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Manual de Utilizao DU350 / DU351

Rev. D 05/2011 Cd. Doc.: MU213100

altus

Condies Gerais de Fornecimento

Nenhuma parte deste documento pode ser copiada ou reproduzida sem o consentimento prvio e por escrito da Altus Sistemas de Informtica S.A., que se reserva o direito de efetuar alteraes sem prvio comunicado. Conforme o Cdigo de Defesa do Consumidor vigente no Brasil, informamos, a seguir, aos clientes que utilizam nossos produtos aspectos relacionados com a segurana de pessoas e instalaes. Os equipamentos de automao industrial fabricados pela Altus so robustos e confiveis devido ao rgido controle de qualidade a que so submetidos. No entanto, equipamentos eletrnicos de controle industrial (controladores programveis, comandos numricos, etc.) podem causar danos s mquinas ou processos por eles controlados em caso de defeito em suas partes e peas ou de erros de programao ou instalao, podendo inclusive colocar em risco vidas humanas. O usurio deve analisar as possveis conseqncias destes defeitos e providenciar instalaes adicionais externas de segurana que, em caso de necessidade, sirvam para preservar a segurana do sistema, principalmente nos casos da instalao inicial e de testes. Os equipamentos fabricados pela Altus no trazem riscos ambientais diretos, no emitindo nenhum tipo de poluente durante sua utilizao. No entanto, no que se refere ao descarte dos equipamentos, importante salientar que quaisquer componentes eletrnicos incorporados em produtos contm materiais nocivos natureza quando descartados de forma inadequada. Recomenda-se, portanto, que quando da inutilizao deste tipo de produto, o mesmo seja encaminhado para usinas de reciclagem que dem o devido tratamento para os resduos. imprescindvel a leitura completa dos manuais e/ou caractersticas tcnicas do produto antes da instalao ou utilizao do mesmo. A Altus garante os seus equipamentos conforme descrito nas Condies Gerais de Fornecimento, anexada s propostas comerciais. A Altus garante que seus equipamentos funcionam de acordo com as descries contidas explicitamente em seus manuais e/ou caractersticas tcnicas, no garantindo a satisfao de algum tipo particular de aplicao dos equipamentos. A Altus desconsiderar qualquer outra garantia, direta ou implcita, principalmente quando se tratar de fornecimento de terceiros. Pedidos de informaes adicionais sobre o fornecimento e/ou caractersticas dos equipamentos e servios Altus devem ser feitos por escrito. A Altus no se responsabiliza por informaes fornecidas sobre seus equipamentos sem registro formal. DIREITOS AUTORAIS Srie Ponto, MasterTool, Quark, ALNET e WebPlc so marcas registradas da Altus Sistemas de Informtica S.A. Windows NT, 2000, XP e Vista so marcas registradas da Microsoft Corporation.

Sumrio

Sumrio

1. INTRODUO ...........................................................................................................................................1 Documentos Relacionados a este Manual....................................................................................................2 Inspeo Visual ............................................................................................................................................2 Suporte Tcnico ...........................................................................................................................................3 Mensagens de Advertncia Utilizadas neste Manual ..................................................................................3 2. DESCRIO TCNICA ............................................................................................................................4 Caractersticas Gerais..................................................................................................................................4 Entradas Digitais .........................................................................................................................................5 Sadas Digitais a Transistor (DU350) ..........................................................................................................6 Sadas Digitais a Rel (DU351) ....................................................................................................................7 Sadas Digitais Rpidas................................................................................................................................8 Entradas Analgicas ....................................................................................................................................9 Modo de Tenso ....................................................................................................................................9 Modo de Corrente................................................................................................................................10 Sadas Analgicas.......................................................................................................................................10 Modo de Tenso ..................................................................................................................................11 Modo de Corrente................................................................................................................................11 Contadores Rpidos...................................................................................................................................12 Canal Serial Local......................................................................................................................................12 Canal Serial RS-485...................................................................................................................................13 Caractersticas de Software .......................................................................................................................13 Compatibilidade com Demais Produtos ....................................................................................................13 Desempenho ...............................................................................................................................................14 Mapa de Memria................................................................................................................................14 Tempos de Aplicao...........................................................................................................................14 Restries de Linguagem .....................................................................................................................14 Restries de Software.........................................................................................................................15 Restries de Tipos de Variveis..........................................................................................................15 Tempos de Inicializao.......................................................................................................................15 Tempos de Sadas Analgicas ..............................................................................................................15 Tempos de Entradas Analgicas...........................................................................................................15 Tempo de Ciclo ...................................................................................................................................15 Desempenho das Entradas Rpidas ......................................................................................................15 Dimenses Fsicas.......................................................................................................................................16 Dados para Compra...................................................................................................................................18 Itens Integrantes...................................................................................................................................18 Cdigo do Produto...............................................................................................................................18 Produtos Relacionados ..............................................................................................................................18 3. CONFIGURAO....................................................................................................................................19 Gerais .........................................................................................................................................................19 Barramento ................................................................................................................................................19 Entradas.....................................................................................................................................................19 Entradas Digitais 0/1/2.........................................................................................................................20 Entradas Analgicas ............................................................................................................................21
ii

Sumrio Entradas Rpidas .................................................................................................................................23 Sadas .........................................................................................................................................................30 Sadas Digitais .....................................................................................................................................30 Sadas Analgicas................................................................................................................................31 Sadas Rpidas.....................................................................................................................................33 Sada comum de Comparador dos Contadores ......................................................................................42 Funes de Posicionamento .......................................................................................................................43 Funes de Inicializao ANALOG_INI e PTO_INI............................................................................43 Estrutura de Configurao para COUNT_PTO, PTO, COUNT_ANALOG e REFER_PTO..................44 Funcionamento de um Referenciamento...............................................................................................46 Funes de Referenciamento e Posicionamento....................................................................................48 Cdigos de Erro...................................................................................................................................53 Comunicao..............................................................................................................................................55 MODBUS Mestre ................................................................................................................................56 MODBUS Escravo ..............................................................................................................................60 Protocolo genrico de comunicao .....................................................................................................61 IHM Interface Homem-Mquina ...........................................................................................................71 Visor Grfico.......................................................................................................................................71 Teclado................................................................................................................................................72 Edio de Variveis .............................................................................................................................74 Teclas de Atalho.........................................................................................................................................76 Telas Especiais ...........................................................................................................................................76 Relgio RTC...............................................................................................................................................76 Exibio do relgio em telas ................................................................................................................77 Chamadas de POUs ...................................................................................................................................79 POUs acionadas por interrupo de tempo ..............................................................................................79 Atualizao Instantnea de Entradas e Sadas (AES) ..............................................................................79 AES_DIGITAL_INPUT ......................................................................................................................80 AES_DIGITAL_OUTPUT ..................................................................................................................80 AES_ANALOG_INPUT......................................................................................................................80 AES_ANALOG_OUTPUT..................................................................................................................80 AES_COUNTERS...............................................................................................................................80 AES_FAST_OUTPUTS ......................................................................................................................80 Navegao nas Telas de Usurio via teclado (NAVIGATION) ................................................................80 Habilitao de Tela (CHANGE_SCREEN) ..............................................................................................81 Upload ........................................................................................................................................................81 Watchdog ...................................................................................................................................................82 Brownout....................................................................................................................................................82 Erro de Sistema..........................................................................................................................................82 Estado Seguro ............................................................................................................................................83 4. INSTALAO ..........................................................................................................................................84 Instalao Eltrica .....................................................................................................................................84 Conexes .............................................................................................................................................85 Aterramento.........................................................................................................................................85 Interfaces Analgicas...........................................................................................................................85 Interface com Encoders em Quadratura ................................................................................................86 Proteo sadas digitais. .......................................................................................................................86 Instalao Mecnica...................................................................................................................................87 Instalao do Programador .......................................................................................................................89 5. PROGRAMAO INICIAL ....................................................................................................................93 Primeiros passos com MasterTool IEC e DU350/DU351..........................................................................93 Iniciando MasterTool IEC....................................................................................................................93
iii

Sumrio Conceitos de Tarefas e POUs ...............................................................................................................93 Criando a POU PLC_PRG ...................................................................................................................93 Compilando .........................................................................................................................................93 Download ............................................................................................................................................94 Analisando o Modelo...........................................................................................................................95 Converso de Projetos ...............................................................................................................................96 Modo de Simulao....................................................................................................................................97 6. MANUTENO........................................................................................................................................98 Diagnsticos ...............................................................................................................................................98 Diagnsticos Gerais .............................................................................................................................98 Solues de Problemas.........................................................................................................................98 Diagnstico Entradas Rpidas..............................................................................................................99 Diagnstico Sadas Analgicas ............................................................................................................99 Diagnstico Entradas Analgicas .........................................................................................................99 Diagnstico Sadas Rpidas ...............................................................................................................100 Diagnsticos MODBUS.....................................................................................................................101 Lista de Operandos Reservados ..............................................................................................................102 7. APLICAES ESPECIAIS COM SERIAL RS-232 .............................................................................109 Handshake de Hardware RTS/CTS em Modems Rdio.........................................................................109 Handshake de Hardware RTS/CTS em Conversores RS-485 ................................................................110 LADO DO TRANSMISSOR: ................................................................................................................1 8. GLOSSRIO ...........................................................................................................................................112

iv

1. Introduo

1. Introduo
A Srie Duo de controladores programveis (CP) com interface homem mquina (IHM) incorporada a soluo ideal para aplicaes que requerem controle e superviso em um nico produto e ambiente. Esta soluo foi concebida atravs de uma arquitetura de hardware baseada em processadores de 32 bits e alto desempenho. Podem ser citadas como principais caractersticas do produto a velocidade de processamento da aplicao, a alta densidade de pontos E/S integrados, conectividade com outros elementos do ambiente atravs de duas portas seriais e os requisitos para posicionamento de eixos utilizando entradas e sadas rpidas. A programao do produto realizada atravs de uma nica ferramenta, disponibilizando para isso 6 linguagens de programao de CPs, sendo 5 descritas na norma IEC 61131-3: LD, ST, IL, FBD e SFC; alm de uma linguagem adicional, o CFC. O MasterTool IEC possui um importante recurso de simulao que permite ao usurio testar sua aplicao sem a utilizao do equipamento, conferindo maior agilidade no desenvolvimento do programa. Alm de uma IHM que suporta textos e grficos, teclado alfanumrico, 7 teclas de funo, a inovao do produto tambm constatada na sua apresentao. O Duo ID possibilita que o cliente customize o design do produto, com a sua marca de acordo com a aplicao e com a identidade visual da sua empresa. Os modelos DU350 e DU351 se diferenciam pelo tipo das sadas digitais disponveis em cada um deles. Enquanto o DU350 possui 14 sadas normais e 2 sadas rpidas configurveis a transistor, o DU351 possui 14 sadas normais a rel e duas sadas rpidas configurveis a transistor.

Figura 1-1. Controlador DU350/DU351

1. Introduo O produto tem como principais caractersticas: Programador MasterTool IEC com 6 linguagens de programao, sendo 5 definidas pela norma IEC 61131-3 e uma linguagem adicional 20 entradas digitais isoladas, sendo 6 pontos rpidos configurveis para 2 contadores bidirecionais, 4 contadores unidirecionais ou para funes de posicionamento 14 sadas digitais (Rel ou Transistor) isoladas 2 sadas digitais isoladas a transistor configurveis como 2 pontos de sadas rpidas PTO, PWM/VFO ou para funes de posicionamento 4 entradas analgicas configurveis para 0 a 10 V, 0 a 20 mA ou 4 a 20 mA 2 sadas analgicas configurveis para 0 a 10V ou 0 a 20 mA ou para funes de posicionamento Visor grfico 128 x 64 Configurvel pelo programador MasterTool IEC Teclado membrana com 25 teclas Relgio de Tempo Real 1 porta serial RS-232 para programao, protocolo MODBUS mestre e escravo e protocolo genrico 1 porta serial RS-485 protocolo MODBUS mestre e escravo e protocolo genrico Fonte 24Vdc isolada Memria de aplicao de 256kbytes Capacidade de at 1250 bytes de memria retentiva sem necessidade de bateria

Documentos Relacionados a este Manual


Para obter informaes adicionais sobre a Srie Duo podem ser consultados outros documentos (manuais e caractersticas tcnicas) alm deste. Estes documentos encontram-se disponveis em sua ltima reviso em www.altus.com.br. Cada produto possui um documento denominado Caracterstica Tcnica (CT), onde encontram-se as caractersticas do produto em questo. Adicionalmente o produto pode possuir Manuais de Utilizao (o cdigo do manuais so citados na CT). Por exemplo, o mdulo PO2022 tem todos as informaes de caractersticas de utilizao e de compra, na sua CT. Por outro lado, o PO5063 possui, alm da CT, um manual de utilizao. Aconselha-se os seguintes documentos como fonte de informao adicional: Caractersticas Tcnicas (CT) do Produto CT113100 MasterTool IEC Manual de Utilizao MU299606

Inspeo Visual
Antes de proceder instalao, recomendvel fazer uma inspeo visual cuidadosa dos equipamentos, verificando se no h danos causados pelo transporte. Verifique se todos os componentes de seu pedido esto em perfeito estado. Em caso de defeitos, informe a companhia transportadora e o representante ou distribuidor Altus mais prximo. CUIDADO: Antes de retirar os mdulos da embalagem, importante descarregar eventuais potenciais estticos acumulados no corpo. Para isso, toque (com as mos nuas) em uma superfcie metlica aterrada antes de manipular os mdulos. Tal procedimento garante que os nveis de eletricidade esttica suportados pelo mdulo no sero ultrapassados. importante registrar o nmero de srie de cada equipamento recebido, bem como as revises de software, caso existentes. Essas informaes sero necessrias caso se necessite contatar o Suporte Tcnico da Altus.

1. Introduo

Suporte Tcnico
Para entrar em contato com o Suporte Tcnico da Altus em So Leopoldo, RS, ligue para +55-513589-9500. Para conhecer os centros de Suporte Tcnico da Altus existentes em outras localidades, consulte nosso site (www.altus.com.br) ou envie um email para altus@altus.com.br. Se o equipamento j estiver instalado, tenha em mos as seguintes informaes ao solicitar assistncia: os modelos dos equipamentos utilizados e a configurao do sistema instalado. o nmero de srie da UCP. a reviso do equipamento, indicada na etiqueta afixada na traseira do produto. a verso do software executivo encontrado na tela especial INFORMATION. o contedo do programa aplicativo, obtido atravs do programador MasterTool IEC. a verso do programador utilizado.

Mensagens de Advertncia Utilizadas neste Manual


Neste manual, as mensagens de advertncia apresentaro os seguintes formatos e significados: PERIGO: Relatam causas potenciais, que se no observadas, levam a danos integridade fsica e sade, patrimnio, meio ambiente e perda da produo.

CUIDADO: Relatam detalhes de configurao, aplicao e instalao que devem ser seguidos para evitar condies que possam levar a falha do sistema e suas conseqncias relacionadas.

ATENO: Indicam detalhes importantes de configurao, aplicao ou instalao para obteno da mxima performance operacional do sistema.

2. Descrio Tcnica

2. Descrio Tcnica
Este captulo apresenta todas as caractersticas tcnicas dos controladores DU350 e DU351.

Caractersticas Gerais
DU350, DU351 Nmero de pontos de entrada digital 20 pontos de entrada digital isolados: 14 entradas digitais comuns 6 entradas digitais rpidas (as entradas rpidas podem ser utilizadas como contadores ou como entradas comuns) Nmero de pontos de sada rel / transistor 16 pontos de sada digital isolados: 2 pontos de sada rpida e 14 pontos de sada transistor-DU350 2 pontos de sada rpida e 14 pontos de sada rel-DU351 Nmero de pontos de sada rpida Contadores rpidos Entradas analgicas Sadas analgicas Relgio de tempo real RTC Visor Teclado Protocolo MODBUS Carga de aplicativo em campo Programao on-line Interface RS-232 Interfaces RS-485 Circuito de co-de-guarda Tenso de alimentao externa Consumo 24V Potncia 2 pontos de sadas rpidas: PTO, PWM, Freqncia ou sada digital 6 pontos rpidos divididos em 2 blocos configurveis como bidirecional ou unidirecional(2 contadores por bloco) 4 entradas analgicas 0 a 10V ou 0 a 20 mA ou 4 a 20 mA 2 sadas analgicas 0 a 10V ou 0 a 20 mA Sim, autonomia de 15 dias sem alimentao. Resoluo de um segundo e variao mxima de 2s por dia Visor grfico monocromtico 128 x 64 com backlight e controle de contraste. Teclado de membrana com 25 teclas Mestre e escravo RS-232 e RS-485 Sim, atravs da COM 1, RS-232 No Sim, uma interface com sinais de modem TXD, RXD, RTS, CTS, DTR, DSR, DCD Sim, no isolada Sim 19 a 30 Vdc 350 mA 8,4 W

Interrupo mxima de fonte de 10 ms @ 24 Vdc alimentao Isolao da fonte de alimentao Tempo de inicializao Normas atendidas Sim 10 segundos IEC 61131-3 2003 - CE, diretivas de Compatibilidade Eletromagntica (EMC) e Dispositivos de Baixa Tenso (Low-Voltage Directive LVD).

Peso Temperatura de operao Temperatura de armazenagem Proteo painel frontal Proteo painel traseiro Dimenses

600 g 0 a 60 C -20 a 75C IP 54 IP 20 180,1 x 144,1 x 51 mm


o

2. Descrio Tcnica Tabela 2-1. Caractersticas Gerais

Notas
Relgio RTC: Em ambientes com temperatura de 25 C. Em toda a faixa de temperatura de operao do produto o tempo de retentividade pode variar entre 10 a 20 dias.

Entradas Digitais
DU350, DU351 Nmero de entradas 20 entradas digitais divididas em 3 grupos de isolao: I00..I08 - 9 entradas Grupo 0 I10..I18 - 9 entradas Grupo 1 I20..I21 - 2 entradas Grupo 2 Tenso de entrada Corrente de entrada Tipo de entrada Impedncia de entrada Isolao Configurao do borne 14 a 30 Vdc em relao ao comum para estado 1 0 a 5 Vdc em relao ao comum para estado 0 5 mA (24 Vdc em relao ao comum) Entradas comuns 15 mA (24 Vdc em relao ao comum) Entradas rpidas sink tipo 1 4,3 K - Entradas comuns 1,5K - Entradas rpidas 2000 Vac por um minuto entre cada grupo de entrada 2000 Vac por um minuto entre grupo de entrada e circuito lgico As entradas digitais esto divididas em 3 conectores (grupos de isolao) isolados entre si e isolados do circuito lgico. Cada conector constitudo de um borne para cada entrada e um borne para a referncia de tenso. I00 a I08 entrada 0 a 8 do grupo de isolao 0. I10 a I18 entrada 0 a 8 do grupo de isolao 1. I20 a I21 entrada 0 a 1 do grupo de isolao 2. C0 comum do grupo de isolao 0. C1 comum do grupo de isolao 1 C2 comum do grupo de isolao 2 As entradas I00 a I02 e I10 a I12, so entradas rpidas, as entradas rpidas I00 a I02 pertencem ao Bloco 0 de entradas rpidas e as entradas rpidas I10 a I12 pertencem ao Bloco 1 de entradas rpidas. As entradas rpidas podem ser utilizadas como entradas comuns. Tempo de resposta Indicao de estado 0,5 ms Entradas comuns 10 us - Entradas rpidas Pode ser visualizado nas telas padres do produto

Tabela 2-2. Caractersticas Entradas Digitais


Notas
Tempo de resposta: O tempo mximo de resposta para entradas digitais comuns ser o tempo de resposta mais o tempo mximo de ciclo.

2. Descrio Tcnica

Sadas Digitais a Transistor (DU350)


DU350 Nmero de sadas comuns 14 sadas digitais a transistores divididas em 2 grupos de isolao: Q02 a Q07 6 sadas Grupo 0 Q10 a Q17 8 sadas Grupo 1 Corrente mxima por ponto Tipo de sada Tempo de comutao Freqncia mxima de chaveamento com carga Indicao de estado Protees Tenso de operao Isolao 0,5 A Transistor source 600 s 250 Hz, com carga externa mnima de 12500 Pode ser visualizado nas telas padres do produto Diodo TVS em todas as sadas a transistor 10 a 30 Vdc 2000 Vac por um minuto entre cada grupo de sada a transistor 2000 Vac por um minuto entre grupo de sada a transistor e circuito lgico Impedncia de sada Configurao do borne 500 m As sadas digitais transistor esto divididas em 2 conectores(grupos de isolao). Cada conector constitudo de um borne para cada sada, um borne para o contato comum(alimentao) e um borne de referncia 0V. Q02 a Q07 sada a transistor 2 a 7 do grupo de isolao 0 Q10 a Q17 sada a transistor 0 a 7 do grupo de isolao 1 C5 0V grupo de isolao 0.(compartilhado com as sadas rpidas) C6 Alimentao grupo de isolao 0. (compartilhado com as sadas rpidas). Tenso mxima 30 Vdc C7 0V grupo de isolao 1 C8 Alimentao grupo de isolao 1. Tenso mxima 30 Vdc

Tabela 2-3. Caractersticas das Sadas Digitais a Transistor


Notas
Corrente mxima por ponto: As sadas a transistor no possuem proteo contra sobre-corrente, em caso de necessidade de proteo das sadas deve ser utilizado fusvel externo ao produto. Configurao do borne: O grupo de isolao 0 possui duas sadas rpidas a transistor(Q00, Q01).

