEAS
Captulo 2 - Movimentos de Corpo Rgido. Transformaes Homogneas
25
Seja um sistema mvel O
1
x
1
y
1
z
1
, obtido por translao pura a partir do sistema fixo O
0
x
0
y
0
z
0
,
conforme fig. 2.4:
Fig. 2.4 Translao pura
Como se observa, a origem O
1
do sistema mvel foi deslocada de uma distncia representada pelo
vetor d
1
0
. Tal vetor fornece apenas a posio do sistema mvel em relao ao sistema fixo, nada indicando
quanto a sua orientao, a qual, conforme j foi visto, dada pela matriz de rotao R
1
0
.
Consideremos, agora, a combinao de translao com rotao. Nesse caso, um ponto P do
espao 3D representado, no sistema fixo O
0
x
0
y
0
z
0
, pela soma vetorial do vetor posio da origem do
sistema mvel, d
1
0
, com o vetor p
1
, em relao ao sistema mvel O
1
x
1
y
1
z
1
:
(2.5.1)
ou, desenvolvendo:
0x
0y
0z
1x
1y
1z
p
p
p
r r r
r r r
r r r
p
p
p
d
d
d










= =




















+ +










11 12 13
21 22 23
311 32 33
0
1
0
1
0
1
x
y
z
onde os elementos r
ij
so os elementos da matriz de rotao, dada pelos ngulos de Euler.
Uma outra forma de apresentar a equao acima, com apenas uma multiplicao matricial, :

1
p
p
p
d
d
d
r r r
r r r
r r r
p
p
p
1z
1y
1x
1
0z
1
0y
1
0x
33 32 311
23 22 21
13 12 11
0z
0y
0x
Pode-se, ainda, colocar a expresso acima em uma forma mais conveniente, de modo que a matriz
seja quadrada 4 x 4:

1
p
p
p
1 0 0 0
d r r r
d r r r
d r r r
1
p
p
p
1
1
1
1
0 33 32 31
1
0 23 22 21
1
0 13 12 11
0
0
0
z
y
x
z
y
x
z
y
x
Captulo 2 - Movimentos de Corpo Rgido. Transformaes Homogneas
26
PROBLEMAS
2.1 Deduzir a eq. (2.2.6).
2.2 Um ponto P no espao 3D tem coordenadas (1, 1, 0) em relao ao sistema fixo Ox
0
y
0
z
0
. Achar as suas
coordenadas em relao ao sistema mvel Ox
1
y
1
z
1
, de mesma origem e girado de /2, em relao ao eixo
y
0
.
2.3 Provar que a matriz de rotao bsica R
z,
possui as seguintes propriedades:
(a) R
z,0
= I (b) R
z,
R
z,
= R
z,(+)
(c) (R
z,
)
-1
= R
z,-
2.4 Deduzir as eqs. (2.2.10) e (2.2.11).
2.5 Se o sistema de coordenadas O
1
x
1
y
1
z
1
obtido a partir do sistema de coordenadas fixo O
0
x
0
y
0
z
0
por
uma rotao de /2 em torno do eixo x
0
, seguida de uma rotao de /2 em torno do eixo y
0
, achar a
matriz de rotao que representa a composio de rotaes.
2.6 Supondo que sejam dados trs sistemas de coordenadas O
1
x
1
y
1
z
1
, O
2
x
2
y
2
z
2
e O
3
x
3
y
3
z
3
e supondo que
1
2
1 0 0
0
1
2
3
2
0
3
2
1
2
R = =
















e que
1
3
0 0 1
0 1 0
1 0 0
R = =











achar R
3
2
. Supor eixos correntes.
Captulo 3 - Cinemtica Direta de Posio. Representao de Denavit-Hartenberg
27
Neste captulo sero desenvolvidas as equaes para a cinemtica direta de posio para
manipuladores rgidos. O problema da cinemtica direta pode ser estabelecido da seguinte maneira: dadas
as variveis das juntas de um rob, determinar a posio e a orientao do rgo terminal. Assim, no
caso de um rob articulado do tipo RRR-RRR, as dadas variveis das juntas so os ngulos
i
, i = 1, 2, ... ,
6 entre os membros do rob e o problema da cinemtica direta de posio pode ser assim esquematizado:
Cinemtica

i
, i = 1, 2, ... , 6 Direta x
0
, y
0
, z
0
, n, s, a
de Posio
onde x
0
, y
0
e z
0
so as coordenadas cartesianas do rgo terminal e n, s e a so os vetores cujos
componentes so os cossenos diretores dos ngulos formados pelos eixos x
6
, y
6
e z
6
do sistema do rgo
terminal com os eixos do sistema da base, x
0
, y
0
e z
0
, respectivamente.
A obteno das equaes que resolvem o problema da cinemtica direta, com base em
conhecimentos de geometria e trigonometria, relativamente fcil para manipuladores muito simples, como
no caso do manipulador planar ilustrado no captulo 1. Para robs espaciais, entretanto, a formulao se
torna bastante complexa, sendo prefervel utilizar a representao de Denavit-Hartenberg, consagrada
em mecanismos e em robtica. Tal representao permite tratar qualquer tipo de manipulador de uma
maneira sistemtica, facilitando muito a obteno das equaes da cinemtica direta de posio.
Para fins de anlise cinemtica, pode-se considerar o rob como uma cadeia cinemtica, ou seja,
um conjunto de membros rgidos conectados entre si por juntas. Em Robtica Industrial, tais juntas so
CAPTULO 03
CINEMTICA DIRETA DE POSIO.
REPRESENTAO DE DENAVIT-HARTENBERG
3.1 INTRODUO
3.2 CADEIAS CINEMTICAS
Captulo 3 - Cinemtica Direta de Posio. Representao de Denavit-Hartenberg
28
muito simples, dos tipos rotativa (R) ou prismtica (P), as quais permitem apenas um grau de liberdade.
Assim, a ao de cada junta pode ser descrita por uma s quantidade: o ngulo de rotao, no caso de
juntas R, ou o deslocamento linear, no caso de juntas P. O objetivo da cinemtica direta determinar o
efeito cumulativo do conjunto de variveis das juntas.
A cadeia cinemtica representativa de um rob pode ser aberta, na qual existe apenas uma junta
conectando dois membros consecutivos, ou fechada, quando pode-se ter mais de uma junta conectando
dois membros consecutivos. No presente curso sero estudados apenas os robs com cadeia cinemtica
aberta, os quais constituem a grande maioria dos robs industriais.
Um rob com cadeia cinemtica aberta pode ser considerado como composto de n + 1 membros
(includa a a base, que sempre o membro 0), conectados por n juntas. Os corpos so numerados de 0 a n,
a partir da base. As juntas so numeradas de 1 a n, sendo que a junta i conecta o membro i ao membro i - 1.
A i-sima varivel da junta denotada por q
i
e pode ser um deslocamento angular (junta R) ou um
deslocamento linear (junta P).
A cada membro do rob associado um sistema de coordenadas cartesianas: o sistema O
0
x
0
y
0
z
0

associado base 0, o sistema O


1
x
1
y
1
z
1
associado ao membro 1 e assim por diante. Devido considerao
de corpo rgido, qualquer ponto do membro i+1 tem coordenadas constantes com relao ao sistema
O
i
x
i
y
i
z
i
. A fig. 3.1 ilustra tais convenes:
Fig. 3.1 Conveno para membros, juntas e sistemas de coordenadas
3.3 CONVENO PARA MEMBROS, JUNTAS E SISTEMAS DE COORDENADAS
Captulo 3 - Cinemtica Direta de Posio. Representao de Denavit-Hartenberg
29
Seja A
i
i-1
a matriz de transformao do sistema do membro i para o sistema do membro i-1. Como
cada junta tem apenas um grau de liberdade, a matriz A
i
i-1
funo apenas da varivel da junta, q
i
:
A
i
i-1
= A
i
i-1
(q
i
) (3.3.1)
Obviamente, a matriz A
i
i-1
no constante, mas varia medida que muda a configurao do manipulador
no espao, durante o seu movimento.
A posio e a orientao do rgo terminal, em relao ao sistema da base, pode ser obtida de
duas maneiras:
(a) percorrendo a cadeia cinemtica aberta, a partir da base at o rgo terminal, passando por todos os
membros, ou seja, considerando as rotaes sucessivas em torno dos sistemas dos membros, os quais so
sistemas correntes:
H
n
0
= A
1
0
A
2
1
... A
n
n-1
(3.4.1)
onde cada transformao homognea A
i
i-1
dada por
A
i
i-1
=
i -1
i
i -1
i
R d
O 1






(3.4.2)
e onde R
i
i-1
a matriz de rotao do sistema O
i
x
i
y
i
z
i
para o sistema O
i-1
x
i-1
y
i-1
z
i-1
e d
i
i-1
o vetor posio da
origem do sistema O
i
x
i
y
i
z
i
em relao ao sistema O
i-1
x
i-1
y
i-1
z
i-1
.
(b) indo diretamente do sistema da base ao sistema da garra, atravs da matriz de transformao
homognea
H
n
0
=
0
n
0
n
R d
O 1






(3.4.3)
onde R
n
0
a matriz de rotao do sistema do rgo terminal O
n
x
n
y
n
z
n
em relao ao sistema da base
O
0
x
0
y
0
z
0
e d
n
0
o vetor posio da origem do sistema do rgo terminal O
n
x
n
y
n
z
n
em relao ao sistema da
base O
0
x
0
y
0
z
0
.
Portanto, a cinemtica direta de posio resume-se em determinar as matrizes dadas pelas eqs.
(3.4.1) e (3.4.3) e igual-las, obtendo-se 12 equaes que fornecero a posio do rgo terminal (atravs
da igualdade dos 3 elementos correspondentes ao vetor posio) e a orientao do rgo terminal (atravs
da igualdade dos 9 elementos correspondentes matriz de rotao), em funo das variveis das juntas.
possvel obter-se uma simplificao considervel, utilizando a chamada representao de
Denavit-Hartenberg.
3.4 OBTENO DAS EQUAES DA CINEMTICA DIRETA DE POSIO
Captulo 3 - Cinemtica Direta de Posio. Representao de Denavit-Hartenberg
30
Na representao DH, consagrada em Robtica, cada matriz A
i
i-1
representada pelo produto de
quatro transformaes bsicas:
A
i
i-1
= R
z,
T
z,d
T
x,a
R
x,
(3.5.1)
onde R
z,
representa a rotao em torno do eixo z (sinal positivo dado pela regra da mo
direita),
T
z,d
representa a translao d ao longo do eixo z (sinal positivo quando a translao
concorda com o sentido do eixo),
T
x,a
representa a translao a ao longo do eixo x (sinal positivo quando a translao
concorda com o sentido do eixo) e
R
x,
representa a rotao em torno do eixo x (sinal positivo dado pela regra da mo
direita).
Os parmetros , d, a e so chamados parmetros do membro ou parmetros DH, os quais
recebem as denominaes seguintes:
= ngulo
d = excentricidade
a = comprimento
= toro
Desenvolvendo a eq. (3.5.1), obtem-se:
A
i
i-1
=
ou A
i
i-1
=
cos -sen cos sen sen a cos
sen cos cos -cos sen a sen
0 sen cos
0 0 0 1
i i i i i i i
i i i i i i i
i i i
d















(3.5.2)
Como A
i
i-1
funo apenas da varivel da junta, q
i
, conclui-se que trs dos quatro parmetros DH so
constantes para um determinado membro do manipulador, enquanto que o quarto parmetro (, para juntas
R ou d, para juntas P) a varivel da junta.
3.5 REPRESENTAO DE DENAVIT-HARTENBERG (DH)
Captulo 3 - Cinemtica Direta de Posio. Representao de Denavit-Hartenberg
31
Conforme foi visto anteriormente, uma matriz de transformao homognea caracterizada por seis
quantidades: trs ngulos de rotao (que podem ser os ngulos de Euler ou os ngulos de navegao
RPY) e trs componentes do vetor deslocamento. Na representao DH, existem apenas quatro
parmetros. Tal reduo na quantidade de parmetros possvel devido a uma certa liberdade de escolha
da posio da origem e dos eixos coordenados do sistema do membro i, se forem satisfeitas as seguintes
condies DH:
DH1: o eixo z
i-1
o eixo da junta i;
DH2: o eixo x
i
perpendicular ao eixo z
i-1
, apontando no sentido do afastamento desse ltimo e intercepta
o eixo z
i-1
.
A fig. 3.2 ilustra a representao DH:
Fig. 3.2 Representao DH
Com base na fig. 3.2, pode-se, agora, dar uma interpretao fsica a cada parmetro:
a
i
= distncia, ao longo de x
i
, de O
i
interseo dos eixos x
i
e z
i-1
(ou a distncia mais curta entre os
eixos z
i-1
e z
i
);
d
i
= distncia, ao longo de z
i-1
, de O
i-1
interseo dos eixos x
i
e z
i-1
;

i
= ngulo do eixo z
i-1
para o eixo z
i
, medido em torno de x
i
(sinal dado pela regra da mo direita);

