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MaquinasElectricas BOM2014
MaquinasElectricas BOM2014
ENIDH
Apontamentos
de
Máquinas Eléctrica
2010
1
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
Estes apontamentos são uma colectânea organizada de diversas notas redigidas em tempos
diferentes para apoio das aulas, especialmente sobre máquinas eléctricas. Estes apontamentos
não são estanques e, sobre muitas matérias, não prescindem o estudo da bibliografia
recomendada. No fim de cada capítulo e no final destas folhas, apresenta-se uma lista
bibliográfica sobre a matéria aqui apresentada. A leitura de alguns desses livros é muito
recomendada para o estudo aprofundado das matérias expostas.
De qualquer forma, os apontamentos foram feitos para os alunos com o intuito de servirem
como orientação do estudo, tendo em conta a exposição e a sequência que adopto para estas
matérias. Espero que deles possam tirar o melhor proveito.
Fevereiro de 2011
2
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
ÍNDICE
Lista das Figuras 5
Lista das Tabelas 8
Lista de Abreviaturas 8
CAPÍTULO 1. 9
INTRODUÇÃO 9
1.1 Objectivo 9
1.2 Nota histórica 10
CAPÍTULO 2. 12
CIRCUITOS MAGNÉTICOS 12
2.1 Campo magnético 12
2.2 Acoplamento magnético 20
2.3 Problemas 27
CAPÍTULO 3. 30
TRANSFORMADOR 30
3.1 Introdução 30
3.2 Transformador ideal 33
3.3 Transformador com perdas 35
3.4 Transformador reduzido 39
3.5 Ensaios do transformador 43
3.6 Valores por unidade (pu) 45
3.7 Problemas 52
CAPÍTULO 4. 54
SISTEMAS TRIFÁSICOS 54
4.1 Tensões e correntes 54
4.2 Potência trifásica 61
4.3 Grandezas não sinusoidais 62
4.4 Problemas 65
CAPÍTULO 5. 68
CONVERSÃO ELECTROMECÂNICA DE ENERGIA 68
5.1 Campo magnético girante 68
5.2 Conversores electromecânicos 73
5.3 Problemas 76
CAPÍTULO 6. 78
MÁQUINAS ASSÍNCRONAS 78
6.1 Introdução 78
6.2 Constituição das máquinas assíncronas 79
6.3 Princípio de funcionamento 81
6.4 Circuito equivalente 83
6.5 Circuito equivalente de Thevenin 87
6.6 Ensaios em vazio e com rotor bloqueado 91
6.7 Arranque e variação da velocidade 91
6.8 Problemas 94
6.9 ANEXO: Modelo dinâmico da máquina assíncrona 95
1. Desenvolvimento do modelo 95
2. Simulação do Gerador Assíncrono com Gaiola 101
3. Resultados da Simulação 103
4. Conclusões 109
3
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
5. Bibliografia 109
CAPÍTULO 7. 110
MÁQUINAS SÍNCRONAS 110
7.1 Introdução 110
7.2 Reacção do induzido 114
7.3 Característica em vazio 115
7.4 Característica em curto-circuito 116
7.5 Circuito eléctrico equivalente 116
7.6 Coeficientes de indução 119
7.7 Funcionamento em carga 122
7.8 Características em regime estacionário 129
7.9 Curto-circuito simétrico 130
7.10 Máquinas de relutancia variável. 131
7.11 Funcionamento de alternadores em paralelo 132
7.12 Problemas 136
CAPÍTULO 8. 138
TRANSFORMADAS DE CLARKE E DE PARK 138
8.1 Introdução 138
8.2 Transformada de Clarke 139
8.3 Transformada de Park 143
8.4 Transformada dq0 num sistema trifásico 146
8.5 Bibliografia: 149
4
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
5
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
6
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
Fig.8.7: Sequencia da transformação dos eixos (a, b, c) para os eixos (d, q). ...................... 145
Fig.8.8: Circuito RL equivalente a uma bobina. ................................................................... 147
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Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
Lista de Abreviaturas
CA Corrente Alterna
CC Corrente Contínua
fem Força electromotriz
fmm Força magnetomotriz
pu Por Unidade
rpm rotações por minuto
rps rotações por segundo
8
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
CAPÍTULO 1.
INTRODUÇÃO
1.1 Objectivo
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Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
contínua. O capítulo 9, dirá respeito aos circuitos electrónicos que são utilizados nos
accionamentos das máquinas eléctricas rotativas.
No texto, por norma utiliza-se o sistema internacional de unidades (SI). Este sistema tem três
unidades mecânicas fundamentais: o metro (m), o quilograma-massa (kg) e o segundo (s). A
unidade de força é o newton (N), a unidade de energia é o joule (J) e a de potência é o watt
(W). A unidade fundamental da carga eléctrica é o coulomb (C) e a da corrente eléctrica é o
ampére (A). O sistema SI é ainda racionalizado: em muitas equações verifica-se a existência
do factor 4π quando se consideram geometrias cilíndricas ou esféricas. Para simplificar os
cálculos em muitas equações é introduzido o factor 1 4π .
A relação entre magnetismo e electricidade foi descoberta em 1819 por Oersted (Hans
Christian Oersted, 1775-1836). Este cientista dinamarquês descobriu que a corrente eléctrica
(cargas eléctricas em movimento) que percorre um condutor cria um campo magnético nas
proximidades desse condutor. O fenómeno foi quantificado posteriormente por Ampére
(André Ampére, 1775-1836), que também sugeriu que o magnetismo natural (na magnetite),
fosse devido a correntes eléctricas microscópicas nesse mineral. Em 1820 Faraday (Michael
Faraday, 1791-1867) quantificou a interacção entre a corrente eléctrica e o campo magnético
dando origem à lei que tem o seu nome. Ampére e Henry (Joseph Henry, 1797-1878)
demonstraram, independentemente um do outro, que se podia produzir uma corrente eléctrica
pelo movimento relativo entre um campo magnético e um circuito eléctrico próximos. Em
resultado disto, estavam criadas as bases teóricas para a produção de energia eléctrica em
larga escala.
Conhecedor dos trabalhos de Faraday e de Ampére, Maxwell apresentou em 1873 uma teoria
integrada sobre o campo electromagnético. O seu formalismo, consubstanciado nas
conhecidas equações de Maxwell, constitui a teoria base do electromagnetismo. Trata-se de
um trabalho que, fazendo a cúpula sobre os trabalhos anteriores de outros cientistas, permitiu
o desenvolvimento de novas áreas, por exemplo, a propagação das ondas electromagnéticas
(telecomunicações e óptica) e das máquinas eléctricas, e que mostrou estar conforme a teoria
da relatividade apresentada por Einstein em 1905.
O electromagnetismo tem importantes implicações no modo de vida e no desenvolvimento
tecnológico actuais. Refira-se, por exemplo, a produção e a distribuição de energia eléctrica,
iniciadas nos finais do século XIX, que proporcionaram a energia necessária para a
actividade industrial e o bem-estar das populações. Nesta área, destacam-se os trabalhos de
Thomas Edison (1847-1931) e de Nikola Tesla (1856-1943). Finalmente, refira-se também a
descoberta do transistor em 1948 por Jonh Bardeen, Walter Brattain e William Schokley,
pela qual receberam o prémio Nobel em 1956.
Desde os salões do iluminismo até à descoberta do transistor, foi dado um grande passo para
a humanidade. Estas descobertas no campo do electromagnetismo estão na base da revolução
criada pelas máquinas eléctricas e pela produção, conversão e distribuição da energia
eléctrica que estão na base da sociedade industrial em que vivemos.
Mesmo sem notarmos, as máquinas eléctricas fazem parte do mundo industrializado em que
vivemos. Elas são utilizadas nos electrodomésticos, nos transportes públicos, nos elevadores
10
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
11
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
CAPÍTULO 2.
CIRCUITOS MAGNÉTICOS
O campo magnético é uma forma de matéria e manifesta-se, entre outros fenómenos, pelas
forças mecânicas que actuam sobre materiais ferrosos e cargas eléctricas em movimento. O
campo magnético é criado por correntes eléctricas e é quantificado fisicamente por duas
grandezas vectoriais:
r
- campo de indução magnética, B ;
r
- campo de excitação magnética, H .
r
O campo de indução magnética, ou simplesmente campo B , tem um carácter força e está
r
associado à força que actua uma carga eléctrica, q, que se move com velocidade v no
interior desse campo:
r r r
F = q ( v × B) (2.1)
A força (2.1) é designada por força de Lorentz; × representa o produto externo dos vectores:
r r
a força é perpendicular ao plano definido pelas direcções de v e de B e o seu sentido é o da
r r
progressão de um saca-rolhas quando roda do primeiro ( v ) para o segundo vector ( B ). Esta
é a designada regra do saca-rolhas ou regra da mão direita:
r r
Sendo α o menor ângulo formado pelas direcções de v e de B , a intensidade da força de
Lorentz (2.1) é
F = q v B sen α (2.2)
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Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
A força de Lorentz não é indicada para descrever a acção dum campo magnético sobre cargas
eléctricas num meio condutor metálico. Porque cargas eléctricas em movimento dão origem a
correntes eléctricas, é preferível considerar nesse caso o efeito do campo magnético sobre um
condutor eléctrico percorrido por uma corrente de intensidade I. Considerando que a corrente
eléctrica é igual à derivada da carga em ordem ao tempo,
dq
i=
dt (2.3)
e introduzindo (2.3) em (2.1), conclui-se que a força elementar que actua um condutor
elementar de comprimento dl percorrido por uma corrente de intensidade I é dada por
r
dF = I (dl × B) (2.4)
Para um condutor rectilíneo de comprimento L, o integral de (2.4) conduz a
r r
F = I (L × B ) (2.5)
r r
Sendo α o menor ângulo formado pelas direcções de IL e de B , a intensidade da força (2.5)
é
F = I B L senα (2.6)
As equações (2.4) e (2.5) descrevem a força que actua um condutor percorrido por uma
corrente quando submetido a um campo magnético exterior; esta força, que é frequentemente
designada por força de Laplace, é perpendicular ao condutor e depende das intensidades do
campo e da corrente, Fig. 2.2.
Fig. 2.2: Força que actua sobre um condutor percorrido pela corrente I.
As equações (2.1) e (2.5) relacionam a acção mecânica produzida pelo campo de indução
magnética sobre um condutor percorrido por uma corrente eléctrica; traduzem afinal uma
conversão entre as energias electromagnética e mecânica. Do estudo da Física sabe-se que o
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Máquinas Eléctricas
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fenómeno é reversível: se, por acção duma força, um condutor se mover no seio dum campo
magnético, o movimento origina uma força electromotriz ε (e uma diferença de potencial u)
aos terminais desse condutor; e se o condutor fizer parte dum circuito eléctrico fechado, a
diferença de potencial provocará a existência duma corrente eléctrica nesse circuito, Fig. 2.3.
Representando por ε a força electromotriz (fem) induzida pelo movimento (com velocidade
r
v ), e por Φ o fluxo do campo magnético, é
dφ
ε=− = −u (2.7)
dt
r
A equação (2.7) é designada por lei geral da indução (lei de Faraday). Sendo B uniforme, a
variação de fluxo é proporcional à área varrida, A:
dφ dA
ε=− = −B (2.8)
dt dt
Considerando a velocidade constante, dA = L dx = L v dt ; substituindo em (2.8), obtém-se
ε = −B L v (2.9)
As figuras 2.2 e 2.3 e as equações (2.6) e (2.9) relacionam acções electromagnéticas e
mecânicas que se verificam em condutores eléctricos no seio de campos magnéticos.
r
O campo de excitação magnética, ou simplesmente campo H , é um campo derivado que
r
traduz a modificação do campo B provocada pelo estado magnético do meio material. A
relação entre os dois campos é dada por
r
r B v
H= −M (2.10)
µ0
v
onde µ 0 é a permeabilidade magnética do vazio e M é o vector de magnetização que
r
descreve o estado magnético do material. No SI, µ 0 = 4π ⋅ 10 −7 Hm −1 , o campo H é
r
medido em ampere/metro (Am-1) e o campo B é medido em tesla (T).
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Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
→ →
φ = ∫ dφ = ∫ B . dS (2.11a)
S S
→ →
φ = ∫ dφ = ∫ B . dS = 0 (2.11b)
S S
r
Quando sujeitos a um campo magnético exterior B suficientemente intenso, existem
materiais cujos momentos magnéticos dos electrões tendem a orientar-se segundo direcções
v
bem definidas em relação ao campo magnético exterior; neste caso a magnetização, M , não
é nula, e se for proporcional a B, a relação entre B e H pode ser escrita na forma
r r
B=µH (2.12)
onde µ é a permeabilidade magnética do material: µ = µ r µ 0 , sendo µ r uma constante
adimensional designada por permeabilidade magnética relativa desse material.
r v r
Em muitos materiais, a relação entre B e M não é simples, depende da intensidade de B , e
(2.12) não traduz uma relação linear. Por exemplo, na Fig. 2.4 representa-se a relação entre B
e H para um material ferromagnético.
15
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
A área definida pelo ciclo de histerese, Fig. 2.5, é proporcional à energia convertida
irreversivelmente em calor durante o processo de magnetização do material, por variação
continuada de H, por exemplo, desde –H2 a +H2, com retorno a –H2. A energia perdida por
aquecimento designa-se por perdas por histerese e será referida mais adiante.
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Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
Se a resistência das n espiras do fio de cobre for R, a equação que rege o circuito da Fig. (2.6)
é
dψ
E = Ri + (2.14)
dt
Como condições iniciais de (2.14), considera-se que no instante inicial quando o circuito é
ligado, t = 0 , se tem i (0) = 0 e ψ(0) = 0 . O fluxo Ψ crescerá com o aumento da corrente,
sendo o crescimento proporcional à corrente quando o meio é linear,
Multiplicando ambos os membros de (2.14) por idt , resulta
E i dt = Ri 2 dt + i dψ (2.15)
O primeiro membro de (2.15) representa a energia cedida pela fonte de fem E durante o
intervalo de tempo d t ; Ri 2dt representa a energia dissipada na bobina por efeito de Joule no
mesmo tempo; i dψ representa a energia utilizada para criar o campo magnético B. Com
dWm = i dψ , a energia total do campo magnético no toro quando Ψ varia de 0 a Ψmax é
ψ max
Wm = ∫ i dψ (2.16)
0
Considerando que o campo no toro é constante, aplicando (2.22a) ao circuito da Fig. 2.6,
obtém-se
→ →
φ= ∫ B . dS = B S (2.17)
S
Se não existir saturação, (2.13) traduz uma relação linear, µ é constante e B = µ H ; o fluxo
total associado à bobina é
ψ = nφ = n BS (2.18)
Recorde-se a lei de Ampére, ou lei da corrente total:
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Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
→ →
∫ H . dl = n I
l
(2.19)
Para o toro da Fig. 2.6, calculando a circulação do campo H ao longo da linha de força média
de raio r, de (2.19) resulta:
H l = nI (2.20)
com l=2πr.
Substituindo (2.18) e (2.20) em (2.16), obtém-se
Bmax Bmax Bmax
Hl
Wm = ∫ n
S n dB = ∫ H V dB =V ∫ H dB (2.21)
0 0 0
em que V=l S é o volume do toro.
O último integral da direita de (2.21) representa a energia armazenada pelo campo magnético
por unidade de volume do toro (é a densidade de energia por unidade de volume). A energia
total associada ao campo magnético Bmax é então proporcional à área sombreada da Fig.
2.7(a).
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Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
limitada pelo ciclo de histerese na Fig. 2.5 é proporcional às perdas por histerese durante um
ciclo de magnetização.
Os materiais ferromagnéticos duros têm ciclos de histerese com áreas grandes e dão origem a
maiores perdas por histerese, não sendo adequados para a construção de máquinas eléctricas,
em geral.
Chama-se força magnetomotriz (fmm) à circulação do vector H ao longo dum caminho
fechado, l, como se apresenta em (2.19):
→ →
∫
fmm = H . dl = n I (2.23)
l
Para o circuito da Fig. 2.6, desprezando a saturação, subtituindo (2.17) em (2.20) obtém-se
l
φ = nI (2.24)
µS
A fracção de (2.24) é a relutancia magnética do toro (Rm). A equação (2.24) traduz a lei de
Ampére escrita em função do fluxo e é frequentemente designada por lei de Hopkinson.
l
φ Rm = n I , com Rm = (2.25)
µS
A relutância magnética depende da geometria e da constituição do material e, no caso geral,
depende do fluxo do campo magnético. A relutância magnética traduz a maior ou menor
facilidade com que um dado material pode ser atravessado por linhas de força do campo
magnético. Frequentemente, os circuitos magnéticos são caracterizados pelo inverso da
relutância magnética a que se chama permeância.
n2
ψ = nφ= I (2.26)
Rm
De acordo com (2.26), em meios lineares, o fluxo total associado à bobina é proporcional à
intensidade da corrente eléctrica; a constante de proporcionalidade chama-se coeficiente de
indução da bobina, L:
n2
L= (2.27)
Rm
ψ = LI (2.28)
No caso geral, a relação Ψ(i) não é linear, e L depende da corrente. A relação Ψ(i) é ainda
dada pela curva da Fig. 2.4 introduzindo as adequadas mudanças nas escalas dos eixos. Por
l
exemplo, para o toro da Fig. 2.6 seria ψ = n S B e I = H .
n
Em meios lineares, L é constante e substituindo (2.28) em (2.16), resulta que a energia
magnética criada por uma bobina percorrida pela corrente eléctrica com intensidade I é dada
por
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Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
1
Wm = LI2 (2.29)
2
Tendo em conta (2.7) a fem induzida pela variação do fluxo do campo magnético numa
bobina de n espiras é
dφ dψ
ε = −n =− (2.30)
dt dt
Substituindo (2.28) em (2.30), obtém-se:
di
ε = −L (2.31)
dt
De acordo com (2.31), a fem induzida é proporcional à taxa de variação da corrente no
tempo, e será nula se a corrente for constante. Substituindo (2.28) em (2.15), resulta:
E i dt = Ri 2 dt + L i di (2.32)
A potência posta en jogo pelo gerador da Fig. 2.6 é então
di
p = E i = Ri 2 + L i (2.33)
dt
O segundo membro de (2.33) é a soma da potência de perdas na bobina por efeito de Joule
com a potência associada à criação do campo magnético no toro. Quando i é constante, a
potência do gerador equilibra apenas as perdas por efeito de Joule no condutor da bobina,
sendo a energia magnética constante.