2. Descrio Tcnica

Sadas Digitais a Rel (DU351)


DU351 Nmero de sadas 14 sadas digitais a rel divididas em 2 grupos de isolao: Q02 a Q07 6 sadas Grupo 0 Q10 a Q17 8 sadas Grupo 1 Corrente mxima por ponto Tipo de sada Carga mnima Vida til esperada Tempo mximo de comutao Freqncia mxima de chaveamento Indicao de estado Tenso mxima(C6,C8) 1A Rel normalmente aberto 5 mA 10x10 operaes com carga nominal 10 ms 0,5 Hz mximo com carga nominal Pode ser visualizado nas telas padres do produto 30 Vdc grupo de isolao 0 30 Vdc grupo de isolao 1 240 Vac grupo de isolao 1 Isolao Resistncia de contato Configurao do borne 2000 Vac por um minuto entre cada grupo de sada 2000 Vac por um minuto entre grupo de sada e circuito lgico < 250 m As sadas digitais a rel esto divididas em 2 conectores(grupos de isolao). Cada conector constitudo de um borne para cada sada, um borne para o contato comum a todos os rels do mesmo conector e um borne de 0V (somente utilizado em sadas a transistor). Q02 a Q07 sada a rel 2 a 7 do grupo de isolao 0 Q10 a Q17 sada a rel 0 a 7 do grupo de isolao 1 C5 no utilizado para as sadas a rel C6 comum de todos rels do grupo de isolao 0, e utilizado para alimentar as sadas rpidas. Na opo de sada tipo sink (0 Vdc no pino C6) as sadas Q00 e Q01 no podero ser utilizadas. Os rels do grupo de isolao 0 no podero acionar cargas AC A utilizaes de tenso alternada no pino C6 causar danos irreversveis ao produto C7 Pino no utilizado para as sadas a rel C8 Pino ligado ao comum de todos rels do grupo de isolao 1
4

Tabela 2-4. Caractersticas das Sadas Digitais a Rel


Notas
Corrente mxima por ponto: As sadas a rel no possuem proteo contra sobre-corrente, em caso de necessidade de proteo das sadas deve ser utilizado fusvel externo ao produto. Configurao do borne: O grupo de isolao 0 possui duas sadas rpidas a transistor(Q00, Q01).

ATENO: A utilizao de tenso alternada no pino C6 causar danos irreversveis ao produto.

2. Descrio Tcnica

Sadas Digitais Rpidas


DU350, DU351 Nmero de sadas Corrente mxima por ponto Tipo de sada Freqncia mxima de gerao de pulsos Largura de pulso mnima @ 24V 2 rpidas: Q00 e Q01 0,5 A Transistor source 50 KHz CARGA EXTERNA MNIMA Sem carga 1000 50 Indicao de estado Protees Tenso de operao Isolao Atravs de operandos fixos reservados Diodo TVS em todas as sadas a transistor 10 a 30 Vdc 2000 Vac por um minuto entre cada grupo de sada 2000 Vac por um minuto entre grupo de sada e entre o circuito lgico Impedncia de sada Configurao do borne 700 m As sadas rpidas esto no conector do grupo de isolao 0 das sadas digitais. O conector constitudo de um borne para cada sada, um borne para o contato comum (alimentao) e um borne de referncia 0V. Q00 a Q01 sada rpida 0 a 1 do grupo de isolao 0 C5 0V grupo de isolao 0 (compartilhado com as sadas Q02 a Q07 a transistor (DU350)) C6 Alimentao grupo de isolao 0 (compartilhado com as sadas Q02 a Q07 a rel (DU351)/transistor (DU350)).Tenso mxima 30 Vdc Modos de sada Nmero mximo de sadas rpidas utilizadas Funes executadas via software PTO, VFO e PWM 2 PTO Escrita do valor do nmero de pulsos a serem gerados Escrita do nmero de pulsos a serem gerados na acelerao/desacelerao Incio/Fim de operao das sadas Diagnsticos das sadas rpida Monitorao do estado atual das sadas rpidas Forma de acessos aos registradores das sadas rpidas Em operandos fixos reservados VFO/ PWM Escrita do valor da freqncia a ser gerado em Hz(1 Hz a 50 KHz) Escrita do Duty Cycle das sadas de 0 a 100% Incio/Fim de operaes das sadas Diagnsticos das sadas rpidas TEMPO DE PULSO MNIMO 20 us 4 us 2 us

Tabela 2-5. Caractersticas Sadas digitais Rpidas


Notas
Corrente mxima por ponto: As sadas rpidas a transistor no possuem proteo contra sobre-corrente, em caso de necessidade de proteo das sadas deve ser utilizado fusvel externo ao produto. Funes executadas via software: Variao de 1 em 1Hz ou de 1 em 1% para as configuraes de freqncia e duty cycle respectivamente.

2. Descrio Tcnica ATENO: Durante a energizao do produto as sadas rpidas podem alterar seu estado por um perodo de aproximadamente 100 us.

Entradas Analgicas
DU350, DU351 Nmero de entradas Tipo de entrada Resoluo do conversor Configurao do borne 4 entradas analgicas no isoladas do circuito lgico Tenso: 0 a 10 Vdc Corrente: 0 a 20 mA, 4 a 20 mA 12 bits AV0 entrada de tenso canal 0 AI0 entrada de corrente canal 0 C9 comum para entradas 0 e 1 AV1 entrada de tenso canal 1 AI1 entrada de corrente canal 1 AV2 entrada de tenso canal 2 AI2 entrada de corrente canal 2 C10 comum para entradas 2 e 3 AV3 entrada de tenso canal 3 AI3 entrada de corrente canal 3 Parmetros configurveis Tipo da entradas para cada ponto, tenso ou corrente Fundo de escala para cada canal, mximo 30000 Filtro de primeira ordem com constantes de tempo pr-definidas Protees Tempo de atualizao Diodo TVS em todas as entradas analgicas 60 ms

Tabela 2-6. Caractersticas das Entradas Analgicas


Notas
Tempo de atualizao: Tempo necessrio para o AD disponibilizar um novo valor de um canal ao UCP.

Modo de Tenso
DU350, DU351 Preciso Crosstalk DC a 100 Hz Impedncia de entrada Tenso mxima/mnima contnua sem dano Filtragem Escala Folga de escala 3% 0,3% do fundo de escala @ 25C 0,015% / C do fundo de escala - 30dB 1,1 M 12 Vdc/ -0.3 Vdc Constante de tempo configurvel: 90 ms, 140 ms, 1 s ou 15 s Faixa 0 10 V Contagem 0 a 30.000 Sensibilidade 2,52 mV

Tabela 2-7. Caractersticas das Entradas no Modo Tenso


Notas
Filtragem: O valor da constante de tempo poder variar 10% do seu valor nominal. O desvio mximo do valor da constante de tempo igual a taxa de amostragem. Ex: Selecionando a constante de tempo de 140 ms. O tempo mximo para o valor de tenso com filtro possuir 63% do valor da entrada de: 140ms * 110% + 60ms = 214ms. Contagem: O fundo de escala pode ser modificado por software, o valor mximo 30000. Folga de escala: define o percentual acima do fundo de escala que pode ser lido pelas entradas analgicas. Esta caracterstica pode ser utilizada para compensar possveis erros de calibrao de um determinado sensor utilizado.

2. Descrio Tcnica Modo de Corrente


DU350, DU51 Preciso Crosstalk DC a 100 Hz Impedncia de entrada Corrente mxima/mnima contnua sem dano Filtragem Escala 0,3% do fundo de escala @ 25C 0,015% / C do fundo de escala - 30dB 124,5 25 mA/-2mA Constante de tempo configurvel: 2 ms, 90 ms, 1 s ou 15 s Faixa 0 20 mA 4 20 mA Diagnstico Contagem 0 a 30.000 0 a 30.000 Sensibilidade 5,1 A 5,1 A

Corrente abaixo de 3,8 mA (vlido somente quando utilizado escala de 4 a 20 mA para sinalizar um possvel rompimento de um fio) 4%

Folga de escala

Tabela 2-8. Caractersticas das Entradas no Modo Corrente


Notas
Filtragem: O valor da constante de tempo poder variar 10% do seu valor nominal. O desvio mximo do valor da constante de tempo igual a taxa de amostragem. Ex: Selecionando a constante de tempo de 1 s. O tempo mximo para o valor de corrente com filtro possuir 63% do valor da entrada de: 1 s * 110% + 60ms = 1,16s. Contagem: O fundo de escala pode ser modificado por software, o valor mximo 30000. Folga de escala: define o percentual acima do fundo de escala que pode ser lido pelas entradas analgicas. Esta caracterstica pode ser utilizada para compensar possveis erros de calibrao de um determinado sensor utilizado.

Sadas Analgicas
DU350, DU351 Nmero de sadas Tipo de sada Resoluo do conversor Configurao do borne 2 sadas analgicas no isoladas do circuito lgico -Tenso: 0 a 10 Vdc -Corrente: 0 a 20 mA 12 bits C3 comum para a sada AO0. AO0 sada analgica 0. (Configurvel por software como tenso ou corrente), C4 comum para a sada AO1 AO1 sada analgica 1 (Configurvel por software como tenso ou corrente) Protees Parmetros configurveis Diodo TVS em todas as sadas analgicas. Tipo de sinal em cada canal (tenso ou corrente) Fundo de escala para cada canal, mximo 30000

Tabela 2-9. Caractersticas das Sadas Analgicas

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2. Descrio Tcnica Modo de Tenso


DU350, DU351 Preciso Crosstalk DC a 100 Hz Impedncia de sada Impedncia mnima de carga Proteo contra curto circuito Tempo de atualizao Tempo de estabilizao Escala Folga de escala Indicao de sobre carga 4% Sim (tipicamente cargas com impedncia menor que 500 ) 0,3% do fundo de escala @ 25C 0,015% / C do fundo de escala - 30dB 22 600 Sim 1 ms 4 ms Faixa 0 10 V Contagem 0 a 30.000 Resoluo 2,59mV

Tabela 2-10. Caractersticas das Sadas no Modo Tenso


Notas
Tempo de atualizao: Tempo mximo entre o final de um ciclo e a atualizao das sadas. Tempo de estabilizao: Tempo mximo para estabilizao do sinal da sada com uma carga resistiva maior ou igual a 600 . Contagem: O fundo de escala pode ser modificado por software, o valor mximo 30000. Folga de escala: A folga de escala permite que o DA atinja valores de tenso acima da faixa para compensar eventuais erros de offset dos dispositivos a serem controlados pelas sadas analgicas.

Modo de Corrente
DU350, DU351 Preciso Crosstalk DC a 100 Hz Impedncia mxima de carga Tempo de atualizao Tempo de estabilizao Escala Folga de escala Indicao de lao aberto 4% Sim (tipicamente cargas com impedncia maior que 650 ) 0,3% do fundo de escala @ 25C 0,015% / C do fundo de escala - 30dB 600 1 ms 4 ms Faixa 0 20 mA Contagem 0 a 30.000 Resoluo mnima 5,2 A

Tabela 2-11. Caractersticas das Sadas em Modo Corrente


Notas
Tempo de atualizao: Tempo mximo entre o final de um ciclo e a atualizao das sadas. Tempo de estabilizao: Tempo mximo para estabilizao do sinal da sada com uma carga resistiva menor ou igual a 600 . Contagem: O fundo de escala pode ser modificado por software, o valor mximo 30000. Folga de escala: A folga de escala permite que o DA atinja valores de corrente acima da faixa para compensar eventuais erros de offset dos dispositivos a serem controlados pelas sadas analgicas.

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2. Descrio Tcnica

Contadores Rpidos
DU350, DU351 Nmero de contadores Modos de contagem At 4 contadores rpidos configurveis de 32 bits Unidirecional Incrementa ou decrementa Bidirecional A: Incrementa B: Decrementa A: Conta B: Sentido Quadratura com duas contagens por perodo (2x) Quadratura com quatro contagens por perodo (4x) Formato dos dados Limite de operao Freqncia mxima de entrada Configurao do borne Inteiros de 32 bits sem sinal 4.294.967.295 40 kHz para o Bloco 0 e 20kHz para o Bloco 1 Bloco 0: I00 Entrada A (modo Bidirecional) ou Contador 0 (modo Unidirecional) do bloco 0 I01 Entrada B (modo Bidirecional) ou Contador 1(modo Unidirecional) do bloco 0 I02 Entrada Configurvel bloco 0 Bloco 1: I10 Entrada A (modo Bidirecional) ou Contador 2(modo Unidirecional) do bloco 1 I11 Entrada B (modo Bidirecional) ou Contador 3(modo Unidirecional) do bloco 1 I12 Entrada Configurvel bloco 1 Parmetros configurveis Modo do contador Funo das entradas Funo das sadas Registradores de comparao

Tabela 2-12. Caractersticas dos Contadores Rpidos

Canal Serial Local


DU350, DU351 Meio fsico Protocolo Sinais de hardware Isolao com circuito lgico Conector RS-232

MODBUS RTU mestre e escravo, comunicao com programador MasterTool IEC e protocolo genrico RTS, CTS, DCD, DTR e DSR
No RJ45

Tabela 2-13. Caractersticas do Canal Serial RS-232

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2. Descrio Tcnica

Canal Serial RS-485


DU350, DU351 Meio fsico Protocolo Terminao interna Isolao com circuito lgico Conector RS-485

MODBUS RTU mestre e escravo e protocolo genrico No


No RJ45

Tabela 2-14. Caractersticas do Canal Serial RS-485

Caractersticas de Software
DU350, DU351 Linguagem de programao Programao on-line Converso de linguagem Memria de aplicativo Ocupao mdia de memria por instruo IL Memria para download de cdigo fonte Memria de dados do tipo I Memria de dados do tipo Q Memria de dados do tipo M Memria Global Retentividade Nmero de POUs Programador da IHM Simulador Funes avanadas IL, ST, LD, SFC, FBD e CFC No Converso dos cdigos de linguagem disponvel 256 kbytes 1000 instrues a cada 7 kbytes 256 kbytes 128 bytes 128 bytes 6656 bytes 6656 bytes Memria no voltil de 1250 Bytes 300 Incluso na mesma interface do programador da aplicao Simulador de CP para testes de aplicao sem necessidade de equipamento Disponveis bibliotecas para controle avanado

Tabela 2-15. Caractersticas de Software


Notas
Memria de dados tipo I e Q: A opo Sem verificao de endereos em Configuraes de dispositivo est normalmente no selecionada. Neste caso somente possvel utilizar na aplicao os endereos associados as entradas e sadas digitais e analgicas do DU350 e DU351. Caso esta opo seja selecionada toda a faixa poder ser utilizada. Memria Global: Nesta rea de 6656 bytes necessrio utilizar um byte para controle, com isso na prtica s podem ser declarados 6655 bytes de dados restando um byte para controle. Verso de Software: Os dados da tabela se referem memria disponvel a partir da verso 1.10 do executivo do DU350 e DU351.

Compatibilidade com Demais Produtos


Cdigo MT8200 Descrio MasterTool IEC verso 1.0 ou superior

Tabela 2-16. Compatibilidade


Notas
Caractersticas: Algumas das caractersticas descritas nesta CT esto disponveis somente em determinadas verses do MasterTool IEC e do software do DU350 e DU351. Para maiores detalhes consulte as sees especficas das caractersticas.

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2. Descrio Tcnica

Desempenho
Mapa de Memria Os controladores DU350 e DU351 possuem as seguintes reas de memrias disponveis para a aplicao do usurio:
Memria Cdigo no voltil Tipo Cdigo da Aplicao Operandos Globais Dado voltil Operandos Memria (%M) Operandos Entrada (%I) Operandos Sada (%Q) Dado no voltil Operandos Retentivos Tamanho 256 kbytes 6656 bytes 6656 bytes 128 bytes 128 bytes 1250 bytes

Tabela 2-17. Quantidade de Operandos Os operandos globais so utilizados em declaraes de operandos sem um endereo definido pelo usurio. Para cada tarefa adicionada ao projeto, o sistema utiliza at 35 bytes da memria de operandos globais. Em caso de utilizao de bibliotecas externas (Standard.lib, SysLibTargeVisu.lib, ...) o sistemas aloca a memria necessria para as bibliotecas na rea de Operandos Globais. Tempos de Aplicao Na tabela abaixo, encontram-se os tempo necessrio para realizao de diferentes instrues nos controladores DU350 e DU351. Todas as medies foram feitas em linguagem ladder:
Instruo Overhead 1000 Linhas com 10 Contatos 1000 Chamadas de Funo 1000 Multiplicaes Operandos indiferente indiferente indiferente BYTE WORD REAL BYTE 1000 Somas WORD REAL Tempos instrues (us) 26 us 94,4 us 864 us 404 us 440 us 1610 us 388 us 416 us 1608 us

Tabela 2-18. Tempos de Instrues O overhead calculado executando um programa sem nenhuma instruo. Restries de Linguagem Os controladores DU350 e DU351 no suportam tipos de operandos de 64 bits. So eles: LWORD, LINT, LREAL e ULINT. ATENO: possvel tratar LREAL como REAL assinalando esta opo no programador MasterTool IEC. Porm esta opo ir apenas tratar substituir estes tipos de variveis fazendo com que as mesmas sejam tratadas como REAL, ou seja, variveis de 32 bits.

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2. Descrio Tcnica Restries de Software Os controladores DU350 e DU351 no suportam a utilizao de breakpoint (possibilidade de congelar a execuo do aplicativo para monitorao e depurao) no modo logado. A restrio abrange as funes de Alternar breakpoint, Dilogo de breakpoint, Sobrepasso, Passo a passo e Ciclado, todas no menu Comunicao. Restries de Tipos de Variveis Os controladores DU350 e DU351 no suportam a utilizao de variveis do tipo PERSISTENT. Tempos de Inicializao Os controladores DU350 e DU351 possuem tempo de inicializao de 10 segundos. Tempos de Sadas Analgicas Os controladores DU350 e DU351 possuem intervalo de atualizao das sadas analgicas de tenso e corrente igual ao tempo de ciclo de programa. Em caso de utilizao da funo AES_ANALOG_OUTPUT as sadas so atualizadas no momento da chamada da funo. Tempos de Entradas Analgicas Os controladores DU350 e DU351 possuem intervalo de atualizao das entradas analgicas de tenso e corrente de 60 ms. Em caso de utilizao da funo AES_ANALOG_INPUT as entradas analgicas permanecem com o intervalo de atualizao de 60 ms, porm os operandos AIx so atualizados com o valor do ltimo ciclo de leitura das entradas analgicas. Tempo de Ciclo O tempo de ciclo da UCP dependente do aplicativo, podendo variar de 1 a 2000 ms. CUIDADO: A comunicao com o Programador MasterTool IEC afetada pelo tempo de ciclo. Quanto maior o tempo de ciclo, mais lenta fica a troca de dados com ele. Um tempo de ciclo muito prximo a 2000 ms pode causar um time-out de comunicao no MasterTool IEC. Caso o tempo de ciclo longo seja causado por algum problema na lgica do aplicativo, o seguinte procedimento recomendado: desenergizar o CP, pressionar a tecla ESC, energizar novamente, aguardar a tela de boot e soltar a tecla ESC. Assim a UCP no iniciar o aplicativo, sendo possvel realizar um novo download do aplicativo corrigido. Se o aplicativo exigir um tempo de ciclo muito alto, porm menor que 2000 ms, possvel aumentar o tempo de time-out da interface de programao, para isso necessrio entrar em Projeto Opes... Ambiente de Trabalho e alterar os valores dos campos Timeout de comunicao [ms] e Timeout de comunic. para download [ms]. O tempo de timeout padro do MasterTool IEC de 2000 ms para ambos os campos. Desempenho das Entradas Rpidas As entradas rpidas necessitam de mais processamento em funo do aumento da freqncia nas entradas. O processamento requerido varia conforme a configurao dos blocos contadores. A tabela abaixo descreve o processamento dedicado aos perifricos de contagem rpida, com diferentes configuraes dos contadores e o quanto h de processamento livre para a aplicao em cada caso.