i
= ngulo do eixo x
i-1
para o eixo x
i
, medido em torno de z
i-1
, (sinal dado pela regra da mo direita).
Captulo 3 - Cinemtica Direta de Posio. Representao de Denavit-Hartenberg
32
(Obs.: a definio dos sistemas de coordenadas no nica)
PASSO 1: Localizar e nomear os eixos das juntas, z
0
, z
1
, ... , z
n-1
, podendo ser os mesmos de rotao
(junta R) ou de translao (junta P). O eixo z
0
dever apontar para o ombro. Para robs
com brao (e/ou antebrao) esquerda ou direita do ombro, os eixos z
1
(e/ou z
2
) devem
apontar no sentido do tronco para o brao.
PASSO 2: Estabelecer o sistema da base O
0
x
0
y
0
z
0
. Colocar O
0
em qualquer lugar sobre z
0
. Os eixos x
0
e y
0
devem completar um triedro destrgiro. Colocar x
0
e y
0
em posies convenientes.
PARA i = 1, 2, ... , n-1, REALIZAR OS PASSOS 3 A 5:
PASSO 3: Localizar a origem O
i
onde a normal comum a z
i

e z
i-1
(reta que contem a menor distncia
entre z
i

e z
i-1
) intercepta z
i
. Se z
i
intercepta z
i-1
, localizar O
i
nessa interseo. Se z
i
e z
i-1
so
paralelos, localizar O
i
na junta i.
PASSO 4: Estabelecer x
i
ao longo do produto vetorial (z
i

x z
i-1
), atravs de O
i
, ou da normal comum
aos eixos z
i

e z
i-1
, quando eles forem paralelos.
PASSO 5: Estabelecer y
i
de modo a completar um sistema destrgiro.
PASSO 6: Estabelecer o sistema do rgo terminal, O
n
x
n
y
n
z
n
, conforme fig. 3.3, onde:
Fig. 3.3 Sistema do rgo terminal
O
n
= centro do rgo terminal;
a = vetor unitrio na direo de aproximao ao objeto (approach) z
n-1
;
s = vetor unitrio na direo de abertura/fechamento da garra (sliding);
n = s x a = vetor unitrio na direo normal, completa o sistema destrgiro.
Obs.: em caso de conflito da disposio acima com a condio DH2, seguir essa ltima.
3.6 ALGORITMO DE DENAVIT-HARTENBERG PARA A CINEMTICA DIRETA DE POSIO
Captulo 3 - Cinemtica Direta de Posio. Representao de Denavit-Hartenberg
33
PASSO 7: Criar uma tabela com os parmetros DH:
Corpo a
i
i
d
i
(*)

i
(**)
1
2
...
n
(*) varivel, se junta P (**) varivel, se junta R
PASSO 8: Formar as matrizes de transformao homognea, substituindo os parmetros DH na
equao (3.5.2).
PASSO 9: Formar a matriz de transformao homognea total, substituindo as matrizes obtidas no
passo 8 na eq. (3.4.1).
PASSO 10: Formar a matriz de transformao homognea total "direta", usando a eq. (3.4.3), a qual,
aps desenvolvimento, apresenta a forma
0
0
0
0
0 0 0 1
n
n 0
n
0 n 0
n
0 n 0
n
0
n 0
n
0 n 0
cos( , ) cos( , ) cos( , )
cos( , ) cos( , ) cos( , )
cos( , ) cos( , ) cos( , )
x x y x z x x
x y y y z y y
x z y z z z z
H =

(3.6.1)
PASSO 11: Igualar as matrizes obtidas nos passos 9 e 10, obtendo as equaes da cinemtica
direta de posio.
Observao - a conveno DH fornece uma definio no nica nos seguintes casos:
Para o sistema da base O
0
x
0
y
0
z
0
, somente a direo do eixo z
0
especificada, logo O
0
e x
0
podem
ser escolhidos arbitrariamente;
Para o sistema do rgo terminal, O
n
x
n
y
n
z
n
, somente a escolha do eixo x
n
est estabelecida (deve
estar ao longo do eixo z
n-1
);
Quando dois eixos consecutivos so paralelos, a normal comum entre eles no est unicamente
definida;
Quando dois eixos consecutivos se interceptam, a direo de x
i
arbitrria;
Quando a junta i prismtica, somente a direo do eixo z
i-1
determinada.
Captulo 3 - Cinemtica Direta de Posio. Representao de Denavit-Hartenberg
34
As figuras 3.4 e 3.5, a seguir, correspondentes, respectivamente, ao rob articulado PUMA e ao rob de
Stanford, ilustram a aplicao dos passos 1 a 7 do algoritmo DH.
Fig. 3.4 Sistemas de Coordenadas e Parmetros DH para o rob articulado PUMA
Captulo 3 - Cinemtica Direta de Posio. Representao de Denavit-Hartenberg
35
Fig. 3.5 Sistemas de Coordenadas e Parmetros DH para o rob de Stanford
Captulo 3 - Cinemtica Direta de Posio. Representao de Denavit-Hartenberg
36
A fig. 3.6 representa simbolicamente o rob cilndrico RPP. Usando o algoritmo DH, desenvolver
as equaes da cinemtica direta de posio para os trs primeiros graus de liberdade.
Fig. 3.6 Rob cilndrico
Soluo
Passos 1 a 6: representados na prpria figura.
Passo 7:
Corpo a
i
i
d
i
i
1 0 0 d
1
1
2 0 -90 d
2
0
3 0 0 d
3
0
Passo 8: substituindo os parmetros DH na eq. (3.5.2):
3.7 EXEMPLO ILUSTRATIVO 1: ROB CILNDRICO
Captulo 3 - Cinemtica Direta de Posio. Representao de Denavit-Hartenberg
37
i = 1: A
1
0
=
cos -sen
sen cos
0 d
0 0 0 1
1 1
1 1
1


0 0
0 0
0 1












i = 2: A
2
1
=
1 0 0 0
0 0 1 0
1 0 0 d
0 0 0 1
2













i = 3: A
3
2
=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 1 0 d
0 0 0 1
3












Passo 9: substituindo as matrizes obtidas no passo 8 na eq. (3.4.1), obtem-se:
H
3
0
= A
1
0
A
2
1
A
3
2
H
3
0
=
cos -sen - d sen
sen cos d cos
0 d + d
0 0 0 1
1 1 3 1
1 1 3 1
1 2


0
0
1 0












(3.7.1)
Passo 10: matriz de transformao homognea total "direta", usando a eq. (3.6.1):
0
0
0
0
0 0 0 1
n
n 0
n
0 n 0
n
0 n 0
n
0
n 0
n
0 n 0
cos( , ) cos( , ) cos( , )
cos( , ) cos( , ) cos( , )
cos( , ) cos( , ) cos( , )
x x y x z x x
x y y y z y y
x z y z z z z
H =

Passo 11: igualando as matrizes obtidas nos passos 9 e 10, obtem-se as equaes da cinemtica direta de
posio
cos(x
3
, x
0
) = cos
1
cos(y
3
, x
0
) = 0
cos(z
3
, x
0
) = -sen
1
cos(x
3
, y
0
) = sen
1
cos(y
3
, y
0
) = 0
cos(z
3
, y
0
) = cos
1
cos(x
3
, z
0
) = 0
Captulo 3 - Cinemtica Direta de Posio. Representao de Denavit-Hartenberg
38
cos(y
3
, z
0
) = -1
cos(z
3
, z
0
) = 0
que fornecem a orientao do rgo terminal, e
x
0
= -d
3
sen
1
y
0
= d
3
cos
1
z
0
= d
1
+ d
2
que fornecem a posio do rgo terminal.
Muito usado em robtica industrial, caracteriza-se por trs rotaes em torno de trs eixos z
3
, z
4
e
z
5
, que se interceptam num mesmo ponto, denominado centro do punho, conforme ilustra a fig. 3.7:
Fig. 3.7 Punho esfrico
Note-se que as variveis das juntas,
4
,
5
e
6
, so os ngulos de Euler , e , com relao ao sistema de
coordenadas do punho, O
3
x
3
y
3
z
3
. Achar a matriz de transformao homognea H
6
3
.
Soluo
Trata-se, agora, de aplicar o algoritmo DH somente at o passo 9:
Passos 1 a 6: representados na prpria figura.
Passo 7:
Corpo a
i
i
d
i
i
4 0 -90 0
4
3.8 EXEMPLO ILUSTRATIVO 2: PUNHO ESFRICO
Captulo 3 - Cinemtica Direta de Posio. Representao de Denavit-Hartenberg
39
5 0 90 0
5
6 0 0 d
6
6
Passo 8: substituindo os parmetros DH na eq. (3.5.2):
i = 4: A
4
3
=
cos -sen
sen cos
0 0
0 0 0 1
4 4
4 4