Para reforçar o campo magnético, as bobinas são enroladas sobre nucleos de baixa relutância
magnética. Os materiais usualmente utilizados são também condutores e estão no seio de
campos magnéticos variáveis. Por esse facto, são induzidas correntes parasitas (eddy
currents), designadas por correntes de Foucault, que têm três efeitos: (1) aquecem o material
por efeito de Joule; (2) dão origem a campos magnéticos que se opõem ao campo exterior
enfraquecendo-o; (3) dão origem a forças electromagnéticas. As correntes de Foucault
provocam perdas que se procuram reduzir com a utilização de núcleos com resistência
eléctrica elevada.
A soma das perdas por hiterese e às devidas às correntes de Foucault constitui aquilo que se
designa por perdas no ferro e estão presentes em todas as máquinas eléctricas.
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Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
O fluxo total φ1 criado pela corrente i 1 é composto pela soma de duas parcelas: φ11 que só
envolve o condutor 1 e φ12 que envolve também o condutor 2. E de modo semelhante para o
fluxo total φ2 criado pela corrente i 2 :
i1 → φ1 = φ11 + φ12
(2.34)
i2 → φ 2 = φ 21 + φ 22
Se os dois condutores tiverem n1 e n2 espiras, respectivamente, os fluxos totais associados a
cada bobina são, respectivamente, dados por
em que
ψ11 = n1 (φ11 + φ12 ) é o fluxo associado à bobina 1 que é criado pela própria corrente, i1;
ψ 22 = n2 (φ 22 + φ 21 ) é o fluxo associado à bobina 2 que é criado pela própria corrente, i2;
Os fluxos Ψ12 e Ψ21, que atravessam uma bobina mas que são criados pela corrente da outra,
fazem o acoplamento magnético entre as duas bobinas. Se o meio for linear, tendo em conta
(2.28), cada um dos fluxos em (2.35) pode ser relacionado com a respectiva corrente através
de um coeficiente de indução L:
21
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
Pode-se demonstrar que L21=L12 e, porque relacionam o fluxo que atravessa uma bobina com
a corrente na outra bobina, designam-se por coeficientes de indução mútua, sendo
frequentemente representados por M (M= L21=L12). Os coeficientes L11 e L22 são designados
por coeficientes de indução própria ou de auto-indução das bobinas.
Tendo em conta (2.30), a fem total induzida em cada bobina é dada por
dψ1t di di
e1t = − = − L11 1 m M 2
dt dt dt
(2.37)
dψ di di
e2t = − 2t = − L22 2 m M 1
dt dt dt
Tendo em conta (2.29), num meio linear, a energia dWj associada ao fluxo de cada bobina
devido à própria corrente é
1
W1 = L11 I12 (2.38a)
2
1
W2 = L22 I 2 2 (2.38b)
2
1 1
Wmt = L11 I12 + L22 I 2 2 + M I1 I 2 (2.40)
2 2
O acoplamento magnético entre circuitos pode não ser desejável sendo apenas consequência
da proximidade a que se encontram. Quando o acoplamento magnético é expressamente
desejado para tornar possível a uma transferência de energia entre as duas bobinas, os fluxos
φ11 e φ22 da Fig. 2.8 devem ser reduzidos porque não interligam magneticamente as bobinas,
sendo então, do ponto de vista energético, considerados como perdas. Para melhorar o
acoplamento magnético, normalmente enrolam-se as duas bobinas em torno de um núcleo de
baixa relutância magnética. Esta situação é representada na Fig. 2.9, na qual o fluxo no toro,
φm, realiza o acoplamento magnético das bobinas.
22
Máquinas Eléctricas
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ψ1t = n1 (φ d 1 + φ m ) = ψ d1 + ψ m1 (2.41a)
ψ 2t = n2 (φ d 2 + φ m ) = ψ d 2 + ψ m 2 (2.41b)
com
n i ± n2 i2
φm = 1 1 (2.41c)
Rm
n 2i ± n n i
ψ m1 = 1 1 1 2 2 (2.41d)
Rm
n 2 2 i2 ± n1n2 i1
ψ m2 = (2.41e)
Rm
Tendo em conta (2.28) e admitindo que não existe saturação, a partir de (2.41) podem ser
definidos os seguintes coeficientes de indução:
n2
- de magnetização da bobina 1, Lm1 = 1 (2.42a)
Rm
n 2
- de magnetização da bobina 2, Lm 2 = 2 (2.42b)
Rm
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Máquinas Eléctricas
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nn
- de indução mútua, L12 = L21 = M = ± 1 2 (2.43)
Rm
Numa forma semelhante a (2.42), podem ser definidos os seguintes coeficientes de auto-
indução de dispersão:
n2
- da bobina 1, Ld1 = 1 (2.44a)
Rm 0
n2 2
- da bobina da bobina 2, Ld 2 = (2.44b)
Rm 0
sendo Rm0 uma relutância magnética equivalente às linhas de força no ar.
Com os coeficientes de indução definidos através das equações (2.42) a (2.44), as equações
(2.41) podem ser escritas da seguinte forma:
n2 n2 n n
ψ1t = 1 + 1 i1 ± 1 2 i2 (2.45a)
Rm 0 Rm Rm
n n n 2 n 2
ψ 2t = ± 1 2 i1 + 2 + 2 i2 (2.45b)
Rm Rm 0 Rm
Tendo em conta (2.42), (2.43) e (2.46), as equações (2.45) podem ser escritas na seguinte
forma matricial (considerando fluxos concordantes, para maior simplicidade de escrita):
ψ1t L11 M i1
ψ = M L ⋅i (2.47)
2t 22 2
L11 M M 2
O determinante de é ∆ = L ⋅ L − M 2
= L ⋅ L ⋅ 1 − .
11 22 11 22
⋅
M L22 L11 L22
24
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
M2
Define-se factor de acoplamento magnético ao valor adimensional k = . Se a
L11 ⋅ L22
dispersão magnética for nula, de (2.45) resulta M = L11 L22 , e então k=1 e ∆=0; se os
circuitos estiverem magneticamente desacoplados, M=0 e k=0. Desta forma, k é uma medida
da qualidade do acoplamento magnético entre dois circuitos e, consequentemente, deve ser
0 ≤ k <1 .
Tendo em conta (2.37) derivando (2.47) obtém-se as fem induzidas em cada bobina:
d i1
e1t L11 M dt
e = − M L ⋅ d i (2.48)
2t 22 2
dt
d i1
u1 R1 0 i1 L11 M dt
u = 0 R ⋅i + M L ⋅ d i (2.49)
2 2 2 22 2
dt
d i1 −1 −1
dt L11 M R1 0 i1 L11 M u1
d i = − ⋅ + ⋅ (2.50)
2 M L22 0 R2 i2 M L22 u 2
dt
A equação (2.50) é o modelo matemático completo do circuito da Fig. 2.9, e a sua solução,
[i1 (t ) i2 (t )] t , pode ser obtida por integração, conhecidas que sejam as tensões u1(t) e u2(t) e
as condições iniciais [i1 (0) i2 (0)] t .
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Máquinas Eléctricas
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r r r
U1 R1 0 I1 L11 M I1
r = ⋅ r + jω M L ⋅ r (2.52)
U 2 0 R2 I 2 22 I 2
E simplificando, obtém-se:
r r
U1 R1 + j ωL11 jω M I1
r = ⋅ r (2.53)
U 2 jω M R2 + jωL22 I 2
Conhecidas as correntes sinusoidais nas bobina da Fig. 2.9, a equação (2.53) permite o
cálculo das amplitudes complexas das tensões aos terminais das bobinas. Por outro lado,
sendo conhecidas as amplitudes complexas das tensões, se a matriz das impedâncias for
invertível, as amplitudes complexas das correntes são dadas por:
r −1 r
I1 R1 + j ωL11 jω M U1
r = ⋅ r (2.54)
I 2 jω M R2 + jωL22 U 2
De (2.54) resulta:
r r
r
I1 =
(R2 + jωL22 )U1 − jω M U 2 (2.55a)
(R1 + j ωL11 )(R2 + jωL22 ) + ω2 M 2
r r
r
I2 =
(R1 + j ωL11 )U 2 − jω M U1 (2.55b)
(R1 + j ωL11 )(R2 + jωL22 ) + ω2 M 2
As unidades das grandezas magnéticas que temos estado a tratar, no sistema internacional de
medidas (SI), estão resumidas na tabela 2.1.
26
Máquinas Eléctricas
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2.3 Problemas
2.1 A Fig. 2.P1 representa um circuito magnético constituído por um toro de material
ferromagnético uniforme com permeabilidade magnética relativa µFe em torno do qual se
enrolaram n espiras de um fio condutor isolado; o toro tem o raio médio R, a secção recta
uniforme S e um entreferro de espessura δ. Não existindo saturação, calcule:
Fig. 2.P1
2.2 Considere o circuito da Fig. 2.P1 com o entreferro δ=0,1mm. Calcule os campos de
indução e de excitação magnéticos, e a energia magnética, no ferro e no ar.
2.3 A Fig. 2.P2 representa um circuito magnético constituído por um toro de material com
permeabilidade magnética relativa µr, com o raio médio R e a secção recta uniforme S, em
torno do qual se enrolaram duas bobinas de fios condutores isolados com n1 e n2 espiras,
respectivamente. Considerando que não existe saturação, com a bobina n2 em vazio, obtenha
a tensão u2(t), nos seguintes casos:
27
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a) i(t)= 1 A;
b) i(t)= 1+2t A;
c) i (t ) = 2 ⋅ cos(ωt ) A.
µO= 4π.10 -7 Hm-1 R=2 cm; S=0,79 cm2; n1=100; n2=50; µr=1000;
Fig. 2.P2
2.4 Para o circuito da Fig. 2.P2, obtenha os coeficientes de indução própria e mútua das duas
bobinas.
2.6 A Fig. 2.P4 apresenta o corte num rotor com comprimento l e raio R, que contém uma
espira percorrida pela corrente contínua I, e que gira no seio dum campo magnético uniforme
B. Calcule:
(a) o binário que actua o rotor em função de θ;
(b) as posições do rotor para as quais o binário é nulo e aquelas em que é máximo.
(c) Calcule a fem induzida na espira em vazio (I=0) quando o rotor roda com a velocidade
constante N=60 rpm.
(d) Repita a (c) considerando uma bobina de 20 espiras rodando à mesma velocidade.
l=10 cm
R=5 cm
I=5 A
B=0,9T
Fig. 2.P4
28
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2.7 Considere o circuito magnético da Fig. 2.P5(a). O material do toro tem a característica de
magnetização aproximada da Fig. 2.P5 (b). A bobina n2 está em vazio.
R=2 cm; S=1 cm2; n1=100; n2=100; µr=1000; µO= 4π.10 -7 Hm-1
(a)
(b)
Fig. 2.P5
Bibliografia
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CAPÍTULO 3.
TRANSFORMADOR
3.1 Introdução
A Fig. 3.1 representa a constituição dum transformador com dois enrolamentos. Uma das
bobinas, n1, é alimentada por uma tensão alternada sinusoidal, dando origem a um fluxo
magnético, também alternado sinusoidal, cuja amplitude depende da amplitude da tensão
aplicada e da sua frequência, e do número de espiras n1. Este fluxo faz o acoplamento
magnético com a outra bobina, n2, induzindo nesta uma tensão também alternada sinusoidal
cuja amplitude depende do seu número de espiras n2 e da amplitude do fluxo.
Os transformadores podem-se ter várias bobinas com diferentes números de espiras e com
condutores de secções diferentes, sendo usados em aplicações de grande ou de pequena
potência. Por convenção, num transformador com dois enrolamentos, a bobina ligada à fonte
de tensão u(t), com n1 espiras, designa-se por primário e a bobina com n2 espiras, que
alimentará a carga, designa-se por secundário do transformador.
30
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31
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32
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Num transformador ideal, sem perdas, as tensões e as correntes têm diferentes amplitudes,
têm a mesma frequência, e a soma da energia eléctrica fornecida por todos os enrolamentos
secundários é igual à energia recebida pelo primário.
A corrente alternada sinusoidal que percorre o enrolamento do primário faz aparecer no
núcleo de ferro um fluxo magnético alternado sinusoidal φ, Fig. 3.1. Com dois enrolamentos,
este fluxo variável é abraçado pelos enrolamentos do primário e do secundário e, segundo a
lei geral de indução, induz em cada um deles uma f.e.m dada por:
dφ
e1 = − n1 (3.1)
dt
dφ
e2 = − n2 (3.2)
dt
em que, respectivamente, n1 e n2 são o número de espiras dos enrolamentos primário e
secundário, e e1 e e2 são as f.e.m induzidas nesses enrolamentos, respectivamente.
Considere-se que, sendo a corrente no primário sinusoidal, o fluxo φ(t) também é sinusoidal e
que é representado por:
φ(t ) = Φ cos ωt (3.3)
Com o fluxo (3.3), a fem induzida em cada espira será:
dφ π
e=− = ωΦ sen ωt = ωΦ cos ωt − (3.4)
dt 2
Da equação (3.4) conclui-se que a f.e.m induzida em cada enrolamento está desfasada de 90º
em atraso em relação ao fluxo φ.
Os valores eficazes das fem totais (3.4) induzidas em cada um dos enrolamentos são:
1
E1ef = n1ωΦ = 4,44 f n1 Φ (3.5)
2
1
E 2 ef = n2 ωΦ = 4,44 f n 2 Φ (3.6)
2
Ao quociente entre os valores eficazes de e1 e de e2 chama-se razão de transformação do
transformador:
E1ef n
n= = 1 (3.7)
E 2ef n2
Usando (3.7), os transformadores são redutores quando n>1 (n1>n2) e são elevadores
quando n<1 (n1<n2).
A potência activa primária, ou seja, o valor médio da potência instantânea absorvida pelo
primário, é:
33
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P1 = U1 I1 cos ϕ1 (3.8)
Existindo uma corrente no secundário, i2, a potência activa aos terminais do secundário é:
P2 = U 2 I 2 cos ϕ 2 (3.9)
Num transformador ideal não existem perdas, e as potências postas em jogo no primário e no
secundário são iguais: P1 = P2 . Para o transformador ideal, sem perdas, é ϕ1 ≈ ϕ 2 e os
valores eficazes das tensões U1 e U2 são iguais aos das fem respectivas; a igualdade das
potências implica que P1 = P2 ⇒ U1 I1 = U 2 I 2 , de que resulta.
U1 I 2 n1
= = (3.10)
U 2 I1 n 2
Ou seja,
U1
=n (3.11)
U2
I1 1
= (3.12)
I2 n
Num transformador ideal toda a energia fornecida pelo primário é transferida para a carga
ligada ao secundário. A equação (3.10) é equivalente a considerar que a fmm total no toro é
nula, isto é, a fmm do primário é totalmente equilibrada pela do secundário:
n1 I1 − n2 I 2 = 0 (3.13)
O acoplamento entre os dois enrolamentos do transformador ideal é realizado pela indução
mútua entre eles, M e o coeficiente de acoplamento magnético é k = 1 . Esquematicamente, o
transformador ideal é representado pelo circuito da Fig. 3.5, que traduz, apenas, a relação
entre as tensões e correntes (3.10). Na figura, L1 e L2 são os coeficientes de magnetização
totais das bobinas 1 e 2, respectivamente, que no transformador ideal tendem para infinito.
O transformador ideal modifica apenas as amplitudes das tensões e correntes de acordo com
as equações (3.10).
34
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Um transformador real tem perdas (i) perdas no ferro devido às correntes de Foucault e à
histerese, existem, embora sejam usualmente pequenas, até porque se procura utilizar para o
núcleo um material com pequenas perdas; (ii) perdas no cobre, que designam as perdas
devidas ao aquecimento das bobinas por efeito de Joule, que dependem dos condutores e das
intensidades das correntes no primário e no secundário, e que são variáveis, dependendo
essencialmente da carga do transformador; (iii) perdas devidas à dispersão do fluxo
magnético, porque o factor de acoplamento magnético k<1.
O rendimento do transformador varia com a carga, dependendo fortemente das perdas no
ferro e no cobre.
Sejam R1 e R2 respectivamente as resistências dos enrolamentos do primário e do secundário
do transformador. A equação para o enrolamento do primário é:
u1 = R1 i1 − e1 (3.14)
com
dφ dΨ
e1 = − n1 =− 1 (3.15)
dt dt
Para o secundário em carga, a equação das malhas conduz a:
e2 = R 2 i 2 + u 2 (3.16)
com
dφ dΨ2
e2 = − n 2 =− (3.17)
dt dt
De acordo com (2.46) e (2.47), admitindo que não existe saturação (na zona linear a
permeabilidade magnética do ferro é constante), os fluxos ligados Ψ1 e Ψ2 são dados por:
Ψ1 = L11 i1 + M i2 (3.18)
Ψ2 = L22 i2 + M i1 (3.19)
em que L11 e L22 são, respectivamente, os coeficientes de autoindução do primário e do
secundário e M é o coeficiente de indução mútua entre os dois enrolamentos.