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2. Descrio Tcnica
Bloco 0 Contador 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 Contador 1 Contador 0 Modo 0 - 40 kHz Modo 0 - 40 kHz Modo 0 - 40 kHz Modo 0 - 40 kHz Modo 0 - 40 kHz Modo 1 - 40 kHz Modo 1 - 40 kHz Modo 1 - 40 kHz Modo 1 - 40 kHz Modo 1 - 40 kHz Modo 2 - 20 kHz Modo 2 - 20 kHz Modo 2 - 20 kHz Modo 2 - 20 kHz Modo 2 - 20 kHz Modo 3 - 40 kHz Modo 3 - 40 kHz Modo 3 - 40 kHz Modo 3 - 40 kHz Modo 3 - 40 kHz Unid. - 40 kHz Unid. - 40 kHz Unid. - 40 kHz Unid. - 40 kHz Unid. - 40 kHz Bloco 1 Contador 1 Modo 0 - 20 kHz Modo 1 - 20 kHz Modo 2 - 10 kHz Modo 3 - 20 kHz Unid. - 20 kHz Unid. - 20 kHz Modo 0 - 20 kHz Modo 1 - 20 kHz Modo 2 - 10 kHz Modo 3 - 20 kHz Unid. - 20 kHz Unid. - 20 kHz Modo 0 - 20 kHz Modo 1 - 20 kHz Modo 2 - 10 kHz Modo 3 - 20 kHz Unid. - 20 kHz Unid. - 20 kHz Modo 0 - 20 kHz Modo 1 - 20 kHz Modo 2 - 10 kHz Modo 3 - 20 kHz Unid. - 20 kHz Unid. - 20 kHz Modo 0 - 20 kHz Modo 1 - 20 kHz Modo 2 - 10 kHz Modo 3 - 20 kHz Unid. - 20 kHz Unid. - 20 kHz Processamento (%) Contadores 19,4% 19,7% 29,8% 29,6% 30,3% 29,1% 29,1% 37,3% 37,9% 32,0% 40,5% 33,6% 44,0% 50,0% 44,3% 37,5% 45,1% 49,4% 47,9% 42,2% 33,3% 33,6% 35,7% 35,3% 29,1% Aplicativo 80,6% 80,3% 70,2% 70,4% 69,7% 70,9% 70,9% 62,7% 62,1% 68,0% 59,5% 66,4% 56,0% 50,0% 55,7% 62,5% 54,9% 50,6% 52,1% 57,8% 66,7% 66,4% 64,3% 64,7% 70,9%

Tabela 2-19. Processamento livre para aplicativo

Dimenses Fsicas

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2. Descrio Tcnica Figura 2-1. Dimensional DU350 e DU351

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2. Descrio Tcnica

Dados para Compra


Itens Integrantes A embalagem do produto contm os seguintes itens: mdulo DU350 ou DU351 8 conectores guia de instalao

Cdigo do Produto O seguinte cdigo deve ser usado para compra do produto:
Cdigo DU350 DU351 Denominao CP COM IHM 20ED 16SDT 4EA 2SA CP COM IHM 20ED 14SDR 2SDT 4EA 2SA

Tabela 2-20. Modelos da Srie Duo

Produtos Relacionados
Os seguintes produtos devem ser adquiridos separadamente quando necessrio:
Cdigo AL-1714 AL-1715 PO8500 PO8501 PO8525 Denominao Cabo RJ45 RJ45 RS-232 (PICCOLO) Cabo RJ45-CFDB9 Cabo de Expanso 0,4 m Cabo de Expanso 1,4 m Derivador e Terminao p/ rede RS-485

Tabela 2-21. Produtos relacionados


Notas
AL-1715: este cabo possui um conector serial RJ45 e outro DB9 RS-232C fmea padro IBM/PC. Deve ser utilizado para comunicao do mdulo com o software programador MasterTool IEC, e para interface de comunicao RS-232 ponto-aponto utilizando o protocolo MODBUS RTU. AL-1714: este cabo possui um conector RJ45 em cada extremidade, utilizado para interface de comunicao RS-232 ponto-a-ponto entre dois controladores DU350/DU351, utilizando o protocolo MODBUS RTU. PO8500 e PO8501: este cabo possui um conector RJ45 em cada extremidade, utilizado para conectar o derivador RS485 PO8525 com a porta serial RS-485 do DU350 ou do DU351. PO8525: este mdulo utilizado para derivao e terminao de uma rede RS-485. Para cada n da rede deve existir um PO8525. No conector RJ45 do PO8525 deve ser conectado a interface de comunicao RS-485 do DU350 ou do DU351. Os PO8525 que estiverem nas extremidades da rede devem ser configurados como terminao, o restante como derivao.

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3. Configurao

3. Configurao
Os controladores DU350 e DU351 so configurados e programados atravs do software MasterTool IEC. A configurao realizada define o comportamento e modos de utilizao dos perifricos e caractersticas especiais dos controladores. A programao representa a aplicao desenvolvida pelo usurio, tambm chamada de aplicativo.

Gerais
Os controladores DU350 e DU351 possuem algumas configuraes gerais que so realizadas atravs da escrita em alguns operandos especiais. Estes operandos especiais, j esto previamente mapeados em uma regio especfica de memria. Dessa forma, basta utiliz-los como uma varivel global (simplesmente utilizando o nome do operando em qualquer POU do projeto). So eles: CONTRASTE = Percentagem do contraste [0 100%] BACKLIGHT = Tempo de backlight [0 255s] Os nomes dos operandos e o modo de acess-los encontram-se melhor descritos na lista de operandos especiais na seo Manuteno - Diagnsticos - Lista de Operandos Reservados.

Barramento
Os controladores DU350 e DU351 possuem Entradas e Sadas descritas na sua rvore de configurao como barramento. Para fazer acesso a rvore de configurao, abra o MasterTool IEC e clique em Configurao do CP, localizada na aba Recursos. Em seguida o mdulo Configurao do CP deve ser expandido. Nesta aba pode ser visualizado e configurado a maioria das configuraes necessrias para a utilizao dos controladores DU350/DU351. O mdulo Barramento pode ser acessado, clicando no + para expandir suas opes.

Figura 3-1. Barramento

Entradas
Os controladores DU350 e DU351 possuem as suas entradas dividas em: Entradas Digitais Entradas Analgicas Entradas Rpidas

Essas opes podem ser vistas na figura abaixo, e sero descritas no decorrer do captulo.
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3. Configurao

Figura 3-2. Entradas Entradas Digitais 0/1/2 Os controladores DU350 e DU351 possuem 3 blocos de entradas digitais com um total de 20 entradas digitais. Quando existir a necessidade de diferenciar as entradas rpidas, as demais entradas esto definidas neste manual como Entradas Digitais Comuns. Os 3 blocos esto divididos da seguinte estrutura:
Nmero de entradas 20 entradas digitais divididas em 3 grupos de isolao: I00..I08 - 9 entradas Grupo 0 I10..I18 - 9 entradas Grupo 1 I20..I21 - 2 entradas Grupo 2

Tabela 3-1. Descrio dos Blocos de Entrada As 3 entradas I00, I01 e I02 do Grupo 0 e as 3 entradas I10, I11 e I12 do Grupo 1 tambm podem ser utilizadas como entradas rpidas. Caso nenhuma funo de entrada rpida esteja configurada, todas as 20 entradas trabalham como entradas digitais comuns. Todas as entradas digitais esto previamente atribudas a operando especiais descritos abaixo:
BLOCO 0 I00 I01 I02 I03 I04 I05 I06 I07 I08 BLOCO 1 I10 I11 I12 I13 I14 I15 I16 I17 Entrada Digital I10 Entrada Digital I11 Entrada Digital I12 Entrada Digital I13 Entrada Digital I14 Entrada Digital I15 Entrada Digital I16 Entrada Digital I17 Entrada Digital I00 Entrada Digital I01 Entrada Digital I02 Entrada Digital I03 Entrada Digital I04 Entrada Digital I05 Entrada Digital I06 Entrada Digital I07 Entrada Digital I08

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3. Configurao
I18 BLOCO 2 I20 I21 Entrada Digital I20 Entrada Digital I21 Entrada Digital I18

Tabela 3-2. Distribuio dos Blocos de Entradas Digitais Estes operandos especiais, j esto previamente mapeados em uma regio especfica de memria. Desta forma, basta utiliz-los como uma varivel global. Os nomes dos operandos e o modo de acess-los encontram-se melhor descritos na lista de operandos especiais na seo Manuteno Diagnsticos - Lista de Operandos Reservados. Entradas Analgicas Os controladores DU350 e DU351 possuem 4 entradas analgicas. Cada canal possui 3 tipos de configurao, sendo elas independentes entre canais de: Tenso: 0 a 10 Vdc Corrente: 0 a 20 mA Corrente: 4 a 20 mA

As entradas analgicas encontram-se nos pinos descritos na tabela abaixo


Configurao do borne AV0 entrada de tenso canal 0 AI0 entrada de corrente canal 0 AV1 entrada de tenso canal 1 AI1 entrada de corrente canal 1 C9 comum para entradas 0 e 1 AV2 entrada de tenso canal 2 AI2 entrada de corrente canal 2 AV3 entrada de tenso canal 3 AI3 entrada de corrente canal 3 C10 comum para entradas 2 e 3

Tabela 3-3. Descrio dos Pinos de Entradas Analgicas A configurao das entradas feita atravs da rvore de configurao. Para realizar a configurao, abra o MasterTool IEC e clique em Configuraes do CP, localizada na aba Recursos. Em seguida o mdulo Configurao do CP deve ser expandido. Nesta aba encontram-se a maioria das configuraes necessrias para a utilizao do DU350/DU351. As configuraes das entradas analgicas esto localizadas no mdulo Barramento. Ao expandir este mdulo iro aparecer os mdulos Entradas e Sadas. Para a configurao das entradas analgicas, deve-se expandir o mdulo Entradas e depois o submdulo Entradas Analgicas. Na opo Tipo do Canal, o usurio escolhe que tipo de entrada ser utilizada naquele canal. As opes so Tenso: 0 a 10 Vdc, Corrente: 0 a 20 mA, Corrente: 4 a 20 mA ou Canal Desabilitado, conforme descrito anteriormente.

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3. Configurao

Figura 3-3. Entradas Analgicas Aps configurar o tipo de entrada, o usurio deve configurar o filtro associado a respectiva entrada analgica, na caixa Filtro, podendo escolher entre filtros de 2 ms, 90 ms, 1 s, 15 s para entradas de corrente e 90 ms, 140 ms, 1 s, 15 s para entradas de tenso. Tambm necessrio configurar o fundo de escala na caixa abaixo, que pode variar de 0 a 30000. Os valores das entradas analgicas esto previamente atribudos a operandos especiais. So eles: AI0 = Valor do Canal 0 AI1 = Valor do Canal 1 AI2 = Valor do Canal 2 AI3 = Valor do Canal 3

Esses operandos especiais, j esto previamente mapeados em uma regio especfica de memria. Dessa forma, basta utiliz-los como uma varivel global. Os nomes dos operandos e o modo de acess-los encontram-se melhor descritos na lista de operandos especiais na seo Manuteno Diagnsticos - Lista de Operandos Reservados. As entradas analgicas so atualizadas a cada 60 ms, isto significa que o tempo mnimo para percepo da variao de uma determinada entrada de 60 ms. O tempo de estabilizao do sinal da entrada analgica depender do filtro selecionado. A taxa de atualizao independente do filtro selecionado e do nmero de entradas analgicas utilizadas. indicado a utilizao do maior filtro possvel de acordo com as necessidade do sistema de controle ou de monitorao. O valor correspondente ao fundo de escala das entradas analgicas configurvel. Esta configurao no altera o valor fsico do fundo de escala que de 10 V para entradas analgicas de tenso e 20 mA para entradas analgicas de corrente, mas sim o valor correspondente ao fundo de escala fsico que ser lido pela aplicao. Essa funo til para facilitar a leitura das entradas analgicas pelo usurio. Ex: pode ser interessante a configurao do fundo de escala em 10000 para uma entrada analgica de tenso de 0 V a 10 V, nesse caso cada unidade de leitura corresponde 1 mV. importante reforar que a sensibilidade das entradas analgicas fixa, logo o aumento do valor do fundo de escala para o valor mximo (30000) no acarretara melhoria na sensibilidade, mas sim poder ser til para o tratamento do dado de leitura em uma aplicao especfica. No indicado a utilizao de um valor do fundo de escala menor que 4095 (12 bits) pois neste caso ocorrer uma perda de resoluo da respectiva entrada analgica.

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3. Configurao Entradas Rpidas Os controladores DU350 e DU351 apresentam dois blocos de contadores de 32 bits, Bloco 0 e Bloco 1. Cada bloco pode operar como um contador bidirecional ou at dois contadores unidirecionais (Bloco 0: Contador 0 e Contador 1; Bloco 1: Contador 2 e Contador 3). Existem 6 bornes de entrada rpida utilizados para manipulao de contadores, chamados de I00, I01, I02, I10, I11 e I12. Estes bornes tambm podem ser utilizados como entradas digitais comuns, caso as entradas rpidas no forem utilizadas. Os 6 bornes so configurados como dois blocos de contagem, denominados Bloco 0 e Bloco 1. O Bloco 0 utiliza os bornes I00 e I01 para realizar as contagens e o borne I02 para a entrada configurvel. O Bloco 1, por sua vez, utiliza os bornes I10 e I11 para realizar as contagens e o borne I12 para a entrada configurvel. Cada um dos blocos, pode ser configurado independentemente para que os 2 bornes de contagens realizem sua contagem de forma bidirecional (utilizando os dois pinos de contagem para somente um contador) ou unidirecional (utilizando um pino de contagem para cada contador). Caso o bloco seja utilizado como contador bidirecional, o mesmo possuir somente um contador. Para o Bloco 0 utilizado somente o contador 0 e para o Bloco 1 utilizado apenas o contador 2. permitido tambm que o bloco configurado como unidirecional trabalhe com apenas um contador utilizando somente um borne de entrada de pulso, possibilitando a utilizao do segundo borne como entrada comum. Cada um dos blocos possui uma entrada de controle. Esta entrada de controle pode ser utilizada para: Zeramento Congelamento Preset Amostragem

A entrada de controle tambm pode ser desabilitada para ser utilizada como uma entrada digital comum. Configurao das Entradas Rpidas O primeiro passo para configurar as entradas rpidas abrir a rvore de configuraes. Para tanto, abra o MasterTool IEC e clique em Configurao do CP, localizada na aba Recursos. Em seguida o mdulo Configurao do CP deve ser expandido. Nesta aba encontram-se a maioria das configuraes necessrias para a utilizao dos controladores DU350 e DU351. As configuraes das entradas rpidas esto localizadas no mdulo Barramento. Ao expandir este mdulo iro aparecer os mdulos Entradas e Sadas. Para a configurao dos contadores, expanda o mdulo Entradas e depois o submdulo Entradas Rpidas. A figura abaixo ilustra tal procedimento:

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3. Configurao

Figura 3-4. Entradas Rpidas Como exemplo ser utilizado o Bloco 0 de contagem para descrever os processos de configurao, tendo em vista que as configuraes tambm se aplicam ao Bloco 1 de contagem. Ao expandir o Bloco 0 encontra-se um mdulo denominado Desabilitado, pois ainda no foi realizada nenhuma configurao de entrada rpida no controlador. Ao clicar com o boto direito do mouse na palavra Desabilitado aparecer uma janela com as opes Substituir Elemento, Calcular Endereos e Copiar. Ao selecionar a opo Substituir Elemento visualiza-se as opes Bidirecional e Unidirecional para o Bloco 0:

Figura 3-5. Configurando para contador bidirecional Os registradores que armazenam o nmero de contagem dos contadores esto previamente atribudos a operando especiais. Estes operandos especiais, so mapeados em uma regio especfica de

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3. Configurao memria. Desta forma, basta utiliz-los como uma varivel global. O registrador que armazena nmero de contagem chamado de: CNTx = Valor de Contagem

Onde x o nmero do contador. Os nomes dos operandos e o modo de acess-los encontram-se melhor descritos na lista de operandos especiais na seo Manuteno - Diagnsticos - Lista de Operandos Reservados. Abaixo descrito o funcionamento de cada uma das opes de configurao. Bidirecional No caso de selecionar o Bloco 0 como bidirecional, uma janela com a configurao do modo de contagem aparecer no lado direito. Ela permite configurar o contador bidirecional nos modos: Modo 0: A incrementa, B decrementa Nesse modo uma borda de subida aplicada ao canal A (I00 ou I10) produz um incremento no valor do contador, enquanto no canal B (I01 ou I11) produz um decremento no valor da contagem.

Figura 3-6. Bidirecional Modo 0 fc Freqncia de contagem Bloco 0 fc 40 kHz Bloco 1 fc 20 kHz tp Durao do pulso te Espaamento mnimo tp > 10 s te > 10 s

Modo 1: A contagem, B sentido Nesse modo a entrada A (I00 ou I10) responsvel pela contagem, enquanto o sentido determinado pela entrada B (I01 ou I11). Se o sinal da entrada B estiver em nvel lgico 0 durante uma borda de subida na entrada A, o contador ser incrementado, caso B estiver em nvel lgico 1 durante uma borda de subida na entrada A o contador ser decrementado.

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3. Configurao

Figura 3-7. Bidirecional Modo 1 fc Freqncia de contagem Bloco 0 fc 40 kHz Bloco 1 fc 20 kHz tp Durao do pulso tp > 10 s te Espaamento mnimo te > 10 s Modo 2 e Modo 3: Quadratura 4x e Quadratura 2x Nesses modos a unidade de contagem decodifica os sinais de entrada em quadratura de acordo com o padro usualmente fornecidos por transdutores ticos de posio. O sentido de contagem obtido a partir da relao de fase entre os sinais (a contagem incrementada se o pulso na entrada de contagem A estiver adiantado em relao ao pulso de entrada de contagem B e decrementado se o pulso B estiver adiantado em relao ao pulso em A), enquanto os pulsos de contagem esto relacionados com as transies de estados. No modo 2 (quadratura 4x) so gerados 4 pulsos de contagem por perodo dos sinais de entradas (bordas de subida e descida das duas entradas de contagem), onde a cada pulso gerado uma contagem. Desta maneira se utilizar um sinal de entrada de 20 kHz o contador ser incrementado (ou decrementado) com uma freqncia de 80 kHz. No modo 3 (quadratura 2x) so gerados 2 pulsos de contagem por perodo dos sinais de entrada (bordas de subida e descida de apenas uma entrada de contagem, a segunda entrada de contagem utilizada para definir o sentido de contagem), onde a cada pulso gerado uma contagem. Desta maneira se utilizar um sinal de entrada de 40 kHz o contador ser incrementado (ou decrementado) com uma freqncia de 80 kHz.

Figura 3-8. Bidirecional Modo 2 e 3 fc Freqncia de contagem


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3. Configurao

Modo 2 Bloco 0 fc 20 kHz Bloco 1 fc 10 kHz tp Durao do pulso Relao de fase Modo 3 Bloco 0 fc 40 kHz Bloco 1 fc 20 kHz tp Durao do pulso Relao de fase tp > 10 s = 9010 te Espaamento mnimo te > 10 s A figura abaixo ilustra o local de configurao dos modos de contagens bidirecionais. tp > 20 s = 9010 te Espaamento mnimo te > 20 s

Figura 3-9. Contador Bidirecional Unidirecional No caso de selecionar o bloco como unidirecional, dois submdulos estaro anexados, o mdulo Contador 0 e o mdulo Contador 1. Ao clicar sobre um dos contadores, possvel configurar o modo de contagem no campo Modo de Contagem encontrado no lado direito da tela. Os contadores unidirecionais podem ser configurados com os seguintes modos de contagem: Progressivo Regressivo

No caso de um dos contadores do bloco no ser utilizado, pode-se desabilitar um deles clicando sobre o mesmo com o boto direito do mouse, selecionando a opo Substituir Elemento e clicando em Desabilitado.
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3. Configurao

Figura 3-10. Contador Unidirecional Entradas Configurveis Aps a configurao do tipo de contagem, possvel configurar a entrada configurvel do bloco para realizar um determinado comando escolhido pelo usurio. Essa configurao feita no mdulo Entrada Configurvel do Bloco x, sendo x o nmero do bloco. Ao expandir esse mdulo a entrada configurvel estar desabilitada, para habilit-la, basta selecionar a funo que a entrada configurvel ter para o respectivo contador, est configurao encontra-se no canto direito superior da tela quando selecionado o respectivo contador. As entradas configurveis no podem ser utilizadas para os Contadores 1 e 3. Se o Bloco 0 estiver configurado como bidirecional utilizado o Contador 0, e para o Bloco 1 o contador correspondente o Contador 2. A entrada configurvel do Bloco 0 est ligada ao borne I02, e a entrada configurvel do Bloco 1 est ligado ao borne I12. Aps escolher qual contador ser utilizado, possvel optar pelo tipo de comando associado a entrada configurvel. O comando que se deseja executar deve ser selecionado na caixa Comando. A entrada configurvel pode ser configurada como: Zeramento para carregar o contador com o valor 0 Congelamento para pausar o contador Preset para carregar o contador com o valor contido no operando CNTx_PRESET, onde x corresponde ao ndice do contador Amostragem (HOLD) para copiar o valor do contador para o operando CNTx_HOLD, onde x corresponde ao ndice do contador

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3. Configurao

Figura 3-11. Entrada de Comando Os registradores das entradas configurveis esto previamente atribudos a operandos especiais. Esses operandos especiais, j esto previamente mapeados em uma regio especfica de memria. Dessa forma, basta utiliz-los como uma varivel global. Esses registradores so chamados de: CNTx_PRESET = Valor de Carga do Preset CNTx_HOLD = Valor de amostragem CNTx_CMP0 = Valor do Comparador 0 CNTx_CMP1 = Valor do Comparador 1

Onde x o nmero do contador. Caso o usurio no queira utilizar o borne de entrada configurvel, os comandos tambm podem ser realizados por software. Para tanto, basta utilizar o byte de comando, sem a necessidade de efetuar nenhuma configurao na rvore de configurao. Os registradores de comando esto previamente atribudos a operandos especiais. Esses operandos especiais, j esto previamente mapeados em uma regio especfica de memria. Dessa forma, basta utiliz-los como uma varivel global. Esses registradores so chamados de: CNTx_CLR = Zera registrador de contagem CNTx_STOP = Desabilita contagem do contador (congelar o valor do contador) CNTx_LOAD = Carrega PRESET CNTx_AMG = Amostragem da contagem (HOLD) CNTx_OVER = Zera os bits de status de overflow e underflow

Onde x o nmero do contador. Diagnstico dos Contadores Os diagnsticos relacionados aos contadores esto descritos no captulo Diagnsticos - Entradas Rpidas.

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3. Configurao Sadas de Comparador dos Contadores A utilizao das sadas rpidas de comparao est descrita no captulo: Configuraes - Sadas Sadas Rpidas - Sada rpida de Comparador dos Contadores. A utilizao das sadas comuns de comparao est descrita no captulo: Configuraes - Sadas - Sada comum de Comparador dos Contadores.

Sadas
Os controladores DU350 e DU351 possuem as suas sadas dividas em: Sadas Digitais, sendo que duas podem operar como sada de comparador dos contadores Sadas Analgicas Sadas Rpidas, sendo que as duas podem ser utilizadas como sadas digitais, sadas de comparador dos contadores, sadas PWM/VFO ou sadas PTO

Essas opes podem ser vistas na figura abaixo, e sero descritas no decorrer do captulo.