0 0
0 0
1 0












i = 5: A
5
4
=
cos sen
sen cos
0 0
0 0 0 1
5 5
5 5


0 0
0 0
1 0












i = 6: A
6
5
=
cos -sen
sen cos
0 d
0 0 0 1
6 6
6 6
6


0 0
0 0
0 1












Passo 9: substituindo as matrizes obtidas no passo 8 na eq. (3.4.1), obtem-se:
H
6
3
= A
4
3
A
5
4
A
6
5
=
(3.8.1)
onde foram usadas as notaes sen
4
= S4, cos
5
= C5, etc.
A eq. (3.8.1) de extrema utilidade, j que a grande maioria dos robs utilizam punhos esfricos.
Como ltimo exemplo ilustrativo, considere-se a combinao rob cilndrico RPP com punho
esfrico RRR. Desenvolver as equaes da cinemtica direta de posio.
3.9 EXEMPLO ILUSTRATIVO 3: ROB CILNDRICO COM PUNHO ESFRICO
Captulo 3 - Cinemtica Direta de Posio. Representao de Denavit-Hartenberg
40
Soluo
Examinando as duas figuras anteriores, observa-se que o eixo de rotao da junta 4 do punho
esfrico coincide com o eixo z
3
do rob cilndrico. Logo, pode-se combinar as expresses desenvolvidas
nos exemplos anteriores, eqs. (3.7.1) e (3.8.1), passando diretamente ao passo 9 do algoritmo DH:
H
6
0
= H
3
0
H
6
3
Logo, executando o produto matricial acima e igualando o resultado obtido matriz "direta" (passo 10),
chega-se s equaes da cinemtica direta de posio (passo 11):
cos(x
6
, x
0
) = C1C4C5C6 - C1S4S6 + S1S5C6
cos(y
6
, x
0
) = -C1C4C5S6 - C1S4C6 - S1S5S6
cos(z
6
, x
0
) = C1C4S5 - S1C5
cos(x
6
, y
0
) = S1C4C5C6 - S1S4S6 - C1S5C6
cos(y
6
, y
0
) = -S1C4C5S6 - S1S4C6 + C1S5S6 (3.9.1)
cos(z
6
, y
0
) = S1C4S5 + C1C5
cos(x
6
, z
0
) = -S4C5C6 - C4S6
cos(y
6
, z
0
) = S4C5S6 - C4C6
cos(z
6
, z
0
) = -S4S5
que fornecem a orientao do rgo terminal, e
x
0
= d
6
C1C4S5 - d
6
S1C5 - d
3
S1
y
0
= d
6
S1C4S5 + d
6
C1C5 + d
3
C1 (3.9.2)
z
0
= d
1
+ d
2
- d
6
S4S5
que fornecem a posio do rgo terminal.
Captulo 3 - Cinemtica Direta de Posio. Representao de Denavit-Hartenberg
41
PROBLEMAS
3.1 Detalhar o desenvolvimento das eqs. (3.9.1) e (3.9.2).
3.2 O manipulador de Stanford (desenvolvido na Universidade de Stanford, USA) um manipulador RRP-
RRR. Apresenta a caracterstica de ter uma excentricidade no ombro, conforme fig. 3.8, abaixo, na qual j
esto desenhados os eixos das juntas (passos 1 a 6 do algoritmo DH). Sendo o punho esfrico, achar as
equaes para a cinemtica direta de posio.
Fig. 3.8 Manipulador de Stanford
3.3 Desenvolver as equaes para a cinemtica direta de posio para o manipulador SCARA do
Laboratrio de Manufatura Integrada por Computador. Testar para posies conhecidas.
3.4 Desenvolver as equaes para a cinemtica direta de posio para o manipulador articulado MK3 do
Laboratrio de Manufatura Integrada por Computador. Testar para posies conhecidas.
3.5 Desenvolver as equaes para a cinemtica direta de posio para o manipulador articulado ER9 do
Laboratrio de Manufatura Integrada por Computador. Testar para posies conhecidas.
Captulo 4 - Cinemtica Inversa de Posio
42
No captulo anterior foi visto como determinar a posio e a orientao do rgo terminal em
termos das variveis das juntas. No presente captulo ser estudado como resolver o problema inverso, ou
seja, achar as variveis das juntas em termos da posio e orientao do rgo terminal:
x
0
, y
0
, z
0
ngulos do sistema do OT c/
i
, i = 1, 2, ... , 6
sistema da base
O problema da cinemtica inversa , em geral, mais difcil de resolver, em forma fechada. Como
exemplo, considere-se um manipulador de Stanford. A soluo do problema da cinemtica direta de
posio (conforme solicitado no problema 3.2 do captulo 3) dada pelo conjunto de 12 equaes com 6
incgnitas
(4.1.1)
onde os membros da direita so os elementos da matriz que fornece a posio e a orientao do rgo
terminal:
CAPTULO 04
CINEMTICA INVERSA DE POSIO
4.1 INTRODUO
Cinemtica
Inversa
de Posio
Captulo 4 - Cinemtica Inversa de Posio
43
(4.1.2)
Para achar as variveis das juntas
1
,
2
, d
3
,
4
,
5
e
6
, deve-se resolver o sistema (4.1.1), o que
bastante difcil de conseguir em forma fechada, pois se trata de um sistema altamente no-linear. Alm
disso, enquanto a cinemtica direta tem sempre uma nica soluo, a cinemtica inversa pode ter ou no
soluo (p. ex., quando a posio desejada cai fora do volume de trabalho) e, no caso de existir soluo,
pode a mesma ser ou no nica.
Para contornar o problema deve-se, ento, desenvolver tcnicas sistemticas eficientes que
explorem a estrutura cinemtica particular do manipulador. Ser considerado, daqui em diante, que a
matriz homognea dada pela eq. (4.1.2) corresponde a uma configurao no interior do volume de trabalho
do manipulador, o que garante a existncia de pelo menos uma soluo.
Felizmente, para manipuladores com seis juntas, nos quais os eixos das trs ltimas juntas se
interceptam em um ponto (como no caso do manipulador de Stanford acima), possvel desacoplar o
problema da cinemtica inversa em dois problemas mais simples, conhecidos por cinemtica inversa de
posio e cinemtica inversa de orientao, respectivamente. Ou seja, para um manipulador com seis
graus de liberdade munido de um punho esfrico, pode-se inicialmente achar a posio do centro do punho
(interseo dos trs eixos do punho esfrico) e, aps, encontrar a orientao do punho.
Considere-se, pois, que existam exatamente seis graus de liberdade e que os eixos das ltimas trs
juntas, os eixos z
4
, z
5
e z
6
, se interceptem no ponto O (centro do punho), no qual se localizam as origens O
4
e O
5
e, na maioria das vezes, embora no necessariamente, a origem O
3
, conforme fig. 3.7. A posio do
centro do punho funo apenas das trs primeiras coordenadas, no dependendo das trs ltimas
coordenadas. A origem O
6
do sistema do rgo terminal obtida por uma translao d
6
ao longo do eixo
z
5
, a partir do centro do punho O. Chamando p
c
o vetor que vai da origem do sistema da base O
0
x
0
y
0
z
0
ao
centro do punho, tem-se (ver fig. 4.1):
d = p
c
+ d
6
Rk
ou
p
c
= d - d
6
Rk (4.2.1)
4.2 DESACOPLAMENTO CINEMTICO
Captulo 4 - Cinemtica Inversa de Posio
44
Fig. 4.1 Desacoplamento cinemtico
onde a orientao do sistema do rgo terminal dada pela matriz R e a posio do mesmo dada pelo
vetor d. Em forma expandida, pode-se escrever a eq. (4.2.1) como
(4.2.2)
onde r
13
, r
23
e r
33
so elementos de R, a qual conhecida (dada). Assim, usando a eq. (4.2.2), pode-se
calcular as coordenadas do centro do punho e, depois, achar as trs primeiras variveis das juntas, q
1
, q
2
e
q
3
, atravs de relaes retiradas da geometria do manipulador, conforme ser ilustrado mais adiante. Pode-
se, aps, determinar a orientao do rgo terminal em relao ao sistema O
3
x
3
y
3
z
3
(extremidade do
punho) a partir da expresso
R = R
3
0
R
6
3
(4.2.3)
ou R
6
3
= (R
3
0
)
-1
R
R
6
3
= (R
3
0
)
T
R (4.2.4)
pois R
3
0
ortogonal.
As trs ltimas variveis das juntas, q
4
, q
5
e q
6
, (que, no caso do punho esfrico, sero sempre
4
,
5
e
6
), so ento encontradas como um conjunto de ngulos de Euler correspondentes a R
6
3
. Note-se que o
membro direito da eq. (4.2.4) conhecido, pois R dada e R
3
0
pode ser calculada, j que as trs primeiras
variveis das juntas, q
1
, q
2
e q
3
, so conhecidas, a partir da geometria do manipulador. A seo seguinte
ilustra o procedimento.
Captulo 4 - Cinemtica Inversa de Posio
45
Nesta seo ser apresentado apenas o enfoque geomtrico para a cinemtica inversa de posio
por duas razes. Primeiro, porque as configuraes cinemticas dos robs industriais so relativamente
simples, conforme foi visto no captulo 1. Segundo, porque existem poucas tcnicas disponveis para tratar
o problema geral da cinemtica inversa de configuraes quaisquer.
A maioria dos robs industriais composta de seis graus de liberdade, com trs variveis de juntas
no tronco e trs no punho, em geral esfrico. Alm disso, conforme j foi visto anteriormente, muitos dos
parmetros DH a
i
e d
i
so nulos, enquanto que os parmetros
i
so 0 ou /2. Nesses casos, o
desacoplamento bastante facilitado, conforme ser ilustrado a seguir.
Seja o manipulador articulado da fig. 4.2, onde p
x
, p
y
e p
z
, j foram obtidos atravs da eq. (4.2.2):
Fig. 4.2 Manipulador articulado
O vetor p
c
, que liga O
0
a O (no mostrado na figura), aparece projetado (vetor r) sobre o plano
horizontal que passa pela origem do sistema O
1
x
1
y
1
z
1
(note-se que a mesma origem do sistema O
0
x
0
y
0
z
0
).
Da figura:
1
= arctg
p
p
y
x
(4.3.1)
Observe-se que existe uma segunda soluo vlida para
1
, que
1
= + arctg
p
p
y
x
(4.3.2)
As solues para
1
, dadas pelas eqs. (4.3.1) e (4.3.2), no so vlidas para p
x
= p
y
= 0 porque,
nesse caso, arctg
p
p
y
x
indeterminado e o manipulador encontra-se em uma posio singular, na qual o
centro do punho est sobre o eixo z
0
e, portanto, qualquer valor de
1
satisfaz esta configurao, existindo,
pois, uma infinidade de solues, conforme ilustra a fig. 4.3:
4.3 CINEMTICA INVERSA DE POSIO. ENFOQUE GEOMTRICO
Captulo 4 - Cinemtica Inversa de Posio
46
Fig. 4.3 Configurao singular
Para sanar esse problema, pode-se introduzir uma excentricidade no ombro, d
1
, como mostra a fig.
4.4. Nesse caso, o centro do punho no cair sobre o eixo z
0
, havendo ento somente duas solues para

1
.
Fig. 4.4 Manipulador articulado com excentricidade no ombro
Tais solues correspondem s chamadas configuraes brao esquerdo e brao direito,
conforme mostram as vistas superiores das fig. 4.5 e 4.6, respectivamente:
Fig. 4.5 Configurao brao esquerdo
Captulo 4 - Cinemtica Inversa de Posio
47
Fig. 4.6 Configurao brao direito
Da fig. 4.5 tira-se a primeira soluo, para a configurao brao esquerdo:

1
= - (4.3.3)
onde
d
p p
d
arctg
d r
d
arctg
p
p
arctg
2
1
2
y
2
x
1
2
1
2
1
x
y
+
=

=
=

A segunda soluo, obtida a partir da configurao brao direito da fig. 4.6 dada por
d
p p
d
arctg
p
p
arctg
2
1
2
y
2
x
1
x
y
1
+
+ =

(4.3.4)
Para achar os ngulos
2
e
3
, dado
1
, considere-se o plano formado pelo brao e pelo antebrao,
conforme fig. 4.7:
Fig. 4.7 Plano vertical formado pelo brao e antebrao
Captulo 4 - Cinemtica Inversa de Posio
48
Tendo em vista que o movimento do brao e do antebrao planar, a soluo anloga
desenvolvida para o manipulador planar do cap. 1. Assim, aproveitando aqueles resultados (eqs. (1.7.4) a
(1.7.7)) e fazendo as devidas adaptaes, pode-se escrever (comparar as figs. 1.18 e 4.7):
(4.3.5)
onde d
1
aqui o parmetro DH e no a excentricidade recm descrita.
Portanto,
3
dado por
3
2
arctg
1-
D
D

=

(4.3.6)
onde as duas solues para
3
correspondem s posies cotovelo acima e cotovelo abaixo,
respectivamente.
Analogamente,
2
dado por
2
1

=
+
=

+

+
arctg
s
r
arctg
a
S3
a a
C3
arctg
p
d
p p
arctg
a
S3
a a
C3
3
3 3
z
x
2
y
2
3
3 3
(4.3.7)
Um exemplo de manipulador articulado com excentricidade o rob PUMA mostrado na fig. 4.8.
Existem quatro solues, conforme ilustra a figura. Ser visto mais adiante que existem duas solues para
a orientao do punho esfrico, dando, assim, um total de oito solues para a cinemtica inversa desse
tipo de manipulador.
Captulo 4 - Cinemtica Inversa de Posio
49
Fig. 4.8 Quatro solues da cinemtica inversa de posio do manipulador PUMA
No item anterior foi utilizado o enfoque geomtrico para a obteno das trs primeiras variveis das
juntas, correspondentes a uma dada posio do centro do punho. Resta, agora, resolver o problema da
cinemtica inversa de orientao, ou seja, encontrar os valores das trs ltimas variveis das juntas,
correspondentes a uma dada orientao do rgo terminal, com relao ao sistema O
3
x
3
y
3
z
3
. Para um
punho esfrico, isso significa achar um conjunto de ngulos de Euler correspondentes a uma dada matriz de
rotao R, conforme exposto no captulo 3.
4.4 CINEMTICA INVERSA DE ORIENTAO
Captulo 4 - Cinemtica Inversa de Posio
50
Seja dada a matriz de orientao U = u
ij
, obtida a partir do membro direito da eq. (4.2.4) e seja R
6
3
a matriz de transformao, obtida atravs da eq. (2.4.1). O problema consiste, ento, em encontrar os
ngulos de Euler , e , que satisfazem a equao matricial
(4.4.1)
Dois casos podem se apresentar.
1
o
caso: u
13
e u
23
no so simultaneamente nulos.
Ento , da eq. (4.4.1), vemos que C S = u
13
0
S S = u
23
0
de onde se conclui que S 0, logo S 0 u
31
0
u
32
0
u
33
= C 1
Logo, podemos escrever = arctg (S/C), ou seja,
= arctg
1-
u
u
33
2
33
(4.4.2)
ou = arctg
1-
u
u
33
2
33

(4.4.3)
Se for escolhido o primeiro valor para , ento S > 0 e a primeira soluo dada por
= arctg
u
u13
23
(4.4.4)
e = arctg
u
-u31
32
(4.4.5)
Por outro lado, se for escolhido o segundo valor para , ento S < 0 e a segunda soluo dada por
= arctg
-u
-u13
23
(4.4.6)
e = arctg
-u
u31
32
(4.4.7)
Captulo 4 - Cinemtica Inversa de Posio
51
2
o
caso: u
13
e u
23
so simultaneamente nulos.
Se u
13
= u
23
= 0, ento, pela eq. (4.4.1), S = 0 e a matriz de rotao U passa a ter a forma
onde u
33
= 1 pois C = (1 - S
2
)
1/2
= 1. A seguir, sero examinadas cada uma das possibilidades para
u
33
.
C = 1
(1) Se u
33
= + 1 = 0 e a eq. (4.4.1) se torna
S = 0
Assim, a soma + pode ser determinada como
+ = arctg
u
u
= arctg
-u
u
21
11
12
11
(4.4.8)
Como, nesse caso, apenas a soma + pode ser determinada, existe um nmero infinito de solues.
Pode-se, por conveno, tomar = 0 e achar atravs da eq. (4.4.8).
C = - 1
(2) Se u
33
= - 1 = e a eq. (4.4.1) se torna
S = 0
Assim, a diferena - pode ser determinada como
- = arctg
-u
-u
= arctg
-u
-u
12
11
22
21
(4.4.9)
Como, nesse caso, apenas a diferena - pode ser determinada, existe um nmero infinito de solues.
Podemos, por conveno, tomar = 0 e achar atravs da eq. (4.4.9).
Captulo 4 - Cinemtica Inversa de Posio
52
Exemplo ilustrativo: manipulador articulado com punho esfrico.
A cinemtica inversa de posio j foi resolvida, conforme eqs. (4.3.1) a (4.3.7). Para resolver a
cinemtica inversa de orientao, podemos iniciar determinando R
3
0
, pois
R
3
0
= A
1
0
A
2
1
A
3
2
onde as matrizes A
i
i-1
so dadas pela eq. (3.5.2). Fazendo tal clculo, chega-se facilmente a
(a)
Por outro lado, a matriz R
6
3
, referente ao punho esfrico, j foi fornecida pela eq. (3.8.1), aqui repetida:
(b)
Portanto, dada a matriz de rotao total R:

=
r r r
r r r
r r r
33 32 31
23 22 21
13 12 11
R (c)
trata-se de resolver R
6
3
= (R
3
0
)
T
R= U (d)
Substituindo as eqs. (a), (b) e (c) na eq. (d), obtemos uma equao matricial da qual tiramos as seguintes
equaes algbricas relevantes para a aplicao do procedimento exposto anteriormente:
- elementos (1,3): C4S5 = C1C23r
13
+ S1C23r
23
- S23r
33
= u
13
- elementos (2,3): S4S5 = -C1S23r
13
- S1S23r
23
- C23r
33
= u
23
- elementos (3,3): C5 = -S1r
13
+ C1r
23
1
0
caso: u
13
e u
23
no so simultaneamente nulos
C4S5 0
Ento: S5 0
S4S5 0
Captulo 4 - Cinemtica Inversa de Posio
53
e pode-se usar as eqs. (4.4.2) a (4.4.7) para obter os ngulos
5
(ngulo de Euler ),
4
(ngulo de Euler )
e
6
(ngulo de Euler ).
2
0
caso: u
13
e u
23
so simultaneamente nulos
C4S5 = 0
Ento: S5 = 0 eixos das juntas 3 e 5 so colineares e somente
S4S5 = 0
a soma
4
+
6
pode ser determinada. Uma soluo escolher
4
arbitrariamente e ento determinar
6
usando a eq. (4.4.8) ou a eq. (4.4.9).
4.1 Resolver o problema da cinemtica inversa de posio e de orientao de um rob cartesiano dotado de
punho esfrico, cujas primeiras trs coordenadas das juntas so d1, d2 e d3.
4.2 Idem 4.1, para um rob cilndrico RPP com punho esfrico.
4.3 Completar o exemplo ilustrativo do item 4.4, detalhando todas as passagens matemticas.
4.4 De posse de todas as expresses para a cinemtica inversa do manipulador articulado, obtidas no
problema anterior, escrever um programa de computador para resolver o problema completo da cinemtica
inversa. Incluir procedimentos para identificar configuraes singulares e escolher uma soluo particular
quando a configurao singular. Testar o programa para vrios casos especiais (incluindo configuraes
singulares) de fcil verificao.
PROBLEMAS
Captulo 5 - Cinemtica da Velocidade e da Acelerao. O Jacobiano do Manipulador
54
Nos captulos anteriores foram estudadas as cinemticas direta e inversa da posio. Para o
estudo das cinemticas direta e inversa da velocidade e da acelerao, h necessidade de estudar certas
propriedades das matrizes de rotao, as quais sero teis no estudo das transformaes de velocidades
e aceleraes entre sistemas de coordenadas.
No presente captulo sero apresentadas as citadas propriedades e deduzidas as relaes entre as
velocidades lineares e angulares do rgo terminal (ou de qualquer outro ponto do manipulador) e as
velocidades das juntas. Tambm sero discutidas a relao entre as aceleraes das juntas e do rgo
terminal (ou de qualquer outro ponto do manipulador).
Considere-se uma matriz de rotao variante no tempo R = R(t). Tendo em vista a
ortogonalidade de R, pode-se escrever
Derivando em relao ao tempo:
(5.2.1)
Definindo (5.2.2)
pode-se verificar facilmente que a matriz S anti-simtrica, pois
(5.2.3)
Psmultiplicando a eq. (5.2.3) por R(t), e levando em conta as eqs. (5.2.1) e (5.2.2), chega-se a
CAPTULO 5
CINEMTICA DA VELOCIDADE E DA ACELERAO
O JACOBIANO DO MANIPULADOR
5.1 INTRODUO
5.2 PROPRIEDADES DAS MATRIZES DE ROTAO
Captulo 5 - Cinemtica da Velocidade e da Acelerao. O Jacobiano do Manipulador
55
(5.2.4)
que permite expressar a derivada temporal da matriz de rotao em funo dela mesma e da matriz anti-
simtrica S(t).
Essa matriz anti-simtrica S(t) tem uma interpretao fsica interessante. Considere-se um vetor
constante p e o vetor funo do tempo p(t) = R(t) p. Derivando em relao ao tempo o vetor p(t):
ou, tendo em vista a eq. (5.2.4):
Denotando o vetor velocidade angular instantnea do sistema R(t) com relao ao sistema inercial por
(t), sabe-se da mecnica que
Portanto, observando as duas ltimas equaes, verifica-se que a matriz S(t) descreve o produto
matricial entre o vetor (t) e o vetor R(t)p. A matriz S(t) representa o vetor (t) = [
x

y

z
]
T
na
forma
(5.2.5)
o que justifica que S(t) = S( (t)). No importante caso particular dos vetores unitrios i, j e k, tem-se
S i ( ) =
0 0 0
0 0 -1
0 1 0

(5.2.6)
S j ( ) =
0 0 1
0 0 0
-1 0 0

(5.2.7)
S k ( ) =
0 -1 0
1 0 0
0 0 0

(5.2.8)
Tambm pode-se provar que, se R uma matriz de rotao, ento
(5.2.9)
expresso que ser muito til mais tarde.
Captulo 5 - Cinemtica da Velocidade e da Acelerao. O Jacobiano do Manipulador
56
Propriedades da matriz S
A matriz S apresenta algumas propriedades interessantes que esto relacionadas a seguir, sem
provas, embora as mesmas no sejam difceis.
(1) Linearidade S(a + b) = S(a) + S(b) (5.2.10)
onde e so escalares e a e b so vetores.
(2) Para qualquer vetor p S(a) p = a x p (5.2.11)
isto , o produto matricial da matriz anti-simtrica associada ao vetor a, S(a), pelo vetor p, igual ao
produto vetorial do vetor a pelo vetor p.
(3) Seja a matriz ortogonal 3 x 3 R e sejam a e b dois vetores no espao 3D. Ento
R(a x b) = R a x R b (5.2.12)
ou seja, se primeiro forem girados a e b usando a matriz de transformao R e depois formado o
produto vetorial dos vetores girados R a e R b, o resultado o mesmo que o obtido primeiro formando
o produto vetorial a x b e depois girando o vetor produto.
(4) R S(a) R
T
= S(R a) (5.2.13)

(5) Se R = R() uma matriz de rotao funo apenas da varivel , ento
d
d
( )
R
S R

= (5.2.14)
Seja R(t) uma matriz de rotao ortogonal 3 x 3, dependente do tempo. De acordo com a eq.
(5.2.4) e com a justificativa de que S(t) = S( (t)), conforme visto no item 5.2, pode-se escrever
.
R
S R = ( (t)) (t) (5.3.1)
Velocidade
Considere-se, inicialmente, o caso da rotao pura. Seja um vetor p
1
, definido no sistema mvel
O
1
x
1
y
1
z
1
, o qual gira em relao ao sistema fixo O
0
x
0
y
0
z
0
. Ento, o vetor dado transformado para o
sistema fixo atravs da relao
p
0
= R(t) p
1
(5.3.2)
Para achar a velocidade em relao ao sistema fixo, basta derivar a eq. (5.3.2) em relao ao tempo:
5.3 VELOCIDADE E ACELERAO
Captulo 5 - Cinemtica da Velocidade e da Acelerao. O Jacobiano do Manipulador
57
(5.3.3)
que a familiar expresso da velocidade no caso da rotao pura.
Seja, agora, o caso geral de translao e rotao. Nesse caso, a matriz de transformao
homognea dada por
0
1
1 1
1
H
R d
O
(t) =
(t) (t)
0 0

(5.3.4)
Por simplicidade, sero omitidos o argumento t e os superescritos e subescritos que aparecem na matriz
e no vetor da expresso acima. Assim, o vetor posio, em relao ao sistema da base, dado por
p
0
= d + R p
1
(5.3.5)
Derivando em relao ao tempo, obtem-se o vetor velocidade:
(5.3.6)
onde foi usada a eq. (5.3.1) e adotada a notao
.
d
v = .
Na eq. (5.3.6): v a velocidade linear da origem do sistema mvel em relao ao sistema fixo;
a velocidade angular do sistema mvel em relao ao sistema fixo;
r = R p
1
o vetor posio p
1
em relao ao sistema fixo.
Se o vetor p
1
estiver se movimentando em relao ao sistema mvel, ento deve-se adicionar ao
termo v o termo
R p (t)
1
.
que a taxa de variao de p
1
expressa no sistema O
0
x
0
y
0
z
0
.
Acelerao
A eq. (5.3.6) pode ser colocada na forma
(5.3.7)
Derivando em relao ao tempo:
(5.3.8)
A eq. (5.3.8) pode ser escrita como
(5.3.9)
Captulo 5 - Cinemtica da Velocidade e da Acelerao. O Jacobiano do Manipulador
58
onde a a acelerao linear. O termo x ( x r) denomina-se acelerao centrpeta da partcula e
est sempre dirigido para o eixo de rotao, sendo perpendicular a esse eixo. O termo chamado
acelerao transversal.
Se o vetor p
1
estiver variando com relao ao sistema mvel, a expresso (5.3.9) deve ser
modificada para
(5.3.10)
onde O termo conhecido como acelerao de Coriolis.
Muitas vezes tem-se interesse em achar a velocidade angular resultante devida rotao relativa
de vrios sistemas de coordenadas. Considere-se, inicialmente, a composio das velocidades angulares
de apenas dois sistemas de coordenadas mveis, O
1
x
1
y
1
z
1
e O
2
x
2
y
2
z
2
, em relao a um sistema fixo
O
0
x
0
y
0
z
0
. Seja um ponto p representado nos respectivos sistemas pelas relaes
(5.4.1)
onde (5.4.2)
e (5.4.3)
Derivando a eq. (5.4.2) em relao ao tempo:
(5.4.4)
O termo da expresso acima pode ser escrito como
(5.4.5)
O primeiro termo do lado direito da eq. (5.4.4) simplesmente
(5.4.6)
Quanto ao segundo termo do lado direito da eq. (5.4.4), usando a eq. (5.2.12), obtem-se
5.4 ADIO DE VELOCIDADES ANGULARES
Captulo 5 - Cinemtica da Velocidade e da Acelerao. O Jacobiano do Manipulador
59
(5.4.7)
Combinando as expresses acima
(5.4.8)
Tendo em vista que S(a) + S(b) = S(a + b), v-se ento que
(5.4.9)
Em outras palavras, as velocidades angulares podem ser somadas, desde que estejam expressas em
relao ao mesmo sistema de coordenadas, no caso o sistema O
0
x
0
y
0
z
0
.
A expresso (5.4.9) pode ser extendida para qualquer nmero de sistemas de coordenadas:
(5.4.10)
Matematicamente, as equaes da cinemtica direta definem uma funo entre o espao das
posies e orientaes cartesianas (ou, simplesmente, o espao cartesiano) e o espao das posies das
juntas (ou, simplesmente, o espao das juntas). As relaes entre velocidades so, ento, determinadas
pelo Jacobiano dessa funo. O Jacobiano uma funo matricial, podendo ser imaginado como uma
verso vetorial da derivada ordinria de uma funo escalar. Trata-se de uma das quantidades mais
importantes na anlise e no controle do movimento de um rob. Ele aparece em basicamente todos os
aspectos da manipulao de um rob: no planejamento e execuo de trajetrias, na determinao de
configuraes singulares, na deduo das equaes dinmicas do movimento e na transformao de
foras e torques do rgo terminal para as juntas do manipulador.
Para um manipulador com n membros, deve-se deduzir o Jacobiano que representa a
transformao instantnea entre o vetor das velocidades das juntas (n componentes) e o vetor das
velocidades lineares e angulares do rgo terminal (6 componentes, sendo 3 velocidades lineares e 3
velocidades angulares), ou de qualquer outro ponto do manipulador. Portanto, o Jacobiano uma
matriz de dimenses 6 x n.
Considere-se um manipulador com n variveis das juntas, representadas pelo vetor q =[q
1
q
2
...
q
n
]
T
e seja a transformao do sistema do rgo terminal em relao ao sistema da base dada por
(5.5.1)
5.5 O JACOBIANO DO MANIPULADOR
Captulo 5 - Cinemtica da Velocidade e da Acelerao. O Jacobiano do Manipulador
60
medida que o rob se movimenta, tanto as variveis das juntas, q
i
, como a posio d
0
n
e a
orientao do rgo terminal, R
0
n
, sero funes do tempo. O objetivo agora relacionar as
velocidades linear e angular do rgo terminal com o vetor das velocidades das juntas,
.
q
(t) .
Seja a velocidade angular do rgo terminal definida por
(5.5.2)
e seja a velocidade linear do rgo terminal denotada por
(5.5.3)
Deseja-se obter expresses das formas
(5.5.4)
(5.5.5)
onde J
v
e J

so matrizes 3 x n. Pode-se reunir as duas ltimas equaes como
(5.5.6)
onde a matriz dada por
(5.5.7)
o conhecido Jacobiano do Manipulador, uma matriz 6 x n, onde n o nmero de membros do
manipulador.
Inicialmente, ser determinada a parte inferior do Jacobiano da eq. (5.5.7), J