Para o transformador real, os coeficientes de autoindução podem não ser constantes devido
ao fenómeno da saturação magnética. Todavia, para facilidade de exposição, ao longo deste
texto consideram-se meios lineares e, quando nada for dito em contrário, os coeficientes de
indução são então constantes.
O circuito da Fig. 3.5 é usualmente modificado para incluir as perdas no cobre e no ferro e a
dispersão magnética. Para isso, começamos por considerar que o primário é alimentado por
uma tensão alternada, u1, com frequência f constante e que o secundário está aberto (em
vazio, i2 = 0). Porque i2 = 0, de (3.12) resulta que no transformador ideal será ip = 0.
O primário é percorrido por uma corrente i0 que cria um fluxo φ 0 com duas componentes:
35
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- φP, o fluxo principal, cujas linhas de força se fecham pelo núcleo (ou pelo ferro), ligando os
dois enrolamentos;
- φ1d, o fluxo de dispersão, que se fecha pelo ar em torno da bobina do primário.
Em vazio, a energia pedida à fonte é basicamente usada para criar um fluxo φP, que originará
no secundário a fem e2, e um fluxo de perdas, φd, que dá origem a uma fem suplementar,
dψ1d di
e1d = − = −l1d 0 (3.20)
dt dt
em que, tendo em conta (2.44), l1d é o coeficiente de indução de dispersão no
primário: ϕ d = n1φ d = l1d i0 .
O mesmo raciocínio poderia ser feito para a bobina do secundário. Para incluir (3.20), (3.14)
e (3.16) o circuito da Fig. (3.5) é transformado no da figura seguinte:
X 1d = ω l1d ; X 2d = ω l 2d ; X m = ω M ; ω = 2 π f
Fig. 3.6: Modelo eléctrico do transformador.
Na Fig. 3.6, RFe representa as perdas no ferro, tendo um valor tal que a potência nela
dissipada é igual à das perdas no núcleo do transformador; consideraram-se tensões e
correntes sinusoidais, motivo pelo qual se representam já as reactâncias das bobinas.
Com u1 (t ) = U1 cos(ωt ) , na malha do primário tem-se,
→ → r r
U1 = − E1 + R1 I1 + j ωl1d I1 (3.21a)
sendo
→ r
− E1 = j ωM IM (3.21b)
36
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→
1º) Desenha-se φ P , cujo vector tomamos como referencial do diagrama;
→ →
2º) Tendo em conta (2.51), E 1 e E 2 desenham-se em quadratura e atraso em relação a φ p
(considerou-se E1 >E2).
r r
3º) A corrente em vazio, I 0 , tem duas componentes: I M é a componente reactiva que cria o
r
fluxo φ p e que está em fase com ele; I Fe é a componente activa que está em quadratura e
2 2
avanço com φ p . Desta forma, I 0 = I Fe + IM . Esta corrente dá origem às perdas no ferro.
O factor de potência em vazio é cos ϕ .
r r r
Note-se que φ p está desfasado da corrente I0 . I Fe só em vazio é que tem um papel
importante, pois em carga I Fe << I1 . Caso não existissem perdas no ferro, φ p estaria em fase
r
com I0 . As formas de onda das fem induzidas podem não ser sinusoidais, apesar de φ p o
ser, dependendo da saturação e da curva de magnetização do ferro.
Em vazio, a corrente do primário, I 0 é muito pequena e as perdas no cobre podem ser
desprezadas. Em vazio, a potencia activa, considerando valores eficazes, é dada por
P0 = U1 I 0 cosϕ ≈ U1 I Fe . Em vazio, a potência activa consumida pelo transformador,
praticamente, equilibra apenas as perdas no ferro causadas pela histerese e pelas correntes de
Foucault.
37
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P1=P2+PCu+PFe (3.22a)
com
Define-se o factor de carga, C, como sendo a razão entre o valor eficaz da corrente do
secundário do transformador num dado instante e a sua corrente do secundário nominal:
I2
C= (3.24)
I 2N
Em carga, o secundário é percorrido pela corrente i2 . Tal como para o primário, de acordo
com a Fig. 3.6, também existirá um fluxo de dispersão ϕ 2d = l 2d i2 , sendo l 2d o coeficiente
de indução de dispersão do secundário. A corrente i2 cria um fluxo magnético que no caso
mais geral da carga ser resistiva ou indutiva, opõe-se ao fluxo criado pela corrente no
primário.
Com u1 (t ) = U1 cos(ωt ) , da malha do primário da Fig. 3.6 resulta:
→ r r r
U1 = j ωM IM + R1 I1 + j ωl1d I1 (3.25)
r r
Considerando uma impedância de carga Zc ligada aos terminais do secundário, U 2 = Z c I2 ,
na malha do secundário resulta:
r r r r r
− E 2 = R 2 I 2 + jω l 2 d I 2 + Z c I 2 (3.26)
r n r n r
com E 2 = 2 E1 = 2 j ωM IM .
n1 n1
Desprezando as perdas no ferro, do equilíbrio das fmm resulta,
38
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r n r r
I1 = − 2 I2 + IM (3.27)
n1
As equações (3.25), (3.26) e (3.27) descrevem o funcionamento em regime estacionário do
transformador em carga, e têm três correntes como incógnitas e envolvem a razão entre o
número de espiras. É possível usar-se também (2.52), modificada para incluir a dispersão e a
carga. Todavia, para facilitar a análise e os cálculos, apresenta-se no parágrafo seguinte um
esquema equivalente do transformador reduzido ao número de espiras do primário ou do
secundário.
Em carga, o secundário é percorrido pela corrente i2 que cria um fluxo magnético que, no
caso mais geral da carga ser resistiva ou indutiva, se opõe ao fluxo criado pela corrente no
primário.
Tendo em conta as figuras 3.6, para o transformador em carga deve-se verificar,
i1 = i p + i0 (3.28)
39
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r n r
I p = 2 Is (3.34)
n1
r r
Vp Vs
Seja Z1 = a impedância do primário e Z 2 = a impedância do secundário. Dividindo
Ip Is
(3.33) por (3.34), resulta,
r 2 r
V p n1 Vs
r = r (3.35)
I p n2 I s
De (3.35) conclui-se que a razão entre as impedâncias é igual ao quadrado da razão entre o
número de espiras:
2
n
Z1 = 1 Z 2 (3.36)
n2
A equação (3.36) significa que a impedância do secundário Z 2 pode ser colocada no lado do
primário desde que seja multiplicada por (n1/n2)2. Com base em (3.36), consideram-se os
valores fictícios
2 2
n n
R2′ = 1 R2 X 2′ d = 1 X 2 d (3.37)
n2 n2
Com (3.37) o transformador pode ser reduzido ao primário e modelizado pelo circuito da Fig.
3.8:
40
Máquinas Eléctricas
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A impedância da carga, Z c , pode ser também colocada no lado do primário desde que se use
o seu valor reduzido ao primário:
2
n
Z c′ = 1 Z c (3.40)
n2
Sem esquecer as transformações (3.28) e (3.39), o transformador pode ser modelizado em
regime estacionário pelo circuito da Fig. 3.9, conhecido como esquema equivalente de
Steinmetz:
O circuito da Fig. 3.9 pode ser analisado por qualquer dos métodos utilizados na resolução de
circuitos malhados.
Note-se que, usando as transformações inversas de (3.37) a (3.39), o transformador também
pode ser reduzido ao secundário.
Frequentemente, a perna do ferro é colocada logo á entrada como se representa na Fig. 3.10.
A maior simplicidade de cálculo justifica a aproximação porque, na maior parte dos casos, a
impedância R1 + j X 1d suficientemente é pequena e os erros de cálculo são desprezáveis.
Uma outra vantagem do circuito simplificado da Fig. 3.10 é que evidencia as impedâncias
determinantes nos casos de vazio e de curto-circuito. Em vazio, como referido anteriormente,
a impedância da perna do ferro é a dominante, porque a potência em vazio equilibra as
perdas do ferro quase exclusivamente; em curto-circuito, é a impedância longitudinal
R1 + j X 1d + R2′ + j X 2′ d é dominante porque, sendo normalmente pequena, é ela que limita
praticamente a corrente de curto-circuito. Em curto-circuito, a potência fornecida é
praticamente igual à dissipada por efeito de Joule nos enrolamentos.
Aplicando (3.22) e (3.23) ao circuito da Fig. 3.10 e fazendo RCu=R1+R’2, o rendimento do
transformador é dado por,
U 2′ cos φ
η= (3.41)
P
U 2′ cos φ + RCu I 2′ + Fe
I 2′
41
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d P
A equação (3.41) tem um máximo quando RCu I 2′ + Fe = 0 , o que conduz a
d I 2′ I 2′
RCu I ′ 2 2 = PFe . Assim, tal como foi dito anteriormente, o rendimento é máximo quando as
perdas no cobre são iguais à perdas no ferro, mantendo-se constante o factor de potência.
(a)
(b)
42
Máquinas Eléctricas
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O ensaio de curto-circuito não pode ser realizado à tensão nominal porque isso implicava a
destruição do transformador. Define-se como tensão de curto-circuito a tensão que aplicada
ao primário que provoca, em curto-circuito, a corrente nominal no secundário (que está
curto-circuitado). É esta a tensão que é usada neste ensaio.
Os parâmetros do circuito equivalente da Fig. 3.10 podem ser obtidos por via experimental.
Para isso, realizam-se dois ensaios com o transformador: o ensaio em vazio e o ensaio em
curto-circuito.
Com o ensaio em vazio pretende-se determinar: (i) o valor da resistência equivalente às
perdas no ferro; (ii) a reactância de magnetização; (iii) a razão de transformação.
Em vazio, a corrente no primário é pequena, as perdas no cobre do primário são
desprezáveis, e a potência em vazio equilibra praticamente as perdas do ferro. Estas perdas
variam com a tensão de entrada, mas permanecem praticamente constantes quando a fem
induzida na bobina é constante.
O ensaio em vazio está representado na Fig. 3.12(a). Com o transformador em vazio, para
diferentes tensões no primário, mede-se a potência activa, P10, o factor de potência, cos φ, e
os valores eficazes da tensão aplicada ao primário, U1, e da tensão no secundário, U20.
(a)
(b)
43
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Para cada valor de U1, conhecida P10= PFe, a resistência equivalente às perdas no ferro é
calculada por,
U 2
R Fe = 1 (3.42)
P10
Conhecido o factor de potência, cos φ, calcula-se a potência reactiva em vazio, Q10= P10.tg φ,
e a a reactância de magnetização, Xm, é calculada por
U 12
Xm = (3.43)
Q10
Finalmente, a razão de transformação é
U1
n= (3.44)
U 20
Com base nestes valores, são traçadas as curvas R Fe = f (U1 ) , X m = g (U1 ) e n = h(U1 ) .
O ensaio em curto-circuito está representado na Fig. 3.12(b). Com este ensaio pretende-se
determinar: (i) a resistência das perdas no cobre, RCu=R1+R’2; (ii) a reactância de dispersão
Xd=X1d+X’2d.
Com o secundário em curto-circuito, o ensaio é conduzido do seguinte modo: ajusta-se a
tensão no primário U1 de tal forma que a corrente no secundário seja a corrente nominal, I2N;
mede-se então a potência activa, P1cc, o factor de potência, cos φcc, e o valor eficaz da
corrente no primário, I1N.
Como a tensão de curto-circuito é muito menor que a tensão nominal, as intensidades das
correntes de magnetização e do ferro são pequenas e que as perdas no ferro podem ser
desprezadas. Desta forma, sendo a potência de carga nula, a potência activa do primário
equilibra apenas as perdas no cobre dos dois enrolamentos.
Com a tensão U1cc, conhecida P1cc= PCu, a resistência das perdas no cobre é calculada por,
P
RCu = 1cc (3.45)
I1N 2
Conhecido o factor de potência, cos φcc, calcula-se a potência reactiva em vazio,
Q1cc = P1cc .tg φ cc , e a a reactância de dispersão, Xd, é calculada por
Q1cc
Xm = (3.46)
I1N 2
Finalmente, a razão de transformação é
I
n = 2N (3.47)
I1N
44
Máquinas Eléctricas
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Valor actual
Valor pu = (3.48)
Valor base
Os valores base são escolhidos, ou são calculados em coerência com o conjunto dos valores
base já fixados para as restantes grandezas. Normalmente, fixam-se os valores da tensão e da
potência aparente como valores base. A partir destes valores, calculam-se os valores da
corrente e da impedância base. Constitui-se então um sistema de valores base coerente para
as grandezas em jogo nesse circuito.
Por exemplo, considerem-se como valores base a potencia Sb=100 kVA e a tensão Vb=400V;
os valores base da corrente e da impedância são, respectivamente,
Neste sistema de valores base, uma corrente de 125 A terá o valor de 0,5 pu e uma
impedância de 3,2 Ω terá o valor de 2 pu, por exemplo. Inversamente, uma corrente de 0,8 pu
tem o valor real de 200 A. Generalizando, o valor actual duma grandeza será dada por,
45
Máquinas Eléctricas
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Para o transformador da Fig. 3.13 fixa-se a potência base, Sb, e as tensões base do primário e
do secundário, respectivamente. Com base nestes valores, calculam-se os restantes valores
base.
Potência base Sb=10 MVA.
U1b 2 U 2b 2
Z1b = = 3,6 Ω Z 2b = = 360 Ω
Sb Sb
U U 2N
U1 = 1N = 1 pu U2 = = 1 pu
U1b U 2b
R1 R2
= 4,17.10 − 3 pu = 0,56.10 − 3 pu
Z1b Z 2b (3.51)
X d1 Xd2
= 0,111 pu = 0,010 pu
Z1b Z 2b
Xm
= 41,67 pu
Z1b
Com base em (3.51), dado que os valores pu das tensões do primário e do secundário são
iguais a 1pu, o circuito da Fig. 3. 31 é equivalente ao da Fig. 3.14:
46
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--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Os valores das grandezas em jogo no transformador do exemplo 3.1 podem ser calculados
através dum circuito equivalente baseado na Fig. 3.9, em unidades SI, ou através do circuito
da Fig. 3.14, em valores pu. Estes métodos são exemplificados seguidamente.
6 kV
n= = 0,1
60 kV
Nos cálculos seguintes consideram-se os valores eficazes das tensões e correntes. No ensaio
de curto-circuito, a corrente no secundário reduzida ao primário é igual à corrente nominal do
r
primário: I 2′ N = 1666,7 A.
r
A tensão VM = I 2′ N (R2′ + jX d′ 2 ) =3,33+j62,5 V.
47
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r
r VM
I1 = I 2′ N + = 1667,08 - j 0,022 A
j XM
r r r
U1 = I1 (R1 + j X d1 ) + VM = 28,35 + j 729,33 V
r
O valor eficaz da tensão de curto-circuito é U1cc = U1 = 729,88 V.
729,88
U1cc = = 12,2 %
6000
(b) Para obter a tensão de curto-circuito em valores pu, a sequência de cálculo pode ser a
mesma mas considerando agora o circuito da Fig. 3.14.
r
O valor eficaz da tensão de curto-circuito é U1cc = U1 = 0,122 pu.
Finalmente, usando (3.49) pode-se calcular os valores actuais de todas as grandezas em jogo.
Por exemplo, para calcular a tensão VM em unidades SI, medida do lado do primário, faz-se
r
VM = (5,56.10-4+j 0,01).6 kV = 3,33+j62,5 V
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
48
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circuito é também 5%. Quer isto dizer que á tensão nominal, a corrente de curto-circuito será
20 vezes maior que a corrente nominal.
n
U 2 = 2 U 2′ (3.52)
n1
′ = U1 ; em carga,
Em vazio, do circuito da Fig. 3.17 resulta que a tensão no secundário é U 20
a tensão é U2′ = U1 − jI ′2 Z cc . A impedância longitudinal, ou impedância de curto-circuito, dá
origem a uma queda de tensão interna no transformador, motivo pelo qual e a tensão em
carga é menor que a tensão em vazio (com cargas resistivas ou de caracter indutivo).
49
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
U 20 − U 2 U1 − U 2′
∆U = = (3.53)
U 20 U1
Para o cálculo de (3.53) é calcula-se a tensão em carga quando se alimenta o primário com a
tensão nominal U1=1 pu e estando a corrente de carga está atrasada de 30º em relação a U2.
Tendo em conta que a corrente base é I2b=166,7 A, e tomando como referencial a tensão U2,
a corrente no secundário em valores pu é:
50
Máquinas Eléctricas
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r
I 2 = 0,89 2 e − j30º pu
OC = U 2
CA = ∆U . sin θ
AB = ∆U . cos θ
sen φ1 = ∆U . sin θ
cos φ1 = ∆U . cos θ + U 2
φ1 = 5,3º
U 2 = 0,94 pu
A regulação de tensão é 1-U2=0,06, ou seja 6%. Em unidades SI, a regulação (ou queda) de
tensão é 3,6 kV.
51
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
3.7 Problemas
R1=0,8 Ω; R1=0,7 Ω;
Xd1=0,93 Ω; Xd2=0,65
Ω;
Xm=68 Ω
Fig. 3.P1
a) o valor instantâneo da tensão U2 com o transformador em vazio;
b) o valor eficaz de I2 com o secundário em curto-circuito se U1=23V;
c) o coeficiente de auto-indução da bobina do primário;
d) o coeficiente de auto-indução da bobina do secundário;
e) a relutância magnética do núcleo de ferro se n1=250 espiras.
52
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
3.5 Um transformador monofásico de 50 kVA, 240V: 2400V, 50 Hz, tem uma reactância de
magnetização, medida dos terminais de 240V, de 36 Ω. O enrolamento do primário, a 240 V,
tem uma reactância de dispersão de 28 mΩ e o de 2400V tem uma reactância de dispersão de
11 mΩ.
a) Se o valor eficaz da tensão no primário for 230V, qual é o valor eficaz da tensão no
secundário com o transformador em vazio?
b) O transformador é colocado em curto-circuito. Qual é a tensão que deve ser aplicada ao
primário para que a corrente no secundário seja a corrente nominal?
c) Apresente os valores das alíneas anteriores em valores pu.
d) Obtenha o circuito eléctrico equivalente do transformador em valores por unidade.
