Sistemas de Controle Aulas de Laboratório PDF

Universidade de São Paulo
Escola de Engenharia de São Carlos

Departamento de Engenharia Elétrica
Sistemas de Controle
Aulas de Laboratório
Vilma A. Oliveira
Manoel L. Aguiar
Jerson B. Vargas
São Carlos, fevereiro 2004

Apresentação
A área de controle tem experienciado enormes avanços nas duas últimas décadas tanto em pesquisa quanto em
aplicações. Pode-se observar nos currículos de engenharia uma tendência a dar ênfase a um ensino de controle
mais prático, com mais aulas de laboratório dedicadas a tópicos como modelagem, definição de componentes
de atuação e medição, elaboração de relatórios e desenvolvimento de projetos em grupo de forma a valorizar os
cursos de controle e mostrar aos alunos a importânncia da tecnologia de controle na sociedade. Nesta direção,
um conjunto básico de cursos de controle deveria introduzir o aluno a problemas de controle envolvendo não
só o projeto, mas também especificações para a sua implementação em software/hardware. Na medida que a
aprendizagem deve ser apoiada na conceituação e na experiência com exemplos concretos, a dosagem de teoria
e prática é extremamente importante. Portanto, é fundamental contar com um laboratório bem montado para
a realização de experimentos práticos e com a utilização de aplicativos computacionais para a realização de
simulações.
Este texto floresceu a partir de envolvimento com o ensino de controle na Universidade de São Paulo do
Campus de São Carlos e foi elaborado para ser utilizado nos cursos básicos de controle da habilitação em
Engenharia Elétrica. Os cursos básicos oferecidos nesta Instituição tratam da análise e projeto de sistemas
de controle contínuos e discretos e os cursos de laboratório associados têm por objetivo introduzir o aluno ao
problema de controle na suas diversas etapas como modelagem, análise, projeto e implementação, incluindo o
acionamento e medição de variáveis.
O presente texto cobre desde experimentos simples até experimentos mais avançados com controle digital
·e controle robusto. Os principais circuitos utilizados são fornecidos para permitir a pronta reprodução dos
experimentos em outras instituições de ensino.
O texto é organizado como segue. Inicialmente os Capítulos 1 e 2 apresentam uma introdução aos aplicativos
mais usados no auxílio à análise e projeto de sistemas de controle seguida pelo Capítulo 3 que traz uma introdução
aos circuitos básicos com amplificadores operacionais utilizados em diversas aulas para implementar sistemas
dinâmicos típicos. O texto é então dividido em duas partes. A primeira parte trata da análise de características
de sistemas no domínio do tempo e frequência e da análise de estabilidade e de margens de estabilidade e
finalmente são resumidos os fundamentos de sistemas amostrados e discretização. A segunda parte trata da
modelagem de sistemas e da implementação de controladores analógicos e digitais, considerando um servomotor
CC com tacogerador, um protótipo em escala laboratorial de um sistema de suspensão magnética de uma esfera
com sensores de posição, corrente e fonte de luz, e um sistema térmico com sensores do tipo termoresitores. As
diferentes plantas utilizadas permite abordar a análise e projeto de sistemas com atraso e fase não mínima, caso
do sistema mini-forno e sistema de suspensão magnética, respectivamente.
Agradecemos aos alunos de iniciação científica Maurício dos Santos Pupo, Eduardo Fontoura Costa e Wilson
da Silva Jr pela contribuiç ão ao projeto de construção do protótipo de um sistema de ·suspensão magnética,
sendo que o aluno Eduardo Fontoura Costa também contribuiu com a elaboração do experimento apresentado.
Aos alunos de iniciação científica Evandro Toshio Morita e Alexandre Skishum Framina pela preparação e
implementação de programa na linguagem MATLAB para a simulação e estimação 1paramétrica do servomotor
CC, Willians Jorge Rodrigues pelo projeto e implementação da placa de modulação de largura de pulso utilizada
no acionamento dos servomotores CC, e finalmente a Vinicius da Silva Dalben e Mário Celso Gronela e também
ao Daniel Siqueira pela colaboração na preparação e implementação de experimentos de controle com o Labview,
sendo que o Daniel também colaborou no projeto de controle H 00 apresentado. Aos alunos de pós-graduação
José Roberto Caon pela contribuição na construção do experimento do mini-forno, à Natache Arrifano e Renato
do Nascimento Rosa pela colaboração na documentação dos controladores na plataforma de controladores lógicos
programáveis. Ao técnico de laboratório Alessandro pela assistência dada ao laborat'rio e implementação de
diversos circuitos.
3
Conteúdo
1 Introdução ao MATLAB 11
1.1 Carregando o MATLAB . . . . . 11
1.2 Entrando com Matrizes Simples . 12
1.3 Declaração de Variáveis . . . . . 12
1.4 Obtendo Informações da Área de Trabalho. I:3
1.4.1 Números e Expressões Aritméticas . 14
1.5 Números e Matrizes Complexas 14
1.6 Formato de Saída . . . . . 15
1.7 As Facilidades da Ajuda 15
1.8 Funções . . . . . . . . . . 15
1.9 Operações com Matrizes . 16
1.10 Operações com Conjuntos 18
1.10.1 Operações aritméticas . 18
1.10.2 Operações de Comparação 19
1.11 Manipulação de Vetores e Matrizes 22
1.11.1 Gerando vetores . . . . . . 22
1.11.2 Elementos de matrizes .. 22
1.11.3 Matrizes dentro de matrizes 2:3
1.12 Polinômios . . . . . . . . . 25
1.13 Funções . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.1:3.1 Integração numérica . . . . . 27
1.1:3.2 Equações não-lineares e otimização 27
1.13.3 Equações diferenciais . 28
1.14 Gráficos . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.14.1 Gráficos bidimensionais .. 29
1.14.2 Estilos de linha e símbolo . 31
1.14.3- Números complexos . . . . 31
1.14.4 Escala logarítmica, coordenadas polar e gráfico de barras :31
1.14.5 Plotando gráficos tridimensionais e contornos :32
1.14.6 Anotações no gráfico .. 33
1.15 Editando rotinas no MATLAB :33
1.15.1 Arquivos .m . . . 33
1.15.2 Arquivos-script 34
1.1-5.:3 Arquivos-função :34
1.15.4 Funções-função. :35
1.15 ..5 Laço for . . . . 36
1.1-5.6 Laço while .. . :36
1.1-5.7 Declaração if .. 37
1.15.8 Declaração break 37
L 16 Operações com Disco . . . 38
1.16.1 Manipulação do disco 38
1.16.2 Executando programas externos 38
1.16.3 Criando um arquivo de dados . :39
1.16.4 Importando e exportando dados 39
5
6 CONTEÚDO
2 Introdução ao Labview 41
2.1 Aquisição e Processamento de Sinais . . . . . . . 42
2.1.1 Leitura ou conversão de sinais de entrada 42
2.2 Geração de Saídas . . . . . . . . 43
2.2.1 Saída por conversor DJA . . . . . . . . 43
2.2.2 Saída por porta digital . . . . . . . . . . 43
2.:3 Estrutura Ger~1 do Equipamento de Aquisição 44
2.3.1 Características específicas do equipamento utilizado 45
2.4 Tratamento de Sinais Analógicos Entrada e Saída .. 45
2.4.1 Entrada analógica e VIs de leitura analógica. 45
2.5 Saída Analógica e Vl's de Escrita . . . . . . . . . . . 46
3 Circuitos Lineares com Amplificadores Operacionais 47

3.1 Configurações de Conexão de Amplificadores Operacionais . 48
3.1.1 Amplificador inversor .. 48
3.1.2 Amplificador não inversor 49
:3.1.3 Somador inversor . 49
3.1.4 Integrador ativo 50
3.1.5 Efeito de carga .. 51
3.2 Exemplos de Aplicação .. 51
3.2.1 Sistemas de 2a. ordem . 51
3.2.2 Controladores PI, PID e avanço-atraso . 52
3.:3 Utilização dos Circuitos . . . . . . . . . . . . . 53
I Análise de Sistemas 55
4 Sistemas de la. e 2a. Ordem 57
4.1 Análise de Resposta Transitória . 57
4.1.1 Sistemas de primeira ordem 57
4.1.2 Sistemas de segunda ordem 58
4.2 Análise da Resposta em Freqüência . 61
4.2.1 Sistemas de primeira ordem . 63
4.2.2 Sistemas com pólos e zeros na origem 63
4.2.3 Sistemas de segunda ordem 65
4.3 Roteiro do Experimento . . . . 67
4.3.1 Resposta transitória . . 67
4.3.2 Resposta em freqüência 67
4.4 Roteiro de Relatório . . . . 68
5 Realimentação em Sistemas 69
5.1 Função Sensibilidade . . . . 69
5.2 Efeito de Perturbações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.2.1 Efeito de perturbação em um sistema a malha aberta 71
5.2.2 Efeito de perturbação em um sistema a malha fechada 71
5.:3 Erros de Regime . . . . 72
5.3.1 A ação integral . 72
5.4 Roteiro do Experimento 73
5 ..5 Roteiro de Relatório . . 75
5.5.1 Característica de sistemas de controle a malha aberta 76
5.5.2 Característica de sistemas de controle a malha fechada . 76
CONTEÚDO 7
6 Estabilidade Relativa 77
6.1 Margem de Ganho e Margem de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.2 Estabilidade de Sistemas de Fase Não-Mínima: Sistema deSuspensão Magnética 78
6.2.1 Equações dinâmicas do sistema de suspensão 80
6.2.2 Representação por variáveis de estado . . . 81
6.2.:3 Representação por função de transferência . 82
6.:3 Compensador Avanço de Fase . . . . . . . . . . 8:3
6.:3.1 Simulação do sistema com o MATLAB . 84
6.5 Roteiro do Relatório . . . . . . . . . . . . . . . 87
7 Estudo de Pólos na Origem e Pólos Dominantes 89

7.1 Polo na Origem . . . . . 89
7.2 Polos Dominantes . . . . 90
7.:3 Roteiro do Experimento 90
7.:3.1 Pólo na origem . 90
7.:3.2 Pólos dominantes . 91
7.4 Roteiro do Relatório . . . 91
7.4.1 Pólo na origem .. 91
7.4.2 Polos dominantes . 92
8 Fundamentos de Sistemas Amostrados e Discretização 93

8.1 Amostragem em Sistemas de Controle 94
8.2 Análise de Sinais Amostrados 94
8.:3 Roteiro do Experimento 95
8.4 Roteiro de Relatório . . . . . 96
II Modelagem e Controle de Sistemas Dinâmicos 97

9 Controle de velocidade de um motor CC 99
9.1 Princípio de funcionamento do motor CC . . . . . . . . . . 99
9.1.1 Parâmetros e modelo do motor de corrente contínua 100
9.2 Modelagem e Determinação dos Parâmetros do Motor CC 101
9.2.1 Determinação dos parâmetros elétricos . 102
9.2.2 Determinação de La . . . . . . . . . . . . 102
9.2.:3 Determinação da constante Ke . . . . . . 10:3
9.2.4 Determinação dos parâmetros mecânicos . 10:3
9.2.5 Determinação da constante Kt . . . . . . 105
9.:3 Outro Método de Obtenção de Parâmetros de Motores CC 105
9.:3.1 Modelos lineares do motor CC 105
9.4 Roteiro do Experimento . . . . . . . . . . . . 109
9.5 Roteiro de Relatório . . . . . . . . . . . . . . 112
9.6 Acionamento do Motor de Corrente Contínua 112
9.6.1 Porque o acionamento PWM . . . . . 112
9.6.2 Uso do P\iVM no controle de velocidade de motor CC 11:3
9.6.:3 Escolha da freqüência de chaveamento . 114
9.6.4 Princípio de operação do PWM . . . . . 114
9.6.5 Utilização e operação do módulo PWM 115
9.6.6 Amplificador de potência 116
9.7 Roteiro do Experimento . . . 117
9.8 Sistema de Controle . . . . . . . 118
9.8.1 Modelo do motor CC 118
9.8.2 Sistema a malha fechada. 121
9.8.:3 Projeto do controlador . 122
9.9 Roteiro do Experimento . . . . . 124
8 CONTEÚDO
9.10 Roteiro do Relatório . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
10 Estabilização de um Sistema de Suspensão Magnética 129

10.1 Equações Dinâmicas do Sistema de Suspensão . 129
10.1.1 Sistema e componentes . . . . . 129
10.2 Identificação dos Parâmetros do Sistema 133
10.3 Roteiro do Experimento . . . . . . . . . 135
10.4 Roteiro de Relatório . . . . . . . . . . . 1:36
10.5 Controle do Sistema de Suspensão Magnética 136
10.7 Roteiro de Relatório . . . . . . . . . . . . . . 138
11 Controladores Digitais com Microcomputadores 139

11.1 Síntese de Controladores Digitais no Domínio de Tempo Contí-nuo. 139
11.1.1 Equações a diferença lineares 140
11.2 Controlador PID Discreto . . . . . . . . . . . . . 142
11.:3 Controlador de Tempo Mínimo . . . . . . . . . . 143
11.3.1 Projeto do controlador de tempo mínimo 144
11.4 Controle por Realimentação de Estado Discreto . 146
11.4.1 Controlador com observador de estado 147
11.4.2 Problema de servomecanismo 149
11.4.3 Discretização . . . . . . . . 150
11.5 Controle R:;.o . . . . . . . . . . . . 150
11.5.1 Modelagem da perturbação 151
11.5.2 Funções de ponderação . . . 1.51
11.5.3 Robustez de desempenho e estabilidade 152
11.5.4 Projeto Hoo e escolha das funções de ponderação 153
11.5.5 Discretização . . . . . . . . 1.53
11.6 Roteiro do Experimento . . . . . . 154
11.6.1 Preparação do experimento 155
11.6.2 Controlador proporcional . 157
11.6.:3 Controlador PID . . . . . . 1.57
11.6.4 Controlador tempo mínimo 1.58
11.6.5 Controlador por realimentação de estado. 1.58
11.6.6 Controlador Hoo . . . . . . . . . . . . . . 1.58
12 Controle de Temperatura com CLP's 161

12.1 Processos Industriais de Temperatura de la. Ordem com Atraso 162
12.1.1 Controlador lógico programável (CLP) 163
12.1.2 Sensores de temperatura . 164
12.1.3 Chave estática .. 165
12.1.4 Planta térmica . . . . . . 16.5
12.2 Controladores Industriais . . . . 165
12.2.1 Controlador proporcional 166
12.2.2 Controlador P+l+D . . . 166
12.2.3 Implementação do controlador PID . 169
A Figuras de Lissajous 177
B Programa para Identificação de Parâmetros do Motor CC 179

B,l Sobre o Programa . . . . . . . . . . . . 17!J
B.2 Estimação pelo Método de Interpolação 179
B.3 Resultados Finais . . . . . . . . . . . . . 180
CONTEÚDO 9
C Descrição Operação de CLPs 181

C.1 Programação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
C.L1 Organização e endereçamento dos arquivos 181
C.L2 Armazenamento dos arquivos de processo 18:3
C.2 Programação da lógica à relé (ou contato) . . . . 183
C.2.1 Instruções de base . . . . . . . . . . . . . 184
C.3 Programação utilizando módulos de controle PID 186
C.3.1 Instrução escala parâmetro (SCP) . . . . 187
Capítulo 1
Introdução ao MATLAB
Este capítulo apresenta o aplicativo computacional MATLAB 1 largamente utilizado nos cursos de controle
(http:/ jwww.mathworks.com). O MATLAB é um produto da Mathworks é o principal aplicativo utilizado nos
cursos de controle para análise, projeto e simulação de sistemas. Integra análise númerica, cálculo, processa-
mento de sinais e visualização e uma linguagem poderosa com problemas e soluções expressas como descritas
matemáticamente ao contrário da programação tradicional. Ainda, o MATLAB possui uma família de aplica-
tivos específicos os chamados "toolboxes", que possuem coleções de funções especializadas para as mais diversas
áreas do conhecimento como otimização, controle robusto, redes neurais, processamento de sinais, entre outras.
As referências Ogata (1997a), UNESP (1999), Hanselman and Littelfield (1997) e Dorf and Bishop (2000) foram
consultadas para a elaboração deste capítulo.
A arquitetura aberta do MATLAB, agregada a uma biblioteca vasta de funções matemáticas e gráficas
disponível, possibilita a criação de novos algoritmos e o desenvolvimento de soluções costomizadas (http:
/ jwww.mathworks.com jproducts).
O aplicativo Simulink, também um produto da Mathworks, roda na plataforma do MATLAB e é usado para
modelar sistemas dinâmicos usando uma plataforma gráfica. V árias opções de ajuda são disponíveis na área de
trabalho do próprio aplicativo.
1.1 Carregando o MATLAB

O MATLAB possui cinco janelas: janela Command Window, janela Command History, janela Launch Pad,
janela Workspace e janela Current Directory. A janela Command Window é ativada quando se inicializa o
MATLAB e o "prompt"padrão »é exibido na tela. A janela Command History exibe as funções recentemente
usadas na janela Command Window. A janela Launch Pad fornece fácil acesso aos "demos" e documentações dos
"toolboxes"do MATLAB. A janela Workspace é um guia para a vizualização e acesso a variáveis armazenadas
no MATLAB. A janela Current Directory é um guia para a vizualização de diretórios e acesso a arquivos.
As teclas com setas podem ser usadas para encontrar comandos executados anteriormente, para uma nova
execução ou edição. Por exemplo, suponha que você entre com a seguinte instrução
» log (sqt(tan(pi/5)))
Como para calcular a raiz quadrada o comando certo é sqrt, o MATLAB responde com uma mensagem de erro:
??? Undefined function or variable 'sqt'.
Ao invés de reescrever a linha inteira, simplesmente pressione a tecla seta para cima. O comando errado retorna,
e você pode, então, mover o cursor para trás usando a tecla seta para esquerda ou o ponto de inserção com o
mouse ao lugar apropriado para inserir a letra r. Então, o comando retorna a resposta apropriada:
» log (sqrt(tan(pi/5)))
ans =
-0.1597
Além das teclas com setas, pode-se usar outras teclas para editar a linha de comando. A seguir é dada uma
breve descrição destas teclas.
1 MATLAB é uma marca registrada da The MathWorks, Inc.
11
12 CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO AO MATLAB
T retoma a linha anterior

l retoma a linha posterior
move um espaço para a esquerda
move um espaço para a direita
Ctrl ~ move uma palavra para a esquerda
Ctrl-----+ move uma palavra para a direita
H ome move para o começo da linha
End move para o final da linha
Del apaga um caracter a direita
Backspace apaga um caracter a esquerda
O MATLAB trabalha essencialmente com um tipo de objeto, uma matriz numérica retangular podendo
conter elementos complexos. Vetores e escalares são vistos como casos especiais de matrizes (deve-se lembrar
que um escalar é uma matriz de dimensão l x l e que um vetor é uma matriz que possui somente uma linha ou
uma coluna).
1.2 Entrando com Matrizes Simples

As matrizes podem ser introduzidas no MATLAB de diferentes maneiras:
e digitadas na janela Command Window,
• geradas por comandos e funções,
• criadas em arquivos ".m",
e carregadas a partir de um arquivo de dados externo.
O método mais fácil de entrar com matrizes de dimensões pequenas no MATLAB é usando uma lista explícita.
Os elementos de cada linha da matriz são separados por espaços em branco ou vírgulas e as colunas separadas
por ponto e vírgula, colocando-se colchetes em volta do grupo de elementos que formam a matriz. Por exemplo,
entre com a expressão
» A=[ 1 2 :3; 4 ,5 6; 7 8 9 ]
Pressionando <enter> o MATLAB mostra o resultado
»A=
l 2 3
4 5 6
7 8 g
A matriz A é armazenada na memória RAM do computador para uso posterior. As matrizes podem, também,
ser introduzidas linha a linha, o que é indicado para matrizes de dimensão elevada. Por exemplo:
»A= [1 2 3
4 -56
7 8 9]
Outra maneira de entrar com matrizes no MATLAB é através de um arquivo no formato texto com extensão
".m". Por exemplo, se um arquivo chamado "gera.m"contém
A=
l 2 3
4 5 6
7 8 g
digitando na linha de comando
»gera
o arquivo é executado, definindo a matriz A. O comando "load"pode ler matrizes geradas pelo MATLAB e
armazenadas em arquivos binários ou matrizes geradas por outros programas armazenadas em arquivos ASCII.
Este comando será visto posteriormente.
1.3 Declaração de Variáveis

O MATLAB é uma linguagem de expressões. As expressões usadas são interpretadas e avaliadas pelo sistema.
As declarações no Matlab tem a forma:
1.4. OBTENDO INFORMAÇÕES DA ÁREA DE TRABALHO 13
» variável = expressão
ou simplesmente
» expressão
O sinal "="é a designação da expressão para a variável e » é o "prompt de espera". Ao entrar no MATLAb, »
é o sinal que habilita a Área de Trabalho (AT) do MATLAB para uso. Após a execução de um dado programa,
imediatamente após ao término da entrega da solução, aparece igualmente o sinal de espera. Quando o sinal
"="é omitido de uma operação, o resultado fica designado pela variável genérica "ans" que representa a palavra
"answer" (resposta), automaticamente criada. Por exemplo, a expressão
» 1900/81
produz
ans=
23.4568
Se não desejar que o valor da variável seja exibido, a declaração deve ser seguida de um ponto de vírgula ( ;).
Usando o(;) reduz-se a quantidade de saídas mostradas. Isso influi na velocidade dos cálculos com um aumento
na velocidade de execução. Se a expressão é tão grande que não cabe em apenas uma linha, pode-se continuar
a expressão na próxima linha usando um espaço em branco e três pontos," ... ", ao final das linhas incompletas.
Por exemplo,
» s = 1- 1/2 + 1/3- 1/4 + 1/5- 1/6 + 1/7 ...
- 1/8 + 1/9- l/10 + 1/11 - 1/12 + 1/13;
calcula o resultado da série, atribuindo o somatório à variável s, mas não imprime o resultado na tela. Os
espaços em branco entre os sinais"=", "+"e "-"são opcionais, mas o espaço em branco entre "1/7"e " ... "é
obrigatório. Os nomes de variáveis começam com letras e são seguidos por qualquer número de letras e números
(no máximo 19 caracteres). O MATLAB difere nomes de variáveis escritas em letras maiúsculas e minúsculas.
Todas as funções devem ser escritas em letras minúsculas: inv(A) calcula a inversa de A, mas INV(A) é uma
função indefinida.
No MATLAB há diversas constantes definidas, por exemplo:
pi 1f
Nan úmero indefinido

Inf representa oo
i=A representa números complexos
As variáveis pré-definidas podem ser apagadas usando "clear" (ex. clear pi) caso queira mudar seus nomes. Isso
vale para as variáveis normalmente declaradas. No MATLAB há ainda as seguintes variáveis especiais
beep Faz o computador soar um 'beep'

realmin Menor real positivo que pode ser usado
realmax Maior real positivo que pode ser usado
bitmax Maior inteiro positivo que pode ser usado
As variáveis especiais podem ter seus valores alterados:
» pi ans =
:3.1416
» pi = :33e3
ans =
33000
» clear pi
» pi
ans =
3.1416
As variáveis criadas pelo usuário são incorporadas à área de trabalho do MATLAB.
1.4 Obtendo Informações da Área de Trabalho

Os exemplos de declarações mostrados nos itens anteriores criaram variáveis que são armazenadas na AT do
MATLAB. Executando
» who
obtêm-se uma lista das variáveis armazenadas na AT
Your variables are:
A ans s
mostrando as três variáveis geradas nos exemplos anteriores, incluindo ans. O comando "whos" lista as variáveis
que estão na AT dando informações adicionais a respeito de dimensão e tipo de variáveis bem como capacidade
de memória alocada. Veja o exemplo a seguir.
Name Size Bytes Class

A 3 by 3 72 double array
ans 1 by 1 8 double array
Grand total is 11 elements using 88 bytes
Cada elemento de uma matriz real requer 8 bytes de memória, assim a matriz A de dimensão 3x3 usa 72 bytes
e todas variáveis utilizadas um total de 88.
1.4.1 Números e Expressões Aritméticas

Os números são representados em notação decimal convencional, com ponto decimal opcional e o sinal de menos
ou, em potência de dez. A seguir são mostrados alguns exemplos de números aceitos:
3 -99 0.00001
9.637458638 1.602E-20 6.06375e23
As expressões são compostas de operadores aritméticos e outros caracteres especiais, de funções e dos nomes das
variáveis. A avaliação das expressões produz matrizes, que são então mostradas na tela e atribuídas às variáveis
para uso futuro. Uma variável após declarada é automaticamente exibida após ser executada através de um
<enter>. A avalição das expressões é feita da direita para a esquerda. A ordem de procedência dos operadores
é a tradicional, mas pode ser alterada pelo uso de parêntesis. Os operadores principais são
+ adição
subtração
* multiplicação
I divisão á direita
\ divisão à esquerda
potenciação
Deve-se notar que existem dois símbolos para a divisão: as expressões 1/4 e 4 \ 1 possuem o mesmo valor
numérico, isto é, 0.25.
1.5 Números e Matrizes Complexas

Números complexos são permitidos em todas operações e funções no MATLAB. Os números complexos são
introduzidos usando as funções especiais i e j. Por exemplo
» Z= 3 + 4*i
ou
»z= 3 +4*j
Outro exemplo é
» w= r * exp(i*theta)
As seguintes declarações mostram dois caminhos convenientes para introduzir matrizes complexas no MATLAB:
» A= [1 2; 3 4]+i*[5 6;7 8]
e
» A= [1 +5*i 2+6*i; 3+ 7*i 4+8*i]
que produzem o mesmo resultado. Se i ou j forem usados como variáveis, de forma que tenham seus valores
originais modificados, uma nova unidade complexa deverá ser criada e utilizada de maneira usual:
» ii = sqrt(-1);
» z = 3 + 4*ii
1.6. FORMATO DE SAÍDA 15
1.6 Formato de Saída

Todos os cálculos no MATLAB são realizados em dupla precisão contudo, a saída na tela pode ser exibida em
vários formatos. O formato de saída tem por "default" 4 dígitos. Muda-se isto usando o comando "format".
Uma vez especificado, o formato permanece sob efeito até que um formato de entrada diferente seja solicitado.
O comando format afeta somente o modo como as matrizes são mostradas, e não como elas são computadas ou
salvas. A mudança no formato não altera os cálculos no MATLAB. Todos eles são realizados em dupla precisão
como anteriormente dito. Se todos os elementos das matrizes são inteiros exatos, a matrizes é mostrada em um
formato sem qualquer ponto decimal. Por exemplo,
» x = [-1 O 1] sempre resulta em
X=
-1 o 1
Se pelo menos um dos elementos da matriz não for inteiro, existem várias possibilidades de formatar a saída. O
formato "default", chamado de formato short, mostra aproximadamente 5 dígitos significativos ou usam notação
científica. Por exemplo a expressão
» x = [4/3 1.2345e-6]
é mostrada, para cada formato usado, da seguinte maneira
format short 1.3333 0.0000

format short e 1.3333e+000 1.2345e-006
format long 1.33333333333333 0.000000123450000
format long e 1.33333333333333:3e+000 1.234500000000000e-006
format hex 3ff5555555555555 3eb4b6231abfd271
format rat 4/3 1/810045
format bank 1.33 0.00
format + ++
Com o formato short e long, se o maior elemento da matriz for maior que 1000 ou menor que 0.001, um fator
de escala comum é aplicado para que a matriz completa seja mostrada. Por exemplo, digitando
» x = l.e20*x
o resultado da multiplicação será mostrado na tela da seguinte forma
x = l.0e+20 *
1.3:333 0.0000
O formato + é uma maneira compacta de mostrar matrizes de grandes dimensões. Os símbolos "+", "-", e
"espaço em branco"são mostrados, respectivamente para elementos positivos, elementos negativos e zeros.
1. 7 As Facilidades da Ajuda
O MATLAB possui um comando de ajuda (help) que fornece informações sobre a maior parte dos tópicos.
Digitando
» help
obtêm-se uma lista desses tópicos disponíveis. São todos " toolboxes" do MATLAB. Para obter informações
sobre um tópico específico, digite help tópico. Por exemplo,
» help graph2d
fornece uma lista de todos os comandos relacionados com gráficos bidimensionais, com seus controles de eixos
bem como seus adornos.
Finalmente, para obter informações sobre um comando específico, por exemplo "title", digite:
» help title
e informações mais detalhadas sobre este comando serão exibidas.
1.8 Funções
A "força" do MATLAB reside na disponibilide de um conjunto extenso de funções, pois este possui um grande
número de funções intrínsecas que não podem ser alteradas pelo usuário. Outras funções estão disponíveis em
uma biblioteca externa distribuídas com o programa original, que são na realidade arquivos com a extensão
".m" criados a partir das funções intrínsecas. A biblioteca externa pode ser constantemente atualizada à medida
que novas aplicações são desenvolvidas. As funções do MATLAB, intrínsecas ou arquivos ".m", podem ser
utilizados apenas no ambiente MATLAB. As categorias gerais de funções matemáticas disponíveis no MATLAB
incluem
• Matemática elementar;
• Funções especiais;
• Matrizes elementares;
• Matrizes especiais;
• Decomposição e fatorização de matrizes;
• Análise de dados;
e Polinômios;
• Solução de equações diferenciais;
• Equações não-lineares e otimização;
• Integração numérica;
• Processamento de sinais.
As seções subseqüentes mostram mais detalhes dessas diferentes categorias de funções.
1.9 Operações com Matrizes

As operações com matrizes no MATLAB são as seguintes
e Adição;
e Subtração;
• Multiplicação;
e Divisão a direita;
e Divisão a esquerda;
e Expon_enciação;
e Transposta;
A seguir cada uma dessas operações é mostrada com mais detalhe.
Transposta
O caracter apóstrofo, " ' ", indica a transposta de uma matriz. A declaração
» A = [1 2 3; 4 5 6; 7 8 O]
» B =A'
produz
A=
123
456
780
B=
l47
258
360
1.9. OPERAÇÕES COM MATRIZES 17
e» x = [-1 O 2]'
produz
X=
-1
o
2
Se Z é uma matriz complexa, Z' será o conjugado complexo composto. Para obter simplesmente a transposta
de Z deve-se usar Z.', como mostra o exemplo
» Z = [1 2; 3 4] + [5 6; 7 S]*i
» Z1 = Z'
» Z2 = Z.'
que resulta em
Z=
1.0000 + 5.0000i 2.0000 + 6.0000i
6.0000 + 7.0000i 4.0000 + 8.0000i
Z1 =
1.0000- 5.0000i 3.0000- 7.0000i
2.0000- 6.0000i 4.0000- 8.0000i
Z2 =
1.0000 + 5.0000i 3.0000 + 7.0000i
2.0000 + 6.0000i 4.0000 + 8.0000i
Adição e Subtração
A adição e subtração de matrizes são indicadas, respectivamente, por "+"e "-". As operações são definidas
somente se as matrizes possuem as mesmas dimensões. Por exemplo, a soma com as matrizes mostradas acima,
A + x, não é correta porque A é 3x3 e x é 3xl. Porém,
»C=A+B
é aceitável, e o resultado da soma é
C=
2 6 10
6 10 14
10 14 o
A adição e subtração também são definidas se um dos operadores é um escalar, ou seja, uma matriz l x l.
Neste caso, o escalar é adicionado ou subtraído de todos os elementos do outro operador. Por exemplo:
»y=x-1
resulta em
y=
-2
-1
1
Multiplicação
A multiplicação de matrizes é indicada por "*". A multiplicação x*y é definida somente se a segunda dimensão
de x for igual à primeira dimensão de y. A multiplicação
>> x'* Y
é aceitável, e resulta em
ans =
4
É evidente que o resultado da multiplicação y'*x será o mesmo. Existem dois outros produtos que são trans-
postos um do outro.
» x*y'
ans =
2 l -l
ooo
-4 -2 2
~ y*x' ans =
2 o -4
1 o -2
-1 o 2
O produto de uma matriz por um vetor é um caso especial do produto entre matrizes. Por exemplo A e x,
~ b = A'x
que resulta em
b=
5
8
-7
Naturalmente, um escalar pode multiplicar ou ser multiplicado por qualquer matriz
~ pi*x
ans =
-:3.1416
o
6.2832
Divisão
Existem dois símbolos para divisão de matrizes no MATLAB "\"e "/". Se A é uma matriz quadrada não
singular, então A \B e B f A correspondem respectivamente à multiplicação à esquerda e à direita da matriz B
pela inversa da matriz A, ou inv(A)*B e B*inv(A)N, mas o resultado é obtido diretamente. Em geral,
X= A\B é a solução de A*X = B
X = Bj A é a solução de X* A = B
Por exemplo, como o vetor b foi definido como A *x, a declaração
~ z = A\b
resulta em
z=
-1
o
2
A expressão A ~P eleva A à p-ésima potência e é definida se A é. matriz quadrada e p um escalar. Se p é um

inteiro maior do que um, a exponenciação é computada como múltiplas multiplicações. Por exemplo,
~ A~3
ans =
279 360 306
684 873 684
7:38 900 441
1.10 Operações com Conjuntos

1.10.1 Operações aritméticas
As operações básicas com matrizes podem ser modificadas para operações elemento por elemento. São realizadas
entre os elementos que ocupam as mesmas posições em cada matriz, através de modificações nos operadores
matemáticos. Feito isso as operações tradicionais com matrizes passam a chamar-se de operações entre conjun-
tos. Os operadores entre conjuntos são
1.10. OPERAÇÕES COM CONJUNTOS 19
* multiplicação
.j ou.\ divisão
potenciação
Exemplos. Sejam x e y matrizes com as mesmas dimensões

»X= [1 2 3]; y = [4 .56];
Multiplicação:
»z = x .* y
resulta em
Z=
4 10 18
Divisão:
» Z =X .j y
resulta em
Z=
0.2.5 0.4 0 ..5
» z = x . y resulta em
Z=
4.0000 2 ..5000 2.0000
Exponenciação:
»z=x.Ay
resulta em
Z=
l 32 729
A exponenciação pode usar um escalar:
>> z = x.A
Z=
l4 9
Ou, a base pode ser um escalar
» z = 2. [x y]
A
Z=
2 4 8 16 32 64
1.10.2 Operações de Comparação
As operações de comparação são as operações relacionais e lógicas. As operações lógicas e relacionais retornam
VERDADEIRO e FALSO.
Operações relacionais
As operações relacionais são formadas por operadores relacionais. Os operadores relacionais podem ser usados
para comparar dois vetores de mesmo tamanho, ou um escalar com um vetor (o escalar é comparado a todos
os elementos do vetor). O resultado da operação é retornado em um vetor, onde a i-ésima posição do vetor da
saída é o resultado da comparação das i-ésimas posições dos vetores de entrada( ou do escalar com esta, no caso
de escalar). Os seis operadores relacionais usados para comparação de duas matrizes com as mesmas dimensões
são
< menor
<= menor ou igual
> maior
>= maior ou igual
igual
diferente
A comparação é feita entre os pares de elementos correspondentes e o resultado é uma matriz composta dos
números um e zero, com o um representando VERDADEIRO e o zero, representando FALSO. Exemplos de
operações relacionais:
»A=1:9
A=
123456789
» B = fiiplr(A)
B=
987654321
» T =(A== B)
T=
oooo 1 oooo
» T =(A>= B)
T=
oooo1 1 1 1 1
»T = (B < 4)
T=
oooooo 1 1 1
»2+2 =4
ans =
o
Usando expressões relacionais:
Podemos combinar expressões matemáticas e relacionais
» disp(A), disp(B)
123456789
9876.54:321
» A = B- 2*(A>5)
A=
98765210-1
» A= A + (A==O)*eps
A=
Columns 1 through 5
9.0000 8.0000 7.0000 6.000 5.0000
Columns 6 through 9
2.0000 1.0000 0.0000 -1.0000
» disp(A(8)==eps)
1
Como evitar divisão por zero:
1. O exemplo anterior A = A + (A == O) * eps é uma forma de substituir elementos iguais a zero de um

vetor pelo número eps, o que pode ser útil para evitar divisões por zero.
»X= (-1:1)/2 X=
-0.5000 o 0.5000
» sin(X)./X
Warning: Divide by zero.
ans =
0.9589 NaN 0.9589
» X = X +(X==O)*eps
X=
1.10. OPERAÇÕES COM CONJUNTOS 21
-0.5000 0.0000 0.5000

» disp(sin(X)./X)
0.9589 1.0000 0.9589
2. O enfoque anterior evita divisões por zero, mas não é a única maneira de fazer isso. Selecionar compo-
nentes para se fazer cálculo (ou para evitar fazê-lo) é um enfoque muito utlizado no MATLAB.
»X= (-2:2)/2
X=
-1.0000 -0.5000 o 0.5000 1.0000
» Y = ones(size(X))
Y=
111 11
» L = X"-'=0 % vetor lógico para indexar X
L=
1 1 o1 1
» Y(L) = sin(X(L))./X(L)
Y=
0.8415 0.9589 1.0000 0.9589 0.8415
Operações Lógicas
Os operadores lógicos usados para comparação de duas matrizes com as mesmas dimensões são os usuais
& e (and)
ou (or)
não(not)
A precedência dos operadores lógicos também é a usual

» A = 1:5; B = fliplr(A);
» disp("' A> 3) % atencão para a precedência.
00000
» disp("' (A> 3))
1 1 1 oo
» disp((A > 2) & (A< 4))
o o 1 oo
» 1== 1 & 4 == 3
ans =
o
» 1 == 1-4 == 3
ans =
1
Conversão de valores
Uma função útil para a conversão é a função logical.
» lookfor logical
... LOGICAL Convert numeric values to logical ... Compare o exemplo abaixo com o subsequente
Exemplo 1:
»C= [1 0 1]
C=
1 o1
» d=logical( c)
d=
1o1
>> d==c ans =
111
» disp(class(c)), disp(class(d))
double logical
Exemplo 2:
»X= -3:3
X=
-:3-2-10123
» abs(x)>1
ans =
1 1 ooo 1 1
» y=x(abs(x)>1)
y=
-3 -2 2 3
» y=x([1 1 O O O 1 1]) % operação não é legal ??? Subscript indices must either be real positive integers or
logicals.
» y=x(logical([1 1 O O O 1 1]))
y=
-3 -2 2 3
1.11 Manipulação de Vetores e Matrizes

O MATLAB permite a manipulação de linhas, colunas, elementos individuais e partes de matrizes.
1.11.1 Gerando vetores

Os dois pontos " : ", é um caracter importante no MATLAB. A declaração
»X= 1:5
gera um vetor linha contendo os números de 1 a 5 com incremento unitário.
produzindo
X=
12345
Outros incrementos, diferentes de um, podem ser usados.
» y = o : pi/ 4 : pi
que resulta em
y=
0.0000 0.7854 1.5708 2.3562 3.1416
Incrementos negativos também são possíveis:
» z = 6:-l:l
z=
654321
Pode-se, também, gerar vetores usando a função linspace. Por exemplo,
» k = linspace (0, l, 6)
k=
O 0.2000 0.4000 0.6000 0.8000 1.0000 gera um vetor linearmente espaçado de O a 1, contendo 6 elementos.
1.11.2 Elementos de matrizes

Os elementos das matrizes podem ser qualquer expressão do MATLAB, por exemplo
» x = [-1.3sqrt(2)((1 + 2 + 3) * 4/5f]
resulta em
X=
-1.3000 1.4142 23.0400
Elementos individuais de uma matriz podem ser indicados com seus respectivos subscritos entre parêntesis. No
exemplo anterior, para referenciar o segundo elemento do vetor x digitamos
1.11. MANIPULAÇÃO DE VETORES E MATRIZES 23
» x(2)
ans =
1.4142
Analogamente em uma matriz, com linha e coluna determinada consigo extrair elementos. Seja
» x=[1 2 :3;4 5 6;7 8 9]
X=
123
4 .56
789
>> x(2,3)
ans =
6
Um elemento individual da matriz pode ser referenciado com índice entre parênteses. Continuando o exemplo,
» x( 6) = abs(x(l))
produz
X=
-1.3000 1.4142 23.0400 o o 1.3000
Note que a dimensão do vetor x é aumentada automaticamente para acomodar o novo elemento e que os ele-
mentos do intervalo indefinido são estabelecidos como zero. Grandes matrizes podem ser construídas a partir
de pequenas matrizes. Por exemplo, pode-se anexar outra linha na matriz A usando
» r= [ lO 11 12]
»A= [A;r]
que resulta em
A=
123
456
7 89
10 11 12
Note que o vetor r não foi listado porque ao seu final foi acrescentado ";". Partes de mtrizes podem ser extraídas
de matrizes usando":". Por exemplo,» A= A(1:3,:); Neste caso o MATLAB seleciona as três primeiras linhas
e todas as colunas da matriz A atuaL Considere um outro exemplo. Dada a matriz A:
A=
12 3
4 56
789
a declaração
» A(3,3) = A(1,3) + A(3,l)
resulta em
A=
12 3
456
7 8 10
1.11.3 Matrizes dentro de matrizes

É possível construir matrizes maiores a partir de matrizes menores. Por exemplo
» A=[1 2 3;4 5 6;7 8 9]; ~
» r=[13 32 5];
» A=[A;r]
A=
123
4 5 6
789
13 32 5
Seguindo o mesmo raciocínio, pode-se extrair matrizes menores a partir de uma maior. Por exemplo, o comando
»x=A(1,3)
X=
:3
atribui à variável "x" o elemento da la linha e 3a coluna da matriz A. Da mesma forma que é possível atribuir
um elemento de uma matriz (que é um escalar, ou seja, uma matriz 1 x 1), também é possível selecionar pedaços
inteiros da mesma matriz. Por exemplo, seja a matriz A. Selecionar os elementos da 2 a linha e 3a e 4a colunàs.
» A=[l 2 3 4; 5 6 7 8;9 10 11 12;14 83 23 O]
A=
1 2 :3 4
.56 7 8
9 10 11 12
14 8:3 23 o
»A(2,[3 4])
ans =
78
Esta declaração permite selecionar os elementos a23 e a24 da matriz A. Um outro exemplo ainda na matriz A.
Para pegar a parte selecionada:
»A( [1 2 :3], [2 3])
ans =
23
67
10 11
ou ainda um comando equivalente:
» A(1:3,2:3)
ans
23
67
10 11
Esta declaração permite selecionar os elementos da 2a e 3a colunas nas linhas de 1a, 2a e 3a ou pegar os
elementos das colunas 2a e 3a nas linhas de 1 a 3. Usar os dois pontos sozinhos significa todos os elementos da
respectiva linha ou coluna. Seja o exemplo
» A(:3,:)
ans =
9 10 11 12
Este tipo de notação facilita enormemente a criação de programas.
Considere outro exemplo
A=
92 99 11 18 15 67 74 51 58 40
98 80 17 14 16 73 55 57 64 41
14 81 88 20 22 54 56 63 70 47
85 87 19 21 13 60 62 69 71 28
86932512196168755234
17247683904249263365
23158289914830323966
79161395972931384572
10 12 94 96 78 35 37 44 46 53
111810077843643502759
então
» A(1:5,3)
ans =
11
17
88
19
25
Esta declaração permite selecionar as cinco primeiras linhas e terceira coluna ou seja, uma submatriz 5xl.
1.12. POLINÔMIOS 25
Analogamente,
» A(1:5,7:10)
ans =
74515840
55 57 64 41
56 63 70 47
62 69 71 28
68 75 52 34
Esta declaração permite selecionar nas cinco primeiras linhas os elementos das colunas de 7 a 10 ou seja, uma
submatriz 5x4.
Utilizando os dois pontos no lugar de um subscrito denota-se todos elementos da linha ou coluna. Por
exemplo
» A(1:2:5,:)
ans =
92 99 11 18 15 67 74 51 58 40
14818820225456637047
86 93 25 12 19 61 68 75 52 34
Esta declaração permite a selecionar as linhas de 1 a 5 em passos de dois(isto é, linhas 1 3 e 5) e todas as colunas
da matriz A, ou seja, uma submatriz 3xl0.
Muitos efeitos sofisticados são obtidos usando submatrizes em ambos os lados das declarações. Por exemplo,
sendo B uma matriz lOxlO unitária
» B = ones (10)
B=
1 111111111
1 111111111
1 111111111
1 111111111
1 111111111
1 111111111
1 111111111
1 111111111
1 111111111
1 111111111
a declaração
» B(1:2:7,6:l0) = A(S:-1:2,1:5)
produz
1 1 1 1 1 86 93 25 12 19
1111111111
1 1 1 1 1 85 87 19 21 13
1111111111
1 1 1 1 1 14 81 88 20 22
1111111111
1 1 1 1 1 98 80 17 14 16
1111111111
1111111111
1111111111
Esta declaração resulta na troca dos elementos das linhas de 1 a 7 em passos de 2 e colunas de 6 a 10 da
matriz B pelos elementos da matriz A correspondentes às colunas de 1 a 5 e linhas de 5 a 2 em passos de -1.
1.12 Polinômios
O MATLAB representa polinômios como vetores de uma linha, contendo os coeficientes ordenados em ordem
decrescente. Por exemplo, o polinômio:
x3- 6x2 -72x- 27
é representado da forma
»p=[l -6 -72 -27]
p
1 -6 -72 -27
As principais funções associadas a polinômios são as seguintes
roots raízes do polinômio

deconv divisão
polyval valor do polinômio no ponto
polyder derivadas
conv multiplicação
polyfit melhor curva
Exemplo de ajuste de curva.

» x=l:7;
» y=[L2 1.6 2.3 2.8 3.9 4.-5 5.6];
»[x' y']
ans =
1.0000 1.2000
2.0000 1.6000
:3.0000 2.:3000
4.0000 2.8000
5.0000 :3.9000
6.0000 4.5000
7.0000 5.6000
Os seguintes comandos
» faj=polyfit(x,y,l);
» faj=polyval(faj,x);
»plot(x,y, '+b' ,x,faj, 'k')
produzem a figura
o,L--~--~~--~--~---7--~
1.13 Funções
Uma classe de comandos do MATLAB não trabalha com matrizes numéricas, mas com funções matemáticas.
Esses comandos incluem:
e Integração numérica;
e Equações não-lineares e otimização;
e Solução de equações diferenciais.