,

referente
velocidade angular. Conforme estudado anteriormente, as velocidades angulares podem ser somadas
vetorialmente, desde que estejam expressas em relao a um mesmo sistema de coordenadas. Assim,
pode-se determinar a velocidade angular do rgo terminal, em relao base, expressando a
velocidade angular de cada membro em relao base e somando vetorialmente essas velocidades.
Logo, a velocidade angular do i-simo membro, se a junta for rotativa, em relao ao sistema i - 1,
dada por
(5.6.1)
5.6 DEDUO DO JACOBIANO
Captulo 5 - Cinemtica da Velocidade e da Acelerao. O Jacobiano do Manipulador
61
Por outro lado, se a junta for prismtica, ento tal velocidade angular nula:
(5.6.2)
Portanto, a velocidade angular total do rgo terminal, em relao ao sistema da base, dada por
(5.6.3)
onde (5.6.4)
denota o vetor unitrio k do sistema i - 1 expresso em relao ao sistema da base e onde

i
= 1 se a junta i rotativa

i
= 0 se a junta i prismtica
Assim, a metade inferior do Jacobiano da eq. (5.5.7) dada por
(5.6.5)
Ser, agora, determinada a parte superior do Jacobiano da eq. (5.5.7), J
v
,

referente
velocidade linear. A velocidade linear do rgo terminal pode ser obtida a partir da derivao temporal
do vetor posio, usando a regra da cadeia da derivao:
(5.6.6)
Assim, v-se que a i-sima coluna de J
v
simplesmente
Alm disso, essa expresso justamente a velocidade linear do rgo terminal que resulta se
. .
i j for igual a 1 e os outros forem nulos.
q q
Em outras palavras, a i-sima coluna do Jacobiano gerada
mantendo-se todas as juntas fixas exceto a i-sima, que atuada com velocidade unitria. Dois casos
so considerados a seguir.
Caso 1
Se a junta i prismtica, ento R
0
j-1
independente de q
i
= d
i
para todo j, e
(5.6.7)
Captulo 5 - Cinemtica da Velocidade e da Acelerao. O Jacobiano do Manipulador
62
Se todas as juntas forem fixadas, exceto a i-sima, tem-se
(5.6.8)
Assim, (5.6.9)
Caso 2
Se a junta i rotativa, ento o
k
denota o vetor d
k
0
da origem O
0
origem O
k
para qualquer k, e pode-
se ento escrever
(5.6.10)
ou, na nova notao: (5.6.11)
Com relao fig. 5.1, que ilustra o movimento do rgo terminal devido ao membro i, observe-se que
tanto d
i-1
0
como R
i-1
0
so constantes se apenas a i-sima junta for atuada.
Fig. 5.1 Movimento do rgo terminal devido ao i-simo membro
Portanto, da eq. (5.6.10): (5.6.12)
Tendo em conta que o movimento do membro i uma rotao q
i
em torno de z
i-1
, tem-se
(5.6.13)
e assim (5.6.14)
Portanto, (5.6.15)
Captulo 5 - Cinemtica da Velocidade e da Acelerao. O Jacobiano do Manipulador
63
e a parte superior do Jacobiano, J
v
(5.6.16)
onde a i-sima coluna (5.6.17)
se a junta for rotativa e (5.6.18)
se a junta for prismtica.
Reunindo as metades superior e inferior do Jacobiano, foi mostrado que o Jacobiano para um
manipulador de n membros tem a forma
(5.6.19)
onde a isima coluna dada por
(5.6.20)
se a junta i for rotativa e (5.6.21)
se a junta i for prismtica.
As frmulas acima tornam simples a determinao do Jacobiano de qualquer manipulador, pois
todas as quantidades necessrias j esto disponveis a partir da cinemtica direta. Na verdade, as nicas
quantidades necessrias para calcular o Jacobiano so os vetores unitrios z
i
e os vetores que localizam
as origens O
1
, O
2
, ... , O
n
, em relao origem O
0
. Ora, fcil verificar que z
i
dado pelos trs
primeiros elementos da terceira coluna da matriz H
i
0
, enquanto que o
i
dado pelos trs primeiros
elementos da quarta coluna de H
i
0
. Portanto, apenas as terceira e quarta colunas das matrizes de
transformao homognea so necessrias para a construo do Jacobiano.
O procedimento acima funciona no apenas para calcular a velocidade do rgo terminal, mas
tambm para determinar a velocidade de qualquer ponto do manipulador. Isso ser muito importante
para a determinao das velocidades dos centros de massa dos vrios membros do manipulador, a fim
de deduzir as equaes dinmicas do movimento, conforme ser estudado em captulo posterior.
Exemplo ilustrativo
Considere-se o manipulador planar da fig. 1.15. Como ambas as juntas so rotativas, o Jacobiano (que
neste caso uma matriz 6 x 2) tem a forma
(5.6.22)
onde v-se facilmente que as vrias quantidades que aparecem na expresso acima so dadas por
Captulo 5 - Cinemtica da Velocidade e da Acelerao. O Jacobiano do Manipulador
64
(5.6.23)
(5.6.24)
Executando os clculos:
(5.6.25)
A expresso do Jacobiano dada acima praticamente a mesma obtida no cap. 1 (ver eq. (1.7.9).
Tambm interessante observar que as duas primeiras linhas da eq. (5.6.25) fornecem a velocidade
linear da origem O
2
relativamente base. A terceira linha a velocidade linear na direo z
0
que, no
presente caso, zero. As trs ltimas linhas representam a velocidade angular do ltimo sistema, que
simplesmente uma rotao em torno do eixo horizontal, cuja velocidade
O Jacobiano 6 x n, J(q), define uma relao linear entre o vetor das velocidades das juntas,
.
q
, e
o vetor das velocidades do rgo terminal,

.
) X=
(v,
T
(5.7.1)
dada por (5.7.2)
Tendo em conta que o Jacobiano funo da configurao q, as configuraes para as quais
decresce a ordem de J possuem especial significado, sendo conhecidas como configuraes
singulares. A identificao de configuraes singulares importante por diversas razes:
1. As singularidades representam configuraes em que a mobilidade do manipulador reduzida, isto ,
no possvel impor um movimento arbitrrio ao rgo terminal;
2. Nas singularidades, pequenas velocidades do rgo terminal podem corresponder a grandes
velocidades das juntas;
5.7 SINGULARIDADES
Captulo 5 - Cinemtica da Velocidade e da Acelerao. O Jacobiano do Manipulador
65
3. Nas singularidades, pequenas foras e torques do rgo terminal podem corresponder a grandes
foras e torques das juntas;
4. As singularidades usualmente (mas nem sempre) correspondem a pontos do contorno do volume de
trabalho do manipulador, isto , pontos de mximo alcance do manipulador;
5. As singularidades correspondem a pontos do volume de trabalho do manipulador que podem ser
inatingveis sob pequenas mudanas dos parmetros do membro (a
i
, d
i
, etc.);
6. Nas proximidades das singularidades no existe uma nica soluo para o problema da cinemtica
inversa; em tais casos, pode no haver soluo ou pode haver uma infinidade de solues.
Exemplo ilustrativo
Considere-se novamente o manipulador planar para o qual foi calculado anteriormente o Jacobiano,
dado por
Para verificar se existem singularidades, necessrio examinar se existe reduo na ordem da matriz.
Como se trata de uma matriz 6 x 2, deve-se examinar todas as submatrizes quadradas 2 x 2 que nela
esto contidas. No caso, existe a submatriz 2 x 2
(5.7.3)
o que comprova que o manipulador pode apresentar singularidades. Tais singularidades podem ser
identificadas calculando-se as condies para as quais o det J nulo, isto :
det J = a
1
a
2
s
2
= 0
Como a
1
e a
2
0 (comprimentos do brao e do antebrao), ento o determinante se anula quando

2
= 0 ou
2
=
que so, respectivamente, as situaes em que o rgo terminal est localizado na superfcie externa do
volume de trabalho (conforme ilustra a fig. 1.19) e na superfcie interna do volume de trabalho.
Captulo 5 - Cinemtica da Velocidade e da Acelerao. O Jacobiano do Manipulador
66
5.7.1 Desacoplamento de singularidades
Assim como foi feito o desacoplamento da cinemtica inversa de posio da de orientao, para
o caso de punho esfrico, tambm pode-se fazer o desacoplamento das singularidades do brao (i. .,
dos trs primeiros membros) das singularidades do punho esfrico.
Considere-se que um manipulador clssico que tenha 3 GDL no brao e 3 GDL no punho
esfrico. Nesse caso, o Jacobiano uma matriz 6 x 6 e uma configurao q singular se e somente se
(5.7.4)
Pode-se particionar o Jacobiano em blocos 3 x 3:
(5.7.5)
Logo, como as trs ltimas juntas so rotativas:
(5.7.6)
Tendo em vista que os eixos do punho interceptam-se em um ponto comum o, se forem
escolhidos sistemas de coordenadas tais que o
3
= o
4
= o
5
= o
6
= o, ento a expresso para J
0
torna-se
(5.7.7)
e a i-sima coluna J
i
de J
P

(5.7.8)
se a junta for rotativa, ou
(5.7.9)
se a junta for prismtica.
Nesse caso, o Jacobiano tem a forma triangular
(5.7.10)
com determinante
(5.7.11)
Captulo 5 - Cinemtica da Velocidade e da Acelerao. O Jacobiano do Manipulador
67
onde J
11
e J
22
so matrizes 3 x 3. J
11
tem a i-sima coluna z
i-1
x (o - o
i-1
) se a junta i for rotativa e z
i-1
se a
junta for prismtica, enquanto que
(5.7.12)
Portanto, o conjunto de configuraes singulares do manipulador a unio do conjunto de
configuraes do brao satisfazendo det J
11
= 0 e o conjunto de configuraes do punho satisfazendo
det J
22
= 0. Note-se que essa forma do Jacobiano no fornece necessariamente a relao entre a
velocidade do rgo terminal e as velocidades das juntas. Ela pretende apenas simplificar a
determinao das singularidades. Sero examinadas, a seguir, as duas singularidades desacopladas.
5.7.2 Singularidades do punho
Pode-se ver facilmente, a partir da eq. (5.7.12), que um punho esfrico est em uma
configurao singular sempre que os vetores z
3
, z
4
e z
5
forem linearmente dependentes. Observando a
fig. 5.2, v-se que isso acontece quando os eixos das juntas z
3
e z
5
so colineares:
Fig. 5.2 Singularidade do punho esfrico
De fato, sempre resulta uma singularidade quando os eixos de duas juntas rotativas forem colineares,
pois, para
5
= 0 (situao mostrada na figura acima) e
5
= , uma rotao igual e oposta em torno
dos eixos no acarreta movimento lquido do rgo terminal. Essa a nica singularidade do punho
esfrico, a qual inevitvel, a no ser que se imponham limites mecnicos no projeto do punho, de tal
modo que os eixos z
3
e z
5
no possam ficar alinhados.
5.7.3 Singularidades do brao
Para investigar as singularidades do brao, necessrio apenas calcular J
11
, de acordo com a eq.
(5.7.8), conforme mostra o exemplo a seguir.
Exemplo ilustrativo: Manipulador articulado
Seja o manipulador articulado da fig. 5.3:
Captulo 5 - Cinemtica da Velocidade e da Acelerao. O Jacobiano do Manipulador
68
Fig. 5.3 Manipulador articulado
Pode-se mostrar (ver problema 5.8) que
(5.7.13)
e que o determinante de J
11