Figura 3-12. Sadas Sadas Digitais Os controladores DU350 e DU351 possuem 2 blocos de sadas digitais com um total de 16 sadas digitais divididas em 2 grupos de isolao. O DU350 possui as 16 sadas (2 rpidas e 14 sadas normais) a transistor, enquanto o DU351 possui as 14 sadas normais a rel e 2 sadas rpidas a transistor. A distribuio das sadas pode ser vista nas tabelas abaixo:
DU350 Nmero de sadas comuns 16 sadas digitais a transistores divididas em 2 grupos de isolao: Q00 a Q07 8 sadas Grupo 0 Q10 a Q17 8 sadas Grupo 1

Tabela 3-4. Sadas comuns DU350

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3. Configurao
DU351 Nmero de sadas 2 sadas digitais a transistores: Q00 a Q01 2 sadas Grupo 0 14 sadas digitais a rel divididas em 2 grupos de isolao: Q02 a Q07 6 sadas Grupo 0 Q10 a Q17 8 sadas Grupo 1

Tabela 3-5. Sadas comuns DU351 As 2 sadas Q00 e Q01 podem ser utilizadas como sadas normais, sadas rpidas (PWM/VFO ou PTO) ou sadas de comparao dos contadores, enquanto as sadas Q02 e Q03 podem ser configuradas como sadas normais ou sadas de comparao dos contadores. Caso essas sadas estiverem sendo utilizadas com uma funo especial, as mesmas no podero ser utilizadas como sada digital comum. Todas as sadas digitais esto previamente atribudas a operandos especiais. So eles:
BLOCO 0 Q00 Q01 Q02 Q03 Q04 Q05 Q06 Q07 BLOCO 1 Q10 Q11 Q12 Q13 Q14 Q15 Q16 Q17 Sada Digital Q10 Sada Digital Q11 Sada Digital Q12 Sada Digital Q13 Sada Digital Q14 Sada Digital Q15 Sada Digital Q16 Sada Digital Q17 Sada Digital Q00 Sada Digital Q01 Sada Digital Q02 Sada Digital Q03 Sada Digital Q04 Sada Digital Q05 Sada Digital Q06 Sada Digital Q07

Tabela 3-6. Operandos de sadas digitais Esses operandos especiais, j esto previamente mapeados em uma regio especfica de memria. Desta forma, basta utiliz-los como uma varivel global. Os nomes dos operandos e o modo de acess-los encontram-se melhor descritos na lista de operandos especiais na seo Diagnstico Lista de Operandos Reservados. Sadas Analgicas Os controladores DU350 e DU351 possuem 2 sadas analgicas. Cada canal pode ser configurado individualmente como sada de: Tenso: 0 a 10 Vdc Corrente: 0 a 20 mA

As sadas analgicas encontram-se nos pinos descritos na tabela abaixo:

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3. Configurao
Configurao do borne C3 comum para a sada canal 0 AO0 sada analgica canal 0 C4 comum para a sada canal 1 AO1 sada analgica canal 1

Tabela 3-7. Descrio dos Pinos de Sadas Analgicas A configurao das sadas analgicas, feita atravs da rvore de configurao. Para realizar a configurao, abra o MasterTool IEC e clique em Configurao do CP, localizada na aba Recursos. Em seguida o mdulo Configurao do CP deve ser expandido. Nessa aba encontramse a maioria das configuraes necessrias para a utilizao do controlador DU350/DU351. As configuraes das sadas analgicas esto localizadas no mdulo Barramento. Ao expandir este mdulo iro aparecer os mdulos Entradas e Sadas. Para a configurao das sadas analgicas, deve ser expandido o mdulo de Sadas e depois o submdulo Sadas Analgicas. Na opo Tipo de Canal, o usurio escolhe que tipo de sada que ser utilizada no respectivo canal selecionado. As sadas podem ser configuradas como: sadas analgicas de corrente (0-20 mA), sadas analgicas de tenso (0-10 V) ou como canal desabilitado.

Figura 3-13. Sada Analgicas O usurio aps configurar o tipo de sada, deve configurar o fundo de escala na caixa de texto abaixo, que pode variar de 0 a 30000. O valor das sadas analgicas est previamente atribudo a operandos especiais. So eles: AO0 = Valor do Canal 0; AO1 = Valor do Canal 1.

Esses operandos especiais, j esto mapeados em uma regio especfica de memria. Dessa forma, basta utiliz-los como uma varivel global. Os nomes dos operandos e o modo de acess-los encontram-se melhor descritos na lista de operandos especiais na seo Diagnstico - Lista de Operandos Reservados. O valor correspondente ao fundo de escala das sadas analgicas configurvel. Essa configurao no altera o valor fsico do fundo de escala que de 10 V para as sadas analgicas de tenso e 20 mA para sadas analgicas de corrente mas sim o valor correspondente ao fundo de escala fsico que ser escrito pela aplicao. Essa funo til para facilitar a escrita das sadas analgicas pelo usurio. Ex: pode ser interessante a configurao do fundo de escala em 100 para uma sada analgica de tenso de 0 V a 10 V, neste caso cada unidade de leitura corresponde a 1% da fundo de escala (10V). importante reforar que a sensibilidade das sadas analgicas fixa, logo o aumento do valor do fundo de escala para o valor mximo (30000) no acarretara melhoria na sensibilidade, mas sim poder ser til para o tratamento do dado de escrita em uma aplicao especfica. No
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3. Configurao indicado a utilizao de um valor do fundo de escala menor que 4095 (12 bits) pois neste caso ocorrer uma perda de resoluo da respectiva entrada analgica. Sadas Rpidas Os controladores DU350 e DU351 possuem 2 (duas) sadas rpidas. Essas esto no conector do grupo de isolao 0 das sadas digitais. As sadas rpidas encontram-se nos pinos descritos na tabela abaixo:
Configurao do borne Q00 a Q01 sada rpida 0 a 1 do grupo de isolao 0. C5 0V grupo de isolao 0.(compartilhado com as sadas Q02 a Q07 a transistor(DU350)). C6 Alimentao grupo de isolao 0. (compartilhado com as sadas Q02 a Q07 a rel(DU351)/transistor(DU350)).Tenso mxima 30 Vdc

Tabela 3-8. Descrio dos Pinos de Sadas Rpidas As duas sadas rpidas, Q00 e Q01, podem ser configuradas como: PTO (Pulse Train Output Sada de Trem de Pulsos) VFO (Variable Frequency Output Sada de Freqncia Varivel) PWM (Pulse Width Modulation Modulao por Largura de Pulso) Sadas rpidas de comparao dos contadores

Caso no seja utilizada nenhuma das configuraes especiais descritas acima, as sadas rpidas Q00 e Q01 podem ser utilizadas como uma sada normal a transistor. CUIDADO: Para a utilizao das sadas rpidas, indicado a utilizao de cabo blindado em caso de comprimentos maiores que 1 metro ou em casos de utilizao de outros cabos prximos ao cabo das sadas rpidas. A configurao das sadas rpidas, feita atravs da rvore de configurao. Para realizar a configurao, abra o MasterTool IEC e clique em Configurao do CP, localizada na aba Recursos. Em seguida o mdulo Configurao do CP deve ser expandido. Nessa aba encontramse a maioria das configuraes necessrias para a utilizao do controlador DU350/DU351. As configuraes das sadas rpidas, esto localizadas no mdulo Barramento. Ao expandir esse mdulo iro aparecer os mdulos Entradas e Sadas. Para a configurao das sadas rpidas, deve ser expandido o mdulo de Sadas e depois o submdulo Sadas Rpidas. As 2 sadas rpidas so mostradas, permitindo configur-las de 4 modos distintos: PTO VFO/PWM Comparador Contador 0 ou 2 Comparador Contador 1 ou 3

Alm disso, no modo desabilitado, as sadas trabalham como sadas digitais comuns. Abaixo, encontra-se a descrio de cada uma das configuraes das sadas rpidas.

33

3. Configurao

Figura 3-14. Sadas Rpidas PTO A sada PTO gera um trem de pulsos (duty cycle de 50%) com nmero de pulsos totais, nmero de pulsos em acelerao/desacelerao e freqncia configurveis via aplicativo. A seguir tem-se um exemplo do funcionamento da sada PTO configurada para gerar 20.000 pulsos no total, sendo 5.000 na fase de acelerao/desacelerao. O eixo vertical representa a freqncia e o eixo horizontal representa o tempo.

Figura 3-15. Exemplo Sada PTO Na fase de acelerao, a freqncia de sada parte de 0 Hz at a freqncia definida pelo usurio, ento se inicia a fase de regime permanente, na qual gerado o nmero total de pulsos configurado complementar aos pulsos das fases de acelerao/desacelerao. Aps completar o nmero de pulsos da fase de regime permanente, a sada rpida entra na fase de desacelerao, onde a freqncia do trem de pulsos varia do valor predefinido at 0 Hz, completando o acionamento da sada rpida. Dessa forma, a nova posio, representada pelo nmero total de pulsos definido pelo usurio, alcanada.

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3. Configurao A principal utilizao das sadas PTO em projetos que envolvam controle de posicionamento. Pela caracterstica de gerar apenas um determinado nmero de pulsos programado, esta sada de grande valia neste tipo de aplicao. Outro ponto importante das sadas PTO que essas possibilitam o arranque dos motores utilizados com uma acelerao suave. Isso implica em que o motor no execute a acelerao em uma nica etapa, saindo do repouso direto para a velocidade nominal, mas sim acelerar em etapas at atingir a velocidade de regime permanente. Desta forma possvel colocar grandes sistemas em movimento, retirando o sistema do repouso suavemente. A seguir ser apresentado como podem ser calculados os parmetros da funo tendo como ponto de partida os dados do projeto. Perfis de Acelerao Por perfil se compreende a forma como ocorre variao da freqncia do sinal da sada rpida em funo do tempo. As sadas PTO podem ser configuradas com perfil trapezoidal ou perfil tipo S. Os parmetros das sadas PTO so: nmero total de pulsos; nmero de pulsos em acelerao/desacelerao; freqncia de regime permanente. Esses parmetros no necessitam ser configurados a cada novo disparo das sadas PTO. No disparo de um novo trem de pulsos, caso tenha sido alterado o operando de nmero de pulsos em rampa de acelerao/desacelerao (Fx_PLS_RMP) ou o operando de freqncia de regime (Fx_FREQ), o controlador recalcula a distribuio dos pulsos para a gerao da nova rampa. O tempo utilizado para o respectivo clculo inversamente proporcional ao nmero de pulsos em rampa utilizado, este tempo pode variar de 1ms 3,5ms. Perfil do Tipo Trapezoidal Nesse tipo de perfil o motor acelerado de forma linear, ou seja, com acelerao constante.
60000 50000

Freqncia [Hz]

40000 30000 20000 10000 0 00:00:00

00:00:17

00:00:35

00:00:52

00:01:09

00:01:26

00:01:44

00:02:01

00:02:18

00:02:36

Tempo [s]

Figura 3-16. Grfico gerado por uma sada PTO utilizando o perfil do tipo Trapezoidal O grfico da Figura 3-16 mostra uma aquisio real da curva gerada por uma sada PTO configurada com perfil trapezoidal, 5000000 de pulsos totais, 1000000 de pulsos em acelerao/desacelerao e 50 kHz de freqncia de regime permanente. Para o clculo do nmero de degraus de freqncia que sero executados durante a acelerao/desacelerao, para um perfil trapezoidal, utilize a seguinte expresso:

Onde a parte inteira de divs o nmero de degraus da rampa e Fx_PLS_RMP o nmero de pulsos em rampa (acelerao/desacelerao) configurado pelo usurio.

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3. Configurao Com valores entre 0 e 10000 pulsos em rampa de acelerao/desacelerao, obtm-se uma quantidade de 0 a 100 degraus na rampa, obedecendo a expresso acima. A quantidade de degraus em rampa ser limitada a 100 degraus para valores maiores que 10000 pulsos em rampa, porm o nmero de pulsos por degraus crescer proporcionalmente ao nmero de pulsos em rampa. Devido aos arredondamentos que acontecem durante o clculo do perfil, alguns pulsos da rampa podem no acontecer durante a rampa, sendo compensados durante a fase de regime permanente. Nos piores casos o erro por degrau ser de um pulso. Perfil do Tipo S O valor da acelerao menor no incio e no fim do perfil, sendo que ela mxima na parte intermediria e 3,6 vezes maior que a acelerao de um perfil do tipo trapezoidal equivalente. As curvas de acelerao e desacelerao so simtricas.
60000 50000

Freqncia [Hz]

40000 30000 20000 10000 0 00:00:04 00:00:22 00:00:39 00:00:56 00:01:13 00:01:31 00:01:48 00:02:05 00:02:23

Tempo [s]

Figura 3-17. Grfico gerado por uma sada PTO utilizando o perfil do tipo S O grfico da Figura 3-17 mostra uma aquisio real da curva gerada por uma sada PTO configurada com perfil S, 20000000 de pulsos totais, 5000000 de pulsos em acelerao/desacelerao e 50 kHz de freqncia de regime permanente. Para o clculo do nmero de degraus de freqncia que sero executados durante a acelerao/desacelerao, para um perfil trapezoidal, utilize a seguinte expresso:

Onde a parte inteira da parte real das razes complexas de divs o nmero de degraus da rampa e Fx_PLS_RMP o nmero de pulsos em rampa (acelerao/desacelerao) configurado pelo usurio. Com valores entre 0 e 256000 pulsos em rampa de acelerao/desacelerao, obtm-se uma quantidade de 0 a 100 degraus na rampa, obedecendo a expresso acima. A quantidade de degraus em rampa ser limitada a 100 degraus para valores maiores que 256000 pulsos em rampa, porm o nmero de pulsos por degraus crescer proporcionalmente ao nmero de pulsos em rampa. Devido aos arredondamentos que acontecem durante o clculo do perfil, alguns pulsos da rampa podem no acontecer durante a rampa, sendo compensados durante a fase de regime permanente. Nos piores casos o erro por degrau ser de um pulso. Parada suave Cada sada PTO possui um comando de parada suave, este comando tambm conhecido como softstop. A parada suave a desacelerao antecipada do sistema disparada por um comando, assim, permitindo gerar uma parada suave antes do trmino do trem de pulsos. Uma parada suave pode ser realizada a qualquer momento do trem de pulsos, inclusive na rampa de acelerao. Quando um softstop for gerado na rampa de desacelerao o trem de pulsos no sofrer alteraes em seu comportamento, pois o sistema j estar desacelerando. Ver Figura 3-18. O operando responsvel pela parada suave o Fx_PTO_SOFTSTOP.
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3. Configurao No caso de erro no nmero de pulsos em acelerao devido ao arredondamento durante uma parada suave o status de Fx_PTO_REG pode ser acionado durante alguns ciclos enquanto esta compensao est sendo executada mesmo que no tenha sido atingida a velocidade de regime.

Figura 3-18. Em azul um trem de pulsos completo e em vermelho exemplos de paradas suaves Contadores de pulsos interno Cada sada rpida possui dois contadores de pulsos, um relativo e um absoluto. Ambos os contadores mostram em tempo real informaes do nmero de pulsos gerados por uma sada do tipo PTO. O contador relativo resetado a cada novo disparo de um trem de pulsos e seu valor sempre crescente ao longo do trem de pulsos. O contador absoluto possui o valor absoluto de pulsos gerados pela sada PTO e seu valor crescente ou decrescente conforme o comando Fx_PTO_CNT_DIR. O valor deste contador pode ser resetado atravs do comando Fx_PTO_CNT_CLR, assim, definindo uma nova referncia para este contador. Os registradores de contagem e controle de pulsos PTO so: Fx_PTO_CNT_REL: Contador de pulsos relativo da sada Fx. Este contador possu apenas o sentido positivo, sendo ele zerado a cada novo disparo de um trem de pulsos. Fx_PTO_CNT_ABS: Contador de pulsos absoluto da sada Fx. Este contador incrementado ou decrementado conforme for o estado do operando Fx_PTO_CNT_DIR. Fx_PTO_CNT_DIR: Define a direo de contagem do contador absoluto. Quando em FALSE o contador conta no sentido positivo, quando em TRUE o contador conta no sentido negativo. Este registrador lido uma vez a cada disparo e alteraes em seu valor durante um trem de pulsos no influnciam no sentido de contagem. Fx_PTO_CNT_CLR: Reseta contador de pulsos absoluto da sada Fx. Fx_PTO_CNT_CMP0: Comparador 0 do contador de pulsos absoluto da sada Fx. Este operando deve ser configurado com o valor de comparao desejado. Fx_PTO_CNT_CMP1: Comparador 1 do contador de pulsos absoluto da sada Fx. Este operando deve ser configurado com o valor de comparao desejado. Fx_PTO_CNT_DG: Varivel contendo os diagnsticos do contador de pulsos da PTO. Os diagnsticos so: Bit 0 Fx_PTO_CNT_MAX_CMP0 e Bit 1 Fx_PTO_CNT_MAX_CMP1. Fx_PTO_CNT_MAX_CMP0: Sinaliza que o contador de pulsos absoluto de Fx maior que o comparador 0. Fx_PTO_CNT_MAX_CMP1: Sinaliza que o contador de pulsos absoluto de Fx maior que o comparador 1. Clculo da freqncia de regime Em geral, os motores utilizados para posicionamento tem especificado qual a sua resoluo, ou seja, quantos passos so necessrios para se completar uma volta. Os motores de passo, por exemplo,
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3. Configurao possuem como um de seus parmetros o ngulo desenvolvido a cada passo. Sendo assim o nmero de passos por volta pode ser conhecido dividindo 360 por este valor.

p=
onde: p = nmero de passos por volta = ngulo desenvolvido a cada passo

360

J os servos possuem este dado diretamente indicado nas caractersticas dos seus drivers. Para fazer o clculo da freqncia de regime necessrio saber tambm a velocidade nominal do motor. Os motores de passo em geral no tem este parmetro muito bem definido. Os fabricantes definem uma curva de torque por velocidade. Cabe ento ao projetista identificar qual o tipo de aplicao e qual o torque desejado. Em funo disso possvel determinar a melhor velocidade de regime. J nos servomotores esta caracterstica bem definida. Num grfico de torque por velocidade fica clara uma faixa de velocidades na qual o torque se mantm constante. Estas velocidades so normalmente definidas em RPM (rotaes por minuto). De posse destes dados possvel calcular a freqncia de regime da sada como sendo:

f =
onde:

pV 60

p = nmero de passos por volta f = freqncia de regime da sada PTO em Hz V = velocidade de regime do motor em RPM

Clculo dos parmetros de acelerao A acelerao mxima a qual o motor pode ser submetido diretamente proporcional ao torque do motor e inversamente proporcional a soma da inrcia do motor e a inrcia de carga.

A = 95,5 10 6
onde:

T J

A = acelerao em rpm/s T = torque do motor J = inrcia total em g.m = Jm (inrcia do motor) + Jc (inrcia de carga)

Para uma acelerao linear (perfil trapezoidal) o tempo de acelerao pode ser calculado da seguinte maneira:

t=
onde: t = tempo de acelerao

V A

Este tempo calculado, o tempo de acelerao, para que a acelerao seja mxima e que foi calculado em funo dos parmetros do motor. Este o tempo mnimo que o motor deve permanecer na fase de acelerao. A partir deste valor possvel calcular o nmero de passos durante a fase de acelerao, parmetro este que passado para o registrador Fx_PLS_RMP.

N=
onde:

5,5 f t 10

N = nmero de pulsos na fase de acelerao/desacelerao

importante salientar que para um perfil do tipo S a acelerao mxima 3,6 vezes maior que a acelerao para o perfil trapezoidal. Desta forma para um perfil S o tempo de acelerao deve ser 3,6 vezes maior que o calculado para um perfil trapezoidal de mesma freqncia de regime, de modo que a acelerao mxima no ultrapasse a aquela calculada em funo dos parmetros do motor.
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3. Configurao Configurao PTO Para realizar a configurao da sada como PTO, aps seguir os passos descritos acima, deve-se clicar com o boto direito do mouse sobre o submdulo Sada Rpida 0 Desabilitada, no caso da sada zero. Ser exibida uma janela com as opes Substituir Elemento, Calcular Endereo e Copiar. Dentro do item Substituir Elemento h as seguintes opes: Sada Rpida 0 Desabilitada, PTO, VFO/PWM, Comparador Contador 0 e Comparador Contador 1. Ao clicar sobre PTO, aparecer a direita da tela a aba PTO, onde possvel realizar a configurao do tipo de curva da PTO, os tipos de curvas so Trapezoidal ou Curva S.

Figura 3-19. PTO necessrio tambm realizar a configuraes de alguns operandos especiais referentes PTO. So eles: Fx_FREQ = Valor da freqncia para PTO/VFO/PWM [1 Fx_PLS_TOT = Valor dos pulsos totais para PTO [1 Fx_PLS_RMP = Valor dos pulsos em rampa para PTO [1 50.000] Hz 4294967295] ((PLS_TOT-1)/2)]

Onde x o nmero da sada. No caso das sadas PTO, o duty cycle fixo em 50%. Os operandos especiais para freqncia, pulsos totais e pulsos em rampa esto mapeados em uma regio especfica de memria. Dessa forma, basta utiliz-los como uma varivel global. Os nomes dos operandos encontram-se melhor descritos na lista de operandos especiais na seo Diagnstico - Lista de Operandos Reservados. Para iniciar ou parar a gerao de pulsos, dois operandos especiais devem ser utilizados: Fx_PTO_START = Dispara trem de pulsos (PTO) na sada rpida correspondente; Fx_PTO_STOP = Cessa a gerao de pulsos (PTO) na sada rpida correspondente. Se houver um disparo pendente, o mesmo ser descartado. Fx_PTO_SOFTSTOP = Inicia a curva de desacelerao para realizar uma parada suave. Caso este bit seja setado durante a acelerao, uma desacelerao simtrica a etapa anterior ser gerada. Se setado durante o regime permanente a curva de desacelerao ser antecipada.