1.13. FUNÇÕES 27
As funções matemáticas são representadas no MATLAB por arquivos ".m" .Por exemplo, seja a função humps.m
function y = humps(x)
y = L/((x- .:3). 2 + .01) + L/((x- .9). 2 + .04)- 6;
O gráfico desta função é obtido como segue
» X = -1:0.01:2;
» plot(x,humps(x))
100,---~----~----~--~----~--~
80
40
-~,L--~-0~.5~--~--~0~.5----7---~1.5~--~2
Figura Ll: Função humps.
1.13.1 Integração numérica

A área abaixo da curva pode ser determinada através da integração numérica da função usando o processo
chamado quadratura. Integrando a função humps(x) de -1 a 2:
» q = quad ('humps',-1,2)
q=
26.3450
Os dois comandos do MATLAB para integração usando quadratura são
quad calcula integral numericamente, método para baixa ordem

quad8 calcular integral numericamente, método para alta ordem
1.13.2 Equações não-lineares e otimização

Os comandos para equações não-lineares e otimização incluem:
fmin minimiza função de uma variável
fmins minimiza função de várias variáveis
fzero mncontra zero de função de uma variável
Continuando o exemplo anterior, a localização do mínimo da função humps(x) no intervalo de 0.5 a 1 é obtido
da seguinte maneira
» xm = fmin('humps',0.5,1)
xm=
0.6370
» ym = humps(xm)
ym=
11.2528
E o gráfico deste intervalo com o ponto de mínimo pode ser construído como segue
» X = 0.5:0.01:1
» plot(x, humps(x), xm, ym, 'o')
1
~.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8 0.65 0.9 0.95 1
Figura 1.2: Mínimo de uma função.
Pode-se ver que a função humps(x) apresenta dois "zeros"no intervalo de -1 a 2. A localização do primeiro
"zero" é próxima do ponto x =O,
xzl = fzero('humps',O)
xzl =
-0.1316
e a localização do segundo "zero" é próxima do ponto x= 1,
» xz2=fzero('humps',1)
xz2 =
1.2995
O gráfico da função com os dois "zeros" é obtido como segue
» x = -1:0.01:2 » plot(x, humps(x), xzl, humps(xzl),'*', xz2, humps(xz2), '+'), grid
Figura 1.3: Zeros de uma função.
1.13.3 Equações diferenciais

Os comandos do MATLAB para resolver equações diferenciais ordinárias são
ode23 solução de equação diferencial, método baixa ordem
Considere a equação diferencial de segunda
ode45 solução de equação diferencial, método para alta ordem
ordem chamada de Equação de Van der Pol
x + (x2 -1)x + x =O
Pode-se rescrever esta equação como um sistema acoplado de equações diferenciais de primeira ordem
x1 = x1(1 - x2) - x2
x2 =x1
O primeiro passo para simular esse sistema é criar um arquivo ".m"contendo essas equações diferenciais. Por
exemplo, o arquivo volpol.m:
function xdot=volpol (t,x)
xdot=[O O]'
1.14. GRÁFICOS 29
xdot(l)=x(1) * (1 - x(2) 2 ) - x(2);

xdot(2)=x(l);
Para simular a equação diferencial no intervalo O ;::: x :::; 20, utiliza-se o comando ode23
»tO = O; tf = 20;
» xO = [O 0.25];
» [t,x] = ode23('volpol', [O 20], [O 0.25]);
» plot(t,x)
Figura 1.4: Solução da equação de Van der Pol.
1.14 Gráficos
A construção de gráficos no MATLAB é mais uma das facilidades do sistema. Através de comandos simples
pode-se obter gráficos bidimensionais ou tridimensionais com qualquer tipo de escala e coordenada. Existe no
MATLAB uma vasta biblioteca de comandos gráficos.
1.14.1 Gráficos bidimensionais

Os comandos principais para gráficos bidimensionais são
plot gráfico linear

loglog plota em escala loglog
semilogx plota em semilog
semilogy plota em semilog
fill desenha polígono 2D
polar plota em coordenada polar
bar gráfico de barras
stem seqüência discreta
stairs plota em degrau
erro r bar plota erro
hist plota histograma
r os e plota histograma em ângulo
compass plota em forma de bússola
feather Plota em forma de pena
fplot plota função
comet plota com trajetória de cometa
A função básica para desenhar gráficos em duas dimensões é a função plot. Quando esta função recebe um
conjunto de pontos x e y, ela desenha-os em um plano cartesiano. Antes porém o MATLAB criará uma janela
com a figura do gráfico.
Se Y é um vetor, plot(Y) produz um gráfico linear dos elementos de Y versus o índice dos elementos de Y.
Por exemplo, para plotar os números [0.0, 0.48, 0.84, 1.0, 0.91, 0.6, 0,14], entre com o vetor e execute o comando
plot:
:» y = [0.0, 0.48, 0.84, 1.0, 0.91, 0.6, 0,14];
:» plot(Y)
e o resultado é mostrado na janela gráfica. Se X e Y são vetores com dimensões iguais, o comando plot(X,Y)
Figura 1.5: Gráfico de um vetor.
produz um gráfico bidimensional dos elementos de X versos os elementos de Y, por exemplo

:» t = 0:0.05:4*pi;
:» y = sin(t);
:» plot(t,y)
Figura 1.6: Gráfico de vetores da mesma dimensão.
Pode-se também plotar múltiplas linhas e apenas um gráfico. Existem duas maneiras, a primeira é usado
apenas dois argumentos, como em plot(X,Y), onde X ejou Y são matrizes. Então:
e Se Y é uma matriz e X um vetor, plot(X,Y) plota sucessivamente as linhas ou colunas de Y versos o vetor
X.
e Se X é uma matriz e Y é um vetor, plot(X,Y) plota sucessivamente as linhas ou colunas de X versos o
vetor Y.
® Se X e Y são matrizes com mesma dimensão, plot(X,Y) plota sucessivamente as colunas de X versos as
colunas de Y.
e Se Y é uma matriz, plot(Y) plota sucessivamente as colunas de Y versos o índice de cada elemento da
linha de Y.
A segunda, e mais fácil, maneira de plotar gráficos com múltiplas linhas é usando o comando plot com múltiplos
argumentos. Sua forma mais geral é
plot(x1, y1, x2, y2, ... ,xn, yn, estilon)
O argumento estilo, está relacionado as cores e tipos de linha e ponto que tais gráficos são desenhados.
1.14. GRÁFICOS 31
1.14.2 Estilos de linha e símbolo

Os tipos de linhas, símbolos e cores usados para plotar gráficos podem ser controlados se os padrões não são
satisfatórios. Por exemplo,
» X = 0:0.05:1;
» subplot(l,2,l), plot(x,x. 2 ,'k*')
» subplot(l,2,2), plot(x,x. 2 , 'k -')
:.o
'),;
1?
~
'1-
,, ..
*
...
...
;::;
" .·
Figura 1. 7: Utilizando símbolos.
Outros tipos de linhas, pontos e cores também podem ser usados:
Tipos de Linha
Tipos de Ponto
* *************
o 0000000000000
+ ++++++++++++
X xxxxxxxxxxxxxx
Cores
y amarelo
m lilás
c azul claro
r vermelho
g verde
b azul escuro
w branco
k preto
1.14.3 Números complexos

Quando os argumentos para plotar são complexos, a parte imaginária é ignorada, exceto quando é dado sim-
plesmente um argumento complexo. Para este caso especial é plotada a parte real versus a parte imaginária.
Então, plot(z), quando z é um vetor complexo, é equivalente a plot(real(Z),imag(Z)).
1.14.4 Escala logarítmica, coordenadas polar e gráfico de barras

O uso de loglog, semilogx, semilogy e polar é idêntico ao uso de plot. Estes comandos são usados para plotar
gráficos em diferentes coordenadas e escalas:
polar(Theta,R) plota em coordenadas polares o ângulo Theta, em radianos, versos o raio R

loglog(x,y) plota usando a escala loglO x loglO. Cria um gráfico com loglO em ambos os eixos
semilogx(x,y) plota usando a escala semi-logarítmica. O eixo x é loglO e o eixo y é linear
semilogy(x,y) plota usando a escala semi-logarítmica. O eixo x é linear e o eixo y é loglO
O comando bar(X) mostra um gráfico de barras dos elementos do vetor X, e não aceita múltiplos argumentos.
1.14.5 Plotando gráficos tridimensionais e contornos

Seguem alguns comandos de gráficos tridimensionais e contornos.
Plot3 plota em espaço 3D

Fill3 desenha polígono 3D
Comet3 plota em 3D com trajetória de cometa
contour plota contorno 2D
contour3 plota contorno 3D
dabel plota contorno com valores
qui ver plota gradiente
mesh plota malha 3D
meshc combina mesh/ contour
surf plota superfície 3D
surfe combina surf/ contour
slice plota visualização volumétrica
cylinder gera cilindro
sphere gerar esfera
O comando mesh(x,y,z) cria uma perspectiva tridimensional plotando os elementos da matriz z em relação
ao plano definindo pelas matrizes x e y e o comando contour(z,lü) mostra a projeção da superfície acima no
plano xy com 10 iso-linhas. Considere, por exemplo, a função x*exp( -x2 -y 2 ) sobre a faixa -2 < x < 2, -2, y, 2
» [x,y] = meshgrid(-2:.2:2, -2:.2:2); .

» z = x. * exp(-x. 2 - y. 2 ); %Avalia a função na faixa -2 < x < 2, -2 < y < 2
» mesh(x,y,z)
....... -··· ··· ... __

o5 _. . . .
"~~-}~~·
-0~ ----=··>~[9-:·-_L·.: _I
.-······· ........ ·······

•' .. ·····
-1
·2 ·2
Figura 1.8: Gráfico 3-D.

1.15. EDITANDO ROTINAS NO MATLAB 33
Figura 1.9: Curvas de nível.
1.14.6 Anotações no gráfico

O MATLAB possui comandos de fácil utilização para adicionar informações em um gráfico:
title (' texto') título do gráfico

Xlabel (' texto') título do eixo-X
Ylabel (' texto') título do eixo-Y
Zlabel (' texto') título do eixo-Z
text (x,y,' string') insere anotação nas coordenadas x,y da tela gráfica.
gtext insere anotação com o "mouse"
grid insere linhas de grade
subplot( m,n,p) subdivide a tela gráfica em mxn janela menores; m ;::: 2, n ;::: 2 e p é o número do gráfico
Por exemplo:
» fplot('sin', [-pipi])
» title('Gráfico da função f(x)=seno(x), -pi < x < pi)
» xlabel('x')
» ylabel('f(x)')
» grid
O gráfico padrão x-y é gerado pela combinação das funções plot, xlabel, ylabel,title e grid. Quando desejar-se
representar gráficos juntos, em uma tela pode-se diferenciá-los usando a função plot com múltiplos argumentos
e múltiplas linhas de caracteres. Pode-se alterar o padrão (default) do tipo de linha.
1.15 Editando rotinas no MATLAB

Outra grande vantagem do MATLAB é a facilidade para criar programas, da mesma forma que linguagens como
o C, BASIC ou Fortran. Os comandos que controlam o fluxo especificam a ordem em que a computação é feita.
No MATLAB estes comandos são semelhantes aos usados na linguagem C, mas com uma estrutura diferente.
1.15.1 Arquivos .m
Os comandos do MATLAB são normalmente digitados na janela de comando. Quando uma linha de comandos
é digitada no MATLAB, ele imediatamente a processa e devolve o resultado. Porém, é possível executar
seqüências de comandos, que podem ser guardados em arquivos. Arquivos que contém comandos do MATLAB
são chamados arquivos "m" porque possuem extensão .m. e consistem de uma seqüência de comandos normais
do MATLAB, possibilitando incluir outros arquivos ".m"escritos no formato texto (ASCII). Para editar um
arquivo texto na janela de comando do MATLAB selecione New M-File para criar um novo arquivo ou Open
M-File para editar um arquivo já existente, a partir do menu File. Os arquivos poderr:, também, ser editados
:34 CAPÍTULO 1. INTRODUÇAO AO MATLAB
1.15.2 Arquivos-script
Os arquivos script automatizam uma seqüência de comandos. Quando um script é chamado, o MATLAB sim-
plesmente executa os comandos contidos no arquivo. Scripts são úteis para entrar com matrizes muito extensas
(pois erros de digitação podem ser facilmente corrigidos) e comandos que seriam digitados freqüentemente.O
exemplo abaixo foi escrito do editor de texto M-file, e mostra alguns comandos especiais à serem usados nos
arquivos.
%Plota uma função y = ax2 + bx + c no intervalo -5 < x < 5 clear
aux='s';
while aux== 's',
ele
a=input('a =');
b=input('b =');
c=input('c =');
X=-5:0.1:5;
y=a*x. 2 +b*x+c;
plot(y)
figure(1)
pause
ele
dose
aux=input('Plotar outro? (s/n) ==>','s');
end
% inserir um comentário no texto
clear apaga todos os dados da memória

input é usado quando se deseja entrar com um dado a partir da janela de comando
pause provoca uma pausa na execução do arquivo até que qualquer tecla seja digitada.
pause(n) dá uma pausa de n segundos.
ele limpa a janela de comando
figure(1) mostra a janela gráfica número 1
elos e fecha todas as janelas gráficas
Estando este arquivo salvo em um dos diretórios path do MATLAB com uma extensão .m, toda vez que seu
nome for digitado, todas as linhas de comandos acima serão executadas.
Observação 1.1 Para saber o caminho do MATLAB, use o comando path. Com este comando é possível
inclusive alterar o caminho original. Lembre-se de salvar o arquivo com uma extensão . m.
1.15.3 Arquivos-função
O Matlab permite prograr funções. Como os arquivos scripts, os arquivos-função são também arquivos ".m",
mas sua primeira palavra(antes de possíveis comentários) deve ser function e define o nome da função. Uma
function difere de um script já que argumentos podem ser passados para a função, e as variáveis criadas e
manipuladas na função são locais para a mesma. Na primeira linha de um arquivo função deverá aparecer a
palavra function, definirá o nome da função. Seja o exemplo:
function h=pit( a, b)
% pit: cálculo da hipotenusa de um triângulo por meio
%do teorema de Pitágoras. As entradas (argumentos)
% são os lados do triângulo.
h= sqrt(a 2 + b2 );
Salvar este texto como um arquivo pit.m no diretório do MATLAB. Na área de trabalho do Matlab entre com
os lados do triângulo e chame a função pit. A resposta será o valor da hipotenusa. Seja o exemplo:
function y = escal( a, b)
% ESCAL Produto escalar de dois vetores
%
% ESCAL retoma um vetor que é o resultado do produto
% escalar de dois vetores

% Os dois vetores devem ser do mesmo tamanho
i f size (a) "'= size(b)
error('Erro: vetores não tem mesmo tamanho');
end
y=sum(a*b);
Salvar este texto como um arquivo escal.m no diretório do MATLAB. Na área de trabalho do Matlab crie dois
vetores de mesmo tamanho e chame a função escal. A resposta será o produto escalar de dois vetores.
1.15.4 Funções-função
A função função (function-functions) constitui uma classe especial de funções do MATLAB, que ao invés de
receber variáveis numéricas como argumento (como na Seção 1.15.3) recebem strings que são nomes de funções.
Abaixo algumas funções-função e suas utilidades.
fplot gráfico de uma função

fzero raiz de uma função de uma variável
quad integração numérica
fmin/fmins mínimo de uma função
As funções matemáticas são representadas por arquivos-função. Por exemplo, seja a função representando a
velocidade de uma partícula:
v(t) = sen(t) x t 2 + 8t + 1
Para plotar o gráfico da velocidade em função do tempo existem duas possibilidades:
1. criar um vetor "t"do tamanho desejado, criar um vetor v= sin(t). * t. 2 + 8 * t + 1, e usar a função plot
com v e t;
2. criar um arquivo função com a função "v(t)"e usar a função fplot.
A vantagem da 2a opção é que o MATLAB escolhe pontos suficientemente espaçados para que a curva seja
suave. Por exemplo, seja um arquivo chamado velocid criado no editor M-file
function v=velocid( t)
%
% velocid velocidade de uma partícula num instante t
%
v = sin(t). * t. 2 + 8 * t + 1;
Agora, usar o comando fplot:
» fplot('velocid' ,[0,12])
Figura 1.10: Gráfico de funções do tempo.
Da mesma forma, para avaliar o espaço percorrido no mesmo intervalo de tempo (integral da função), ou
quando a partícula está parada (v=O), basta usar as outras funções:
» x=quad('velocid',0,12)
X
453.2952
» t2=fzero('velocid', 10)
t2 =
. 10.:3261
1.15.5 Laço for

O laço for permite um comando, ou grupo de comandos, repetir-se um número determinado de vezes. A forma
geral de um laço for é:
for variável = expressão
comandos
end
Um laço for é sempre terminado com um end. Seja o exemplo
» for i = 1:10
v(i)=3*i;
end
Cria um vetor "v" com 10 elementos:
»v
V=
3 6 9 12 15 18 21 24 27 30
Pode-se notar que o laço for é dividido em três partes:
1. A primeira parte (i=1) é realizada uma vez, antes do laço ser inicializado.
2. A segunda parte é o teste ou condição que controla o laço, (i <= 10). Esta condição é avaliada; se
verdadeira, o corpo do laço (v(i)=3*i) é executado.
3. A terceira parte acontece quando a condição se torna falsa e o laço termina.
É comum construções em que conjuntos de laços for são usados principalmente com matrizes:
for i=1:8
for j=1:8,
A(i,j)=i+j;
B(i,j)=i-j;
end
.end
C=A+B;
1.15.6 Laço while

O laço while permite que o comando seja repetido um número indefinido de vezes, enquanto uma condição
lógica seja satisfeita. A forma geral do laço while é:
while (expressão verdadeira)
comandos
end
Assim, como no caso de for, while precisa de um end para indicar o fim do laço. O exemplo abaixo calcula o
fatorial de n enquanto n! < 10100.
» n=1;
» while prod(1:n)< 1
n=n+1;
end
disp('fim do laço')%Escreve na tela "fim do laço"
»n
n =70;
No laço while apenas a condição é testada. Por exemplo na expressão
a= l; b = 15;
while a< b,
ele
a= a+l
b = b-1
pause(l) %pause de 1 segundo
end
disp('fim do laço')
a condição a < b é testada. Se ela for verdadeira o corpo do laço, será executado. Então a condição é retestada,
e se verdadeira o corpo será executado novamente. Quando o teste se tornar falso o laço terminará, e a execução
continuará no comando que segue o laço após o end.
1.15.7 Declaração if
O comando if estabelece caminhos alternativos para a fluência do programa. Sua forma geral é:
if (condição verdadeira)
comandos
else if (condição 2 verdadeira)
comandos
else
comandos
end
A primeira condição é sempre escrita com if, a última com else, e todas as intermediárias com else if.
A seguir, são apresentados exemplos do uso da declaração if no MATLAB.
Exemplo 1:
» a=round(10*rand(1));
»ifa>5
b=3*a;
elseif a< 5;
b=a/3;
else
b=a;
end
Exemplo 2:
for i= 1:5,
for j = 1:5,
if i== j
A(i,j) = 2;
else if abs(i-j) == 1
A(i,j) = -1;
else
A(i,j) = O;
end
end
end
Os valores de i e j variam de 1 a 5, varrendo toda a matriz A. Se (if) i for igual a j, A(i,j )=2, ou se (elseif)
o valor absoluto de i-j for igual a 1, A(i,j)=-1, ou (else) A(i,j)=O, se nenhuma das condições anteriores forem
satisfeitas.
1.15.8 Declaração break

É conveniente, às vezes, controlarmos a saída de um laço de outro modo além do teste, no início ou no fim do
mesmo. O comando break permite uma saída antecipada de um for ou while. Um comando break faz com que
o laço mais interno seja terminado imediatamente. Por exemplo, %modificando a matriz A ele
x = 's';
for i= 1:5,
ifx == 'q',
break
end
j = l;
while j <= 5,
['A('num2str(i)',' num2str(j)') = 'num2str(A(i,j))]
x = input('Modifica? (s-sim, n-não, p-próxima linha, q-sair) =>');
if x = = 's',
A(i,j) = input('Entre com o novo valor de A(i,j) ==>');
j=j+l;
ele
end
ifx == 'n',
j=j+l;
ele
end
if X== 'p',
ele
break
end
ifx == 'q',
ele
break
end
end
end
1.16 Operações com Disco

Os comandos load e save são usados, respectivamente, para importar dados do disco (rígido ou flexível) para a
área de trabalho do MATLAB e exportar dados da área de trabalho para o disco. Outras operações com o disco
podem ser efetuadas, como executar programas externos, trocar o diretório de trabalho, listagem do diretório,
e serão detalhadas a seguir.
1.16.1 Manipulação do disco

Os comandos cd, dir, delete, type e what do MATLAB são usados da mesma maneira que os comandos similares
do sistema operacional:
cd troca o diretório de trabalho atual

di r lista o conteúdo do diretório atual
delete exclui arquivo
type mostra o conteúdo do arquivo texto
what lista arquivos ".m", ".mat"e ".mex"
Para maiores detalhes sobre estes comandos utilize o help.
1.16.2 Executando programas externos

O caracter ponto de exclamação, !, é um desvio e indica que o restante da linha será um comando a ser
executado pelo sistema operacional. Este procedimento vem sendo utilizado em todos as versões do MATLAB
como "prompt"para indicar a execução de um comando do DOS, sendo muito útil nas versões que usavam
1.16. OPERAÇÕES COM DISCO 39
somente o DOS. No ambiente Windows, entretanto, este comando é desnecessário, mas foi mantido nas versões
do MATLAB para Windows. Para entrar com o caracter de desvio no "prompt"do MATLAB, deve-se colocá-lo
no início do comando do DOS ou Windows que se deseja executar. Por exemplo, para carregar um aplicativo
como o programa Notepad do Windows (Bloco de Notas), sem sair do MATLAB, entre com» ! Notepad
Uma nova janela é aberta, o Notepad é carregado, podendo ser utilizado da maneira usuaL Pode-se usar,
também, qualquer comando implícito do DOS, por exemplo:copy, format, ren, rnkdjr, rmdir, ...
1.16.3 Criando um arquivo de dados

Supondo que as variáveis x,y,z, processadas por um programa, sejam vetores, cria-se uma matriz de dados com
os variáveis x,y,z a fim de salvar os dados na forma de matriz. Os vetores constituintes da matriz de dados
devem obrigatoriamente estarem no AT do Matlab e possuírem a mesma dimensão. Se isso não for feito haverá
erro na execução do programa. Suponha med a matriz constituinte dos vetores x, y, z. Na área de trabalho do
Matlab escreve-se:
» med=[x y z]
1.16.4 Importando e exportando dados

Os dados contidos na Área de Trabalho do MATLAB podem ser armazenados em arquivos, no formato texto
ou binário, utilizando o comando save. Existem diversas maneiras de utilizar este comando. Por exemplo. para
armazenar as variáveis X, Y e Z pode-se fazer:
save salva os dados no arquivo binário "matlab.mat".

save x salva a matriz X no arquivo o binário "x.mat".
save arql x y z salva as matrizes X, Y e Z no arquivo binário "arql.mat".
save arq2.dat x y z -ascü salva as matrizes X., Y e Z no arquivo texto "arq2.sai" com 8 dígitos.
save arq3.dat x y z -ascii -double salva as matrizes X., Y e Z no arquivotexto "arq3.sai"com 16 dígitos.
Obviamente, o MATLAB pode também importar (através do comando load) os dados que foram ante-
riormente exportados pelo comando save. Por exemplo, para importar as variáveis x, y e z, anteriormente
exportadas usando o comando save, pode-se fazer:
save load
save x loadx
save arql x y z load arql
save arq2.dat x y z -ascü load arq2.dat/ j save arq3.dat x y z -ascii -double load arq3.dat
Carregando então os arquivos .mat ou .dat recupera-se as matrizes x y z.

Capítulo 2
Introdução ao Labview
O Labview é um produto da empresa National Instruments e é largamente empregado em sistemas industriais

de automação, supervisão e controle de processos. Foi inicialmente desenvolvido como ferramenta de apoio para
gerenciamento/supervisão de módulos de circuitos programáveis desenvolvidos pela própria empresa. O desen-
volvimento e aprimoramento continuado deste aplicativo proporcionou que o mesmo se tornasse referência em
termos de aplicativos de gerenciamento/supervisão de circuitos ou equipamentos programáveis. É um aplica-
tivo muito versátil e dirigido para aquisição de dados, análise de sinais, monitoramento e controle de processos,
gerenciando a comunicação e interfaceamento com os processos via placas de aquisição. Todo arquivo gerado
no Labview é designado como Instrumento Virtual, ou Vl da notação em inglês e apresenta a extensão Vl. Um
instrumento virtual consiste de uma seqüência de comandos de programação em uma linguagem específica que
determina a ação de aquisição/geração de sinais em uma atividade específica. O aplicativo Labview disponi-
biliza portanto uma série de comandos em linguagem gráfica, chamada interface de usuário, possibilitando a
implementação de uma enorme diversidade de instrumentos de medição ou geração de sinais. Outra importante
caraterística do Labview é a possibilidade de se gerar painéis ou telas gráficas de entrada e saída dos dados
adquiridos ou fornecidos ao Instrumento VirtuaL Através da combinação da aquisição, geração de sinais e dos
equipamentos de entrada e saída, obtém-se então os mais diversos dispositivos de comando e ou controle de
processos. Para gerar um arquivo Vl o usuário dispõe de duas janelas distintas, mas pertencentes ao mesmo pro-
grama/arquivo ou Vl, e portanto com mesmo nome. Estas janelas são designadas por janela diagrama e janela
paineL Na janela diagrama são realizadas as operações/funções matemáticas, conexões ou fiação entre os vários
blocos operacionais, gerenciamento dos sinais, pré e pós processamento do Vl. Na janela painel são alocados
as telas de resultados (numéricas ou gráficas) e de indicação de sinalização. Aqui também são programados e
definidos as entradas de dados, por meio de botão ou rotatória e teclado. Quando a janela diagrama está ativa,
dispõe-se de dois menus (acionados pelo botão direito do mouse):- TOOLS e FUNCTIONS. No menu TOOLS
dispõe-se de funções de edição do diagrama em termos de fiação, movimentação, edição de textos e texturas de
cor. Já o menu FUNCTIONS permite inserir blocos de operações matemáticas, estruturas de programação,
manipulação de arquivos e principalmente a escolha e definição dos blocos periféricos. Informações detalhadas
podem ser obtidas no portal http:/ jwww.ni.com/labviewf- V árias opções de ajuda estão disponíveis no próprio
aplicativo.
A Figura 2.1 abaixo ilustra a conexão do processo com o computador em uma configuração padrão. No
âmbito do laboratório de ensino, o Labview é configurado para controle de processos simples e locais. O manual
do Labview traz em detalhe a construção e configuração de arquivos executáveis (Natinst, 1996).
Conversor
o
DIA
o~ 1----_J
5 ~ª' g Processo
i: ·5 ~
g- g f--------, Sensores
a Conversor Y
ND ~~--------------~
Figura 2.1: Configuração básica sistema de controle e componentes com u designando o sinal de controle e y a
saída regulada ou controlada.
41
42 CAPÍTULO 2. INTRODUÇÃO AO LABVIEW
Na seqüência é apresentada a arquitetura do sistema de aquisição com o Labview para conexão com o
processo a partir de sensores e atuadores ou amplificadores de potência.
2.1 Aquisição e Processamento de Sinais

A aquisição e processamento de sinais pode envolver a leitura de sinais analógicos ou digitais e a geração de
sinais analógicos ou digitais.
2.1.1 Leitura ou conversão de sinais de entrada

Por leitura de entradas entendam-se os procedimentos de passar ao processador uma grandeza física em forma
digital para ser processada. Uma das formas é através de conversão analógica/digital (A/D), quando o sinal
original é de natureza analógica ou contínua, ou através de portas digitais quando a grandeza física é de natureza
digital ou amostrada em níveis discretos.
Entrada por conversor A/D

Os procedimentos para realização de conversão de sinais analógicos para a forma digital envolvem os conceitos de
amostragem e digitalização: Os dispositivos que fazem a conversão analógica/ digital são os chamados conversores
A/D encontrados em diferentes tecnologias e configurações de operação. Os conversores A/D podem atender
desde requisitos de uma única entrada de sinal em 8 bits de discretização, até requisitos de múltiplas entradas
em 16 bits em um único circuito integrado. Discretização em 8 bits significa 28 = 256 diferentes níveis de
discretização, enquanto que 16 bits implicam 2 16 = 65536 níveis de discretização em amplitude. Considerando
que os CI's comerciais A/D operam com sinais de entrada entre O a 5V, ou O a 10V para configuração unipolar
e entre -5 a 5V ou -10 a 10V para configuração bipolar, os níveis de discretização podem variar entre os níveis
de 78.125 mV a 76 fJ, V dependendo do caso. A configuração de operação pode ser pré-definida para um
determinado chip ou pode ser estabelecida por meio de programação em tempo real dos circuitos integrados
A/D programáveis. Alguns circuitos integrados possuem ainda tecnologia para configurar os níveis de ganho
analógico necessário nas entradas de sinais.
As taxas de amostragem ou intervalos entre conversões são determinados basicamente pelo usuário final em
função da aplicação em questão, desde que obedecendo os limites operacionais da pastilha de circuito integrado
em uso. Neste aspecto existem circuitos integrados A/D's que podem operar a uma taxa de amostragem de
até dezenas de MHz. Um aspecto que também determina a taxa de amostragem é a capacidade do processador
principal de gerenciar dados a uma elevada freqüência.
Entrada por porta digital

Neste caso, o sinal já é de natureza digital. Neste aspecto o sinal pode ser naturalmente discreto e que é
diretamente quantizado em níveis iógicos, como por exemplo, estados lógicos de chaves multicanal ou de estado
simples, sinalizadores ou sensores de estado. Outros tipos de sinais digitais possuem características pulsantes
com determinada freqüência ou não.
Para sinais de estado lógico, o meio de entrada convencional é por meio das chamadas portas I/0, que
somente processam sinais digitais e também podem operar em dois sentidos, ou seja, também podem ser portas
de saída digital como será visto adiante. Portas do tipo I/0 são acessadas via uma estratégia seqüencial ou
temporizada definida na estrutura do programa em uso. Para o caso de chaves ou dispositivos de estado lógico
discreto, os sinais podem ainda entrar sem que sejam previstos, tais como aqueles que provocam interrupções
na CPU do processador principal, mas também podem ser lidos de acordo com uma estratégia de programação.
Neste último caso, portas lógicas de n-bits são disponibilizadas ao processador, que então são lidas de acordo.
Quando um sinal discreto não se encontra em um nível de tensão adequado aos estados lógicos da unidade de
processamento digital, este deve ser compatibilizado antes de ser conectado aos pontos de entrada digital.
Os sinais do tipo pulsante, novamente, se não estiverem em níveis de amplitude adequados aos níveis de
estado lógico, devem passar por uma conformação de níveis. Desta forma, os sinais pulsantes podem ser
processados em unidade que promova contagem de pulsos ou contadores, tal que o valor da contagem possa
ser lido, periodicamente ou não pelo processador digital. A leitura do contador pode ser utilizada para obter
o valor da freqüência do sinal, da largura do pulso ou simplesmente a taxa de variação de contagem de pulsos,
por exemplo, na medição de velocidade angular de motores elétricos através de um encoder incrementai.
2.2. GERAÇÃO DE SAÍDAS 43
2.2 Geração de Saídas

Por geração de saída entendam-se os procedimentos de passar um valor ou grandeza na forma digital no ambiente
da CPU do processador para o ambiente externo à CPU na forma digital ou analógica, normalmente para os
módulos periféricos de saída. Periféricos de saída típicos dos sistemas de controle são circuitos eletrônicos que
providenciam isolação elétrica e conversão da entidade digital em níveis de tensão. Este valor de tensão é então
conduzido a um bloco de saída pertinente que executa alguma ação em um dispositivo externo. Novamente tal
como no caso de entrada digital, pode-se realizar a saída digital por conversão digital para analógica (D/ A) ou
por porta digital, sendo que esta última opção pode ser temporizada ou não.
2.2.1 Saída por conversor D/ A

Para este caso são empregados conversores D/ A que operam também com várias tecnologias e promovem uma
conversão do nível lógico de n- bits em um sinal de tensão proporcionaL Também é usual que os conversores D/ A
sejam unipolares ou bipolares, obedecendo também a níveis de amplitude de saída descritos no caso dos A/D
e apresentam resolução em bits semelhante aos A/D. Na operação do conversor D/ A, uma estratégia definida
por programação transfere ao circuito integrado ou unidade D/ A um valor digital de n-bits que é convertido
em tensão "dentro" deste bloco ou módulo. O sinal analógico é então disponibilizado na pinagem do módulo
de saída. A característica de resposta em freqüência dos conversores D j A é função da tecnologia empregada na
sua construção, podendo atingir 18 bits de resolução com 10 ns de tempo de transição ou então menor do que
10 ns para resoluções entre 10 e 8 bits.
Normalmente o nível de potência do sinal analógico de saída é o mínimo possível por razões construtivas do
circuito integrado em tamanho reduzido. Desta forma é sempre usual a propagação do sinal de saída através de
um estágio de isolação que também provê um certo nível de potência para os circuitos eletrônicos subseqüentes.
Se o sistema a ser acionado por este sinal for de potência ainda mais elevada, o sinal do D/ A deve ser novamente
amplificado ou servir de comando para um bloco de potência, por exemplo, um circuito PWM analógico ou um
módulo de disparos de SCR's de potência.
2.2.2 Saída por porta digital

As portas de saída digitais podem ser basicamente de dois tipos: as temporizadas e não temporizadas, associadas
a clock's externos ou internos e que podem ou não ser sincronizados.
Porta de saída não-temporizada
Uma porta de saída digital não temporizada é simplesmente um barramento de dados "bufferizado" disponível
como porta I/0 digital, na qual o sinal digital é convertido bit-a-bit em um nível de tensão de acordo com os
níveis de estado lógico. Neste caso, cada bit de saída irá comutar (ligar ou desligar) o estado de um dispositivo
de saída específico através de relés eletrônicos ou mecânicos. As ações de comando e controle são do tipo
estanque em que o módulo de saída é apenas comutado em estado. O uso da porta de saída digital também é
possível em forma de palavra digital, quando os n-bits da porta comanda um módulo de saída, por exemplo,
um decodificador de segmentos de telas digitais ou conjuntos de leds de sinalização.
Porta digital temporizada
Porta digital temporizada é na realidade um dispositivo periférico que é acessado de forma freqüente por
programação, o qual disponibiliza dados em forma digital e que determina o modo de operação deste periférico.
Elementos típicos desta classe são os timers e contadores, os quais devidamente programados executam ou
sintetizam formas de ondas de tensão disponibilizadas nos dispositivos finais de saída. Nos módulos de saída,
estas formas de ondas são amplificadas para comandar módulos de potência, ou ainda são recombinadas para
gerar outros padrões diferentes de formas de onda. Uma aplicação típica é a geração de PWM digital com o uso
de timers programáveis, cujos sinais pulsantes operam diretamente ou através de isoladores ópticos nas bases
de semicondutores de potência.
2.3 Estrutura Geral do Equipamento de Aquisição

Para o propósito de controle e acionamento digital de sistemas, uma estrutura adequada de equipamentos deve
ser desenvolvida e, normalmente é definida pelo usuário. O usuário deve então projetar sua estrutura de forma a
obter um equipamento dedicado, ou obter no mercado um conjunto de sub-sistemas necessários e configurá-los
adequadamente. Os diversos fornecedores e fabricantes de sistemas digitais para controle e acionamento de
processos possuem uma grande variedade de módulos, em muitos casos intercambiáveis entre diferentes marcas,
estes compatíveis com software de apoio/gerenciamento disponível no mercado.
O sistema disponível no laboratório é um conjunto de equipamentos e aplicativos da empresa National In-
struments. A placa de aquisição é uma placa da faml1ia 6020E de 12 bits com 16 entradas analógicas (A/D)
a 100KHz de amostragem, 2 canais de saídas analógicas (D/ A), porta digital I/O TTL de 8 bits (linhas) e 2
timersjcounters upjdown de 24 bits. Este modelo de placa é instalado no barramento PC-ISA de microcom-
putadores e é configurada para operar na região de memória de I/0 do PC. A placa disponibiliza todos os
sinais de entrada e saída por meio de um conector de 50 vias, que é ligado a uma placa da família se 20-50
para conectar as linhas I/0 da placa 6020E a condicionadores de sinal, incluindo as séries 5B e SC 20-60. Esta
placa distribui os sinais analógicos, entradas digitais, saídas digitais e os próprios 50 sinais em conectores de
cabos planos. Cada conjunto de dados é conduzido a uma outra placa com condicionadores de sinais. Estes
condicionadores de sinais são basicamente isoladores de proteção e conformadores de sinais tipo amplificador.
Esta configuração de distribuição de sinais é indicada na Figura 2.2 a seguir.
Isoladores ópticos
digitais p/ !lO se
20-60
Conexão VO
SC20-50
Familia 6020E
Condicionado-
res de sinal 5B
e módulo 5B41
Figura 2.2: Diagrama de conexões entre a placa 6020E e os módulos de conexão a condicionadores de sinaL
O painel 5B41 da Figura 2.3 é um módulo de conexão no qual estão fixados os condicionadores de sinais da
classe 5B que podem configurar ou adaptar sinais analógicos de entrada e também de saída (portas 14 e 15).
Os elementos 5B são padrões e podem ser simples isoladores até complexos circuitos de conformação de sinais
como amplificadores/ atenuadores incluindo filtragem, etc.
Figura 2.3: Painel de ligação 5B41 de 8 entradas e módulos B5 (http:/ jwww.ni.comjproducts).
O módulo SC 20-60 é uma placa de isolação óptica bidirecional para a porta I/0 de entrada/saída digitaL
Esta placa disponibiliza as 8 linhas de I/0 individualmente.
Os sinais de saída dos 2 conversores D/ A da placa podem ser acessados via painel de 5B nas portas 14 ejou
15 com devidos elementos 5B ou diretamente no conector de 50 vias disponíveL No caso de acesso no conector,
estes sinais serão obtidos nos pinos 23, 20 e 21 respectivamente AOGND, DACOOUT e DAC10UT, ou seja
o terra ou ponto comum analógico, a saída do D/ A-0 e do D/ A- L Os pontos de acesso entrada/ saída dos 2
timersjcounters são disponibilizados exclusivamente no conector de 50 vias. Estes sinais são obtidos nos pinos
2.4. TRATAMENTO DE SINAIS ANALÓGICOS ENTRADA E SAÍDA 45
45, 43 e 33 respectivamente GPCTRO_OUT, GPCTRLOUT e DGND, ou seja saída do timerl, saída do timer2
e terra digital.
O Labview pode funcionar independente do equipamento de aquisição. Neste caso só é possível a realização
de simulações com a linguagem G do Labview. Para entender as características básicas da linguagem G,
encontra-se disponível na documentação básica do Labview os procedimentos de programação.
2.3.1 Características específicas do equipamento utilizado

As principais configurações de operação do equipamento de aquisição são listadas a seguir.
Entradas analógicas: Operam nos canais O e 1 via elementos de isolação 5B41-03. Este elemento 5B só
admite sinais entre ±lOV e transfere para a placa de aquisição um sinal de ±5V, portanto apresenta um fator
de escala (atenuação) de 0.5. Cada um dos canais é isolado entre si.
Saídas analógicas: Estas estão disponíveis somente no conector de 50 vias, com saída entre ±lOV.
Portas digitais I/O: Todas as linhas são disponibilizadas na placa SC-2060, cuja operação como entrada/saída
é definida por programação.
Sinais temporizados timer/counter: Estes sinais somente são disponíveis no conector de 50 vias em sinal
TTL.
As placas SC-2050, SC-2060 e o painel de conexão de sinais entrada/saída 5B são acondicionadas em Ull)-
gabinete com uma fonte de alimentação exclusiva de 5V para todas as placas como ilustrado na Figura ?? .
2.4 Tratamento de Sinais Analógicos Entrada e Saída

Os recursos de tratamento de sinais analógicos como entrada e saída por meio do Laview e sistema de aquisição
de dados são resumidos a seguir. Todas as formas de entrada e saída de dados são acessadas na janela diagrama
e na primeira linha do menu FUNCTIONS. Na ordem, são disponibilizados as entradas analógicas, saídas
analógicas, entrada/saída digital e os timersjcounters, tal como indicado na Figura 2.4.
Ent:rada/S:úda
Digitai Tiroe:rs
Figura 2.4: Sinais entrada e saída no ambiente Labview.
2.4.1 Entrada analógica e VIs de leitura analógica

Em função do elemento de isolação 5B41 apresentados anteriormente, os sinais analógicos de entrada podem
excursionar com amplitudes entre lOV.
A leitura do valor é feita pelo conversor A/D instalado na placa que opera com amplitudes ±5V, portanto
como já dito ocorre uma atenuação de sinais na entrada. O acesso e modo de operação do A/D é estabelecido
pelo usuário de acordo com a aplicação necessária. A leitura pode ser isolada a cada comando ou pode ser
periódica e para isto diferentes formas de programação deve ser desenvolvida. No Labview existem vários
elementos ou sub-VI's exemplos de leitura e configuração do A/D.
As formas de leitura e configuração do A/D são disponibilizadas no sub-menu Analog Input da primeira
linha do menu FUNCTIONS e são descritas ou denominadas de acordo com a função específica: AI One Pt-
AI Sample Channel, AI One Pt - AI Sample Channels respectivamente a configuração do A/D para aquisição
de um ponto em um canal específico e um ponto em vários canais simultâneos. Em seguida tem-se AI Mult
Pt - AI Acquire Waveform e AI Mult Pt - AI Acquire Waveforms respectivamente para aquisição de formas de
onda em um canal ou em vários canais. Dentre estas várias formas, somente algumas delas serão de utilidade
nos experimentos de controle, porém um resumo das suas características é apresentado a seguir.
A diferença entre aquisição de ponto ou forma de onda é que no primeiro caso o A/D irá digitalizar um único
ponto no canal ou canais especificados. No caso de wavejorm o A/D é configurado para adquirir e digitalizar um
conjunto de pontos de uma forma de onda ou sinal qualquer. Neste caso especifica-se um tamanho de memória
correspondente ao número de pontos desejados a uma taxa de amostragem definida. Operacionalmente, o caso
waveform é indicado para aquisição de transitórios muito rápidos e não repetitivos. A operação é semelhante
ao se fazer a captura de uma janela de tempo relativo a um sinal. Portanto não é muito indicado para operação
em ciclo, pois a cada ciclo o A/D irá preencher o conjunto de dados de tamanho especificado antes de passar
à operação seguinte. No caso de necessitar operar em ciclo com freqüências não muito elevadas o sub-VI de
aquisição de pontos em um ou mais canais é o mais indicado.
Na seqüência é indicada a forma de conexão do VI AI One Pt e que pode servir de base para a execução de
outros modos de aquisição (Figura 2.5). A primeira conexão de entrada é a conexão device para configurar a
placa A/D. Se houver várias placas, cada uma delas é numerada de acordo.A segunda conexão refere-se ao canal
de entrada do sinal. Isto corresponde a uma ligação física de um sinal analógico neste canal. O canal padrão é
o canal zero. As duas próximas conexões de entrada high limit e low limit referem-se ao nível de amplitude do
sinal de entrada. Como este valor é pre-estabelecido pelo isolador 5B41, não é necessário utilizar esta ligação.
A conexão de saída denominada sample fornece o valor digitalizado do sinal conectado ao canal estabelecido.
A magnitude do valor lido estará entre os limites estabelecidos pelo isolador. Este valor digitalizado pode então
ser manipulado algebricamente e armazenado num vetor ou simplesmente ser indicado numa tela. Se utiliza-se
uma conexão de saída do tipo forma de onda duas outras entradas devem ser especificadas, o número de amostras
desejadas e a taxa de amostragem. A saída neste caso é um vetor de dimensão estabelecida pelo número de
amostras. Em ambos os casos de aquisição de um ponto e de forma de onda, quando for requerido a aquisição
de mais de um canal, será solicitado a designação dos respectivos canais que não necessitam ser seqüenciais.
Figura 2.5: VI entrada do tipo um ponto.
2.5 Saída Analógica e VI's de Escrita

O equipamento disponível permite produzir duas saídas analógicas a partir de um VI desenvolvido no aplicativo
Labview. Assim como os VIs de leituras, os VIs de escrita representam os modos de programação que configuram
e operam os dois conversores D/ A da placa. As formas de geração de saídas analógicas são definidas pelos sub-VIs
disponíveis no menu FUNCTIONS Analog Output da janela Diagrama. Estas formas são equivalentes àquelas
de entrada analógica, permitindo a saída de pontos ou forma de onda em um ou mais canais simultâneos. Os
valores analógicos em forma de tensão serão coletados ou disponibilizados no conector de 50 vias (cabo plano)
do gabinete de ligaç ões externas. No nosso caso estes sinais poderão ser medidos nos terminais 20 ou 21 com
relação ao terminal terra 23.
Como exemplo é indicado na Figura 2.6 a forma de conexões de um sub-VI de saída tipo forma de onda
em vários canais simultâneos ou seja, AO Generate Waveforms, por exemplo no canal 2 e no 7 a uma taxa de
atualização de 100 Hz. As respectivas formas de ondas geradas não são mostradas.
Figura 2.6: VI saída do tipo forma de onda.

Capítulo 3
Circuitos Lineares com Amplificadores

Operacionais
Circuitos com amplificadores operacionais são fáceis de serem montados em laboratório e são comumente usados
para realizar uma grande variedade de funções lineares. É freqüentemente chamado Circuito Integrado Linear
Básico (Millman and Halkias, 1996). No decorrer deste texto, diversos experimentos de análise e síntese são
realizados a partir de circuitos com amplificadores operacionais montados em um painel didático como ilustrado
na Figura 3.1. Neste capítulo são apresentados as configurações mais populares de circuitos amplificadores
operacionais. Um estudo mais detalhado deste componente é abordado em disciplinas específicas do currículo
da Engenharia Elétrica. O amplificador operacional é um amplificador diretamente acoplado com alto ganho,
ao qual é acrescentado uma realimentação para controlar sua característica de resposta. As Figuras 3.2 e 3.3
mostram, respectivamente, o diagrama esquemático e o circuito equivalente de um amplificador operacional e a
Tabela 3 relaciona as principais características do amplificador operacional.
Figura 3.1: Painel modular com circuitos lineares.
Figura 3.2: Diagrama esquemático. RL é a resistência de carga e Ad o ganho diferencial.
47
48 CAPÍTULO 3. CIRCUITOS LINEARES COM AMPLIFICADORES OPERACIONAIS
Figura :3.:3: Circuito equivalente. RL é a resistência de carga e Ad o ganho diferencial.
Tabela :3.1: Características de um amplificador operacional.

Características Ideal Real
Resistência de entrada R 1 oo 400 MD
Resistência de saída Ro O ~ 1D
Largura de banda fw oo 10 MHz
Ganho diferencial Ad oo > 10"
Para simular sistemas físicos, sejam eles elétricos, mecânicos, térmicos, etc., os amp. ops. são associados
a elementos externos (Graeme et al., 1971). A Figura :3.4 mostra uma configuração geral de associação dos
amp. ops. com elementos externos. Os elementos externos podem ser quaisquer componentes do tipo R,L,
C, ou mesmo outros elementos ativos como transistores, diodos, etc. Uma equação diferencial relacionando
entrada/saída pode ser obtida a partir da combinação de amp. ops com estes elementos. As configurações mais
utilizadas são descritas a seguir.
Elementos de
realimentação
Elementos
de entrada
Entradas
>--=---J_-oSaida
Figura :3.4: Configuração de ligação de elementos externos.
3.1 Configurações de Conexão de Amplificadores Operacionais

3.1.1 Amplificador inversor
A configuração deste amplificador é mostrada na Figura :3.5. O sinal negativo do ganho deste amplificador
indica que o sinal de saída é invertido com relação ao sinal de entrada. Em outras palavras, o sinal de saída é
defasado de 180° em relação ao sinal de entrada. O ganho desta configuração é dado por (:3.1)
(:3.1)
Se
(:3.2)
Esta configuração pode ser usada para amplificar o sinal de entrada, ou simplesmente para inverter o sinal de
entrada ei.
3.1. CONFIGURAÇÕES DE CONEXÃO DE AMPLIFICADORES OPERACIONAIS 49
Figura 3.5: Configuração amplificador inversor.
3.1. 2 Amplificador não inversor

A configuração básica do amplificador inversor é mostrada na Figura 3.6 e é usada com a finalidade de amplificar
o sinal de entrada ei- O ganho desta configuração é dado por (3.3)
(3.3)
Figura 3.6: Configuração amplificador não-inversor.
3.1.3 Somador inversor

A configuração básica do somador inversor é mostrada na Figura 3.7. Sua finalidade pode ser descrita como a
de um somador ponderado ou simplesmente somador. Para esta configuração, tem-se
e0 = (-R 0 /J4)eil+(-Ra/R2)ei2+(-Ra/R3)ei3+ (3.4)

+ (-Ro/ R4) ei4
(3.5)
(3.6)
Se
Ra=R, (3.7)
(3.8)
Figura 3.7: Configuração de somador inversor.