O transformador alimenta a carga nominal com o factor de potência 0,9 indutivo. Calcule:
a) o rendimento do transformador quando alimenta a carga nominal com o factor de
potência 0,9 indutivo.
b) a regulação de tensão. Apresente os resultados em unidades SI e em valores pu.
53
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CAPÍTULO 4.
SISTEMAS TRIFÁSICOS
Neste capítulo faz-se uma breve revisão sobre os sistemas trifásicos, uma vez que são os
sistemas normalmente adoptados para a produção e distribuição de energia eléctrica. Um
sistema trifásico de tensões pode ser criado por uma máquina eléctrica rotativa em cujo rotor
são instaladas três bobinas independentes cujos planos formam entre si ângulos de 120º; o
r
rotor gira no seio de um campo magnético uniforme caracterizado pelo campo de indução B .
Esta situação é representada na Fig. 4.1, com apenas uma espira, para facilidade de
representação.
ω
1
2' 3'
B B
3 2
1'
De acordo com a lei geral de indução, aos terminais de cada uma das três bobinas de n
espiras aparecerá uma f.e.m. induzida que é dada por,
dφ
e = −n (4.1)
dt
Atendendo à geometria do sistema representada na Fig. 4.2(a), sendo S a área definida por
uma espira, o fluxo abrangido por uma espira no movimento de rotação é,
φ = B.S . cos α (4.2)
onde α=ωt.
Considerando como referencial a posição da espira 1, tendo em conta (4.1) e (4.2), a f.e.m.
induzida nesta espira é
e1 = B.S .ω.sen α (4.3)
O diagrama temporal de (4.3) está representado na Fig. 4.2(b) com a amplitude E=BSω.
54
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ω 1
α α
B S
1'
(a) (b)
Fig. 4.2: Sistema de uma espira; (a) variação do fluxo devido ao movimento;
(b) f.e.m. induzida.
A f.e.m. induzida e1 tem o seu máximo quando o plano da espira está paralelo às linhas de
força do campo magnético, isto é, quando o fluxo que a atravessa é mínimo. Admitindo que
as três espiras são rigorosamente iguais, as três f.e.m. induzidas nos seus terminais têm a
mesma forma mas estão desfasadas de 120º:
2π
e2 = B. S . ω. sen (α − ) (4.4)
3
2π
e3 = B. S . ω. sen ( α + ) (4.5)
3
As formas de onda de e1, e2 e e3 estão representadas na Fig. 4.3(a); a Fig. 4.3(b) representa
vectorialmente as três f.e.m. induzidas através das respectivas amplitudes complexas. As
amplitudes complexas das três fem por espira são:
2π 2π
r r −j r j
E1 = Ee j 0 E 2 = Ee 3 E3 = Ee 3 (4.6)
E1
120º
120º
E3 E2
(a) (b)
Fig. 4.3: Fem induzidas; (a) diagrama temporal; (b) diagrama vectorial.
55
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A amplitude das fem induzidas nas três bobinas, com n espiras cada, é E = n B S ω.
Cada um dos três enrolamentos do alternador (são designados por fases) poderá alimentar um
circuito monofásico independente, como se representa na Fig. 4.4. As tensões nas cargas, u1,
u2 e u3, formam um sistema trifásico de tensões que pode ser representado por um diagrama
vectorial igual ao da Fig. 4.3(b).
1 I1
U1 Z1
1'
3' 2'
U2 Z2
I2 Z3
3 2 U3
I3
Fig. 4.4: Três circuitos monofásicos independentes.
56
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r r r r r r r r r
U12 = U1 − U 2 U 23 = U 2 − U 3 U 31 = U 3 − U1 (4.7)
1 I1
U1 Z1
1' iO O'
O
3' 2'
U2 Z2
I2 Z3
3 2 U3
I3
Fig. 4.5: Sistema trifásico com condutor de neutro.
A relação entre as amplitudes (ou entre os valores eficazes) das tensões simples e das tensões
compostas pode ser determinada a partir da Fig. 4.6(b) da seguinte forma:
U12
= U1 cos 30º U1 30º
2
U12
60º
do que resulta
U 12 = 3 U 1 U2
Generalizando, a relação entre as amplitudes (ou os valores eficazes) das tensões simples e
compostas é dada por
Uc = 3 U s (4.8)
Este é o motivo pelo qual a tensão entre duas fases (tensão composta) da rede industrial em
Portugal é Uc=400 V e a tensão entre fase e o neutro (tensão simples) é Us=230 V.
57
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1 U12
U12
U31 U1
2
U23
30º
3
120º
U1 U2 U3 U23
0 120º
U3 U2
U31
a) b)
Fig. 4.6: Tensões trifásicas; (a) esquema; (b) diagrama vectorial.
i1
1
i31 U1 Z1
U12
i12
3 U2 Z2 U
2 i2 3 Z3
i 23
58
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Na Fig. 4.7 considerou-se que as três bobinas do alternador estão ligadas em triângulo e que
as três impedâncias de carga Z estão ligadas em estrela. Designam-se por correntes nas
r r r
linhas as correntes eléctricas I1 I 2 e I3 nos condutores que alimentam o conjunto das
cargas ou que interligam os diferentes sistemas eléctricos. Na associação em estrela, as
correntes nas fases coincidem com as correntes nas linhas. Numa associação em triângulo as
r r r
correntes nas fases I12 I 23 e I31 são diferentes das correntes nas linhas, de acordo com
(4.9).
Num sistema de cargas equilibradas as impedâncias de cada fase são iguais. Representando
r
por Z = Z e jφ as impedâncias das cargas do circuito da Fig. 4.7, as correntes nas linhas são
obtidas do seguinte modo:
r
r U12 U12
I12 = r = ∠−φ
Z Z
r
r U 23 U 23 2π
I 23 = r = ∠− −φ
Z Z 3
r
r U 31 U 31 4π
I 31 = r = ∠− −φ (4.10)
Z Z 3
Da Fig. 4.8, conclui-se que as correntes nas linhas (i1, i2 e i3) são diferentes das
intensidades nas fases e que constituem também uma estrela desfasada de 30º da estrela das
correntes nas fases (i12, i23 e i31).
Com os sentidos adoptados na Fig. 4.7 para as correntes no alternador, no diagrama
vectorial da Fig. 4.8, as correntes nas linhas ocupam as posições das tensões compostas
enquanto que as correntes nas fases ocupam as posições das tensões simples (as correntes
nas linhas estão em avanço das correntes nas fases). Com base nesta semelhança, os cálculos
que foram feitos para as tensões permitem concluir que as amplitudes (ou os valores
eficazes) das correntes nas linhas são 3 vezes maiores que os correspondentes valores das
correntes nas fases.
Il = 3 I f (4.11)
onde Il representa a amplitude (ou o valor eficaz) das correntes nas linhas e If representa a
amplitude (ou o valor eficaz) das correntes nas fases.
Por exemplo, com o alternador ligado em triângulo as correntes nos enrolamentos são 3
vezes menores que as intensidades nos cabos de interligação (linhas) e nas cargas Z.
Note-se que a soma de três vectores de igual comprimento e desfasados de 120º é zero.
Assim, num sistema de cargas equilibradas (estrela simétrica) a soma das correntes nas
linhas ou nas fases é nula, pelo que numa ligação em estrela o condutor neutro não é
percorrido por qualquer corrente eléctrica.
r r r r
I O = I1 + I 2 + I 3 = 0 (4.12)
59
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U 12
I 12
I 12
I1
U 23 I2
I 31 I 23
I31 I 23
U 31 I3
Fig. 4.8: Diagramas vectoriais das correntes nas linhas e nas fases.
Na Fig. 4.9 é
r r r
r Us r Uc Us
ZE = r ZT = r = 3 r (4.13)
Il If Il
Quer dizer, as cargas são equivalentes se as impedâncias em triângulo forem o triplo das
impedâncias em estrela. Assim, ao comutar uma ligação de estrela para triângulo, a
impedância é reduzida para um terço e, consequentemente, as correntes nas linhas triplicam.
60
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2
Uc Us
3
N
il il
if
ZE ZE ZE ZT
ZT
ZT
A potência instantânea total do sistema trifásico, p∆ , será dada pela soma das potências
instantâneas de cada uma das fases:
r
A tensão e a corrente numa das fases, por exemplo a fase 1, com a carga Z = Z e jφ , são
respectivamente dadas por
u1 = 2 U ef cos(ωt ) (4.16)
i1 = 2 I ef cos( ωt − φ) (4.17)
A potência activa é o valor médio num período da potência instantânea. Em (4.18) o valor
médio num período da parcela oscilatória é nulo e a potência activa é
P1 = U ef I ef cosφ (4.19)
61
Máquinas Eléctricas
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A potência activa total do sistema trifásico é a soma das potências activas de cada uma das
fases:
Pt = P1 + P2 + P3 (4.20)
No caso de um sistema de tensões sinusoidais em estrela simétrica, e com cargas
equilibradas, a potência activa trifásica será o triplo da potência activa monofásica:
Qt = 3U s I l senφ = 3U c I l senφ
(4.22)
S t = 3U s I l = 3U c I l
A potência posta em jogo numa carga ligada em triângulo é tripla da potência posta em jogo
se a carga estiver ligada em estrela, o que se deduz a partir de (4.21).
Recorde-se que as unidades das potências activa, reactiva e aparente são W, VAr (Volt-
Ampére reactivo) e VA, respectivamente. Industrialmente, a potência dos alternadores e, em
geral, das instalações é dada em KVA, uma vez que o factor de potência é imposto pela
carga, podendo esta ser muito variável.
u1 = u (t ) = ∑ U n sen(nωt ) (4.23a)
n
62
Máquinas Eléctricas
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T 2π
u 2 = u (t −
3
)= ∑ U n sen (nωt − n 3
) (4.23b)
n
2T 4π
u 3 = u (t −
3
)= ∑ U n sen (nωt − n 3
) (4.23c)
n
com ω=2π/T.
Para cada fase, as desfasagens das harmónicas de ordem n em relação à primeira são as
n n
seguintes: na fase 1é zero, na fase 2 é −2 π e na fase 3 é −4 π .
3 3
De seguida, veremos de que modo o comportamento do sistema depende de n/3. Considere-
se que n=3q+r, em que q é o cociente e r é o resto da divisão de n por 3:
n = 3q + r r = 0, 1, 2. q = 0, 1, 2 , 3,....
Quando r=1, as harmónicas de ordem n das três tensões têm as seguintes desfasagens: na fase
2π 4π
1é zero, na fase 2 é − q 2π + e na fase 3 é − q 4π + . Neste caso, porque as
3 3
harmónicas têm a mesma amplitude, verifica-se que u1n+u2n+u3n=0. As harmónicas de
ordem n formam um sistema trifásico com a sequência de fases igual à do sistema principal
(1-2-3), tal como se representou na Fig. 4.6) e, por isso, diz-se que o sistema é directo.
Quando r=2, as harmónicas de ordem n das três tensões têm as seguintes desfasagens: na fase
4π 8π
1é zero, na fase 2 é − q 2π + e na fase 3 é − q 4π + . Também neste caso
3 3
verifica-se que existe uma desfasagem de 120º entre as tensões e u1n+u2n+u3n=0; no entanto,
a sequência de fases das harmónicas de ordem n é inversa da do sistema principal (1-3-2),
constituindo o que se designa por sistema inverso.
Os sistemas directos e inversos são sistemas trifásicos ao passo que o sistema homopolar não
é e faz com que os sistemas não sinusoidais tenham características diferentes dos sistemas
puramente sinusoidais. Repare-se que o valor eficaz da tensão simples não sinusoidal é dado
por
63
Máquinas Eléctricas
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Num sistema trifásico simétrico com carga equilibrada, como o da Fig. 24.5, desde que não
existam harmónicas de ordem múltipla de 3, de acordo com (4.12), a corrente no condutor de
neutro é nula. Se existirem harmónicas de ordem múltipla de 3, a corrente no neutro não é
nula:
Se o sistema da Fig. 4.5 for um sistema sinusoidal simétrico com carga equilibrada, a
corrente no neutro é nula e os pontos neutros O e O' estão ao mesmo potencial, mesmo que
se retire o condutor neutro. No caso de existirem tensões no alternador com harmónicas
múltiplas de 3, ao ser desligado o condutor de neutro as correntes nas linhas, e nas fases, não
têm componentes homopolares porque, como estas estariam em fase, o somatório das
correntes no nó O' não seria nulo, violando a lei dos nós. Todavia, devido às harmónicas
múltiplas de 3 nas tensões do lado do gerador, a tensão entre o nós O e O' deixa de ser zero.
Por este motivos, os regulamentos impõem limites máximos admissíveis para o valor das
harmónicas de ordem 3 (e seus múltiplos) nos alternadores e tornam obrigatória a instalação
de relés de tensão homopolar que limitem o valor máximo da tensão entre o ponto neutro e a
terra quando se utilizam sistemas trifásicos sem condutor de neutro.
64
Máquinas Eléctricas
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4.4 Problemas
4.1 Considere o sistema trifásico equilibrado da Fig. 4.P1. A tensão da rede é 220V/380V
com a frequência de 50 Hz. As impedâncias de carga são resistivas puras e Z1=Z2=Z3=10Ω.
Fig. 4.P1
Com os dois interruptores fechados, determine:
a) As intensidades das correntes nas linhas e nas fases;
b) A intensidade da corrente no condutor neutro;
c) A potência activa total posta em jogo na carga.
4.2 Repita o problema 4.1 considerando que o interruptor S1 da Fig. 4.P1 está aberto.
4.4 Considere o circuito da Fig. 4.P1 com os dois interruptores fechados. As impedâncias de
carga são agora: Z1=R= 10 Ω ; Z2 = j10 Ω ; Z3 = -j10 Ω. Nestas condições, determine:
a) As intensidades das correntes nas linhas e nas fases;
b) A intensidade da corrente no condutor neutro;
c) A potência activa total posta em jogo na carga;
d) O valor da resistência R para que a corrente no condutor neutro seja nula.
4.5 Considere o circuito trifásico a três fios da Fig. 4.P2 alimentado pela tensão da rede de
200V/380V, com a frequência de 50 Hz. As impedâncias de carga são resistivas puras e
Z1=Z2=Z3=10Ω. Nestas condições determine:
a) As intensidades de corrente nas linhas e nas fases;
b) A potência activa total posta em jogo no circuito.
65
Máquinas Eléctricas
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Fig. 4.P2
4.6 O circuito da Fig. 4.P2 representa um motor de indução de rotor em curto-circuito com a
potência nominal de 5,5 kW alimentado pela rede eléctrica de BT, 380V, 50Hz. O factor de
potência a plena carga é 0,87 e o rendimento nesta situação é 90%. Com estes dados,
determine:
a) A intensidade da corrente eléctrica no cabo de alimentação do motor;
b) A intensidade da corrente em cada uma das fases do motor.
4.7 O motor do problema anterior é ligado ao quadro eléctrico por um cabo tripolar com
150m de comprimento e cujos condutores são em cobre e têm uma secção igual a 4mm2. A
corrente de arranque directo é 6,3IN. Com estes dados determine:
a) A queda de tensão no cabo quando o motor funciona a plena carga;
b) A tensão composta no motor, no instante em que se efectua o arranque directo;
c) Repita a b) mas com o arranque em estrêla-triângulo.
4.8 Um quadro eléctrico de uma instalação industrial, alimentada pela rede de 230V/400V,
50 Hz, alimenta os seguintes circuitos trifásicos:
4.9 No circuito da Fig. 4.P3 a impedância linear RL é percorrida por uma corrente não
sinusoidal com as harmónicas i1, i2 e i3. Calcule:
66
Máquinas Eléctricas
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i 1 = 10 2 cos(ωt ) A
i 3 = 8 2 cos(3ωt ) A
i 5 = 2 2 cos(5ωt ) A
Fig. 4.P3
4.10 Considere o circuito da Fig. 4.P10 em que as três fontes de corrente i1, i2 e i3
representam uma carga não linear em série com a resistência R. Calcule:
a) o valor eficaz da tensão na resistência R;
b) a potência dissipada em R;
c) a potência aparente posta em jogo pela fonte de tensão;
d) a potência activa posta em jogo pela fonte de tensão;
e) os valores instantêneo e eficaz da tensão nas fontes de corrente.
f) a potência activa posta em jogo pelas fontes de corrente;
g) a distorção harmónica total da corrente na resistência R.
Fig. 4.P4
67
Máquinas Eléctricas
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CAPÍTULO 5.
CONVERSÃO ELECTROMECÂNICA DE ENERGIA
r
A lei de Biot-Savart estabelece que o campo de indução, dB , criado por um elemento de
r
corrente I d L no ponto P sobre o eixo da espira é dado por
r
r µ 0 d L × rr
dB = I (5.28)
4π r2
r
As componentes de (5.1) segundo y, dB y , criadas por elementos de corrente diametralmente
opostos anulam-se e a componente segundo x é
µ dl R
dB x = dB sen α = 0 I ⋅ (5.29)
4π r 2 r
Integrando (5.2) para toda a espira, obtém-se o campo total segundo x no ponto P:
µ R µ R2
∫
B x = dB x = 0 I
4π r 3 ∫
dl = 0 I
2 r3
(5.30)
l l
68
Máquinas Eléctricas
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B1 = Bm cos(ω t )
(5.33)
B2 = Bm sen (ω t )
r r r
Em cada instante, o campo resultante é B r = B1 + B 2 . Tendo em conta (5.4) e (5.6), a
intensidade do campo resultante é Br = Bm ; a direcção e o sentido do campo resultante é tal
r
que o afixo do vector B r roda sobre uma circunferência de raio Bm. Trata-se então de um
69
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
campo magnético que roda com velocidade angular ω, constituindo o que se designa por
campo magnético girante. O campo girante é criado por duas correntes desfasadas de 90º e
por duas espiras situadas em planos perpendiculares. O campo resultante será n vezes mais
intenso se, em vez de uma espira, forem usadas bobinas de n espiras. Cada uma das bobinas é
designada por fase e o campo girante que se descreveu é criado por um sistema bifásico.