Onde x o nmero da sada. O valor lgico 1 ativa a funo do operando. Quando os comandos Fx_PTO_START, Fx_PTO_STOP e Fx_PTO_SOFTSTOP forem ativados, o sistema identifica-os, reseta-os (coloca o valor lgico 0) e executa o comando.
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3. Configurao Fx_PTO_STOP mais prioritrio que Fx_PTO_SOFTSTOP, sendo assim, quando ambos forem setados no mesmo ciclo, apenas o comando Fx_PTO_STOP ser atendido, gerando uma para abrupta. Durante a execuo de um trem de pulsos possvel escrever novamente no operando Fx_PTO_START, preparando um novo trem de pulsos que ser executado ao final do primeiro disparo. possvel colocar apenas um novo disparo na fila e este disparo utilizar os valores de freqncia, de nmero de pulsos totais e de nmero de pulsos em rampa que estiverem configurados no momento da execuo do novo disparo. CUIDADO: O comando Fx_PTO_STOP cessa abruptamente o trem de pulsos iniciado pelo comando Fx_PTO_START. VFO/PWM As sadas rpidas de freqncia varivel (VFO) e de modulao por largura pulso (PWM) so utilizadas principalmente para interligao com conversores de freqncia-tenso, possibilitando, por exemplo, a implementao de duas sadas analgicas adicionais. A diferena entre os dois tipos de sadas o parmetro que ser controlado. Na VFO o duty cycle constante e a freqncia varivel, enquanto a modulao PWM o inverso, ou seja, a freqncia constante e o duty cycle varivel. A figura a seguir demostra o comportamento da sada em ambos os modos.

Figura 3-20. VFO/PWM Para realizar a configurao da sada como VFO/PWM, expanda o submdulo Sadas Rpidas (descrito anteriormente), clique com o boto direito do mouse no submdulo Sada Rpida 0 Desabilitada, para configurar a sada rpida 0. Selecione a opo Substituir Elemento, selecione a opo VFO/PWM.

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3. Configurao Figura 3-21. Configurando para VFO/PWM Alm disso, deve-se configurar os parmetros necessrios para a gerao do sinal. Estes parmetros esto atribudos a operandos especiais: Fx_FREQ = Valor da freqncia para PTO/VFO/PWM [1 50000] Hz Fx_DUTY = Valor do Duty Cycle para VFO/PWM [0 - 100] % Fx_DUTY_HR = Valor do Duty Cycle de alta resoluo para VFO/PWM [0,00 100,00] % Fx_DUTY_SRC = Define a origem do parmetro de duty. Fx_DUTY ou Fx_DUTY_HR.

Onde x o nmero da sada. Para utilizar o duty de alta resoluo necessrio primeiramente configurar Fx_DUTY_SRC escolher Fx_DUTY_HR como origem do duty. O duty de alta resoluo permite utilizar um duty com a resoluo de at duas casas decimais. Os operandos especiais de configurao da freqncia e duty cycle j esto previamente mapeados em uma regio especfica de memria. Dessa forma, basta utiliz-los como uma varivel global. Os nomes dos operandos encontram-se melhor descritos na lista de operandos especiais na seo Diagnstico - Lista de Operandos Reservados. Para iniciar ou terminar a gerao de pulsos PTO/PWM, utilizado o operando especial: Fx_VFO = 0 (FALSE) 1 (TRUE) Onde x o nmero da sada. Sada rpida de Comparador dos Contadores Para realizar a configurao da sada como comparador dos contadores, expanda o submdulo Sadas Rpidas, descrito anteriormente, clique com o boto direito do mouse na palavra Sada Rpida 0 Desabilitada, para configurar a sada rpida 0. Selecione a opo Substituir elemento e em seguida a opo Comparador Contador 0 ou Comparador Contador 1. A configurao da sada rpida 1 realizada da mesma maneira, porm a essa sada pode ser vinculado o comparador dos contadores 2 ou 3. Aps clicar sobre Comparador Contador 0, selecione a lgica de comparao a ser utilizada, opo no lado direito da tela do programador MasterTool IEC. possvel realizar a configurao do tipo de comparao, dentre as opes: Contador > Comparador 0 Contador < Comparador 1 Comparador 0 < Contador < Comparador 1 Desabilita o VFO/PWM na sada rpida correspondente Habilita o VFO/PWM na sada rpida correspondente

Quando a comparao possuir o valor lgico 1 (comparao verdadeira) a sada rpida ser setada para 1 (nvel alto). Quando a comparao possuir o valor lgico 0 (comparao falsa) a sada ser setada para 0 (nvel baixo). O valor dos comparadores so configurados em operandos especiais. So eles: CNTx_CMP0 = Valor do Comparador 0 CNTx_CMP1 = Valor do Comparador 1

Onde x o nmero do contador. Os operandos especiais Comparador 0 e Comparador 1 j esto previamente mapeados em uma regio especfica de memria. Dessa forma, basta utiliz-los como uma varivel global. Os nomes dos operandos encontram-se melhor descritos na lista de operandos especiais na seo Diagnstico - Lista de Operandos Reservados.
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3. Configurao

Figura 3-22. Configurando para Sada Rpida de Comparador dos Contadores VFO/PWM Sada comum de Comparador dos Contadores Os controladores DU350 e DU351 possuem 2 (duas) sadas comuns que podem ser configuradas como sadas de comparao de contadores. A configurao das sadas comuns como Sada de Comparao de Contador feita atravs da rvore de configurao. Para realizar a configurao, abra o MasterTool IEC e clique em Configurao do CP, localizada na aba Recursos. Em seguida o mdulo Configurao do CP deve ser expandido. Nessa aba encontram-se a maioria das configuraes necessrias para a utilizao do controlador DU350/DU351. As configuraes das sadas comuns como sada de comparao de contador esto localizadas no mdulo Barramento. Ao expandirmos o mesmo, aparecero os mdulos Entradas e Sadas. Para a configurao das sadas comum como Sada de Comparao de Contador, devemos expandir o mdulo Sadas Comum de Contador. As 2 sadas comuns so mostradas e possvel realizar a configurao das sadas como sadas de comparao de contador. Os pinos que recebem as sadas de comparao do Bloco 0 e do Bloco 1 de contadores so respectivamente as sadas Q02 e Q03. Caso a sada no esteja configurada como sada de comparador, as sadas podem ser utilizadas como sadas digitais comuns. As sadas comuns de comparao so verificadas e atualizadas a cada 1 milisegundo.

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3. Configurao Figura 3-23. Configurando a sada comum de contador

Funes de Posicionamento
Para facilitar as operaes de posicionamento utilizando as entradas rpidas, sadas rpidas e sadas analgicas do Duo so disponibilizadas para este produto um conjunto de blocos funcionais responsveis pelo posicionamento de eixos. No se faz necessria nenhuma configurao na rvore de configurao para as entradas rpidas, sadas rpidas ou sadas analgicas. As funes a seguir esto disponveis na biblioteca DuoMotionLib.lib. Alm desta biblioteca tambm deve ser inserido ao projeto as bibliotecas SysDuoHwConfig.lib e SysDuoMotionLib.lib que possuem funes de uso interno da biblioteca DuoMotionLib. Esta biblioteca utiliza um conjunto de funes comuns que fazem a inicializao e referenciamento dos eixos e um conjunto de funes especficas de posicionamento que so utilizadas para cada tipo de sada de controle. Os posicionamentos so de quatro tipos: 1. Utilizao de Sadas Rpidas do Tipo PTO para posicionar o motor conectado ao eixo sem um retorno de outro tipo para validar o movimento. Utiliza a Funo PTO_MOTION para o posicionamento. 2. Utilizao de Sadas Rpidas do Tipo PTO para posicionar o motor conectado ao eixo sem um retorno de outro tipo para validar o movimento, porm durante o referenciamento utiliza a entrada de zero do encoder para referenciar. Utiliza a Funo PTO_MOTION para o posicionamento. 3. Utilizao de Sadas Rpidas do Tipo PTO para posicionar o motor conectado ao eixo sendo o controle fechado atravs de uma entrada de contagem rpida conectada a um encoder tambm ligado ao eixo. Utiliza a Funo PTO_MOTION para o posicionamento. 4. Utilizao de Sadas Analgicas de tenso para posicionar o motor conectado ao eixo sendo o controle fechado atravs de uma entrada de contagem rpida conectada a um encoder tambm ligado ao eixo. Utiliza a Funo ANALOG_MOTION para o posicionamento. Para cada eixo controlado deve ser criada uma estrutura do tipo S_MOVE descrita adiante. Esta estrutura responsvel por descrever os padres fsicos do eixo a ser posicionado. O parmetro TIPO_CONTROLE_BYTE indica qual desses tipos de movimento ser realizado. Aps inicializar a estrutura para uma dada entrada e sada deve ser chamada a funo de posicionamento com o mesmo tipo usado nesta estrutura de dados. As funes de inicializao ANALOG_INI e PTO_INI no executam movimentaes, e devem ser chamadas dentro do programa PLC_PRG ou dentro de uma POU chamada dentro deste. J as funes de posicionamento ANALOG_MOTION e PTO_MOTION devem ser chamadas dentro de programas por interrupo de tempo. ATENO: Esta funcionalidade est disponvel somente a partir da verso (1.11) do software executivo e (1.04) do Mastertool IEC. Funes de Inicializao ANALOG_INI e PTO_INI

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3. Configurao

Figura 3-24. Blocos Funcionais ANALOG_INI e PTO_INI Entrada SMOVE: uma instancia da estrutura de configurao S_MOVE utilizada para definir os parmetros da mquina. Previamente deve ser executa a funo POS_INI que verifica os parmetros e consiste se existe algum tipo de erro. Sadas EXEC_BOOL: Inicializao executada com sucesso. Caso exista algum erro ou inconsistncia nos parmetros da estrutura de movimentao ento est sada no ser ligada e ser indicado um cdigo de erro na sada CODIGO_ERRO_INT. CODIGO_ERRO_INT: Indica o tipo de erro que causa o trmino da execuo da funo com erro. Pode ser consultada a causa na Tabela 3-10 de Cdigos de Erro. Funcionamento Para utilizar as funcionalidades de controle de posio, primeiramente necessrio realizar a inicializao atravs das funes ANALOG_INI ou PTO_INI, conforme o tipo de controle desejado. Estas funes realizam a consistncia dos parmetros da estrutura S_MOVE e a configurao do hardware. Antes de executar uma funo de inicializao necessrio preencher uma estrutura do tipo S_MOVE conforme os limites da tabela abaixo, e ento executar a funo correspondente ao tipo de controle escolhido. A funo PTO_INI realiza a inicializao de controles do tipo 1 (COUNT_PTO), 2 (PTO) e 4 (REFER_PTO), enquanto a funo ANALOG_INI inicializa apenas controles do tipo 3 (COUNT_ANALOG). Quando uma funo de inicializao executada com sucesso, ou seja, a estrutura S_MOVE est com todos os seus valores corretos, a sada EXEC_BOOL ser TRUE e a sada CODIGO_ERRO_INT mostrar o valor 0, indicando que no ocorreram erros na inicializao. Toda a alterao nos parmetros da estrutura S_MOVE deve ser realizada com o sistema parado e seguido de uma chamada da respectiva funo de inicializao. O sistema est parado quando as funes de posicionamento, ANALOG_MOTION e PTO_MOTION, estiverem com a sada EXECUTANDO_BOOL em FALSE. As funes de posicionamento possuem uma verificao de inicializao correta, assim, s ser possvel executar uma funo de posicionamento quando a funo ANALOG_INI ou PTO_INI for executada com sucesso, caso contrrio um erro ser retornado. Estrutura de Configurao para COUNT_PTO, PTO, COUNT_ANALOG e REFER_PTO
Varivel da estrutura TIPO_CONTROLE_BYTE Unidade Valores permitidos 1 COUNT_PTO 2 PTO 3 COUNT_ANALOG 4 REFER_PTO Descrio da varivel Tipo de controle. COUNT_PTO, controle atravs de uma sada rpida com realimentao por um encoder ligado entrada rpida. PTO, controle atravs de uma sada rpida sem realimentao. COUNT_ANALOG, controle atravs de uma sada analgica com realimentao por um encoder ligado entrada rpida. Variveis para PTO, COUNT_PTO e COUNT_ANALOG

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3. Configurao
REFER_PTO, controle atravs de uma sada rpida sem realimentao mas utilizando a entrada de zeramento do contador rpido para zeramento durante o referenciamento. SAIDA_BYTE 0 Sada rpida F0 / Sada analgica AO0 1 Sada rpida F1 / Sada analgica AO1 ENTRADA_BYTE 0 Contador 0 (CNT0) 1 Contador 2 (CNT2) Indica qual a sada PTO ou analgica ser usada para a funo de posicionamento e referenciamento. O tipo de sada depende do tipo do controle escolhido. Indica qual o contador utilizado para a funo de posicionamento e referenciamento. Para o controle do tipo PTO, este parmetro no relevante. MODO_ENCODER_BYTE 0 A incrementa e B decrementa 1 A incrementa ou decrementa e B d o sentido 2 Quadratura 2X 3 Quadratura 4X CONFIRMACOES_WORD PERFIL_BYTE AMOSTRAGEM_TIME tempo 1 a 65.535 0 Perfil trapezoidal 1 Perfil S t#1ms a t#1s Nmero de ciclos de confirmaes da posio dentro da faixa de erro para validar um movimento completo. Define o perfil de acelerao/desacelerao que ser utilizado. Tempo de chamada da funo de posicionamento. Para o controle do tipo PTO ou COUNT_PTO, este parmetro no relevante. REFER_SENTIDO_BOOL FALSE Sentido de busca positivo TRUE Sentido de busca negativo REFER_VELOCIDADE_INICI um/s AL_DWORD 1 a 2.000.000.000 Indicia qual a velocidade inicial de busca pela zona de referenciamento. Este parmetro permite que a velocidade seja diferente daquela configurada no campo VELOCIDADE_REGIME_DWORD. o percentual com relao a velocidade inicial que ser utilizado para finalizar a busca pelo zero da mquina. Se for configurada como velocidade inicial 10mm/s e este parmetro for 20, a velocidade final de busca pelo zero ser de 2 mm/s, que corresponde a 20% do valor inicial. Define o tempo aps o qual ser invertido o sentido de busca caso o mesmo inicie no sentido contrrio ao sinal de busca. Como o tempo de desacelerao tambm relevante neste sentido o tempo total para inverso depende do tempo de desacelerao acrescido deste parmetro. Define a velocidade de regime (velocidade aps a acelerao) do eixo em unidade de comprimento por segundos. Tenso, que fornecida ao servocontrole, causa a velocidade mxima. Para o controle do tipo PTO ou COUNT_PTO, este parmetro no relevante. TENSAO_MAXIMA_WORD mV 1 a 10.000 Tenso mxima que ser fornecida ao servocontrole. Recomenda-se utilizar no mnimo 10% maior que TENSAO_VELOCIDADE_REGIME_WORD para permitir "overshoot". Para o controle do tipo PTO ou COUNT_PTO, este parmetro no relevante. KP_REAL 0 a 50 Ganho proporcional do lao de posicionamento. Para o controle do tipo PTO ou COUNT_PTO, este parmetro no relevante. KI_REAL 0 a 50 Ganho integral do lao de posicionamento, ativado apenas ao final para corrigir o erro em regime. Para o controle do tipo PTO ou COUNT_PTO, este parmetro no relevante. Indica se o sentido de busca pela zona de referenciamento feito com nvel lgico 0 ou 1. Define a configurao da entrada de contagem rpida. Para mais informaes dos modos de contagem, ver captulo Configurao Entradas Entradas rpidas. Para o controle do tipo PTO, este parmetro no relevante.

REFER_PERCENTUAL_VEL OCIDADE_INICIAL_BYTE

1 a 100

REFER_TEMPO_INVERSAO tempo _ZONA_TIME

t#0ms a t#1m

VELOCIDADE_REGIME_DW ORD TENSAO_VELOCIDADE_RE GIME_WORD

um/s

1 a 2.000.000.000

mV

1 a 10.000

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3. Configurao
TEMPO_ACELERACAO_TIM tempo E LIMITE_DE_PARADA_DINT um t#0s a t#10m 1 a 10.000.000 Tempo da acelerao/desacelerao do motor. Faixa de tolerncia em torno da posio de parada. Caso acontea escorregamento maior que o tolervel a malha de controle ser aberta. Para o controle do tipo PTO ou COUNT_PTO, este parmetro no relevante. ERRO_MAXIMO_DINT um 0 a 10.000.000 1 a 2.000.000.000 Erro mximo permitido para o deslocamento de um eixo para uma posio. Fim de curso por software no sentido positivo do eixo. Quando o valor atual da posio for maior que o valor especificado neste parmetro feita uma parada suave. Deve ser estabelecido este parmetro de forma que este valor permita que a parada acontea antes do limite fsico positivo do eixo. Fim de curso por software no sentido negativo do eixo. Quando o valor atual da posio for menor que o valor especificado neste parmetro feita uma parada suave. Deve ser estabelecido este parmetro de forma que este valor permita que a parada acontea antes do limite fsico negativo do eixo. Timeout para execuo do referenciamento do eixo. Se o referenciamento no for concludo aps o tempo estabelecido neste parmetro executada uma parada suave da sada sem a concluso do posicionamento. Compensador de folga para sistemas com medio indireta. O sinal da compensao utilizado para diferenciar entre a situao em que o sistema de medio conta, mas o eixo, devido folga, no desloca-se (utilizar sinal +) e aquela em que o eixo desloca-se o sistema de medio, devido folga, inicia atrasado a contagem (utilizar sinal -). Caso o valor da folga seja diferente de zero e nas funes PTO_MOTION e ANALOG_MOTION tentar se utilizar um movimento relativo as funes iro retornar erro. NUMERO_PULSOS_MOTOR pulsos _DINT 1 a 1.000.000 Define o nmero de pulsos necessrios para que um motor de passo ou outro motor execute uma volta do eixo. Para o controle do tipo COUNT_ANALOG, este parmetro no relevante. DESLOCAMENTO_MOTOR_ um DINT 1 a 10.000.000 Define o deslocamento em unidade de comprimento que corresponde a uma volta do motor. Para o controle do tipo COUNT_ANALOG, este parmetro no relevante. NUMERO_PULSOS_ENCOD pulsos ER_DINT 1 a 1.000.000 Define o nmero de pulsos gerado por um encoder quando este executa uma volta do eixo. Deve ser preenchido com o nmero de pulsos nominal do encoder. Define o deslocamento em unidade de comprimento que corresponde a uma volta do encoder.

FIM_CURSO_SW_POSITIVO um _DINT

FIM_CURSO_SW_NEGATIV O_DINT

um

-1 a -2.000.000.000

TIMEOUT_TIME

tempo

t#1s a t#10h

COMPENSACAO_DE_FOLG A_DINT

um

-10.000.000 a 10.000.000

DESLOCAMENTO_ENCODE um R_DINT

1 a 10.000.000

Tabela 3-9.Variveis de uma estrutura do tipo S_MOVE ATENO: O erro mximo deve ser maior ou igual razo (DESLOCAMENTO_ENCODER_DINT / NUMERO_PULSOS_ENCODER_DINT), o mesmo que a resoluo em m/pulso, e esta resoluo deve ter um valor de no mnimo 1. Funcionamento de um Referenciamento

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3. Configurao

Figura 3-25. Diagrama de referenciamento A Figura 3-25 mostra o diagrama para o referenciamento de um eixo. Nele est representado o perfil de acelerao do eixo para a movimentao e as entradas do sensor da zona de referenciamento, REFER_SENSOR_ZONA_BOOL, assim como a sada do encoder que indica passagem por zero. A zona de referenciamento a faixa do eixo onde o pulso de zero do encoder analisado pela entrada de referenciamento. Desta forma um referenciamento comea deslocando o eixo no sentido declarado no parmetro REFER_SENTIDO_BOOL da estrutura S_MOVE. O eixo acelerado at atingir a velocidade de busca pela zona de referenciamento REFER_VELOCIDADE_INICIAL_DWORD. Ao encontrar uma borda de subida em REFER_SENSOR_ZONA_BOOL executada uma parada suave do eixo desacelerando at que este pare. Se durante este movimento um zero j foi detectado dentro da zona de referenciamento este ser considerado a posio zero da mquina. Em caso contrrio a mquina continua se deslocando no mesmo sentido porm com um percentual da velocidade inicial declarado em REFER_PERCENTUAL_VELOCIDADE_INICIAL_BYTE. Quando encontrar um zero vindo da sada do encoder este ponto o zero da mquina e uma parada suave realizada. Sempre que a COMPENSACAO_DE_FOLGA_DINT (configurada na estrutura S_MOVE) for maior que zero, aps encontrar o zero da mquina, um deslocamento do tamanho da folga do sistema ser gerado, com o objetivo de garantir que a folga estar compensada ao final do referenciamento. Ao final deste processo caso o eixo esteja parado dentro da tolerncia de erro, ERRO_MAXIMO_DWORD, nenhum movimento realizado. Caso esteja fora, novos movimentos devem ser executados para permanecer dentro da faixa de erro mximo em torno do zero. Antes do disparo do referenciamento a entrada REFER_SENSOR_ZONA_BOOL testada e caso esteja em True o referenciamento ir iniciar a busca no sentido contrrio a REFER_SENTIDO_BOOL, afim de sair da zona de referenciamento. Aps detectar uma borda de descida do sensor de referenciamento o eixo permanece com a velocidade inicial de busca, REFER_VELOCIDADE_INICIAL_DWORD, por um tempo definido em REFER_TEMPO_INVERSAO_ZONA_TIME, para depois comear a desacelerar. Ao cessar este movimento a busca prossegue de maneira normal no sentido de busca definido no parmetro REFER_SENTIDO_BOOL da funo. Recomenda-se que o sensor de zona seja montado de forma que, aps ter uma borda de subida, este permanea em estado 1 at o final do eixo. Se no for desta forma pode acontecer do eixo estar posicionado fora da zona mas do lado oposto ao sentido de busca. Acontecendo isso o eixo ser parado bruscamente pelo fim de curso posicionado deste lado do eixo. No caso de um controle utilizando somente a sada PTO, o contador zerado para indicar o zero da mquina na borda de subida do REFER_SENSOR_ZONA_BOOL. Isso acontece pois como no utilizado o encoder no existe a indicao de passagem pelo zero do encoder.