3.1.4 Integrador ativo

A configuração do integrador ativo é mostrada na Figura 3.8. Sua finalidade pode ser definida como sendo a de
integração. A função de transferência para esta configuração é obtida definindo-se as impedâncias de entrada e
saída como o Z1 e Z 2 , respectivamente. Assim
Z 2 -R //2_- Ro
- ° Cs- R Cs + 1 0
Na entrada do operacional existe um terra virtual ou curto-circuito. Assim, a corrente que passa pelo operacional
é desprezíveL Então, a corrente í1 é igual a corrente i2, logo
~--·-- . ·-· . . -~;-···--···-·;;··-···!
:.......................:
Ei(s)
E 0 (s)
Figura 3.8: Configuração de integrador ativo.
Visto que E( s) = O, tem-se
(3.9)
Se
(3.10)
-1
G(s)
(R 0 Cs + 1)
quando
1, (3.11)
-1
G(s) ~
RoCs
(3.12)
No domínio do tempo tem-se

(3.13)
Em simulação analógica de sistemas, a operação de integração pode ser realizada com elementos puramente
passivos, obtendo-se um integrador passivo. A configuração de integradores representa filtros passa-baixas como
ver-se-á no decorrer do curso. A configuração do integrador passivo é mostrada na Figura 3.9a. A relação entre
entrada e saída nesta configuração passiva é análoga à da ativa feita acima. A Figura 3.9b mostra a configuração
de um derivador passivo.
3.2. EXEMPLOS DE APLICAÇÃO 51
R c
I
~)
o o
w
E;(s)
1/Cs I E,(s) E(s)
o o
(a) (b)
Figura 3.9: a) configuração do integrador passivo b) derivador passivo.
3.1.5 Efeito de carga

Considere os dois blocos da Figura 3.10 que se deseja associar em cascata.
JL
Figura 3.10: Estudo de efeito de carga.
Considere Zal = impedância de saída do bloco 1 e Zi2 = impedância de entrada do bloco 2. Na associação
destes dois blocos em cascata, tem-se dois aspectos a considerar
1. Para a máxima transferência de potência é ideal que Zol = Zi2;
2. Para a transferência do sinal de um bloco para outro sem distorções ou atenuação, é ideal que Zi2 » Zob
ou Zol ---+ O e Zi2 ---+ oo.
Do ponto de vista de controle, esta segunda situação é a mais desejada. Quando ambos os blocos 1 e 2 são
puramente passivos, o efeito de carga pode ser bastante relevante e o comportamento previsto pode ser muito
diferente do desempenho real. Nestes casos, será necessário isolar os dois blocos. Isto pode ser conseguido,
inserindo-se um amp. op. em configuração de seguidor ou isolador de efeito de carga, entre os blocos 1 e 2. Na
Figura 3.11, pode ser vista a configuração do seguidor e sua ligação entre os blocos.
De acordo com as características dos amp. ops. vistas anteriormente, o bloco 1 "vê" uma impedância infinita,
Za 1 « Zi2 do operacional, e da mesma forma o bloco 2 é antecedido por uma impedância nula, Zi2 » Za do
operacional. Quando um dos blocos for ativo, quase sempre o isolador será dispensável.
3.2 Exemplos de Aplicação

3.2.1 Sistemas de 2a. ordem
Sejam dois integradores como mostrados na Figura 3.12. Associando-se estes dois blocos em cascata (não há
necessidade de isolador entre eles) a função de transferência é dada por
G12(s) = G1(s)G2(s) (3.14)
sendo
1
G 1(s) = R1C1s + 1 (3.1-5)
1
G 2(s) = R2C2s + 1 (3.16)
a
eo =e·l
Figura 3.11: Configuração de isolador de efeito de carga.
Portanto
(3.17)
onde
(3.18)
(3.19)
Com G12(s) é possível simular o desempenho de um motor de corrente contínua, o qual é um elemento muito
utilizado em servo-sistemas.
~! ~
cl WIV
~
R!
.. ____,, ~
GND GND
Figura 3.12: Integradores em cascata.
3.2.2 Controladores PI, PID e avanço-atraso

Podemos agrupar diversos amp. ops para implementar um controlador proporcional mais integral (PI) para ser
utilizado no controle de velocidade de um motor de corrente contínua. Neste caso, o sinal de realimentação é a
tensão de saída do tacogerador. A Figura 3.13 ilustra um circuito completo de um compensador PI, incluindo o
circuito comparador e condicionamento de sinal. Como anteriormente podemos obter a função de transferência
entre a saída do circuito PI e o erro dado pelo comparador como segue
(3.20)
Caso considere-se um controlador PID tem-se o circuito da Figura 3.14 . A sua função de transferência é
dada por
C(s) = R4 R2 (R1C1s + 1)(R2C2s + 1)

(3.21)
R3 R1 R2C2s
3.3. UTILIZAÇÃO DOS CIRCUITOS 53
Comparador
Referência
Sinal de
Realimentação
Condicionamento
de sinal
Figura 3.13: Controlador PI com R1 = R2 = 1KO; R3 = R4 = 100KO, C1 = 100nFeamp.ops.741.
Figura 3.14: Circuito PID para a função de transferência (3.21).
Finalmente, o compensador avanço ou atraso de fase pode ser realizado pelo circuito da Figura 3.1.5. A sua
função de transferência é dada por
(3.22)
e.1
6:-----------r----------J_------o
Figura 3.15: Circuito avanço ou atraso para a função de transferência (3.22)
3.3 Utilização dos Circuitos

Não será necessário para o curso um conhecimento aprofundado das características internas dos componentes
dos circuitos utilizados, mas o aluno deve atentar para os seguintes pontos:
1. Verificar qualitativamente o funcionamento dos blocos amplificadores, integradores e isoladores. Deve-se
verificar qualitativamente suas respostas no domínio da freqüência para obter respostas do sistema que
condizam com a esperada. Isto equivale a verificar a faixa de freqüência de operação linear de cada bloco.
2. Escolher o valor da tensão do sinal de entrada vi(t) de forma a não ocorrer saturação na saída do sistema;
toda vez que o bloco amplificador não-inversor estiver presente em algum sistema proposto, escolher um
sinal de entrada Vi ( t) que não sature a saída do sistema.
3. Verificar a possibilidade de ocorrência de efeito de carga nos sistemas. Deve-se adicionar um circuito
isolador de efeito de carga entre blocos passivos. Ainda, caso o bloco subseqüente à fonte de alimentação
for passivo, deve-se colocar entre eles um circuito isolador de efeito de carga.
4. Se o aluno não possuir em sua bancada um osciloscópio digital para verificação de respostas ao degrau,
deverá excitar o sistema com um sinal vi(t) na forma de onda quadrada, atendendo o item 2 se necessário,
com uma freqüência de na largura de banda do sistema a fim de que não haja atenuação na saída, uma vez
que os blocos do painel didático possuem em sua maior parte características de filtro passa-baixa. Caso
o aluno disponha em sua bancada de um osciloscópio digital, deve excitar o sistema com um degrau de
amplitude vi(t), verificar igualmente (2) se necessário e, registrar, então, a resposta em uma memória do
osciloscópio.
Parte I
Análise de Sistemas
55
Capítulo 4
Sistemas de la. e 2a. Ordem
O objetivo deste experimento de laboratório é estudar o comportamento dos sistemas de la. e 2a. ordem,
observar, caracterizar e medir índices de desempenho de sistemas de controle, estudar a resposta em freqüência
e transitória dos sistemas de la. e 2a. ordem e relacionar resposta transitória, resposta em freqüência e
localização dos pólos no plano s. A seguir são dadas algumas características gerais dos sistemas de la. e
2a. ordem abordadas nesta aula prática, mais detalhes podem ser encontrados em Dorf and Bishop (2000),
Ogata (1997) e Ftanklin et al. (1990). A ordem de um sistema em consideração é dada pela ordem da equação
diferencial que o representa. Para o estudo de sistemas de la. e 2a. ordem utilizar-se-á circuitos elétricos
montados no painel didático mencionado anteriormente.
4.1 Análise de Resposta Transitória

4.1.1 Sistemas de primeira ordem
Para o propósito de análise pode-se representar matematicamente um sistema linear e invariante de la. e 2a.
ordem pela equação diferencial
Ty(t) +y(t) = Ku(t) (4.1)
onde T é a constante de tempo do sistema e K o ganho.
Representação por função de transferência

Considerando condições iniciais nulas y(O) = O, pode-se obter a função de transferência do sistema, definida
pela transformada de Laplace de y sobre a transformada de Laplace de u.
G(s) = y(s) ~ _!S__ (4.2)

u(s) Ts+l
A solução y(t) para uma entrada degrau unitário é da forma
y(t) = K- Ke-tfT_ (4.3)
Do gráfico de y(t) da Figura 4.1 observa-se que para t = T, y(t) atinge 63,2% da entrada degrau e para t = 2T,
86,5%. Para ilustrar um sistema de primeira ordem utilizar-se-á o circuito RC mostrado na Figura 4.2.
Representação por variáveis de estado

Considere (4.1). Escolhendo
(4.4)
tem-se
. . 1 K
Xl = Y= --Xl
T
+ -u
T
(4.5)
X Ax+bu
y ex (4.6)
57
.58 CAPÍTULO 4. SISTEMAS DE lA. E 2A. ORDEM
y(t)
K I
0.865K
I ~
I ,(
~
0.632K
r T 2T
Figura 4.1: Resposta ao degrau de um sistema de primeira ordem.
o w o
u(t)
R
c I y(t)
u(s)
1
y(s)
----+-
o I o
RCs+l
Figura 4.2: Circuito RC e respectiva função de transferência, R = 6K8 e C = 22nF.
Na forma matricial tem-se
x Ax+bu
y ex (4.7)
com
A [- ~] , b = [~]
c 1
onde x representa o estado do sistema; u a entrada ou excitação do sistema e y a saída. A solução x(t) e y(t)
de (4.7) é da forma (Dorf and Bishop, 2000)
x(t) eAtx(O) + lat eA(t-r)bu(T)dT,x(O) = x(to)
y(t) cx(t). (4.8)
4.1.2 Sistemas de segunda ordem

O circuito RLC mostrado na Figura 4.3 é regido por uma equação diferencial de 2a ordem, sendo portanto um
sistema de 2a. ordem. Este circuito corresponde ao sistema de 2a. ordem onde
. . . .
~R= ~L= ~c=~ (4.9)
VR =Ri (4.10)
:
di
VL=Ldt. (4.11)
Ainda
U=VR+VL+Y (4.12)
4.1. ANÁLISE DE RESPOSTA TRANSITÓRIA 59
u = RCdvc
dt + L.!:_
dt
[cdvc]
dt +y (4.13)
ou
d2 vc dvc
u=LC-d') (4.14)
t- +RC-dt +Y-
R L
Figura 4.3: Circuito RLC do painel didático.
A equação diferencial de 2a. ordem que representa o circuito RLC mostrado na Figura 4.3 é descrita em
(4.14)-
Representação por função de transferência

Tomando-se a transformada de Laplace de (4.14), com condições iniciais nulas, obtem-se a função de trans-
ferência
y(s)
G(s) (4.15)
u(s)
1
LC
82 + Es+
L
_1_-
LC
Esta função de transferência pode ser colocada sob a forma padrão ou forma canônica de um sistema de 2a.
ordem ~
2 ~
G( ) Wn ,-
(4.16)
s = s 2 + 2Çwns + w~
onde Ç denota a constante de amortecimento e Wn a freqüência naturaL O polinômio característico de G(s) é
dado por
(4.17)
As raízes deste polinômio característico representam os pólos do sistema e podem ser de três tipos: complexas
conjugadas, reais e distintas ou reais e iguais. A cada uma destas situações está associada uma determinada
dinâmica para a saída vc(t) do sistema. Genericamente, as raízes do polinômio característico b.(s) são dadas
por
(4.18)
ou
(4.19)
onde
Wn VÇ2 -
1; Ç ~ 1
Wd= { Wn~;Ç<L
Se Ç > 1, as raízes do polinômio característico são reais e distintas, caracterizando uma resposta dinâmica sobre-
amor.tecida para o sistema. Se Ç = 1, as raízes são reais e iguais, caracterizando uma resposta criticamente
amortecida_ Se O< Ç < 1, as raízes são complexas conjugadas, caracterizando uma resposta sub-amortecida. A
seguir é caracterizada a saída vc(t) em termos da natureza das raízes do polinômio característico do sistema.
60 CAPÍTULO 4. SISTEMAS DE lA. E 2A. ORDEM
Caso 1- Sistema sobre-amortecido (Ç > 1)

Neste caso, tendo o sistema duas raízes reais e distintas, tem-se
y( s)
(4.20)
u(s)
Para uma entrada degrau unitário, a saída é da forma
y(i) = 1- Kle-slt + K2e-s2t (4.21)
onde
Wn Wn
K1 = e K') = .
2sl.jÇ2 - 1 - 2s2.jÇ2- 1
Caso 2- Sistema criticamente amortecido (Ç = 1)

Neste caso, tendo o sistema duas raízes reais e iguais, tem-se
y(s) w;',
--= ')" (4.22)
u(s) (s+wnt
y(i) = 1- ew,.t (1 + Wni). (4.23)
Caso 3 - Sistema sub-amortecido

Neste caso, tendo o sistema duas raízes complexas conjugadas, tem-se
y(s)
(4.24)
u(s)
y(i) = 1- e-çw,.t (coswdi + hsenwdi) (4.25)
que também pode ser escrita como

e-Çw,.t
y(i) = 1 - ~sen( Wn ~i+ B); e= cos- 1 (Ç).
1-Ç
Neste último caso, nota-se que a saída terá um comportamento senoidal amortecido. A Figura 4.4 mostra a
resposta típica de um sistema de segunda ordem para diversos valores da constante de amortecimento Ç. Pode-se
definir vários índices de desempenho de um sistema de controle como ir, i 8 , Mp, ip, onde
ir é o tempo de subida, definido como o tempo necessário para a resposta passar de O% a 100% do seu valor
final para sistemas subamortecidos e de 10% a 90% para sistemas sobre-amortecidos;
Mp é o sobre-sinal máximo em percentagem, definido para sistemas sub-amortecidos;
ip é o tempo em que ocorre o sobre-sinal máximo;
is é o tempo de acomodação, definido como o tempo decorrido até que a resposta do sistema y(i) atinja uma
faixa de 5% ou 2% do seu valor de regime.
A Figura 4.5 ilustra a obtenção dos índices de desempenho do caso sub-amortecido. Para sistemas de segunda
ordem tem-se
4.2. ANÁLISE DA RESPOSTA EM FREQÜÊNCIA 61
-e,-
Para uma entrada degrau unitário tem-se Mp = e v'1 -< 2 + 1.
Representação po:rr variáveis de estado
Considere (4.14). Escolhendo
tem-se
(4.26)
Na forma matricial tem-se
x Ax+bu
Y ex
com
X
[~~ ]
o
[ -:~ ]
1
A = -y; ] ' b = [
R 1
LC
c [ 1 o]
onde x representa o estado do sistema; u é a entrada ou excitação do sistema e y a saída.
o 3 5
Tempo (S)
Figura 4.4: Resposta ao degrau típica de sistemas de segunda ordem para diferentes Ç.
4.2 Análise da Resposta em Freqüência

Um sistema linear e invariante no tempo estável submetido a uma entrada senoidal u(t) apresenta uma saída
y(t) também senoidal, com a mesma freqüência da entrada e amplitude e fase modificadas pelo módulo e fase
da função de transferência. A Figura 4.6 mostra a relação entre entrada e saída em regime permanente. A saída
y(t) em regime pode ser representada da seguinte forma
y(t) =Ysen(wt+q)(w) (4.27)

CC
/ tr tp ts
Figura 4.5: Especificações de desempenho no domínio do tempo.
onde
y . _ 1 Im(G(jw))
JG(Jw)\ e cp(w) = tan Re(G(jw))
G(jw) y(jw)ju(jw) = JG(jw)\ ej<p(w)
<P( w) é a defasagem entre u( t) e y( t). A resposta em frequência de um sistema pode ser facilmente interpretada
com base no diagrama de Bode. Trata-se de um par de gráficos que representam o logaritmo do módulo e a
fase da função de transferência, em função da freqüência em escala logaritmica. A principal vantagem de se
usar gráficos logarítmicos é que a multiplicação e divisão dos módulos de pólos e zeros, constituintes da função
de transferência G(s) de um sistema, podem ser convertidos em adição e subtração respectivamente. Este fato
possibilta a construção aproximada da curva de módulo da função de transferência baseada em aproximações
assintóticas dos diferentes fatores básicos que a constituem. Os fatores básicos são: ganho, zeros e pólos na
origem e, zeros e pólos reais e complexos. Para obter a reposta em freqüência, substitui-se s por jw na equação
de G(s ).
Figura 4.6: Resposta em frequência de um sistema linear invariante no tempo estáveL

4.2.1 Sistemas de primeira ordem
G(jw)= K(l+Tl]w) (4.28)

(1 +Túw)
Ganho K
A contribuição no módulo é de 20logK. Não há contribuição angular conforme varia-se a freqüência.
Fator (1 + T2 jw)- 1
Equação de módulo
20 log I
1+ vw
~
. I = -20 log + w2T:f- dB -yh (4.29)
A representação logarítmica da resposta em freqüência do fator 11(1 + jwT) pode ser aproximada por duas
assíntotas, uma em OdB na faixa de freqüência O < w < 1IT, e outra com inclinação de -20dB I década para a
faixa de freqüência de 1IT < w < oo.
Equação de fase
(4.30)
Na freqüência zero, o ângulo de fase é 0°. Na freqüência de corte o ângulo de fase é 45°. No infinito, o ângulo
de fase torna-se -90°. A função de transferência estudada tem características de um filtro passa-baixa, ou seja,
nas baixas freqüências o sinal de saída segue fielmente o sinal de entrada e, nas altas freqüências, o sinal de
saída é atenuado tendendo à zero com fase -90°.
Fator (1 + Tl]w)
20log[1 +Tôw[ = +20logJ1 +w 2 T'f dB (4.31)
Equação de fase
(4.32)
Neste caso, a inclinação da assíntota de alta freqüência é 20dB I década e o ângulo de fase varia de O a 90°
quando a freqüência varia de O a oo.
A Figura 4. 7 mostra os diagramas de módulo e fase para os fatores acima.
4.2.2 Sistemas com pólos e zeros na origem

Pólo na origem
. 1
G(Jw) = - . (4.33)
JW
[G(jw)[ = 20log~j~~ = -20logw dB (4.34)
Equação de fase
<jJ(G(jw)) = -90° (4.35)
A curva de módulo é uma linha reta com inclinação de - 20dB I década. A contribuição ângular é de -90° enquanto
a freqüência varia de O a oo.
Zero na origem
G(jw) =jw (4.36)
[G(jw)[ = 20log[jw[ = 20logwdB (4.37)
Equação de fase
<P(G(jw)) = 90° (4.38)
A curva de módulo pussui inclinação de 20dB I década. A contribuição ângular é de 90° quando a freqüência
varia de O a oo. A Figura 4.8 mostra os diagramas de módulo e fase de um polo e um zero na origem.
o
3 ..40
-o
-o
:2 -50
'ri----~~-------------,
-10~
<ll
<ll 50 <Jl
<Jl ro
ro u..
u..
_,
to'
w [radls] w [radls]
Figura 4.7: Resposta em freqüência. Diagramas de módulo e fase (T1 1) dos fatores (1 + T2 jw)- 1
(esquerda) e (1 + Túw) (direita).
-4~0':;-_,----~,,,- - - - ,...
, . - - - - , . , ,-------',,
-00
: ; _,1 35 1001-------------1
~ -100
tf ao
-120
-140
-11>0
~o' 10
1
10z
w [radls]
Figura 4.8: Resposta em freqüência de jw. Diagramas de módulo e fase dos fatores j~ (esquerda) e jw (direita).
4.2.3 Sistemas de segunda ordem
. 1
G(Jw) = ~ (4.39)
1 + 2Ç ( ~) + (J :n) -
(4.40)
Equação de fase
2Ç'Wwn
~(jw) = - tan- 1 2
(4.41)
1- (:J
Para ilustrar a relação entre resposta em freqüêncià e resposta no domínio do tempo, as Figuras 4.9 e 4.10
mostram a localização dos pólos do sistema no plano s e as correspondentes respostas no domínio do tempo
e freqüência em termos do coeficiente de amortecimento Ç. Nas Figuras 4.9 e 4.10 "*" denota conjugado
complexo.
Mapa de paios e zeros
Figura 4.9: Localização de polos de um sistema de 2a. ordem no planos.
Resposta Pólos
Sobreamortecida
Criticamente amortecida
Subamortecida
A Figura 4.11 mostra respostas típicas de um sistema de segunda ordem para diversos valores da constante
de amortecimento Ç. Pode-se definir vários índices de desempenho no domínio da freqüência a saber, Mr, Wr,
wb onde Mr é a magnitude de pico de ressonância;
Wr é a freqüência de ressonância;
wb é a largura de faixa, medida quando o ganho do sistema cai 3dB em relação ao valor w---+ O. A Figura 4.12
ilustra a obtenção dos índices de desempenho do caso sub-amortecido. Para sistemas de segunda ordem tem-se
Mr = jG(jw)jmáx = jG(jwr)l = ~ (4.42)

2Ç 1- Ç2
16rl------,-------,------.------~-------,------,
í.41- /··..,...--- S1,SY
S2,S2'
3 5 !3
Tempo (sec)
Figura 4.10: Respostas ao degrau de sistemas de 2a. ordem com polos como na Figura 4.9.
Figura 4.11: Respostas em freqüência típicas para sistemas de 2a. ordem com polos como na Figura 4.9.
Diagramas de módulo e fase.
4.3. ROTEIRO DO EXPERIMENTO 67
e
Wr = Wn "\fl - 2Ç2 (0 < Ç < 0, 707). (4.43)
Para Ç > O, 707, Mr = 1. Conforme Ç tende a zero, Mr tende a infinito.
20,-------------~-------------,
Mr
10 ----71\
/ i\
o _....------ I \
-'10
-50
Figura 4.12: Especificações de desempenho do domínio da freqüência.
4.3 Roteiro do Experimento

4.3.1 Resposta transitória
1. Utilizando um isolador entre o circuito RC e a fonte, aplicar um sinal de onda quadrada vi (t) de amplitude
2V pico a pico com freqüência conveniente ou, aplique um degrau vi(t) de mesma amplitude. Anote a
forma de onda da saída v 0 (t) e meça a constante de tempo T.
2. Utilizando um isolador entre o circuito RLC e a fonte, aplicar um sinal de onda quadrada vi(t) de
amplitude 2V pico a pico com freqüência conveniente ou, aplique um degrau vi(t) de mesma amplitude.
Anote a forma de onda da saída v 0 (t) e meça os índices de desempenho aplicáveis para Ç = 2, 1 e O, 2,
ajustando-se R apropriadamente.
Os itens 3 e 4 abaixo devem ser feitos no MATLAB para facilitar a comparação com os resultados ex-
perimentais correspondentes a serem obtidos nos itens 1 e 2. Utilize os comandos MATLAB: step ou
lsim.
3. Obter a resposta do circuito RC, ao degrau unitário e compará-la ao resultado experimental do item 1.
4. Obter a resposta do circuito RLC, ao degrau unitário e compará-la ao resultado experimental do item 2.
4.3.2 Resposta em freqüência

Os itens 5 a 7 abaixo devem ser feitos no MATLAB para facilitar a comparação com os resultados
experimentais correspondentes a serem obtidos nos itens 8 e 9. Utilize o comando Matlab: bode.
5. Obter as equações de módulo e ângulo de fase do circuito RC da Figura 4.2 para os valores de R e C do
circuito RC. Obter os gráficos da resposta em freqüência G(jw) em dE e if>(w) em grau.
6. Obter as equações de módulo e ângulo de fase do circuito RLC, para os valores de R, L e C dados. Calcule
R para obter Ç = 2. Obter a resposta em freqüência G(jw) em dE e if>(w) em graus.
7. Repetir o item 4 calculando R para obter Ç = 1 e Ç =O, 2.

8. Aplicar uma entrada senoidal vi(t) de amplitude 1V pico a pico no circuito da Figura 4.:3, com um isolador
entre gerador de sinais e o circuito RC, variando f de 10Hz a 5kHz. Esta escolha de faixa de freqüências
deve ser feita a partir de considerações sobre a faixa de operação do circuito RC. Organizar os valores
medidos como na Tabela 4.1, com c e b parâmetros da Figura de Lissajous (vide Apêndice).
9. Aplicar uma entrada senoidal vi(t) de amplitude 1 V pico a pico no circuito da Figura 4.3, com um isolador
entre o gerador e o circuito variando f de 10 Hz a 20 kHz, para Ç = O, 2, ajustando R apropriadamente.
Esta escolha de faixa de freqüências foi feita a partir de considerações sobre a faixa de operação do circuito
RLC. Organizar os valores medidos como na Tabela 4.1, com c e b parâmetros da figura de Lissajous
(vide Apêndice A). Medir Wr e Mr-
Tabela 4.1: Valores experimentais para o diagrama de Bode dos sistemas RC e RLC das Figuras 4.2 e 4.:3.
Freqüência vi(t) V 0 (t) V 0 (t)jvi(t) 20log c= cp=
de Excitação p- p(V) p- p(V) b/a V 0 /Vi bsencp sen- 1cjb
f(Hz) a b
4.4 Roteiro de Relatório

A seguir encontra-se uma sugestão para a apresentação do relatório.
L Apresentar os objetivos da prática, importância e finalidade.
2. Descrever os procedimentos experimentais realizados de acordo com o Roteiro do Experimento, materiais

e equipamentos utilizados de modo que outros interessados possam repetir os ensaios.
3. Considere o caso sub-amortecido e utilize a bibliografia indicada para avaliar os parâmetros de desempenho.
Calcule os índices de desempenho de acordo com os parâmetros do sistema. Compare os valores calculados
com os valores medidos.
4. Esboce o que representa a resposta do sistema quando Ç =O. Discuta a possibilidade de se obter Ç =O,
no sistema estudado. ·
5. Trace os diagramas de Bode, utilizando os valores teóricos e experimentais para cada valor de R uti-
lizado. Utilizando os parâmetros do sistema estudado, calcule os pólos em cada caso, sobreponha as
assíntotas teóricas ao diagrama de Bode obtido experimentalmente e, finalmente, obtenha os parâmetros
de desempenho no domínio da freqüência, Mr, Wr e Wb, teóricos e experimentais.
6. Avalie em (4.16), o valor de Ç e Wn em função de R, L e C.
7. Avalie a expressão dos pólos do sistema de segunda ordem estudado em (4.18), em função de R, L e C.
8. Encontre as expressões para a saída do sistema y(t), em cada caso estudado, em termos dos parâmetros
utilizados.
9. Obter na bibliografia relacionada o significado de sistemas dinâmicos.

Capítulo 5
Realimentação em Sistemas
O objetivo deste experimento é introduzir sistemas a malha aberta e malha fechada para estudar os efeitos básicos
da realimentação considerando a sensibilidade do sistema a variações paramétricas, perturbações externas e erros
de regime. Um sistema de controle a malha aberta pode ser representado na forma de diagramas de blocos
como mostrado na Figura .5.1. A variável controlada y(t) deve ser mantida dentro de limites pré-determinados.
Adicionando uma realimentação negativa e um comparador ao sistema da Figura 5.1 obtém-se um sistema
de controle a malha fechada ilustrado na Figura 5.2. O sinal de realimentação fornece uma medida do valor
atual da variável controlada y(t). A configuração de malha fechada permite regular o sistema na presença de
perturbações ou na presença de variações em suas próprias características.
r(s) I
---'l>il>! Controlador ----ll>il>!l Planta
y(s)
Figura 5.1: Sistema a malha aberta.
r(s) y(s)
Controlador
Realimentação
Figura 5.2: Sistema a malha fechada.
5.1 Função Sensibilidade

Considera-se aqui a sensibilidade do sistema a variações paramétricas, variações estas que podem ser devidas
a flutuações na alimentação, envelhecimento de componentes ou simplesmente drift nas características dos
componentes. A sensibilidade do sistema a malha fechada devido a variações nos parâmetros do ramo direto,
denominada Se, é definida como segue
fJTjT
Se= fJGjG (5.1)
onde o numerador representa a variação percentual na função de transferência a malha fechada, denominada T
T(s) = y(s) = G (5.2)

r(s) 1 + GH
e o denominador a variação percentual na função de transferência da malha direta, representada G. Pode-se
reescrever (5.1) como
fJT G
Se= fJGT. (5.3)
69
70 CAPÍTULO 5. REALIMENTAÇÃO EM SISTEMAS
Calculando a derivada parcial, tem-se

ôT 1
()Q IH=const= (l + GH)2 (5.4)
e, substituindo (5.4) em (5.3) tem-se

S _ 1 G 1
2
(5.5)
c- (l+GH) Gj(l+GH)
De (5.5) verifica-se que a sensibilidade de um sistema de controle pode ser melhorada com realimentação,
atuando no ganho de malha aberta G H. Se se aumentar este ganho diminui-se a sensibilidade do sistema de
controle o que quer dizer que a variação paramétrica ocorrida em G influi menos na saída y.
Analisando a expressão do ganho T de malha fechada (5.2), verifica-se que o sistema de malha fechada é
realmente menos sensível às variações paramétricas em G. Observe que o ganho de malha fechada T decresce
em relação ao ganho de malha aberta GH. Porém, se o ganho de malha GH é aumentado, reduz-se o efeito
de G na saída, justamente onde ocorreu a mudança de parâmetros. Pode-se concluir com isto que no sistema a
malha fechada o efeito da variação de parâmetros em G é red11zido.
Da mesma forma que obteve-se a sensibilidade do sistema em relação a variações de parâmetros no ramo
direto pode-se obter a sensibilidade em relação a variações nos parâmetros da realimentação. Representando a
realimentação por H, pode-se definir
(5.6)
Substituindo,
ôT -G2
ôH lc=const= (l + GH)2
em (5.6) tem-se
-G2 H -GH
SH=-------=----------
2 (5.7)
(1 + GH) Gj (1 + GH) l+GH
Para JG :» li tem-se que
SH rv -1.
Assim, pode-se concluir que y varia proporcionalmente à variação ocorrida em H, o que é indesejável.
A sensibilidade do sistema de malha aberta devido a variações em G pode ser obtida igualando H a zero na
Equação (5.2). A variável y
y=Gr
pode ser diferenciada para dar
Ôy = rôG
e
ôy ôG
y G
Assim,
ôyjy
Se= ôGjG = 1. (5.8)
Pode-se verificar então que o sistema a malha aberta é 100% sensível a variação em G.
Comparando a sensibilidade do sistema de malha aberta dada por (5.8) com a sensibilidade do sistema
de malha fechada dada por (5.5) pode-se concluir que a realimentação reduz a sensibilidade com respeito a
incertezas ou variações nos elementos localizados no ramo direto do sistema.
5.2 Efeito de Perturbações

Um sistema de controle em operação pode sofrer incidência de perturbações. Dependendo do sistema, as
perturbações podem ser do tipo ruído a sinais elétricos indesejáveis. As perturbações também podem ser
mecânicas, agindo no sistema como conjugados externos.
Considere o sistema realimentado da Figura 5.3 com G 1 , G 2 e H ganhos. Uma perturbação d é adicionada
de forma a agir no processo G 2 . Neste modelo o efeito da perturbação d é acrescida à saída do controlador G 1 .
Com isto d pode influir no sinal que alimenta o processo G 2 e logo no próprio processo.
5.2. EFEITO DE PERTURBAÇÕES 71
r + y
G1 _I G2 I
- I !
Figura 5.3: Sistema realimentado com entrada de perturbação.
5.2.1 Efeito de perturbação em um sistema a malha aberta

Observe novamente o sistema mostrado na Figura 5.3. Para um sistema a malha aberta, H= O, a saída pode
ser expressa como
(5.9)
y (5.10)
Yr
é a parte da saída devido a entrada r, e
é parte da saída devido a perturbação d. A relação Yr/Yd, que em sistemas de comunicação corresponde à
relação sinal-ruído, pode ser expressa por
Yr r
RPa = - = G1-, H= O. (5.11)
Yd d
Analisando (5.11) que representa a rejeição de perturbação (RP) observa-se que o efeito da perturbação na
saída pode ser reduzido pelo aumento da entrada r, pelo aumento do ganho do controlador G 1 , ou de ambos.
5.2.2 Efeito de perturbação em um sistema a malha fechada

Considere o sistema a malha fechada com H -=!=- Omostrado na Figura 5.3. Aplicando o princípio da superposição,
encontra-se a expressão para a saída
(5.12)
e então, solucionando para y( s) tem-se
(5.13)
O primeiro termo de (5.13), Yr, representa a parte da saída devido a entrada r e o segundo, Yd, representa
a parte da saída devido a perturbação d.
A razão da rejeição de perturbação para o sistema à malha fechada, dada por
Yr r
RP1 = - = G1 -d, H-=/=- O (5.14)
Yd
é idêntica àquela expressa em (5.11), para o sistema a malha aberta.
Então, como deduzido acima, o uso de sistemas realimentados parece não apresentar vantagem, no tocante
a rejeição de perturbação, sobre os sistemas a malha aberta. Em ambos os casos a RP, (5.11) e (5.14), são
independentes do ganho do processo G2, pois este amplifica os sinais de entrada e saída pelo mesmo valor.
Fica aparente em (5.13), que um aumento em G 1 reduz o valor do segundo termo, e quase não tem efeito
algum no primeiro termo. Logo a rejeição de perturbação é melhorada se G 1 e r aumentarem tanto para o
sistema a malha aberta quanto para o sistema a malha fechada. Entretanto, a estrutura de um sistema a malha
fechada pode ser usada para melhorar a razão de rejeição de perturbação.
Observe em (5.2) que o ganho do sistema a malha fechada é reduzido devido ao uso da realimentação
negativa. Baseado nisto G 1 e r podem ser aumentados afim de obter saídas comparáveis e concluir, assim sobre
a melhoria da rejeição de perturbação. Aqui o procedimento dado em Gayakwad and Sokoloff (1988) é utilizado
para comparar a rejeição de perturbação de sistemas a malha aberta com sistemas a malha fechada, quando
o valor da saída do sistema a malha fechada devido a entrada r é igual ou múltiplo da saída de um sistema a
malha aberta.
Suponha que G2 é o mesmo para ambos os sistemas, malha aberta e malha fechada. Se G1 e r são usados
para o sistema em malha aberta, pela consideração feita no parágrafo anterior, K 1r e K2G 1 são usados para
o sistema a malha fechada, onde K 1 e K 2 são constantes positivas maiores do que 1. Equacionando, nestes
termos, a saída devido a r no sistema a malha fechada, tem-se
(5.15)
onde K3 é um múltiplo da saída do sistema a malha aberta. Observe que G 1 G2r é a saída do sistema a malha
aberta.
Usando o 2o. termo de (5.13), que representa a saída do sistema a malha fechada devido a perturbação,
obtém-se
Yr r
RP = - = K1K2G1-d· (5.16)
Yd
Observe que a razão de rejeição de perturbação é agora, multiplicada pelo fator de ganho K 1 K 2 . Se as saídas
do sistema a malha fechada e malha aberta forem feitas iguais, K3 = 1, (5.17) deve ser satisfeita
lk \
K1K2 = 1 + K2Gl G2H. (5.17)
Em (5.17) K 1 e K 2 não são independentes. Se K 1 é escolhido, por exemplo, K2 é determinado por
(5.18)
(
e K 1 deve satisfazer a desigualdade
(5.19)
se K2 for positivo. De acordo com (5.16), uma melhoria na rejeiçã() de perturbação de um sistema a malha
fechada sobre o de malha aberta, nomeada
(5.20)
é obtida quando
(5.21)
5.3 Erros de Regime

5.3.1 A ação integral
Considere o sistema representado abaixo na Figura 5.4. A saída y(t) para t ;:::: O pode ser calculada como
u(t) y(t)
Integrador
Figura 5.4: Diagrama entrada-saída controle integral.

5.4. ROTEIRO DO EXPERIMENTO
y(t) = k 1t u(r)dr + y(O). (5.22)
Reescreva (5.22) da forma

dy
- = ku(t).
dt
Suponha qué se deseja que y(t) seja uma constante para t ~to
dy
dt =O, Vt > t 0 .
Podemos observar então o seguinte: (a) Se a saída de um integrador for constante em [t1, t2] é porque a
entrada é zero no mesmo intervalo, (b) a saída do integrador varia quando a entrada não for zero.
Tendo em vista as observações 1 e 2 acima, para zerar o erro de regime quando o sistema tiver que seguir
uma referência constante, o controle integral é usado da forma ilustrada na Figura 5.5, em que a entrada do
integrador é o sinal de erro.
d(t)
Figura 5.5: Diagrama esquemático do uso do integrador no problema do servomecanismo. Se Ô sistema for
assintoticamente estável, para r(t) e d(t) constantes o erro e(t) vai para zero e v(t) é constante.

Os itens deste experimento são baseados naqueles sugeridos em Gayakwad and Sokoloff (1988).
Característica de sistemas de controle a malha aberta
Figura 5.6: Circuito sistema a malha aberta. R= 2K2n e G 1 = G 2 = 47Kn.
1. O circuito da Figura 5.6 é representado no módulo didático como na Figura 5.7. Ajuste os ganhos
G 1 = G 2 = 1, conecte G 1 e G 2 e aplique Vi= O, 5V, registre V0 em uma tabela para os seguintes casos
(a) Sem entrada de perturbação, Vd = OV

(b) Com entrada de perturbação, Vd = O, 25V
Figura 5.7: Diagrama de blocos como mostrado no módulo didático.
G1 = 1, Vo (Vi =O, 5V)
2. Ajuste o ganho G 1 = 1 e varie G2 de 2 a 20 em passos de 2. Para cada valor de G2 aplique Vi = O, 5V,

registre V0 na mesma tabela do item anterior para os seguintes casos
(a) Sem entrada de perturbação, Vd =O

3. Ajuste o ganho G 2 = 1 e varie G 1 de 2 a 20 em passos de 2. Conecte G 1 e G2. Para cada valor de G1
aplique Vi O, 5V, meça e registre v;, na tabela abaixo para os seguintes casos
(a) Sem entrada de perturbação, Vd = OV

Característica de sistemas de controle a malha fechada

L O circuito da Figura 5.8 é representado no painel como na Figura 5.9 com G = H= L Ajuste os ganhos
G 1 = G2 = 1, conecte G1 e G2 e aplique Vi = -4V (tensão de entrada). Meça e registre V0 em uma
tabela para os seguintes casos
(a) Com a chave 8 1 aberta e Vd = OV

(b) Com a chave 8 1 aberta e Vd = 2V
(c) Com a chave 81 fechada e Vd = OV
(d) Com a chave 8 1 fechada e Vd = 2V
Aberta
Fechada
2. Mantenha os ganhos Gl = G2 = L
(a) Com a chave 8 1 fechada e Vd = OV, ajustar Vi até que Vo seja igual ao valor medido em la). Monitore
Vi e V0 no multímetro digitaL Registre o valor de Vi em uma tabela.
5.5. ROTEIRO DE RELATÓRIO 75
R
GI
G2
Vd
Figura 5.8: Circuito sistema a malha fechada, R= 2K2D e G 1 = G2 = 47KD.
Figura 5.9: Diagrama de blocos como mostrado no painel didático.
(b) Com S1 fechada aplique o valor de Vi recém medido e ajuste Vd = 2V. Registre o valor de V, na
mesma tabela do item a)_
3. Ajuste G2 = L Repita o passo 2 para valores de G 1 variando de 4 a 20 em passos de 2. Registre os valores

de Vi e V0 na mesma tabela do Item a).
4. Ajuste G1 = L Repita o passo 2 para os valores de G2 variando de 4 a 20 em passos de 2. Registre os

valores valores de v; e V, em uma tabela.
S1 fechada e G1 = 1 G2 Vi(Vd = O) Vo(Vd = 2V)

G2 = 1
5. Com a chave S1 fechada, Vd = OV e G2 = 1, aplique Vi= -5V. Para valores de Gt variando de 2 a 20

em passos de 2 registre os valores de V, em uma tabela.
S1 fechada e G2 = 1 G1 Vo (Vd = OV e Vi = -5Vcc)

G1 = 1

L Apresentar os objetivos do experimento,importância e finalidade.
2. Descrever os procedimentos experimentais realizados conforme Roteiro do Experimento, materiais e equipa-

mentos utilizados de modo que outros interessados possam repetir os ensaios. Nos gráficos use traço
contínuo para os valores teóricos (utilizando mais pontos) e símbolos para os valores experimentais. Ap-
resentar as expressões utilizadas na obtenção dos valores teóricos.
5.5.1 Característica de sistemas de controle a malha aberta

1. Faça o gráfico da rejeição de perturbação em função de G2 com G 1 = 1. Para isso use os dados obtidos
nos passos de 1 e 2 do procedimento. Inclua no mesmo gráfico a curva teórica. Sugestão: Para traçar a
curva teórica utilize (5.11).
2. Repita o item 1 para os dados obtidos nos passos 1 e :3 do procedimento. Vale a mesma sugestão do item
1.
3. Faça o gráfico da variação na saída (.6.VolVa como urna função da variação do ganho do sistema (.6.Gl/ G 1 ,
eixo x, usando os dados obtidos nos passos 1 e :3 do procedimento para Vd = O. Inclua no mesmo gráfico
a curva teórica (5.8).
4. Da avaliação feita no item 1 deduzir o efeito de G 2 sobre a rejeição de perturbação RP.
5. Da avaliação feita no item 2 deduzir o efeito de G 1 na rejeição de perturbação RP.
6. O que representa a inclinação da curva obtida no item 2? Qual o valor da inclinação? Este valor é
compatível com o teórico?
7. O que representa a inclinação da curva obtida no item 3? Qual o valor da inclinação? Este valor é
compatível com o valor teórico calculado? Qual característica de sistema esta inclinação representa?
5.5.2 Característica de sistemas de controle a malha fechada

1. Faça o gráfico da saída V01 (devido a Vi e Vd) e V0 2 (devido somente a Vd) com S 1 fechada corno urna
função de G 1 . Para isso use os dados obtidos nos passos 1 a 3 do procedimento. Inclua no mesmo gráfico
as curvas teóricas de V01 e 11;, 2 . Sugestão: Para obter os valores teóricos de V01 e Va2 lembre que o valor
do primeiro termo da Equação (5.13) é igual a 4, por causa do Item a) de 5.4 2. O valor experimental
deste termo é igual ao valor medido de Va com S 1 aberta.
2. Repita o item 1 usando os dados do passo 4 do procedimento, em função de G2. Vale a mesma sugestão
do item 1.
3. Usando os dados dos passos 1 a 3 do procedimento, faça o gráfico da rejeição de perturbação RPf (rejeição
de perturbação a malha fechada) corno urna função de G 1 . Inclua no gráfico a curva RPf teórica.
4. Repita o item 3 usando os dados do passo 4 do procedimento em função de G2.
5. Usando os dados do passo 5 do procedimento, faça um gráfico da função de sensibilidade em relação a
variações de ganho ( Sb~). Inclua no gráfico a curva teórica de Sb~. Sugestão Sb~: experimental é obtida
pela razão da variação de Va pela variação de G 1 .
6. Usando os dados dos passos 1 a 3 do procedimento com G2 = 1 faça um gráfico da melhoria da rejeição
de perturbação do sistema a malha fechada sobre o sistema a malha aberta, X = RPf I RPa .
Observação. Lembre que a melhoria da rejeição de perturbação do sistema a malha fechada sobre o sistema
a malha aberta é verificada quando Va (malha fechada) = Va (malha aberta), onde Va (malha aberta)
é medida sob condições de ganho de referência (neste experimento G1 = G2 = 1); Va (malha fechada)
precisa ser igual a Va (malha aberta) para qualquer ganho de malha, Vi é substituído por K1 Vi e G1 por
K2G 1 . Para que haja melhoria da rejeição de perturbação a malha fechada sobre a rejeição de perturbação
a malha aberta a variável X deve ser crescente com o aumento do ganho G 1 . Inclua no gráfico de X a
curva teórica de X.
7. Use os resultados gráficos dos itens 1 a 6 e compare em termos da rejeição de perturbação, RP, e da
função de sensibilidade, S, o desempenho do sistema a malha fechada com o do sistema a malha aberta,
considerando.
(a) Va1, Va2 e RPJ dos itens 1 e :3.

(b) Val, Va2 e RPf dos itens 2 e 4.
(c) Melhoria da rejeição de perturbação X do item 6.
(d) A função de sensibilidade do item 6.
Capítulo 6
Estabilidade Relativa
O objetivo desta seção é a análise da estabilidade de sistemas via margem de fase e margem de ganho. Utilizamos
no experimento proposto, além de circuitos do painel apresentado no Capítulo 3, um protótipo do sistema de
suspensão magnética de uma esfera de aço.
Em todos os sistemas de controle a malha fechada, é sempre desejável que o mesmo seja estável, e além disso,
também é desejável que tal sistema possua estabilidade relativa adequada. Esta estabilidade relativa significa
que deseja-se que o sistema se mantenha estável para uma determinada faixa de variação dos parâmetros do
sistema. Esta variação de parâmetros, por sua vez, pode ser intencional ou pode ser atribuída a eventuais
deteriorações nestes parâmetros. O termo, estabilidade relativa, indica que deve haver um ponto ou condição
notável, ao qual associa-se uma certa relação, que definirá o grau ou índice de estabilidade. Esta condição
notável pode ser melhor visualizada em função da análise do sistema no domínio da freqüência, através dos
diagramas de Bode, Nyquist ou módulo-Fase. Usamos aqui os diagramas de Bode.
6.1 Margem de Ganho e Margem de Fase

Os índices que definem o grau de estabilidade de um sistema de controle a malha fechada, são chamados margem
de ganho (MG) e margem de fase (MF). Portanto, deve-se definir uma condição de ganho e fase, à qual tomar-
se-á como referência. Esta condição deve ser, logicamente, uma condição que defina a situação entre estabilidade
e instabilidade do sistema.
Suponha um sistema com função de transferência G ( s). A análise da margem de fase e ganho no diagrama de
Bode em malha aberta deste sistema, nos traz informações com relação à estabilidade deste sistema em malha
fechada, resultante de uma realimentação unitária. Precisa-se definir então a condição crítica entre estabilidade
e instabilidade deste sistema. Considera-se o sistema G( s) com uma realimentação unitária. Desta forma, a
função de transferência a malha fechada (FTMF) resulta em ·
y(s) G(s)
(6.1)
r(s) 1 + G(s)"
Os pólos do sistema a malha fechada são as raízes da equação característica dada pelo denominador da
FTMF, ou seja
1+G(s)=O (6.2)
ou
G(s) = -1 (6.3)
Passando para o domínio da freqüência, s = jw
G(jw) = -1 (6.4)
ou
G(jw) = IG(jw)l L.G(jw) = -1 = 1L.- 180° (6.5)
que pode ser desmembrada em duas equações simples, como
G(jw) = 1 ou 20 logG(jw) =OdE (6.6)
77
78 CAPÍTULO 6. ESTABILIDADE RELATIVA
L.G(jw) = -180°. (6.7)

As duas condições acima representam a situação crítica entre a estabilidade e instabilidade. No diagrama
de Bode, esta situação é representada como na Figura 6.1. A partir da condição crítica acima, define-se, Wc
como a freqüência de cruzamento de ganho (OdE), e w,p como a freqüência de cruzamento de fase ( -180°) (no
inglês estas freqüências são chamadas de freqüências de crossover). Os índices de estabilidade relativa, margem
de fase 1l1F, e margem de ganho MG, são determinados a partir desta condição crítica como na Figuras 6.2 e
6.:3
50
w
-50
-100
G(jw)
dB -150
-200
-250
-300
o w
-50
-100
<I>
-150
-ISO
-200
-250
-300
o 2 4 6 8
10 10 10 lO 10
Figura 6.1: Diagrama de Bode de situação crítica.
As margens de estabilidade podem ser dadas como a seguir.