O princípio da criação de campos magnéticos girantes foi apresentado em 1882 por Nikola
Tesla que propôs então a sua utilização para a construção de máquinas eléctricas polifásicas.
Para explicar o princípio, considerem-se as duas bobinas da Fig. 5.2 no centro das quais se
coloca um íman permanente, pouco pesado, que pode rodar em torno do seu eixo, tal como se
representa na Fig. 5.3.
Se a frequência das correntes não for muito elevada, o íman será arrastado pelo campo
girante criado pelas duas correntes eléctricas e rodará com uma velocidade angular igual à da
pulsação das correntes (frequência eléctrica ω) – o íman rodará em sincronismo com o
campo girante. A Fig. 5.3 esquematiza o princípio de funcionamento de um motor eléctrico
rotativo, síncrono e, neste caso, bifásico.
Para o estudo das máquinas eléctricas estaremos particularmente interessados nos campos
magnéticos criados por duas ou mais bobinas percorridas por correntes sinusoidais
desfasadas entre si. Em particular, estaremos interessados num sistema trifásico de bobinas e
correntes.
Admita-se o sistema representado na Fig. 5.4 que é constituído por três bobinas iguais cujos
eixos formam ângulos de 120º (para simplificar o desenho, representa-se apenas uma espira
década bobina). As bobinas são percorridas por um sistema de correntes trifásicas simétricas
dando origem a um campo magnético girante.
70
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
i1 = I cos(ωt )
2π
i2 = I cos(ωt − ) (5.34)
3
4π
i3 = I cos(ωt − )
3
De acordo com (5.4) e (5.5), as correntes dão origem a três campos de indução magnética
perpendiculares aos planos das respectivas bobinas e cujas intensidades são, admitindo que
o meio é linear, respectivamente,
B1 = Bm cos(ωt )
2π
B2 = Bm cos(ωt − ) (5.35)
3
4π
B3 = Bm cos(ωt − )
3
Para exemplificar, analisaremos o que se passa no instante t=π/2ω. De (5.8) resulta: B1=0,
B2=Bm cos (70º) e B3= - Bm cos (70º); com as os sentidos das correntes da Fig. 5.5, o campo
r r r r r
de indução resultante é B r = B 2 + B 3 . Porque as componentes de B 2 e B 3 segundo o eixo x
se anulam, Fig. 5.6, a intensidade do campo resultante é
71
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
Será fácil de demonstrar que, qualquer que seja o instante de tempo considerado, obtém-se
r
sempre Br= 1,5 Bm. O campo resultante B r tem intensidade constante, e vai rodando
continuamente com velocidade angular ω, no sentido da bobina 1 para a bobina 2.
B3
120º
120º x
B1=0
60º 60º
B3
B2
Br
O campo magnético criado pelas correntes trifásicas é um campo girante com amplitude
constante e velocidade angular ω. Este campo girante e está na origem do princípio de
funcionamento das máquinas eléctricas rotativas de corrente alternada sinusoidal, síncronas e
assíncronas, que são abordadas nos capítulos seguintes.
72
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
Para cada um dos dois tipos de movimento são válidas as seguintes equações:
e i = v fe e i = ωTe
dWmag dWmag
fe = − Te = − (5.37)
dx dθ
x=vt θ = ωt
Para um sistema rotativo, com os sentidos da Fig. 5.7, o equilíbrio de potências conduz a
73
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
dWm dWmag
Pe + Pm = + + Ppe + Ppm (5.38)
dt dt
A Fig. 5.9 representa um sistema rotativo electromecânico constituído por uma bobina fixa
com N1 espiras e de uma bobina móvel com N2 espiras, ambas percorridas por correntes
eléctricas. As bobinas são enroladas em torno de material ferromagnético.
A bobina fixa constitui o estator da máquina eléctrica e a bobina móvel pode rodar em torno
do seu eixo e constitui o rotor da máquina. A zona da Fig. 5.8 colorida a amarelo, é a
separação entre os pólos magnéticos das duas bobinas e designa-se por entreferro.
Com as notações do capítulo 2 e de acordo com (2.35), os fluxos totais associados às bobinas
da Fig. 5.8 são, respectivamente,
1 1
Wm = L11 i12 + L22 i2 2 ± M i1 i2 (5.40)
2 2
A relutância magnética do entreferro varia durante a rotação, sendo mínima quando as duas
bobinas estão alinhadas. O acoplamento magnético entre as duas bobinas é máximo quando
as bobinas estão alinhadas e é nulo quando as bobinas estão perpendiculares.
Consequentemente, de acordo com (2.42), os coeficientes de indução variam com a posição
angular θ. Esta dependência pode ser expressa do seguinte modo:
74
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
1 d L11 2 1 d L22 2 d M
- Te = i1 + i2 + i1 i2 (5.42)
2 dθ 2 dθ dθ
Num sistema mecânico rotativo, o binário mecânico que o actua é composto pelas três
parcelas de (5.17), na qual J é o momento de inércia (a unidade no SI é kg.m²), B é o
coeficiente de atrito e T(θ) é o binário de carga. O momento de inércia quantifica a
distribuição da massa do corpo em torno do eixo de rotação e quanto maior for, tanto mais
difícil será fazer girar o corpo em torno desse eixo.
d 2θ dθ
Tm = J +B + T (θ) (5.44)
2 dt
dt
d 2θ dθ
Te + Tm = J +B + T pm (5.45)
2 dt
dt
Em termos mecânicos, a potência, o binário e a velocidade angular estão relacionados pela
seguinte equação
75
Máquinas Eléctricas
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dθ
Pm = Tm = Tm ω (5.46)
dt
As equações (5.19), (5.18) e (5.16) permitem estudar a resposta dinâmica de θ(t) perante os
binários actuantes Te e Tm. E porque (5.16) não é linear, normalmente recorre-se à
linearização do modelo matemático em torno dum ponto de funcionamento.
5.3 Problemas
5.1 No sistema da Fig. 5.8 os coeficientes de indução são, em mH: L11= 5+cos(2θ),
M=3cos(θ), e L22= 3+2cos(2θ). As correntes são I1=1 A e I2= 25 mA. Calcule o binário
electromagnético Te entre as duas bobinas e desenhe o seu gráfico em função de θ.
5.2 Na Fig. 5.P2 representa-se um electroíman com dois entreferros com altura x. A
relutância magnética do ferro é RFe= 11.105 H-1. O núcleo de ferro e a armadura têm uma
secção recta uniforme S=100 mm2. Admite-se que o campo magnético no ferro é uniforme e
que a corrente I é constante. Não existindo saturação, calcule:
µ 0 = 4π .10 −7 Hm −1 ; x =1 mm
N = 300 espiras; I = 2A
Fig. 5.P2
5.3 Considere o circuito da Fig. 5.P2. Obtenha a força exercida sobre a armadura admitindo
que o fluxo se mantém constante.
5.4 A Fig. 5.P3 representa um motor de relutância. O rotor, que é de ferro e tem os sectores
sombreados constituídos por material de alta permeabilidade magnética, roda à velocidade
angular ωr. O enrolamento do estator é percorrido por uma corrente sinusoidal com pulsação
ω e admite-se que ωr=ω.
76
Máquinas Eléctricas
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Fig. 5.P3
dWm
O binário que actua o rotor é dado por T = , sendo Wm a energia magnética no
dθ
enrolamento do estator. Obtenha:
a) a variação do coeficiente de auto-indução do estator com θ;
b) a expressão do binário T em função de θ;
c) o valor médio do binário T se i (t ) = I cos(ωt ) .
77
Máquinas Eléctricas
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CAPÍTULO 6.
MÁQUINAS ASSÍNCRONAS
6.1 Introdução
No capítulo anterior referiu-se que o campo magnético girante está na base da construção de
máquinas eléctricas polifásicas. Na Fig. 5.3 considerou-se que o rotor da máquina eléctrica
era constituído por um íman permanente com pequena inércia capaz de rodar em sincronismo
com o campo girante. Considere-se, tal como se representa na Fig. 6.1, que o íman é
substituído por uma bobina em curto-circuito, e que as correntes i1 e i2 dão origem a um
campo magnético girante.
Considerando primeiramente que a bobina está fixa (parada), o campo girante dá origem a
um fluxo variável através da secção definida pela bobina e a fem induzida por este fluxo
variável dá origem a uma corrente induzida na bobina, ir. Esta corrente cria um campo
magnético Br que interage com o campo magnético girante dando origem a um binário que
tende a fazer rodar a bobina em torno do eixo ee’.
Se a bobina rodar em sincronismo com o campo girante, o fluxo criado pelo campo girante
que a travessa é constante, a corrente ir anula-se, deixa de existir o binário actuante e a
bobina tende a parar. Mas ao reduzir a velocidade, o fluxo através da bobina deixa de ser
constante e reaparece um binário actuante não nulo. Percebe-se assim que a bobina só se
mantém em rotação se rodar com uma velocidade que é inferior à do campo girante criado
pelas correntes i1 e i2.
O campo magnético no rotor na máquina eléctrica da Fig. 7.1 é induzido pelo campo
magnético (girante) criado pelas correntes do estator (bobinas L1 e L2) e a máquina designa-
se por máquina eléctrica de indução ou máquina assíncrona porque o rotor não roda em
sincronismo com o campo girante das correntes do estator.
A velocidade de rotação do campo girante criado pelas correntes do estator é função da
frequência das correntes e do número de pólos do estator (é uma característica construtiva da
máquina e depende do modo como este foi bobinado). A frequência, f, o número de pares de
78
Máquinas Eléctricas
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pólos, p, e a velocidade síncrona, ns, em rotações por segundo (rps), estão relacionadas pela
seguinte equação:
f = p ns (6.1)
Com o rotor parado, Fig. 6.1, a frequência das correntes na bobina do rotor é igual à
frequência das correntes do estator. À medida que o rotor acelera, a frequência das correntes
do rotor diminui e quando atinge a velocidade estacionária ela é de apenas uma pequena
fracção da frequência do estator. O rotor de um motor assíncrono roda com uma velocidade
inferior a ns que é designada por velocidade síncrona ou velocidade de sincronismo. A
diferença entre a velocidade de sincronismo e a velocidade do rotor chama-se
escorregamento. Normalmente, o escorregamento, s, é expresso em % da velocidade de
sincronismo:
n − nm
s= s 100 (%) (6.2)
ns
79
Máquinas Eléctricas
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80
Máquinas Eléctricas
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O princípio de funcionamento das máquinas assíncronas foi exposto a propósito da Fig. 6.1
e baseia-se na criação de um campo girante no entreferro. O campo girante de amplitude
constante pode ser criado, com foi referido no capítulo 5, por um sistema de correntes
trifásicas simétricas que percorrem três bobinas iguais cujos eixos formam ângulos de 120º.
Nos circuitos fechados do rotor induzem-se fem que dão origem a correntes eléctricas. Os
condutores do rotor são actuados por forças de Lorentz, referidas em (2.4), dando origem a
um binário motor. Este binário só existe se a velocidade de rotação do rotor for diferente da
do campo girante.
A tensão induzida numa barra rotor é proporcional à velocidade relativa entre a da fmm do
estator e a do rotor. Tendo em conta (2.9), a fem induzida em cada barra é igual ao o produto
da velocidade do rotor, do campo magnético e do comprimento da barra do rotor. Sendo o
81
Máquinas Eléctricas
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campo magnético do estator sinusoidal, a tensão induzida nas barras será também sinusoidal
e a sua intensidade é directamente proporcional à intensidade do campo de indução
magnética a que a barra está sujeita. Com o circuito do rotor fechado (normalmente em curto-
circuito), as tensões induzidas vão provocar a circulação de correntes que também são
sinusoidais.
fr = f s (6.3)
ωr = 2 π f r (6.4)
f r = p (n s − n m ) (6.5)
ωr = ω s − p ωm (6.6)
em que,
De acordo com (6.3), as correntes do rotor produzem um fluxo que roda, em relação ao rotor,
à velocidade s n s; como o rotor roda à velocidade nm, o fluxo criado pelas correntes do rotor
gira em relação ao estator com a soma daquelas duas velocidades. Tendo em conta (6.2),
resulta:
s n s + nm = s n s + n s (1 − s ) = n s (6.7)
A equação (6.7) significa que o fluxo das correntes do rotor tem a mesma velocidade em
relação ao estator que o fluxo das correntes do estator, consequentemente, o campo
magnético criado pelas correntes induzidas do rotor roda em sincronismo com o campo
magnético girante criado pelas correntes do estator. Como estes dois campos são
estacionários um em relação ao outro, produzem um binário mecânico constante que mantém
a velocidade do rotor constante. Este binário, que não é nulo para qualquer nm≠ns, é
designado por binário assíncrono.
82
Máquinas Eléctricas
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A partir de (5.16) pode-se concluir que o binário assíncrono depende da desfasagem entre as
fmm do rotor e do estator, θr, e é proporcional à corrente do rotor, Ir:
T = − K I r sen θ r (6.8)
com K constante.
De acordo com (6.8) é de esperar que o binário assíncrono seja aproximadamente
proporcional ao escorregamento quando θr é pequeno e tem um máximo para θr=π/2.
A troca de energia entre o estator e o rotor de uma maquia assíncrona realiza-se através do
entreferro. O campo magnético girante criado no estator induz um campo girante no rotor
que se opõe ao primeiro. Esta situação é em tudo semelhante ao que acontece num
transformador.
Consideremos o caso duma máquina assíncrona trifásica com os enrolamentos do estator
ligados em estrela funcionando em regime estacionário. Uma das fases do estator, alimentada
pela tensão simples u1, pode ser representado pelo circuito monofásico da Fig. 6.5.
83
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r r R
U 2 = I 2 2 + j X 2d (6.10)
s
R
Z 2 = 2 + j X 2d (6.11)
s
1− s
Z 2 = R2 + R2 + j X 2d (6.12)
s
Com base em (6.12), o circuito equivalente de uma das fases da máquina assíncrona em
regime estacionário (velocidade constante) é o da Fig. 6.6:
Numa máquina com n fases, o circuito da Fig. 6.6 lida com uma potência que é 1/n da
potência total da máquina. A resistência de carga, R2 (1 − s ) / s , varia com o escorregamento e
a potência nela dissipada é igual a 1/n da potência mecânica total da máquina, Pm:
1− s
Pm = n I 2 2 R2 (6.13)
s
O circuito da Fig. 6.6 é equivalente no sentido em que traduz o trânsito de potência através
da máquina assíncrona. O trânsito de potência está representado na Fig.6.7 em relação às
partes constituintes da máquina e na Fig. 6.8 em relação aos componentes do circuito
eléctrico equivalente,para comparação.
Na Fig. 6.7, a potência mecânica total da máquina, Pm, é composta por duas parcelas: a
potência útil no veio, PL, mais a potência de perdas por atrito e ventilação, Pv. O circuito
eléctrico equivalente traduz o trânsito de potências na máquina em regime estacionário e a
potência mecânica é igual à potência dissipada numa resistência que varia com a velocidade,
sendo função do escorregamento estacionário s.
84
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De acordo com a Fig. 6.7, a potência no entreferro, Pag (air gap), é dada por,
R
Pag = n I 2 2 2 = Pin − n I12 R1 = Pin − PR1 (6.14)
s
Pr = n I 2 2 R2 (6.15)
Pm = (1 − s ) Pag (6.16)
85
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Pr = s Pag (6.17)
1− s
Pm = Pr (6.18)
s
Das equações (6.16) a (6.18) conclui-se que uma máquina assíncrona funcionando com um
escorregamento elevado é muito ineficiente. Refira-se que a potência útil no veio é
Pu = (1 − s ) Pag − Pv (6.19)
P Pu
η= u = (6.20)
Pin Pu + PFe + PR1 + Pr + Pv
R1 = 2,2 Ω;
X1 = 4,2 Ω;
Xm = 71 Ω
R’2 = 1,9 Ω;
X’2 = 4,2 Ω
Fig. 6.9: Circuito eléctrico do exemplo 6.1.
As perdas totais por ventilação e atrito são 450 W, que se admitem constantes, e as perdas no
ferro são desprezáveis. Nas condições nominais de funcionamento o escorregamento é 3,0 %.
Para o regime nominal, calcule:
a) o factor de potência do motor;
b) a potência no entreferro;
c) o binário mecânico no veio;
d) o rendimento do motor.
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--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
O modelo eléctrico da máquina de indução da Fig. 6.6 pode ser representado por um dipólo
de Thevenin com os terminais da carga R2 (1 − s ) / s . A tensão da fonte é a tensão U2 em
vazio e a impedância equivalente, calculada pelo circuito da Fig. 6.6, é
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(6.21)
Tendo em conta (5.19), o binário mecânico no veio duma máquina de n fases é dado por
P Pag I 2R
Tm = m = =n 2 2 (6.23)
ωm ωs s ωs
n U 20 2 R2
Tm = (6.24)
s ωs R2
2
+ ( X x + X 2d )
2
Rx +
s
Porque U20 depende apenas de U1 e de Zx, sendo constante o valor eficaz da tensão de
alimentação, o binário mecânico é função do escorregamento. A Fig. 6.11 representa
graficamente a função Tm(s).
Quando o escorregamento é negativo, ωm>ωs, o binário (6.24) é negativo e a máquina
funciona como gerador. Para pequenos valores de s, Tm é aproximadamente proporcional ao
escorregamento. A máquina tem um funcionamento estável no intervalo [Tmax, -Tmax].