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3. Configurao Montagem mecnica de um eixo

Figura 3-26. Montagem do eixo Funes de Referenciamento e Posicionamento

As bibliotecas de motion do DU350 e DU351 possuem duas funes de posicionamento e referenciamento, onde uma das funes de controle utiliza como atuador uma sada rpida configurada para a gerao de trem de pulsos (PTO) e a outra funo utiliza uma sada analgica. Funo PTO_MOTION A funo PTO_MOTION utiliza uma sada rpida configurada como PTO para atuar no sistema. Esta funo pode ser configurada para utilizar um contador bidirecional com um encoder associado ou um contador de pulsos interno como realimentao da malha de controle. A diferenciao de qual o comportamento desejado feita atravs do parmetro TIPO_CONTROLE_BYTE da estrutura SMOVE. Neste caso quando este parmetro igual a 1 (COUNT_PTO) o lao ser fechado utilizando um contador rpido. J no caso de se configurado como 2 (PTO) o controle feito utilizando o prprio contador absoluto da sada rpida PTO. Alm disso existe um outro modo para ser configurado que rene as caractersticas dos outros dois modos que envolvem a sada PTO. Para este caso o parmetro TIPO_CONTROLE_BYTE deve ser 4 (REFER_PTO). Nesta configurao o comportamento idntico ao da configurao como PTO para o posicionamento, porm se o eixo possui uma indicao de posio do zero atravs de um encoder, por exemplo, este modo deve ser utilizado e o contador de posio ser zerado no posio do pulso de zeramento quando o eixo for referenciado. Para selecionar qual o tipo de controle deve ser utilizado deve ser levado em considerao qual o tipo de acionamento utilizado. Nos casos em que o servoacionamento possui controle de posio, ou seja, o lao de controle fechado dentro do prprio driver, o controle a ser utilizado o PTO direto. Caso este sistema possua a informao de passagem por zero devesse utilizar o posicionamento do tipo REFER_PTO para aumentar a acuidade do referenciamento. Porm se sistema utiliza um driver com lgica combinacional, como o caso dos drivers para acionamentos de motores de passo, sendo estes acoplados a um eixo de um encoder, deve-se escolher a utilizao do controle do tipo COUNT_PTO. Esta funo deve ser chamada periodicamente atravs de uma POU acionada por interrupo de tempo, o qual deve ser configurado conforme mostra o captulo Configurao POUs acionadas por interrupo de tempo. Para ter um controle mais preciso, recomenda-se utilizar o menor tempo possvel para a chamada desta funo. Aps configurar este mdulo de controle atravs da funo PTO_INI e chamar periodicamente a funo PTO_MOTION esta ir monitorar periodicamente as entradas da funo. Caso o disparo de um referenciamento ou posicionamento seja solicitado atravs das entradas a funo passa a executar a mquina de estados responsvel por cada uma funes. Enquanto estiver executado no ser
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3. Configurao permitido um novo posicionamento ou referenciamento a no ser aps concludo o movimento ou em caso de uma parada forada atravs de parada de emergncia (EMERGENCIA_BOOL ) ou parada suave (SOFTSTOP_BOOL). Enquanto estiver executado a sada EXECUTANDO_BOOL permanece ligada. Caso ocorra algum erro a sada ERRO_BOOL acionada e o erro respectivo colocado na varivel CODIGO_ERRO_INT. Normalmente este tipo de funo no precisa de CONFIRMACOES_WORD maior que 1. Porm em sistemas com uma inrcia grande se faz necessrio aumentar o nmero de confirmaes afim que seja garantido o posicionamento dentro de ERRO_MAXIMO_DINT. Caso o valor do erro seja muito pequeno pode ocorrer do eixo no ser posicionado corretamente. O nmero de confirmaes s utilizado para funo do tipo COUNT_PTO. No caso do posicionamento no ser encerrado corretamente existe o parmetro de TIMEOUT_TIME que para o movimento aps um tempo estabelecido mesmo que o movimento no tenha sido concludo com sucesso. Funo ANALOG_MOTION A funo ANALOG_MOTION utiliza uma sada analgica para atuar no processo e o controle realimentado atravs de um encoder. Esta sada analgica, que excursiona de 0 a 10 Volts, possui uma sada digital associada para definir o sentido do movimento, onde FALSE define o sentido positivo e TRUE o sentido negativo. O controle analgico do tipo proporcional-integral, os ganhos so configurados pelos parmetros KP_REAL, ganho proporcional, e KI_REAL, ganho integral, na estrutura S_MOVE. Porm, o controle integral ativado somente ao final do traado do perfil terico, tendo como finalidade corrigir o erro caracterstico de um sistema que utiliza apenas um controle proporcional. Caso no haja a necessidade de um controle integral, o parmetro KI_REAL deve ser configurado com o valor zero. Esta funo deve ser chamada periodicamente atravs de uma POU acionada por interrupo de tempo, a qual deve ser configurado conforme mostra o captulo Configurao POUs acionadas por interrupo de tempo. Para ter um controle mais preciso, recomenda-se utilizar o menor tempo possvel para a chamada desta funo (1 ms). Aps configurar este mdulo de controle atravs da funo ANALOG_INI e chamar periodicamente a funo ANALOG_MOTION, o lao de controle iniciar em aberto, sinalizado com FALSE em CLOSED_LOOP_BOOL. Para fechar o lao de controle necessrio forar o seu fechamento atravs do comando CLOSE_LOOP_BOOL, disparar um posicionamento atravs do comando DISP_POS_BOOL ou disparar um referenciamento atravs do comando DISP_REFER_BOOL. Quando o lao de controle est fechado, a verificao do limite de parada estar sendo realizado. Esta verificao serve para garantir que em caso de perda de controle ou movimentaes indevidas, geradas por causas externas ao sistema, o lao ser aberto, evitando acidentes. O parmetro LIMITE_DE_PARADA_DINT da estrutura S_MOVE o responsvel pela configurao do valor do limite de parada. A abertura do lao de controle pode acontecer das seguintes maneiras: pelo comando de emergncia (EMERGENCIA_BOOL), pela passagem do limite de parada (LIMITE_DE_PARADA_DINT), pelo acionamento de um dos fim de curso por hardware (FIM_CURSO_HW_POSITIVO_BOOL ou FIM_CURSO_HW_NEGATIVO_BOOL), pela reinicializao do mdulo de controle com valores errados na estrutura S_MOVE, pelo estouro da posio atual ou pela tentativa de disparo de um posicionamento com um valor de posio (POSICAO_DINT) fora da faixa permitida. Ao disparar um posicionamento ou um referenciamento a sada EXECUTANDO_BOOL ser setada e somente ser limpa ao final do posicionamento, que pode acontecer devido a um posicionamento concludo com sucesso ou devido a alguma exceo, por exemplo, a coliso em um fim de curso. O erro de acompanhamento entre o perfil terico gerado pelo mdulo de posicionamento e a posio atual media atravs do encoder mostrada na sada ERRO_ACOMPANHAMENTO_DWORD e seu sinal informado na sada SINAL_ERRO_ACOMPANHAMENTO_BOOL, com este dado
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3. Configurao possvel enxergar o comportamento do sistema em relao aos ganhos definidos na estrutura S_MOVE. Caso o erro de acompanhamento esteja aumentando constantemente sinal de que o ganho proporcional no est com um valor suficiente para fazer a posio real acompanhar a posio terica com um erro constante, assim o ganho proporcional deve ser aumentado. Outra informao importante para a calibrao do controle a sada SATURADO_BOOL. Esta sada setada quando o sinal terico de controle ultrapassa a tenso mxima da sada analgica configurada no parmetro TENSAO_MAXIMA_WORD na estrutura S_MOVE. A saturao do sinal leva o erro de acompanhamento a aumentar constantemente, conforme descrito no pargrafo anterior. A concluso de um posicionamento acontece quando a posio do eixo for verificada o nmero de confirmaes consecutivas, configurada no parmetro CONFIRMACOES_WORD da estrutura S_MOVE. Caso o sistema no encontre a posio e uma parada de emergncia no for disparada, o controle ser aberto aps passar o tempo de timeout e um cdigo de erro ser gerado. Os motivos que levam o sistema a no encontrar a posio final so: ERRO_MAXIMO_DINT muito pequeno para a dinmica do sistema, tempo de chamada da funo ANALOG_MOTION muito grande ou ganho integral muito pequeno para um sistema que necessita de um torque relativamente alto para funcionar com um controle apenas proporcional.

Figura 3-27. Bloco Funcional PTO_MOTION

Figura 3-28. Bloco Funcional ANALOG_MOTION Compensao de folga As funes de posicionamento possuem uma compensao de folga para sistemas que utilizem medio indireta, onde o motor ligado ao encoder atravs de um sistema.
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3. Configurao Para utilizar a compensao de folga necessrio configurar o parmetro COMPENSACAO_DE_FOLGA_DINT na estrutura S_MOVE. Quando no houver a necessidade de compensao de folga, este parmetro deve ser configurado com o valor zero. O sinal da compensao utilizado para diferenciar entre a situao em que o sistema de medio conta, mas o eixo, devido folga, no desloca-se (utilizar sinal positivo) e aquela em que o eixo desloca-se e o sistema de medio, devido folga, inicia atrasado a contagem (utilizar sinal negativo). A compensao de folga somente ir funcionar quando o movimento absoluto. Em caso de movimento relativo e compensao diferente de zero funo retorna um cdigo de erro. Entradas DISP_REFER_BOOL: Entrada utilizada para disparar um novo referenciamento. A entrada sensvel a nvel. Depois de energizada a funo ela permanece executando com a sada EXECUTANDO_BOOL acionada at que o referenciamento seja concludo. Aps a concluso a sada REFERENCIADO_BOOL ligada e um novo referenciamento ou um posicionamento podem ser realizados. DISP_POS_BOOL: Entrada utilizada para disparar um novo posicionamento. A entrada sensvel a nvel. Quando a funo for executada com esta entrada ligada se um posicionamento no estiver em andamento ento um novo posicionamento ser executado. Depois de energizada a funo ele permanece executando com a sada EXECUTANDO_BOOL acionada at que o posicionamento seja concludo. Aps a concluso a sada POSICIONADO_BOOL ligada e um novo posicionamento ou um referenciamento podem ser realizados. SMOVE: uma instancia da estrutura de configurao S_MOVE, utilizada para definir os parmetros da mquina. Previamente deve ser executa a funo POS_INI que verifica os parmetros e consiste se existe algum tipo de erro. Qualquer alterao nesta estrutura deve ser realizada quando o sistema estiver parado, ou seja, quando EXECUTANDO_BOOL for igual a FALSE. REFER_SENSOR_ZONA_BOOL: Entrada para o sensor de zona de referenciamento. A zona de referenciamento sempre indicada pelo nvel lgico 1 nesta entrada. POSICAO_DINT: Indica a nova posio para o prximo movimento. No caso de movimento absoluto este valor deve ser a nova posio. No caso de movimento relativo esta valor representa o deslocamento relativo a posio atual. Para o controle analgico, num referenciamento o valor deste parmetro utilizado como a posio absoluta para um novo posicionamento realizado automaticamente ao final do referenciamento. MODO_POSICIONAMENTO_BOOL: Indica se o movimento a ser realizado para o prximo disparo absoluto ou relativo. Quando esta entrada for FALSE o movimento absoluto e o posicionamento ser realizado de forma que o eixo se posicione no valor indicado pela entrada POSICAO_DINT. Quando este entrada for TRUE o movimento relativo e o posicionamento ser realizado de forma que o eixo se posicione no valor atual mais o valor da entrada POSICAO_DINT. AUTO_MANUAL_BOOL: Esta entrada utilizada para bypassar o estado das entradas de fim de curso fsico FIM_CURSO_HW_POSITIVO_BOOL e FIM_CURSO_HW_NEGATIVO_BOOL. Quando esta entrada for FALSE as entradas de fim de curso so tratadas normalmente. Se est entrada for TRUE ento as entradas de fim de curso sero ignoradas e os movimentos podero ser realizados mesmo que o eixo esteja em um dos limites fsicos. Esta entrada s existe para possibilitar que o eixo possa ser retirado do limite fsico em caso de parada devido ao sensor de fim de curso. Neste caso a entrada deve ser acionada e deve se ter cuidado com a direo em que o movimento ser realizado a fim de evitar danos ao equipamento. Esta entrada s interpretada no caso da entrada DISP_POS_BOOL ser acionada, ou seja no sendo interpretada no caso da tentativa de um referenciamento. Aps um referenciamento concludo no caso da entrada igual a TRUE o a sada de erro no permanecer ligada mesmo que o eixo se encontre sobre um dos fins de curso por hardware. FIM_CURSO_HW_POSITIVO: Esta entrada utiliza para indicar qual o limite fsico no sentido positivo do eixo. Quando esta entrada acionada indica para as funes que no desejado que o
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3. Configurao movimento permanea acontecendo nesta direo sob pena de danificar a estrutura deste eixo. Desta forma ao detectar este sensor ativo uma parada busca realizada no eixo para que este pare imediatamente sem desacelerao. Caso esteja parado nesta situao somente ser possvel movimentar o eixo atravs de um posicionamento com a entrada AUTO_MANUAL_BOOL acionada ou atravs de deslocamento forado. FIM_CURSO_HW_NEGATIVO: Esta entrada utiliza para indicar qual o limite fsico no sentido negativo do eixo. Quando esta entrada acionada indica para as funes que no desejado que o movimento permanea acontecendo nesta direo sob pena de danificar a estrutura deste eixo. Desta forma ao detectar este sensor ativo uma parada busca e realizada no eixo para que este pare imediatamente sem desacelerao. Caso esteja parado nesta situao somente ser possvel movimentar o eixo atravs de um posicionamento com a entrada AUTO_MANUAL_BOOL acionada ou atravs de deslocamento forado. EMERGENCIA_BOOL: Esta entrada utilizada para parada de emergncia. A parada de emergncia gera uma parada brusca no eixo e no pode ser bypassada na funo, de maneira que possa ser acionada caso os mecanismos de segurana como os fins de curso venham a falhar. SOFTSTOP_BOOL: Se um posicionamento estiver em andamento, e o sistema estiver acelerando ou em velocidade de regime, esta entrada inicia uma para suave. SAIDA_SENTIDO_IN_BOOL: Sada digital utilizada para indicar o sentido do movimento executado pelo motor. Deve ser declarado o mesmo parmetro que na SAIDA_SENTIDO_OUT_BOOL. CLOSE_LOOP_BOOL: Fecha a malha de controle caso a mesma esteja aberta. Esta entrada utilizada nos casos em que uma parada brusca (emergncia ou fim de curso por hardware) foi executada e portanto a malha de controle foi aberta. Todo o acionamento de DISP_REFER_BOOL e DISP_POS_BOOL fecha automaticamente a malha. Esta entrada utilizada apenas no controle analgico. Sadas EXECUTANDO_BOOL: Execuo da funo realizada com sucesso REFERENCIADO_BOOL: Finalizao do referenciamento do eixo no ltimo ciclo do programa aplicativo. POSICIONADO_BOOL: Finalizao do referenciamento do eixo no ltimo ciclo do programa aplicativo. ERRO_BOOL: Ocorreu algum erro durante a execuo da funo. O erro pode ser visto na sada COD_ERRO da funo. Este bit permanece apenas um ciclo com o valor de erro, sendo necessria a verificao constante do mesmo. CODIGO_ERRO_INT: Indica o tipo de erro que causa o trmino da execuo da funo com erro. Esta varivel permanece apenas um ciclo com o valor de erro, sendo necessria a verificao constante da mesma. Pode ser consultada a causa na tabela Tabela 3-10 de Cdigos de Erro. SAIDA_SENTIDO_OUT_BOOL: Sada digital utilizada para indicar o sentido do movimento executado pelo motor. Quando o movimento acontecer no sentido positivo do eixo a sada ser setada para o estado lgico 0. Quando o movimento for no sentido negativo do eixo a sada ser setada para o estado lgico 1. POSICAO_ATUAL_DINT: Posio atual em unidade de comprimento definida pelo usurio conforme; CLOSED_LOOP_BOOL: Indica se a malha de controle est fechada. Normalmente esta sada utilizada para definir o momento em que o freio deve ser acionado. Quando a malha for aberta recomenda-se desligar o servoacionamento atravs de sua entrada de enable. Esta sada utilizada apenas pelo controle analgico.

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3. Configurao SATURACAO_BOOL: Indica que o sinal terico de controle passou da tenso mxima declarada na estrutura S_MOVE. Esta sada utilizada apenas pelo controle analgico. ERRO_ACOMPANHAMENTO_DWORD: Mostra o valor da diferena entre a posio terica e a posio real do sistema. Este dado, juntamente com a varivel SATURACAO_BOOL, importante para definir o valor de ganho proporcional, KP_REAL, que deve ser utilizado no controle. Quando em velocidade de regime este valor deve estar tendendo a ficar em torno de um valor constante, caso este valor esteja crescendo constantemente, o sinal de sada est saturando e o giro mximo do motor no suficiente para fazer o sistema acompanhar o perfil terico. Esta sada utilizada apenas pelo controle analgico. SINAL_ERRO_ACOMPANHAMENTO_BOOL: Indica qual o sinal da varivel ERRO_ACOMPANHAMENTO_DWORD. Cdigos de Erro
Erro da Funo Cdigos de Erros Gerais COD_ERRO_EMERGENCIA COD_ERRO_FIM_CURSO_HW_POSITIVO COD_ERRO_FIM_CURSO_HW_NEGATIVO COD_ERRO_FIM_CURSO_SW_POSITIVO 1 2 3 4 Quando ocorre uma parada brusca devido ao acionamento da entrada de emergncia. Quando ocorre uma parada brusca devido ao estado lgico 1 na entrada de fim de curso positivo. Quando ocorre uma parada brusca devido ao estado lgico 1 na entrada de fim de curso negativo. Quando ocorre uma parada suave devido a posio atual maior que o valor configurado no fim de curso por software positivo. Quando ocorre uma parada suave devido a posio atual menor que o valor configurado no fim de curso por software negativo. Tentativa de executar um posicionamento ou referenciamento sem antes ter executado uma inicializao atravs da funo ANALOG_INI ou PTO_INI. Retorna este erro ao tentar executar uma funo quando outra ainda est sendo executada utilizando o mesmo recurso, por exemplo a mesma sada PTO. Quando um movimento ultrapassou o tempo de timeout estabelecido pelo usurio Quando ocorre uma parada suave devido ao acionamento da entrada de softstop. Falha no clculo da posio atual devido ao estouro do limite das variveis. Parmetro de posio fora da faixa. Erro interno da funo na mquina de estados de busca por zero. Erro interno da funo na mquina de estados de busca por zero. Erro interno da funo na mquina de estados de posicionamento. Erro interno da funo na mquina de estados de posicionamento. O deslocamento do eixo, quando deveria estar parado, passou do limite de parada. Erro interno da funo na mquina de estados de posicionamento. Erro interno da funo na mquina de estados de referenciamento. Erro interno da funo na mquina de estados de Cdigo do Erro Funo Descrio do Erro da Funo

COD_ERRO_FIM_CURSO_SW_NEGATIVO

COD_ERRO_NAO_INICIALIZADO

COD_ERRO_INTERTRAVAMENTO

COD_ERRO_TIMEOUT COD_ERRO_SOFTSTOP COD_ERRO_POSICAO_ATUAL COD_ERRO_POSICAO Cdigos de Erros de referenciamento COD_ERRO_BUSCA COD_ERRO_BUSCA_INV Cdigos de Erros da Funo PTO_MOTION COD_ERRO_ESTADO_PTO COD_ERRO_ESTADO_COUNT_PTO Cdigos de Erros da Funo ANALOG_MOTION COD_ERRO_LIMITE_DE_PARADA

8 9 10 11 80 81

110 140

170

COD_ERRO_ESTADO_COUNT_ANALOG_PO 171 S COD_ERRO_ESTADO_COUNT_ANALOG_RE FER_1 COD_ERRO_ESTADO_COUNT_ANALOG_RE 172 173

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3. Configurao
FER_2 Erros nos parmetros da Estrutura Smove COD_ERRO_PARAM_ERRO_MAXIMO 200 Valor do erro mximo menor que a resoluo do motor ou do encoder. Este Cdigo tambm utilizado para indicar que a varivel de erro mximo tem uma valor menor que zero. Tipo de perfil invlido Valor do modo do encoder invlida Valor da sada invlido Valor do contador invlido Valor do tipo de controle de posicionamento invlido Valor da velocidade de regime fora da faixa de velocidade ou, no caso de controle utilizando a sada PTO, a freqncia est fora da faixa permitida. Neste caso a freqncia calculada como: (VELOCIDADE*NUMERO_PULSOS_MOTOR_DINT/ DESLOCAMENTO_MOTOR_DINT) COD_ERRO_ PARAM_NUMERO_PULSOS_MOTOR COD_ERRO_ PARAM_DESLOCAMENTO_MOTOR COD_ERRO_ PARAM_NUMERO_PULSOS_ENCODER COD_ERRO_ PARAM_DESLOCAMENTO_ENCODER COD_ERRO_TEMPO_ACELERACAO COD_ERRO_PARAM_COMPENSACAO_DE_ FOLGA 207 208 209 210 211 212 Valor de numero de pulsos por volta do motor est fora da faixa. Valor do deslocamento por volta do motor de passo est fora da faixa. Valor de numero de pulsos por volta do encoder est fora da faixa. Valor do deslocamento por volta do encoder est fora da faixa. Valor do tempo de acelerao fora da faixa permitida. Valor do compensador de folga diferente de zero e fora da faixa permitida ou diferente de zero e menor que o erro mximo (ERRO_MAXIMO_DWORD). Alm disso este cdigo tambm gerado quando disparado uma movimento relativo com compensao de folga diferente de zero. Valor do fim de curso por software positivo fora da faixa permitida. Valor do fim de curso por software negativo fora da faixa permitida. Valor do tempo para timeout fora da faixa permitida. Parmetro de percentual de velocidade na zona fora da faixa de 1 a 100% O tempo de inverso ao sair da zona de referenciamento fora da faixa permitida. Velocidade inicial de busca maior que velocidade de regime configurada na estrutura, fora da faixa de velocidade ou, no caso de controle utilizando a sada PTO, a freqncia est fora da faixa permitida. Neste caso a freqncia calculada como: (VELOCIDADE*NUMERO_PULSOS_MOTOR_DINT/ DESLOCAMENTO_MOTOR_DINT) Valor de confirmaes de posicionamento fora da faixa permitida. Tempo de amostragem fora da faixa permitida. Tenso de velocidade de regime fora da faixa permitida ou maior que a tenso mxima. Tenso mxima fora da faixa permitida. Ganho proporcional fora da faixa permitida. Ganho integral fora da faixa permitida. Valor do limite de parada fora da faixa permitida ou menor que o erro mximo. referenciamento.