Margem de ganho
MG = -20logJG(jw,p\ (6.8)
Margem de fase
M F = L.G(jwc) +_ 180° (6.9)

Portanto, calcula-se a margem de ganho na freqüência de cruzamento de fase ( -180°) e a margem de fase
na freqüência de cruzamento de ganho (O dE).
As margens de estabilidade representam o quanto se pode variar um parâmetro do sistema (K por exemplo),
de modo que, o sistema ainda permaneça estável, ou venha a se tornar estáveL
6.2 Estabilidade de Sistemas de Fase Não-Mínima: Sistema de Sus-

pensão Magnética
Denominam-se sistemas de fase não-mínima aqueles que apresentam zeros e/ou pólos da função de transferência
com parte real positiva para o caso de sistemas contínuos no tempo ou zeros ejou polos de magnitude maior que
1 para o caso de sistemas discretos no tempo. O nome fase mínima foi dado por Bode no estudo da resposta em
freqüência de sistemas lineares contínuos no tempo, ao observar que os deslocamentos de fase causados por zeros
e pólos no semi-plano direito eram maiores que aqueles causados pelos sistemas de fase-mínima correspondentes,
ao rebater-se os zeros e pólos em foco para o semi-plano esquerdo, sendo que para ambos o comportamento
do módulo é o mesmo. Este fato pode ser melhor visualizado através do diagrama vetorial dos polos e zeros
do sistema no plano s. Pela Figura 6.4 pode-se observar que, embora tenham o mesmo módulo, os vetores do
6.2. ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE FASE NÃO-MÍNIMA: SISTEMA DE SUSPENSÃO MAGNÉTICA79
-50
JGUw)J
dB -100
-ISO
-200
-250
-300
o
-50
--100
-ISO
-180 --·····-··-···-·
-200 MF
-250
-300 '-::,----':;-2----":".----'-;,,....----',
10 10 10 10 10
Figura 6.2: Representação de margens de estabilidade. Sistema instável wc > wrp e MG e MF <O.
50
JG(Jw)l o w
dB
-50
-lOO
-150
-200
-250
-30~ :=::;;:::::::::=:t::+==:::==~
w
~ -50
-100
-150 MF ~
: w$
-180 .........•.•.........•.•....... ·······••·••·•·••·•···········
-200
-250
-300 L--~~-~--~--__l
o 2 4 6 8
10 10 10 10 10
Figura 6.3: Representação de margens de estabilidade. Sistema estável: wc < wrp e MG e MF >O.
semi-plano direito apresentam maior deslocamento de fase. Bode também mostrou que para um sistema de fase
mínima, as característica de módulo e ângulo de fase da resposta em freqüência estão diretamente relacionadas.
Isto significa que se a curva de módulo de um sistema for especificada em toda as freqüências desde zero até
infinito, então a curva do ângulo de fase é unicamente determinada, e vice versa. Se o sistema é de fase não-
mínima essa relação biunívoca não se verifica (Ogata, 1995). Para um sistema de fase mínima quando w = oo,
o ângulo de fase ( cp) é igual a -90( q- p ), onde p e q são os graus dos polinômios do numerador e denominador
da função de transferência, respectivamente. Para o sistema de fase não-mínima, quando w = oo o ângulo
de fase (cjJ) difere de -90(q- p). Em qualquer sistema, a inclinação da curva do log-módulo em w = oo é
igual a -20( q- p )dE f dec. É portanto possível verificar se o sistema é ou não de mínima fase examinando-se a
inclinação da assíntota em alta freqüência da curva de log-módulo e ângulo de fase em w = oo. Se a inclinação
da curva do log-módulo, conforme a freqüência tende ao infinito, for -20(q- p)dBjdec e o ângulo de fase em
w = oo é igual a -90( q- p ), então o sistema é de mínima fase.
Im
Planos
Re
Figura 6.4: Ilustrando ângulos de sistemas de fase não-mínima.
Nesta seção é apresentado um sistema de suspensão magnética de uma esfera, em escala laboratorial, como
mostrado na Figura 6.5 abaixo. É fornecido também uma configuração de controle do tipo avanço de fase. O
sistema de suspensão magnética é um sistema que, além de possuir várias aplicações práticas importantes, como
em rolamentos magnéticos e transportes de alta velocidade, apresenta características de fase não-mínima e é um
sistema instável, constituindo assim um bom exemplo para verificar as características de sistemas e o resultado
da ação de controle.
Figura 6.5: Protótipo de suspensão magnética.
6.2.1 Equações dinâmicas do sistema de suspensão

Considere uma esfera de massa m posicionada abaixo de um eletromagneto a uma distância z como mostrado na
Figura 6.6. O objetivo do controle é manter a esfera em um balanço dinâmico em torno do seu ponto de equilíbrio.
O projeto do sistema de suspensão magnético apresentado aqui utiliza a força de atração eletromagnética
(Oliveira et al., 1999).
6.2. ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE FASE NÃO-MÍNIMA: SISTEMA DE SUSPENSÃO MAGNÉTICA81
Bobina
Figura 6.6: Sistema de suspensão.
A modelagem do sistema de suspensão eletromagnética é baseada em suas equações dinâmicas: eletromecânica,

mecânica e elétrica (Wong,-1986; Oguchi and Tomigashi, 1990).
. -Lo i2
f(z,t)= 2a (l+z/a)2 (6.10)
~z
m-d
<> = mg+ f(z,i) (6.11)
t-
. ___,d(__,L(:-'z)-'-i)
V= R t+- (6.12)
dt
onde f(.,.) é a força eletromagnética, i é a corrente da bobina e v é a tensão aplicada; L(.) e R são a indutância
e a resistência da bobina, respectivamente; a é uma constante e Lo= L(O)- L(oo).
As equações dinâmicas do sistema são linearizadas em um ponto de operação (z 0 , i 0 ). Uma vez que z é
mantido em torno de zoa indutância L(.) é aproximada por uma constante L. Definindo ze = z -zo, ie =i- io
eu= v- Rio, as equações linearizadas no ponto de equilíbrio (zo, io) são dadas por
die
u = Rie + Ldi (6.13)
(6.14)
onde
Loio .
k ·- ôfl (6.15)
1 . - ôi (
zo,~o
•"") [a(1 + zo/ a ) ]'
2
k ._ ôfl _ LoiÔ (6.16)

2
. - ôz (z i ) - [a 2 (1+zo/a) 3
o, o
r
Observação: No ponto de equilíbrio (zo, io) tem-se mg =- f(zo, io).
6.2.2 Representação por variáveis de estado

Definindo as variáveis de estado do sistema de suspensão como x 1 = z, x2 = i e x 3 = i e usando (6.10) - (6.12)
pode-se escrever as· equações de estado e saída do sistema
x=F(x,v) (6.17)
y=Cx
onde
(6.18)
e
C= [ C1 0 0 ] (6.19)
com c 1 o ganho do sensor de posição. Para o projeto de controle linear, (6.18) deve ser linearizada em torno do
ponto de equilíbrio (z 0 , i 0 ) resultando em
xe Axe +Eu
y Cxe (6.20)
onde
A=
[ O
k2/m
o
I
O
o
-k~/m],
-R/L
E~ [ka/L
~ ]
com xe1 = ze, xn = ie, xe3 = ie, ka o ganho do amplificador de potência e k1 and k2 como em (6.15) e (6.16),
respectivamente. O diagrama de simulação do sistema (6.20) é mostrado na Figura 6.7.
Figura 6.7: Diagrama em blocos do sistema de suspensão magnética para a representação espaço de estado.
6.2.3 Representação por função de transferência

Utilizando a transformada de Laplace nas equações (6.11) e (6.12), obtém-se
mz(s)s 2 = Fe(s) = K2ze(s)- k1Ie(s) (6.21)
e
Vé(s) = Rbie(s) +LbU(s)s (6.22)
Através destas equações, obtém-se o diagrama em blocos da Figura 6.8.
(-------·--------·-----·-·-·---····-·-·----,
I
:i
!
i
.
~
;
~ i 1
(s) 1
!
i
1-----~-~~~
i R +Ls ms'
i +
i
i Esfera
~
;
;
;
~;
I
~
l! Bobina .
·--·---·--·-·-·-·--·--·-·---·-·-·-·-·--····-·--·-·-·--·-·-·-·--·--.1
Figura 6.8: Diagrama do sistema de suspensão.
Os valores numéricos dos parâmetros do sistema experimental são mostrados na Tabela 6.1.
6.3. COMPENSADOR AVANÇO DE FASE 83
Tabela 6.1: Valores numéricos dos parâmetros físicos.

massa da esfera m [kg] 22.6 X 10 -:;
resistência da bobina R [O] 19.9
indutância da bobina aproximada L[mH] 520
indutância da bobina no torno equilíbrio Lo [mH] 24.9
corrente da bobina no ponto de operação io [A] 0.570
posição da bola no ponto de operação zo [m] 4.50 X 10 .:;
constante a a [m] 6.72 X 10 .:;
constante k1 k1 [N/A] 0.770
constante k2 k2 [N/m] 39.6
ganho sensor de posição kt -0 ..567 X 10 -:;
máxima tensão aplicada à bobina Vmax[V] 24.0
Ganho PWM ka 2.1
6.3 Compensador Avanço de Fase

Nesta seção é apresentado o controle de um sistema de suspensão magnética. É baseado na configuração de
controle de avanço de fase. A abordagem utilizada no projeto é a do lugar das raízes. Através do diagrama de
blocos do sistema linearizado apresentado na Figura 6.8, encontra-se o diagrama de blocos de malha fechada do
sistema, exibido na Figura 6.9
i
I
Bobina i
~-------------_j
Figura 6.9: Diagrama em blocos do sistema em malha fechada.
Através do diagrama em blocos, chega-se facilmente a função de transferência de malha fechada FM F rela-
cionada abaixo com q = 1/kt.
z.e(s) -kakl
F MF ( S ) = - - - = 2 (6.23)
P(s) Lbms3 + Rbms - k2Lbs- k2Rb + kaklclGc(s) ·
O denominador ~- .-. :t função corresponde à equação característica Q do sistema, que pode ser reescrita como
Q = 1 + GMA (6.2._-';, na qual GM~ é a função de transferência de malha aberta
(6.24)
Através de simulação, observa-se que um controlador puramente proporcional não estabilizaria, e que um
controlador com apenas um zero seria, teoricamente, suficiente; entretanto, um controlador deste tipo ampli-
ficaria de tal forma os ruídos existentes no sistema, que o controle seria impossível. Portanto, para análise
escolhe-se um controlador avanço de fase, que possui um pólo e um zero
(6.26)
onde kc é o ganho, tp é a constante de tempo relativa ao pólo e tz é a constante de tempo relativa ao zero.
Um dos diagramas obtidos encontra-se na Figura 6.10, na qual pode-se observar os pólos variando num
intervalo de ganho de O a 1 (em passos de 0,05) para um sistema cujo compensador possui tz = O, 05 e tp = O, 003.
Os pólos correspondentes à kc = O são os de malha aberta, confirmando a não estabilidade do sistema sem
compensação. Também observa-se que a faixa de ganho na qual ocorre estabilidade é, aproximadamente,
O, 3 < kc < O, 7.
1m
100,-----~------~------~------r------.
50 ---------"------- --------~---------*
:. *
: ---------
:: I **
or-K~~-Q_.<_K,~=O~----~------~:__K,_=o~,**_.:~,;~oo~'~~-=_0-+Re
**.-,
t I O
*•**
-50 ---------;----------r---------~---------* ---------
:. .: :. ~
..... .... ....
.
-100 L.._----~~----~------~-------L------__j
.
-400 -300 -200 -100 o 100
Figura 6.10: Diagrama de lugar de raízes do sistema compensado.
6.3.1 Simulação do sistema com o MATLAB

Esta seção descreve a simulação do sistema com diferentes controladores através do programa MATLAB, com
a finalidade principal de comparar os desempenhos dos controladores. Resume-se a seguir os resultados de
simulações de lugar de raízes, resposta ao degrau e resposta em freqüência deste compensador.
Na Figura 6.11, encontra-se o lugar de raízes do sistema cujo compensador tem tp = O, 004 e tz = O, 04;
pode-se observar que a faixa de ganho ria qual o sistema é estável é, aproximadamente de 0,3 a 0,7.
1m
80,----,-----,----,-----,----.-----hli'"k-.oo--,
+
' ' ' ' '
60 ------~-------r------1-------r------1------- k;õ~--
: : : : : +
40 ------~-------~------~-------~------~------r
' I I I I +
------
'I 'I 'I 'I 'I +
20 ------ -~------- ~------ -~-- ---- -~------ -l- :r~--
k.oo :k=O : :
or-~~~---r----~----r-~~+-~k.~oor-~k~=O~
k=O l + Re
• +
-20 ------i-------~------i-------f------~-~~;:-. ------

: ' : : ' +
-40 ------:-------:------:-------:------:------: ------
1 I I I
I I I I
-60
I I I
------~-------c------~-------c------~-------
I
------
,
...
I
...
I I
...
I
-250 -200 -150 -100 -50 o 50
Figura 6.11: Lugar de raízes com tp =O, 04 e tz =O, 004.

6.3. COMPENSADOR AVANÇO DE FASE 85
Na Figura 6.12, encontram-se as respostas em freqüência de módulo e fase do sistema sem o controlador,
em (a) e (b), e com o controlador em (c) e (d). Pode-se ver, através de (a) e (b), que o sistema necessita de
acréscimo de fase na região relativa à freqüência de corte, o que é conseguido com o compensador em avanço,
como se vê em (d), onde a margem de fase resultante é positiva.
I lllllt!l I IIHIIII I tfllllll I 1111111
F --~-·
'''"'"' ''"""'
1111111
'''"""
11!1111
1
I
'"""
I"""
: :-:~:~{;!.__ : :: :::::: : :::::::: : :::::::
""'" I I I I
-200 -::~~~-~F{!~~::-::~~~-:::~:::
'''"""
I 11111!11
I 1"111!1
'I
I
.. ......
l l l,j l l t l
<111'<.111
'''""" '''""'
I
I
11111111
10111111
I
I
ltllt"
1111111
e -250
-:: n:::::--: T: r: ~r~:.r-:+r::::- -:-:: :::::
I 1!!11111 t t!O!!"< I 111111!1 I 11111"
(graus) ''"""'
I
I
1!!11111
11111111
''"'""
I tttlllll
I 111111!>
''"""'
I 11111111
I 11111111
.
t
I
'"""
1111111
11 . . 1!1
-300
100 10 1 10 2 10 3
Freq.(Hz) Freq.(Hz)
(a) (b)
M 100r>nrr~r
..~~~m".. ".~
.. '.'.TI ....r.~.T..m..m,..
.. m
0 I l l . . lllf '''"""
t o 11111n '''""'
1 I IIIIH
F
~ -~nlJttllt1ttmtttJj11i
-200
-10: e -250
o : :::::::: : :::::::: : :::::::: : :: ::::~ (graus)
'"'"'" '''"'"' ''"'"'
(dB) '''""" '''""" ''''""
-200 '''""" '''"'"' ''''""' ''''""
-300
100 10° 10 1 10 2 10 3 10 4
Freq.(Hz) Freq.(Hz)
Figura 6.12: a) e b) sem controlador; c) e d) com tp =O, 004 e tz =O, 04.
Na Figura 6.13, encontram-se os diagramas de Bode do controlador avanço de fase em (a) e (b), e de um
controlador de ação proporcional-derivativo (de apenas um zero) em (c) e (d). Este último, embora resultasse
em estabilidade através de simulação, apresenta impossibilidade de implementação pelo fato de amplificar a
região de altas freqüências, como se vê em (c), o que tornou o ruído na saída do controlador impraticáveL
Estas características também podem ser associadas ao controlador PID, o qual, sem nenhuma modificação, é
impraticável em tempo contínuo em razão da amplificação do ruído. Por este motivo, opta-se por implementar o
controlador avanço de fase, o qual alia a necessária ação de controle com as condições do sistema, não fornecendo
ganho indesejável em regiões de altas freqüências.
M 20 fTTml
-ll!J ~!U 1l!t~~D1 ~!L!JJJ!!

o
d 1
u 1o
'''""" ''''"'"' '''""" '' """ e
o
!!!!!!!!!)ff]!!!!! !!!!!!!!! :::::::: (graus)
(dB) o~~~~~~~~~
10° 1 o1 1o2 103 10 4

Freq.(Hz) Freq.(Hz)
(a) (b)
100 r::,::,::,::::,:,::,!!!'"::.::.::,""!."T.'..!T:!'!!:.:..:::.'..!T!Tf,:~ur::::::!:::!:!I!!!!I
M ÓÜrTnmwo~mrTn~"~
; ; ;;;;;;; ; ;: ;;;;;; : : ;;;;;;: : ; ::::~
U~(rTr: :m: ::: : :
o
d
u
40
-r rit ~ih trir~- 1i..........
'''"'"'
ts~~li~~
'''""" ' '''""'
F
s
::
50 -~~~~:~-~~~~":~:::-~~~~:~:-+:~~::::
o
1
20 -: ::: ~:::-:: ::~~/.:: ~~:- -:-:: ~ ;;: e i i iiiiii[/iiii~ii i iiiiiiii i iiiiiii
(dB)
o ::::::::: :;Y.:~: ::::::::: :::::::: (graus)
0
ft.:~; : ;;;;;;; : ;;;;;;;; : :;;;;;;
10° 101 102 10 3 !0 4 10° 1o1 1o2 1o3 1o4
Freq.(Hz) Freq.(Hz)
(c) (d)
Figura 6.13: a) e b) avanço de fase; c) e d) proporcional- derivativo.
Respostas ao degrau para o sistema com controle avanço de fase são obtidas aplicando-se um degrau de- 0,1
V na entrada de perturbação P(s) (ver Figura 6.9). Algumas das curvas obtidas são apresentadas na Figura
6.14. Comparando (c) e (d) observa-se como o aumento no ganho do controlador altera a resposta do sistema,
mudando a dinâmica e a amplitude da resposta, a qual diminuiu.
P 2rx1~0~4---,----,
o .~:-----~
1 -1----------~----------- ç~ 1 ,.J :
T---------,-----------
ç I :
ã I
ã / ~
o i 0 I '
(m) O'-'-"---~-----' (m) O i :
o 0.5 o 0.5
Tempo (s) Tempo (s)
(a):K,=.5 ,r,=0,004 e r,=O.D4
p 2 xr1'-"o_-4_ _---.------, P 1 xr1'-"o_-4_ _---.------,

o
s /_ ..... · ~~ .-..~-·__,....._.. .....:-·------·
1 --7·é·~------~----------- ~ o.5 -;'""c-----+----------
ã
~ r
(m) O"-----~-----'
\
0.5 o 0.5
Tempo (s) Tempo (s)
(c):v.,=. s ,T, = 0,002 e r,= 0,07 (d):v.,=. ') ,T, =O,Cü2 • r,= 0,07
Figura 6.14: Respostas ao degrau de perturbação.

A análise da estabilidade é feita neste experimento via margem de fase e ganho no diagrama de Bode e Nyquist.
L No MATLAB, para KMAX e KMIN faça o diagrama de Bode do sistema mostrado na Figura 6.15. O
bloco de primeira ordem representa o circuito RC da Figura 4.2 e o bloco de segunda ordem representa o
circuito RLC da Figura 4.3. Escolher o valor da resistência R para dar um coeficiente de amortecimento
Ç =O, 7. Por sua vez, o bloco isolador pode ser um estágio seguidor emissor, como na Figura 3.11. Calcular
as margens de estabilidade e freqüências de cruzamento para as duas situações de ganho K. Utilize os
comandos MATLAB: series, bode, margin.
l ~HI
y(s)
I _1_ I isolanor
Ts +1 1-------"
Circuito passivo Circuito passivo
Figura 6.15: Representação do sistema de terceira ordem.
2. No MATLAB analisar a estabilidade do sistema a malha fechada via lugar das raízes e diagrama de Nyquist
para as duas situações de ganho K. Obter a resposta ao degrau. Quantos pólos existem no simiplano
direito do planos? Utilize os comandos MATLAB: rlocus, nyquist, step ou lsim, pzmap.
3. Implemente o circuito da Figura 6.15.
4. Meça as freqüências de cruzamento para os dois ganhos. Verifique as margens de estabilidade.
5. Verifique o que ocorrerá em termos de estabilidade absoluta e relativa deste sistema com KMAX e KMIN,
se for realizada uma realimentação unitária no sistema da Figura 6.15.
6. Considere o sistema de suspensão magnética.

6.5. ROTEIRO DO RELATÓRIO 87
~ 1,.
(a) Obter o intervalo de estabilidade para Kc/ com tp = O, 004 e tz = O, 04. Para alguns valores de
Kc na região de estabilidade calcular as margens de estabilidade. Use as funções do MATLAB:
[mag, fase]= bode(., w); magDB = 20 * log10(mag), plot(w, magDB), w = logspace(., .).
Observação 6.1 Utilize a função de transferência de malha aberta {6.24).
(b) Analisar a estabilidade do sistema com e sem compensador utilizando a função nyquist.
(c) Verificar a resposta no tempo, em ambiente Simulink, do sistema sem e com o controlador de avanço de
fase. Para o caso com controlador considere alguns valores de Kc. Analisar a estabilidade variando-se
o ganho do controlador Kc.
7. Utilizando o protótipo do sistema de suspensão, verificar o comportamento transitório da posição z e do
sinal de controle u variando-se o ganho Kc do controlador.
6.5 Roteiro do Relatório

1. Apresentar de forma clara os objetivos do experimento, importância e finalidade.

e equipamentos utilizados, de forma precisa, de modo que outros interessados possam repetir os ensaios.
3. Apresentar os resultados obtidos nos itens 1 - 6.
4. Obter na bibliografia relacionada uma definição de estabilidade relativa de um sistema.
5. O que significam as margens de estabilidade de um sistema em malha fechada?
6. Quais os valores de índices de estabilidade comumente utilizados e o que eles representam?
7. Em que condições um sistema de segunda ordem, tipo RLC, com um ganho K variável (K > O) e
realimentação unitária, torna-se instável? O que isto significa fisicamente? É possível?
8. Por que a situação da Figura 6.1 representa uma condição crítica de estabilidade?
9. Apresentar o critério de Nyquist e comentar a sua aplicação na análise da estabilidade do sistema de

suspensão magnética.
Capítulo 7
Estudo de Pólos na Origem e Pólos

Dominantes
O objetivo deste experimento é estudar as características de sistemas que apresentam pólos na origem e pólos
dominantes. Na primeira parte simula-se um sistema que apresenta um pólo na origem e estuda-se a influência
deste pólo no comportamento do sistema no domínio do tempo e no domínio da freqüência. Em seguida realiza-
se um sistema de 3a. ordem associando um circuito RLC a um integrador ativo do tipo encontrado no painel
mostrado na Figura 3.1.
7.1 Polo na Origem

Considere a função de transferência do tipo
K
G( 8 ) = (=T2:-s-+-1:-:-)
---,s
(7.1)
O termo 1/ s representa o polo na origem, um integrador ideal, que é não realizável na prática. Portanto, deve-se
usar aproximações para obter um integrador como descrito a seguir.
Suponha dois integradores reais e que portanto, apresentam as seguintes funções de transferências
1
Gl(s) = T1s + 1 (7.2)
e
1
G2(s) = y. (7.3)
28 + 1
onde wc1 = 1/T1 e wc 2 = 1/T2 são respectivamente suas freqüências de corte, (como os integradores representam
filtros passa-baixas, wc 1 e wc 1 , representam as freqüências de corte destes filtros). Tomando-se (7.2) e (7.3),
substituindo a variável s pela variável complexa jw e rearranjando-as em funções de wc1 e Wc2 obtém-se
. 1
Gl (JW) = ..,---,---- (7.4)
(jwfwcl + 1)
e
. 1 .
G 2(Jw) = (jwfwc2 + 1) · (7.5)
Analisando G 1 ( s) em função da variável complexa jw, tem-se:
L Quando w/wc1 « 1 ou w « wc1, IG1 (jw)l ~ 1, ou seja, qualquer sinal senoidal de entrada de freqüência
w « wc1, não altera a saída seja em amplitude ou fase.
2. Quando wjwc1 » 1 ou w » wc 1 , G 1 (jw) ~ 1/(jwfwcl), ou seja, qualquer sinal senoidal de entrada de

freqüência w » wc1, altera a fase e amplitude da saída. Nesta situação, a amplitude será sensivelmente
atenuada e a fase sofrerá um deslocamento de -90°, isto é, se o sinal de entrada for uma senóide, a saída
será uma cossenóide de amplitude bastante reduzida.
89
90 CAPÍTULO 7. ESTUDO DE PÓLOS NA ORIGEM E PÓLOS DOMINANTES
3. Em qualquer outra situação, diferente daquelas em 1 e 2 acima, G 1 (s) deve serdada por (7.2).
Voltando ao caso dos dois integradores, considere sua associação em cascata e ainda, que Wcz >> wc1. Desta
forma, para efeito de análise, se a freqüência w for em torno de Wcz, a condição w » wc1 é satisfeita e, portanto,
pode-se considerar a função de transferência da associação como
(7.6)
A expressão (7.6) representa então um sistema com pólo na origem que deseja-se estudar. No painel mostrado
na Figura 3.1 dispõe-se de dois integradores ativos, que satisfazem a condição Wcz » wc1.
7.2 Polos Dominantes

Pólos dominantes são os pólos de malha fechada que têm efeitos dominantes no comportamento da resposta
transitória. Esta dominância está relacionada com a magnitude das partes reais destes pólos, quando não há
zeros na vizinhança. Estabelece-se que quando a relação da magnitude das partes reais excede a 10, os pólos
mais próximos do eixo jw do planoS são os pólos dominantes. Freqüentemente os pólos dominantes ocorrem
na forma de complexos conjugados (Desoer, 1979). Pode-se secionar no plano s as regiões nas quais os pólos
são mais e menos dominantes como na Figura 7.1.
jw
planos
polos não palas

dominantes dominantes região instável
.. o
Ci 1 :
..'
..•
..
'
Figura 7.1: Planos e regiões de dominância.
Os pólos próximos ao eixo imaginário no semiplano esquerdo do plano S resultam em respostas transitórias
que decaem lentamente, enquanto que os pólos distantes dos pólos dominantes resultam em respostas transitórias
que decaem rapidamente. Para caracterizar sistemas com pólos dominantes implementa-se o sistema com a
seguinte função de transferência
(7.7)

7.3.1 Pólo na origem
L Utilizando dois integradores ativos como descritos na Seção no Capítulo 3 com R1 = 10, C1 nF e
R 2 = O, C2 = nF, implemente o sistema que simule a seguinte função de transferência
K
G (3 ) = =T,--1s-:-:(T=z_s_+_1-,-) (7.8)
onde T1 = R1C1 e Tz = RzCz.

(a) Obtenha os valores de KMIN e KMAX- Obtenha a resposta transitória e o sinal entre os dois inte-
gradores. Aplicar uma onda quadrada vi(t) de amplitude 2V pico a pico com freqüência conveniente
à entrada deste sistema. Anote as respostas para K = KMIN e K = KMAX·
Tabela 7.1: Levantamento de valores experimentais para o diagrama de Bode.
Freqüência V 0 (i) 20log c= c/J=

bsencjJ sen 1cjb
Excitação p- p(V) p- p(V) bja
J(Hz) a b
(b) Faça um levantamento da resposta em freqüência para K = KMAX , organize os dados de acordo
com a Tabela 7.1 para w dentro da faixa de freqüência de atuação do sistema. Lembre que w » 1/Tl.
2. A partir do sistema G( s ), implemente no painel uma realimentação unitária.
(a) Obtenha a resposta transitória ao degrau e anote as respostas obtidas para K = KMrN e K = KMAX·
Verifique como o ganho K altera a dinâmica do sistema.
(b) Atuando no ganho do sistema obtenha na tela do osciloscópio a condição em que o sistema apresenta
uma resposta criticamente amortecida. Meça o valor do ganho K nesta condição.
7.3.2 Pólos dominantes

1. Associar em cascata um sistema de primeira ordem realizado pelo integrador ativo (Wc maior) com um
sistema de segunda ordem realizado pelo circuito RLC com R um potenciômetro variável de 20KS1,
C = nF e L = mH. Dessa forma tem-se um sistema de terceira ordem, onde o polo do bloco de primeira
ordem é fixo e os dois pólos de segunda ordem são ajustáveis.
2. Com relação ao bloco de segunda ordem, calcule o valor de R= RcR para que este sistema (isolado) seja
criticamente amortecido. Com o multírnetro, ajuste este valor de R no potenciômetro.
(a) Obtenha a resposta transitória ao degrau para o sistema de terceira ordem.
:3. Ajuste e meça um novo valor de R» RcR·
(a) Repita o item 2a.
4. Ajuste e meça um novo valor de R « RcR·

(a) Repita o item 2a.

1. Apresentar de forma clara os objetivos do experimento, importância e finalidade.

7.4.1 Pólo na origem

1. Traçar o diagrama de Bode para os valores experimentais e teóricos, estes obtidos via a função de trans-
ferência (7.8).
2. Responda como o ganho K afeta a resposta transitória ao degrau e a resposta em freqüência do sistema
G(s).
:3. Qual a influência do pólo na origem na resposta em freqüência (diagrama de Bode).
4. Obtenha a função de transferência (real e completa) do sistema a malha fechada para o sistema de 2a.
ordem.
92 CAPÍTULO 7. ESTUDO DE PÓLOS NA ORIGEM E PÓLOS DOMINANTES
5. Obtenha os valores de Ç e Wn para o sistema a malha fechada obtido com realimentação unitária.
6. Para que valor do ganho K o sistema realimentado terá uma dinâmica de segunda ordem criticamente
amortecida? Compare este valor de K com o valor de ganho medido no item 2b. Comente sobre a
aproximação usada para a obtenção de pólos na origem.
7.4.2 Polos dominantes

1. Em cada caso estudado, esboce a localização dos polos no plano s. Utilize os parâmetros do sistema dos
circuitos utilizados.
2. Construa o lugar dos pólos deste sistema de terceira ordem para R variando de RMrN a RMAX·
:3. Identifique para cada caso observado no laboratório quais os pólos dominantes.
4. Nos casos em que houve dominância de pólos, trace a resposta transitória (resposta ao degrau) investi-
gando a precisão, para as funções de transferência, considerando e não considerando a presença do pólo
não dominante. Sobrepor as duas respostas e discutir a aproximação das mesmas. Utilize o aplicativo
MATLAB.
Capítulo 8
Fundamentos de Sistemas Amostrados

e Discretização
Neste capítulo são tratados os sistemas amostrados caracterizando-se a discretização de sistemas e técnicas
de amostragem de sinais e sistemas. A discretização de sistemas permite proceder à análise e projeto de
controladores de sistemas utilizando estruturas digitais, dando origem aos controladores digitais.
A realização de controladores digitais pode ser implementada a partir de micro-computadores, micro-
controladores ou mesmo por microprocessadores. Em geral os microcomputadores são empregados na fase
de desenvolvimento e análise e, uma vez finalizado o projeto, transfere-se a estrutura e lógica de controle para
um hardware composto por microprocessadores ou microcontroladores.
A utilização de micro-computadores para implementação de estruturas de controle teve início já por volta de
1960. Porém computadores dessa época não eram apropriados para aplicação industrial, pois tinham uma ar-
quitetura voltada para gerenciamento de dados, de certa forma lentos e não se dispunha de aplicativos adequados
para a realização de uma estrutura de controle. Já na década de 70 surgiram os chamados microprocessadores
com uma arquitetura digital voltada para um interfaceamento entre o processo a ser controlado (analógico) e
o microprocessador. Desde então, o microprocessador passou a ser um elo integrante da malha de controle.
Na Figura 8.1 é representado um sistema de controle digital com um microcomputador como um elemento da
malha de controle.
Supervisão
ri' Proteção
Alarme
I Microcom-1 .I DIA
A!D Processo
ri putador I I
t J
I
Clock I
I
:i
II Realimentaçao
- IL
Figura 8.1: Diagrama geral de um sistema de controle digital.
Para a implementação de controle digital torna-se necessário a compatibilização dos vários sinais analógicos e
digitais. Na sua forma digital, opera-se com números ou entidades numéricas, os quais podem ser manipulados
como se queira através de aplicativos específicos. Na sua forma analógica os sinais representam grandezas
físicas e contínuas no tempo e que só podem - se necessário - ser processadas por dispositivos ou circuitos
analógicos. A compatibilização destes formas de sinais é realizada pelo bloco A/D para a conversão Analógica-
93
94 CAPÍTULO 8. FUNDAMENTOS DE SISTEMAS AMOSTRADOS E DISCRETIZAÇÃO
Digital e pelo bloco DI A para a conversão Digital-Analógica. Determinados processos ou ações de controle são
inerentemente do tipo digital, não necessitando propriamente de urna conversão. Nesse caso, tais processos são
ditos naturalmente arnostrados.
A integração de um microprocessador na estrutura de controle possibilita a execução de outras tarefas além do
controle propriamente dito, corno supervisão do processo, emissão de relatórios, proteção, alarmes, coordenação,
etc, permitindo a realização de sistemas com um alto grau de automatização. Outra característica muito
importante é o grau de flexibilidade dos sinais digitais. Isto é, um determinado sinal pode ser redirnensionado
para fornecer um melhor rendimento ou desempenho, simplesmente através da reprograrnação do algoritmo de
controle ou de supervisão.
Urna primeira implicação da incorporação do microprocessador na malha de controle é que nos sinais digitais
as operações matemáticas que devem ser realizadas necessitam de um certo tempo para serem processadas pelo
microprocessador. Durante esse período o microprocessador fica "desligado" do ambiente externo analógico.
Desse modo a conexão efetiva entre o microprocessador e o processo é realizada apenas em instantes determinados
e periódicos, de onde surge então o conceito de amostragem ou discretização. Entre dois instantes de amostragem
é realizada conversão AID do sinal a ser processado, o microprocessador processa o algoritmo de controle e
fornece o comando de controle para a conversão DI A. Todo esse processo deve ser sincronizado e repetido a
cada período de amostragem.
8.1 Amostragem em Sistemas de Controle

Para processar urna grandeza analógica através de um microcomputador, é necessário introduzir um processo de
amostragem da grandeza a ser processada e posteriormente urna conversão desta amostra em urna quantidade
digitaL Após o processamento desta quantidade digital por um determinado algoritmo de controle, a quantidade
processada que ainda se encontra na forma digital deve ser aplicada ao processo analógico, através de um processo
inverso que a converte em urna grandeza analógica. Este processo de conversão pode ser representado corno
indicado na Figura 8.2.
._..,.____::>
Figura 8.2: Amostragem e cara~terização de sinais em processos discretos.
O processo de amostragem é periódico, com período denominado To, para que se possa estabelecer a descrição
do processo pela transformada Z e por equação a diferença. A saída processada digitalmente será fornecida
ao processo analógico também de forma periódica com o mesmo período T0 , porém atrasada em relação à
amostragem de entrada de um tempo TR que é o tempo necessário ao processo de conversão mais o processamento
pelo algoritmo de controle. Normalmente o tempo do processo de conversão dos dispositivos atuais é muito
pequeno em comparação com To, tal que TR só é devido ao tempo de processamento do algoritmo de controle.
Na Figura 8.2 são indicadas também a forma representativa do sinal ao longo do caminho contendo o processo
e a estrutura de controle digitaL Na parte intermediária os pontos indicam a forma discreta do sinal na forma
discreta. Nesta forma, o sinal se transforma em números que são processados iterativarnente a cada passo do
algoritmo de controle.
8.2 Análise de Sinais Amostrados

Urna vez que o sinal original, contínuo no tempo, é definido para qualquer instante de tempo, este carrega consigo
um certo nível de informação a respeito do comportamento instantâneo deste sinaL A partir do processo de
amostragem e conversão AID, pode-se dizer que apenas poucas porções deste sinal estão disponíveis, ou seja,
na forma discreta apenas poucos pontos do sinal original estão disponíveis. Para que se possa executar uma
estratégia de controle adequada, é necessário que suficiente quantidade de informação esteja disponível nesta
forma discreta. Isto determina que a amostragem do sinal a ser analisado ou controlado deve seguir algumas
regras, de tal forma que este possa ser devidamente reconhecido e interpretado dentro da estrutura digitaL
O processo de amostragem, descrito nas figuras e nos itens anteriores, pode ser representado por um processo
de modulação entre o sinal contínuo e uma portadora periódica como um trem de pulsos de amplitude 1 e
freqüência w 0 . Matematicamente, a modulação é representada pelo produto entre o sinal e a portadora. O sinal
contínuo denotado x(t) é definido em qualquer instante de tempo.
A portadora considera um trem de pulsos unitários de período To dado por
00
p(t) = 2)u(t- kTo) - u(t- kTo- hTo)] (8.1)

k=O
onde u(t) é a função degrau unitário. Admitindo h<< To, o sinal p(t) pode ser aproximado por uma seqüência
de impulsos, dada por
00
p(t) =L 5(t- kT 0 ). (8.2)

k=O
No caso ideal então, obtém-se o sinal amostrado como sendo dado pela convolução do sinal com o trem de
pulsos
00
xr(t) = x(t) * p(t) = x(t) L 5(t- kTo). (8.3)

k=O
Como resultado do processo de modulação, verifica-se em (8.3) que do sinal original, resta apenas uma
seqüência de impulsos de amplitude equivalente àquela do sinal originaL Também como resultado da mod-
ulação, sabe-se que o sinal modulado irá apresentar as características do sinal contínuo acrescido das mesmas
características centradas em freqüências harmônicas em ±wo. Para que não ocorra sobreposição das freqüências
originais com aquelas harmônicas, a freqüência de modulação, aqui no caso, a freqüência de amostragem, deve
ser elevada o suficiente.
O limite da freqüência de amostragem, para que não haja sobreposição de espectros é dado pelo teorema da
amostragem (Isermann, 1989).
Teorema 1 Um sinal x(t) com espectro limitado em banda ou seja X(w) =O para lwl :::; ws pode ser recon-
struído a partir dos seus valores amostrados X(kws) se a freqüência de amostragem wo for tal que wo/2 2: ws
ou wo 2: 2ws.
O teorema da amostragem estabelece então que a freqüência de amostragem deve ser pelo menos o dobro a
da freqüência (máxima) do espectro do sinal a ser amostrado.
Para uma análise mais detalhada do aspecto de informação contida no sinal amostrado, empregam-se as
técnicas de análise de Fourier dos sinais envolvidos. Desta forma é possível estabelecer relações matemáticas
que determinam os fundamentos do teorema de amostragem.

Como forma de verificar o teorema de amostragem são propostas as atividades a seguir que envolvem a inves-
tigação de sinais senoidais, de onda quadrada e triangular.
A onda senoidal é de especial interesse, pois ela possui somente sua freqüência fundamental e assim, a eficácia
ou não do Teorema de Amostragem pode ser bem interpretada. Os sinais de onda quadrada e triangular possuem
por sua vez um espectro de freqüências harmônicas, as quais pelo teorema indicado, devem ser devidamente
consideradas.
Na realização desta prática é utilizado um gerador de sinais (senoidal, de onda quadrada e triangular) com
freqüência de pelo menos 1 Hz. O uso de baixas freqüência se deve a dois fatos: em primeiro lugar, sinais de
baixa freqüência podem ser facilmente visualizados e interpretados (1 Hz corresponde a um período de 1 seg.).
A outra razão é que será empregado um procedimento de amostragem digital como o uso de Labview através
do equipamento LabAcquisition, o qual apresenta limitações de operação em altas freqüências em tempo reaL
Para a realização do experimento é fornecido então um Instrumento Virtual ou VI que fornece duas telas
gráficas, o resultado do sinal original, adquirido em alta freqüência e o sinal amostrado adquirido com as
96 CAPÍTULO 8. FUNDAMENTOS DE SISTEMAS AMOSTRADOS E DISCRETIZAÇÃO
freqüências e amostragem sugeridas no roteiro. O painel do VI usado é indicado na Figura 8.3. Na tela superior
será mostrado o sinal real (senóide, onda quadrada ou triangular de 1Hz) adquirido com freqüências entre
10 e 20 Hz. A tela inferior indicará a forma do mesmo sinal, porém amostrado com a freqüência dada pelo
controle "Freq. Amostr.". O sinal proveniente de um gerador de sinais deverá ser conectado ao canal "O" do
LabAcquisition.
1o.o
I
.
i,
I ,I
5.0-~ 1 I
o.o-r-r- : J ;
·5.0-f----------l------;--------L---···--r-- i'
- I I i I '
-lu.o-o 1'o 2o do k 5o 6o -lo 8o so 10o I
s:.n;;i.A.El! · · -~· --~ 1
10.0-·r-,-...,--,---,.---,--,.--....,·-·..,..··-·.-..,--
1
5.0-!-+--+--+-+-+-+-1--l--1--
i
o.o->:--t-+--+--+-+--t--+-1--t--
'
-5.0-fl-+-+-+-l--t--+-il--t--+--
1
·10.0-\ .
o
Figura 8.3: Painel Labview para análise da frequência de amostragem.
Com um VI do tipo indicado acima, realizar as seguintes formas de amostragem

1. Utilizando um gerador de funções selecionar a função de senóide com freqüência 1Hz e amplitude inferior
a 10 V
2. Executar o VI de amostragem usando freqüências de 1 Hz, ou seja igual àquela do sinal de entrada, com
2Hz ou seja o dobro que corresponde ao Teorema de Amostragem e ainda com freqüências de 4Hz, 8Hz e
10Hz. Em cada caso, gravar os dados das telas gráficas em um arquivo de documentação do experimentos.
3. Comutar a função do gerador de sinais para onda quadrada e repetir o item 2.
4. Comutar a função de gerador de sinais para onda triangular e repetir o item 2.

1. Apresentar de forma clara e específ1.ca os objetivos do experimento, importância e finalidade.
3. Utilizando os dados de amostragem no caso senoidal, comentar o resultado da amostragem aplicando-se
o Teorema de Amostragem.
4. Com base nos dados obtidos determinar a freqüência de amostragem a partir da qual a senoide é recon-
hecida.
5. Comente os resultados de amostragem de sinal de onda quadrada e triangular nas freqüências de amostragem
utilizadas.
6. Suponha uma onda quadrada composta por um espectro harmônico de freqüências impares obtidas a
partir da fundamental. Suponha também que são necessárias 10 harmônicas para uma razoável descrição
da onda quadrada. Pede-se a freqüência de amostragem adequada neste caso.
Parte II
Modelagem e Controle de Sistemas

Dinâmicos
97
Capítulo 9
Controle de velocidade de um motor

CC
O motor de corrente contínua (CC) foi uma das primeiras máquinas idealizadas para converter potência elétrica
em potência mecânica, concebida inicialmente por M. Faraday. Estas máquinas elétricas foram bastante uti-
lizadas e aperfeiçoadas até 1880, quando a principal forma de energia elétrica era em corrente contínua. Com o
a
advento dos sistemas de geração e transmissão de energia elétrica em corrente alternada (60Hz) e invenção
do motor de corrente alternada, tendo baixo custo de manutenção, os motores de corrente contínua passaram a
ter menos importância, de modo que os motores de corrente alternada passaram a ter um uso generalizado em
aplicações eletromecânicas.
Atualmente, entretanto, certas aplicações (tais como: posicionamento, veloCidade variável, tração, alto
torque de partida, etc) fazem o uso de motores de corrente contínua devido às suas características particulares
que justificam o seu alto custo. Sendo o motor de corrente contínua um dispositivo conversor eletromecânico com
características bastantes lineares, ele é um componente importante em sistemas de controle em uso (Krishnan,
2001).
9.1 Princípio de funcionamento do motor CC

Para entender o princípio de conversão eletromecânica do motor de corrente contínua é necessário rever alguns
conceitos de eletromagnetismo.
Consideremos inicialmente a ilustração da Figura (9.1). A estrutura magnética produz na região entre os
polos magnéticos (Norte-Sul) um fluxo magnético de intensidade iJ e direção indicada. Um fio condutor de
comprimento l e direção indicada (perpendicular a B), se percorrido por uma corrente de intensidade i(t), irá
sofrer a ação de uma força cuja magnitude é dada por
(9.1)
e cuja direção é obtida pela regra da mão esquerda. Se ti, i(t) e l são constantes, o fio de massa M sofrerá um
deslocamento com velocidade v.
Considere agora a nova situação ilustrada na Figura 9.2, onde o fio é substituído por uma espira cujo plano
faz um ângulo e com o plano do fluxo magnético. A espira é de alguma forma pivotada, de modo que ela possa
N s
Figura 9.1: Representação da_força F sobre um fio condutor.
99
100 CAPÍTULO 9. CONTROLE DE VELOCIDADE DE UM MOTOR CC
Figura 9.2: Torque sobre uma espira.
girar sobre um eixo de simetria da espira. Se uma corrente circula pela espira, então como no caso anterior,
aparecerão agora duas forças como indicadas na Figura 9.2, e de modo que tendem a girar o plano da espira.
Cada uma das forças terá uma intensidade como aquela da expressão (9.1). Se a espira tiver largura d, o torque
(força x distância radial do eixo de rotação) que aparece sobre ela é dado por
T= [B[ [i[ldcose. (9.2)
Desde que a direção de iJ é sempre perpendicular à direção i(t), a intensidade da força é sempre constante,
porem a intensidade do torque desenvolvido T varia com a variação do ângulo e. Deste modo, devido a ação
das forças F , quando o plano da espira for perpendicular ao plano de iJ, o torque será nulo e o movimento
cessa.
Entretanto, na constituição real do motor de corrente contínua, existem várias espiras em diversos planos
formando um conjunto cilíndrico, o qual através de um dispositivo mecânico (comutador + escovas) alimenta
sempre a espira que está no plano mais próximo da direção paralela ao plano de B. Deste modo, o torque
resultante sobre a estrutura girante é sempre constante seBe i(t) são constantes.
Atualmente a tecnologia de construção de motores de corrente contínua utiliza conexões e distribuições mais
complexas das espiras de modo a otimizar a geração de torque, porém o princípio de operação é o mesmo.
A estrutura cilíndrica que constitui as espiras e o suporte destas espiras irá então ter um movimento de
rotação, e portanto apresenta um momento de inércia J. Sob a ação do torque T teremos uma velocidade de
rotação w(t). Devemos considerar ainda que esta estrutura girante deve estar apoiada em uma estrutura fixa
(rolamentos) de modo a mantê--la sob a região do fluxo magnético. Esta situação caracteriza a existência de um
atrito viscoso que dependerá da velocidade de rotação. Além disso, pode haver também um atrito estático.
Estando a estrutura das espiras em movimento dentro do campo magnético, ocorre outro fenômeno eletro-
magnético, que é o surgimento de uma tensão induzida nas espiras devido ao seu deslocamento dentro do campo
magnético (lei de Faraday). Esta tensão gerada terá sinal oposto ao da tensão que produziu a tensão nas espiras.
A intensidade desta tensão induzida obviamente é proporcional à velocidade de rotação da estrutura girante.
Através dos fundamentos do eletromagnetismo, pode ser determinado que esta tensão induzida é dada por
e= iJ x lv (9.3)
onde v é a velocidade de deslocamento das espiras.
9.1.1 Parâmetros e modelo do motor de corrente contínua

Nos motores de corrente contínua, a estrutura girante (rotor) recebe a denominação de armadura, enquanto que
na parte fixa (estato r) fica situado o campo magnético.
Baseado na constituição e princípio de operação do motor de corrente contínua como descrito acima, pode-se
identificar vários parâmetros de interesse para o modelo do motor de corrente contínua.
Primeiramente temos o conjunto de espiras que constitui a armadura. Estas espiras caracterizam uma
resistência (elétrica) de armadura denominada Ra e também uma indutância de armadura denominada La- A
tensão induzida nas espiras pode ser deduzida como sendo diretamente proporcional à velocidade de rotação
w(t), desde que Ê, l e d sejam constantes. Logo
9.2. MODELAGEM E DETERMINAÇÃO DOS PARÂMETROS DO MOTOR CC 101
Tabela 9.1: Parâmetros do motor.

Parâmetros Elétricos Parâmetros Mecânicos
Ra resistência armadura [O] J momento inércia [N m s._ jrad]
La indutância armadura [H] B coeficiente atrito viscoso [N m sjrad]
Ke constante f.c.e.m [V sjrad] F coeficiente atrito estático estático [N m]
Kt constante torque [N m/A]
Te
va (t)
~
F Jdffi(t)
dt
Figura 9.3: Diagrama eletromecânico do motor CC.
e(t) = Kew(t) (9.4)

onde Ke é denominada constante de tensão ou constante de força contra-eletromotriz (fcem). Também, pelo
fato de Ê, l, d e e serem constantes, obtém-se que o torque desenvolvido no motor de corrente contínua é
diretamente proporcional à intensidade da corrente que circula na armadura, isto é
(9.5)
onde Kt é denominado constante de torque e ia(t) é a corrente instantânea de armadura.

Desde que o torque Te e a tensão induzida e(t) dependem de Ê, l, de e no sistema internacional de unidades
o valor de Ke é numericamente igual ao valor de Kt- A estrutura que compõe a armadura representa uma massa
em rotação e portanto define-se para ela: momento de inércia J, coeficiente de atrito viscoso (proporcional a w)
B, e o coeficiente de atrito estático denotado F. A Tabela 9.1 apresenta os parâmetros e respectivas unidades
no sistema internacionaL
O diagrama eletromecânico equivalente para o motor de corrente contínua é mostrado na Figura 9.3.
Através do diagrama eletromecânico do motor de corrente contínua, Figura 9.3, obtém-se o seguinte equaciona-
mento dinâmico do motor de corrente contínua
Va(t) = Raia(t) +La! Ía(t) + Kew(t); (9.6)
Te(t) = Ktia(t); (9.7)

d
Te(t) = J dt w(t) + Bw(t) +F. (9.8)
O objetivo da primeira parte do curso é obter todos os parâmetros elétricos e mecânicos do motor de corrente
contínua para estabelecer o modelo dinâmico linear para estudos posteriores.
9.2 Modelagem e Determinação dos Parâmetros do Motor CC

Nesta seção investigam-se os vários métodos para determinar experimentalmente os parâmetros do motor de
corrente contínua. Esta etapa se faz necessária para posteriores estudos qualitativos e quantitativos para a
análise do motor de corrente contínua. Apresentamos diversos ensaios requeridos para a determinação dos
parâmetros do motor, e o método de interpolação que necessita de um único ensaio do motor para a determinação
de todos os seus parâmetros.
9.2.1 Determinação dos parâmetros elétricos

Determinação Ra
Método Ohmímetro Liga-se um ohmímetro aos terminais de armadura do motor de corrente contínua e
mede-se o valor da resistência para várias posições do eixo do rotor. Para facilitar a busca de uma posição
correta para medir a resistência, aplica-se um pulso de tensão na armadura do motor. Considera-se o menor
valor encontrado. Manter esta posição do rotor para os próximos ensaios.
Método Característica v x i Obtém-se a característica v x i dos enrolamentos de armadura do motor de

corrente contínua em pelo menos duas posições do eixo do rotor.
Considere a equação elétrica do motor de corrente contínua
(9.9)
Para obter a característica v x i, o segundo e o terceiro termos da equação elétrica do motor devem ser nulos,
isto é, a corrente deve ser constante no tempo e o eixo deve estar em repouso. Nestas condições tem-se
(9.10)
Utiliza-se então o esquema da Figura 9.5 para obter Ia e mede-se cada valor de Ia via uma resistência em série
para cada valor de tensão Va aplicado. Em geral despreza-se valores de Va muito pequenos. Construindo um
gráfico de Va por Ia obtém-se Ra, que será a inclinação da curva, ou a média dos vários valores Va/ Ia.
9.2.2 Determinação de La
O circuito elétrico (estático) equivalente é um circuito resistivo-indutivo RaLa, isto é, com o motor em repouso
a equação elétrica passa a ser
(9.11)
Método da Resposta Transitória Aplicando-se Laplace em (9.11), obtem-se
ia( S) 1 1 1
=---- (9.12)
Va(s) Ra + sLa Ra 1 +TaS
onde Ta = La/ Ra é a constante de tempo elétrica do motor de corrente contínua.