O valor Tmax é o valor máximo do binário electromagnético. Do circuito (6.10), pelo teorema
da máxima potência transferida, a potência na carga é máxima, Pmax, quando
R2
= R x 2 + ( X x + X 2 d )2 (6.25)
s max
88
Máquinas Eléctricas
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n U 20 2
Tmax = (6.26)
2 ωs R + R x 2 + ( X x + X 2 d )2
x
De (6.24) e (6.25) conclui-se que smax depende de R2, mas que Tmax é independente de R2.
Numa máquina com rotor bobinado, quando se inserem resistências em série com os
enrolamentos rotóricos, o valor de Tmax não é alterado, mas altera-se a velocidade a que ele
ocorre. Consequentemente, como se representa na Fig. 6.12, numa máquina com rotor
bobinado consegue-se variar significativamente a velocidade através da variação das
resistências rotóricas (Tc é o binário resistente da carga).
A equação (6.25) permite calcular o valor da resistência rotórica a ser intercalada com o
enrolamento do rotor para se obter o binário electromagnético máximo calculado por (6.26).
Todavia o uso de resistências rotóricas para variação da velocidade dum motor é pouco
utilizado porque aumenta as perdas e reduz o rendimento do motor.
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R1 = 1,2 Ω X1 = 4,1Ω Xm = 53 Ω
R2 = 1,3 Ω X2 = 4,2 Ω Us = 240 V f= 50Hz.
As perdas totais por ventilação e atrito são 525 W, que se admitem constantes, e desprezam-
se as perdas no ferro. A máquina funciona como motor com o escorregamento nominal de
3,2 %. Nas condições nominais de tensão e frequência e com o rotor em curto-circuito,
calcule (a) a resistência rotórica por fase para que o binário no arranque seja máximo; (b) a
velocidade de rotação nominal.
a)
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--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
a) Ensaio em vazio (s ≈ 0 )
91
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Máquinas Eléctricas
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Por este processo, os enrolamentos do estator do motor são inicialmente ligados em estrela
(contactor S ligado); com o fecho do contactor M, o motor arranca em triângulo. Após alguns
segundos, controlados pelo temporizador T, a estrela é desfeita (S é aberto) e o contactor D é
ligado ficando o motor a funcionar nominalmente com os enrolamentos do estator ligados em
triângulo. Por este processo consegue-se que a corrente de arranque seja 3 vezes inferior à
que se verificaria se arrancasse directamente ligado em triângulo.
A caixa de ligações dum motor de indução com o rotor em gaiola tem os terminais da Fig.
6.14. As ligações em estrela e em triângulo estão esquematizadas na Fig. 6.15.
a) estrela; b) triângulo;
Fig. 6.15: Esquemas de ligação.
93
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6.8 Problemas
6.1 Um motor de indução trifásico com rotor em gaiola tem o estator ligado em estrela e é
alimentado à tensão composta de 400V, 50 Hz. O motor roda a 1458 rpm, em regime
estacionário; o valor medido da potência de entrada, é 13,7 kW e o da corrente na linha é
24,5 A. A resistência do estator, por fase, é R1 = 1,2 Ω . Desprezando as perdas no ferro e por
atrito e ventilação, calcule:
a) a potência no entreferro;
b) a potência dissipada no rotor;
c) o binário mecânico;
d) o rendimento.
e) A máquina é usada num aproveitamento eólico com uma potência injectada na rede até
15 kW. Represente graficamente a estimativa da potência a entregar à rede em função da
velocidade de rotação e diga como é que esta máquina pode ser usada como gerador.
6.2 Uma máquina de indução trifásica com rotor em gaiola, com 3 pares de pólos, ligada em
estrela, tem as seguintes grandezas, por fase, referidas ao estator:
R1 = 0,31 Ω X1 = 0,88 Ω Xm = 68 Ω
R2 = 0,22 Ω X2 = 0,82 Ω
A máquina é ligada à rede eléctrica com Uc = 400 V, 50 Hz. As perdas totais por ventilação e
atrito são 612 W, que se admitem constantes, e desprezam-se as perdas no ferro. O
escorregamento nominal é 3,5%. Nas condições nominais de tensão, frequência e
escorregamento, calcule:
94
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1. Desenvolvimento do modelo
A máquina assíncrona trifásica é representada pelo esquema eléctrico monofásico da Fig. 1.1,
onde os subíndices s e r designam o estator e o rotor, respectivamente, e em que R representa
as perdas no ferro [1, 2].
di r dΨ s
v s = rs i s + M + (1.1a)
dt dt
di dΨr
vr = rr ir + M s + (1.1b)
dt dt
Ψs Ls M i s
Ψ = M .
Lr ir
(1.2)
r
Ls=ls+M (1.3a)
Lr=lr+M (1.3b)
As variáveis do estator podem ser transformadas num sistema referencial de dois eixos. Estes
eixos estão representados na Fig. 1.2; genericamente pretende-se que um sistema trifásico de
índices [a b c] seja substituído por duas componentes equivalentes fictícias nos eixos d-q.
Esta transformação pode ser levada a cabo pela chamada transformada de Park [3, 4].
Considerando as correntes trifásicas do estator
95
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2π 2π
ia = I cos(ωt ) ib = I cos(ωt − ) ic = I cos(ωt + )
3 3
ia
id
i = T(θ).ib (1.4a)
q ic
com
2π 2π
2 cos θ cos(θ − )
3
cos(θ + )
3
T(θ) = (1.4b)
3 − sin θ − sin(θ − 2π ) − sin(θ + 2π )
3 3
em que θ=ωt+θ0.
Os valores instantâneos das correntes id e iq são tais que dão origem às mesmas fmm,
respectivamente nos eixo d e q, que as criadas pelas correntes trifásicas do estator. As fmm
são estacionárias em relação ao rotor fictício com os eixos d-q, motivo pelo qual os
coeficientes de indução nos eixos d-q são constantes.
96
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dΨ
v = ri + (1.5)
dt
Num referencial genérico de eixos d-q, as equações para cada um dos eixos correspondentes
a (1.5) são:
dΨ
vd = rid + (1.6a)
dt d
dΨ
vq = riq + (1.6b)
dt q
Ψa
Ψd
Ψ = T(θ). Ψb (1.7)
q Ψc
Ψ&
a Ψa
Ψ&
d &
& = T(θ). Ψb + T(θ). Ψb
& (1.8)
Ψ
q Ψ& Ψc
c
& (θ) = dT dθ .
& = dΨ e T
com a representação usual Ψ
dt dθ dt
Tendo em conta (1.7), de (1.8) resulta
Ψ & ( Ψ
d
& ) − ωΨ
d q
& = & + (1.9)
Ψq (Ψ ) q ωΨd
& ) = dΨ .
& ) = dΨ e (Ψ
com (Ψ d q
dt d dt q
dΨd
vd = rid + − ωΨq (1.10a)
dt
dΨq
vq = riq + + ωΨd (1.10b)
dt
97
Máquinas Eléctricas
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As equações (1.10) são as equações gerais num referencial genérico. Elas podem ser usadas
para se obter um modelo mais simples da máquina assíncrona do que o representado pelas as
equações (1.1). Os referenciais a considerar podem estar alinhados com os fluxos do rotor, do
estator ou de magnetização. Representando a velocidade angular eléctrica do rotor por ωr, as
equações do rotor em relação ao mesmo referencial d-q com velocidade ω também podem
ser obtidas através de (1.10), considerando a velocidade relativa (ω-ωr). O referencial mais
usual é o alinhado com o rotor cujos eixos são designados por directo, d, e de quadratura, q.
Com o sistema de eixos d-q a rodar à velocidade de sincronismo, ωs, as equações da máquina
assíncrona são:
dΨsd
v sd = rs i sd + − ω s Ψsq (1.11a)
dt
dΨsq
v sq = rs i sq + + ω s Ψsd (1.11b)
dt
Rotor (subíndice r):
dΨrd
vrd = rr ird + − (ω s − ω r )Ψsq (1.12a)
dt
dΨrq
vrq = rr irq + + (ω s − ω r )Ψrd (1.12b)
dt
Ψsd Ls 0 M 0 i sd
Ψ
sq = 0 Ls 0 M i sq
. (1.13)
Ψrd M 0 Lr 0 ird
Ψrq 0 M 0 Lr irq
Ψ dq = L sr I dq (1.14)
Ψ & 0
sd ωs 0 0 Ψsd rs 0 0 0 i sd v sd
& Ψ 0
Ψsq = − ω s 0 0 0 . sq − rs 0 0 i sq v sq
. +
Ψ & 0
rd 0 0 (ω s − ω r ) Ψrd 0 0 rr 0 ird v rd
&
Ψrq 0 0 − (ω s − ω r ) 0 Ψrq 0 0 0 rr irq vrq
(1.15)
ou numa representação mais compacta,
98
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dq = Ω sr Ψ dq − R sr I dq + Vdq
&
Ψ (1.16)
&
Ψ (
dq = Ω sr − R sr L sr
−1
)
Ψ dq + Vdq (1.17)
Para uma máquina com p pares de pólos, a velocidade angular do rotor, ωm, é
ωr
ωm = (1.18)
p
te =
3
2
(
p Ψsd i sq − Ψsq i sd ) (1.19)
ωc
t m = Kt c = tc (1.20)
ωm
1
Jω
& c + Bωc = te − tc (1.21)
K
99
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Com base nas equações (1.17) e (1.21) é possível estabelecer o modelo dinâmico da máquina
assíncrona como o que é representado na Fig. 1.4.
(a)
(b)
Após a determinação das correntes nos eixos d-q através de (1.14) (Idq na Fig. 1.4a), as
correntes trifásicas podem ser calculadas pela transformada inversa de Park. Considerando
um sistema de tensões simétricas e equilibradas, o cálculo das correntes será feito da seguinte
forma:
100
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ia id
i = T1 (θ).i (1.22a)
b q
com
cos θ sin θ
T1 (θ) = 2π 2π (1.22b)
cos(θ − 3 ) sin(θ − 3 )
i c = −i a − i b (1.22c)
Os valores instantâneos das potências activa, pa, e reactiva, qr, podem ser calculadas em
termos dos valores das tensões e das correntes no estator referidas aos eixos d-q:
pa =
3
2
(
v sd i sd + v sq i sq ) (1.23)
3
(
q r = v sq i sd − v sd i sq
2
) (1.24)
Este modelo é um modelo linear da máquina e não tem em conta nem as perdas nem a
saturação do ferro.
O modelo da Fig. 1.4 pode ser simulado facilmente através do Simulink do programa Matlab.
As equações usadas são (1.17), (1.19) e (1.21) e reproduziram-se os diagramas de blocos da
Fig. 1.4 para uma máquina com o rotor em curto-circuito funcionando como motor.
O modelo da Fig. 2.1 foi integrado num diagrama de blocos foi incluído como subsistema do
programa de simulação completo cujo diagrama é apresentado na Fig. 2.2. Admitiu-se que o
binário de carga é proporcional ao quadrado da velocidade do veio do motor e não foi
implementado a caixa de velocidade. Os dados da máquina assíncrona e os períodos de
amostragem são escritos num ficheiro de texto do Matlab que é lido no início da corrida.
101
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102
Máquinas Eléctricas
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Para controlo da simulação foram ainda incluídos blocos para o cálculo das potências activa e
reactiva, do factor de potência e das correntes na linha. Estas correntes são obtidas por
transformada de Park inversa no “bloco de teste” da Fig. 2.1.
A alimentação eléctrica é feita através dos blocos do Simulink que realizam uma rede
trifásica que alimenta uma carga RLC. Por comodidade, utilizou-se um bloco de medida das
tensões da rede a partir do qual se obtêm as tensões simples que serão transformadas para o
sistema de eixos d-q através do bloco T_Park da Fig..2.2.
3. Resultados da Simulação
Estes dados foram escritos no ficheiro caract_mcad.m que é lido na corrida do programa da
Fig. 2.2. O período de amostragem considerado para a integração numérica é Ts=10-5 s.
Na Fig. 3.2 comparam-se os resultados da velocidade no veio do motor obtido por simulação
da Fig. 2.2 com o de [5]. Os resultados são concordantes.
Da Fig. 3.3, o valor estacionário da amplitude das correntes na linha é 28A e o valor
estacionário da potência activa é 15,67kW, aproximadamente. Da Fig. 3.2, o valor
estacionário da velocidade do rotor é 991 rpm e a correspondente potência mecânica é 10.04
kW. O factor de potência, em regime estacionário, era cerca de 0.98. Este valor passa a ser
inferior a 0.5 quando se multiplica o binário de carga por -1 para se obter o funcionamento da
máquina assíncrona como gerador. A diferença detectada entre as potências (5,63kW) e os
valores obtidos para o factor de potência sugerem a existência dum erro no cálculo deste
último.
Foi feita uma confirmação usando o modelo da máquina assíncrona do Simulink, como se
representa na Fig. 3.4, nas mesmas condições; os resultados das figuras 3.1 e 3.2
concordaram com assim os obtidos e as amplitudes das correntes no estator são igualmente
concordantes às da Fig. 3.3.
103
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
104
Máquinas Eléctricas
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Fig. 3.3: Correntes no estator e potências activa e reactiva resultantes da Fig. 2.2.
105
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
Na sequência destes resultados, realizou-se um bloco de medida baseado nas equações (1.23)
e (1.24) como se representa na Fig. 3.5. Os resultados obtidos em funcionamento motor para
o mesmo binário de carga (k=0.009Nm.s2/rad2) são apresentados na Fig. 3.6.
a)
b)
Verifica-se agora uma concordância entre as potência activa fornecida ao motor e a potência
de carga. Os valores estacionários determinados a partir da Fig. 3.6, e os valores eficazes da
tensão e da corrente no estator, são os da Tabela 1.
106
Máquinas Eléctricas
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A pesar das aproximações feitas, os resultados da Tabela 1 parecem ser agora mais
verosímeis.
Fig. 3.6: Funcionamento como motor. Resultados da simulação da Fig. 3.5 com
k=0,009Nm/s2.
Na Fig. 3.7 apresentam-se resultados da simulação do modelo da Fig. 3.5 com a máquina
assíncrona funcionando como gerador. Para se obter uma potência mecânica estacionária
cerca de 20 kW impôs-se Tc=0.0179ω2 (k=0,0179Nms2). Os valores estacionários das
variáveis na Fig. 3.7 são resumidos na Tabela 2.
107
Máquinas Eléctricas
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Fig. 3.7: Funcionamento como gerador. Resultados da simulação pela Fig. 3.5 com k=0,0179
Nm/s2.
108
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
4. Conclusões
São muitas as publicações sobre DFIM (Doubly-Fed Induction Machine) ou DFIG (Doubly-
Fed Induction Generator) que referem os modelos das máquinas assíncronas. Estes modelos
são indispensáveis para o projecto dos controladores e para o estudo da estabilidade das redes
e dos parques eólicos. Todavia não é fácil encontrar referências que apresentem os modelos
usados de uma forma completa. Por esse motivo aqui se refere um modelo desenvolvido de
origem para uma máquinas assíncronas funcionando quer como motor quer como gerador.
5. Bibliografia
[1] A.E. Fitzgerald, C. Kingsley, S.D. Umans, Electric Machinery, McGraw-Hill, 2002.
[2] Edward Wilson Kimbark, Power System Stability: Synchronous Machines, Dover
Publications Inc, New York,1968.
[3] Aleksandar R. Katancevic, Transient and Dynamic Stability on Wind Farms, MscEE
Thesis, Helsinki University os Thecnology, 2003.
[4] Markus A. Poller, “Doubly-Fed Induction Machine Models for Stability Assessment of
Wind Farms”, Power Tech Conference Proc., Bologna, 2003.
[5] Francesco Orsi, Studio del Modelo Dinamico del Motor Asincrono, Mathcad Library,
http://www.mathcad.com/Library/LibraryContent/MathML/mod3.htm
109
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
CAPÍTULO 7.
MÁQUINAS SÍNCRONAS
7.1 Introdução
Considere-se o sistema da Fig. 7.1 constituído por três bobinas iguais de n espiras cada,
montadas sobre um rotor, cujos planos formam entre si ângulos de 120º. O rotor gira com
velocidade angular ω no seio de um campo magnético uniforme, caracterizado pelo vector de
r
indução B , que é criado pela uma corrente contínua iex.
De acordo com a lei geral de indução, em cada uma das bobinas será induzida uma força
electromotriz (fem) sinusoidais que estão desfasadas de 120º entre si. As tensões nos
terminais da máquina (induzido) são representadas matematicamente pelas seguintes
expressões:
u1 = U cos(ωt )
2π
u 2 = U cos(ωt − ) (7.1a)
3
4π
u 3 = U cos(ωt − )
3
em que
U = B S nω (7.1b)
110
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
f=p n (7.2)
As máquinas síncronas são máquinas reversíveis porque podem funcionar quer como
motores quer como geradores, sendo utilizadas principalmente como geradores para a
produção de energia eléctrica.
B S nω
U ef = = φ max n 2 πf (7.3)
2
a) o valor eficaz das tensões aos terminais da máquina é proporcional ao número de espiras,
à intensidade do campo magnético e à velocidade;
b) para que a frequência seja constante é necessário que a velocidade do rotor seja constante;
c) mantendo a velocidade constante, o valor eficaz das tensões pode ser modificado através
da variação do campo indutor.