COD_ERRO_PARAM_PERFIL COD_ERRO_PARAM_MODO_ENCODER COD_ERRO_ PARAM_SAIDA COD_ERRO_ PARAM_ENTRADA COD_ERRO_ PARAM_TIPO_CONTROLE COD_ERRO_ PARAM_VELOCIDADE_REGIME

201 202 203 204 205 206

COD_ERRO_PARAM_FIM_CURSO_SW_POS ITIVO COD_ERRO_PARAM_FIM_CURSO_SW_NEG ATIVO COD_ERRO_PARAM_TIMEOUT COD_ERRO_PARAM_REFER_PERCENTUAL _VELOCIDADE_INICIAL COD_ERRO_PARAM_TEMPO_INVERSAO_Z ONA

213 214 215 216 217

COD_ERRO_PARAM_REFER_VELOCIDADE_ 218 INICIAL

COD_ERRO_PARAM_CONFIRMACOES

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Erros nos parmetros da Estrutura SMOVE especficos do controle analgico COD_ERRO_PARAM_AMOSTRAGEM COD_ERRO_PARAM_TENSAO_VELOCIDAD E_REGIME COD_ERRO_PARAM_TENSAO_MAXIMA COD_ERRO_PARAM_KP COD_ERRO_PARAM_KI COD_ERRO_PARAM_LIMITE_DE_PARADA 220 221 222 223 224 225

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3. Configurao Tabela 3-10. Cdigos de erro das funes de motion

Comunicao
Para configurar as portas, abra o MasterTool IEC e clique em Configurao do CP, localizada na aba Recursos. Em seguida o mdulo Configurao do CP deve ser expandido. As configuraes das Portas COM esto localizadas no mdulo Comunicao. Ao expandir esse mdulo iro aparecer os mdulos de COM1 e COM2. Para a configurar a COM1, por exemplo, clique no modulo COM1. Ao lado direito, aparecer uma aba com as configuraes da porta. Nela podem ser configuradas: Paridade: Sem paridade mpar Par Sempre 1 Sempre 0

Stop Bits: 1 Stop Bit 2 Stop Bits

Sinais de Modem: Sem RTS/CTS Com RTS/CTS Com RTS sem CTS RTS sempre ligado

Delay: 5 a 1000 ms

Baud Rate (bps bits por segundo): 1200 2400 4800 9600 19200 38400 57600 115200
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3. Configurao

ATENO: O tempo definido no campo delay indica o tempo mnimo entre o recebimento de um pacote MODBUS e o envio de um outro pacote MODBUS (delay entre frames). Essa definio refere-se ao tempo mnimo, esse tempo pode variar conforme os tempos de execuo das POUs utilizadas. Ex: caso exista uma POU com um tempo de execuo de 20 ms o delay entre frames poder ser de aproximadamente 20 ms mesmo estando configurado como 5 ms. A configurao do protocolo MODBUS nas duas portas descrito a seguir.

Figura 3-29. Configurando COM1 ATENO: Para relao entre o tempo de ciclo da UCP e a comunicao com o MasterTool IEC, ver mensagem de advertncia no captulo Descrio Tcnica - Desempenho - Tempo de Ciclo.

ATENO: Os operandos reservados Ixx (entradas digitais), Qxx (sadas digitais), AIx (entradas analgicas) e AOx (sadas analgicas) esto mapeados em operandos I e Q acessveis via MODBUS, para a verificao do endereo de memria utilizado para cada operando utilize a tabela Lista de Operandos Reservados presente neste manual. MODBUS Mestre As duas portas COM podem ser configuradas tanto como MODBUS Mestre, quanto como MODBUS Escravo. Para configurar a porta COM1 como MODBUS Mestre, abra o MasterTool IEC e clique em Configurao do CP, localizada na aba Recursos. Em seguida o mdulo Configurao do CP deve ser expandido. As configuraes das Portas COM esto localizadas no mdulo Comunicao. Ao expandir o mesmo, aparecero os mdulos de COM1 e COM2. Para configurar a COM1, o mdulo COM1 deve ser expandido, da mesma maneira deve ser expandido o mdulo COM2 para configurar a interface de comunicao COM2. Ao expandir este bloco a porta COM1 no estar habilitada para MODBUS, para habilit-la, necessrio clicar com o boto direito do mouse sobre o mdulo MToolIEC e selecionar a opo Substituir elemento em seguida escolha MODBUS Mestre para habilitar a COM1 como MODBUS Mestre. Para a configurao da porta COM2, deve se realizar o mesmo procedimento, porm para esta interface de comunicao no existira a opo MToolIEC. Clicando sobre o modulo habilitado MODBUS Mestre, aparecero ao lado direito duas caixas de texto contendo as seguintes opes:

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3. Configurao Time-out (ms) Configura quanto tempo o controlador aguardar uma resposta do escravo. Se o tempo de resposta for maior que o valor configurado no campo Time-out, o controlador indicar um erro de comunicao no respectivo operando (caso no exista mais retentativas). Em caso de time-out o controlador retransmite o pacote a um determinado escravo o nmero de vezes definido no campo Retentativas antes de executar uma nova relao MODBUS definida. O timeout pode ser configurado com valores de 1ms a 10s (10000ms); Retentativas Configura o nmero de vezes que o Mestre ir retransmitir o pacote no caso do Escravo no responder (aps aguardar o tempo de time-out configurado). O nmero de retentativas pode ser configurado com valores de 1 a 10.

Aps configurar estas duas configuraes, necessrio habilitar as relaes MODBUS desejadas.

Figura 3-30. MODBUS Mestre Relao MODBUS Uma relao MODBUS, nada mais que uma mensagem do protocolo MODBUS endereada a um determinado mdulo Escravo. No total, possvel utilizar at 32 relaes MODBUS distribudas entre as duas portas COM, sendo o limite 16 relaes por porta COM. O tratamento das relaes feito de forma seqencial, conforme as mesmas forem adicionadas a rvore de Configurao. As relaes MODBUS podem ser adicionadas ao Mestre clicando-se com o boto direito do mouse sobre o mdulo MODBUS Mestre e selecionando-se a opo Incluir Relao MODBUS. Dessa forma, ser adicionado o submdulo Relao MODBUS ao MODBUS Mestre. Caso o operando COMx_DR estiver com o valor TRUE, as relaes da porta de comunicao x estaro desabilitadas. Onde x, o nmero da porta de comunicao podendo assumir os valores de 1 ou 2. Cada relao possui os seguintes parmetros de configurao que devem ser ajustados:
Funo MODBUS Endereo do Dispositivo Quantidade Endereo MODBUS Polling Read Coils 1 247 1 2000 1 65535 0 10000 ms Tipo: %M %MX0 - %MX3186 Operando MasterTool IEC Tipo: %Q %QX0 - %QX63 Tipo: %I No permitido escrever nas entradas L um nmero varivel de sadas digitais Endereo do Escravo Quantidade a ser lido Endereo MODBUS inicial de leitura no escravo Tempo entre o disparo da relao e um novo disparo Faixa de endereo para escrita do valor da resposta do comando Faixa de endereo para escrita do valor da resposta do comando Faixa de endereo para escrita do valor da resposta do comando

Tabela 3-11. Funo Read Coils


Funo MODBUS Endereo do Dispositivo Quantidade Endereo MODBUS Polling Read Discrete Inputs 1 247 1 2000 1 65535 0 10000 ms L um nmero varivel de entradas digitais Endereo do Escravo Quantidade a ser lido Endereo MODBUS inicial de leitura no escravo Tempo entre o disparo da relao e um novo disparo

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3. Configurao
Tipo: %M %MX0 - %MX3186 Operando MasterTool IEC Tipo: %Q %QX0 - %QX63 Tipo: %I No permitido escrever nas entradas Faixa de endereo para escrita do valor da resposta do comando Faixa de endereo para escrita do valor da resposta do comando Faixa de endereo para escrita do valor da resposta do comando

Tabela 3-12. Funo Read Discrete Inputs


Funo MODBUS Endereo do Dispositivo Quantidade Endereo MODBUS Polling Read Holding Registers 1 247 1 123 1 65535 0 10000 ms Tipo: %M %MW0 - %MW3186 Operando MasterTool IEC Tipo: %Q %QW0 - %QW63 Tipo: %I No permitido escrever nas entradas L um nmero varivel de registros Endereo do Escravo Quantidade a ser lido Endereo MODBUS inicial de leitura no escravo Tempo entre o disparo da relao e um novo disparo Faixa de endereo para escrita do valor da resposta do comando Faixa de endereo para escrita do valor da resposta do comando Faixa de endereo para escrita do valor da resposta do comando

Tabela 3-13. Funo Read Holding Registers


Funo MODBUS Endereo do Dispositivo Quantidade Endereo MODBUS Polling Read Input Registers 1 247 1 123 1 65535 0 10000 ms Tipo: %M %MW0 - %MW3186 Operando MasterTool IEC Tipo: %Q %QW0 - %QW63 Tipo: %I No permitido escrever nas entradas L um nmero varivel de registros de entrada Endereo do Escravo Quantidade a ser lido Endereo MODBUS inicial de leitura no escravo Tempo entre o disparo da relao e um novo disparo Faixa de endereo para escrita do valor da resposta do comando Faixa de endereo para escrita do valor da resposta do comando Faixa de endereo para escrita do valor da resposta do comando

Tabela 3-14. Funo Read Input Registers


Funo MODBUS Endereo do Dispositivo Quantidade Endereo MODBUS Polling Write Single Coil 1 247 11 1 65535 0 10000 ms Tipo: %M %MX0 - %MX3186 Operando MasterTool IEC Tipo: %Q %QX0 - %QX63 Tipo: %I %IX0 - %IX63 Fora uma nica bobina Endereo do Escravo Quantidade a ser escrito Endereo MODBUS inicial de escrita no escravo Tempo entre o disparo da relao e um novo disparo Faixa de endereo para leitura do valor a ser enviado no comando Faixa de endereo para leitura do valor a ser enviado no comando Faixa de endereo para leitura do valor a ser enviado no comando

Tabela 3-15. Write Single Coil


Funo MODBUS Endereo do Dispositivo Quantidade Endereo MODBUS Polling Operando MasterTool IEC Write Single Register 1 247 11 1 65535 0 10000 ms Tipo: %M %MW0 - %MW3186 Preset de um nico registro Endereo do Escravo Quantidade a ser escrito Endereo MODBUS inicial de escrita no escravo Tempo entre o disparo da relao e um novo disparo Faixa de endereo para leitura do valor a ser enviado no comando

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3. Configurao
Tipo: %Q %QW0 - %QW63 Tipo: %I %IW0 - %IW63 Faixa de endereo para leitura do valor a ser enviado no comando Faixa de endereo para leitura do valor a ser enviado no comando

Tabela 3-16. Funo Write Single Register


Funo MODBUS Endereo do Dispositivo Quantidade Endereo MODBUS Polling Write Multiple Coils 1 247 1 1968 1 65535 0 10000 ms Tipo: %M %MX0 - %MX3186 Operando MasterTool IEC Tipo: %Q %QX0 - %QX63 Tipo: %I %IX0 - %IX63 Fora uma quantidade varivel de bobinas Endereo do Escravo Quantidade a ser escrito Endereo MODBUS inicial de escrita no escravo Tempo entre o disparo da relao e um novo disparo Faixa de endereo para leitura do valor a ser enviado no comando Faixa de endereo para leitura do valor a ser enviado no comando Faixa de endereo para leitura do valor a ser enviado no comando

Tabela 3-17. Funo Write Multiple Coils


Funo MODBUS Endereo do Dispositivo Quantidade Endereo MODBUS Polling Write Multiple Registers 1 247 1 120 1 65535 0 10000 ms Tipo: %M %MW0 - %MW3186 Operando MasterTool IEC Tipo: %Q %QW0 - %QW63 Tipo: %I %IW0 - %IW63 Preset de uma quantidade varivel de registros Endereo do Escravo Quantidade a ser escrito Endereo MODBUS inicial de escrita no escravo Tempo entre o disparo da relao e um novo disparo Faixa de endereo para leitura do valor a ser enviado no comando Faixa de endereo para leitura do valor a ser enviado no comando Faixa de endereo para leitura do valor a ser enviado no comando

Tabela 3-18. Funo Write Multiple Registers

Figura 3-31. Relao MODBUS

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3. Configurao

MODBUS Escravo As duas portas COMs podem ser configuradas tanto como MODBUS Mestre, quanto como MODBUS Escravos. Para configurar a porta COM1 como MODBUS Escravo, abra o MasterTool IEC e clique em Configuraes do CP, localizada na aba Recursos. Em seguida o mdulo Configurao do CP deve ser expandido. As configuraes das Portas COM esto localizadas no mdulo Comunicao. Ao expandir o mesmo, aparecero os mdulos de COM1 e COM2. Para configurar a COM1, o mdulo COM1 deve ser expandido, da mesma maneira deve ser expandido o mdulo COM2 para configurar a interface de comunicao COM2. Ao expandir este bloco a porta COM1 no estar habilitada para MODBUS, para habilit-la, necessrio clicar com o boto direito do mouse sobre o mdulo MToolIEC e selecionar a opo Substituir Elemento em seguida escolha MODBUS Escravo para habilitar a COM1 como MODBUS Escravo. Para a configurao da porta COM2, deve ser realizado o mesmo procedimento, porm para esta interface de comunicao no h a opo MToolIEC. Clicando sobre o modulo habilitado MODBUS Escravo, aparecero ao lado direito uma caixa de texto referente ao endereo MODBUS:

Figura 3-32. Relao MODBUS O nico parmetro a ser configurado no MODBUS Escravo o seu endereo, que indica qual o endereo do escravo. A relao entre os operandos MODBUS e os operandos MasterTool IEC fixa e descrita na tabela abaixo.
Coils 1 1024 1025 2048 Input 1 1024 1025 2048 1 2000 1 870 %IX0.0 - %IX63.15 %MX2936.8 - %MX3000.7 Holding Register %MW0 - %MW1999 Inputing Register %MW2000 - %MW2869 %QX0.0 - %QX63.15 %MX2872.8 - %MX2936.7

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3. Configurao Tabela 3-19. reas de dados Escravo MODBUS As Relaes entre operandos MODBUS e operandos MasterTool IEC indicam em que posio de memria estaro os valores de cada operando MODBUS, possibilitando a utilizao do protocolo de forma simples. Nas tabelas abaixo encontram-se exemplos de utilizao:
Endereo MODBUS 1 16 17 1024 1025 2048 Operandos MasterTool IEC Coil %QX0.0 %QX0.15 %QX1.0 %QX63.15 %MX2872.8 %MX2936.7 Input %IX0.0 %IX0.15 %IX1.0 %IX63.15 %MX2936.8 %MX3000.7 Holding Register %MW0 %MW15 %MW16 %MW1023 %MW1024 Inputing Register %MW2000 %MW2015 %MW2016 -

Tabela 3-20. Relao entre Endereo MODBUS e Endereo MasterTool IEC


Operando Reservado AO0 AO1 AI0 AI1 AI2 AI3 Descrio Sada Analgica Sada Analgica Entrada Analgica Entrada Analgica Entrada Analgica Entrada Analgica Operando MasterTool IEC %QW3 %QW4 %IW4 %IW5 %IW6 %IW7 Endereo MODBUS 49 65 65 81 97 113 Tamanho 16 16 16 16 16 16 Funo MODBUS Write Multiple Coils Write Multiple Coils Read Discrete Inputs Read Discrete Inputs Read Discrete Inputs Read Discrete Inputs

Tabela 3-21. Endereo MODBUS das sadas e entradas analgicas para acesso direto Protocolo genrico de comunicao As portas de comunicao (COM1 e COM2) podem ser configuradas para suportar um protocolo de comunicao genrico, sendo possvel receber ou transmitir frames de at 256 caracteres. Para tanto, deve ser selecionado o elemento Protocolo Genrico nas mesmas. A figura a seguir ilustra essa seleo na Configurao do CP.

Figura 3-33. Opo Protocolo genrico para as portas de comunicao ATENO: Esta funcionalidade est disponvel somente a partir da verso (1.02) do executivo e (1.01) do Mastertool IEC.
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3. Configurao Para selecionar essa opo nas portas de comunicao necessrio substituir o elemento atualmente configurado. Ao pressionar o boto direito do MOUSE na porta desejada, um sub-menu aparece e o comando Substituir elemento pode ser efetuado. A figura a seguir ilustra esse procedimento.

Figura 3-34. Procedimento de substituio de elemento em uma porta de comunicao Biblioteca UartLib Para que todos os recursos das funes de comunicao do protocolo genrico possam ser utilizados necessrio adicionar a biblioteca (extenso .lib) UartLib. Para inclu-la no projeto deve-se selecionar o menu Inserir no Gerenciador de bibliotecas, onde estar disponvel o comando Biblioteca adicional (tecla de atalho Ins). A figura a seguir mostra essa seleo.

Figura 3-35. Procedimento de incluso de uma biblioteca Na seqncia deve-se selecionar a biblioteca desejada para incluso no projeto pressionando, em seguida, o boto Abrir (ver figura a seguir).

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3. Configurao

Figura 3-36. Incluso da biblioteca UartLib Biblioteca SerialCommunicationLib O protocolo genrico opera atravs de uma biblioteca especfica (extenso .lib) denominada SerialCommunicationLib a qual deve ser adicionada ao projeto para que ela possa ser utilizada. O procedimento o mesmo adotado na incluso da biblioteca Uart.

Figura 3-37. Incluso da biblioteca de comunicao Aps a incluso a biblioteca aparecer como indicado na figura a seguir.

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3. Configurao

Figura 3-38. Biblioteca de comunicao carregada Esta biblioteca formada por trs blocos funcionais: ENVIAR_DADOS, LER_DADOS e MESTRE, cujas caractersticas sero detalhadas a seguir. Bloco funcional um tipo de POU (Unidade de Organizao de Programa) que se caracteriza por ser um elemento encapsulado de software, o qual pode ser reutilizado. Ele define o comportamento (lgica interna), a estrutura de dados (instncia) e a interface externa (parmetros de entrada e sada). ENVIAR_DADOS Este bloco funcional tem trs entradas (VAR_INPUT) e duas sadas (VAR_OUTPUT) conforme mostrado na figura a seguir.

Figura 3-39. Detalhamento da declarao das entradas e sadas do bloco funcional ENVIAR_DADOS Descrio das entradas A entrada PORTA_SERIAL do tipo estrutura (sPORTA). Estrutura um agrupamento de elementos de diferentes tipos de dados. A sPORTA formada pelos elementos indicados a seguir: PORTA do tipo BYTE, a qual permite selecionar o tipo de porta de comunicao. A opo 1 equivale RS-232 e 2 RS-485

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3. Configurao BAUDRATE do tipo DWORD onde definida a velocidade de comunicao, aceitando valores entre 1200 a 115200. A unidade bps implcita PARIDADE do tipo BYTE que possibilita as seguintes configuraes: 0 sem paridade; 1 ODD; 2 EVEN; 3 FORCED_0; 4 FORCED_1 STOPBITS do tipo BYTE, a qual permite a escolha entre 1 ou 2 bits de parada (1 1 bit de parada e 2 2 bits de parada) DELAY do tipo TIME define o intervalo de tempo mnimo entre o recebimento e um novo envio. Esta entrada no utilizada para este bloco funcional

A entrada BUFFER do tipo POINTER TO BYTE configura o endereo de memria do buffer. Neste caso, deve ser utilizada a funo ADR do MasterTool IEC. A entrada QUANTIDADE do tipo WORD define o nmero de bytes a serem enviados, podendo variar de 1 a 256. Descrio das sadas A sadas so ativadas de acordo com o comportamento descrito na seo a seguir (funcionamento). Elas permanecem nos seus estados pelo perodo de um ciclo, sendo limpas no prximo. Funcionamento Ao chamar o bloco funcional o mesmo verificar se o canal no est sendo usado por outra instncia. Caso no esteja em uso, o prximo passo a ser realizado a verificao da configurao. Se algum dos parmetros da estrutura sPORTA foi alterado em relao a ltima configurao, o canal reconfigurado. Na ocorrncia de algum problema nessa etapa, a sada ERRO ativada e a execuo da instncia finalizada. Ao haver sucesso na abertura da porta, a instncia sinaliza que ela est utilizando a porta serial. Em seguida, os dados esto prontos para serem enviados e o processo inicializado. Se ocorrer uma falha na inicializao do envio, novamente sinalizado atravs da sada ERRO e a instncia encerrada liberando o canal de comunicao. No caso de sucesso, a instncia libera o processamento, pois ela no trava o aplicativo aguardando a concluso do envio. Dessa forma, necessrio processar o bloco funcional com um POLLING de acordo com a necessidade do usurio para o reconhecimento do final da escrita. Ele sinalizado atravs da sada PRONTO. Para implementar protocolos que necessitem de um tempo de silencio na linha para sinalizar o fim de pacote, deve-se utilizar a POU GET_TIME da biblioteca DU35x.lib para se criar um delay conforme o requisito do protocolo. LER_DADOS Este bloco funcional tem trs entradas (VAR_INPUT), quatro sadas (VAR_OUTPUT) e um parmetro de entrada e sada (VAR_IN_OUT) conforme mostrado na figura a seguir.