A função de transferência entre a corrente e tensão da armadura (9.12) revela que a corrente sobre a armadura
tem o comportamento dinâmico de um sistema de la. ordem. Portanto, se aplicarmos um degrau de tensão Va,
a resposta dinâmica da corrente será dada por
Va t
ia(t) = -(1- e Ta) (9.13)
Ra
e se t = Ta = ~:, então:
. (
~a Ta
)
= Va (
Ra 1 - e
-1) = Va O
Ra ) 632. (9.14)
Portanto medindo-se o intervalo de tempo que a corrente leva para atingir 63,2% do valor de regime (Va/ Ra),
tem-se o valor de Ta e obtém-se La como
(9.15)
A Figura 9.4 indica o aspecto da resposta transitória de ia(t) e o procedimento gráfico de obtenção de Ta.
9.2. MODELAGEM E DETERMINAÇÃO DOS PARÂMETROS DO MOTOR CC 103
Va(t)
~ r-----------------
0,632 Va
I Ra
Figura 9.4: Determinaçãoo de La
Para realizar este ensaio deve-se acrescentar um resistor externo Rext de valor conhecido para monitorar a
corrente ia(t). Não esqueça de levar em consideração, para o cálculo de La, o valor deste resistor (Figura 9.5)
usando
La
Ta=..,.------ (9.16)
(Ra + Rext).
Observação 9.1 Este resistor não deve ser muito grande pois este irá afetar a constante de tempo a ser medida
(Rext « Hl).
motor em
repouso
Figura 9.5: Circuito elétrico para determinação de La .
9.2.3 Determinação da constante Ke

Com base na equação elétrica do motor, para se obter Ke deve-se anular·o termo Ladiafdt. Para isto basta
deixar o motor rodando com velocidade constante e alimentação também constante. Desse modo, ia(t) é uma
constante e dia/ dt =O, e a equação elétrica torna-se
(9.17)
medindo-se Va e Ia com um multímetro, e medindo w(t) via um tacômetro de contato digital, avalia-se Ke
através de (9.18).
(9.18)
onde w deve ser em radj s. Deve-se obter várias medidas deVa e w e obtero valor de Ke-
9.2.4 Determinação dos parâmetros mecânicos

Determinação de B e F
Ao acionar o motor CC com uma tensão constante e a vazio obtém-se seu funcionamento com corrente e
velocidade também constantes, isto é, dwjdt = O e dia/dt = O. Dessa forma, a potência elétrica fornecida
pela fonte ao motor será unicamente para vencer as perdas ôhmicas (no cobre da armadura) mais as perdas
rotacionais (devida ao atrito viscoso B e atrito estático F). Nestas condições, o torque elétrico (Te = Ktla)
desenvolvido pelo motor terá unicamente que vencer o torque resistente estático devido ao atrito.
Para a condição do motor em regime permanente, a equação mecânica de velocidade do motor CC é dada
por
(9.19)
onde Tr é denominado torque resistivo
Bw+F (9.20)
Ktia.
A equação do balanço de energia deve englobar a potência de perdas ôhmicas e a potência de perdas
rotacionais, isto é
Vaia = Rai~ + Trw (9.21)

onde Vaia= potência fornecida, (Rai'/;) =perdas ôhmicas e (Tr w) =perdas rotacionais. Da expressão (9.21),
obtém-se
Tr = Vaia - Rai~ (9.22)
w
ou
(9.23)
logo Ke = Kt supondo que a potência fornecida é igual a perdas ôhmicas mais perdas rotacionais. A partir
dos valores de Ia, w e Va, juntamente com o valor de Ra, calcula-se Tr e com a curva Tr x w, encontra-se
graficamente ou analiticamente por regressão linear os valores de B e F, como indicado na Figura 9.6.
T,.=Bro +F
F
B =tan6
ro(rad/s)
Figura 9.6: Gráfico para determinação de B e F.
Determinação de J.
Método do transitório mecânico O valor da inércia J, pode ser obtido através do valor da constante de
tempo mecânica do motor CC. Como a equação mecânica do motor é dada por uma equação diferencial de la
ordem, analogamente, esta representa um sistema de 1a ordem. Na desaceleração do motor estão envolvidos
apenas os termos J e B.
O procedimento experimental se faz acionando o motor a uma dada velocidade w 0 e após entrar em regime
permanente, desliga-se o motor, registrando a dinâmica de desaceleração, que então será devida unicamente aos
termos de inércia e de atrito de amortecimento (viscoso). O intervalo de tempo entre w 0 e o repouso tem uma
relação direta com a constante de tempo mecânica procurada. A Figura 9.7 a seguir ilustra este pr:ocedimento
de determinação do momento de inércia J através da constante de tempo mecânica.
O intervalo de tempo (to - t 1 ) equivale ao valor de 1 constante de tempo mecânica. O intervalo de tempo
(to- t2), equivale aproximadamente ao valor de 4 constantes de tempo. Desde que
J
Tb=- (9.24)
B
obtém-se o valor de J, pois o valor de B já é conhecido
J= BTb. (9.25)
9.3. OUTRO MÉTODO DE OBTENÇAO DE PARÂMETROS DE MOTORES CC 10.5
ú)
Wo~.i\
0,368 úlo j '· \
Figura 9.7: Determinação da constante de tempo mecânica.
9.2.5 Determinação da constante Kt

Como visto anterirmente, o valor de Kt no sistema internacional de unidades MKS é numericamente igual ao
valor de Ke. Entretanto, o valor de Kt também pode ser obtido experimentalmente. Para o motor sair de sua
condição de repouso para qualquer condição de velocidade w > O, o torque elétrico desenvolvido (Te = Ktla)
deverá vencer inicialmente o valor do torque de atrito estático, F. Portanto, aumentando-se lentamente a tensão
de alimentação do motor e medindo-se simultaneamente o valor da corrente produzida, o valor da corrente no
instante em que o motor sai do repouso, denotada Ia min, será aquele que vence o valor do torque de atrito
estático F, isto é
Te= F= KtfaMIN· (9.26)
Assim, usando o valor de F já obtido em (9.27) obtém-se Kt
F
Kt= - - - . (9.27)
IaM IN
Concluído este item, todos os parâmetros identificáveis no motor CC estão determinados. A exatidão dos
valores obtidos depende da tolerância dos instrumentos utilizados e das medidas por parte do engenheiro, as
quais devem ser feitas e repetidas minuciosamente. Métodos mais complexos garantem uma exatidão bem
mais elevada, porém requerem instrumental muito mais sofisticado, como osciloscópios de memória digital ou
analisadores programáveis. Alguns destes métodos são vistos a seguir.
9.3 Outro Método de Obtenção de Parâmetros de Motores CC

Métodos clássicos convencionais para a determinação dos parâmetros do modelo do motor, como os descritos
anteriormente, requerem geralmente um teste para cada parâmetro (resistência e indutância de armadura,
constantes do conjugado e da tensão, inércia,amortecimento viscoso, atrito e as constantes de tempo mecânica
e elétrica). Este procedimento consome muito tempo e como a maioria dos testes são feitos sob condições de
regime, os parâmetros obtidos nestas condições quando utilizados na análise da resposta dinâmica produzem
resultados insatisfatórios.
Uma proposta alternativa de obtenção de parâmetros baseada em algoritmos de interpolação numérica é a
realizaçãode um ensaio de tensão para a obtensão da resposta do motor à excitação degrau. Um algoritmo
numérico interpola estes pontos medidos baseado em uma função teórica pré-estabelecida. Para a interpolação .
basta a resposta de corrente ou de velocidade.
A seguir são analisados os vários tipos de modelos lineares dos motores CC, obtendo-se as várias configurações
e características dos modelos para em seguida passar à determinação dos parâmetros do motor, começando-
se pelos diversos ensaios para cada parâmetro e na seqüência o ensaio de tensão para utilizar o método de
interpolação de curvas.
9.3.1 Modelos lineares do motor CC

A representação esquemática do motor CC em função de suas características de operação e de construção
é repetida na Figura 9.8 a seguir. A partir desta representação e equacionando-se a velocidade angular
como grandeza de saída e admitindo-se a tensão de armadura como grandeza de entrada, chega-se ao mod-
elo matemático representativo do motor CC. Considerando-se ainda a Figura 9.8, em função da magnitude
relativa de um determinado parâmetro em relação aos outros, pode-se obter diferentes configurações de modelo
para o mesmo motor CC, como será visto a seguir.
La Ra
~/VV'-----{)+
campo )'\
constante I)/ e=Ke ü)
va
Jdw
dt
Figura 9.8: Diagrama eletromecânico do motor CC com excitação independente.
Matematicamente, o comportamento do modelo linear completo (incluindo atrito e amortecimento) apresen-

tado na Figura 9.8 é governado por duas equações diferenciais lineares simultâneas. Como descrito na elaboração
dos procedimentos clássicos, dependendo da magnitude do atrito estático, o comportamento do motor pode ser
dividido em duas fases, uma em que a corrente de armadura ainda não atingiu o valor necessário para vencer
o atrito estático e portanto o motor ainda permanece parado, e uma segunda fase a partir da qual o motor
inicia seu movimento de rotação. Considerando td o instante em que o motor sai do repouso, as duas fases do
comportamento do motor são descritas por
Fase 1: O :::; t :::; td e Ía varia de O a Id quando t = td
(9.28)
Fase 2: td:::; t:::; oo e w(t) =/=O
d
Va(t) = Kew(t) + Raia(t) +La dt Ía(t) (9.29)
-
T = Kt%a(t) = J dtd w(t) + Bw(t) +F (9.30)
Dependendo da magnitude relativas dos efeitos de resistência, indutância, inércia, amortecimento e atrito,
vários termos podem ser desconsiderados nas equações (9.29) e (9.30), resultando em oito modelos práticos
caracterizados na Figura 9.9. Pode-se observar que os modelos 1, 2 e 3 são formas menos complexas do modelo
4, o qual configura um sistema de primeira ordem, e que os modelos 5, 6 e 7 são relacionados similarmente ao
modelo 8, o qual configura um sistema de segunda ordem. Por esta razão os procedimentos de determinação
dos parâmetros serão desenvolvidas somente para os modelos mais complexos, já que os modelos mais simples
se encaixam como generalizações dos modelos completos.
Tomando-se como base os modelos apresentados na Figura 9.9, é possível gerar um conjunto de gráficos
representando as respostas transitórias de corrente e velocidade em cada modelo, com relação a uma excitação
de entrada tipo degrau. Para os vários modelos da Figura 9.9, as respostas de corrente e velocidade são indicadas
na Figura 9.10. Portanto, se um motor com excitação independente apresenta uma resposta degrau de corrente,
similar a alguma das mostradas na Figura 9.10, então pode ser classificado quanto a ordem de modelo, bem
como quanto ao número de parâmetros envolvidos. A Figura 9.11 mostra a resposta degrau típica da corrente
e da velocidade referente ao modelo 8, isto é, de um modelo de segunda ordem completo, incluindo-se todos
os parâmetros. Esta figura será referenciada nos itens seguintes que tratam dos procedimentos alternativos de
obtenção de parâmetros.
Como será descrito a seguir, se somente as constantes de tempo do modelo são de interesse, então a resposta
da velocidade é tudo o que se precisa. Duas medidas adicionais (o valor do degrau de tensão e a velocidade
angular final) são requeridas para determinar todos os outros parâmetros. Os 8 tipos de modelos (4 de 1a ordem
e 4 de 2a ordem), mostrados na Figura 9.9 possuem as seguintes funções de transferência para a velocidade
9.3. OUTRO MÉTODO DE OBTENÇÃO DE PARÂMETROS DE MOTORES CC 107
Figura 9.9: Representação dos modelos lineares para o motor CC.
ia(t) ia(t)
modelo 1 (a) modelo 5 (e)
Va
Ra
ia(t)
ia(t)
r;, modelo 2 (b) modelo 6 (f)
Ra
ia(t) ia(t)
Va modelo 7 (g)
modelo 3 (c)
Ra
ia(t)
Va modelo4 (d) modelo 8 (h)
Ra
Figura 9.10: Respostas de corrente típicas para todos os modelos, com Is a corrente de regime permanente e Id
a corrente em t = td.
i a (t)
ffis
Is
Figura 9.11: Resposta de corrente e velocidade.
Modelos 1 e :3
(9.31)
Modelos 2 e 4
(9.32)
Modelos 5 e 7
(9.:33)
Modelos 6 e 8
(9.34)
onde
(9.35)
J
Tb=- (9.36)
B
(9.37)
A partir da análise de modelos feita acima serão descritos os procedimentos de obtenção dos parâmetros
com base nos dados relativos a um ensaio de excitação degrau. O ensaio deve ser realizado de acordo com o
indicado no diagrama da Figura 9.12. O que se necessita é o registro simultâneo do comportamento transitório
da corrente de armadura e da velocidade angular. Na Figura 9.12, este registro é indicado com auxílio de um
osciloscópio de aquisição e memória digital.
Obtenção dos parâm.etros por interpolação de curvas

Este procedimento é uma opção para a obtenção dos parâmetros do motor CC. O procedimento de interpolação
de curvas utiliza um algoritmo numérico de interpolação de funções baseado no conhecimento da função a ser
interpolada e um conjunto de pontos desta função. O algoritmo de interpolação pode ser de várias formas,
envolvendo o método dos mínimos quadrados e o método Simplex. O procedimento de interpolação descrito na
seqüência se refere ao Método Simplex de Nelder-Mead que é utilizado na rotina 'imins" do programa MATLAB.
A função a ser interpolada é escolhida de forma a descrever o comportamento transitório da velocidade do
motor, relativo a uma excitação degrau.
Cana.ll- ia(r) Osciloscópio de

memória digital ou
Canal2 - m(t) aquisiçio com o
Labvic;o.v
Bateria
!2V
Figura 9.12: Diagrama esquemático do ensaio de tensão.
Desde que os modelos do motor CC são de primeira ou de segunda ordem, é relativamente fácil obter-se a
resposta degrau teórica e usá-la então como a função de interpolação. Para o algoritmo de interpolação será
escolhida uma função que represente um sistema de segunda ordem, já que uma resposta de primeira ordem
pode ser vista como um caso particular de segunda ordem, com uma das constantes de tempo nula. Esta
função pode ser obtida pela solução do sistema de equações diferenciais (9.6) a (9.8), ou através das funções
de transferência (9.31) a (9.37). Rescrevendo as função transferência dadas em (9.31) a (9.37) em uma forma
compacta, obtém-se
GM(s) = (s + ~(s +o) (9.38)
sendo 1/'Y e 1/5, constantes de tempo e Km o ganho global do motor, envolvendo os parâmetros do motor. No
Apêndice B são apresentadas as soluções da resposta transitória da corrente e da velocidade, admitindo-se uma
entrada de excitação do tipo degrau. A forma geral da função de interpolação utilizada no programa "param.m"
é também descrita no Apêndice B, é dada por
(9.39)
Comparando-se (9.39) com a resposta típica ao degrau de um sistema de segunda ordem
(9.40)
verifica-se que .À1 deve ser nula, e ..\2 , .À3 devem corresponder às constantes de tempo do sistema de segunda
ordem. Caso o motor tenha um modelo de primeira ordem, ..\2 ou .À3 devem ser nulas. As constantes Ao,
A1 e A2 que são função dos parâmetros do motor, devem corresponder aos coeficientes q, c2 e c3 da função de
interpolação.
O método de interpolação produz uma aproximação bastante precisa da função proposta com os pontos
medidos do ensaio degrau, e portanto as constante de tempo neste caso retratam melhor o comportamento do
motor. O método dos mínimos quadrados a ser apresentado a seguir, poderá fornecer ainda mais informações
a respeito da solução mais correta.

Neste experimento devem ser realizados diversos ensaios para determinação dos parâmetros do motor e tacoger-
ador, incluindo o ensaio para utilização do método de interpolação de curvas. O motor utilizado é um motor
Eletrocraft de 60V com máxima corrente de pico 29A, velocidade de operação máxima 6000rpm e torque nominal
0.353Nm, adquirido com tacogerador acoplado. A Tabela 9.2 fornece os parâmetros nominais deste motor.
L Obter o valor de Ra pelos dois métodos indicados e comentar cada método quanto à precisão. Indicar
o procedimento e os resultados na forma de tabela repetindo o método de ohmímetro para 4 valores da
posição do rotor _ Sugestão: aplicar um pulso de tensão na armadura para facilitar a busca de uma posição
Tabela 9.2: Parâmetros do motor Eletrocraft

R(O) L(H) J(Nms~jrad) Ke(Vsjrad) F(Nm) B(Nms/rad)
1.6:3 :3 :3.6720e-5 0.0678 0.02147 1.12:387e-6
adequada para medir a resistência. Utilizar pelo menos 8 pontos para levantar a característica V x I (eixo
em repouso), considerarando a posição do eixo referente a menor resistência.
2. Obter o valor de La pelo método indicado no corpo da seção. Indicar o procedimento e o resultado, assim
corno a forma de onda obtida no ensaio. Utilize um Rext « 10.
:3. Obter a constante Kt 9 do tacogerador utilizando um encoder óptico. Com auxílio de um osciloscópio medir
a freqüência fornecida nos terminais do encoder, a qual chamamos fe e a tensão de saída do tacogerador
para pelo menos 4 valores deVa. Para um encoder óptico de 1024linhas, a freqüência de urna rotação do
motor é dada por fe/1024. Obter as frequências em rad/ s. Apresentar os valores obtidos corno na Tabela
9.:3 e obter o valor médio para Ktg·
Tabela 9.:3: Valores de w e V't 9 para obtencão de Kt 9 médio

w [radj s] V't 9 [V] Kt 9
4. Variar Va de 1 a 12V em passos de 1 e obter os dados indicados na Tabela 9.4 para calcular o valor médio
de Ke. Medir juntamente o valor correspondente da tensão do tacogerador (vt 9 ou ft 9 ) para cada valor
de Va. Apresentar os procedimentos, os resultados e também o gráfico de Ke e de Ktg (constante do
tagerador).
Tabela 9.4: Determinação de Ke e Tr.
(V) (A) (radjs) (Vsjrad) (V) (Nm)
5. Obter o valor de B e F pela construção do gráfico de Tr x w, o qual pode ser conseguido com o auxílio da
Tabela 9.4. Apresentar o procedimento, indicar os valores obtidos de Tr na respectiva tabela e o gráfico
de (Tr,w).
6. Obter o valor de J pelo método da resposta transitória. Indicar o gráfico da resposta transitória e o valor
de J.
7. Obter o valor do parâmetro Kt segundo o método indicado utilizando (9.27). Indicar o valor de Ia min·
8. Aplicar um pulso de tensão conectando a chaveS como indicado na montagem dada na Figura 9.12 com
R« 10 e Va = 12V e capturar a corrente e tensão, utilizando o esquema da Figura 9.13 e o instrumento
virtual VI (Natinst, 1996) com um painel corno o ilustrado Figura 9.14. Construir um vetor de tempo
utilizando a taxa de amostragem e número de amostras capturadas. Organizar os valores de tensão e
tempo em um arquivo .dat para utilizar o método de interpolação de curvas.
Observação 9.2 Utili;ar o programa param.m para a identificação dos parâmetros do motor CC via
método de interpolação executável no MATLAB disponível em http:j/ www.sel.eesc.sc.usp.br/lac. O
Apêndice B apresenta a configuração deste programa.
9. Anotar os valores dos parâmetros obtidos pelos dois procedimentos utilizados em urna tabela corno na
Tabela 9.5.
10. Apresentar o diagrama de blocos, o diagrama Sirnulink e a função de transferência dos modelos obtidos
do motor de corrente contínua.
Circuito ensaio de tensão
+SVCC
T 74121
CJ-4
Sinal de trigger
Motor
~)
+SVCC
+l2V(Fonte~otocj 8l Conctor 50 vias

R7/R8/R9
1/'NV I ,, W<-.+_VA
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _____,
I Canal O j
o,33o Motor
D---7
'----------------------------o--;.' Saídn.paraplacadeaquisicao
+
+15Vcc
GND
~15Vcc
Entrada do
sinal do tacogerador
Figura 9.13: Esquema de ligações para aquisição de corrente e velocidade.
Dispositivo (1 J
[3] Dig trig A & B:T
. .
Dsg tng A:F [
Gráficos de corrente e tensão
Pretrigger
Canais (O) scans (O)
~~o
Núme~os de pontos
a adquirir (1 000) Trig edge [1 :rising)
;1 •. riiiríg. z' j[
Taxa de varredura
[1 000 pontos/seg} limite de tempo(5 seg)
~
.!!~~,;;..;.]
Figura 9.14: Tela Labview para aquisição de corrente e tensão.
Tabela 9.5: Parâmetros identificados.

Parâmetros Ra[D] La[H] J[Nms 2 jrad] F[Nm] B[Nmsjrad] Kt[Nm/A] Ke[Vsjrad]
Vários ensaios
Método de in- Ganho Km
terpolação

1. Apresentar os objetivos do experimento.
2. Descrever os procedimentos experimentais realizados, materiais e equipamentos utilizados.
3. Apresentar os resultados obtidos nos itens 1-9 do Roteiro do Experimento.
4. Comentar sobre a precisão dos parâmetros do motor obtidos para cada método utilizado.
5. Comparar as respostas simuladas de velocidade, dos diferentes métodos de identificação do modelo do

motor e os pontos experimentais obtidos no Item 7 do Roteiro do Experimento. Utilizar caracteres para
resultados experimentais e traço contínuo, com cores diferentes, para os resultados de simulação.
9.6 Acionamento do Motor de Corrente Contínua

A utilização do motor CC em aplicações que requerem velocidade variável é largamente difundida devido às
características de operação do motor CC em velocidade variável. Estas características são relacionadas com a
flexibilidade de atuação sobre a velocidade do motor CC, fácil modelagem, simples alimentação, eficiência e alto
desempenho tanto em alta como em baixa velocidade. As desvantagens do uso do motor CC, relacionam-se com
o alto custo, alto nível de manutenção e com sua limitação de uso em ambientes com perigo de explosão.
O controle de velocidade de um motor CC pode ser conseguido variando-se a corrente de armadura ou
de campo ou ambas. O controle pela corrente de armadura geralmente é mais usado por apresentar uma
resposta dinâmica mais rápida. Os métodos de controle de velocidade de um motor CC evoluíram desde os mais
elementares limitadores resistivos de corrente até os atuais conversores estáticos.
Atualmente, no controle de motores CC, empregam-se conversores a tiristores ou transistores, permitindo-se
o acionamento de motores com potência da ordem de centenas de kilowatts.
9.6.1 Porque o acionamento PWM

O acionamento do motor de corrente contínua para controle de velocidade, ou seja, o controle de alimentação
do motor pode ser realizado através de amplificadores lineares ou do tipo classe A, onde o motor e amplificador
são conectados em série com a fonte CC. Num caso destes, por exemplo, se a tensão da fonte é de 50 V, a tensão
do motor igual a 10 V e a corrente for de 20 A, a potência desenvolvida pelo motor será 200 watts, enquanto
que a potência dissipada (perdida) no amplificador será de 800 watts. Claramente a eficiência deste sistema é
absolutamente inaceitável. Como alguns setores industriais se utilizam de motores de corrente contínua com
potência muito maior (laminadores, sistemas transportadores, etc.), tais amplificadores são impraticáveis.
A solução para tais aplicações são os amplificadores chaveados CC-CC ( choppers) ou os conversores C A-CC
(retificadores controlados). No experimento de laboratório a ser realizado serão empregados os amplificadores
chaveados CC-CC. Um diagrama esquemático de um amplificador deste tipo é mostrado na Figura 9.15.
s
T
+
v
Figura 9.15: Esquema de conexões de um amplificador chaveado.

9.6. ACIONAMENTO DO MOTOR DE CORRENTE CONTÍNUA
i'- ToN ToFF

vo (t) I<~C I ~I
v -
V':!f
------- r---- - - - - -1---- -- --- - -
ToN T 2T 3T
Figura 9.16: Tensão instantânea va(t).
Supondo que a chave S da Figura 9.15 é operada periodicamente com um período T, de modo que seja
mantida fechada por um período ToN, e aberta por um período ToFF, e T = ToN + Topp, a forma de onda
da tensão instantânea v 0 (t) nos terminais do motor é como mostrada na Figura 9.16.
Da forma de onda da Figura 9.16, é facilmente deduzido que o valor médio VM é dado por:
VM=VToN (9.41)
T
onde ToN/T é o duty cycle.
Observa-se então, que o valor médio pode ser alterado atuando-se em ToN, em T ou em ambos. Atuando-se
sobre T, com ToN fixo, tem-se a estratégia de controle de VM designada por modulação de freqüência dos pulsos
(do inglês, PFM). Porém, atuando-se sobre ToN com T fixo (freqüência fixa), tem-se a estratégia designada
modulação por largura de pulso (PWM).
Considerando-se que a implementação da chave S da Figura 9.15 é feita com dispositivos semicondutores
(tiristores ou transistores), a transição do estado "conduzindo" para o estado "não-conduzindo" (e vice-versa)
não é instantânea, de modo que cada etapa de transição caracteriza uma perda de potência por dissipação no
próprio dispositivo. Neste caso, fica claro que a estratégia PFM implicará globalmente em maior dissipação
de potência de chaveamento para abranger uma grande variação de VM. Já com a estratégia PWM, toda
gama de valores de VM pode ser conseguida com uma única e determinada quantidade de potência dissipada
em transições, definida pela freqüência do PWM. As perdas relacionadas com os semicondutores em estado de
condução serão substancialmente as mesmas. Logo pelas razões aqui mencionadas, a estratégia PWM se mostra
superior à PFM.
9.6.2 Uso do PWM no controle de velocidade de motor CC

Como se sabe, uma variação na tensão de armadura do motor de corrente contínua (com campo independente)
acarreta uma variação na velocidade do mesmo. Através de uma estratégia PWM pode-se conseguir o mesmo
efeito através da variação do valor médio VM, atuando-se na variação da largura do pulso ToN- Sendo a forma
de onda da tensão instantânea do motor como a da Figura 9.16, pode-se expressá-la em série de Fourier como
v, (o, t) = ao;o) +L en(o) cos(27rnt + Bn( o) (9.42)
onde
J: . _ ToN
u .- T
ao~ó) é o valor médio VM;
Cn (o) são os coeficientes dos harmônicos;
Bn(o) é o ângulo de fase dos harmônico~.
Pela expressão (9.42) acima pode-se assumir que o motor é alimentado por uma componente CC de valor
VM = ao~ó) e mais uma série de componentes senoidais das freqüências dos harmônicos. Uma vez que cada
compone~te harmônico não tem valor médio, nenhuma contribuição de torque existirá devido aos harmônicos,
e o torque efetivo será proporcional ao valor VM.
Os componentes harmônicos contribuirão somente com perdas do tipo histerese e correntes de Foucault. Há
que se ressaltar que a eficiência global do sistema, mesmo computando-se as perdas devido aos harmônicos, será
muito maior do que a eficiência do sistema com amplificadores lineares.
9.6.3 Escolha da freqüência de chaveamento

Em geral existe alguma liberdade na seleção da freqüência de chaveamento fs- As principais considerações nesta
escolha devem atender aos seguintes requisitos
1. A freqüência de chaveamento fs deve ser alta o suficiente de modo que a indutância La do motor resulte
em uma grande impedância nesta freqüência, desta forma
(9.43)
Este critério é equivalente a limitar o rípple ou ondulação da corrente do motor.
2. A freqüência de chaveamento fs deve ser alta o suficiente de modo que o servo sistema não responda a
ela. Portanto, se o sistema exibe uma largura de banda fBw, deve-se ter
fs > 10fBw. (9.44)
3. A freqüência fs deve ser maior que todas as freqüências de ressonância da malha de controle
fs > fRESSONÂNCIA· (9.45)
Os três critérios acima sugerem que é sempre desejável um aumento de fs, entretanto existem limitações.
4. Como já mencionado, um aumento na freqüência de chaveamento implicará num aumento da potência

dissipada nos elementos semicondutores devido ao tempo finito de transição dos mesmos.
5. Em virtude de se permitir que os semicondutores de chaveamento completem a transição de um estado à

outro, é necessário introduzir um certo atraso no período de chaveamento. Usualmente este atraso situa-se
entre 5 a 20J.1S e limitará a máxima freqüência de chaveamento.
Em resumo, alguns critérios requerem aumento de fs e outros uma diminuição de fs- A seleção final será um
compromisso entre as condições de restrições.
9.6.4 Princípio de operação do PWM

Neste tópico é ilustrado como se processa a operação de um modulador de largura de pulso. Como já visto, o
valor médio da forma de onda de saída de um modulador PWM é função da largura de pulso para uma dada
freqüência fixa, e é relacionado com o valor do duty cycle ToN/T (9.41).
O princípio de operação do modulador de largura de pulso então deve ser tal que, para um dado valor de
um sinal de entrada, o modulador deve proporcionar na saída uma forma de onda pulsada com um determinado
período ToN- Esta forma de onda pulsada comandará, portanto, o chaveamento de um transistor de potência
que irá chavear uma fonte CC externa a qual alimentará o motor. Neste caso o transistor substitui a chaveS
mostrada na Figura 9.15 , e o modulador representa o sinal de comando da chave S.
A operação de um modulador de largura de pulso pode ser explicada através da Figura 9.17 a seguir. Através
de uma comparação do sinal em forma de "dente de serra" s(t), com um sinal de controle vc(t) obtém-se na
saída uma forma de onda pulsada em função desta comparação, de modo que, para vc(t) > s(t) a saída produz
um pulso de valor v, e para vc(t) < s(t) a saída produz um valor nulo.
Teoricamente portanto, para um sinal de controle vc(t) variando entre O e S, temos na saída uma forma de
onda pulsada com largura de pulso variando entre O e T. No experimento restringe-se o valor de vc(t) entre um
mínimo maior que O e um máximo menor que S.
9.6. ACIONAMENTO DO MOTOR DE CORRENTE CONTÍNUA 115
s(t)
s
?TI I
- I 3TI
I I
I I
v 1------i
Vm
------ ------ - - - - - - ----
T 2T 3T t[s]
Figura 9.17: Representação da operação de um PWM.
9.6.5 Utilização e operação do módulo PWM

O módulo PWM a ser utilizado no curso, é constituído por um circuito eletrônico pré-elaborado e acondicionado
em uma placa de circuito impresso que será descrito na seqüência. O funcionamento de um PWM foi descrito
na Seção 3.5 acima. O módulo será utilizado para gerar os pulsos de chaveamento de um transistor de potência,
e é descrito em seguida.
O módulo PWM gera internamente um sinal do tipo dente-de-serra com uma amplitude constante igual
a 10V e freqüência ajustável entre 2KHz e 20KHz. No mesmo módulo está acondicionado um circuito que
processa a comparação do sinal "dente de serra" com um sinal CC fornecido ao módulo PWM em uma entrada
específica. O resultado desta comparação, que são os pulsos modulados em largura e período fixo, é fornecido
como sinal de saída.
O módulo deve ser alimentado com tensão CC não excedendo 15 V nos terminais de alimentação indicados
no próprio módulo. Na seqüência é indicado uma representação da disposição de componentes no módulo PWM
com ênfase nos elementos que poderão ser ajustados pelo usuário, Figura 9.18. O diagrama elétrico completo do
circuito eletrônico do módulo PWM pode ser visto na Figura 9.19 a seguir. O CI's U1 e U2 constitui o gerador
de sinal dente-de-serra enquanto que o CI U3 realiza a operação de comparação dos sinais dente-de-serra e
vc(t) a ser aplicado ao terminal JPO. Somente o potenciômetro Pl poderá ser ajustado pelo usuário para se
P1
'ln
~~
Entrada
Figura 9.18: Diagrama do módulo PWM.
estabelecer o valor da freqüência de operação desejada de acordo com os critérios de seleção dados na Seção 9.44.
O sinal dente-de-serra pode ser obtido a partir do terminal JPO, como indicado na Figura 9.18 . O terminal
Vcc
Vcc
Rs
C Alimentação+
Saída
I~~==~Entrada
r Dente de Serr:J
Te=
Figura 9.19: Circuito do modulo PWM:R1 = 3K3, R2 = R6 = R1 = 1K, R3 = 2K, R 4 = 100K, R 5 =

Rg = 10K, Rs = 5K6, R10 = 4K7, Ru = 100, P1 = 2K, P2 = 20K, C 1 = 2.2nF, C2 = 100nF, Q1 é um
BC327, U1, U2, U3 são LM31l's (entre os pinos 1 e 8 dos CI's U2 e U3 tem um capacitor de 100nF.
"Ent JPl-1" indica a localização onde deve ser conectado o sinal a ser comparado com o sinal dente de serra.
O terminal indicado como "Sai JPl-2" fornece o sinal pulsado de acordo com a comparação representada na
Figura 9.17 .
9.6.6 Amplificador de potência

O módulo PWM descrito na subseção anterior é composto por circuitos integrados convencionais e não é capaz
de fornecer um nível de potência suficiente para acionar o motor CC em uso no laboratório. Desta forma se faz
necessário a implementação de um circuito adicional que possa -elevar o nível de potência dos pulsos do módulo
PWM e acionar o motor em quaisquer condições.
A solução a ser implementada será utilizar os pulsos de saída do módulo PWM para acionar um transistor
de potência ligado a uma fonte externa que forneça os níveis de corrente necessários para se acionar o motor
CC. O transistor de potência irá operar em modo de chaveamento, com os pontos de operação alternando entre
os pontos de corte e saturação. Neste modo de operação, o transístor faz o papel da chaveS indicada na Figura
9.15.
O módulo PWM a ser utilizado neste experimento é capaz de fornecer níveis de corrente suficiente para
se saturar e cortar o transistor de potência TIP 120 (vide hhtpp:/ jwww.farchildsemi.com/ds/TI/TIP120.pdf),
tendo um motor CC como carga.
Desde que os motores CC apresentam um elemento indutivo (La) em sua configuração elétrica, faz-se
necessário a ligação de um diodo de roda-livre conectado ao motor CC tal como indicado na Figura 9.20.
Na ausência deste diodo, ao se interromper o fluxo de corrente nos períodos t 0 pp do chaveamento (vide Figura
9.16 ) a energia magnética armazenada na indutância induziria um pulso de tensão elevado sobre o transistor
capaz de danificá-lo. Com o diodo indicado a energia magnética pode se descarregar através do diodo.
Desde que o módulo PWM e o transistor de potência são partes integrantes do esquema de acionamento,
estes blocos passam a integrar a estrutura do processo de controle. Na Figura 9.21 é indicado uma representação
em forma de diagrama de blocos do motor acrescido dos blocos de acionamento.
9. 7. ROTEIRO DO EXPERIMENTO 117
~
lN 4004
TIPUO
+
BCE
Valimentação
JP~C.
. lE
TIP120
1 12V
Figura 9.20: Configuração do estágio de potência do PWM.
Os blocos indicados em linhas cheias representam o processo em malha aberta enquanto que os blocos
indicados em linhas tracejadas representam a realimentação para obter uma estrutura de controle a malha
fechada.
Dente de
serra Fonte
alimentação
())
Compen Compa-
sador - rador
-( - Motor
~
I
Figura 9.21: Configuração completa do sistema realimentado com PWM.

Nesta parte será implementado o amplificador de potência com PWM para o acionamento do motor de cor-
rente contínua. Os fundamentos básicos da utilização, operação e da construção deste amplificador devem ser
consultados. Na Seção IV será feita a identificação da função de transferência deste amplificador.
Os sinais do amplificador devem ser estudados por partes no protoboard e somente deve-se passar adiante
quando estes sinais estiverem de acordo.
1. Fixar o módulo PWM em um canto do "protoboard" e realizar as conexões necessárias para a devida
alimentação do módulo. Ver Figura 9.18.
2. Ajustar o potenciômetro P 1 do módulo PWM para estabelecer a freqüência de operação do PWM. Moni-
torar a forma de onda dente-de-serra no pino indicado na Figura 9.18.
3. Verificar o funcionamento do módulo PWM aplicando-se diferentes níveis de tensão CC no borne de

entrada Ent JPl-1 deste e observando-se a saída pulsada correspondente no borne Sai JPl-2. (vide
Figura 9.18 ). Para gerar os níveis de tensão CC utilize um potenciômetro de 50KO entre +15V e o terra.
4. Conectar o transistor de potência da família TIP 120 e o motor de acordo com o indicado na Figura 9.20,
(para o motor eletrocraft o diodo já está conectado) obedecendo a indicação de polaridade na ligação do
diodo com a fonte externa .
.5. Utilizando diferentes níveis de tensão de entrada no borne Ent JPl-1, verificar o funcionamento do motor.
9.8 Sistema de Controle

O objetivo deste experimento é a implementação de um controle de velocidade de um motor de corrente contínua
cuja função transferência foi obtida na Seção 2. Para a implementação do controle de velocidade, necessita-se
conhecer a função transferência dos outros elementos que compõem o sistema de controle, ou seja, do amplificador
chaveado e do tacômetro. A seguir, é apresentado a obtenção do modelo completo do sistema.
9.8.1 Modelo do motor CC

Função de transferência
De acordo com os procedimentos de modelagem e levantamento de parâmetros dados na Seção 2, a função de
transferência do motor de corrente contínua é dada por
(9.46)
onde Km é o ganho global do motor e 1/T1 e 1/T2 representam respectivamente dois pólos do sistema relacionados
com as constantes de tempo elétrica e mecânica. Devido às magnitude dos parâmetros inerentes ao motor, estes
dois pólos são reais, distintos e situam-se no semi-plano esquerdo do plano S. A configuração destes pólos no
planoS é como mostrado na Figura 9.22.
jw
planos
Figura 9.22: Polos do motor no plano s.
Nestas condições, para uma entrada degrau proveniente de uma fonte de tensão ideal, a resposta transitória
da velocidade do motor terá o aspecto de uma resposta sobre-amortecida, onde deverá predominar o transitório
da dinâmica mecânica do motor. Com base na função de transferência da expressão (9.46), a resposta transitória
da velocidade para
Va(s) =-
v (9.47)
s
pode ser expressa por
-t -t
wt =A+ Be7'1 + Ce"T2 (9.48)

onde
A=VKm (9.49)
B = VKmTl (9.50)
T1- T2
C= VKmT2_ (9.51)
Tl- T2
9.8. SISTEMA DE CONTROLE 119
Forma espaço de estado

Definindo-se o vetor de estados do motor como x = [w wf tem-se utilizando (9.46)
i; Ax-bu
y ex
onde
A ] ,c= [1 O]
com
u=Va.
Ganho do amplificador de potência chaveado

O motor no experimento em realização no laboratório será acionado por um amplificador chaveado segundo uma
estratégia PWM. Este amplificador é constituído por um estágio comparador PWM, isto é, um modulador de
largura de pulso e mais um amplificador. O amplificador é constituído, por sua vez, de um transistor Darlington
operando como um chopper ou recortador. Este chopper irá chavear uma fonte externa que alimentará o motor
com um trem de pulsos de tensão, cujo valor médio é dado pela modulação da largura de pulso do comparador
PWM, e é expresso por
(9.52)
onde V é a tensão da fonte de alimentação e ToN jT é a relação cíclica dos pulsos de tensão, sendo To período
de chaveamento e ToN a duração do pulso de tensão. A seguir na Figura 9.23 é mostrada a configuração do
sistema com o amplificador chaveado a ser modelado.
r---------------------------------,
I I
I I
I I
l fonte 1
: alimentação
I
I
I
I
I
s(t)
I
I
I
v
I
I
I
/Vl..--1
I
I
I
VJt) I ro(t)
l(ToNIT)V
L
r
I
PWM i( I
I
I
I
0 ......
I I
I I
I I
~----------------------------------1
Figura 9.23: Diagrama de blocos do amplificador PWM.
Para efeito de análise, considera-se toda a região englobada pela linha tracejada como um único bloco,
designado amplificador de potência chaveado. Necessita-se então determinar a função transferência deste bloco
cuja entrada é vc(t) e saída VM = Trv.
Como se sabe, este amplificador irá fornecer em sua saída uma forma de onda pulsada, porém, para o
acionamento do motor de corrente contínua, deve-se analisar o comportamento do valor da componente contínua
desta forma de onda, o qual é exatamente o valor médio da mesma. Desta forma este amplificador pode ser
classificado como um amplificador CC, pois o sinal de entrada vc(t) também é uma tensão contínua. Portanto,
este amplificador deve ter um ganho Ka a ser determinado.
Experimentalmente, pode-se achar o valor desse ganho, através do levantamento de uma tabela de valores
de vc(t) e respectivos valores de VM, sendo
- _ VM
K a- . (9.53)
Vc
Analiticamente, pode-se também deduzir o valor de Ka em função dos parâmetros do amplificador PWM.
Para isto, considerando-se o princípio de funcionamento do PWM, tal como ilustrado na Figura 9.24, onde
s(t) forma de onda dente de serra com freqüência constante (1/T) e amplitude máxima S, também
constante;
vc(t) =sinal de controle (entrada) sendo Vci um valor qualquer;
v 0 ( t) = forma de onda de saída do PWM;
T = período da onda dente de serra e também da forma de onda de saída do PWM;
ToN =duração ou largura do pulso da forma de onda de saída PWM;
V= amplitude da forma de onda pulsada v 0 (t) ;
v;w =valor médio da forma de onda v 0 (t).
Figura 9.24: Operação do PWM. a) s(t) e vc(t) e b) vo(t).
O ganho do amplificador a ser determinado, como se sabe, é a relação entre o valor de saída VM e o valor
de entrada Vci· Sabe-se ainda que VM é dado por: VM = T'i}N V, onde T'i}N é resultante da comparação entre
s(t) e Vc(t).
O valor de Ka pode ser obtido em função dos parâmetros do PWM. Para isto observando que na Figura
9.24 que o triângulo (O-S'- ToN) é semelhante ao triângulo (O-S- T), a seguinte relação pode ser obtida
ToN v;,i (9.54)

T s
ToN
T =(~)v-
S cz (9.55)
como
VM = ToNv (9.56)
T
VM = (~) Vci (9.57)
e
VM =V =Ka (9.58)
v;,i s
K- V (9.59)
a-S
onde S é o valor máximo alcançado pela forma de onda "dente de serra". Portanto, para se obter o valor do
ganho Ka do amplificador, basta conhecer os valores de V e S que são parâmetros do PWM.
Quando se opera o PWM com freqüência muito alta Us > 10kHz), os atrasos inerentes ao chaveamento
do transistor e do circuito comparador poderão se tornar bastante significativos. Em caso de não se conseguir
implementar o amplificador de potência com transistores mais rápidos, há que se acrescentar também este atraso
no modelo completo do sistema motor CC e amplificador. Como normalmente a freqüência de modulação do
PWM é elevada, ocorre que o valor de Ta = T /2 poder ser muito pequeno em comparação com a freqüência dos
pólos do motor CC. Neste caso, a função transferência do amplificador chaveado será simplificada para
(9.60)
fonte
alimentação
l v
ú>(t)
Vc VM= Ó V Gm (s)
Ka
Figura 9.2.5: Diagrama de blocos do sistema de controle em malha aberta.
Com isso o diagrama de blocos do sistema de controle passa a ser como indicado na Figura 9.25.
A função de transferência em malha aberta passa a ser
(9.61)
Gma(s) = KaKm (9.62)

(T1S + 1) (TzS + 1).
Deve-se levar em conta aqui que o motor não mais será alimentado com um degrau de tensão fixa, mas com
uma forma de onda pulsada, como aquela da Figura 9.26.
v Vo
ToN T T+TON 2T 2T+ ToN 3T 3T+ToN
Figura 9.26: Forma de onda de alimentação do motor CC.
9.8.2 Sistema a malha fechada

A realimentação do sistema será realizada através de um tacogerador ligado ao eixo do motor. A uma dada
velocidade, o tacogerador fornece em seus terminais uma tensão proporcional à velocidade angular de rotação,
satisfazendo
(9.63)
onde vt8 é a tensão nos terminais do tacogerador a vazio, Ktg é uma constante que depende do tacogerador e
w é a velocidade angular de rotação. Definindo
eo(s) = H(s) := Kat

w(s) Ktg
com Kat denotando o ganho do amplificador a ser adicionado para equiparar a referência de velocidade à saída
do tacogerador. A configuração do diagrama de blocos do sistema de controle assim caracterizado é mostrado
na Figura 9.27.
Observe que ao fecharmos a malha, a variável moduladora vc(t) no sistema a malha aberta, passa a ser a
variável de erro denotada e(t). Do diagrama da Figura 9.27, observa-se que será este sinal de erro e(t) que
comandará a largura de pulso necessário ao motor. Entretanto, como a tensão proveniente dos terminais do
tacogerador tem o aspecto de uma senóide retificada, apresentando um nível elevado de ripple, usa-se colocar
um filtro passa-baixa nos terminais do tacômetro. Desse modo teríamos a seguinte configuração no tacogerador
Figura 9.28.
r-·-·------·-·---·-------····----·---·----~
. I
+ e(s) I
}--~·I K(s)
j
i-' --..;.--j~ Ka Gm(s)
!
! w(s)
..
I
t_ _ _ j
!
G(s)
H(s)
I
:.."'''"""--··-·-..--···--·-·-·'""..~-·--·-·.. '
-·---·-···-----------..;
Figura 9.27: Configuração final do sistema em malha fechada.
i Ri.- ro(t)
<»(t) +
Figura 9.28: Configuração do tacogerador.
Equacionado-se o circuito representado acima, chega-se que à função de transferência entre e0 ( t) e w (t) dada
por
H(s) = ea(s) = KatKtg (9.64)
w(s) Rt9 Cs + 1·
Com relação à Figura 9.27, H(s) é dada por (9.64), e observa-se que H(s) pode atuar como um tipo de
compensação por realimentação. O objetivo agora, é realizar o projeto do controlador K(s). O amplificador
de potência chaveado pode ser simulado usando as bibliotecas do Simulink: "Repeating Sequence" e "Relational
Opemtor", como ilustra a Figura 9.29.
entrada
Figura 9.29: Diagrama Simulink para acionamento do motor.
9.8.3 Projeto do controlador

O desempenho de um sistema de controle pode ser descrito em termos de especificações de desempenho no
domínio do tempo ou no domínio da freqüência. No primeiro caso, as especificações desejadas podem ser
definidas em termos do máximo sobresinal ou coeficiente de amortecimento, do tempo de acomodação para uma
entrada degrau e do erro de regime, as quais podem ser descritas em termos de pólos e zeros do sistema a malha
fechada. Pode-se portanto, utilizar o método do Lugar das Raízes para determinar a função de transferência do
controlador para chegar-se à configuração de pólos e zeros desejada. No segundo caso, as especificações podem
ser em termos de largura de faixa, freqüência de ressonância e margem de fase. O projeto pode ser portanto,
desenvolvido em termos da resposta em freqüência sistema, utilizando-se o diagrama de Bode, diagrama polar ou
o diagrama de Nichols. Assim, compensar é alterar a resposta em frequência ou o lugar das raízes do sistema.
Em adição, existe o método de variáveis de estado, desenvolvido a partir da descrição espaço de estado do
sistema e da mesma forma que nas técnicas de transformação do Lugar das Raízes e Resposta em Freqüência,
o objetivo é obter um compensador para o sistema a malha fechada atender as especificações de projeto.
Analisando-se a função de transferência Gm(s), Figura 9.27, verifica-se que o sistema a ser controlado se
comporta como um sistema de s;egunda ordem. Dado que todos os elementos restantes da malha de controle
quais sejam, o amplificador chaveado e o conjunto tacogerador-filtro possuem respostas mais rápidas que o
motor, podemos desprezar suas constantes de tempo e atraso e representá-los somente por seus ganhos Ka e
Kt 9 , respectivamente.
Método do lugar das raízes
O método do lugar das raízes (LR) pode ser utilizado para o projeto de controladores. O controlador largamente
utilizado em processos industriais é o controlador de três termos, chamado controlador PID
u(s) Kr
-(-) =K(s)=Kp+-+KDs.
e s s
O controlador fornece um termo proporcional, um termo integrativo e um termo derivativo. Sua função de
transferência é da forma
2
K(s) = KDs + Kps + Kr.
s
Em geral o controlador PID é muito útil para zerar o erro de regime permanente e melhorar a resposta
transitória. A seleção dos três coeficientes do PID é basicamente um problema de busca em um espaço tri-
dimensional. Pontos no espaço de busca correspondem a diferentes escolhas dos termos do PID. O problema é
como relacionar este termos com as especificações das propriedades de robustez desejadas.
O procedimento via o método do lugar das raízes pode ser dividido em três passos.
1. Selecione a freqüência natural Wn através da especificação do tempo de acomodação Ts do modo dominante

desejado (sd = -(wn ±jwn)1- ( 2 );
2. Determine os três termos do PID utilizando as regras de módulo e fase do LR, i.e. IG(s)H(s)ls=sd = 1e
G(s)H(s) ls=sd = -180°;
3. Determine um pré-filtro para cancelar o efeito dos zeros do sistema a malha fechada e obter a função de
transferência desejada, T(s), uma vez que a mesma não possui zeros.
O MATLAB pode ser usado iterativamente com a função rltool para atender a especificação de sobresinal
e tempo de acomodação desejados para uma entrada degrau, numa forma de tentativa e erro para considerar a
faixa de entrada do PWM [O 10V] e efeito dos zeros do PID. O Simulink possui uma função PID que pode ser
utilizada para simular o sistema compensado. Esta função pode ser encontrada em Símulink Extras/Additional
Linear.
Estrutura de controle de modelo interno
O projeto do controlador pode ser também realizado via uma estrutura de controle conhecida como modelo
interno no qual K(s)G(s) contém r(s), permitindo a saída w(t) seguir r(t) assintoticamente (Dorf and Bishop,
2000).
Projeto de um sistema tipo 1 para entrada degrau Para acompanhar uma entrada degrau sem erro
de regime permanente o sistema deve ser do tipo 1, i.e. o sistema contém um integrador. Para exemplificar,
considere o problema de controle de velocidade do motor CC. Defina o estado do motor CC x = [i w]' e escreva
as suas equações
onde i é a corrente de armadura, w velocidade do motor, u tensão de armadura, J f B constante de tempo

mecânica e La/ Ra constante de tempo elétrica, c2 ganho tacogerador e acondicionamento de sinal, Kt, Ke e B
constante de torque e força contra eletromotriz e amortecimento, respectivamente.
Para abrigar um integrador considere o seguinte modelo interno mostrado Figura 9.30,
z
Motor e
acionamento
(j)
Taco gerador
Figura 9.30: Estrutura do modelo interno para o controle de velocidade.
onde o erro de seguimento é dado por e= r - w, com E a saída do integrador. Redefina o estado
x ~ ~
[ ] e eaída medida y ~[~] eeaída regulada z ~ w.
Tem-se então o sistema aumentado
-f
[ ko
y
z
=
[~
[O 1 O]x
1
o
e então de acordo com a estrutura do modelo interno, a lei de controle é da forma

U = [kw ke] Y := -Ky.
A teoria de controle linear quadrático fornece uma ferramenta análitica para o projeto do controlador com
a lei de controle u. O problema básico envolvido resume-se na obtenção do ganho K que minimize um índice
de desempenho quadrático. Como a lei de controle u envolve realimentacão da saída, a solução do problema de
minimização pode ser formulada em termos de uma solução iterativa de duas equações de Riccatti acopladas
(ver (Dorato et al., 1995).