As conclusões (a) e (b) mostram que pode ser vantajosa a utilização de um electroíman no
indutor (Fig. 7.1) percorrido por uma corrente contínua regulável. Na Fig. 7.1 representou-se
um induzido móvel o que obriga a utilizar um sistema de anéis e escovas para interligar a
máquina com a carga ou com uma fonte de tensão. Em máquinas de grande potência esta
situação não é vantajosa porque, como a ligação eléctrica não é perfeita, correntes com
intensidades elevadas produzem uma queda de tensão elevada entre anéis e escovas e dão
origem a arcos eléctricos que desgastam os anéis e as escovas. Normalmente, nos geradores
síncronos industriais, o rotor da Fig. 7.1 é constituído por um núcleo de material
ferromagnético sobre o qual é bobinado o enrolamento de excitação (o indutor) e o estator é
a carcaça da máquina, que também é de material ferromagnético, na qual se colocam os
enrolamentos do induzido. Em funcionamento normal, em regime permanente, a corrente e a
tensão no rotor são contínuas e as do estator são, idealmente, alternadas sinusoidais.
111
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
O rotor pode ser de pólos salientes ou cilíndricos; no caso de ter pólos salientes, Fig. 7.2(a),
existe um núcleo central sobre o veio da máquina em torno do qual são montadas as
bobinas indutoras; no caso de pólos salientes, os condutores do indutor são montados em
cavas, o que se representa na Fig. 7.2(b). Para máquinas de grande velocidade (por exemplo,
3000 rpm com 1 par de pólos) os pólos salientes são desvantajosos porque exigem maior
resistência mecânica face às forças a que são submetidos e nesse caso utilizam-se
normalmente rotores cilíndricos.
(a) (b)
112
Máquinas Eléctricas
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regime estacionário próximo do desejado. Por este motivo, é absolutamente necessário que
exista um campo magnético remanescente no ferro do indutor, antes que o alternador seja
posto em marcha e que possa fornecer energia eléctrica; sempre que isso não se verifica,
torna-se necessário magnetizar previamente o circuito do indutor através de uma fonte
externa de tensão contínua.
A energia eléctrica fornecida pelo alternador provém da energia mecânica que lhe é
fornecida pela máquina que faz girar o rotor. A potência mecânica útil é transformada em
energia eléctrica, parte da qual (normalmente uma pequena parte) é utilizada pelo circuito do
indutor, e a restante, descontando as perdas electromagnéticas, é fornecida à carga. O
trânsito de potências da máquina síncrona é representado na Fig. 7.4.
Quando a máquina síncrona funciona como motor, a energia eléctrica é fornecida ao estator,
e ao rotor a partir da rede eléctrica, e a máquina fornece energia mecânica à carga através do
veio. Os motores síncronos usam-se na indústria principalmente em máquinas de grande
potência. Todavia, pelos motivos já referidos, estaremos fundamentalmente interessados no
funcionamento como geradores e será esse o desenvolvimento dos parágrafos seguintes.
113
Máquinas Eléctricas
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i1 = I cos(ωt )
2π
i2 = I cos(ωt − ) (7.4)
3
4π
i3 = I cos(ωt − )
3
dão origem a três campos de indução magnéticos perpendiculares aos planos dos
enrolamentos e cujas intensidades, admitindo que o meio é linear, são, respectivamente,
B1 = Bm cos(ωt )
2π
B2 = Bm cos(ωt − ) (7.5)
3
4π
B3 = Bm cos(ωt − )
3
r r r
Como os planos das espiras fazem ângulos de 120º entre si, os vectores B1, B 2 e B 3 estão
também desfasados de 120º entre si. Em cada instante, a reacção do induzido é
r r r r
B r = B1 + B 2 + B 3 . O vector resultante tem uma intensidade Br = 1,5 Bm e opõe-se ao
campo do indutor. Numa máquina síncrona existem então, permanentemente, dois campos
magnéticos girantes, qualquer deles rodando em sincronismo com o rotor:
- o campo indutor, criado pela corrente de excitação;
- a reacção do induzido, criado pelas correntes trifásicas nos enrolamentos do estator.
Da interacção destes dois campos magnéticos resulta um outro campo girante (o campo
resultante) que também gira em sincronismo com o rotor e cujo fluxo, sendo variável em
relação ao estator, dará origem ao sistema trifásico de fem induzidas nos enrolamentos do
estator. A existência dos dois campos girantes, do indutor e do induzido, é portanto
fundamental para a caracterização do funcionamento da máquina síncrona quer como motor
quer como gerador.
114
Máquinas Eléctricas
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Quando o alternador funciona em vazio, não existe a reacção do induzido, porque a corrente
no induzido é nula, e, se a corrente de excitação for muito elevada, pode existir saturação do
ferro. Quando a máquina funciona em curto-circuito, a reacção do induzido é intensa e o
fluxo resultante é pequeno; neste caso a saturação magnética não existe. Estas situações
serão estudadas nos parágrafos seguintes.
Com o induzido em vazio, pode-se obter a relação entre o valor eficaz da tensão de uma das
fases em função da corrente de excitação, V=f(iex), mantendo-se a velocidade constante e
igual ao seu valor nominal; a curva V=f(iex), representada na Fig. 7.5, é designada por
característica em vazio da máquina.
O ensaio em vazio é conduzido para valores crescentes e, depois, para valores decrescentes
da corrente de excitação. No gráfico da Fig. 7.5 observa-se a saturação para valores elevados
da corrente de campo, uma vez que o campo indutor não é contrariado pela reacção do
induzido; observa-se também a histerese do ferro, uma vez que as curvas para valores
115
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
Com o induzido em curto-circuito, pode-se obter a relação entre o valor eficaz da tensão de
uma das fases em função da corrente de excitação, Icc=f(iex),mmantendo a velocidade
constante, se possível, igual ao valor nominal. No ensaio em curto-circuito, aumenta-se
progressivamente iex desde zero até um valor tal que a corrente no induzido seja igual ao
valor nominal da corrente do alternador, isto e, Icc=IN (Fig. 7.6). O ensaio pode ser
completado, considerando depois os valores decrescentes de iex. A curva I=f(iex) está
representada na Fig. 7.6 e é designada por característica de curto-circuito.
No caso das máquinas com rotores cilíndricos, onde a tensão é mais aproximadamente
sinusoidal, é possível estabelecer-se um modelo eléctrico do induzido da máquina síncrona
funcionando em regime estacionário. Cada uma das fases do induzido pode ser representada
116
Máquinas Eléctricas
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por um dipólo equivalente de Thevenin, tal como se representa na Fig. 7.7; nesta figura,
Zs=R+jXs é a impedância equivalente designada por impedância síncrona, sendo R é a
resistência de um dos enrolamentos do induzido e Xs a reactância síncrona que depende do
fluxo no induzido e cujo valor pode ser determinado a partir das curvas das figuras 7.5 e 7.6,
após a medição de R.
R Xs
Ia
Vo
~ Va
Fig. 7.7: Modelo eléctrico, por fase, da máquina síncrona em regime estacionário.
Admitindo que os ensaios das figuras 7.5 e 7.6 foram feitos com a mesma velocidade de
rotação, para cada valor de iex determinam-se os correspondentes valores eficazes de VO e
de Icc; a reactância síncrona é obtida por
V
X s = Z s2 − R 2 com Zs = O (7.6)
I cc
Para se obter um valor constante para Xs, os valores eficazes de VO devem ser lidos sobre a
característica do entreferro. Assim, determina-se um modelo linear (sem saturação), duma
fase do induzido do alternador com rotor cilíndrico, em regime estacionário. Note-se que a
noção de reactância foi introduzida na Electrotecnia para circuitos eléctricos estáticos e que
reactância síncrona pode ser considerada uma extensão daquele conceito para circuitos com
partes móveis.
117
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
V
Xs = O (7.7)
I a′
Quando a saturação não é desprezável, pode-se calcular a reactância síncrona saturada, Xss,
da seguinte forma: da característica em vazio, a partir do valor nominal da tensão, VN,
calcula-se a corrente de excitação i’f ; partindo de i’f , sobre a característica de curto-circuito
determina-se o valor correspondente da corrente no induzido (ou armadura) I’a; a reactância
síncrona saturada é calculada através de (7.8):
V
X ss = N (7.8)
I a′
A partir da Fig. 7.8 determina-se também a razão de curto-circuito, Kcc, que se define como
a razão as duas correntes de excitação: uma que impõe a tensão nominal em vazio (i’f) e a
outra que impõe a corrente nominal em curto-circuito (i’’f):
i ′f
K cc = (7.9)
i ′f′
De (7.9) resulta:
I′ VN 1 Z
K cc = a = = b (7.10)
I N I N Xss X ss
VN
Considerando a impedância base Z b = , de (7.10) resulta, em valores pu,
IN
118
Máquinas Eléctricas
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1
K cc = (7.11)
X ss ( pu )
Perante iguais variações de carga, uma máquina com Kcc maior necessita de menor variação
da corrente de excitação para manter a tensão Va constante e tem melhor estabilidade quando
funciona em paralelo com a rede.
A título meramente indicativo, verifica-se que nas máquinas com rotor cilíndrico
0,5 < K cc < 0,7 e que nas máquinas com pólos salientes é 1,0 < Kcc < 1,4. O aumento do
entreferro implica o aumento da relutância magnética e a diminuição de Xs.
Consequentemente, Kcc aumenta e a estabilidade do funcionamento em paralelo com a rede
é melhorada.
Na Fig. 7.9 representam-se os eixos dos campos magnéticos dos enrolamentos do rotor
(cilíndrico) e do estator. Porque a saliência do rotor não existe, numa máquina de rotor
cilíndrico, os coeficientes de indução são independentes da posição angular do rotor, isto é,
são independentes de θm.
119
Máquinas Eléctricas
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L ff = L ff 0 + l fd (7.13)
Laa = Laa 0 + l ad (7.14)
Laf = Lafm cos(ωe t ) (7.15)
em que ωe = p ω e lad e lfd são os coeficientes de indução de dispersão da fase a e do
enrolamento do campo, respectivamente.
O coeficiente de indução mútua entre a bobina da fase a e a da fase b é
L
Lab = Laa 0 ⋅ cos(120º ) = − aa 0 (7.16)
2
De acordo com (7.13) a (7.16), o fluxo associado ao enrolamento da fase a, Ψa, depende de
todas as correntes da máquina. Tendo em conta que num sistema trifásico equilibrado é
ia = −(ib + ic ) , Ψa é dado por
Ψa = (Laa 0 + l ad )ia −
1
Laa 0 (ib + ic ) + Laf i f
2
(7.17)
3
Ψa = Laa 0 + l ad ia + Laf i f
2
Introduzindo um coeficiente de auto-indução síncrono Ls,
3
Ls = Laa 0 + l ad (7.18)
2
o fluxo associado à fase a é
Ψa = Ls ia + Laf i f (7.19)
A reactância síncrona numa máquina de rotor cilíndrico é então X s = Ls ωe .
Representando por eaf a fem induzida pela corrente de campo, if, na fase a do gerador, tendo
em conta (7.19), é válida a seguinte equação:
dΨa
eaf = v a + R ia + (7.20)
dt
A equação (7.20) dá origem ao circuito da Fig. 7.10 como modelo duma fase da máquina
síncrona com rotor cilíndrico (o circuito coincide com o da Fig. 7.7).
120
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
Para uma máquina com pólos salientes, a relutância magnética varia com a posição do rotor
e, consequentemente, Xs não é constante. Por este facto, o circuito da Fig. 7.10 não pode ser
usado como modelo em regime estacionário.
Admitamos que não existe corrente no indutor, iex=0, e que o estator é alimentado por uma
fonte trifásica com um sistema directo de tensões alternadas sinusoidais; nestas condições,
as únicas correntes na máquina são as do induzido que criam um campo magnético girante
que roda no sentido directo (da fase 1 para a fase 2). Porém, devido à saliência dos pólos, a
componente fundamental do fluxo magnético do campo girante varia com a posição do
rotor. Admitamos que se roda o rotor de tal forma que o eixo dos pólos (salientes) coincide
com a direcção do campo girante, tal como se representa na Fig. 7.11(a). Neste caso, a
relutância magnética será mínima, o fluxo no pólo do rotor é máximo e, consequentemente,
a reactância do induzido tem o valor máximo (porque ψ=LI e, para a mesma corrente, o
fluxo ligado á bobina é máximo quando o coeficiente de auto-indução também é máximo).
Na Fig. 7.11(b), o rotor roda de forma que o eixo das cavas coincide com a direcção do
campo girante criado pelas corrente no estator; neste caso a relutância magnética será
máxima, o fluxo no pólo do rotor é mínimo e, consequentemente, a reactância do induzido é
também a mínima.
Num rotor de pólos salientes, designam-se por eixo directo (ou polar) e de quadratura (ou
interpolar), os eixos polares representados na Fig. 7.11(c). Em conformidade, definem-se as
reactâncias síncronas no eixo directo, Xd, (ou reactância longitudinal) e no eixo de
quadratura, Xq, (ou reactância transversal).
Acorrente da armadura, Ia, pode ser decomposta em duas componentes: uma segundo o eixo
r
q e outra segundo o eixo d da Fig. 7.12. O eixo q coincide com a amplitude complexa VO e o
r
eixo d está em quadratura com VO . A reactância síncrona Xq, afecta a componente da
corrente da armadura, Ia, que está em fase com a tensão em vazio, VO, e a reactância síncrona
Xd, afecta a componente da corrente que está em quadratura com a tensão em vazio.
121
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
Considera-se que as amplitudes complexas das correntes no induzido formam uma estrela
simétrica; designando por L um coeficiente de indução equivalente dos enrolamentos do
induzido, em regime estacionário, e por Ψi o fluxo criado pelo indutor, os fluxos ligados
com os enrolamentos do induzido são dados por:
r r r
Ψ1 = L I1 + Ψi
2π
r r r −j
Ψ2 = L I 2 + Ψi e 3 (7.22)
2π
r r r j
Ψ3 = L I 3 + Ψi e 3
Para grandezas alternadas sinusoidais, a fem pode ser escrita em termos das amplitudes
complexas:
122
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
dΨ r r
e=− → E = − jω Ψ (7.23)
dt
Tendo em conta (7.23), de (7.22) obtêm-se as amplitudes complexas das fem induzidas nos
enrolamentos do estator:
r r r
E1 = − jωL I1 − jωΨi
2π
r r r −j
E 2 = − jωL I 2 − jωΨi e 3 (7.24)
2π
r r r j
E 3 = − jωL I 3 − jωΨi e 3
Por outro lado, sendo R a resistência dos enrolamentos do induzido, as tensões aos terminais
do induzido são dadas por
r r r
V1 = E1 − R I1
r r r
V2 = E 2 − R I 2 (7.25)
r r r
V3 = E 3 − R I 3
em que
r v
E i = − jωΨi (7.26a)
é a fem induzida no enrolamento da fase 1 do estator pelo fluxo criado somente pelo
enrolamento do indutor (rotor).
De acordo com (7.26), a tensão aos terminais dos enrolamentos do induzido pode ser
considerada igual à fem (7.26a) que é induzida, apenas, pelo fluxo indutor (e tendo em conta
a desfasagem de 120º entre os enrolamentos do induzido), menos a queda de tensão numa
impedância equivalente, que se designou por impedância síncrona. Tendo em conta que em
r r
vazio é V1O = E i , cada enrolamento do induzido pode ser modelado pelo circuito da Fig.
7.10.
123
Máquinas Eléctricas
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V − Va
∆v = O × 100 (%) (7.27)
Va
Fig. 7.13: Diagramas vectoriais para o circuito da Fig. 7.10; (a) corrente em atraso; (b)
corrente em avanço.
Na Fig. 7.14, apresenta-se um diagrama vectorial para um gerador de pólos salientes, com
R=0, correspondente à equação (7.28):
r r r r
VO = Va + jX d I d + jX q I q (7.28)
Como se referiu, a reactância síncrona Xq, afecta a componente da corrente que está em fase
com a tensão em vazio e a reactância síncrona Xd, afecta a componente da corrente que está
em quadratura com a tensão em vazio.
124
Máquinas Eléctricas
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ΨI
Ψi
Ψa
Iq Ei = Vo
j X qI q
Id Va
Ia j Xd I d
Ψi
VO
O
δ
j Xs I
φ
Va
I A
B
Na Fig. 7.15, o ângulo AÔB é igual a φ porque são ângulos de lados respectivamente
perpendiculares; então, OB =VO sen δ ∧ OB = X s I cos φ e resulta
125
Máquinas Eléctricas
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V sen δ
I cosφ = O (7.30)
Xs
Multiplicando (7.30) pelo valor eficaz da tensão na carga, Va, e pelo número de fases,
conclui-se que a potência activa posta em jogo nos terminais da máquina síncrona com rotor
cilíndrico é dada por
V V
P = 3 O a sen δ (7.31)
Xs
Uma primeira conclusão da Fig. 7.15, é que a potência activa posta em jogo na máquina
síncrona é proporcional ao comprimento OB = X s I cosφ ; a segunda conclusão é que a
potência activa desenvolvida pelo gerador é proporcional a sen(δ). Se sen(δ)>0 a máquina
funciona como gerador (P>0); se sen(δ)<0, então é P<0 e a máquina funciona como motor.
O modo de funcionamento da máquina síncrona em função do ângulo δ está resumida na Fig.