(5.7.14)
Da eq. (5.7.14) pode-se ver que o brao estar em uma configurao singular sempre que
s
3
= 0, ou seja,
3
= 0 ou (5.7.15)
e sempre que (5.7.16)
A situao da eq. (5.7.15) est mostrada na fig. 5.4 e aparece sempre que o antebrao est totalmente
distendido ou totalmente retrado:
Fig. 5.4 Singularidades do brao do manipulador articulado
A situao da eq. (5.7.16) est mostrada na fig. 5.5 e ocorre quando o centro do punho estiver sobre o
eixo z
0
, de modo que nesse caso haver uma infinidade de configuraes singulares e de solues para a
cinemtica inversa de posio:
Captulo 5 - Cinemtica da Velocidade e da Acelerao. O Jacobiano do Manipulador
69
Fig. 5.5 Singularidades do brao do manipulador articulado sem excentricidade
Para um manipulador articulado com excentricidade, conforme fig. 5.6, o centro do punho no
pode interceptar z
0
, o que vem corroborar que configuraes singulares podem ser evitadas impondo-se
pequenas mudanas nos parmetros do manipulador (nesse caso, uma excentricidade no cotovelo ou no
ombro). Essa uma soluo muito utilizada pelos fabricantes de robs.
Fig. 5.6 Manipulador articulado com excentricidade no ombro
Conforme foi visto no item anterior, as velocidades das juntas esto relacionadas com as
velocidades do rgo terminal pelo Jacobiano:
(5.8.1)
logo, a soluo do problema da cinemtica inversa da velocidade resume-se a resolver o sistema de
equaes diferenciais lineares (5.8.1), o que conceitualmente simples.
5.8 CINEMTICA INVERSA DE VELOCIDADE E DE ACELERAO
Captulo 5 - Cinemtica da Velocidade e da Acelerao. O Jacobiano do Manipulador
70
Derivando a eq. (5.8.1) em relao ao tempo:
(5.8.2)
Assim, dado um vetor das aceleraes do rgo terminal,
..
X
, o vetor acelerao instantnea das
juntas dado como uma soluo de
(5.8.3)
onde (5.8.4)
Para manipuladores com 6 GDL, as equaes para a cinemtica inversa de velocidade e de
acelerao podem ser escritas, respectivamente, como
(5.8.5)
(5.8.6)
desde que det J(q) 0.
Obs.: Para manipuladores redundantes (aqueles que dispem de uma quantidade de graus de
liberdade maior do que a quantidade de variveis necessrias para cumprir uma determinada tarefa) ou
com menos do que 6 membros, o Jacobiano no pode ser invertido e, nesse caso, haver uma soluo
para as eqs. (5.8.1) ou (5.8.4) se e somente se o vetor do membro esquerdo estiver dentro da faixa de
operao do Jacobiano. Isso pode ser determinado pelo seguinte teste de ordem (rank):
Um vetor a pertence faixa de operao de J se e somente se
(5.8.7)
Em outras palavras,, a eq. (5.8.1) (eq. (5.8.4)) pode ser resolvida para ( ) desde que o
rank da matriz aumentada [J(q) X] ([J(q) b]) seja o mesmo do Jacobiano J. Esse um resultado da
lgebra Linear e diversos algoritmos existem (tal como o da eliminao de Gauss) para resolver tais
sistemas de equaes lineares.
Captulo 5 - Cinemtica da Velocidade e da Acelerao. O Jacobiano do Manipulador
71
PROBLEMAS
5.1 Verificar a eq. (5.2.3).
5.2 Verificar a eq. (5.2.4).
5.2 Verificar as eqs. (5.2.6) a (5.2.8).
5.3 Deduzir a eq. (5.3.10).
5.4 Considerar o manipulador de Stanford do problema 3.2. Com base na cinemtica direta obtida,
detalhar o desenvolvimento do Jacobiano para esse manipulador.
5.5 Idem problema 5.4, para o manipulador SCARA do problema 3.3.
5.6 Idem problema 5.4, para o manipulador articulado MK3 do problema 3.4.
5.7 Idem problema 5.4, para o manipulador ER9 do problema 3.5.
5.8 Deduzir as eqs. (5.7.13) e (5.7.14).
5.9 Referindo-se fig. 5.7 que mostra a singularidade do brao de um manipulador SCARA, mostrar
que a mesma ocorre quando
2
= 0, .
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
72
CAPTULO 6
DINMICA DO MANIPULADOR
O modelo matemtico (ou modelo dinmico) do manipulador desempenha um papel
preponderante na simulao do movimento, na anlise da estrutura do manipulador e no projeto dos
algoritmos de controle. Ele fornece uma descrio da relao entre as foras generalizadas (foras e
torques) aplicadas nas juntas e o movimento do manipulador.
Neste captulo so introduzidos dois mtodos da Mecnica que possibilitam deduzir tal modelo
matemtico. Inicialmente, ser apresentada a chamada formulao de Euler-Lagrange, a qual
conceitualmente simples e sistemtica. O segundo mtodo refere-se a uma formulao alternativa,
conhecida com formulao de Newton-Euler, que permite obter o modeoo matemtico de uma forma
recursiva e computacionalmente mais eficiente
.
Nesta seo ser apresentado, sem deduo (o leitor interessado deve referir-se a obras de
Mecnica Analtica), um sistema de equaes diferenciais, conhecidas como Equaes de Euler-
Lagrange, o qual descreve o movimento de um sistema mecnico sujeito a restries holonmicas, isto
, aqueles que apresentam equaes de restrio ligando suas coordenadas generalizadas.
Quando o movimento de um sistema mecnico estiver de alguma maneira restrito, surgem
tambm as chamadas foras de restrio, isto , as foras necessrias para que as restries sejam
satisfeitas. A determinao das foras de restrio (tambm denominadas foras de vnculo ou foras
internas) nem sempre uma tarefa fcil. Sob esse aspecto, a formulao Lagrangiana uma alternativa
vantajosa, pois ela no requer a determinao das foras de restrio para a obteno das equaes do
movimento.
6.1 INTRODUO
6.2 FORMULAO DE EULER-LAGRANGE
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
73
6.2.1 Coordenadas generalizadas
Considere-se um sistema de k partculas sujeito a l restries holonmicas e possuindo uma
quantidade de graus de liberdade igual diferena entre a quantidade de graus de liberdade que o
sistema teria se no houvessem restries e l. Nesse caso, possvel expressar as coordenadas das k
partculas em termos de n coordenadas generalizadas q
1
, q
2
, ... , q
n
, isto ,
r
i
= r
i
(q
1
, q
2
, ... , q
n
) i = 1, 2, ... , k (6.2.1)
onde q
1
, q
2
, ... , q
n
so todas independentes. Como ilustrao, seja um pndulo simples constando de
uma massa punctual m fixada a um fio inextensvel de comprimento L, conforme mostra a fig. 6.1.
Fig. 6.1 Coordenada generalizada independente de um pndulo simples
Considere-se um sistema de coordenadas cartesianas com origem no centro de oscilao e sejam x e y
as coordenadas cartesianas da massa. Pode-se ver facilmente que existe uma equao de restrio para
o sistema, vinculando x e y, obtida pelo fato de que L constante, que :
x
2
+ y
2
= L
2
(6.2.2)
Se no existisse a restrio acima, a massa teria dois graus de liberdade. Portanto, a quantidade de
graus de liberdade dada pela diferena 2 - 1 = 1, logo possvel expressar a posio da massa em
termos de n = 1 coordenada generalizada independente (no caso, q
1
= , o ngulo que o fio faz com a
vertical).
Resumindo, sendo n a quantidade de graus de liberdade (igual quantidade de coordenadas
generalizadas independentes), l a quantidade de equaes de restrio e p a quantidade de graus de
liberdade do sistema se no existissem restries, pode-se afirmar que:
n = p - l (6.2.3)
A idia de coordenadas generalizadas pode ser usada mesmo quando existe uma infinidade de
partculas. Por exemplo, um corpo rgido tal como uma barra possui uma infinidade de partculas, mas
como a distncia entre as mesmas no varia durante o movimento, somente seis coordenadas so
suficientes para especificar completamente a posio da barra: trs coordenadas para a posio do
centro de massa da barra e trs ngulos de Euler para a orientao do corpo.
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
74
6.2.2 Equaes de Euler-Lagrange
Uma vez que tenha sido escolhido um conjunto de coordenadas generalizadas independentes q
j
,
j = 1, 2, ..., n, onde n a quantidade de graus de liberdade do sistema mecnico, define-se o
Lagrangiano do sistema mecnico como
L = K V (6.2.4)
onde K a energia cintica e V a energia potencial do sistema. Ento, as Equaes de Euler-
Lagrange (ou, simplesmente, Equaes de Lagrange) so expressas como:
(6.2.5)
onde
i
a fora generalizada no conservativa (torque ou fora) na direo da coordenada
generalizada independente q
i
. Recorde-se, aqui, que uma fora no conservativa aquela que no pode
ser obtida por derivao da energia potencial. Assim, a fora elstica de uma mola (que pode ser obtida
derivando-se a energia potencial elstica nela acumulada) e a fora peso (que pode ser obtida
derivando-se a energia potencial de posio) so foras conservativas e, portanto, no contribuem para
a formao do membro direito das eqs. (6.2.5).
Observe-se que as eqs. (6.2.5) constituem um sistema de n equaes diferenciais, uma para cada
grau de liberdade. A seguir, um exemplo elucidativo da aplicao das Equaes de Lagrange.
Exemplo Ilustrativo: Manipulador com um s brao
Seja o manipulador da fig. 6.2, consistindo de um brao rgido acoplado a um motor CC atravs
de um trem de engrenagens:
Fig.6.2 Manipulador com um s brao
Sejam
l
e
m
os deslocamentos angulares do brao e do motor, respectivamente. Nesse caso, sendo n a
relao de transmisso do trem de engrenagens, tem-se
l
=
m
/n. A energia cintica do sistema dada
por
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
75
onde J
l
e J
m
so os momentos de inrcia de massa do brao e do motor, respectivamente. A energia
potencial dada por
onde M a massa total do brao e l a distncia do centro de massa do brao ao eixo de rotao.
Portanto, o Lagrangiano do sistema vale
Levando L nas Equaes de Lagrange, obtem-se
A fora generalizada consiste do torque do motor (entrada) u e dos torques no conservativos
de amortecimento, e Observe-se que esto sendo desprezados os torques restauradores
devidos elasticidade dos eixos, isto , esto sendo considerandos eixos rgidos. Transferindo tudo para
o eixo do motor:
Portanto, a expresso completa para a dinmica desse sistema dada por
onde
Em geral, a aplicao das Equaes de Lagrange a sistemas robticos conduz a um sistema de
equaes diferenciais ordinrias no-lineares de segunda ordem, onde as variveis dependentes so as
coordenadas generalizadas e a varivel independente o tempo t.
Sero, a seguir, deduzidas expresses convenientes para as energias cintica e potencial de um
objeto rgido, de modo a facilitar o clculo do Lagrangiano para posterior aplicao nas Equaes de
Lagrange.
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
76
6.3.1 Clculo da Energia Cintica
A energia cintica constituda por dois termos: a energia cintica de translao, obtida
concentrando-se a massa total do objeto no seu centro de massa, e a energia cintica de rotao, em
torno do seu centro de massa.
Seja um objeto contnuo de massa especfica , funo da posio espacial. Logo, a massa do
objeto ser dada por
(6.3.1)
onde B denota a regio do espao ocupada pelo objeto. Ento, a energia cintica do objeto dada por
(6.3.2)
onde v o vetor velocidade da partcula dm localizada nas coordenadas (x, y, z).
Por outro lado, o centro de massa do objeto localizado pelas coordenadas
(6.3.3)
ou, em uma forma vetorial mais compacta:
(6.3.4)
onde r
c
o vetor posio do centro de massa do objeto.
Suponha-se, agora, que um sistema mvel de coordenadas seja fixado ao objeto, com a origem
coincidindo com o centro de massa do objeto. medida que o objeto se move no espao, a velocidade
de um ponto arbitrrio do mesmo, em relao a um sistema inercial, dada por
(6.3.5)
onde v
c
a velocidade linear do centro de massa, r o vetor posio do ponto arbitrrio e a
velocidade angular do sistema de referncia ligado ao objeto, tudo em relao ao sistema inercial.
Entretanto, para o clculo da energia cintica, mais conveniente usar a velocidade em termos
do sistema mvel, o que possvel, j que a mudana de sistema de referncia no afeta o mdulo do
6.3 EXPRESSES PARA AS ENERGIAS CINTICA E POTENCIAL
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
77
vetor velocidade. Assim, pode-se usar a eq. (6.3.5), porm tendo sempre em mente que a mesma estar
sendo expressa em relao ao sistema mvel de coordenadas. A eq. (6.3.5) pode ser rescrita como
(6.3.6)
de acordo com a propriedade da matriz antissimtrica S( ) estabelecida no Cap.5. Levando a eq.
(6.3.6) na eq. (6.3.2):
(6.3.7)
Ser agora expandido o produto dentro do sinal de integrao, composto de quatro termos. O
primeiro termo nos d
(6.3.8)
onde foi levado em conta que o vetor v
c
no depende da varivel de integrao m. Essa quantidade
justamente a energia cintica de translao de uma partcula de massa m localizada no centro de
massa do objeto. O segundo termo dado por
(6.3.9)
porque (6.3.10)
j que o centro de massa est localizado na origem do sistema de coordenadas. Pelo mesmo motivo o
terceiro termo, dado por
(6.3.11)
tambm nulo. J o quarto termo demanda algum trabalho. Seja ele definido como
(6.3.12)
Existe uma propriedade das matrizes anti-simtricas, que pode ser facilmente comprovada, pela qual
S( ) r = - S(r) (6.3.13)
Aplicando a propriedade de transposio aos dois membros da equao acima:
r
T
S
T
( ) = -
T
S
T
(r) (6.3.14)
Levando as eqs. (6.3.13) e (6.3.14) na eq. (6.3.12):
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
78

(6.3.15)
Como no depende de m:
(6.3.16)
Tendo em vista que o vetor r pode ser escrito sob forma de matriz anti-simtrica, conforme eq. (5.2.4),
tem-se:
(6.3.17)
pode-se desenvolver a eq. (6.3.16), obtendo-se:
(6.3.18)
Finalmente, possvel rescrever a eq. (6.3.18) como
(6.3.19)
onde I a matriz inrcia, definida a partir da eq. (6.3.18) como
(6.3.20)
O quarto termo, K
4
, representa a energia cintica de rotao do objeto. Assim, a energia cintica total
do objeto rgido dada por
(6.3.21)
Considere-se, agora, um manipulador composto por n membros. Foi visto, no captulo 5, que as
velocidades linear e angular de qualquer ponto de qualquer membro podem ser expressas simplesmente
em termos do Jacobiano e das derivadas das variveis das juntas. Como, no caso, as variveis das juntas
so as coordenadas generalizadas, segue-se que, para matrizes Jacobianas apropriadas:
(6.3.22)
dm ] ) ( )][ ( [
2
1

T T
4
r -S r S - K
B

)dm} ( ) ( {
2
1

T T
4
r S r S K
B

r S
]
]
]
]
]

0 x y -
x - 0 z
y z - 0
) (

,
`

.
|
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]