Nesta seção será implementado o sistema de controle a malha fechada através da realimentação da velocidade
do motor de corrente contínua via um tacogerador ligado ao eixo do mesmo. O controlador PI deve ser imple-
mentado em um protoboard utilizando 3 estágios de amp. ops. A Figura 9.31 ilustra os equipamentos utilizados
e a Figura geral mostra o diagrama esquemático do sistema a malha fechada, incluindo o circuito do controlador
PI.
Figura 9.:31: Bancada do experimento controle de velocidade de servomotor CC.
1. Utilizando o motor como carga, obter o ganho do amplificador de chaveamento. Lembrar que a fonte
externa é de 12V. Utilize os diagramas das Figuras 9.32 a 9.33 para o acionamento do motor via micro.
Indicar o procedimento e resultados como na Tabela 9.6.
Tabela 9.6: Obtenção experimental de Ka

11;, ToN VM Ka
2. Indicar como o valor de Ka pode ser obtido analiticamente.
3. Comparar o valor de Ka obtido experimentalmente com o valor obtido analiticamente.
4. Encontrar a FTMA, incluindo o ganho do tacogerador denominado Ktg e o ganho do estágio atenuador
adicionado após o tacogerador denominado Kat·
5. Obter experimentalmente a resposta transitória da corrente de armadura ia(t) e da velocidade w(t) para
um determinado Va = 12V. Verifique a influência do PWM comparando as respostas ao degrau de tensão
obtidas acima com a obtida no item 3 da Seção 9.4. Isto significa analisar o funcionamento do motor com
e sem o PWM.
6. Utilizando a FTMA do item 5, no Simulink obter a velocidade do motor. Incluir o PWM como um ganho.
Fazer uma análise quantitativa do valor de regime de w(t).
7. Ainda no Simulink considerar o sistema a malha fechada com controlador tipo proporcional K(s) = Kp.
Verificar o valor máximo de Kp permitido, considerando a limitação de entrada do PWM (a amplitude
da dente de serra não deve ultrapassar o valor de 10V). Prever no diagrama de simulação um elemento
não-linear do tipo saturação (O- 10V).
8. Indicar o diagrama de blocos do sistema a malha fechada e dar sua função de transferência para Kp = 1
e Kp máximo, explicitando o valor dos pólos do sistema a malha fechada.
9. Projetar um controlador PI, adotando Ç = 0.7, tempo de acomodação (Ts) do sistema controlado como
sendo 50% do mesmo tempo para o processo não controlado e erro de regime nulo. Escolher uma técnica
de projeto e um tipo de controlador tendo como base as especificações dadas e o fato de que se dispõe
apenas da medida da velocidade. Consultar a Seção 9.8.3 e (Franklin et al., 1990; Dorf and Bishop, 2000;
Ogata, 1995). Implementar o sistema de controle em um protoboard.
10. Projetar e implementar o controlador PI. Anotar o circuito adotado.

,
I
- - .... ~0
120
I Pimgem
placa de conectares I
ANALOG 110 B E
c
TIP
120
placa de enm.da analógica I
L-------~ GND
isoladores de s~íd2.
lo o oi
+!SV -!SV GND
GND
Figura 9.32: Esquema de ligação para acionamento do motor via micro
Di::po:itiYo
~c=! On/ Off
Pe1fodo (:]
.,
Conl;3dor
~
Froqu8nci.o [H~)
L.att]ur.a do pulso/Parfodo{:t])
~
Tipo de m6d1ç:io
'la~oo6aoooo
v~lido7 timeou!?
Freoqutlnc'-3 do contador
~noooooo I
Figura 9.33: Tela Labview para acionamento do motor e leitura largura de pulso PWM.
11. Realizar a realimentação para acionar o motor com o sistema a malha fechada.
12. Verificar o sinal de erro quando ocorre uma perturbação de torque. Comentar sobre o efeito da reali-
mentação na redução do erro de regime.
13. Obter a resposta transitória da saída do sistem controlado. Medir alguns valores de tempo e velocidade
destacando tempo de pico, tempo de acomodação e o valor de regime da velocidade. Verificar se a
especificação de tempo de acomodação e de erro de regime nulo foram atendidas.
14. Obter o sinal de controle u(t). O sinal de controle deve ser constante em regime permanente.
15. Apresentar a função de transferência do sistema com controlador a malha fechada, explicitando o valor
dos pólos do sistema a malha fechada.

L Apresentar de forma clara os objetivos do experimento, importância e finalidade.

3. Apresentar os resultados obtidos nos itens (1 - 16) de 9.9.
4. Apresentar o experimento realizado e objetivos com um resumo dos procedimentos experimentais realiza-
dos, equipamentos e materiais.
5. Apresentar os valores obtidos de Ktg, Ka e comparar as respostas de velocidade simulada e experimentaL

Apresente também os diagramas de simulação e circuitos de implementação do sistema de controle.
6. Considerando a técnica de projeto usada, verifique analíticamente se o controlador encontrado atende

a especificação de erro de regime nulo, tempo de acomodação ts de 50% do sistema de malha aberta e
Ç=0,7.
7. Comparar as respostas de velocidade do sistema de controle simulada e experimental (item 14).

Capítulo 10
Estabilização de um Sistema de
Suspensão Magnética
Nesta seção é obtém-se os parâmetros do sistema de suspensão magnética apresentado na Seção 6.2. O sistema
de suspensão magnética apresenta características de instabilidade, proporcionando assim uma clara verificação
das características do sistema através de métodos convencionais e do resultado da ação de controle.
10.1 Equações Dinâmicas do Sistema de Suspensão

A modelagem do sistema de suspensão eletromagnética é baseada em suas equações dinâmicas: eletromecânica,
mecânica e elétrica (Wong, T.H., 1986; Oguchi, K. et al., 1990). As equações do sistema de suspensão são
repetidas aqui para fácil referência.
. -Lo i2
f(z, ~) = 2a (1 + zja) 2 '
d2 z
m-d
t-
') = mg + f(z, i);
- R d(L(z)i)
V- t+ dt .
onde f(.,.) é a força eletromagnética, i é a corrente da bobina, z é a posição da esfera e v é a tensão aplicada;
L(.) e R são a indutância e a resistência da bobina, respectivamente; a é uma constante e Lo= L(O)- L(oo).
O diagrama de simulação do sistema a malha aberta em ambiente Simulink é mostrado na Figura 10.1 com os
parâmetros dados na Tabela 6.1. O modelo linearizado em torno do ponto de operação (zo, io) pode ser obtido
na forma espaço de estado (6.20) ou na forma de funcão de transferência (6.24). Por conveniência, o diagrama
de blocos é repetido a seguir na Figura 10.2.
10.1.1 Sistema e componentes

A seguir são descritas a bobina, estrutura, o sensor ótico e a fonte de luz.
Bobina e estrutura
A estrutura da bobina é mostrada na Figura 10.3, os valores estão em centímetros. A bobina foi enrolada com
fio de cobre de O, 75 mm de diâmetro, com aproximadamente 2400 voltas e possui núcleo de material magnético.
Sensor óptico e fonte de luz

A fonte de luz usada foi um emissor de infravermelho. A dimensão da "janela" do emissor de infravermelho foi
determinada experimentalmente, observando-se a sombra da esfera no sensor e procurando-se uma boa definição
sem comprometimento da intensidade de luz incidente.
129
130 CAPÍTULO 10. ESTABILIZAÇÃO DE UM SISTEMA DE SUSPENSÃO MAGNÉTICA
ka=2.1:k1=0.77:
kf=-0.567 o"-3: c1=1ikf;
L=0.52: m=0.0226:
l0=0.024G: a=6 .72 o"-3:
R/L R=21 : k2=39 .6;
iO=O .57: :zO=O .0046:
~--------------------------------~ ~~--------------------------------~
Out1
Figura 10.1: Diagrama Simulink do sistema em malha aberta para valores nominais dos parâmetros do sistema.
I
I I
L--------------------• Bobina
Figura 10.2: Diagrama do sistema de suspensão
18,8
.-:h,
l
1'
3,1
1
.,. 3,1_, ,_____.;.. 5,1_,
3,5~
: l 22,o
'12,3__,
.J_l,S
Figura 10.3: Bobina e estrutura.

10.1. EQUAÇÕES DINÂMICAS DO SISTEMA DE SUSPENSÃO 131
Optou-se por usar como sensor ótico o fototransistor MRD-300, após tentativas de utilização de um fotore-
sistor e um fotodiodo. O fototransistor foi colocado dentro de um tubo PVC dimensionado para alojá-lo com
precisão. Também envolveu-se a câmara do fototransistor em uma capa de latão torneada ligada ao terra do
circuito para proporcionar blindagem. Um tubo também de PVC, foi dimensionado para alojar o emissor de
infravermelho e para ajustar o foco. Este tubo também foi fixado na estrutura de madeira de forma a possuir
grau de liberdade na horizontal para possível ajuste de foco. Sua altura de fixação na estrutura de madeira é a
mesma do fotoreceptor, o fototransistor.
Escolheu-se a posição do sensor dentro da câmara levando em consideração, principalmente, os seguintes
fatores: quanto mais próximo da esfera o sensor estiver, maior será o intervalo de variação de posição no qual
ele atuará, entretanto, quanto mais distante estiver, maior será a amplitude do sinal para uma mesma variação
da posição, melhorando a relação sinal-ruído. A Figura 10.4 ilustra este raciocínio.
Figura 10.4: Efeito do posicionamento do sensor.
A posição escolhida (indicada na Figura 10.5a, com valores em centímetros), foi determinada na prática,
obtendo-se atuação linear do sensor numa faixa de posição de aproximadamente 1,5 mm, correspondendo a uma
variação na saída do sensor de cerca de 2,2 V, com um ruído em torno de 50 m V, o que representa 2,27 % da
variação total na saída do senso r.
r= Jcz l
J ~4,4J
1,5
Il
'----------'
a)
IP)
Figura 10.5: a) Módulo do sensor ótico e fonte de luz; b) escala de posição
Fixou-se o sensor ótico, assim como a fonte de luz, em uma estrutura de madeira que se encaixa na estrutura
da bobina. Na estrutura foram fixadas também duas réguas para a medida de posição da esfera, como visto na
Figura 10.5b. O posicionamento vertical do sensor foi determinado na prática procurando-se a maior distância
da bobina sem que a corrente i necessária para estabilizar a esfera (dentro do intervalo em que o senso r atua) não
superasse aproximadamente O, 7 A, o que causaria aquecimento excessivo da bobina. Um diagrama da estrutura
completa é apresentado na Figura 10.6.
Sensores de posição e de corrente

Sensor de posição Como descrito na seção anterior, inicialmente foram feitas tentativas de utilização de um
fotoresistor e um fotodiodo como sensores de posição. O fotoresistor de sulfeto de cádmio apresentou um tempo
de resposta de cerca de 80 ms, demasiadamente lento para a aplicação desejada, já que as constantes de tempo
do sistema eletromagnético são da ordem de 20 ms. Concluiu-se, portanto, que o dispositivo é inadequado à
aplicação. Um fotodiodo testado também mostrou ineficiência devido ao fato de apresentar um nível de sinal
na saída bastante baixo, o que acarretou aumento da influência do ruído.
Dentre os sensores testados, o fototransistor MRD-300 exibiu ampla superioridade: apresentou tempo de
resposta desprezível (sendo indicado até mesmo para aplicações como leituras de cartão e sistemas de contagem,
entre outras), nível de sinal na saída de grande amplitude (cerca de 2,2 V na configuração utilizada). Além
disto, dispensou a necessidade de compensação de não-linearidade.
A
B I A- bobina
B - extrutura mafeira
C - esfera de aço
D- emissor infra vermelho
E - sensor posição
Figura 10.6: Diagrama esquemático do sistema completo.
A Figura 10.7 exibe o esquema completo do sensor de posição, incluindo um amplificador operacional com
a função principal de proporcionar isolamento.
•1:SV
o •1SV
v%
TLD82
221:
221:
Figura 10.7: Configuração do sensor de posição.
Esta configuração foi obtida através de ensaios práticos, testando-se diferentes valores de Rs e observando-se
a variação máxima na tensão 11, quando da incidência ou obstrução total do feixe de luz no sensor. Também
observou-se a influência do ruído no sinal. Assim, obteve-se um sinal 11, com amplitude máxima de aproximada-
mente 2,2 V e um ruído de 50 mV, significando cerca de 2,27% do sinal, como antes descrito.
Sensor de corrente Utilizou-se um sensor de corrente de efeito Hall com circuito de amplificação, NW-SC-50,
que possibilita ajuste de nível e ganho.
Na Figura 10.8 encontra-se o circuito comercial completo. Observação: as tensões +9 V e -9 V foram con-
seguidas, respectivamente, através de um CI 7808 e seu complementar, lembrando que as fontes de alimentação
(do circuito global) trabalham em 15 volts.
Os potenciômetros do circuito foram ajustados de forma que a tensão na saída fosse nula para corrente nula
e apresentasse um ganho de 10 V j A.
Observou-se que o sensor é ideal para a aplicação, pois testes do sensor revelaram as seguintes características:
alta linearidade de resposta (característica de tensão de saída versus corrente), resposta em freqüência elevada
para a aplicação, com freqüência de corte da ordem de 30 kHz e tempo de subida da ordem de poucos micro-
segundos.
10.2. IDENTIFICAÇÃO DOS PARÂMETROS DO SISTEMA
.-----r<> + 9V
4V7
IM
BC327 680
lOOk
lOOk
Figura 10.8: Circuito comercial do sensor de corrente.
10.2 Identificação dos Parâmetros do Sistema

Os valores da massa de esfera m, resistência da bobina R e indutância L são facilmente obtidos. Uma balança
de precisão é usada para medir m. O valor de R pode ser medido através de um multímetro ou do levantamento
da curva de tensão versus corrente.
O valor de L é determinado medindo-se a constante de tempo da resposta de corrente da bobina a um degrau
de tensão como ilustrado na Figura 10.9. A fim de obter a resposta ao degrau da bobina, aplicou-se um degrau
de 10 V nos seus terminais. A indutância L é apresentada pela bobina quando a esfera estiver no ponto de
equilíbrio. Portanto deve-se colocar a esfera em posição zo usando um suporte plástico.
i [A]
0.6 +----,----,------,----,.-
,----,
v IR
0~~--~--!;-~-======~~
..-----~ ..
0.4 +·················t··/··········>~···· -·-+·······················-t··················--1
: ;//_··.·.-.-
. .· -.· +-·····+··0··.=
...."".. ,..................,..............-1
0.1 /
0.0 +---+--:L..--i-----J.---+---+--
0.02 't'
0.00 0.()4 0.06 0.06 0.10 t [s]
Figura 10.9: Resposta da bobina ao degrau.
Os parâmetros constantes a, k1 e k2 são obtidos a partir doequilíbrio f(z, i) = mg pelo seguinte procedimento
(Oliveira, et al, 1999). Aplica-se inicialmente uma corrente de baixa amplitude nos terminais da bobina a fim
de manter a esfera na base próximo ao ponto de operação, onde é tomado o valor dez, o qual é chamado Zeq·
Com a esfera em Zeq aumenta-se a corrente até que a bola suba em t = teq quando é tomado o valor de i, que
é chamado ieq· A Figura 10.10 ilustra este procedimento. O procedimento é repetido várias vezes e o valor
de ieq é tomado como seu valor médio. Repetindo o mesmo procedimento para diferentes valores de z foram
encontrados novos valores de Zeq e ieq, produzindo a curva ZeqX ieq· Denotando (z~q' i~q) e (z~q' i~q) dois pontos
da curva ZeqX ieq na qual a força f(.,.) é igual a força gravitacional e usando (6.10), pode-se escrever
'112
~eq
(10.1)
e pode-se determinar a. Finalmente, o valor de Lo pode ser calculado como
Lo= 2amg(1_; zo/a)2 (10.2)

~õ
1:34 CAPÍTULO 10. ESTABILIZAÇÃO DE UM SISTEMA DE SUSPENSÃO MAGNÉTICA
onde g é a aceleração devida a gravidade e zo é adotado tal que io não cause excessivo aquecimento na bobina.
Com Lo e a os valores de k 1 e k2 podem ser calculados a partir de (6.15) e (6.16).
i
~ -f(.,.)
mg -f(.,.)= O
Diagrama de força em t = !., 0
Figura 10.10: Determinação dos parâmetros constantes Lo e a.
Os valores numéricos dos parâmetros do sistema experimental são mostrados na Tabela 6.1.
Ganho e faixa do sensor de posição
O ganho e a faixa dos sensores de posição são obtidos a seguir. Primeiro encontra-se a curva característica
do sensor de posição V.::: x z com v;, representando a tensão de saída do sensor e então escolhe-se uma região
linear, fornecendo os intervalos [V';, min Vz max] e [zmin Zmax] como visto na Figura 10.11. Finalmente, o ganho
do sensor de posição denotado como q (6.20), é obtido a partir da derivada da curva característica em zo
a qual fornece c1 = arctan(o:). Note que a montagem do sensor de posição é tal que z = zo corresponde a
V.:::= (Vzmin + V.:::max)/2 como pode ser visto pela Figura 10.11. Note também, que a saída do sistema Yl (6.20)
é igual a V';, - (V.::: min + Vz ma.x) /2.
Para implementar a técnica de controle de realimentação de estado é necessário além de medir Yl também
medir Y2 e Y3- Neste caso a matriz de saída C em (6.20) toma a forma
o
(10.3)
z
Desde que é estimado a partir dez, o valor de c2 (10.3) é igual a c1 . Para medir a corrente, pode-se utilizar un
sensor de efeito Hall, que é quase linear. Assim, o ganho do sensor c3, pode ser caculado pela taxa de variação
da tensão de saída pela variação da corrente na entrada. Similarmente às saídas Yl e Y2 (6.20), a saída Y3 é o
valor do sensor de corrente escalonado.
Figura 10.11: Curva característica do sensor de posição.

10.3. ROTEIRO DO EXPERIMENTO 13-5
Ganho do amplificador de potência

O amplificador de potência utilizado é um amplificador chaveado com PWM do tipo utilizado no Experimento
7 com isolador óptico e estágio de saída como mostrado na Figura 10.12 acionando um transistor de potência
da família TIP 120 da Texas Instruments (Manual Power Data Book e Manual Linear Data Book) para a
alimentação da bobina L. Mais detalhes sobre o amplificador de potência ver Seção 9.6.6. Experimentalmente
pode-se obter o ganho ka a partir de medidas de VM e Vc
K a-- VM (10.4)
Ve
onde vc é o sinal de controle (entrada) e VM é o valor médio da forma de onda na bobina.

:·················-··············-·········-··············································:
D1
1N400
jPulsos = POWJ
24V
[PWM
Isolador optico e estágio de saída

········-··············································································· ..
: +VCC -VCC :
:lca Ilcg
: 2200uF 470uF
:
:
i····················
I Filtros de linha (
·····················
Figura 10.12: Circuitos estágio de saída PWM e isolação óptica.

L Obter o valor da massa da esfera m utilizando uma balança de precisão.
2. Obter o valor da resistência da bobina R utilizando o método do ohmímetro e o método da característica
Vxi.
3. Utilizando a configuração do sensor de posição, faça o esboço da curva característica de transferência do
sensor (posição da esfera (z)x tensão de saída do sensor (vz)), Figura 10.11. Escolha o ponto de equilíbrio
(zo, io, vo); ponto entre os extremos da região da curva em que o sensor atua mais linearmente e construa
uma tabela com pelo menos 5 valores para o par (z(mm) vz(V)).
4. Obter o ganho do sensor de posição c1 . Para isto, considere a linearização da curva traçada em iii) em
torno do ponto de equilíbrio zo traçando-se uma reta que passe por este ponto e seja tangente à curva.
5. Determinação da indutância: para a obtenção de L colocar a esfera na posição zo usando um suporte
plástico. Medir a indutância através da resposta de corrente da bobina a um degrau de tensão em seus
terminais através do sensor de corrente. Ajustar P 1 e P2 de forma a ter tensão nula na saída para a
corrente nula e ganho 10V/A. Utilizar uma fonte simétrica para gerar 9V e -9V. Aplique um degrau
de 10V nos terminais da bobina. Monitore pelo osciloscópio os pontos de corrente. Repetir cinco vezes o
procedimento descrito. Indicar os valores obtidos de VjR(A), t(s), T(ms) e L(mH) em forma de tabela.
Considere L como a média dos valores obtidos.
6. Obter as constantes a, Lo, k 1 e k2 , seguindo o procedimento dado anteriormente, resumidos a seguir. ..
(a) Aplique nos terminais da bobina uma tensão v contínua tal que a força f exercida sobre a esfera,
mantenha-a próxima ao ponto de operação. Anote o valor dez nomeado Zeq· Para fazer isto mantenha
a esfera na base, ou seja, erguida por um suporte plástico, conforme Figura 10.10.
(b) Aumente gradativamente a tensão v, monitorando sempre a corrente i até que a esfera suba. Neste
instante, anote a corrente. No momento imediatamente anterior à subida da esfera, a força peso
desta se equivale a força de atração exercida pela bobina, Figura 10.10.
(c) Repetir este procedimento duas vezes para a mesma posição z e obter i tomando seu valor médio e,
para diferentes valores dez nas vizinhanças do ponto de equilíbrio zo. Anote os valores de Zeq(mm)
e os valores de Íeq.
(d) Para qualquer par medido (zeq,Íeq), o valor da função f (zeq, Íeq) é igual ao valor da força peso.
Através da equação (10.1) obter os valores de a para todas as seis possíveis combinações entre os
pares da tabela, (z~ª' i~q) e (z:q, i:q)- O valor de a é o seu valor médio
(10.5)
(e) Pela equação (10.2), calcule Lo.

(f) Pelas equações (6.15) e (6.16), calcule k1 e k2 respectivamente.

L Apresentar de forma clara os objetivos do experimento, importância e finalidade.

3. Apresentar os resultados obtidos nos itens 1-6 do Roteiro do Experimento.
4. Apresentar o diagrama de blocos, o diagrama de simulação no Simulink e a função de transferência do

sistema de suspensão magnética.
10.5 Controle do Sistema de Suspensão Magnética

Nesta seção é apresentado o controle de um sistema de suspensão magnética o qual possui a configuração de
controle de avanço de fase. Para obter os parâmetros do controlador kc, tp e tp pode-se utilizar a função rltool do
MATLAB. A partir dos parâmetros de Gma(s) (6.24) fornecido na Seção 6.2 e com Gc(s) substituído pela função
de transferência do controlador de avanço de fase (6.26), pode-se traçar o diagrama de lugar de raízes para o
ganho do compensador variando em um intervalo definido para analisar a estabilidade do sistema. Finalizando,
o circuito a ser utilizado na implementação do controle avanço encontra-se esquematizado na Figura 10.13 e o
digrama de blocos do sistema realimentado completo é mostrado na Figura 10.14.

A bancada utilizada neste experimento é mostrada na Figura 10.15 e o diagrama esquemático do sistema e
componentes é mostrado na Figura 10.15.
L Determinar o ganho do PWM ka

_ VM
ka - .
Vc
2. Apresentar na forma de função de transferência e espaço de estado o modelo do sistema de suspensão

magnética.
-Vcc
Rs 20KW I
n~
C2 10 nF
R6 lOKW
,-------11
1?2 200KW
C1 lffi' R7 lOKW
para
v PWlvf
4 6
Figura 10.1:3: Configuração do controlador avanço analógico com tz = R 1 C1 e tp = R2C2 e CI's 741 (o valor de
Rs fornece a corrente de equilíbrio).
ka=2.1; k1=0.77;
kf=-0 .000576; c 1= 1!kf;
Controlador L=0.52; m=0.0226;L0=0.0249;
kc=0.45 R=21; k2=39.6;a=6.72e'-3
tz=0.068; í0=0.57; z0=0.0045;
tp-0.002 num=-ka~k1~c1;
R/L den=[L~m R•m -k?L -k2•R];
sys1 =tf(num,den): %sistema linearizado
Figura 10.14: Diagrama do sistema de controle.
Figura 10.15: Bancada experimento de controle sistema suspensão magnética.

3. Projetar um controlador de avanço de fase para estabilizar o sistema (escolher uma técnica de projeto) via
MATLAB verificando a estabilidade para uma gama de valores de tz e tp e valores de Kc (obter valores
de Kc correspondentes aos pontos de cruzamento no eixo imaginário no plano complexos).
4. Para os casos considerados acima, obter a resposta em freqüência da malha aberta e as margens de
estabilidade. Incluir resposta sem o controlador.
.5. Obter a resposta a um degrau de perturbação do sistema para diferentes configurações do controlador
avanço de fase.
6. No circuito da Figura 10.13, ajustar o pontenciômetro R 1 , R2 e R4 para corresponder à função de trans-

ferência Gc escolhida e, o pontenciômetro Rs para que o nível médio de tensão na saída acarrete uma
corrente io na bobina para a esfera na posição de equilíbrio zo desejada.
7. Na bancada, estabilizar a esfera para os valores de Kc encontrados no item 3 e diferentes z 0 .

L Apresentar os objetivos e finalidade do experimento.
2. Escrever os procedimentos experimentais realizados (Roteiro do Experimento), materiais e equipamentos

utilizados, de forma precisa, de modo que outros interessados possam repetir os ensaios.
3. Apresentar os resultados obtidos nos itens 1-7 da Seção 10.6.
4. Considerando a técnica de projeto usada, verifique analiticamente se o controlador encontrado estabiliza

o sistema.
5. Compare a resposta de posição do sistema de controle simulada e experimentaL Utilizar caracteres para
resultados experimentais e traço contínuo para o resultado da simulação
Capítulo 11
Controladores Digitais com

Microcomputadores
Neste capítulo controladores do tipo PID, tempo mínimo (dead-beat em inglês) e a realimentação de estado na
forma digital incluindo controladores Hoo são tratados. Para a implementação destes são consideradas técnicas
de síntese com o MATLAB/Simulink e o uso do Labview para a fase de execução.
Para a síntese de controladores digitais pode-se utilizar uma abordagem paramétrica ou estrutural. No
primeiro caso, a estrutura e a ordem do controlador são conhecidas e os seus parâmetros são obtidos usando um
critério de otimização ou regras de sintonia. Na abordagem estrutural, tanto a estrutura quanto os parâmetros
do controlador são obtidos. Nesta última classe inclue-se o controle por realimentação de variáveis de estado. Os
controladores paramétricos englobam por sua vez os controladores P, PI, PID, avanço, atraso e avanço-atraso,
por exemplo. A estrutura típica de controladores paramétricos é indicada a seguir na Figura 11.1, onde a
estrutura do controlador aparece em cascata com o processo. Eventualmente o controlador pode ser colocado
no ramo da realimentação.
Processo
r(k) e(k) y(k)
--.o4 H
~
GR(z) DIA
Gp(s) ~
-r· A!D
Figura 11.1: Estrutura de um sistema de controle de malha simples.
11.1 Síntese de Controladores Digitais no Domínio de Tempo Contí-

nuo
As metodologias de síntese de controladores digitais, em geral seguem aquelas utilizadas para o caso de contro-
ladores de tempo contínuo. Alguns controladores digitais, entretanto, são projetados por técnicas discretas não
aplicáveis ao caso contínuo, como é o caso dos controladores de tempo mínimo.
A obtenção de controladores digitais a partir da sua representação contínua pode seguir diversos procedi-
mentos como será visto nesta seção. Em alguns casos, se o tempo de amostragem for suficientemente pequeno,
o projeto ou síntese do controlador pode ser realizado no domínio de tempo contínuo e discretizado em seguida
para a obtenção da lei de controle discreta ou digital. As diferenças básicas de procedimentos são relacionadas
com a técnica de discretização utilizada. Com relação aos procedimentos de discretização, são empregados os
métodos, tais como, aproximação da diferença anterior, posterior e bilinear ou Tustin, mapeamento de polos e
zeros do planos s para o plano z e transformada z com segurador (sample hold em inglês), chamada método da
resposta invariante ao degrau.
139
140 CAPÍTULO 11. CONTROLADORES DIGITAIS COM MICROCOMPUTADORES
Os principais procedimentos de discretização para obtenção de controladores digitais a partir da descrição

do controlador no domínio do tempo contínuo são discutidos em seguida. No caso contínuo os controladores são
descritos de duas maneiras típicas, ou seja, pela equação diferencial ou pela respectiva função transferência no
domínio da variável s. Partindo-se da equação diferencial, usa-se os métodos de aproximação das derivadas, e
partindo-se da descrição na variável s, substitui-se a variável s por sua aproximação em z.
11.1.1 Equações a diferença lineares

Os sistemas dinâmicos discretos podem ser descritos por equações a diferenças. A seguir resumimos os proce-
dimentos usuais de obtenção de modelos discretos no tempo a partir de modelos contínuos no tempo.
Aproximação discreta da integração

Considerando constante o período de amostragem T := t k - tk- 1 podemos aproximar a integral pela área sob
uma curva contínua como um somatório de retângulos ou trapézios. No primeiro caso pode-se utilizar a fórmula
retangular anterior ou a fórmula retangular posterior e no segundo caso a fórmula trapezoidal. Para exemplificar
estas aproximações considere a integral do erro
u(t) = lt e(T)dT. (11.1)
Aplicando a aproximação retangular (11.1) anterior tem-se

k-1
u(k) = .2:.:e(j). (11.2)

j=O
Pode-se chegar então à seguinte equação recursiva a partir de (11.62)

u(k) = u(k -1) + Te(k -1). (11.3)
A aproximação (11.3) é também referenciada como diferença anterior. Aplicando a transformada z em (11.3),
chega-se à seguinte função de transferência
u(z) T z-1
e(z) 1-z- 1
T
(11.4)
z-1
Finalmente, lembrando que a transformada de Laplace da integração é dada por ~' para a obtenção da aprox-
imação da forma discreta pode-se fazer para o caso da fórmula retangular anterior
(11.5)
Por sua vez, a fórmula trapezoidal pode ser obtida a partir do somatório dos trapézios formados nos instantes
de amostragem k e k -1 resultando no somatório das áreas obtidas com o valor médio das amostras multiplicado
pelo valor do período de amostragem T, ou seja
e(k) = ~ (u(i) -~(i+ 1)) T.
A forma recursiva para u(k) é dada por
u(k) = u(k -1) + T2 (e(k) + e(k- 1)). (11.6)
A aproximação (11.6) é também referenciada como aproximação de Thstin ou bilinear. Na sua formulação em
termos da transformada z, vale então a aproximação dada por
u(z) T 1 + z- 1
(11. 7)
e(z) 21- z- 1
Tz+1
2z-1
11.1. SÍNTESE DE CONTROLADORES DIGITAIS NO DOMÍNIO DE TEMPO CONTÍ-NUO 141
Assim, usando a correspondência a (11.7) tem-se a equivalência

Tz-1
s=---. (11.8)
2z+1
Aproximação discreta da derivada

Esta aproximação pode ser obtida de maneira similar ao já visto ou substituindo a derivada contínua por uma
equação a diferença da forma
de e(k)-e(k-1)
(11.9)
di~ T
Usando a propriedade de transformada z de um atraso no tempo, obtém-se a transformada z da aproximação
da derivada (11.9) como segue
1 _-1
-; x(z) (11.10)
z-1
---;y;-x(z ).
Lembrando que a aproximação (11.9) refere-se à derivada no tempo contínuo, no domínio de Laplace esta
equivale a s, ou seja
d
di ---+ S. (11.11)
Assim, para a obtenção da aproximação discreta da derivada pode-se fazer
z-1
s= ---;y;-· (11.12)
Mapeamento de pólos e zeros

Neste método, faz-se o mapeamento do plano s ao plano z pela definição da transformada z. Isto equivale a
mapear os pólos/zeros do controlador do planos para o plano z, tal que
(11.13)
sendo T adequadamente escolhido de forma a atender o teorema da amostragem. Portanto, se o controlador for
obtido na sua forma contínua, por exemplo,
(11.14)
através do mapeamento polo j zero chega-se a
(11.15)
O valor do ganho discreto KD equivalente deve ser obtido da condição de regime permanente. Para a devida
correspondência deve-se ter
(11.16)
Método da resposta invariante ao· degrau

Os procedimentos acima apresentam as técnicas usuais de discretização e fornecem resultados aproximados.
Porém, é possível obter um modelo discreto exato amostrando o sistema contínuo. A técnica mais usual é
aquela que emprega a invariância ao degrau, pois produz uma resposta mais próxima à forma contínua e
independe do período de amostragem. Neste caso, ambas G(s) e G(z) apresentam a característica de que as
suas respostas ao degrau y(i) e y(k) são iguais em i= kT. Isto é conseguido quando
z- 1 [c(z) 1-1z _ 1J= .1:.- 1 [c(s).!.Js t=kT

(11.17)
onde o lado esquerdo de ( 11.17) é igual a y( kT) e o lado direito é igual a y( t) em t = kT. Todos os outros
procedimentos têm forte dependência do período de amostragem. Aplicando a trnasformada Z em ( 11.17)
obtem-se
(11.18)
onde Gh(s) é a função de transferência de um amestrador (em inglês, sample holá) de ordem zero. Um se-
gurador amestrador de ordem zero, como o próprio nome sugere, amostra o sinal e o retém por um período
de amostragem. A Figura 11.2 ilustra o procedimento de amostragem. Na Figura 11.2, o bloco Dj A repre-
senta a conversão digital/ analógica e pode ser realizada com um decodificador e um segurador amostrador. Por
outro lado, a conversão analógica/ digital representada pelo bloco A/D pode ser realizada por um segurador
amestrador, um quantizador e um codificador (Hemerley, 1996).
Figura 11.2: Diagrama de blocos de sistema a malha aberta amostrado.
A função de transferência do segurador amestrador de ordem zero pode ser obtida a partir da transformada
Laplace de um trem de pulso de peso 1 e duração T
p(t) = 1(t) -1(t- T) (11.19)
onde 1(t) é a função degrau unitário. Assim, obtém-se
ZOH(s) .E(p(t)) (11.20)

(1- e-sT)j s.
obtendo o diagrama da Figura 11.3, com 5(t) designando a função impulso de Dirac.
o(t-kT)
u(kT) u(t) y(t) y(kT)
Sistema
~~ (1-e-Ts)/s L
I
..
(G(s)) ~~
Figura 11.3: Diagrama de blocos do procedimento de conversão de sinais.
A função de transferência de u(kT) a y(kT) na Figura 11.2 incluindo os componentes A/D e D/ A pode ser
dada por
G(z) (11.21)
Na seqüência será exemplificado a aplicação das técnicas de discretização.
11.2 Controlador PID Discreto

A lei de controle PID contínuo no tempo é descrita por
(11.22)
11.3. CONTROLADOR DE TEMPO MÍNIMO 143
No caso discreto, supondo um tempo de amostragem pequeno, (11.22) pode ser descrita em forma de uma
l
equação a diferenças, por exemplo, aproximando-se a integral pela fórmula retangular anterior
T k-l T
u(k)=K e(k)+---:-Le(j)+ ;(e(k)-e(k-1)) (11.23)
[ T, j=O
A partir de (11.23) obtém-se a forma recursiva correspondente para u(k)
u(k)- u(k -1) = qoe(k) + q1e(k- 1) + q2e(k- 2) (11.24)
com
(11.25)
q1 = - K (1+2 r; -~) ; (11.26)
TD (11.27)
q2 = K To-
A respectiva função transferência para o controlador PID discreto (11.24) é da forma
(11.28)
Uma função de transl~rência diferente pode ser encontrada quando se usa a aproximação da integral pelo
método trapezoidal, ou por aplicação de um dos outros procedimentos de discretização descritos anteriormente.
Os controladores PID são utilizados em cascata como indicado na Figura 1LL
O controlador PID digital pode ainda ser obtido através de análise/síntese diretamente no domínio de tempo
discreto. Desta forma parte-se da respectiva forma discretizada do processo a ser controlado e agregando-se a
estrutura do PID, por exemplo, obtém-se a função de transferência em malha fechada. Com base nos requisitos
de projeto tipo, resposta transitória e de regime, estabelece-se procedimentos de ajuste dos parâmetros qo, q1 e
q2 do PID.
Através de solução analítica; deve-se estabelecer 3 condições de desempenho para se obter as 3 parâmetros do
PID. Como em geral as condições de desempenho do processo como um todo não são independentes, a solução
analítica pode ser trabalhosa. Neste ponto, a utilização de ferramentas computacionais de análise/síntese como
o MATLAB é de grande'valia. A função rltool das versões recentes do Matlab permite o estudo e verificação
simultânea de desempenho dé diversas formas e estruturas de controladores. A função rltool utiliza a descrição
do processo/controlador a partir do Lugar das Raízes e também a partir dos Diagramas de Bode, onde se pode
então estipular índices de desempenho em termos da frequência. Esta função opera para descrição do processo
tanto na forma contínua como discreta e ainda permite a conversão de uma descrição para a outra.
11.3 Controlador de Tempo Mínimo

Controladores de tempo mínimo (TM), chamados muitas vezes pela sua denominação em inglês, controladores
dead beat, são projetados quase que exclusivamente no domínio discreto e permitem impor que a resposta do
sistema controlado seja extremamente rápida. De outra forma, define-se o controlador de tempo mínimo, tal
·que o sistema controlado reproduza exatamente a entrada, embora com um atraso puro. Podemos formular o
problema de obter um controlador de tempo mínimo fazendo
y(z) =z-n (11.29)

r(z)
para um processo de ordem n. Isto representa que para um processo de ordem n, após n-períodos de amostragem,
a saída segue exatamente a entrada. Para este tipo de controlador não se estipula como deve se comportar o
sistema controlado entre os instantes O e n - L Os controladores de tempo mínimo são utilizados em cascata
como indicado na Figura 1LL
11.3.1 Projeto do controlador de tempo mínimo

A partir de procedimentos analíticos que imponham as condições de desempenho de tempo mínimo, encontra-se
para este tipo de controlador a seguinte função de transferência
Q(z)
1- P(z)
qo + q1z-
1
+ q2z- 2 +-- · + qnz-n
(11.30)
1- P1Z- 1 - P2Z- 2 - · · · - PnZ-n
onde os coeficientes ou parâmetros do controlador são obtidos diretamente da formulação discreta ou discretizada
do processo a ser controlado. Desta forma, se o processo é descrito pela sua função de transferência em z
B(z) _ qo + q1z- 1 + qzz- 2 +--- + qnz-n

(11.31)
A(z) - 1- P1Z- 1 - P2Z- 2 - · ·-- PnZ-n
os parâmetros do controlador são obtidos como sendo
q1 a1qo P1 = b1qo
q2 a2qo P2 = b2qo
q3 a3qo P3 = ab3qo
qn anqo Pn = bnqo
(11.32)
e
n n
(11.33)
que fornece
1
qo = n = u(O). (11.34)
l:i=1 bi
Substituindo os coeficientes- do controlador tempo mínimo dados em (11.32) na função de transferência
(11.30), esta pode ser rescrita como
GTM(z) = u(z) = qoA(z) (11.35)

e(z) 1- qoB(z)
A partir de (11.35) obtém-se então a lei de controle digital que denominamos controle TM(n) a ser executada
na estrutura de controle digitaL
Considerações sobre a síntese do controlador TM

L Da dedução realizada acima, observa-se que os parâmetros (coeficientes) do controlador TM( n) são obtidos
diretamente a partir dos coeficientes da função de transferência do processo discreto ou discretizado.
2. Através de (11.34), observa-se que a primeira lei de controle TM, u(O) = q0 para k =O, será inversamente
proporcional à soma dos coeficientes bi do processo discretizado.
3. Desde que os coeficientes bi do processo discretizado serão tanto menores quanto menor for o intervalo de
amostragem T, deve-se ter um estreito compromisso na escolha de T para este tipo de controlador.
Dedução do controlador TM com limitação da açao de controle

Com base em (11.34), nota-se que a primeira ação de controle é igual ao coeficiente qo, u(O) = qo, a qual
geralmente resulta muito elevada. Por questões de realização prática ou limitações físicas do processo, é usual
impor-se uma certa limitação da ação de controle. Isto pode ser conseguido, permitindo-se um tempo maior
para que a saída acompanhe a entrada.
11.3. CONTROLADOR DE TEMPO MÍNIMO 145
No caso do controlador TM, adota-se para um processo de ordem n que somente a partir do instante n+ 1 a
saída acompanhe a entrada. controle. Utilizamos a notação controlador TM(n+ 1) para o controlador TM com
esta característica. Por um procedimento analítico equivalente ao realizado na dedução do TM(n), obtém-se
que os parâmetros do TM(n + 1) é dado por
u(O) condição imposta pelo projeto

1
qo (a1- 1) + 2:::~= bi
1
a1
qo (a2- al) + 2:::~= 1 h
a-;
qo (a3- a2) + 2:::~:1 bi
(11.36)
(11.37)
A formulação do controlador TM(n + 1), tal como no caso anterior será descrita por
Q(z-1)
1- P(z- 1 )
qo + q1z- 1 + q2z- 2 + · · · + qnz-n + qn+1z-(n+1)
1- P1Z- 1 - P2Z- 2 - · · · - PnZ-n- Pn+1z-(n+ 1)
qoA(z- 1) (1 - ~)
1- qoB(z- 1)(1-
1
za )
(11.38)
com
1 1
-=1- n .
a qo Li=1 bi
No caso do controlador TM(n+ 1), a primeira ação de controle será imposta por u(O) = q0 . Porém a segunda
ação de controle u(1), para k = 1, pode ser equacionada como sendo
(11.39)
Caso se exagere na redução da primeira ação de controle em k = O, pode ocorrer que a segunda, em k = 1,
extrapole os níveis desejados, ou se esta não for executável, o desempenho esperado não será atingido. Para se
ter u(1) < u(O), deve-se escolher qo = u(O), tal que
1
u(O) = qo :::; ( _ ) :zn b·. (11.40)
1 a1 i=l ,
11.4 Controle por Realimentação de Estado Discreto

O problema de controle por realimentação de estado pode ser formulado da seguinte maneira. Dado um processo
descrito por variáveis de estado discretas
x(k + 1) Fx(k) + Gu(k)

y Hx(k) (11.41)
com F E Rnxn deseja-se obter uma lei de realimentação de estado da forma u(k) = -Kx(k) para o estado ejou
a saída y(k) atendam a requisitos de desempenho ou de projeto. A representação esquemática em diagrama de
blocos do sistema a malha aberta e do sistema com realimentação de estado são mostradas nas Figuras 11.4 e
11.-5.
Figura 11.4: Diagrama de blocos sistema na forma espaço de estado.
r(k)
Figura 11.5: Diagrama de blocos sistema a malha fechada com realimentação de estado.
Para o caso monovariável (SISO de single-input single-output em inglês), o sistema controlado com u(k) =
-Kx(k) tem a representação
x(k + 1) (F- GK)x(k) + Gu(k)

y(k) Hx(k) (11.42)
com equação característica dada por

det(zi- F+ GK) =O (11.43)
e sendo
A síntese do controlador via realimentação de estado, resume-se então na escolha adequada do ganho de
realimentação K.
11.4. CONTROLE POR REALIMENTAÇÃO DE ESTADO DISCRETO 147
Supondo o caso de um processo SISO (11.42), a forma canônica controlável possui a forma
: 1x(k) + [ ~ 1u(k).
1
x(k + 1) = [ : (11.44)
( -an- kn) ( -a1- kl) 1
Com u(k) = -Kx(k) a equação característica para a representação (11.44) pode ser obtida como
det(zJ- F+ GK) (an + kn) + (an-1 + kn-1)z + · · · + (a1 + kl)zn- 1

an + an-1Z + · · · + a1zn- 1 + zn
(z- Zal)(z- Za2)(z- Za3) · · · (z- Zan)
o
onde o polinômio em z é um polinômio com as características de desempenho dinâmico desejado para o sistema
de controle. Este polinômio é definido, imposto ou previamente calculado pelo projetista para atender as
especificações de controle desejadas. A partir de (11.45), resulta a solução para o vetor de ganhos do controlador
(11.45)
Caso o sistema não esteja na forma canônica controlável a obtenção dos ganhos k~s não será tão trivial como
em (11.45). O procedimento envolve a obtenção de uma matriz de transformação de equivalência. Utilizando
o Matlab, este problema é resolvido com o comando acker ou place que resolvem exatamente este problema,
bastando especificar as matrizes F, G e o vetor com os pólos desejados, que chamamos z~is para o sistema
controlado.
11.4.1 Controlador com observador de estado

Dado que em muitos processos o acesso à medição de determinadas variáveis de estado é muito difícil e ou
resulta em um Sensoriamento muito caro, torna-se interessante o uso de um observador de estado, que utiliza
informações apenas da entrada e da saída do processo. A combinação do observador com um controlador de
realimentação de estado é indicada na Figura 11.6. O procedimento de obtenção do observador de estado será
indicado a seguir tomando-se como base o diagrama desta mesma Figura 11.6.
OBSERVADOR
DE
ESTADO
REA.LJNlENTAÇÃO DE ESTADO
Figura 11.6: Processo com observador de estado.