7.16.
dP
Para que o funcionamento da máquina síncrona seja estável é necessário que > 0 . Por
dδ
π π
este facto, o regime estável de funcionamento corresponde a − < δ < , sendo,
2 2
126
Máquinas Eléctricas
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π
0<δ< → gerador
2 (7.32)
π
− < δ < 0 → motor
2
dP
A Ps = chama-se potência sincronizante. O seu valor é
dδ
V V
Ps = 3 O a cos δ (7.33)
Xs
Para se obter a expressão da potência em função do ângulo de carga numa máquina de pólos
salientes, consideram-se as figuras 7.14 e 7.15 e conclui-se que,
Multiplicando (7.34) por sen δ e (7.35) por cos δ, e somando os resultados, obtém-se
V sen δ V − Va cos δ
Iq = a Id = O (7.37)
Xq Xd
Tendo em conta que a potência activa por fase é dada por P=VaI cosφ, substituindo (7.37) em
(7.36) e rearranjando, obtém-se a potência desenvolvida por uma fase numa máquina
síncrona com pólos salientes:
V V V2 1 1
P = O a sen δ + a − sen 2δ (7.38)
Xd 2 Xq Xd
A função P(δ) está representada na Fig. 7.17. Admitindo que Xd é constante, a primeira
parcela de (7.38) conduz a uma curva semelhante à da Fig. 7.16. Para ambos os casos, a
primeira parcela depende de VO, isto é, da fem induzida nos enrolamentos do estator. Esta
referência é importante porque a segunda parcela de (7.38) não depende da excitação. Assim,
127
Máquinas Eléctricas
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mesmo na ausência da excitação (VO=0), a máquina de pólos salientes pode desenvolver uma
certa potência quando funciona em paralelo com uma rede (Va≠0).
A segunda parcela de (7.38) dá origem a uma deformação da curva da Fig. 7.16. Numa
máquina com rotor cilíndrico a máxima potência como alternador é obtida quando δ=π/2; no
caso de pólos salientes, devido à segunda parcela de (7.38) a máxima potência é obtida para
valores de δ um pouco inferiores a π/2.
A potência total posta em jogo pela máquina síncrona trifásica de pólos salientes obtém-se
multiplicando (7.38) por três. Dividindo o resultado pela velocidade angular obtém-se o
binário electromagnético da máquina:
3VO Va 3V 2 1 1
T= sen δ + a − sen 2δ (7.39)
ωr X d 2 ωr Xq Xd
A segunda parcela de (7.39) corresponde ao binário desenvolvido pela saliência dos pólos, e
que existe mesmo na ausência da corrente de excitação.
A máquina síncrona é uma máquina reversível e funciona como motor ou como gerador em
função do ângulo de potência. Note-se que no caso do motor, o sentido da corrente é oposto
daquele que foi usado na Fig. 7.10, isto é, a corrente entra no motor para que este receba
r
energia da rede e o vector I teria rodado 180º. No caso do gerador, o sentido positivo
adoptado é aquele que sai do induzido.
128
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
Seja ψ a desfasagem entre a tensão em vazio e a corrente na Fig. 7.15: ψ=φ+δ. Quando se
verifica − π/2 < ψ < π/2 a máquina funciona como gerador; quando
π / 2 < ψ < π ou − π / 2 > ψ > − π a máquina funciona como motor. Quando a máquina está
em paralelo com uma rede infinita e ψ = ±π/2, a potência activa é nula (se desprezarmos as
resistências dos enrolamentos) e a máquina comporta-se como uma reactância indutiva, ou
capacitiva, em que actuando na corrente de excitação pode regular-se a potência reactiva
trocada com a rede: a máquina funciona como um compensador síncrono.
Na Fig. 7.19 representa-se a característica externa, isto é, a relação entre a tensão e a corrente
no induzido, mantendo constante a corrente de campo e a velocidade. As curvas para os
diferentes factores de potência são determinadas experimentalmente mantendo a corrente de
campo constante com o valor que garante a tensão nominal com a corrente nominal.
129
Máquinas Eléctricas
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fornecidas pelos fabricantes e são particularmente importantes para sistemas que funcionam
em redes isoladas, como é o caso dos navios. A potência reactiva está limitada pelo
aquecimento máximo permitido para os enrolamentos do induzido e do indutor. Note-se que
quando o alternador está em paralelo com uma rede alimentada por outros geradores, a
potência reactiva depende da corrente de excitação; quanto maior for iex tanto maior será a
potência reactiva alimentada pelo alternador.
130
Máquinas Eléctricas
José Dores Costa
V2p 1 1
T =3 a − sen 2δ (7.40)
2 ωe X q X d
O motor de relutância possui uma gaiola de esquilo para que possa arrancar por si só. O
motor arranca como um motor assíncrono, e ao aproximar-se da velocidade de sincronismo o
binário de relutância (7.23) torna-se preponderante e a máquina é puxada para a velocidade
de sincronismo, funcionando a partir daí como uma máquina síncrona de pólos salientes sem
excitação. Na Fig. 7.21 representa-se esquematicamente uma máquina deste tipo.
131
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Estas máquinas têm um binário de arranque elevado, são robustas e compactas e são
principalmente utilizadas como motores síncronos de pequena potência controlados por
conversores electrónicos.
Quando as condições (a), (b) são conseguidas, e a sequência de fases é a mesma, no instante
em que se verifique a condição (c) fecha-se o disjuntor que o liga o alternador a lançar com o
barramento. Depois de feito o paralelo, regula-se a potência activa fornecida à rede através
do ajuste da velocidade do motor do grupo e actua-se sobre a corrente de excitação para se
ajustar a potência reactiva fornecida pelo alternador.
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O campo indutor da máquina síncrona tem o mesmo número de pólos que o estator, que
podem ser constituído por ímanes permanentes ou por electroímanes alimentados por uma
fonte de corrente contínua – corrente de campo ou corrente de excitação. No caso do campo
excitado por corrente, existem máquinas com escovas e sem escovas. Em qualquer dos casos,
a corrente do rotor dá origem um campo magnético fixo nos pólos do rotor que roda em
sincronismo com o fluxo do estator. O motor síncrono não pode arrancar directamente, a
menos que o rotor tenha enrolamentos amortecedores. Estes enrolamentos servem para
limitar as oscilações do binário e funcionam como uma gaiola de esquilo. Esta gaiola permite
arrancar o motor síncrono como se fosse um motor de indução, e quando a velocidade do
motor atinge aproximadamente 97% da velocidade nominal, o circuito do campo indutor é
lidado, a corrente de campo CC circula nos enrolamentos do rotor e o motor é arrastado até à
velocidade de sincronismo.
Uma das vantagens dos motores síncronos é que permitem regular o factor de potência
através da corrente de campo (ou de excitação). Ao contrário dos motores assíncronos que
funcionam sempre com factor de potência indutivo (em atraso), os motores síncronos podem
funcionar com factor de potência unitário ou até capacitivo (em avanço). O ajuste do factor
de potência é feito através da corrente de campo. Esta situação permite usar a máquina
síncrona como um compensador do factor de potência.
135
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7.12 Problemas
1.Explique porque numa máquina síncrona se verifica uma relação constante entre a
frequência , a velocidade e o número de pares de pólos.
2. Explique como pode regular a potência activa e a reactiva fornecida por um gerador
síncrono.
4. Uma máquina síncrona de rotor cilíndrico funcionando como gerador está ligada a uma
rede eléctrica através dum barramento com tensão U=1,0 pu. O circuito eléctrico equivalente
em regime estacionário está representado na figura 1, sendo a rede representada pelo seu
circuito equivalente de Thevenin. O gerador funciona a plena carga injectando na rede a
potência activa P=1 pu. Considerando como referencial a tensão U, calcule (em valores pu):
5. Considere o caso dum gerador síncrono funcionando em paralelo com uma rede.
a) Quais são as condições necessárias para que se possa ligar o gerador síncrono em
paralelo com a rede?
b) Uma vez estabelecido o paralelo com a rede, diga quais são as consequências de:
b1) reduzir a velocidade do grupo, mantendo a corrente de campo;
136
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6. Um gerador síncrono, 50 Hz, tem um rotor com pólos salientes e as resistências dos
enrolamentos do estator são desprezáveis. O gerador encontra-se a fornecer uma corrente
0,75 pu com factor de potência 0,90 indutivo, à tensão e a frequência nominais. As
reactâncias do estator são Xd=0,82 pu e Xq=0, 63 pu. Calcule:
a) o ângulo de potência;
b) as componentes da directa e quadratura da corrente no induzido;
c) o valor eficaz da tensão em vazio;
d) a regulação de tensão;
e) No sistema de eixos qd, desenhe o diagrama vectorial com as correntes, tensão e fem
induzida no estator.
f) Considerando como valores base a tensão composta de 6,9kV e a potência nominal de
1MVA, calcule os valores das reactâncias em unidades do SI.
137
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CAPÍTULO 8.
8.1 Introdução
Viu-se no Cap. 5 que no estator de uma máquina trifásica, um sistema de correntes trifásicas
(8.1) que circulam nas três bobinas desfasadas de 120º dão origem a um campo magnético
girante, Br, que roda com velocidade angular ω=2πf. A intensidade do campo magnético
girante é constante e é igual a 1,5 vezes a amplitude do campo criado por cada bobina (8.2),
tal como se exemplifica na Fig. 8.1 para o instante t.
i1 (t ) = I m cos(ωt )
2π
i 2 (t ) = I m cos(ωt − ) (8.1)
3
4π
i3 (t ) = I m cos(ωt − )
3
B1 (t ) = Bm cos(ωt )∠0
2π 2π
B 2 (t ) = Bm cos(ωt − )∠ − (8.2a)
3 3
4π 2π
B 3 (t ) = Bm cos(ωt − )∠
3 3
B r = B1 + B 2 + B 3 (8.2b)
Br = 2 Bm cos(30º ) cos(30º ) = 1,5 Bm (8.2c)
138
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Duas bobinas com planos perpendiculares entre si e que são percorridas por duas correntes
desfasadas de 90º também produzem um campo girante. As correntes (8.3) nas bobinas da
Fig. 8.2 dão origem a campos magnéticos que têm direcções perpendiculares, a sua resultante
é um campo girante que roda com velocidade angular ω=2πf e cuja intensidade é igual à
amplitude do campo de cada bobina.
i1 (t ) = I m cos(ωt )
π (8.3)
i2 (t ) = I m cos(ωt − )
2
Fig.8.2: Campo magnético girante criado pelas correntes bifásicas com fase α.
Concluindo: à parte o factor de escala 3/2, os dois sistemas de correntes (com as respectivas
bobinas) criam o mesmo campo girante.
Considere-se um referencial no plano complexo composto por dois eixos ortogonais sendo
um real, α, e outro imaginário, β. Este sistema de eixos em quadratura é o referencial das
correntes equivalentes do estator, iα e iβ, que produzam o mesmo campo girante que as
correntes trifásicas do estator da máquina (i1, i2, i3).
2π
j
Definindo um operador de rotação espacial α = e 3 , as correntes iα e iβ são obtidas através
da transformação das correntes trifásicas equilibradas de (8.1):
139
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iα =
2
3
(
⋅ ℜe i1 + α i 2 + α 2 i3 ) (8.4a)
2
(
iβ = ⋅ ℑm i1 + α i 2 + α 2 i3
3
) (8.4b)
de (8.4) resulta
iα =
2
3
( )
⋅ ℜe i1 + α i2 + α 2 i3 = i1 (8.5a)
iβ =
2
3
( )
⋅ ℑm i1 + α i 2 + α 2 i3 =
1
i1 +
2
i2 (8.5b)
3 3
i
iα 1 0 0 1
= 1 2 ⋅ i (8.6)
iβ 0 2
3 3 i
3
1 1 i1
iα 2 1 − −
= 2 2 ⋅ i (8.7)
2
iβ 3 3 3
0 −
2 2 i3
A transformação inversa de Clarke faz com que se volte ao sistema de três eixos 1, 2, 3,
trifásicos, a partir das coordenadas α e β. Essa transformação pode ser obtida por:
140
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i1 1 0
2 1
3 iα
i2 = − ⋅ (8.8)
3 2 2 iβ
i3 1 3
− −
2 2
Qualquer máquina eléctrica pode ser descrita em diferentes sistemas de coordenadas. Na Fig.
8.3 representa-se o sistema de eixos trifásico, normal ao plano das correspondentes fases 1, 2,
3, desfasados de 120º, e o sistema de eixos bifásico de coordenadas α e β, em quadratura,
orientado com o campo do estator. Normalmente, faz-se coincidir o eixo α com o da fase 1.
As tensões, correntes e fluxos podem ser transformados entre os dois sistemas de eixos
através das transformadas directa e inversa de Clarke. Os modelos resultantes são
equivalentes, sendo que o sistema de coordenadas α e β é mais simples de utilizar quando se
utilizam modelos dinâmicos da máquina. No sistema de coordenadas (α, β) a representação
vectorial da corrente no estator é dada por i s = iα + j iβ . As mesmas transformações podem-
se aplicar às correntes no rotor e com um sistema bifásico é mais fácil obter-se um modelo
que represente a interacção dos dois campos girantes, o do estator e o do rotor.
141
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Sendo θm o ângulo entre o fluxo magnético do estator e o fluxo magnético do rotor (Fig. 8.5),
as correntes id e iq obtêm-se a partir das correntes iα e iβ, aplicando a transformação associada
143
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à rotação espacial dos eixos dq do ângulo mecânico (espacial) θm. Definindo o operador
espacial de rotação dos eixos φ = e jθ m , da Fig. 8.6 resulta:
As equações (8.10) traduzem a transformada de Park que pode ser escrita na seguinte forma
matricial:
Conhecido θm, quaisquer grandezas dum sistema trifásico (Sa, Sb, Sc) podem ser
transformadas no sistema de eixos dq usando sucessivamente a transformada de Clarke e
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seguidamente a transformada de Park como se ilustra na Fig. 8.7. A transformação dos eixos
(d, q) para os eixos (a, b, c) é feita através das transformadas inversas.
Fig.8.7: Sequencia da transformação dos eixos (a, b, c) para os eixos (d, q).
Uma das vantagens de utilização do referencial dq do rotor é que as fmm são estacionárias
em relação ao rotor fictício, motivo pelo qual os coeficientes de indução nos eixos dq são
constantes.
Uma generalização da transformada de Park permite que grandezas sinusoidais - tensões,
correntes e fluxos - nos eixos (a, b, c) do estator possam ser transformadas directamente para
um referencial de eixos dq0 no rotor como grandezas contínuas. Esta operação é realizada
pela chamada transformação dq0 que é função do ângulo eléctrico θ formado pelo eixo d do
rotor e o eixo a das fases do estator. Numa máquina com p pares de pólos é θ = pθ m . A
terceira componente, 0, é introduzida para se obter uma transformação única das três
grandezas do estator.
id ia
i = T(θ).i (8.13a)
q b
i0 ic
com
2π 2π
cos θ cos(θ − 3 ) cos(θ + 3 )
2 2π 2π
T(θ) = − sin θ − sin(θ − ) − sin(θ + ) (8.13b)
3 3 3
1 1 1
2 2 2
θ=ωt+θ0 (8.13c)
145
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Os valores instantâneos das correntes id, iq e i0 são tais que dão origem a fmm nos eixos dq0
iguais às que são criadas pelas correntes trifásicas do estator.
A transformada dq0 inversa é dada por,
ia id
i = T −1 (θ).i (8.14a)
b q
ic i0
com
cos θ − sin θ 1
2π 2π
T −1 (θ) = cos(θ − ) − sin(θ − ) 1 (8.14b)
3 3
cos(θ + 2π ) 2π
− sin(θ + ) 1
3 3
ia
id
i = T(θ).ib (8.15a)
q ic
com
2π 2π
2 cos θ cos(θ − 3 ) cos(θ + )
3
T(θ) = (8.15b)
3 − sin θ − sin(θ − 2π ) − sin(θ + 2π )
3 3
dΨ
v = ri + com Ψ = L i (8.16)
dt
146
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Num referencial genérico de eixos d-q, as equações correspondentes as (8.16) nesses eixos
são:
dΨ
vd = rid + (8.17a)
dt d
dΨ
vq = riq + (8.17b)
dt q
As equações (8.17) são aplicáveis aos circuitos do estator e do rotor duma máquina trifásica
cuja velocidade eléctrica do rotor é ω. Considerando ψ0=0, e a transformada de Park (8.13),
obtém-se:
Ψa
Ψd
Ψ = T(θ). Ψb (8.18)
q Ψc
As derivadas dos fluxos de (8.17) nos eixos dq podem ser obtidas derivando (8.18). Tendo
em conta que θ=ωt+θ0, resulta:
Ψ&
a Ψa
Ψ &
d & &
& = T(θ). Ψb + T(θ). Ψb (8.19)
Ψq Ψ& Ψc
c
& (θ) = dT dθ = dT ω .
& = dΨ e T
com a representação usual Ψ
dt dθ dt dθ
Ψ
& ( Ψ
d
& ) − ωΨ
d q
= + (8.20)
Ψ
& (Ψ
& ) ωΨ
q q d
147
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& ) = dΨ .
& ) = dΨ e (Ψ
com (Ψ d q
dt d dt q
dΨd
v d = r id + − ωΨq (8.21a)
dt
dΨq
vq = r iq + + ωΨd (8.21b)
dt
As equações (8.21) são as equações gerais num referencial genérico dq. Com base nelas,
obtêm-se modelos mais simples das máquinas síncronas e assíncronas considerando
referenciais alinhados com os fluxos do rotor, Fig. 8.5, do que os modelos baseados nas
tensões e correntes das fases
3
p= ( v d i d + v q i q + 2v 0 i 0 ) (8.23)
2
O binário electromagnético de uma máquina com p pares de pólos resulta da divisão de (4.8)
pela velocidade eléctrica do rotor, ω; substituindo (8.22) em (8.24), para o sistema trifásico
simétrico, resulta:
3
Tem = p (Ψd iq − Ψq id ) (8.24)
2
As equações (8.22) e (8.25) estão na base dos modelos dinâmicos das máquinas eléctricas
trifásicas [1-3].
148
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8.5 Bibliografia:
[1] A.E. Fitzgerald, C. Kingsley, S.D. Umans, Electric Machinery, McGraw-Hill, 6ª Ed.
[2] Francesco Orsi, Studio del Modelo Dinamico del Motor Asincrono, Mathcad Library,
http://www.mathcad.com/Library/LibraryContent/MathML/mod3.htm
[3] Stephen J. Chapman, Electric Machinery Fundamentals McGraw-Hill, 5th Edition, 2011
149