0 x y -
x - 0 z
y z - 0
0 x - y
x 0 z -
y - z 0
2
1
K
T
4
B
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
79
onde a matriz R
i
T
(q) leva em conta o fato de que a velocidade angular deve ser expressa no sistema de
referncia fixado ao membro i. Supondo que o membro i tenha massa m
i
e que a sua matriz inrcia I
i
tenha sido calculada em relao ao sistema de coordenadas do membro i, ento, da eq. (6.3.21), segue-
se que a energia cintica total do manipulador dada por
(6.3.23)
Em outras palavras, a energia cintica total do manipulador tem a forma
(6.3.24)
onde D(q), denominada matriz inrcia generalizada, uma matriz simtrica positivo definida que
depende, em geral, da configurao do manipulador.
6.3.2 Clculo da Energia Potencial
Quanto energia potencial, ela tambm obtida concentrando-se a massa total do objeto no seu centro
de massa. No caso de corpos rgidos, a sua nica fonte a gravidade. Seja g o vetor acelerao da
gravidade, expresso no sistema inercial. Ento, a energia potencial de uma partcula infinitesimal de
massa dm, localizada no ponto r do objeto dada por g
T
rdm. Logo, a energia potencial total do
objeto
(6.3.25)
ou seja, a energia potencial do objeto obtida concentrando a massa de todo objeto no seu centro de
massa.
Sero considerados, nesta seo, dois casos especiais para a aplicao das Equaes de
Lagrange:
(1) a energia cintica uma funo quadrtica do vetor velocidade generalizada, na forma
(6.4.1)
onde a matriz inrcia D(q) simtrica e positivo-definida para cada q
n
.
6.4 EQUAES DO MOVIMENTO
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
80
(2) a energia potencial V = V(q) independente da velocidade generalizada (os manipuladores
robticos satisfazem essa condio).
As equaes de Euler-Lagrange sero deduzidas a seguir, para tal sistema. Tendo em vista que
(6.4.2)
tem-se
(6.4.3)
e
(6.4.4)
Tambm
(6.4.5)
Assim, as Equaes de Lagrange podem ser escritas
(6.4.6)
Trocando a ordem no somatrio e considerando a simetria, pode-se mostrar que
(6.4.7)
Portanto,
(6.4.8)
Os termos
(6.4.9)
so conhecidos como smbolos de Christoffel de primeira espcie. Note-se que, para um k fixado,
tem-se c
ijk

= c
jik
, o que reduz metade o trabalho envolvido no clculo. Finalmente, definindo
(6.4.10)
ento as Equaes de Lagrange se tornam
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
81
(6.4.11)
Na eq. (6.4.11) existem trs tipos de termos:
(1) termos envolvendo as segundas derivadas das coordenadas generalizadas;
(2) termos quadrticos das primeiras derivadas de q, onde os coeficientes podem depender de q, os
quais podem ser classificados em:
(2.1) termos centrfugos: envolvem produtos do tipo
q
.
i
2
(2.2) termos de Coriolis: envolvem um produto do tipo
q
.
q
.
j i
onde i j
(3) termos envolvendo somente q mas no as suas derivadas, os quais surgem da derivao da energia
potencial.
comum escrever a eq. (6.4.11) na forma matricial
(6.4.12)
onde o k,j-simo elemento da matriz C definido como
(6.4.13)
A seguir, apresentado o enunciado de um teorema relacionando as matrizes D e C que aparecem na
eq. (6.4.12), o qual ser muito til no problema de controle de manipuladores.
(O leitor interessado na demonstrao do teorema poder consultar Spong & Vidyasagar, pg. 143).
Seja examinado, agora, um caso especial importante, em que a matriz inrcia diagonal e
independente de q. Nesse caso, segue-se da eq. (6.4.9) que todos os smbolos de Christoffel so nulos,
pois cada d
ij
uma constante. Alm disso, a quantidade d
kj
no nula se e somente se k = j, de tal modo
que as eqs. (6.4.11) desacoplam na forma
(6.4.15)
Teorema: Seja a matriz definida por
(6.4.14)
Ento N antissimtrica, isto , n
jk
= - n
kj
.
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
82
Em resumo, o desenvolvimento mostrado nesta seo muito geral e se aplica a qualquer
sistema mecnico em que a energia potencial seja independente de q
.
. Na prxima seo ser aplicado
tal desenvolvimento a configuraes robticas especficas.
6.5.1 Manipulador cartesiano com dois membros
Seja o manipulador cartesiano da fig. 6.3, onde esto ilustradas as massas e as coordenadas
generalizadas dos membros:
Fig. 6.3 Manipulador cartesiano com dois membros
Como as coordenadas generalizadas das juntas tm dimenses de comprimento, as foras
generalizadas associadas, aplicadas nas juntas, tm dimenses de fora e so dadas por f
i
, i = 1, 2. A
energia cintica tem a forma da eq. (6.41), ao passo que a energia potencial funo apenas de q
1
e q
2
.
Portanto, pode-se usar as frmulas da seo anterior para obter as equaes dinmicas. Por outro lado,
como as juntas so prismticas, o Jacobiano da velocidade angular nulo e a energia cintica de cada
membro consiste somente do termo translacional.
A velocidade do centro de massa do membro 1 dada por
(6.5.1)
onde
(6.5.2)
Analogamente,
(6.5.3)
onde
(6.5.4)
6.5 ALGUMAS CONFIGURAES COMUNS
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
83
Portanto, a energia cintica dada por
(6.5.5)
Comparando com a eq. (6.4.1), v-se que a matriz de inrcia dada simplesmente por
(6.5.6)
A energia potencial do membro 1 dada por m
1
g

q
1
, enquanto que a do membro 2 dada por m
2
g

q
2
,
logo a energia potencial total
(6.5.7)
Pode-se, ento, escrever as equaes do movimento. Tendo em vista que a matriz de inrcia
constante, os smbolos de Christoffel so nulos. Alm disso, os vetores
k
so dados por
(6.5.8)
Substituindo na eq. (6.4.11), chega-se a
(6.5.9)
6.5.2 Manipulador planar articulado (cotovelar)
Seja o manipulador da fig. 6.4, onde os ngulos das juntas q
1
e q
2
servem de coordenadas
generalizadas:
Fig. 6.4 Manipulador cotovelar
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
84
Seja I
I
momento de inrcia do membro i em torno de um eixo perpendicular ao plano xy e
passando pelo centro de massa do membro i. Tendo em conta que estamos usando as variveis das
juntas como coordenadas generalizadas, pode-se usar o contedo da seo 6.4. Inicialmente,
(6.5.10)
onde
(6.5.11)
Analogamente,
(6.5.12)
onde
(6.5.13)
Portanto, a parcela translacional da energia cintica dada por
(6.5.14)
A seguir, sero tratados os termos da velocidade angular. Devido simplicidade deste
manipulador, muitas das dificuldades no aparecem. Em relao ao sistema inercial, tem-se
(6.5.15)
Entretanto, conforme assinalado anteriormente, necessrio exprimir essas velocidades angulares em
relao ao sistemas locais. Felizmente, os eixos z esto todos paralelos nesse caso, de modo que a
expresso acima tambm vlida em relao aos sistemas locais. Alm disso, como
i
est alinhado
com k, o triplo produto
i
T
I
i

i
reduz-se simplesmente a (I
33
)
i
multiplicado pelo quadrado do mdulo da
velocidade angular. A quantidade (I
33
)
i
, na verdade, o que foi chamado acima de I
i
. Portanto, a
energia cintica de rotao do sistema total
(6.5.16)
Est tudo pronto para a montagem da matriz de inrcia D(q). Para tanto, tem-se apenas que adicionar
as duas matrizes dadas nas eqs. (6.5.14) e (6.5.16), respectivamente. Assim:
(6.5.17)
Executando a multiplicao acima e usando relaes trigonomtricas elementares, chega-se a
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
85
(6.5.18)
Pode-se, agora, calcular os smbolos de Christoffel usando a definio (6.4.9), obtendo
(6.5.19)
A energia potencial do manipulador dada pela soma das energias potenciais dos dois membros,
logo:
(6.5.20)
Portanto, as funes
k
definidas em (6.4.10) tornam-se
(6.5.21)
(6.5.22)
Finalmente, pode-se escrever as equaes dinmicas como em (6.4.11). Substituindo nessa equao as
vrias quantidades e omitindo os termos nulos, obtemos
(6.5.23)
Nesse caso, a matriz dada por
(6.5.24)
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
86
6.5.3 Manipulador planar articulado (cotovelar) com acionamento remoto
Ser, agora, ilustrada uma situao em que as coordenadas generalizadas independentes no so
as variveis das juntas, conforme definidas em captulos anteriores. Considere-se, novamente, o
manipulador cotovelar, mas supondo, agora, que ambas as juntas so acionadas por motores localizados
na base, conforme mostra a fig. 6.5:
Fig 6.5 Manipulador cotovelar com acionamento remoto
A primeira junta acionada diretamente pelo atuador 1, enquanto a outra acionada pelo
atuador 2, atravs de uma transmisso por correia. Pode-se escolher as coordenadas generalizadas p
1
e
p
2
, de acordo com a fig. 6.6. O ngulo p
2
determinado pelo acionador 2, que est na base, no sendo
afetado (independente, portanto) pelo ngulo p
1
.
Fig. 6.6 Coordenadas generalizadas para o manipulador da fig. 6.5
Tendo em vista que p
1
e p
2
no so os ngulos das juntas, no se pode usar os Jacobianos
deduzidos no cap. 5, devendo-se efetuar a anlise diretamente. fcil verificar que
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
87
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
88
A formulao de Newton-Euler leva aos mesmos resultados obtidos atravs da formulao de
Euler-Lagrange, embora percorrendo um caminho bastante diferente. Na formulao Lagrangiana,
trata-se o rob como um todo e realiza-se a anlise usando a funo Lagrangiana (diferena entre as
energias cintica e potencial). Na formulao Newtoniana, considera-se cada membro separadamente e
escreve-se as equaes que descrevem os seus movimentos linear e angular. Evidentemente, como cada
membro est acoplado aos demais, a equao do movimento de um membro contem foras e torques de
restrio, que aparecem tambm nas equaes do movimento dos demais membros. Utilizando um
procedimento recursivo, possvel determinar todos esses termos de acoplamento e eventualmente
chegar descrio do manipulador como um todo.
A anlise dinmica de um sistema mecnico consiste em achar relaes entre as coordenadas
generalizadas q e as foras generalizadas , j apresentadas anteriormente. Deve-se fazer a distino
entre os dois casos seguintes:
- no primeiro caso, h interesse em obter equaes em forma fechada que descrevam a
evoluo temporal das coordenadas generalizadas;
- no segundo caso, deseja-se saber quais foras generalizadas necessitam ser aplicadas, a fim
de realizar uma evoluo temporal particular das coordenadas generalizadas.
A distino reside no fato de que, no segundo caso, quer-se apenas saber qual funo temporal
produz uma trajetria particular, sem preocupao com a relao entre as duas. Pode-se dizer que, no
6.6 FORMULAO DE NEWTON-EULER
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
89
primeiro caso, a formulao Lagrangiana superior, ao passo que, no segundo caso, a formulao
Newtoniana mais adequada. J no caso de estudos mais avanados, tais como aqueles que consideram
as deformaes elsticas dos membros, a formulao Lagrangiana claramente superior.
A Mecnica Newtoniana repousa sobre as seguintes Leis:
1. Terceira Lei de Newton:
A toda ao corresponde uma reao igual e de sentido oposto.
Assim, se o corpo 1 aplica uma fora f e um torque sobre o corpo 2, ento o corpo 2 aplica uma fora
-f e um torque - sobre o corpo 1.
2. Segunda Lei de Newton:
A taxa de variao da quantidade de movimento linear igual fora total aplicada ao corpo.
3. Lei de Euler:
A taxa de variao da quantidade de movimento angular igual ao torque total aplicado ao corpo.
Nas aplicaes robticas, a massa m pode ser considerada constante, de modo que a Segunda
Lei de Newton pode ser escrita como
ma = f (6.6.1)
onde a a acelerao linear do centro de massa do corpo e f a resultante das foras externas
aplicadas, tudo em relao a um sistema inercial de coordenadas.
Aplicando a Lei de Euler ao movimento angular de um corpo:
(6.6.2a)
onde I
0
o momento de inrcia do corpo

0
a velocidade angular do corpo

0
a soma dos torques aplicados externamente ao corpo
tudo em relao a um sistema inercial x
0
y
0
z
0
, cuja origem coincide com o centro de massa do corpo.
Em muitos casos, mais conveniente usar a Lei de Euler em relao a um sistema mvel de
coordenadas xyz, fixado ao corpo, cuja origem coincide com o centro de massa do corpo:

dt
) d(I
(6.6.2b)
onde I o momento de inrcia do corpo
a velocidade angular do corpo
a soma dos torques aplicados externamente ao corpo
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
90
tudo em relao a um sistema mvel xyz, cuja origem coincide com o centro de massa do corpo.
Existe uma diferena essencial entre os movimentos linear e angular: enquanto a massa de um
corpo constante na maioria das aplicaes, o seu momento de inrcia pode ser ou no constante. Para
ilustrar isso, suponha-se que I seja a matriz de inrcia do corpo em relao a um sistema local de
coordenadas, fixado ao corpo. Ento, I permanece constante, no importando que movimento o corpo
execute. Entretanto, a matriz I
0
, em relao ao sistema da base, dada por
onde R a matriz de rotao do sistema local em relao ao sistema da base. Logo, em geral, a matriz
I
0
no constante, mas varia com o tempo.
Uma maneira de contornar essa dificuldade consiste em escrever a equao para o movimento
angular em relao a um sistema local fixado ao corpo, o que conduz a
(6.6.4)
onde I a matriz de inrcia (constante) do corpo em relao ao sistema local;
a velocidade angular expressa no sistema local;
o torque total sobre o corpo, tambm expresso em relao ao sistema local.
Ser deduzida, agora, a eq. (6.6.4), mostrando de onde vem o termo x [I ], denominado
termo giroscpico.
Seja R a matriz de rotao do sistema local em relao ao sistema da base, a qual varia com o
tempo. Ento, a eq. (6.6.3) fornece a relao entre I e I
0
. Por outro lado, ps-multiplicando a eq.
(5.3.1) por R
T
:
(6.6.5)
Em outras palavras, a velocidade angular do corpo, expressa em relao ao sistema da base, dada pela
eq. (6.6.5). J em relao ao sistema local, ela dada por
(6.6.6)
Portanto, a quantidade de movimento angular, expressa no sistema da base, vale
(6.6.7)
Derivando em relao ao tempo e levando em conta que I constante, obtem-se uma expresso para a
taxa de variao da quantidade de movimento angular:
(6.6.8)
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
91
Agora,
(6.6.9)
Portanto, com relao ao sistema inercial,
(6.6.10)
Com relao ao sistema local, a taxa de variao da quantidade de movimento angular
(6.6.11)
o que mostra o estabelecimento da eq. (6.6.4). Embora seja possvel escrever a equao acima em
relao ao sistema inercial, muitos vetores tornam-se constantes em relao ao sistema do corpo, o que
leva a simplificaes significativas nas equaes.
Ser, agora, usada a formulao de Newton-Euler para deduzir as equaes do movimento de
um manipulador de n membros. Para isso, escolhem-se n sistemas de coordenadas, sendo o sistema 0
um sistema inercial e o sistema i um sistema local rigidamente fixado ao membro i, para i 1. A origem
do sistema i coincide com o centro de massa do membro i.
Considerem-se vrios vetores, todos expressos no sistema local i. O conjunto seguinte de
vetores est relacionado s velocidades e aceleraes de vrias partes do manipulador:
a
c,i
= acelerao do centro de massa do membro i;
a
e,i
= acelerao da extremidade do membro i (junta i + 1);