Considerando o processo descrito por (11.41) e admitindo u(k) e y(k) exatamente conhecidos ou mensuráveis
pode-se definir o erro de observação como
e(k) = y(k)- y(k) (11.46)
com y(k) = Hi:(k). Da Figura 11.6, tem-se as equações do observador de estado
i:(k+1) Fi:(k) + Gu(k) + Le(k) (11.47)

Fx(k) + Gu(k) + L(y(k)- Hx(k)). (11.48)
Definindo o erro de estimação como

x(k) := x(k)- x(k) (11.49)
tem-se que a escolha da matriz L do observador deve ser feita tal que o erro de estimação x( k) ---)- O a medida
que k---)- oo.
A partir de (11.41) e (11.49) obtém-se,
x(k + 1) =(F- LH)x(k). (11.50)
Para ter o erro de estimação de estado nulo x(k)---)- O, deve-se garantir que (11.50) seja assintoticamente estável,
ou seja, que as raízes da equação característica
det[zi- (F- LH)] (z- z1)(z- z2) · · · (z- Zn) =O

f';;: + /'n-1Z + · · · + zn = O (11..51)
localizem-se no interior do círculo unitário lzil < 1, i= 1, ... , n. Para o par (A, H) observável tem-se que existe
L tal que F - LH seja estável.
Obtenção da matriz L do observador de estado

Dado que o determinante de uma dada matriz W é igual ao determinante de sua transposta WT, ~ale então
det[zi- F+ LH)] = det[zi- FT + HT LT]. (11.52)
Comparando o lado direito de (11.43) com (11.52), observa-se que se substituirmos F por FT, G por HT e K
por LT a obtenção da matriz do observador de estado pode seguir o procedimento de obtenção da matriz de
realimentação de estado K. Com base em (11.47) podemos escrever
i:(k+1) (F- LH)x(k) + Gu(k) + Ly (11.53)

Fx(k) + Gu(k) + L(y- Hx). (11.54)
Supondo o sistema dado na forma canônica observável, e considerando as substituições F por FT, G por W e
K por LT, segue que
o o .. .
l 1 o .. . O ( -an -- i!n)
O ( -an-1 l!n-1) ] lRn
l!n-1 ]
x(k+1)=:: · .. ... ... x(k) + Gu(k) ... . (11.55)
o o ... 1 ( -a1 - e1) e1
Igualando a equação característica de (11.55) a (11.52) obtém-se
(11.56)
onde /'i, i = 1, .. n são escolhidos para estabelecer o desempenho do observador de estado.

No Matlab basta novamente usar os comandos place ou acker tendo-se como parâmetros as matrizes FT e
HT indicando os pólos desejados para o observador.
11.4. CONTROLE POR REALIMENTAÇÃO DE ESTADO DISCRETO 149
11.4.2 Problema de servomecanismo

O problema de controle de posição quando se deseja erro nulo entre o comando de referência tipo degrau e
a saída controlada é geralmente referenciado como problema de servemecanismo. Aqui o termo posição não
necessita ser a grandeza posição física (escalar ou angular), mas o estado fixo de referência.
É sabido que todo sistema tipo-O (sem pólos na origem em malha aberta) responde com erro de regime de
posição finito e proporcional ao recíproco do ganho CC de malha aberta. Já um sistema tipo-1 (um pólo na
origem em malha aberta) apresenta erro nulo de posição e erro finito de velocidade, ou seja, erro finito para
entrada rampa. Este raciocínio se estende para os demais tipos de sistemas. Portanto se o sistema em malha
aberta não possui um pólo na origem, o controle de realimentação estado não fornecerá erro nulo de saída para
entradas tipo degrau. A solução neste caso é adicionar à malha de realimentação de saída um controlador
integral. Esta ação integrativa, caracterizado por um pólo na origem, irá garantir que a saída apresente erro
nulo de posição. Esta estrutura de controle é ilustrada na Figura 11.7 a seguir, onde a saída é realimentada e
comparada com a referência de posição desejada. O erro desta comparação é operado pela ação integrativa em
cascata.
r(k) q(k+ 1) q(k) u(k) x(k+1) x(k) x( O) y(k)
:~=I~2:>B=~ç;=.__l_'_a_j_c_.·_.·_'i_IF_z_;_'·• P:c~s:
Figura 11.7: Representação do processo com realimentação de estado.
A inserção da ação integrativa irá aumentar a ordem do sistema e do ponto de vista de controle haverá um
estado a mais a ser processado na etapa de projeto do controlador. Com base na Figura 11.7 além da ação
de controle obtida pela realimentação de estado, uma componente adicional da ação de controle é obtida pela
realimentação de saída com ponderação ki. A obtenção deste termo de ganho adicional é conseguida através da
formulação do novo sistema
x(k + 1) =(F- GK)x(k) + Gu(k) (11.57)

q(k + 1) = Iq(k) + r(k)- Hx(k) (11.58)
Associando-se o novo estado q( k) ao processo original, obtém-se
x(k + 1) ] = [ F- GK Gki ] [ x(k) ] +[ O ] r(k). (11.59)

[ q(k + 1) -H I q(k) I
O processo controlado (11.59) pode ainda ser reescrito de forma a evidenciar a ação de controle em função dos
ganhos de realimentação. Com isto, esta nova formulação permite aplicar o mesmo procedimento de obtenção
do ganho de realimentação tal como usado na Figura 11.5 e (11.41).
x(k + 1) ] [ F- GK O ] [ x(k) ]
[ q(k + 1) = -H I q(k) +[ G ]
O u(k) + [ O]
I r(k). (11.60)
Assim, tem-se
x'(k + 1) = F'x'(k) + H'u(k) + G'r(k) (11.61)
com
'(k) = [ x(k) ] . F'= [ F- GK GK ] . H'= [ G ] . G' = [ O ]
X q( k) ' -H I ' o ' I
sendo a ação de controle dada por

u(k) = K'x'(k) (11.62)
com
(11.6:3)
Portanto a partir do sistema (11.60) obtém-se com auxílio dos comandos acker ou place do Matlab, a matriz
de realimentação de estados K'.
A lei de controle a ser implementada deve ser aquela expressa por (11.62) enquanto que a saída do processo
permanece a mesma. Este procedimento pode ainda ser utilizado associado a um observador de estados, tal que
somente os estados observados sejam realimentados através do ganho K e as saídas sejam realimentadas pelos
ganhos Kr.
11.4.3 Discretização
Como no caso da representação entrada-saída de sistemas podemos obter o sistema espaço de estado discretizado
a partir de um sistema contínuo via um segurador-amostrador
Considerando um conversor Df A segurador amostrador de ordem zero, tem-se
u(t) = u(kT), kTo:::; t:::; kT + T (11.64)
Seja
tE [kT kT+T] (11.65)
pode-se então, escrever a solução das equações discretas como
kT+T
' x(kT+T)=eATx(kT)+
lkT
eA(kT+T-r)Bu(T)dT. (11.66)
Definindo
7) = kT+T -T
tem-se
d7) = -dT.
Para
T---+ kT
tem-se
7)=T
e para
T---+ kT + T
tem-se
7) =O.
Assim, podemos escrever a representação espaço de estado discreta do sistema contínuo
x(kT+T) éT x(kT) + [lT eA7Jd77]Bu(kT)

Fx(kT) + Gu(kT) (11.67)
com matrizes F e G definidas adequadamente.
11.5 Controle H 00
Resultados satisfatórios de aplicações de controle robusto têm sido relatados na literatura e muitos livros de
controle já incluem técnicas de controle robusto (Dorf and Bishop, 2000; Paraskevopqulos, 2002). A técnica
de controle robusto é altamente matemática e é um desafio balancear teoria e prática em cursos de graduação.
Como os estudantes são em geral motivados por aplicações em diferentes áreas, nesta seção consideramos a
aplicação de controle Hoc no sistema de suspensão magnética apresentado anteriormente utilizando Matlab e
Labview. É utilizada a análise J.L para verificar a estabilidade e o desempenho das soluções.
11.5. CONTROLE Hoo 151
11.5.1 Modelagem da perturbação

Sistemas reais estão sujeitos a perturbações de diferentes tipos. Incertezas no modelo matemático do sistema
podem ser modeladas como perturbações no modelo nominal. A incerteza é chamada não estruturada se
conhecida apenas em termos de limitantes e estruturada quando seu modelo detalhado é conhecido. Para um
conjunto de perturbações ~(s), satisfazendo [[~[[oo::::; 1, a planta perturbada pode ser modelada em termos de
uma planta nominal G e uma incerteza não estruturada multiplicativa
P = (1 + Wu~)G, [[~[[oo::::; 1) (11.68)
com Wu uma função que reflete a incerteza no sistema.

No contexto da transformação linear fracionária (LTF, do inglês), formas mais gerais de incertezas, inclusive
as paramétricas, podem ser descritas na forma de dois blocos mostrada na Figura 11.8, que representa o seguinte
conjunto de equações
[;]
(11.69)
(11.70)
za
w z
Figura 11.8: LFT superior com respeito a~-
11.5.2 Funções de ponderação

No projeto Hoo em geral são empregadas funções de ponderação para especificar a estabilidade e desempenho
do sistema. O entendimento dos efeitos destas funções no sistema de controle é crucial para a modelagem das
especificações. Um modelo típico para projeto, chamado de planta aumentada, é mostrado na Figura 11.9. As
funções de ponderação wl, w2 and w3 refletem o erro especificado para o regime, limitações do sinal de controle
e a condição de estabilidade, respectivamente .
.•Planta
--------------------------------.
aumentada G(s) • z;
---------------------------------0 y
Figura 11.9: Planta aumentada.

11.5.3 Robustez de desempenho e estabilidade

Para garantir a estabilidade e o desempenho para o sistema perturbado é necessário testar a robustez de
desempenho e de estabilidade. A seguir são apresentadas as condições de estabilidade e desempenho que guiam
a seleção das funções W1 e W3 para o caso monovariável e incertezas multiplicativas. Supondo que a planta
perturbada tenha o mesmo número de pólos no semi-plano direito que a planta nominal, a condição (11.71)
obtida do critério de Nyquist garante robustez de estabilidade, resultando no critério de robustez (11.72)
(11.71)
e
(11.72)
Este limitante para a função sensibilidade complementar T é garantido em termos da função W 3 quando a
seguinte condição é atendida
jW3j ~ JWul· (11.73)
Especificações de desempenho são relacionadas à função sensibilidade S, que deve respeitar
(11.74)
A condição de robustez de desempenho garante as especificações de desempenho para o conjunto de perturbações
consideradas. Uma função sensibilidade modificada, que incorpora perturbações na planta é mostrada a seguir
8'= 1
s (11.75)
1 + KG(l + .6Wu)
De (11.75), S' pode ser feita mais próxima de S adotando-se W3 mais restritiva, de tal forma que IWuTI « 1.
A análise do problema de robustez para descrições mais gerais de perturbações pode ser formulada em uma
abordagem unificada utilizando LFT e o valor singular estruturado (SSV, do inglês), conhecido como fi· O SSV
pode tratar incertezas estruturadas e não estruturadas e seu inverso define a menor perturbação desestabilizante
.6 do sistema (Zhou, 1998). Dada uma matriz de transferência M, o SSV é definido como
1 .
fiL:J.(M) = minlo-(.6.)1 det(I+ML:J.)-0'
{ O se det (I+ M.6) =/=O, V.6 E A
com .6 E A uma matriz de perturbações diagonal em blocos representando incertezas escalares e não estrutu-
radas e 0'(.) o valor singular máximo. Um controlador K garante estabilidade robusta se e somente se o sistema
nominal em malha fechada é estável e
sup fidM) < 1. (11.76)
w
O problema de desempenho robusto pode também ser escrito como um problema de robustez de estabilidade
adicionando-se blocos de incertezas fictícias. Introduzindo um bloco fictício de perturbação .61 associado às
especificações de desempenho, uma estrutura aumentada de incerteza pode ser formada
_6p = { [ ~ ~f] : _6 E A,.6f E cnwxnz.
De (11.76), o desempenho robusto é garantido se e somente se
(11.77)
Para o modelo de incertezas paramétricas (11.83) e especificações de desempenho descritas por W1 , W 2 e W 3 , o

diagrama para análise fi é mostrado na Figura 11.10, onde~ é representado por uma LFT em .6. Comparando
(11.78) e (11.70), a matriz M 1 é dada como segue
1
-
m m
1
= -=- - o, 1m_. .6 (1 +O, 1 · .6), .6 := 105m (11.78)
M1 = [ -=~J *].
A teoria de controle robusto é encontrada em Doyle and Glover (1996) ou Zhou (1998), e o último indica
(11.79)
funções do Matlab para controle robusto.

11.5. CONTROLE Hoo 153
Figura 11.10: Diagrama em blocos no Simulink para análise f.l·
11.5.4 Projeto H= e escolha das funções de ponderação

O método Hoo padrão de realimentação da saída é usado para estabilização do sistema de suspensão. O problema
padrão de controle Hoo é formulado em termos de encontrar um controlador K, se este existir, tal que para um
dado 1 >O
(11.80)
00
O projeto de controle Hoo permite incluir especificações de desempenho e estabilidade, rejeição de perturbações
e limitações no sinal de controle através das funções de ponderação. Os critérios empregados para a escolha das
funções W 1 , W2 e W 3 são resumidas a seguir. A função W1 é um limitante para a função sensibilidadeS e deve
refletir a rejeição a distúrbios externos, erro de regime e tolerância a variações. Além disso, deve proporcionar
o ganho mínimo da malha em baixas frequências, já que o sistema de suspensão é condicionalmente estável.
Para W1 de primeira ordem, seu pólo deve proporcionar a velocidade desejada. A função W2 deve ter um
ganho suficiente para limitar a entrada de controle para uma faixa aceitável, evitando a saturação do atuador.
Entretanto, um ganho alto pode deteriorar o desempenho, e este compromisso deve ser levado em conta. Deve
atenuar os ruídos de alta freqüência, porém manter aceitável a velocidade da resposta. A função W3 deve
minimizar o pico da função sensibilidade complementar T, reduzindo as oscilações e garantindo a estabilidade,
entretanto é conflitante com W1 , especialmente em baixas frequências. A planta aumentada pode ser obtida
usando a função augtf e o controlador H 00 pode ser então obtido da seguinte forma
»[ss_cp,ss_cl)=hinf(tss_);
»[syscc)=ss(ss_cp );
com tss_ a planta aumentada (11.9) e ss_cl o sistema a malha fechada resultante.
11.5.5 Discretização
A técnica de projeto H= geralmente leva a controladores contínuos de ordem elevada, não sendo viável a
implementação analógica. A partir da representação contínua em espaço de estados é normalmente usada a
transformação de Tustin para a obtenção do controlador na forma de espaço de estados discreta
Xc(k + 1) = Acxc(k) + Bcu(k)

u(k) = Ccxc(k) + Dcu(k). (11.81)
A transformação Tustin, também chamada de bilinear, preserva a norma H= e apresenta resultados satisfatórios
desde que o tempo de amostragem T seja da ordem de 10 vezes menor que as constantes de tempo do sistema.
Esta transformação é obtida seguindo a relação
1+sT/2 2(z- 1)
z=esT ~-----'-,- ou s = ---',------'::- (11.82)
1- sT/2 T(z + 1)
A função bilin do Matlab é empregada para realizar a discretização na forma de espaço de estado,
»[syscd] = bilin(syscc,1,'tustin',T);
% T é o tempo de amostragem.
» [Ac,Bc, C c, De, T]=ssdata( syscd)
e a implementação deste pode ser realizada através de registradores de deslocamento, somadores e multipli-
cadores, como na Figura (11.11).
Figura 11.11: Realização em diagrama de blocos.

Para as aulas de laboratório cada grupo de dois alunos deverá apresentar uma lista com a solução e procedi-
mentos de resolução dos problemas teóricos e experimentais. Cada grupo receberá um conjunto de critérios de
desempenho diferentes a serem atingidos pelos diferentes controladores. Nos tópicos a seguir são enumerados
alguns itens obrigatórios de execução e apresentação e que deverão ser descritos na ordem indicada. Os processos
a serem utilizados são uma rede passiva analógica de segunda ordem e um protótipo de suspensão magnética
utilizado anteriormente. A rede é descrita a seguir e está montada, com pequenas diferenças nos valores em
placa de circuito impresso, em um módulo do painel Figura 3.1 já utilizado em outras aulas. A Figura 11.12
apresenta a configuração da rede.
Isolador
o~----------~--L-~-----------~~-c-2--~o
Figura 11.12: Rede passiva de 2a. ordem.
O circuito isolador foi montado com amp. ops. e tem a configuração mostrada na Figura 3.1.5.
Para o devido tratamento de sinais, o circuito real é montado a partir de vários estágios isoladores de
impedância de modo a adequar os sinais ao equipamento de aquisição. Desta forma, lembrar que os sinais
na placa operam na faixa [-15V, 15V]. Todo memorial de cálculo, etapas de projeto e procedimentos experi-
mentais deverão ser descritos na apresentação final. Os tópicos estabelecidos a seguir determinam as etapas
mínimas necessárias e que serão avaliadas. Os procedimentos teóricos poderão ser apenas indicados e resumidos
no relatório de laboratório, porém deverão ser detalhadamente indicados da lista. A seguir são apresentadas
sugestões para os parâmetros da rede e especificações de projeto.
Grupo 01
R1 = 470Kr2, R2= 470Kr2; C1= 2.2!J- F; C2= 2.2!J-F; erro regime caso P 50; % sobresinal no caso PID 4%
controle TM(m) com Te (0.75T)
Grupo 02
R1 = 560Kr2;R2 = 560Kr2; C1 = 2.2~J-F; C2 = 2.2~J-F; erro regime caso P 60%; sobresinal no caso PID 5%; TM
(m + 1) com u(O) TM(m + 1) = 0.7u(O)TM(m)
11.6. ROTEIRO DO EXPERIMENTO 1-55
Grupo 03
R1 = 390KW;R2 = 390KW; C1 = 2.2,uF; C2 = 2.2,uF; erro regime caso P 75% sobresinal no caso PID 6%,
TM(n) com Te (O.ST)
Grupo 04
R1 = 390KD; R2 = 470KD;C1 = 2.2,uF; C2 = 2.2,uF; erro regime caso P 55%; sobresinal no caso PID 4,5%;
TM (m + 1) com u(O)TM(m+ 1) = 0.6u(O)TM(m)
Grupo 05
R1 = 470KD; R2 = 390KD; C1 = 2.2,uF; C2 = 2.2,uF; erro regime caso P 80%; sobresinal no caso PID 5.5 %;
TM (m) com Te (0.7T)
Grupo 06
R1=560KD; R2 = 470KD; C1 = 2.2,uF; C2 = 2.2,uF; erro regime caso P 70%; sobresinal no caso PID 6%;
TM(m + 1) com u(O)T M(m + 1) = O.Su(O)T M(m)
11.6.1 Preparação do experimento

Nesta seção propõem-se os procedimentos de preparação dos experimentos para análise do processo sob estudo,
modelagem e simulação do mesmo através do MATLAB/Simulink e implementação com o Labview.
L Descrever o processo descrito na Figura 11.12 por uma função de transferência contínua e também por sua
respectiva representação espaço de estado contínua.Indicar a configuração completa do sistema e valores
dos componentes RC.
Observação 11.1 Na obtenção da representação espaço de estado, respeitar a designação dos estado tal
como indicado em {11.12). Para o caso de formulação por função de transferência, atentar para o estágio
isolador entre os dois capacitares.
2. Elaborar um diagrama de simulação no Simulink com o processo a malha aberta na formulação por função
de transferência e variáveis de estado.
Observação 11.2 Lembrar que o processo na prática não se tornará discreto com o jato de se realizar
um controlador discreto.
3. Investigar uma taxa de amostragem adequada para o processo em malha aberta, gerar os respectivos mod-
elos discretos do processo em formulação por função de transferência e variáveis de estado e implementar
simulações com os modelos discretos e comparar com os modelos contínuos em função de suas resposta ao
degrau.
Observação 11.3 Avaliar no sistema em malha aberta o desempenho dinâmico em termos de tempo de
resposta, sobre-sinal, localização dos pólos e valor de regime.
4. Implementar no Labview um instrumento virtual (VI) que gere um sinal degrau e faça a aquisição da
resposta do sistema em malha aberta semelhante ao estudado no Simulink no item anterior. Apresentar
os resultados de simulação e experimentais. Indicar o VI usado para acionar e medir a resposta no Labview.
Observação 11.4 Na simulação observar que o processo deve ser representado pela sua descrição no
tempo contínuo.
5. Sugere-se que o VI seja implementado com três estágios: inicialização, programa principal e registro de
dados. Como exemplo de um VI com estas características é apresentado na Figura 11.13 um controlador
PID. Os diagramas correspondentes são apresentados nas Figuras 11.14-11.16.
Período de Amostragem
em Sequndos
ªI!LQQ
Fieferenclãl
31Q,Q_Q~
Figura 1L13: Painel Labview dos três estágios: inicialização, programa principal e registro de dados.
•DDDDODODODO oooooooooooo
Figura 1L14: Diagrama Labview de inicialização.
lr"•~f'tl'! ;!~~~~c(,jt:llll
L::::.'.•!~: ~ .
Figura 11.1.5: Diagrama Labview do Programa principal.

•ODDDDODDDOD DOODDOOODDDDi
..
'
!r-ase Final ReQistro de Dados I
l
.~ij
.
11 @]
oooopooooooooopoooooooogooo~
li
Figura 11.16: Diagrama Labview do registro.
11.6.2 Controlador proporcional

1. Realizar uma realimentação unitária sem ganho (ganho = 1) e investigue o desempenho do sistema em
malha fechada.
2. Investigar teórica e experimentalmente o desempenho com ganhos 5 e 8. Observe que a ação de controle
não pode ultrapassar 10V. Se isso ocorrer, reduza o nível de referência de entrada.
3. Avaliar e realizar um controlador proporcional que reduza o erro do caso ganho=1 de acordo com o
indicado para o seu grupo de estudo. A vali e ainda se a taxa de amostragem inicialmente estabelecida para
a malha aberta ainda é adequada para a malha fechada.
4. Apresentar os resultados simulados e experimentais, bem como o VI de execução. Os resultados deverão

conter a resposta de saída, da ação de controle e do erro em função do tempo. Se necessário reavalie e
justifique uma alteração da taxa de amostragem.
Observação 11.5 Faça os cálculos analíticos inicialmente e avalie os resultados em termos de simulação
no Simulink. Use este procedimento para todos os tópicos seguintes e só passe à fase de preparação de
experimento quando tiver os dados simulados prontos.
Avaliar, já na fase de simulação, se a ação de controle determinada pelo controlador será possível de ser
realizada. As limitação principais são com relação ao módulo D f A que só fornecem valores de saída analógica
entre ±10V. Muito provavelmente as taxas de amostragens irão se alterar em função do tipo de controlador.
Indicar e justificar estes casos. Apresentar sempre o diagrama Simulink utilizado nas simulações. A taxa de
amostragem final deve ser adequada para a resposta do sistema em malha fechada. Avaliar a partir do processo
contínuo em malha fechada ganho=1, qual o desempenho dinâmico em termos de tempo de resposta, sobre-sinal,
coeficiente de amortecimento, localização dos pólos, etc. Estes dados serão necessários para o desempenho em
malha fechada discreto.
11.6.3 Controlador PID

Visto que um controlador P não resolve o problema de erro de regime, neste item será investigado um controlador
PID que proporcione portanto erro de regime nulo.
1. Obter um controlador PID que proporcione além de erro de regime nulo, um tempo de subida semelhante
daquele em malha fechada ganho =1 e sobre-sinal máximo de acordo como indicado para seu grupo
(( ~ 0.7). Investigue inicialmente no MATLAB com auxilio da função rltool .
2. Verificar o desempenho em termos de simulação através do Simulink e então passe à etapa de execução,
implemetando um VI que execute a lei de controle PID obtida.
3. Apresentar os resultados simulados e experimentais, bem como o VI de execução. Os resultados deverão

conter a resposta de saída, da ação de controle e do erro em função do tempo. Se necessário reavalie e
justifique uma alteração da taxa de amostragem.
Observação 11.6 Avaliar o PID diretamente no plano-z com o comando rltool usando a formulação
discretizada do processo contínuo. Lembrar de verificar se a ação de controle inicial é realizável, ou seja,
qo = u(O) .:::; 10, ou então use excitação degrau inferior a 1.
11.6.4 Controlador tempo mínimo

1. Investigar com auxílio do Matlab um controlador que possa ser realizado com a técnica Dead-Beat seguindo
os critérios indicados para seu grupo. Lembrar que o processo será sempre analógico e que portanto o
desempenho será aproximado.
2. Investigar o desempenho do controlador através de simulações com o Simulink.
3. Realizar um VI com o Labview para executar a lei de controle TM investigada no item anterior. Apresente
os resultados simulados e experimentais, bem como o VI de execução. Os resultados deverão conter a
resposta de saída, da ação de controle e do erro em função do tempo. Se necessário reavalie e justifique
uma alteração da taxa de amostragem.
Observação 11.7 Lembrar sempre que o processo não é naturalmente discreto e deve ser mantido contínuo
nas fases de simulação, ou então os resultados não serão coerentes. Lembrar que neste caso, a taxa de
amostragem deve ser reavaliada para que tal controlador seja realizável. O controle TM só irá funcionar
corretamente se as condiccões iniciais forem coerentes. Neste caso mantenha os dois capacitares da placa
com carga nula até o instante de aplicar o ensaio.
11.6.5 Controlador por realimentação de estado

1. A partir da representação de estados relativa ao processo, obtenha um controle por realimentação de
estados tal que os polos em do sistema controlado sejam os mesmos (dominantes) da Seção 11.6.3, ou seja,
do sistema com controlador PID em malha fechada.
2. Investigue o controlador com auxílio do Matlab ( rltool, place, acker) e Simulink.
3. Obtenha um observador de estados para o seu processo seguindo os mesmos procedimentos do item anterior
e execute as simulações devidas.
4. A partir do observador do item anterior, refaça o controle de estados com os estados observados. Simule
e avalie os resultados.
5. Prepare a etapa de execução experimental para os itens investigados acima. Apresente os resultados
simulados e experimentais, bem como o VI de execução. Os resultados deverão conter a resposta de saída,
da ação de controle e do erro em função do tempo. Se necessário reavalie e justifique uma alteração da
taxa de amostragem.
Observação 11.8 Lembrar que para que este controlador opere corretamente, deve se usar a repre-
sentação de estado tal como indicada em (11.12), que representam a tensão nos capacitares, pois estes
são as variáveis de estado medidas.
11.6.6 Controlador Hoo

1. Obter uma função de ponderação Wu utilizando o Simulink. Considerar uma variação de 10% na massa
da esfera adotando
m=m+om, O_:::;om:::;0.1m (11.83)
onde ih é a massa nominal.
2. Adotando as seguintes funções de ponderação
2.25
W1 (11.84)
s +0.1'
0.0045s + 0.09
W2 (11.85)
s + 150
0.095s + 1.9
W3 ( 11.86)
s+ 190
obter um controlador Hcxo usando (11.5.4).

3. Testar a robustez de estabilidade, apresentando o gráfico em freqüência da função sensibilidade comple-
mentar juntamente com o gráfico de 1/W3 e 1/Wu. Apesar de a condição (11.73) não ser satisfeita em
toda a faixa de frequências, a condição de robustez de estabilidade (11.72) éatendida. A escolha foi feita
desta forma para não prejudicar o avanço de fase proporcionado pelo controlador, já que a robustez de
estabilidade continua sendo garantida.
4. Obter o diagrama para análise f.L do sistema controlado para verificar robustez de desempenho e estabil-
idade. Os limitantes de f.L fornecem informações do efeito da perturbação Óm na matriz M. A matriz M
dever ser obtida a partir do diagrama apresentado na Figura (11.10)
5. Obter a resposta em freqüência do limitante superior de f.L para o teste de robustez de desempenho. Utilizar
os seguintes passos
»[Af, Bf, Cf, Df]=linmod('MHinf')
»[mu,LOGD]=SSV(Af,Bf,Cf,Df,w,[-1 0;1 3])
onde w é a faixa de freqüência selecionada e [-1 0;1 3] é a descrição dos blocos de incerteza.
6. Testar a robustez de estabilidade usando o bloco de incertezas [-1 O] e a submatriz M 11 , obtida por
» Mll=sel(M,1,1). '
7. Obter o controlador discreto usando os procedimentos apresentados na Subseção 11.5.5.

8. Construir um VI em três estágios para implementar o cntrolador no Labview.
9. Obter a resposta do sistema a um degrau de perturbação de 0.1 V na tensão na bobina.
10. Testar a robustez do controlador adicionando um anel na esfera de metaL
Capítulo 12
Controle de Temperatura com CLP's
Muitos processos industriais podem ser aproximados por uma função de transferência de primeira ordem mais
tempo morto. Suas respostas caracterizam uma resposta temporal monótona ou essencialmente monótona,
isto é, monótona exceto para uma pequena parte inicial. Tais processos podem ser divididos em duas amplas
classes. A primeira corresponde aos processos estáveis. A dinâmica destes processos é aproximada pela função de
transferência dada em (12.1), com L o tempo morto (ou de atraso), Ta constante de tempo e Kp o ganho estático
do processo. Estes parâmetros podem ser obtidos pelo experimento da resposta ao degrau, por exemplo. Estes
processos são também denominados processos com auto-regulação. A segunda classe corresponde aos processos
com ação integral, e a função de transferência que aproxima esta dinâmica é dada em (12.2). Processos com
pólos ressonantes não apresentam resposta temporal ao degrau essencialmente monótona, por isso não fazem
parte desta classificação.
Deve-se notar que, da maneira posta, as funções de transferência apresentadas em (12.1)-(12.2) possuim
ordem infinita, devido ao termo que modela o atraso de tempo (tempo morto) ser da forma exponencial. Uma
aproximação deste termo pode ser obtida utilizando por exemplo a aproximação de Padé de 2a. ordem para o
tempo morto, como mostrado em (12.3).
Kpe-sL
Gp= Ts+1' (12.1)
G - K qe -sL .
(12.2)
q- s(Tqs + 1)'
-sL L 2 s 2 + 6Ls + 12
(12.3)
e ::::::L2 s 2 -6Ls+12.
Com base na função de transferência em (12.1), alguns números adimensionais são estabelecidos na literatura
para completar a caracterização deste tipo de função de transferência, sendo os dois principais o tempo morto
normalizado e o ganho do processo normalizado, apresentados abaixo. Segundo Khan and Lehman (1996), da
experiência prática tem-se observado que processos com um valor pequeno para o tempo morto normalizado são
"fáceis" de controlar, enquanto que valores grandes do tempo morto indicam processos "difíceis" de controlar.
O tempo morto normalizado denotado e e o ganho do processo normalizado denotado k, podem ser obtidos da
seguinte forma
B= !:._. (12.4)
T'
Gp(O)
k = .,. .IG-:-p--:(J-.W. :. C_R---,),. . ,1 = KpkcR (12.5)
onde kcR é o ganho crítico do processo e wcR é a freqüência crítica (arg[Gp(jwcR)] = -1r).
Para saber-se como é o comportamento deste tipo de função de transferência em relação à freqüência, é
obtida a resposta em freqüência do tempo de atraso.
O módulo do tempo de atraso é igual a unidade para qualquer freqüência
je-jwLI = icos(wL)- jsen(wL)I = 1. (12.6)
161
162 CAPÍTULO 12. CONTROLE DE TEMPERATURA COM CLP'S
Portanto, o logarítimo do módulo do termo do tempo de atraso é Odb. O ângulo de fase é fase de (e-jwL) =
-wL (radiano) ou -57.:3wL em graus. Assim tem-se que o ângulo de fase varia linearmente com a freqüência.
Esta característica de freqüência de ângulo de fase do atraso de transporte é mostrada no diagrama de Bode da
Figura 12.2.
Ângulo de fase para Tempo Morto

o
q, (deg)
-100
~
~
-200
!\
-300
'\
1\
-400
-500
-600 _, 1
10 10° 10
wl (rad/s)
Figura 12.1: Característica de ângulo de fase para o termo e-sL_
Assim, a resposta frequencial (diagrama de Bode) da função de transferência dada em (12.1) é da forma da
Figura 12.2.
Figura 12.2: Diagrama de Bode da função de transferência de primeira ordem mais tempo morto para os valores
L= 0.5 e T = 1.
Para completar a caracterização deste tipo de função de transferência é analisado também o diagrama polar
(ou diagrama de Nyquist). O diagrama de Nyquist é o lugar dos vetores IG(jw)l éP, com</> a fase de G(jw)
conforme w (a freqüência angular) varia de zero a infinito. Este tipo de diagrama é importante, pois permite
obter de maneira rápida a estabilidade absoluta do sistema por inspeção. O diagrama de Nyquist da função de
transferência (12.1) pode ser então obtido tomando o módulo e ângulo de fase, e resulta na Figura 12.:3 abaixo.
12.1 Processos Industriais de Temperatura de la. Ordem corr1 Atraso

Nesta seção considera-se o controle de processos industrias de la. ordem usando um controlador lógico pro-
gramável (CLP). As diversas partes que compõem o processo, i.e., controlador lógico programável (CLP), sensor
de temperatura, amplificador de potência e uma planta térmica são descritas a seguir.
12.1. PROCESSOS INDUSTRIAIS DE TEMPERATURA DE lA. ORDEM COM ATRASO 163
Figura 12.3: Diagrama de Nyquist da função de transferência de (12.1) para Kp = 0.75, L= 95 e T = 219.
12.1.1 Controlador lógico programável (CLP)

O CLP utilizado é um MicroLogix 1200 da Allen Bradley (http:j jwww.ab.com/manualsjpt/) operando com
o pacote RSLogix 500 (http:/ jwww.ab.comjmanualsjswrsi/). Possui 12 entradas 24V CC, 12 saídas tipo relê
com alimentação 120/240V. É composto de um processador padão 1764-LSP com porta RS-232, um bloco de
memória de 8K. O diagrama esquemático entrada-saída é mostrado na Figura 12.4. O CLP MicroLogix 1200
ln;m1s
í764·24BWA
Figura 12.4: Esquemático do MicroLogix 1200.
pode ser conectado diretamente ao equipamento de programação, por exemplo um microcomputador, através
de um cabo serial (catálago de referência 1761-CBL-PM02) entre a porta serial do equipamento de programação
e o CLP. A Figura 12.5 ilustra esta conexão.
Figura 12.5: Conexão microcomputador com o CLP.
As especificações dos CLPs variam de acordo com a família de controladores a qual pertencem. Tomando
por exemplo a família 1762-L24BWA segundo a composição de referência ANSI tem-se:
1762 é o número de referência eletrônica;
L é a unidade de base;
24 é o nome das unidades de entrada/saída (E/S);
B é o sinal de entrada: A= 120Vca e B = 24Vcc;
W é o tipo de saída: W =a relé, B = 24Vcc MOSFET a relé e A= 120 a 240Vca TRIAC a relé;
A é a fonte de alimentação: A= 120Vca e B = 24Vcc.
Descrição da arquitetura do MicroLogix 1200

O CLP é composto de uma fonte de alimentação, uma unidade central de processamento (CPU) e um slot ou
borneira integrados, sendo que os slots podem ser expandidos para aumentar a capacidade de endereçamento
físico do dispositivo. É através dos slots de entrada e de saída que são ligados os sensores de posição, velocidade,
proximidade, circuitos eletrônicos de partida de motores, etc. A Figura 12.6 ilustra a arquitetura de um
MicroLogix 1200.
I RSLogix I
---J:
~
Entradas
analógicas ü ü -o-
I Alimentação
I
Figura 12.6: Arquitetura de um MicroLogix 1200.
A programação do CLP é feita através de um equipamento de programação utilizando o programa RSLogix

500. O programa é desenvolvido baseado na lógica a relé, chamada programação a contato, que contem todas as
instruções para comandar diretamente a aplicação. O Apêndice C fornece mais detalhes sobre a programação,
endereçamento e armazenamento de arquivos e funcionamento do CLP.
12.1.2 Sensores de temperatura

O controlador industrial pode ser utilizado com dois tipos de sensores de temperatura, um sensor tipo PT100
(termoresistência) para a faixa de temperatura de 0,0 a 100,0% oc ou um sensor tipo J (termopar) para a faixa
de temperatura de O a 700°C.
A termoresistência é um componente composto na parte sensível dos bulbos por platina ou níquel e fios
internos de prata com isolamento cerâmico. A platina é o material mais adequado devido à precisão conseguida
e à estabilidade de suas características ao longo da vida útil do material, porém apresenta um custo superior.
O componente feito com platina tem resistência de 100 Ohm a Oo C e é denominado no meio industrial PT100.
A resposta temperatura-resistência é linear. Esta curva pode ser obtida facilmente por ensaio em bancada ou
fornecida pelo fabricante do componente. O componente feito com níquel é mais barato porém apresenta falta
de linearidade na sua relação resistência-temperatura. Uma ilustração deste tipo de sensor é mostrada na Figura
12.7.
O termopar é um tipo de sensor amplamente utilizado no meio industrial para medida de temperatura. Exis-
tem diversos tipos ( J (FerrojConstantan), K (Cromo/ Alumínio), T (Cobre/Constantan), E (Cromo/Constantan)
e R (Ródio/Platina) ) que diferem na composição dos materiais que os formam e, consequentemente, possuem
faixas de atuação diferentes sendo indicados para ambientes industrias diferentes. Dois metais diferentes são
unidos para compor a "junção quente" (ponto que efetivamente detecta a temperatura), e as pontas livres con-
stituem a "junção fria" ou de referência. O componente, mediante um gradiente de temperatura, produz uma
mili-voltagem nos seus terminais que é utilizada para obtenção do valor da temperatura da junta quente, ou
seja, conhecendo-se a temperatura da junta fria (normalmente a temperatura ambiente) e a força eletromotriz
12.2. CONTROLADORES INDUSTRIAIS 16-5
Figura 12.7: Sensores PTlOO (esquerda) e termopar tipo J (direita).
nos terminais, calcula-se a temperatura na junta quente. A relação temperatura-milivoltagem pode ser obtida
por meio de tabelas de referência encontradas em manuais. Um sensor deste tipo é mostrado na Figura 12.7.
12.1.3 Chave estática

As chaves estáticas também são conhecidas como SSR (State Solíd Relay) ou controladores monofásicos CA
(corrente alternada). Estas são chaves semicondutoras usadas para chaveamentos de cargas elétricas, pelo
sistema zero-crossing, o que elimina distúrbios na rede e picos inversos. Por ser um equipamento eletrônico,
seu sistema de chaveamento é muito alto, o que permite maior precisão no controle de temperatura ou em
outros processos. São isoladas opticamente entre carga e disparo, evitando com isso picos de tensão e avarias
nos componentes de controle. Permitem aplicacão à carga de potência total ou nenhuma. Portanto, são
disparadas com ângulo de condução O (chave desligada- nenhuma potência) ou 180 (chave ligada- plena
potência). Descrições de controladores monofásicos podem ser encontradas nos livros de eletrônica industrial
usados na graduação. O nome chave estática é usado no meio industriaL
Características técnicas Tensão de carga: 220/440V-60Hz; Fabricado em diversas correntes; Sinal de co-
mando: 5 a :32Vcc (5 a 15mA DC).
12.1.4 Planta térmica

Como planta industrial piloto utiliza-se um mini-forno composto por uma caixa metálica de dimensões 15cmx18cmx8cm
com furos retangulares laterais, na qual foi inserida uma resistência de 74W e um sensor tipo PT100 para a
leitura das temperaturas, mostrada em um indicador digitaL Para controlar a temperatura utiliza-se um amplifi-
cador de potência trabalhando com um modulador de largura de pulso (PWM, do inglês pulse width modulator)
e uma chave estática, um relê de estado sólido (SSR, do inglês).
12.2 Controladores Industriais

A evolução dos controladores microprocessados industrias permite hoje em pouco tempo obter automaticamente
os parâmetros do controlador necessário para manter o processo com um mínimo de erro em relaç ão a um sinal
de referência desejado. Podem ser também dotados com a possibilidade de ajuste contínuo dos parâmetros
(auto-ajuste) frente a variações devido a mudanças da planta ou perturbações externas.
A forma mais simples de controle de processo utilizada na indústria é o controlador do tipo liga-desliga,
que para um sinal de realimentação acima do sinal de referência desejado mantém o sinal atuante em um
valor mínimo (ou zero) e consequentemente com nenhuma potência aplicada à planta, e para um nível de
realimentação abaixo do sinal de referência a potência total é aplicada. A resposta típica de um controlador
deste tipo é ilustrado na Figura 12.8. Sua principal desvantagem é a variação permanente da saída controlada
em torno do sinal de referência desejado.
Para diminuir a freqüência desta oscilação é acrescentado ao sistema de controle um parâmetro de histerese
que corresponde a uma região simétrica ao valor da referência desejada e cria assim uma região na qual a saída
do controlador u(t) mantenha seu valor presente até que o sinal de erro atuante tenha sido movido além do valor
1,4
2 3 4 5 6
tempo (s)
Figura 12.8: Forma de onda típica da saída controlador liga-desliga.
desta faixa. Com isto, consegue-se uma diminuição na freqüência de oscilação da saída, porém se a histerese for
definida com um valor muito elevado, a variação na amplitude da saída será muito grande e outros problemas
podem surgir. Assim o valor da histerese será um compromisso entre precisão desejada e a durabilidade do
elemento atuador.
Os esquemas de controle liga-desliga e liga-desliga com histerese podem ser implementados na forma analogica
ou digital.
12.2.1 Controlador proporcional

Depois do controlador liga-desliga, em termos de simplicidade temos o controle de processos por controladores
proporcionais (um ganho) que já permitem algumas melhoras na resposta da saída controlada como redução da
sensibilidade do sistema a variações de parâmetros internos e perturbações externas, mas também a possibilidade
de instabilidade. A função de transferência deste controlador proporcional é da forma
u(s) =K (12.7)
e( s) c·
12.2.2 Controlador P+I+D

O próximo controlador de processos a ser considerado é o PID, que soma à ação proporcional as ações integral
e derivativa. A ação integral elimina erro em regime estacionário, pois o sinal de controle apresenta um valor
não nulo quando o erro for nulo; a ação integral entretanto pode introduzir oscilação na resposta devido ao
aumento da ordem do sistema. A ação derivativa antecipa o erro atuante e produz a ação corretiva mais cedo
(pois responde a taxa de variação do erro atual).
A função de transferência do controlador PID é da forma
(12.8)
No momento da aplicaçiio prática deste controlador alguns cuidados devem ser tomados para que se obtenha
o desempenho adequado do sistema controlado, sem os quais o efeito final do controlador pode ser degradado
ou mesmo inadequado. Os principais efeitos a serem considerados são a saturação do sinal atuante, a limitação
do ganho do termo derivativo em altas freqüências e a ponderação do sinal de referência por um fator adequado.
Efeito "reset - wíndup"

A ação temporal do controlador PID é dada por
u(t) = Kc(e(t) +Ti

1 rt e(t) + Td----;Jt
Jo
de(t)
). (12.9)
12.2. CONTROLADORES INDUSTRIAIS 167
Da equação do controlador PID (12.9) observa-se que quando o sinal de erro for muito grande a saída u(t)
do controlador também será, podendo ocasionar uma saturação dos atuadores, fonte de potência ou do próprio
processo. Este sinal excessivo pode provocar um retardo para que a saída alcance o valor desejado da referência,
mantendo o sinal do erro ainda positivo, e aumentando a ação de controle, devido ao efeito da integração do
controlador PID. Quando a saída atingir o valor desejado, a inversão de sinal do erro e(t) poderá demorar a
ter efeito sobre a ação de controle u(t) devido ao grande valor alcançado pelo termo integraL Este efeito é
denominado reset-windup.
Para evitar este fenômeno utiliza-se um esquema denominado anti-reset-windup que pode ser implementado
de diversas maneiras, entre as quais as sugeridas por (Isermann, 1989)
L Cancelamento da integração: neste caso, faz-se

/::;.ur(k) =O quando u(k) 2:: Umax
2. Integração condicional: aqui faz-se,

/::;.ur(k) =O se ie(k)l 2:: emax
onde/'::;. u 1 (k) := u 1 (k -1) -u1 (k) com u 1 (k) a contribuição da ação de controle integral na saída do controlador
PID discreto.
No segundo caso o valor de emax pode ser determinado por experimentos ou simulação a partir da função
de transferência do processo.
Filtragem (atraso) no termo derivativo

A aplicação de um filtro no termo de ação derivativa é necessária para atenuar o ganho de malha em altas
freqüências que pode levar o sistema à instabilidade, devido ao ganho crescente que a ação derivativa introduz
nesta região de freqüência. Este atraso (pólo) permite ainda que a função de transferência do controlador PID
seja realizáveL
Da função de transferência do controlador PD, observamos que este é um controlador de avanço de fase
com polo localizado no infinito. Sua característica é somar ângulo de fase positivo à resposta em freqüência do
sistema, como também melhorar a estabilidade, aumentar a largura de banda e a velocidade de resposta, sendo
que seus efeitos são sentidos em altas freqüências. Desta forma, quando o controlador PID estiver na malha
de controle, o ganho do controlador continua a aumentar indefinidamente conforme a freqüência aumenta (pelo
menos analiticamente). Assim, o ganho de malha (controlador mais processo) se aproximará do infinito para
altas freqüências, o que poderá levar o sistema para a instabilidade ou prejudicar o desempenho do sistema
pela amplificação de ruídos que causam variação na saída do controlador, sendo este efeito denominado quíck
derivate. Para evitar este problema, um pólo (pelo menos) deve ser adicionado ao termo derivativo, resultando
na seguinte função de transferencia para este termo
D = KcTds (12.10)
1 + Ífs
com o valor de N situado entre 3 :::; N:::; 20. Usualmente utiliza-se N = 10, sem perda de generalidade. Com
isto o ganho em baixas freqüências é praticamente mantido, mas em altas freqüências é limitado a KcN.
Ponderação da referência no termo proporcional

A principal modificação aplicada à ação PID de controle que traz resultados significativos é a ponderação do
sinal de referência na ação proporcional de controle.
Esta modificação na ação de controle PID é proposta por (Hang et aL, 1991), mostrando-se ser uma prática
de relevante aplicação nos sistemas de controle. Neste caso o controlador PID é implementado como
1 rt
u(t) = Kc(e(t) +Ti Jo e(t) + Td
d
y~t )
(t)
(12.11)
l
onde
1
e(t) = Ysp- y(t), Yt(t) = g- 1 [ T
1+W
com Ysp a referência, y(t) a saída, _L- 1 a transformada inversa de Laplace e N = 10.
Quando a fórmula de sintonia de (Ziegler and Nichols, 1942) é usada para obtenção dos parâmetros PID
muitos sistemas resultam em sobre-sinal excessivo, (Hang et aL, 1991). Assim, a modificação proposta é a
introdução de um fator de ponderação j3 sobre a referência desejada no termo proporcional
u(t) =
1 dyt(t) t
Kc(f3Yr- y(t) +Ti Jo e(t) + Td--;Jt ), O< j3::; L (12.12)
Esta solução é melhor do que a remoção total da referência no termo proporcional como proposto por alguns
autores que pode tornar a resposta do sistema muito lenta, e tem sua eficiência confirmada por um extenso
trabalho de simulações, e como pode ser vista pela resposta mostrada na Figura 12.9.
1,50
( -~egler-NI :hols
1,25 I
I~
o \
8"' 1,00 I
8
o75 I 11 "'f=='
I
p.,
.g'
~ 0,50
I jz;e ler-Nichols Ra nado
·oa
~ 0,25 I/
))
2 4 6 8
tempo (s)
Figura 12.9: Sobre-sinal excessivo na resposta ao degrau para controle PID por Ziegler-Nichols, e redução do
mesmo pela aplicação do fator de ponderação j3 = 0.45 para e-0.4s / (1 + s )2 .
A introdução do fator de ponderação j3 proporciona um meio de ajustar os zeros da função de transferência

de malha fechada que afetam o valor do sobre-sinal na saída do sistema. Os resultados alcançados mostram que
a redução do sobre-sinal conseguida é bastante acentuada tornando-se assim uma prática quase obrigatória nos
sistemas de controle.
O ganho do processo normalizado é definido como o produto do ganho crítico e do ganho estático do processo.
Então, k = kcRKp.
A porcentagem de sobre-sinal e a porcentagem de sub-sinal estão relacionadas com o ganho normalizado
do processo como mostrado na Figura 12.10. Para valores de k > 4, o sobre-sinal é excessivo e para k < 2 o
sub-sinal ultrapassa o sobre-sinaL Esta relação entre sobre-sinal e sub-sinal com o ganho normalizado sugere
50
% sobre-&lnal
40 -%sub-sinal
%
30
20
Ld 5 10 15
Figura 12.10: Porcentagem de sobre-sinal e sub-sinal para controle PID por Ziegler-Nichols.
que a formula de sintonia de Ziegler-Nichols pode ser refinada em termos deste ganho normalizado. Baseado em
observações empíricas o seguinte critério heurístico para refinar a fórmula de sintonia PID de Ziegler-Nichols
é recomendado: quando k > 2.25, manter as fórmulas de Ziegler-Nichols e aplicar o fator j3 de ponderação no
termo proporcional; quando k < 2.2.5 modificar as fórmulas de Ziegler-Nichols por uma conveniente redução do
tempo integral para melhorar a resposta ao degrau. Os valores do fator j3 são determinados como mostrado
abaixo.
12.2.3 Implementação do controlador PID

A estrutura PID considerada para a implementação digital é a forma direta ou posicional com aproximação por
diferença anterior para o termo integral e a aproximação de Thstin para o termo derivativo. A lei de controle
pode ser escrita da forma
u(k) = P(k) + I(k) + D(k) (12.13)
onde
P(k)
I(k)
D(k)
com r(k) a referência, f3 o fator de ponderação do sinal de referência, y(k) a saída do processo, e(k) o error, I(k)
o termo integral, D(k) o termo derivativo, is o período de amostragem e Num parâmetro de projeto escolhido
para garantir a realizabilidade do controlador PID.
Nos controladores industriais é comum caracterizar o ganho proporcional, Kc , o tempo integral, T;,, e o
tempo derivativo, Td, do controlador PID, de forma a expressarem um significado mais prático aos operadores.
Assim, é usual definir bandas proporcional, integral e derivativa.
Banda proporcional. Kc é apresentado como uma sensibilidade, uma variação percentual da saída do
controlador em relação a sua entrada, a qual é denominada banda proporcional (BP). A relação que traduz
esta sensibilidade para uma variação de 100% na entrada é dada por
~c .
0
BP(%) = (12.14)
A banda proporcional mostra a faixa linear do sinal de controle para uma excursão de O a 100% da saída do
atuador, como mostrado na Figura 12.11.
Saída BP=25%
PWM
100% ---,,:.:,-------,--
1 I
I I
I I
I I I
0% ----i----~---·
I I
I I
50 YsP 80
Saída processo ("C)
Figura 12.11: Ilustração da banda proporcional.
Para a Figura 12.11 pode-se escrever
u(t) UpJDir.=Td=O
Kce(t)
100
BP [YsP- y(t)]
100
[65- y(t)]; O:::; u(t) :::; 100%
25
com u(t) o sinal de controle aplicado ao atuador da planta.
Banda integral. A ação integral incrementa (ou decrementa) a saída do controlador proporcionalmente ao
valor do erro e ao tempo de existência deste, o que traz a idéia de velocidade de eliminação do erro, e à medida
que o erro diminui esta velocidade também diminui. Como a ação integral adiciona (ou subtrai) um valor fixo à
saída do controlador, após a eliminação do erro, a curva da banda proporcional é reposicionada, eliminando-se
o erro existente. Devido a este efeito a ação integral também é chamada de ação de reset. A ação integral pode
então ser dada pela banda integral (B I)
BI= ~ic_ (12.15)
Na maioria dos controladores industriais a BI é medida em repetições por minuto. Esta medida indica quantas
vezes por minuto é adicionada (ou subtraída) uma quantidade idêntica à obtida pela ação proporcional para
o erro existente no instante atuaL Para ilustrar esta ação de reset consideremos que para um erro de 20%
em relação à referencia, a ação proporcional provoca na saída do controlador uma variação de 20%. Para um
controlador PI com banda integral de 0,1 rep/min e considerando que o erro permanece constante no tempo
(para efeito de exemplo) a cada minuto o sinal de saída do controlador será incrementado em 10% do erro
existente. Isto causa a reta observada na Figura 12.12 entre os tempos O e 10 minutos, lembrando que no caso
real não se observará uma reta devido ao fato que a medida que o tempo passar o erro decrementará.
100r-----~------~------~----~------,
Saída
80
Processo
( oq 60
40~-----------------------,r---------~
20r···· ........................................................ J.~~?.. . . . . . . . ..