i
= velocidade angular do sistema i com relao ao sistema 0;

i
= acelerao angular do sistema i com relao ao sistema 0.
J o conjunto abaixo diz respeito a foras e torques:
g
i
= acelerao da gravidade expressa no sistema i;
f
i
= fora exercida pelo membro i 1 sobre o membro i;

i
= torque exercido pelo membro i 1 sobre o membro i;
R
i
i+1
= matriz de rotao do sistema i + 1 em relao ao sistema i.
O ltimo conjunto de vetores, a seguir, define caractersticas fsicas do manipulador, sendo
independentes da configurao q:
m
i
= massa do membro i;
I
i
=matriz de inrcia do membro i em relao ao sistema i;
r
i,ci
= vetor com origem na junta i e extremidade no centro de massa do membro i;
r
i+1,ci
= vetor com origem na junta i + 1 e extremidade no centro de massa do membro i;
r
i,i+1
= vetor com origem na junta i e extremidade na junta i+1.
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
92
Considere-se, agora, o diagrama de corpo livre da fig. 6.7, a qual mostra o corpo i com todas as
foras e torques que atuam sobre ele:
Fig. 6.7 Foras e torques sobre o corpo i
Analisando a figura acima, v-se que f
i
a fora aplicada pelo corpo i-1 sobre o corpo i. Pela 3
a
Lei de Newton, o corpo i+1 aplica uma fora f
i+1
sobre o corpo i, devendo-se pr-multiplicar essa
fora pela matriz de rotao R
i+1
i
. obtendo-se - R
i+1
i
f
i+1
. Explanao anloga se aplica aos torques
i
e -
R
i+1
i

i+1
. A fora m
i
g
i
a fora gravitacional. Escrevendo a 2
a
Lei de Newton para o corpo i:
f
i
- R
i+1
i
f
i+1
+ m
i
g
i
= m
i
a
c,i
(6.6.12)
A seguir, ser escrita a Lei de Euler. Para isto, importante notar que o momento exercido por
uma fora f em torno de um ponto P pode ser dado por f x r, onde r o vetor cuja origem o ponto
de aplicao da fora e cuja extremidade o ponto P. Alm disso, como o peso no exerce momento
em relao ao centro de massa, tem-se a Lei de Euler

i
- R
i+1
i

i+1
+ f
i
x r
i,ci
(R
i+1
i
f
i+1
)x r
i+1,ci
= I
i

i
+
i
x (I
i

i
) (6.6.13)
A essncia da formulao de Newton-Euler consiste em encontrar os vetores f
1
, f
2
, ... , f
n
e
1
,

2
, ... ,
n
, correspondentes a um dado conjunto de vetores . e ,
. ..
q q q Em outras palavras, consiste em
achar as foras e os torques que correspondem a um dado conjunto de coordenadas generalizadas e
suas duas primeiras derivadas temporais. Essa informao pode ser usada tanto para obter equaes em
forma fechada que descrevem a evoluo temporal das coordenadas generalizadas, como para saber
quais foras generalizadas necessitam ser aplicadas, a fim de realizar uma trajetria particular.
A idia geral pode ser estabelecida assim: dados q q q e ,
. ..
, suponha-se que, de algum modo, seja
possvel determinar todas as velocidades e aceleraes de vrias partes do manipulador, isto , todas as
quantidades a
c,i
,
i
e
i
. Ento, pode-se resolver as eqs. (6.6.12) e (6.6.13) recursivamente para achar
todas as foras e torques, da seguinte maneira:
(1) fazer f
n+1
= 0 e
n+1
= 0, o que exprime o fato de que no existe o corpo n+1;
(2) resolver a eq. (6.6.12) para obter
f
i
= R
i+1
i
f
i+1
+ m
i
a
c,i
- m
i
g
i
(6.6.14)
Substituindo, sucessivamente, i = n, n-1, ..., 1, pode-se encontrar todas as foras f
i
.
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
93
Semelhantemente, pode-se resolver a eq. (6.6.13) para obter

i
= R
i+1
i

i+1
- f
i
x r
i,ci
+ (R
i+1
i
f
i+1
)x r
i+1,ci
+ I
i

i
+
i
x (I
i

i
) (6.6.15)
Substituindo, sucessivamente, i = n, n-1, ..., 1, pode-se encontrar todos os torques
i
.
A soluo estar completa calculando-se as relaes entre q q q e ,
. ..
e a
c,i
,
i
e
i
. Isso pode ser
feito atravs de um procedimento recursivo no sentido crescente de i, o qual ser ilustrado a seguir,
para o caso de juntas rotativas (o caso de juntas prismticas ainda mais simples). A fim de distinguir
as quantidades expressas no sistema i daquelas expressas no sistema da base, ser usado o smbolo (0)
como sobrescrito para as ltimas.
Considere-se, inicialmente, as velocidade e acelerao angulares. A velocidade angular do
sistema i igual velocidade angular do sistema i 1 somada velocidade angular da junta i:
(6.6.16)
Para obter uma relao entre
i
e
i-1
preciso apenas expressar a equao acima no sistema i,
levando em conta que
i
e
i-1
esto expressos em sistemas diferentes. Isso conduz a
(6.6.17)
onde
(6.6.18)
o eixo de rotao da junta i expresso no sistema i.
Considere-se, agora, a acelerao angular
i
. importante notar aqui que
(6.6.19)
Em outras palavras,
i
a derivada da velocidade angular do sistema i, porm expressa no
sistema i, ou seja, no verdadeira a expresso Uma situao semelhante ser encontrada
com a velocidade e a acelerao do centro de massa. Da eq. (6.6.16), v-se que
(6.6.20)
Passando para o sistema i:
(6.6.21)
Considere-se, agora, as velocidade e acelerao lineares. Note-se que, em contraste com a
velocidade angular, a velocidade linear no aparece nas equaes dinmicas. Contudo, h necessidade
de uma expresso para a velocidade linear, para a deduo de uma expresso para a acelerao linear.
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
94
Aplicando a eq. (5.3.6), obtem-se a velocidade linear do centro de massa do corpo i:
(6.6.22)
J a acelerao linear pode ser obtida a partir da eq. (5.3.9):
(6.6.23)
Tendo em conta que
(6.6.24)
pode-se executar a multiplicao e usar a propriedade das matrizes de rotao
(6.6.25)
Transformando a
c,i-1
para o sistema i:
(6.6.26)
Para achar a acelerao da extremidade do corpo i, pode-se usar a eq. (6.6.26), substituindo r
i,ci
por r
i,i+1
. Assim:
(6.6.27)
Agora, a formulao recursiva est completa. Pode-se, ento, estabelecer a Formulao de
Newton-Euler da seguinte maneira:
(1) comear com as condies iniciais nulas
(6.6.28)
e resolver as eqs. (6.6.17), (6.6.21), (6.6.27) e (6.6.26) (nessa ordem!) para calcular
i
,
i
e
a
c,i
, para i crescendo de 1 a n.
(2) comear com as condies terminais
(6.6.29)
e usar as eqs. (6.6.14) e (6.6.15) para calcular f
i
e
i
para i decrescendo de n a 1.
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
95
Ser, agora, aplicada a formulao recursiva de Newton-Euler ao manipulador cotovelar da fig.
6.4. Comea-se com a recurso avante (sentido crescente de i) para expressar as vrias velocidades e
aceleraes em termos de q
1
, q
2
e suas derivadas. Neste caso simples fcil verificar que
(6.7.1)
de tal modo que no h necessidade de usar as eqs. (6.6.17) e (6.6.21). Alm disso, os vetores que so
independentes da configurao so expressos como
(6.7.2)
(6.7.3)
6.7.1 Recurso Avante: Corpo 1
Usando a eq. (6.6.26) com i = 1 e notando que a
l,0
= 0:
(6.7.4)
Observe-se como simples esse clculo, quando realizado com relao ao sistema 1, em comparao
ao clculo que seria feito com relao ao sistema 0! Finalmente, tem-se
(6.7.5)
onde g a acelerao da gravidade. Observe-se que as terceiras componentes das aceleraes so,
obviamente, nulas. Analogamente, so tambm nulas a terceira componente de todas as foras e as duas
primeiras componentes de todos os torques. Para completar a recurso avante do corpo 1, deve-se
calcular a acelerao da extremidade do corpo 1, a qual obtida a partir da eq. (6.7.4), substituindo l
c,1
por l
1
. Assim:
(6.7.6)
6.7 APLICAO AO MANIPULADOR COTOVELAR
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
96
6.7.2 Recurso Avante: Corpo 2
Novamente, usa-se a eq. (6.6.26), substituindo
2
conforme eq. (6.7.1), o que d
(6.7.7)
Na eq. (6.7.7), a nica quantidade que depende da configurao o primeiro termo do membro direito,
o qual pode ser calculado como
(6.7.8)
Substituindo na eq. (6.7.7):
(6.7.9)
O vetor gravidade dado por:
(6.7.10)
Como existem apenas dois corpos, no h necessidade de calcular a
l,2
e as recurses avantes esto
concludas.
6.7.3 Recurso retroativa: membro 2
Ser feita, agora, a recurso retroativa para calcular as foras e os torques nas juntas. Neste
exemplo, os torques nas juntas so as quantidades aplicadas externamente e o objetivo deduzir as
equaes dinmicas envolvendo tais torques. Aplica-se, inicialmente, a eq. (6.6.14) com i = 2, notando
que f
3
= 0, o que resulta em
(6.7.11)
(6.7.12)
Pode-se agora substituir, na equao acima,
2
e
2
da eq. (6.7.1) e a
c,2
da eq. (6.7.9). Observe-se,
tambm, que o termo giroscpico nulo, pois
2
e I
2

2
esto alinhados com k. Tambm o produto
vetorial f
2
x l
c2
i est alinhado com k e o seu mdulo a componente de f
2
. O resultado final
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
97
(6.7.13)
Como
2
=
2
k, v-se que a equao acima a segunda equao da eq. (6.5.23).
6.7.4 Recurso retroativa: membro 1
Para completar a deduo, aplica-se as eqs. (6.6.14) e (6.6.15), para i = 1. As equaes das
foras e dos torques so, respectivamente,
(6.7.14)
e
(6.7.15)
So possveis algumas simplificaes. Inicialmente, pode-se fazer R
1
2

2
=
2
, pois a matriz de rotao
no afeta a terceira componente de um vetor. Em segundo lugar, o termo giroscpico ainda nulo.
Finalmente, substituindo f
1
da eq. (6.7.14) na eq. (6.7.15), obtem-se, aps alguma lgebra:
(6.7.16)
Os produtos vetoriais so obtidos diretamente, o nico clculo difcil sendo o de R
1
2
f
2
. O resultado final

(6.7.17)
Se, agora, for substitudo
1
da eq. (6.7.13) e rearranjados os termos, obtem-se a primeira equao da
eq. (6.5.23).
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
98
6.1 Verificar a expresso 6.3.19.
6.2 Dado o cilindro oco da figura 6.8, mostrar que
Fig. 6.8 Cilindro oco
6.3 Muitos robs incorporam acionamentos harmnicos (harmonic drives) para obter grandes
redues de velocidades. Tais mecanismos introduzem elasticidade torcional nas juntas, conforme
modelado na fig. 6.9. Usando as Equaes de Lagrange, deduzir as equaes do movimento para este
sistema, considerando que existe uma fora generalizada de entrada,
m
, atuando sobre o eixo do motor.
Fig. 6.9 Acionamento com redutor Harmonic drive
6.4 Considere um manipulador cartesiano de 3 membros.
(a) Calcular o tensor de inrcia J
i
para cada membro, i = 1, 2, 3. Assumir que os membros so
vigas retangulares uniformes, iguais, de comprimento 1, largura , altura e massa 1;
(b) Calcular a matriz de inrcia 3 x 3 D(q);
(c) Mostrar que os smbolos de Christoffel c
ijk
so todos nulos para este manipulador; o que
significa isso para as equaes dinmicas do movimento?
(d) Deduzir as equaes do movimento na forma matricial
PROBLEMAS