0~------~------~------~------~----~
o 2 4 6 8 10
tempo (min)
100r-----~------~------~----~------,
Saída 80
Contro-
lador 60 .........................................................................................,
eq 40 ......................................................................................
20
00 2 4 6 8 10
tempo(min)
Figura 12.12: Exemplo da ação de reset do controlador PL
Banda derivativa. Analogamente às bandas proporcional e integral, à ação derivativa pode ser associada
uma banda derivativa, BD, que é numericamente igual ao tempo derivativo (medido em minutos). Este tempo
indica a antecipação na correção em relação a ação proporcionaL A Figura 12.13 ilustra a ação derivativa. A
banda derivativa é dada por
(12.16)
O diagrama de simulação em Simulink é apresentado na Figura 12.14.
Para a auto-sintonia dos parâmetros do controlador PID, a escolha dos parâmetros de projeto, como am-
plitude inicial e histerese do relê, foi feita a partir de diversas simulações do experimento a relê. Considerou-se
aspectos práticos como as características do sensor de temperatura e do seu circuito de entrada, o acionamento
do processo, o algoritmo PID implementado em programação e a aplicação de um nível DC à saída do relê para
garantir oscilações simétricas durante o experimento a relê. Para levar em consideração estes aspectos pode-se
utilizar o diagrama mostrado na Figura 12.15.
Implementação digital
Discretização Para implementação da lei de controle contínua do controlador PID na forma digital é necessário
adotar aproximações para os termos integral e derivativo e alguns métodos bastante conhecidos serão apresen-
tados. As formas digitais dos termos proporcional, integral e derivativo são então apresentadas abaixo.
Ação proporcional
100
Saída
(%)
80
nm~--
60
40
1-----------······· Porporcional
20
o
o 2 4 tempo (s) 6 8 10
Figura 12.13: Ilustração da banda derivativa do controlador P D.
C9 ...,
Clock Tempo
AID Placa Sensor

O a 3FFh Oa5V
(1024 pontos)
Figura 12.14: Diagrama de simulação contendo todos os elementos presentes na malha real do experimento a
relê.
~
Clock Tempo
A/D Placa Sensor

O a3FFh Oa5V
(1024 pontos)
Figura 12.15: Diagrama de simulação do sistema a malha fechada para contendo todos os elementos presentes
na malha reaL
O termo proporcional é implementado simplesmente trocando-se as variáveis contínuas pelas amostradas,

desde que trata-se de um termo puramente estático. Então,
P(k) = Kc[,Br(k)- y(k)] (12.17)
Ação integral
O termo integral é dado por
K rt
Tic Jo e(r)dr (12.18)
e podemos escrever,
di= Kce(t). (12.19)
at n
Aproximando o termo derivativo por uma diferença,
I(k+ 1) -I(k) = Kce(k)
(12.20)
is Ti
que dá a seguinte equação recursiva para o termo integral
I(k + 1) = I(k) + K;:s e(k). (12.21)
Ação derivativa
Como apresentado em Astrom and K.Hagglund (1995), o termo derivativo como dado em (12.10) pode ser
re-arranjado para
(12.22)
Há diversas maneiras de discretizar a derivada, como já mencionado no Capítulo 9. Estas são repetidas a
seguir por conveniência.
Aproximação diferença posterior. Por esta aproximação tem-se
Td D(k + 1)- D(k) D(k) = -K T, y(k)- y(k- 1
N i8 + c d i8 (12.23)
a qual pode ser rescrita como

i8 N
D(k + 1) = (1- Td )D(k)- KcN(y(k + 1)- y(k)). (12.24)
Aproximação diferença anterior. Com esta aproximação tem-se

Td D(k)- D(k -1) D(k) = -K T y(k)- y(k -1).
(12.25)
N i8 + c d i8
Rescrevendo chega-se a
(12.26)
Aproximação bilinear. A aproximação bilinear foi proposta por Thstin e é também chamada aproximação
de Thstin. Com esta aproximação tem-se
2Td - tsN 2KcTdN
D(k) = ?T, ND(k- 1) + T: N (y(k)- y(k- 1)). (12.27)
~ d + is 2 d +is
Observe que todas as aproximações têm a mesma forma, isto é,
D(k) = aiD(k- 1) + bi(y(k)- y(k -1) (12.28)
que diferem nos valores dos coeficientes ai e bi.
As aproximações do termo derivativo discretizado são estáveis apenas quando 1~1 < 1. Na aproximação
(12.24) para valores pequenos de Td tem-se instabilidade, pois esta requer Td > Nts/2. As aproximações de
Thstin e por diferença posterior resultarão em valores negativos para ai se Td for pequeno e a aproximação
exibirá Tinging. Assim apenas a aproximação por diferença anterior dará bons resultados para quaisquer valores
de Td.
Caso um gráfico de fase das aproximações apresentadas acima e (12.10) sejam plotados verifica-se que a
aproximação que mais assemelha-se ao caso contínuo é a aproximação bilinear ou de Thstin.
Forma incremental O algoritmo PID até agora descrito é denominado algoritmo posicional porque obtém-se
a saída do controlador diretamente. Em certos casos é mais desejada uma forma incrementai da saída. Nesta
forma apenas uma mudança 6.u(k) da saída é calculada em cada instante de amostragem e somada a saída
anterior, u(k- 1). Neste caso, o algoritmo é denominado algoritmo de velocidade.
6.u(k) = u(k)- u(k -1) = 6.P(k) + 6.I(k) + 6.D(k). (12.29)
O incremento das partes proporcional e integral são obtidos de (12.17) e (12.21) e resultam em
6.P(k) = P(k)- P(k -1) = Kc(f3r(k)- y(k)- {3r(k -1) + y(k- 1) (12.30)
e
Kcts
6.I(k) = I(k)- I(k -1) = Ti e(k- 1). (12.31)
Para o termo derivativo tomando-se (12.25) tem-se,
b·
D..D(k) = D(k)- D(k -1)-'-(y(k)- 2y(k- 1)- y(k- 2). (12.32)
1- ai
u(k)
CLP P3.5
Resistência Elétrica
(220Vac-74w)
Senso r
(PT100)
Sensor
Mini-Forno
Figura 12.16: Esquemático do sistema de controle de temperatura.
Questões práticas de implementação

Ação integral Na implementação da ação integral o início de atuação da banda integral influencia a
resposta do processo causando um pequeno sobre-sinal e/ ou um tempo de acomodação ligeiramente maiores
que os esperados. Est~ efeito é devido ao fato da ação integral corresponder a uma somatória de termos.
Dependendo inicialização da banda integral o valor deste somatório pode ser maior ou menor que o valor ideal
que causa a ação de controle desejada. Então leva-se um tempo ligeiramente maior ou menor para atingir este
valor, o que causa o surgimento de sobre-sinal ou amortecimento da resposta reaL Sugere-se como ponto de
partida para o ajuste do início de atuação da banda integral o início da banda proporcional e, por tentativa e
erro fazer um ajuste fino.
Influência do período do PWM na resposta do controlador PID O período do PWM, CT, é um

parâmetro de projeto. Devido as diversas formas de acionamento possíveis para os processos normalmente não
se inclui o acionamento no projeto de controle. Embora não seja considerado o período CT afeta a resposta do
sistema e especificamente para o caso de acionamento por PWM o efeito de chaveamento pode descaracterizar
a resposta desejada Çaso um valor inadequado seja utilizado. As Figuras 12.17 e 12.18 ilustram este efeito sobre
a resposta com um controlador PID.
50
40
!;J30
"'
"C
ãi
fll 20
10
a~~~~_L~~~~~~_L~~--~L_~~
o 200 400 600 800 1000 1200 1400 1800

tempo (s)
(a)
Figura 12.17: Efeito do PWM na forma de onda da saída do processo para e- 80sj(430s + 1) e controlador
PID com Kc = 2, 4; Ti= 446, Td = 35 e YsP = 50°C; CT = lOs.
60
50
2cc 4CC eoo eoo 1cco 1200 1400 1eoo

tempo(s)
(b)
Figura 12.18: Efeito do PWM na forma de onda da saída do processo para e- 80sj(430s + 1) e controlador
PID com Kc = 2, 4; Ti= 446, Td = 35 e YsP = 50°C; CT = lOOs

Nesta parte devem ser realizados diversos ensaios para determinação dos parâmetros do sistema mini-forno.
1. Aplicar um degrau de potência no mini-forno e registrar a variação da temperatura em função do tempo.
2. Obter Kp, L e T, ganho estático, tempo de atraso e constante de tempo utilizando o lo. método de
Ziegler-Nichols supondo que o mini-forno pode ser representado por um sistema de la. ordem mais um
atraso simples. Obter a função de transferência aproximada.
3. Uma alternativa à determinação Kp, L e T. A partir da resposta ao degrau medir diretamente L, o tempo
de acomodação a 2%, i. e. 4T e o valor de regime de temperatura. Obter a função de transferência
aproximada.
4. Plotar em um mesmo gráfico as respostas experimental obtida no ensaio e as simuladas usando os

parâmetros obtidos em 2 e 3.
5. Escolher uma frequência de chaveamento para o PWM. Consultar a Seção 9.6.3 .
6. Projetar um controlador PID. Considerar um tempo de acomodação menor que 500s. Analisar o desem-
penho do sistema com o PID.
7. Implementar o sistema a malha fechada no CLP com o controlador PID.
8. Analisar o efeito do PWM na saída do processo. Utilizar o diagrama Simulink da Figura 12.14 para incluir
o PWM. Plotar a saída do mini-forno com controle PID para CT =lOs e CT = lOOs.
Apêndice A
Figuras de Lissajous
Denomina-se figura de Lissajous a composição gráfica de dois sinais senoidais, um na horizontal e outro na
vertical. Pode-se utilizar as figuras de Lissajous para medir defasagem e razão de amplitude entre dois sinais,
utilizando um osciloscópio. O procedimento dado abaixo pode ser utilizado.
Sejam x(t) e y(t) entrada e saída de um sistema, respectivamente, como
x(t) Xsen(wt)
y(t) Ysen(wt+<;i>)
onde<;/> =diferença de ângulo de fase (Figura A.l).
Figura A.l: Formas de onda de sinais de entrada e saída de um sistema.
Aplicando-se u(t) e y(t) nas entradas vertical e horizontal do osciloscópio tem-se na tela uma elipse, a figura
de Lissajous como na Figura A.2.
Da Figura A.2 pode-se obter a defasagem<;/> e a razão de amplitude yjx.
x a
AL Características das medidas de defasagem

Originalmente a medida de defasamento utilizand<:> as figuras de Lissajous dá-se apenas no lo. quadrante.
Este fato permitiria apenas medir defasamentos em até 90°, coincidindo com a resposta de fase de um sistema
de la. ordem. Em controle é estudado o comportamento em freqüência para sistemas de 2a. ordem (com
defasamento até 180°) e 3a. ordem (com defasamento até 270°). As seguintes modificações são necessárias para
a obtenção do defasamento nos 4 quadrantes.
L Sistema de la. ordem (O<<;/>< 90°)

c= bsen<;i>
<;/> = sen- 1 (cfb)
177
178 APÊNDICE A. FIGURAS DE LISSAJOUS
y=saída
b
c
x=entrada
1
a
Figura A.2: Figura de Lissajous.
2. Sistema de 2a. ordem (O < 4> < 180°)
(a) O::::; 90° ===?- 4> = sen- 1(cjb)

(b) 90°::::; 4>::::; 180° ===?- 4> = -(180°- 4>L)
3. Sistema de 3a. ordem (O ::::; 4> ::::; 270°)
(a) O::::; 4>::::; 90° ===?- 4>= sen- 1 (cjb)

(b) 90° ::::; 4> ::::; 180° ===?- 4> -(180° - 4> L)
(c) 180°::::; 4>::::; 270° ===?- 4> = -(180° + (4>L)
4. Sistema de 4a. ordem
(a) O::::; 90° ===?- 4> = sen- 1 (cjb)

(b) 90°::::; 4>::::; 180° ===?- 4> = -(180°- 4>L)
(c) 180°::::; 4>::::; 270° ===?- 4> = -(180° +(h)
(d) 270° $ 4> $ 360° ===?- 4> = - ( 360° - 4>L)
onde 4>L é a medida de defasamento dada pela figura de Lassajous.

Observação. Para medidas corretas de Lissajous, o usuário deve atentar para os seguintes pontos
1. Deixar o osciloscópio no modo AC.
2. Não há necessidade de se usar a mesma escala para medir os valores de "a" e "b".
3. Para medir "a" zerar o canal de saída Y(b).
4. Para medir "b" zerar o canal de entrada X(a).

Apêndice B
Programa para Identificação de

Parâmetros do Motor CC
Um programa em linguagem MATLAB/Simulink foi desenvolvido para a obtenção de parâmetros de servo-

motores CC e tem sido utilizado há vários anos com constantes atualizações para incorporar maiores facili-
dades de uso. Atualmente o programa denominado param.m a ser executado no ambiente do aplicativo MAT-
LAB /Simulink, fornece um procedimento de identificação parâmetros de servomotores CC a partir de dados
de ensaio degrau de tensão. O Programa também possibilita a simulação de resultados. O Programa exige no
mínimo: Microsoft Windows, version 3.1 ou superior; MATLAB, version 4.0 com Simulink e pode ser copiado
via o portal dos cursos de controle http:/ f www.sel.eesc.sc.usp.br/lac. Lembramos que o usuário ao utilizar o
Programa deve ter algum conhecimento dos procedimentos do método de interpolação, descritos na Seção 9.3.1.
O usuário deve também ter a resposta do motor ao ensaio de tensão.
B.l Sobre o Programa

O Programa consiste de uma seqüência de menus conversacionais pelos quais o usuário pode determinar se
deseja efetuar a Simulação ou a Estimação Paramétrica do motor. A simulação poderá ser realizada no ambiente
MATLAB ou no ambiente Simulink. A etapa de simulação é acessível através do Menu Principal, que possibilita
a escolha de simulação no ambiente MATLAB ou Simulink. A seguir é apresentado um esquema sobre o
funcionamento da função com seus menus e respectivos comandos utilizados em cada um deles. No Menu
Principal tem-se as opções de identificação via interpolação ou via método dos mínimos quadrados. A escolha
de uma destas opções conduz o usuário a uma seqüência de outros menus para as devidas entradas de dados e
operação dos métodos em questão.
B.2 Estimação pelo Método de Interpolação

Para a estimação de parâmetros do motor com o método de interpolação é necessário um conjunto de pontos
medidos da velocidade pelo tempo, medida no ensaio degrau através do osciloscópio digital ou utilizando o
esquema de captura de dados via aquisição digital. Estes dados devem ser editados em arquivo no formato
ASCII, tendo os valores de tempo e velocidade em forma de colunas, sendo a primeira coluna, a do tempo em
segundos. A velocidade deve ser editada em radfseg. Os dados medidos devem então serem armazenados em
um arquivo (em disquete ou no disco rígido em diretório apropriado), tendo como extensão necessariamente o
tipo ".DAT". Outras formas de extensão não serão entendidas pelo programa param.m. Ao escolher a opção
de estimação por interpolação é necessário o valor da tensão de ensaio em volts. No sub--menu da opção de
interpolação, após indicar o valor da tensão de ensaio, comanda-se a leitura do arquivo de dados escolhendo
Carregar Arquivo de Dados, a qual é feita através do utilitário de "browse" do próprio Windows. O arquivo
com extensão .DAT deve então ser selecionado no diretório em que o mesmo foi armazenado. Após a leitura,
aciona-se o comando de iniciar interpolação escolhendo Visualiza Interpolação, o qual inicia um processo
animado de ajuste de curvas sobre o conjunto de pontos medidos. Ao surgir a condição "OK" e acioná-la, volta-
se automaticamente ao menu anterior que dá acesso à opção resultado da estimação, escolhendo Resultado
da Interpolação. Acionando-se esta opção, é construída uma tela com a função transferência de segunda
179
180 APÊNDICE B. PROGRAMA PARA IDENTIFICAÇÃO DE PARÂMETROS DO MOTOR CC
ordem e os valores do ganho global, e das duas constantes de tempo do processo. Como já mencionado, este
procedimento de estimação só fornece o resultado da função transferência final, sem distinguir os valores dos
parâmetros físicos individuais do motor. Uma simulação direta a partir da estimação por interpolação ainda
não está implementada, porém pode ser facilmente realizada via o comando step no ambiente MATLAB, com
o valor do degrau de tensão real e usando a função transferência obtida, ou ainda retornando-se ao Menu de
Simulação. Os parâmetros da função transferência estimada são definidos por: ganho global: Km; constantes
de tempo: gama e delta e estão disponíveis no ambiente MATLAB ao se encerrar o programa param.m na
variável ft_estim.
Após ter iniciado o programa com o comando param, o usuário poderá escolher a opção Simulação via
simulink a qual levará a um outro menu com as opções Simular direto e Simular com visualização do
diagrama de blocos. Admitindo-se que o usuário deseja realizar a simulação direta sem visualizar o diagrama
de blocos, o mesmo deverá entrar com os dados requeridos.
Caso o usuário deseja realizar a simulação observando o diagrama de blocos, após ter escolhido tal opção, ele
deverá entrar com os dados necessários e escolher a opção de menu Iniciar simulação visualizando blocos
no simulink, o qual irá solicitar um intervalo de simulação após o qual poderá ser visto o diagrama de blocos.
Caso não apareçam as telas de saída (Corrente e Velocidade Angular) o usuário deverá clicar duas vezes sobre
os blocos dos mesmos. Para simular basta clicar na opção Simular do menu superior e a seguir Iniciar.
B.3 Resultados Finais

A operação do Programa é tal que, cada vez que se retoma ao Menu Principal e reinicia-se um procedimento de
Simulação ou Estimação, todos os dados anteriormente digitados e também os dados processados numa etapa
anterior, são destruídos. Entretanto, ao retornar ao Menu Principal e escolhendo a opção Fim para sair do
Programa Param.m, os dados digitados e processados serão mantidos para uma avaliação. No caso de realizar
uma simula ção, as grandezas tempo, corrente de armadura e velocidade angular permanecem armazenadas nas
variáveis t, i e W respectivamente. Com auxílio do comando plot(t, i) e/ou plot(t, W) obtém-se os grá ficos
das respectivas grandezas. No caso de se realizar um estimação pelo Método de Interpolação, os parâmetros
são dispon íveis no vetor ft_estim. Digitando-se ft_estim no ambiente MATLAB, obtem-se os valores dos
parâmetros na seguinte ordem: ft_estim = [ Km gama delta ].
Apêndice C
Descrição Operação de CLPs
C.l Programação
A seguir apresentam-se os principais tópicos relativos à programação do CLP utilizado (família MicroLogix
1200).
Os principais tópicos a serem ·abordados nesta seção são:
1. Organização e endereçamento dos arquivos;
2. Armazenamento dos arquivos de processo;
3. Programação em lógica de rélé;
4. Programação utilizando módulos de controle PID.
C.l.l Organização e endereçamento dos arquivos

O funcionamento do CLP é garantido através do uso de um arquivo de processo. Este arquivo contém in-
formações do programa desenvolvido pelo usuário chamado arquivo de programa e outros arquivos chamados
arquivos de dados, que auxiliam o funcionamento do CLP. A maioria das operações efetuadas com o equipamento
de programação implica a utilização de um arquivo de processo.
O equipamento de programação armazena os arquivos de processo em um disco rígido. O controle e a
edição dos arquivos de processo são realizados na memória disponível do computador e após serem editados
pelo usuário devem ser salvos em um disco rígido. Os arquivos de processo são criados com o CLP fora de
operação, no equipamento de programação. Após a finalização do programa o mesmo é exportado para o CLP,
que pode então entrar em funcionamento.
Os arquivos de dados contêm todas as informações do estado associadas às entradas ou saídas (E/S) externas
e todas as outras instruções que são utilizadas dentro do arquivo programa. Estes arquivos são organizados por
tipos de dados e são apresentados a seguir.
1. Saídas (arquivo O)- Armazena o estado das saídas do CLP;
2. Entradas (arquivo 1)- Armazena o estado das entradas do CLP;
3. Estado (arquivo 2)- Armazena informações do funcionamento do CLP, e é utilizado na manutenção e no

funcionamento do CLP;
4. Binário (arquivo 3) - Armazena internamente a lógica a relé;
5. Temporizador (arquivo 4)- Armazena o valor acumulado do temporizador e seu bit de estado;
6. Contador (arquivo 5)- Armazena o valor acumulado do contador e seu bit de estado;
7. Controle (arquivo 6) - Armazena os bits de estado e as instruções de controle do CLP;

8. Inteiros (arquivo 7) - Armazena valores numericos ou informações sobre bits.
181
182 APÊNDICE C. DESCRIÇÃO OPERAÇÃO DE CLPS
Tabela C.1: Endereço dos arquivos de dados.

Descrição Identificador Número do arquivo Número do Slot: O a
Saída o o o
Entrada I 1 1
Estado s 2 32
Bit B 3 31
Temporisador T 4 39
Contador c 5 31
Controle R 6 15
Inteiro N 7 104
Endereçamento
Cada arquivo de dados é identificado por uma letra e um número correspondente ao arquivo (identificador). A
Figura C.1 apresenta o esquema utilizado para a criação de um endereçamento. Os endereços são compostos
por caracteres alfanuméricos separados por delimitadores, que são sinais de grafia, tais como dois pontos (:),
barra (- -) e ponto (.). A Tabela C .1 apresenta notações utilizadas para compor um endereçamento em um
programa de CLP.
Identificador
I Número do slot
t ~ Palavra
Tipo de arquivo-. Xd:S~~~'*'/b .- Bit
V/
Delimitadores
Figura C.1: Composição de um endereçamento.
Alguns exemplos de endereçamento típicos são apresentados a seguir.
Exemplo C.l N7:2
N é o tipo de arquivo
7 é o identificador
: é o delimitador do arquivo
2 é o número do slot
I
Exemplo C.2 T4:7.A CC
T é o tipo de arquivo
7 é o número do slot
. é o delimitador da palavra
ACC é a palavra
Exemplo C.3 N7:2/5
N é o tipo de arquivo
C.2. PROGRAMAÇÃO DA LÓGICA À RELÉ (OU CONTATO) 183
2 é a palavra
/ é o delimitador de bit
5 é o bit
C.1.2 Armazenamento dos arquivos de processo

O CLP MicroLogix 1200 utiliza dois dispositivos para armazenar os arquivos de processo: RAM e EPROM.
A memória RAM oferece um armazenamento de fácil acesso entretanto as informações armazenadas neste
tipo de memória são perdidas em caso de falha de alimentação, enquanto que a memoria EPROM oferece um
armazenamento seguro das informações (memória não volátil). O dispositivo de memória utilizado depende
do tipo de operação efetuada. Esta seção descreve o armazenamento das informações e o acesso à memória
dependendo do tipo de operação que esta sendo execultada pelo CLP, como
1. Carregamento do CLP;
2. Funcionamento normal;
3. Falha na alimentação;
4. Restabelecimento da alimentação.
Carregamento do CLP
Assim que o arquivo de processo é exportado para o CLP, ele é inicialmente armazenado na memória RAM
e em seguida transferido para a memória EPROM, onde é armazenado até que outra exportação seja realizada.
Funcionamento normal
Em funcionamento normal o MicroLogix 1200 permite que os arquivos de processo armazenados na memória
EPROM possam ser visualizados pelo equipamento de programação. Podem ser efetuadas modificações no
programa principal que é disponibilizado na memória RAM, entretanto estas modificações não podem jamais
ser salvas na memória EPROM com o CLP em funcionamento.
Falha de alimentação
Em caso de uma falha na alimentação todos os dados que estavam armazenados na memória RAM e que
ainda não foram salvos na memória EPROM serão perdidos.
Restabelecimento da alimentação
Com o restabelecimento da alimentação os arquivos de programa armazenados na memória EPROM são
automaticamente transferidos para a memória RAM e o CLP volta ao seu funcionamento normal.
C.2 Programação da lógica à relé (ou contato)

A lógica que é introduzida no MicroLogix 1200 provém de um programa a relé. Um programa a relé é um
conjunto de instruções utilizadas para controlar uma máquina ou uma aplicação. Consiste em uma linguagem
de programação gráfica baseada em esquemas de relés elétricos. Um esquema a relé procura identificar cada
elemento de um circuito eletromecânico em uma representação gráfica, isto permite ao usuário verificar como o
circuito de controle está operando antes de colocar efetivamente o sistema em funcionamento.
Na programação a relé, os dispositivos de entradas são representados em combinação série/paralelo ao longo
de uma linha, chamada de linha lógica. O último elemento da linha é a saída que recebe a ação como resultado
condicional das entradas situadas na linha. A Figura C.2 ilustra a simbologia de uma linha lógica.
h 1 ~l·J------(~~
Saíd~
1
I Entrada I
Figura C.2: Representação de uma linha lógica.
As instruções de saída são executadas pelo CLP quando as condições da linha lógica são verdadeiras, caso
contrário a saída não é executada. Na próxima seção serão apresentados os principais comandos necessários
para desenvolver um pro~ama baseado na lógica a relé.
184 APÊNDICE G DESCRIÇÃO OPERAÇÃO DE CLPS
Tabela C.2: Possíveis situações do contato normalmente aberto.

Estado do bit Saída da linha lógica Tempo de execução (tts)
O Falsa 1.72
1 Verdadeira 1.54
Tabela C.3: Possíveis situações do contato normalmente fechado.

Estado do bit Saída da linha lógica Tempo de execução (tts)
O Verdadeira 1.72
1 Falsa 1.54
C.2.1 Instruções de base

Instruções de base são as ferramentas necessárias para desenvolver um programa a relé para uma determinada
aplicação. Para cada instrução de base são fornecidas as seguintes informações
1. Simbologia da instrução;
2. Tempo de execução típico da instrução;
3. Utilização da instrução.
As instruções de base são funções comandadas por bits. Em uma operação normal o processador pode levar
um bit a 1 ou a O, em função das condições lógicas da linha a contato. As instruções de base são desenvolvidas
com o auxílio dos seguintes arquivos de dados
1. Arquivo de dados de entrada e saída (Il: e 00:): representa as entradas e as saídas utilizadas;
2. Arquivo de dados de estado (S2:);
3. Arquivo de dados binários (B3:);
4. Arquivos temporizador (T4:), contador (C5:), e de dados de controle (R6:);

5. Arquivos de dados de números inteiros (N7:).
Contato normalmente aberto - - -

No sistema eletromecânico este comando é representado por uma chave aberta. Quando este comando é
executado a chave é fechada. Na lógica digital o bit endereçado é levado do estado O para o estado 1. Se o
bit é 1 a saída da linha lógica é avaliada como verdadeira caso contrário a instrução é falsa. São exemplos de
contatos normalmente abertos: sensores, chaves limite, botoeiras, etc. A Tabela C.2.1 fornece todas as possíveis
situações e o tempo de execução deste comando. Um contato normalmente aberto, um slot, é endereçado como
11:0/4.
Contato normalmente fechado ( - - / - )
No sistema eletromecânico este coma:ndo é representado por uma chave fechada. Quando este comando é
executado a chave é aberta. Na lógica digital o bit endereçado e levado do estado 1 para o estado O. Se o
bit é O a saída da linha lógica é avaliada como false caso contrário a instrução é verdadeira. A Tabela C.2.1
fornece todas as possíveis situações e o tempo de execução deste comando. Um contato normalmenta fechado
é endereçado de maneira semelhante a um contato normalmente aberto 11:0/4.
Saída ( -( )- )
Este comando coloca um bit a 1 caso a linha seja avaliada como verdadeira e leva o bit a O caso contrário.
Este comando pode ser endereçado como 00:0 j 4. Como exemplos de saídas temos as lâmpadas, os motores,
etc. A Tabela C.2.1 apresenta o tempo de execução da saída da linha lógica.
No exemplo ilustrado pela Figura C.3, o circuito eletromecânico formado por duas borneiras (PB1 e PB2)
e uma sirene é representado por uma linha lógica. PB1 representa um contato normalmente aberto e PB2
representa um contato normalmente fechado. O circuito a relé equivalente é formado por dois relés em série,
Il:O e 11:1 e uma saída, 00:1.
C.2. PROGRAMAÇÃO DA LÓGICA À RELÉ (OU CONTATO) 185
Tabela C.4: Tempo de execução da saída da linha lógica.

Saída da linha lógica Tempo de execução (f-óS)
Verdadeira 4.43
Falsa 4.43
Circuito eletromecãnico Programa a rélé
Figura C.3: Circuito eletromecânico e programa a relé.
A Tabela C.5 apresenta o funcionamento do circuito e representa todas as condições possíveis para o circuito
eletromecânico, o estado equivalente para as instruções do programa a relé e o estado resultante da saída.
Contador
O contador é uma instrução que permite a contagem de um período de tempo ou de um número de eventos
a partir do qual um evento poderá ser acionado. Os contadores são instruções compostas por 3 palavras. A
palavra O corresponde ao controle e aos bits de status, a palavra 1 contém o valor pré-selecionado e a palavra 2
contém o valor acumulado. A Tabela C.6 ilustra a distribuição das palavras em um contador.
CU = Bit de habilitar na subida o contador;
CD = Bit de habilitar na descida o contador;
DN =Bit de contagem realizada;
OV = Bit de contagem extrapolada;
UN = Bit de contagem em curso.
Temporizador
O temporizador é uma instrução que permite a execução de um determinado comando a partir de um
tempo pré-estabelecido pelo usuário. Os temporizadores são instruções compostas por 3 palavras. A palavra O
corresponde ao controle e ao status da palavra, a palavra 1 contém o valor pré-selecionado e a palavra 2 contém
o valor acumulado. A Tabela C.7 ilustra a distribuição das palavras emum temporizador.
onde EN = Bit de validação do temporizador;
TT = Bit de temporisação em curso;
DN =Bit de fim.
Entrada dos parâmetros do temporizador
L Valor acumulado (ACC): corresponde ao tempo gasto desde a última inicialização do temporizador;
2. Valor pré-estabelecido (PRE): este parâmetro especifica o valor que deve ser esperado antes que o proces-
sador leve do estado O a 1 o bit finaL Assim que o valor acumulado torna-se igual ou superior ao valor
pré-estabelecido, o estado do bit final é levado a L Este bit pode ser usado para controlar um dispositivo
de saída.
Tabela C.5: Possíveis estados de uma linha lógica.

PB1 Estado PB2 Estado Sirene
(Condição) I1 :0 (Condição) I1: 1 (Ação)
Não Forçada O Não Forçada 1 Silêncio
Não Forçada O Forçada O Silêncio
Forçada 1 Não Forçada 1 Alarme
Forçada 1 Forçada O Silêncio
186. APÊNDICE C. DESClliÇÃO OPERAÇÃO DE CLPS
Tabela C.6: Distribuição dos parâmetros de um contador.

Palavra O CU CD DN OV UN Não estabelecido
Palavra 1 Valor de pré-seleção
Palavra 2 Valor acumulado
Tabela C.7: Distribuição das palavras de um temporizador.

Palavra O EN TT DN Uso interno
Palavra 1 Valor de pré-seleção
Palavra 2 Valor acumulado
3. Base de tempo: determina a duração de cada intervalo da base de tempo, pode apresentar valores de lOrns
a 1 s.
A seguir são apresentados alguns exemplos de endereçamento em um temporizador:

Bit de validação- T4:0/15 ou T4:0/EN
Bit de temporização em curso- T4:0/14 ou T4:0/TT
Bit de fim- T4:0/13 ou T4:0/DN
Valor de pré-seleção do temporisador- T4:0.1 ou T4:0.PRE
Valor acumulado do temporizador - T4:0.2 ou T4:0.ACC
Existem muitas outras instruções que podem ser utilizadas por um programa de CLP dentre estas podemos
destacar instruções lógicas, de comparação, matemática, de conversão, dentre outras.
C.3 Programação utilizando módulos de controle PID

Esta seção descreve a instrução Proporcional Integral Derivativa (PID) disponível no controlador MicroLogix
1200. A instrução PID é uma instrução que controla propriedades físicas tais como temperatura, pressão, nível
de um líquido ou taxa de fluxo, etc. de processos em malha fechada. Normalmente esta instrução utiliza
entradas de um módulo de entrada analógico e produz uma saída para um módulo de saída analógica.
O controle PID quando atuando malha fechada com um processo, assegura que uma variável do processo
mantenha-se em uma referência (set point) desejada. A instrução PID implementada em um CLP controla o
processo enviando um sinal de erro, e (V). Quanto maior o erro entre a referência, Vref (V), e a variável de
entrada, Vt (V), maior será o sinal de erro, e(V), gerado pelo CLP. Em contrapartida, quanto menor o erro,
menor o sinal gerado pelo CLP. A instrução PID utiliza basicamente o seguinte algoritmo.
saída= Kc [(E)+ ~I j (E)dt + Tn d(~tV)] + bías
onde E é o sinal de erro entre a referência (SP) e a variável de processo (PV), bias pode ser adicionalmente
incorporado a saída do PID para mandar um offset desejado ao processo. Na Tabela C.8 descrevemos os
parâmetros da instrução PID. O termo derivativo (taxa) proporciona um suavizamento por meio de um filtro
passa-baixa. A freqüência de corte deste filtro é 16 vezes maior que a freqüência de canto do termo derivativo.
A Tabela C.9 apresenta o tempo de execução da saída da instrução PID.
Para construção de um programa que utilize a instrução PID para o controle de um processo, precisamos
converter a variável de entrada para a escala de bits que é utilizada internamente no algoritmo da instrução e
Tabela C.8: Descrição dos parâmetros da instrução PID.

Parâmetro Faixa de variação (unidade) Referência
Ganho do Controlador (KC) 0.01 a 327.67 (adimensional) Proporcional
Reset (l/TI) 357.67 a 0.001 (mirÍutos por repetição) Integral
Taxa (TD) 0.01 a 327.67 (minutos) Derivativo
C.3. PROGRAMAÇÃO UTILIZANDO MÓDULOS DE CONTROLE PID 187
Tabela C.9: Tempo de execução da instrução PID.

Saída do PID Tempo de execução (ms)
Verdadeiro 295,8
Falso 11,0
conseqüentemente, como a saída da instrução é dada em bits, precisamos fazer a conversão para a unidade ou a
dimensão desejada. Desta forma, é importante o uso da instrução Escala Parâmetro (SCP) também disponível
no CLP.
C.3.1 Instrução escala parâmetro (SCP)

A instrução SCP produz um valor de saída linearmente escalado do valor de entrada, utilizando alguns valores
de escala. Esta instrução soluciona a seguinte equação para determinar a saída escalada.
Yl -yo
Y= ( )(X - Xo) + YO (C.1)
x1 -xo
onde y é a saída, y 1 é a escala máxima da saída, Yo é a escala mínima da saída, x1 é a escala máxima da entrada,
xo é a escala mínima da entrada e x é a entrada.
Para conversão de um sinal analógico referente a uma variável do processo em um sinal digital que pode ser
trabalhado internamente no algoritmo da instrução PID, temos que considerar a resolução do dispositivo CLP,
tomando como exemplo o MicroLogix 1200 a resolução dos módulos analógicos pode ser de 8 ou 15 bits, porém
a conversão será sempre efetuada utilizando uma palavra para armazenar o valor digital da conversão, o que
implica dizer que em um módulo analógico de 8 bits, o sinal digital estará disponível em uma palavra de 16
bits, porém somente 8 bits desta palavra serão utilizados.
No caso dos módulos de sinais analógicos do MicroLogix 1200, a resolução da conversão é sempre em 16
bits para as entradas analógicas e 14 bits para as saídas analógicas e o valor digital correspondente ao sinal
analógico em função da resolução é dado de acordo com a Tabela C.10.
Tabela C.lü: Resolução em bits dos módulos de entrada/saída (E/S) analógica

Número do bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 o
Resolução 16 bits (E) S X X X X X XXXXXXXX X X
Resolução 14 bits (S) S X X X X X XXXXXXXX o o
Considerando os canais de saída dos módulos analógicos cuja resolução é de 14 bits, por exemplo, apenas
os bits 2 a 14 serão significativos no valor gerado, o que permite dizer que o valor digital irá variar de 010
até + 3276410 com incrementos de 410, para uma variação máxima do sinal de saída, por exemplo, de O a 21
mA, conforme a Figura C.4. Na Tabela C.11 são apresentadas as faixas de tensão e corrente para os canais de
entrada do módulo analógico e o número de bits significativos para os casos onde a faixa de entrada é menor
que a escala total e a resolução de cada range. A relação entre o sinal de entrada analógica e o valor digital
Tabela C.11: Faixas de tensão e corrente com o número de bits significativos e representação decimal.
Faixa de Tensão e Corrente Representação decimal Número de bits significativo
-10 a+ 10 (Vcc) -32768 a +32767 16 bits
O a +10 (Vcc) O a 32767 15 bits
O a +5 (Vcc) O a 16384 14 bits
1 a +5 (Vcc) 3277 a 16384 13,67 bits
-20 a +20 (mA) -16384 a +16384 15 bits
O a +20 (mA) O a 16384 14 bits
+4 a +20 (mA) 3277 a 16384 13,67 bits
188 APÊNDICE C. DESCRIÇÃO OPERAÇÃO DE CLPS
Sinal Digital
1638010 = 0011111111111100 2
410 = 00000000000001002
0 10 = 00000000000000002 --I="'-......P.---+-----i-i~ Sinal

I i Analógico
0% = OmA i 50%= 10,5mA 100% = 21 mA
i
....
0,01221% = 2,5635uA
Figura C.4: Relação sinal analógico- sinal digital de saída.
correspondente é dada por

tensão (V) =
3~~~8 valor da entrada digital
20mA .
corrente (mA) =
valor da entrada digital
16384
Por exemplo, um valor de entrada digital-1602110 corresponde a
_ lOV
tensao (V)= -16201 = -4, 88922V
32768
A seguir na Figura C.5 é apresentado urna linha de programa de CLP desenvolvido no programa RS Logix
500 que utiliza as instruções SCP e PID descritas.
CONTROLE MOTOR
OGICA ENVOLVENDO O PID
1:1
-~ -SCP ,-PID ,-SCP 0:1 .o
0000. '-
Sc.alew/P.ar.oanet~J::> - PID - $ca1a wJPaiameter.;:
ln:pul 1:1.0 PID File PD9:0 ln:pu! N7:1
? Process V4l'i.a.'ble N7:0 ?
In:put Min. o Con!ro1 Vari.>hle N7:1 ln:put Min. o
? Setup Saeen ?
Input z.,ra:::. 16384 ln:put M<x. 16384
? ?
Sc<J.dMin. o $calodMin. o
? ?
Sc<J.dMax. 31208 ScalodM"". 31208
? ?
Ou!:put N7:0 Ou!p'l! 0:1.0
? ?
0001
Figura C.5: Linha de comando do programa RS Logix 500 com as instruções SCP e PID.
Este programa recebe um sinal de entrada do módulo analógico Il:O (decimal), que é repassada a instrução
SCP, onde é realizada a conversão para sinal digital (bit), que é então armazenada no endereço N7:0, que pode
ser trabalhada pelo algoritmo da instrução PID. O sinal de controle do PID é um sinal digital (bit), que fica
armazenado no endereço N7:1, que então é repassado à instrução SCP que faz a conversão para sinal analógico
(decimal), podendo, desta forma, ser repassado ao processo. Resumidamente, esta linha de programa recebe
C.3. PROGRAMAÇÃO UTILIZANDO MÓDULOS DE CONTROLE PID 189
uma variável do processo, que é enviada ao controlador PID para ser processada, então um sinal de controle é
obtido para ser enviado ao processo.
Bibliografia
Astrom, K. and K.Hagglund, T. (1995). PID Controllers: Theory, Design, and Tuning, Instrument Society of
America.
Desoer, C. A. (1979). Teoria Básica de Circuitos, Guanabara Dois, Rio de Janeiro.
Dorato, P., Abdallah, C. and Cerone, V. K. J. (1995). Linear-Quadmtic Control An Introduction, Englewood
Cliffs: Prentice-Hall.
Dorf, R. C. and Bishop, R. H. (2000). Modem Control Systems, New York: Prentice Hall.
Doyle, J. c·. and Glover, K. (1996). Robust and Optimal Control, New York: Prentice Hall.
Franklin, G. F., Powell, J. D. and Worman, M. L. (1990). Digital Control of Dynamic Systems, New York:
Addison Wesley.
Gayakwad, R. and Sokoloff, L. (1988). Analog and Digital Control Systems, Prentice Hall International.
Graeme, J., Tobey, G. E. and Huelsman, L. P. (1971). Opemtional Amplifiers: Design and Applications,
McGraw-Hill, New York.
Hang, C., Astrom, K J. and Ho, W. K. (1991). Refinements of the ziegler-nichols formula, 2: 111-117.
Hanselman, D. and Littelfield, R. (1997). Mastering Matlab 6: A Compreensive Tutorial and Reference, Engle-
wood Cliffs: Prentice-Hall.
Hemerley, E. M. (1996). Controle por Computadador de Sistemas Dinâmicos, Edgard Blucher, São Paulo.
Isermann, R. (1989). Digital Control Systems, Heidelberg: Springer-Verlag.
Khan, B. z. and Lehman, B. (1996). Setpoint pi controllers for systems with large normalized time, 4(4): 459-
466.
Krishnan, R. (2001). Electric Motor Drives: Modeling, Analysis and Control, Upper Saddle River, NJ.
Millman, J. and Halkias, C. (1996). Eletrônica - Dispositivos e CircuitosNonlinear systems, McGraw-Hill do
BrasiL
Natinst (1996). Labview User Manual, National Instruments Corporation, Austin,Texas.

Ogata, K (1995). Discrete Time Control Systems, Upper Saddle River: Prentice Hall.
Ogata, K (1997). Modem Control Engíneeríng, Prentice Hall, Upper Saddle River.
Ogata, K. (1997a). Solvíng Control Engíneering problems wíth matlab, Englewood Cliffs: Prentice-Hall.
Oguchi, K. and Tomigashi, Y. (1990). Digital control for a magnetic suspension system as an undergraduate
project, Intematíonal Joumal of Electrical Engíneering Educatíon (27): 226-236.
Oliveira, V. A., Costa, E. F. and Vargas, J. B. (1999). Digital implementation of a magnetic suspension control
system for laboratory experiments, IEEE Tmnsactíon on Control Educatíon 42( 4): 315-322.
Paraskevopoulos, P. N. (2002). Modern Control Engíneeríng, Basel: Mareei Dekker.
191
192 BIBLIOGRAFIA
UNESP (1999). Curso de MATLAB for Windows, Universidade Estadual de São Paulo, Departamento de
Engenharia Mecânica.
Wong, T. H. (1986). Design of a magnetic levitation control system-an undergraduate project, IEEE Transac-
tions on Education (29): 196-200.
Zhou, K. (1998). Essentials of Robust Control, Upper Saddle River: Prentice Hall.
Ziegler, J. G. and Nichols, N. B. (1942). Optimum settings for automatic controllers, 64: 759-768.

Sistemas de Controle Aulas de Laboratório PDF

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Sistemas de Controle Aulas de Laboratório PDF

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Universidade de São Paulo

Escola de Engenharia de São Carlos

São Carlos, fevereiro 2004

3 Circuitos Lineares com Amplificadores Operacionais 47

7 Estudo de Pólos na Origem e Pólos Dominantes 89

8 Fundamentos de Sistemas Amostrados e Discretização 93

II Modelagem e Controle de Sistemas Dinâmicos 97

9.10 Roteiro do Relatório . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

10 Estabilização de um Sistema de Suspensão Magnética 129

11 Controladores Digitais com Microcomputadores 139

12 Controle de Temperatura com CLP's 161

A Figuras de Lissajous 177

B Programa para Identificação de Parâmetros do Motor CC 179

C Descrição Operação de CLPs 181

1.1 Carregando o MATLAB

1 MATLAB é uma marca registrada da The MathWorks, Inc.

T retoma a linha anterior

1.2 Entrando com Matrizes Simples

1.3 Declaração de Variáveis

Nan úmero indefinido

beep Faz o computador soar um 'beep'

1.4 Obtendo Informações da Área de Trabalho

Name Size Bytes Class

1.4.1 Números e Expressões Aritméticas

1.5 Números e Matrizes Complexas

1.6 Formato de Saída

format short 1.3333 0.0000

• Decomposição e fatorização de matrizes;

• Solução de equações diferenciais;

• Equações não-lineares e otimização;

As seções subseqüentes mostram mais detalhes dessas diferentes categorias de funções.

1.9 Operações com Matrizes

A seguir cada uma dessas operações é mostrada com mais detalhe.

A expressão A ~P eleva A à p-ésima potência e é definida se A é. matriz quadrada e p um escalar. Se p é um

1.10 Operações com Conjuntos

Exemplos. Sejam x e y matrizes com as mesmas dimensões

1.10.2 Operações de Comparação

1. O exemplo anterior A = A + (A == O) * eps é uma forma de substituir elementos iguais a zero de um

-0.5000 0.0000 0.5000

A precedência dos operadores lógicos também é a usual

1.11 Manipulação de Vetores e Matrizes

1.11.1 Gerando vetores

1.11.2 Elementos de matrizes

1.11.3 Matrizes dentro de matrizes

roots raízes do polinômio

Exemplo de ajuste de curva.

e Equações não-lineares e otimização;

e Solução de equações diferenciais.

Figura Ll: Função humps.

1.13.1 Integração numérica

quad calcula integral numericamente, método para baixa ordem

1.13.2 Equações não-lineares e otimização

Figura 1.2: Mínimo de uma função.

Figura 1.3: Zeros de uma função.

1.13.3 Equações diferenciais

xdot(l)=x(1) * (1 - x(2) 2 ) - x(2);

Figura 1.4: Solução da equação de Van der Pol.

1.14.1 Gráficos bidimensionais

plot gráfico linear

Figura 1.5: Gráfico de um vetor.

produz um gráfico bidimensional dos elementos de X versos os elementos de Y, por exemplo

Figura 1.6: Gráfico de vetores da mesma dimensão.

1.14.2 Estilos de linha e símbolo