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3. Configurao

Figura 3-40. Detalhamento da declarao das entradas e sadas do bloco funcional LER_DADOS Descrio das entradas A exemplo do bloco funcional descrito anteriormente, a entrada PORTA_SERIAL do tipo estrutura (sPORTA). A sPORTA formada pelos elementos indicados a seguir: PORTA do tipo BYTE, a qual permite selecionar o tipo de porta de comunicao. A opo 1 equivale RS-232 e 2 RS-485 BAUDRATE do tipo DWORD onde definida a velocidade de comunicao, aceitando valores entre 1200 a 115200. A unidade bps implcita PARIDADE do tipo BYTE que possibilita as seguintes configuraes: 0 sem paridade; 1 ODD; 2 EVEN; 3 FORCED_0; 4 FORCED_1 STOPBITS do tipo BYTE, a qual permite a escolha entre 1 ou 2 bits de parada (1 1 bit de parada e 2 2 bits de parada) DELAY do tipo TIME define o intervalo de tempo mnimo entre o recebimento e um novo envio. Esta entrada no utilizada para este bloco funcional

A entrada BUFFER do tipo POINTER TO BYTE configura o endereo de memria do buffer. Neste caso deve ser utilizada a funo ADR do MasterTool IEC. A entrada QUANTIDADE do tipo WORD define o nmero de bytes a serem recebidos e copiados para o BUFFER, podendo variar de 1 a 256. A varivel RESET do tipo BOOL atua tanto como parmetro de entrada como de sada (VAR_IN_OUT). Ela zera as mquinas de estado e limpa os BUFFERS de dados internos. Descrio das sadas A sadas so ativadas de acordo com o comportamento descrito na seo de funcionamento a seguir. Elas permanecem nos seus estados pelo perodo de um ciclo, sendo limpas no prximo. Funcionamento Ao chamar o bloco funcional o mesmo verificar se o canal no est sendo usado por outra instncia. Caso no esteja em uso, o prximo passo a ser realizado a verificao da configurao. Se algum dos parmetros da estrutura sPORTA foi alterado em relao a ltima configurao, o canal

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3. Configurao reconfigurado. Na ocorrncia de algum problema nessa etapa, a sada ERRO ativada e a execuo da instncia finalizada. Ao haver sucesso na abertura da porta, a instncia sinaliza que ela est utilizando a porta serial. Em seguida, o canal est pronto para receber os dados e o processo inicializado. Se ocorrer uma falha durante a recepo dos dados (FRAMMING, erro de paridade, STOPBITS...), novamente sinalizado atravs da sada ERRO e a instncia encerrada liberando o canal de comunicao. No caso de sucesso, a instncia libera o processamento, pois ela no trava o aplicativo aguardando o recebimento de um FRAME. Dessa forma, necessrio processar a funo com um POLLING de acordo com a necessidade do usurio para o reconhecimento do pacote de dados. Ele sinalizado atravs da sada PRONTO. Juntamente com essa sinalizao, a quantidade de bytes lidos e copiados para o buffer do usurio quantificado na sada QTD_LIDO. Caso ainda existam bytes que no foram copiados no BUFFER da UART, essa quantidade expressa na sada QTD_REST. A sinalizao de PRONTO permanecer ativa at que todos os bytes recebidos pela UART sejam consumidos pelo usurio, ou seja, a quantidade restante deve ser igual a ZERO. NOTA: Nos blocos funcionais LER_DADOS e ENVIAR_DADOS no utilizado o DELAY da estrutura sPORTA. Isso se deve ao fato dos blocos poderem operar individualmente no existindo tempo entre transmitir e receber. No caso de utilizao destas duas funes em conjunto para implementao de um protocolo o delay deve ser controlado na aplicao.

NOTA: Os blocos de funo ENVIAR_DADOS e LER_DADOS no podem ser desabilitados durante uma transmisso ou recepo de dados, sempre se deve aguardar at que a sada PRONTO indique que a operao foi finalizada. Caso est condio no seja respeitada o bloco de funo poder no liberar a porta serial para uma nova transmisso ou recepo. Para liberar a porta serial manualmente necessrio passar a varivel global PORTA_OCUP[x] para a FALSE, sendo que x=0 para a COM1 e x=1 para a COM2.

MESTRE Este bloco funcional tem seis entradas (VAR_INPUT), quatro sadas (VAR_OUTPUT) e um parmetro de entrada e sada (VAR_IN_OUT) conforme mostrado na figura a seguir.

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3. Configurao

Figura 3-41. Detalhamento da declarao das entradas e sadas do bloco funcional MESTRE Descrio das entradas A entrada PORTA_SERIAL do tipo sPORTA (estrutura comentada anteriormente). A sPORTA formada pelos elementos indicados a seguir: PORTA do tipo BYTE, a qual permite selecionar o tipo de porta de comunicao. A opo 1 equivale RS-232 e 2 RS-485 BAUDRATE do tipo DWORD onde definida a velocidade de comunicao, aceitando valores entre 1200 a 115200. A unidade bps implcita PARIDADE do tipo BYTE que possibilita as seguintes configuraes: 0 sem paridade; 1 ODD; 2 EVEN; 3 FORCED_0; 4 FORCED_1 STOPBITS do tipo BYTE, a qual permite a escolha entre 1 ou 2 bits de parada (1 1 bit de parada e 2 2 bits de parada) DELAY do tipo TIME define o intervalo de tempo mnimo entre o recebimento e um novo envio. Esta entrada pode variar entre 5 ms (T#5ms) e 1 s (T#1000ms)

A entrada TIME_OUT tambm do tipo TIME estabelece o intervalo de tempo mximo entre o final do envio e o recebimento. Esta entrada pode variar entre 100 ms (T#100ms) e 10 s (T#10000ms). A entrada BUFFER_WR do tipo POINTER TO BYTE define o endereo de memria do buffer de escrita. Para tal deve-se utilizar a funo ADR do MasterTool IEC. A entrada QUANTIDADE_WR do tipo WORD define o nmero de bytes a serem enviados, podendo variar de 1 a 256. A entrada BUFFER_RD do tipo POINTER TO BYTE indica o endereo de memria do buffer de leitura. Para tal deve-se utilizar a funo ADR do MasterTool IEC. A entrada QUANTIDADE_RD do tipo WORD define o nmero de bytes a serem recebidos e copiados para o BUFFER, podendo variar de 1 a 256. A varivel RESET do tipo BOOL atua tanto como parmetro de entrada como de sada (VAR_IN_OUT). Ela zera as mquinas de estado e limpa os BUFFERS de dados internos.

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3. Configurao Descrio das sadas A sadas so ativadas de acordo com o comportamento descrito na seo de funcionamento a seguir. Elas permanecem nos seus estados por um perodo de um ciclo, sendo limpas no prximo. Funcionamento Ao chamar o bloco funcional o mesmo verificar se o canal no est sendo usado por outra instncia. Caso no esteja em uso, o prximo passo a ser realizado a verificao da configurao. Se algum dos parmetros da estrutura sPORTA foi alterado em relao a ltima configurao, o canal reconfigurado. Na ocorrncia de algum problema nessa etapa, a sada ERRO ativada e a execuo da instncia finalizada. Ao haver sucesso na abertura da porta, a instncia sinaliza que ela est utilizando a porta serial. Em seguida, os dados esto prontos para serem enviados e o processo inicializado. Se ocorrer uma falha na inicializao do envio, novamente sinalizado atravs da sada ERRO e a instncia encerrada liberando o canal de comunicao. No caso de sucesso, a instncia libera o processamento, pois ela no trava o aplicativo aguardando a concluso do envio. necessrio processar a funo com um POLLING de acordo com a necessidade do usurio. Vale lembrar que recomendado que esse valor seja inferior ao menor DELAY dos demais dispositivos conectados rede. Ao concluir o envio, imediatamente liberada a recepo e seu processo inicializado. Se ocorrer uma falha durante a recepo dos dados (FRAMMING, erro de paridade, STOPBITS, recebimento de resposta maior que 256 bytes...), novamente sinalizado atravs da sada ERRO e a instncia encerrada liberando o canal de comunicao. No caso de sucesso, a instncia libera o processamento, pois ela no trava o aplicativo aguardando o recebimento de um FRAME. Novamente vale lembrar que necessrio processar a funo com um POLLING. O recebimento de um pacote sinalizado atravs da sada PRONTO. Juntamente com essa sinalizao, a quantidade de bytes lidos e copiados para o buffer do usurio quantificado na sada QTD_LIDO. Caso ainda existam bytes que no foram copiados no BUFFER da UART, essa quantidade indicada na sada QTD_REST. A sinalizao de PRONTO permanecer ativa at que todos os bytes recebidos pela UART sejam consumidos pelo usurio, ou seja, a quantidade restante deve ser igual a ZERO. NOTAS: 1- No bloco funcional MESTRE no existe indicao de que o frame de requisio acabou de ser enviado, existem apenas as indicaes de que o pacote de resposta foi recebido pela UART (liga PRONTO) e de que o pacote de resposta foi copiado para o BUFFER de aplicao do usurio (desliga PRONTO). Portanto no h como utilizar os sinais de MODEM, visto que no h como saber o momento de desligar o RTS. 2- O tempo de silncio para fim de pacote de 5 caracteres.

NOTA: A UART serial utilizada no detecta erros quando a comunicao ocorre com menos bits. Por exemplo: Um computador configurado com 8 bits de dados e com paridade comunicando com um Duo com 8 bits de dados e sem paridade. Nesse caso a funes de comunicao no iro indicar erro. O byte recebido deve ser consistido para verificar se o frame est de acordo o esperado. O mesmo acontece se neste mesmo exemplo o computador estivesse configurado para 5 bits de dados por exemplo. Sinais de MODEM Os sinais de MODEM podem ser acessados atravs de variveis especiais. A figura a seguir ilustra a declarao das variveis globais da biblioteca de operandos especiais enfatizando a atribuio dos sinais de MODEM RTS e CTS s posies de memria %MB6373 e %MB6374 respectivamente.

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3. Configurao

Figura 3-42. Sinais de MODEM ATENO: Todas as variveis reservadas esto listadas no captulo Diagnstico (Lista de operandos reservados). Melhores prticas de programao Os blocos funcionais so projetados para serem utilizados com apenas uma instncia. Ou seja, a idia consiste em modificar os BUFFERS de entrada e sada de acordo com a necessidade. Sendo assim, a criao de mltiplas instncias pode apresentar comportamentos no desejados. Outro ponto que deve ser levado em conta o fato de o bloco funcional MESTRE ser desenvolvido para facilitar o desenvolvimento de aplicativos. Dessa forma, ele simplificado, no possuindo controle de sinais de MODEM. Caso deseja-se utiliz-los recomendado empregar os blocos funcionais LER_DADOS e ENVIAR_DADOS. Tratamento de estouro de BUFFER (overflow) O BUFFER de recebimento do Duo possui a capacidade de 256 bytes, assim como o BUFFER de envio. Caso tente-se escrever mais de 256 bytes, o bloco funcional ir sinalizar erro atravs da sada apropriada e no ir transmitir nada. J o bloco funcional de recebimento, caso receba mais de 256 bytes ir copiar os 256 bytes para o BUFFER e sinalizar o estouro do BUFFER atravs das sadas PRONTO e ERRO, acionando-as. Prioridade de tratamento Os blocos funcionais MESTRE e ENVIAR_DADOS possuem preferncia em relao ao bloco LER_DADOS. Dessa forma, esses blocos podem interromper as instncias do bloco LER_DADOS e assumir o controle do canal. Vale salientar que os blocos MESTRE e ENVIAR_DADOS no interrompem um ao outro, sendo necessrio que um complete as suas aes, com sucesso ou erro, para o outro iniciar o seu processo. A utilizao de mltiplas instncias deve ser controlada de acordo com o seu resultado. Isso porque, ao interromper o processamento de uma delas, sem que essa tenha sido concluda, pode ocorrer a situao de o canal permanecer alocado para a instncia e os demais no conseguirem atuar sobre ele. ATENO: Deve-se ter um cuidado especial na configurao dos atributos da tarefa cclica KEYBOARD_USAGE no que se refere ao seu intervalo de execuo, pois comportamentos inesperados podem ocorrer se uma requisio de comunicao efetuada antes que a serial seja reconfigurada.

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3. Configurao

ATENO: A tarefa de processamento do visor MAINTARGETVISU_PAINT_CODE pode consumir at 30 ms. Devido a essa caracterstica em uma comunicao em que o polling de requisio de um mestre seja menor que este tempo pode levar a perda de pedaos de pacote nos ciclos em que ocorrer o processamento desta tarefa. Por isso recomendado para evitar perda de pacotes que no caso de comunicao genrica seja configurado nos mestres um tempo de polling maior que 30 ms. Tambm deve ser somando a este tempo de polling do mestre o tempo da tarefa PRINCIPAL quando este for maior que 1ms(grande quantidade de cdigo e laos em software podem aumentar o tempo de execuo). O tempo pode ser medido atravs de acionamento de sadas e atualizao instantnea com os blocos AES, ou atravs de temporizadores na prpria aplicao.

IHM Interface Homem-Mquina


Os controladores DU350 e DU351 possuem um Visor grfico monocromtico 128 x 64 com backlight e controle de contraste e um Teclado de membrana com 25 teclas utilizados para realizar a interface com o usurio. Visor Grfico A ferramenta de desenvolvimento MasterTool IEC, utilizada na programao dos controladores DU350 e DU351, possui uma interface de programao de IHM integrada que torna simples e amigvel a integrao entre aplicativo e IHM. Para a adio de uma nova tela, clique na pasta Visualizaes, clique com o boto direito em Visualizaes (texto dentro da aba Visualizaes), selecione a opo Acrescentar objeto, digite o nome da tela com apenas letras maisculas e clique em OK. Na aba Visualizaes as telas so ordenadas em ordem alfabtica, a tela inicial aps a energizao do produto ser a primeira tela presente na aba Visualizaes. Para que o controlador inicie com uma tela diferente deve ser utilizado o Bloco Funcional NAVIGATION ou a funo CHANGE_SCREEN descritas neste manual. Para a utilizao da IHM, necessrio adicionar uma chamada para a funo MAINTARGETVISU_PAINT_CODE. Esta funo responsvel pela atualizao das telas. recomendado utilizar uma tarefa do tipo Cclico com perodo de 500 ms para a chamada da funo MAINTARGETVISU_PAINT_CODE. Caso seja necessrio a utilizao de uma atualizao mais freqente da tela, o perodo da respectiva tarefa deve ser reduzido. Ao reduzir o tempo entre chamadas da funo de atualizao da tela MAINTARGETVISU_PAINT_CODE, ocorre uma perda de capacidade de processamento do demais ciclos. A funo MAINTARGETVISU_PAINT_CODE pode consumir entre 15 e 30 ms dependendo da complexidade da tela a ser desenhada. Para controle de contraste do visor, utiliza-se o operando reservado CONTRASTE, este operando pode ser carregado com valores inteiros entre 0 e 100, tendo equivalncia com 0% (menor contraste possvel) e 100% (maior contraste possvel). O controle do tempo que o backlight permanecer aceso aps alguma tecla ser pressionada, pode ser modificado atravs do operando BACKLIGHT, este operando pode ser carregado com valores inteiros entre 0 e 255. A valor no operando BACKLIGHT representa o tempo na unidade de segundos. O Visor utilizado nos controladores DU350 e DU351 um Visor grfico monocromtico 128 x 64, devido a restries de resoluo do visor, os seguintes itens disponveis no software MasterTool IEC no podem ser exibidos no Visor da IHM de forma clara: Funo Polgono: Funciona adequadamente, porm a funcionalidade de preenchimento de cor desta funo no tem efeito, permanecendo o elemento sem preenchimento mesmo que esta opo seja configurada.
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3. Configurao Funo Visualizao: O seu funcionamento ocorre de forma adequada, porm, seu uso no indicado para o controladores DU350 e DU351 por ocupar muito espao em memria. Funo Tendncia: No suportada pelo produto. Funo Barra de rolagem: No suportada pelo produto. Funo Boto: A funo boto funciona corretamente tanto no MasterTool IEC quanto na IHM. Porm, em modo supervisrio possvel associar o boto a um clique de mouse, enquanto na IHM a associao do boto a alguma tecla da IHM deve ser realizada atravs das aes referentes a Visualizao (Extras Keyboard usage) Funo Retngulo arredondado: No suportada pelo produto. Funo PIE: No suportada pelo produto. Funo Arquivo WMF: No suportada pelo produto. Funo Tabela : Funciona corretamente no MasterTool IEC. Na IHM dos controladores DU350 e DU351 as tabelas so exibidas de forma correta, porm, no podem ser editadas atravs do teclado. Funo Bitmap: No suportada pelo produto. Funo Tabela de Alarmes : No suportada pelo produto. Funo Elemento ActiveX: No suportada pelo produto. Funo Barra de Rolagem: No suportada pelo produto. Configurao de Largura da linha: Esta configurao funciona somente quando associada a um objeto do tipo Rectangle (retngulo). Configurao de Cores: A IHM possui um Visor grfico monocromtico 128 x 64, de modo que todas as cores sejam convertidas em preto/branco na IHM. ATENO: Alguns itens disponveis no software podero no ser exibidos no CP conforme o MasterTool IEC os exibe, sendo necessrio fazer ajustes nos tamanhos dos objetos, orientaes e em seu contedo exibido. Teclado O teclado utilizado nos controladores DU350 e DU351 de membrana com 25 teclas. A ao de uma tecla pode ser associada a alguma Tela (Visu) ou atravs da utilizao da funo isKeyPressed(). Para realizar o tratamento de uma tecla em funo da tela que esta habilitada, basta selecionar a tela desejada e clicar no menu Extras Funes do teclado. Aparecer uma janela contendo as aes de boto que ocorrero enquanto a tela estiver habilitada. Para alterar de tela ao pressionar um boto, selecione a opo ZOOM no campo Ao, selecione a respectiva tecla no campo Chave e escreva no campo Expresso o nome da respectiva tela que deve ser habilitada ao pressionar a tecla selecionada. Na tabela abaixo pode ser verificado a associao das teclas com o nome das teclas no software MasterTool IEC. Ex: para a utilizao da tecla Seta para cima habilitando uma tela, deve ser selecionado a opo VK_UP no campo Chave, ZOOM no campo Ao e digitar o nome da tela a ser habilitada no campo Expresso. Para utilizar a associao das teclas com as telas, necessrio adicionar no projeto a POU MAINTARGETVISU_INPUT_CODE. Esta POU definida internamente e utilizada na atualizao do teclado, recomenda-se a utilizao de uma tarefa do tipo Cclico com o perodo de 20 ms para chamar a POU MAINTARGETVISU_INPUT_CODE. O tratamento do teclado identifica o pressionamento de somente uma tecla de cada vez, caso duas teclas estiverem pressionadas simultaneamente o sistema considera que no existem teclas pressionadas. Desta forma o teclado deve ser utilizado acionando apenas uma tecla de cada vez. Caso uma tecla
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3. Configurao permanea pressionada o tratamento do teclado considera somente uma vez o pressionamento da tecla independente do tempo que a mesma permanea pressionada. O modo de utilizao das demais opes presentes no campo Ao podem ser verificadas no manual do programador MasterTool IEC (MU299608). A utilizao das teclas atravs da funo isKeyPressed(), presente na biblioteca SysLibTargetVisu.lib, realizada atravs do cdigo da tecla. A funo retorna TRUE se somente a tecla cujo cdigo foi passado como parmetro for pressionada. Caso contrario o retorno FALSE. Ex. isKeyPressed(16#24,0,0), retorna TRUE caso a tecla Main esteja pressionada. importante salientar que nos controladores DU350 e DU351 os parmetros de entrada da funo isKeyPressed so necessariamente: Cdigo da tecla, 0 e 0. ATENO: Na utilizao do teclado em uma tela ou com a funo isKeyPressed() utilizada a amostragem. Desta forma aps fazer a leitura da tecla ela no pode ser lida novamente. Desta forma no podem ser utilizados os dois recursos a mesmo para a mesma tecla.

ATENO: Quando utilizada a funo ControleTelas() (presente na lgica de navegao) no podem ser utilizadas as teclas MAIN, UP e DOWN com as funes IsKeyPressed ou em Telas.

ATENO: Ao ser pressionada uma tecla ela permanece registrada quando o mdulo muda de estado, se isso for feito no modo stop ento poder ser registrado um evento quando o mdulo passar para estado Run.

A tabela com as associaes de siglas e botes e cdigo do teclado presentes da IHM apresentada abaixo.
Posio no Teclado 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 Simbolo no Overlay F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7 Main 7 [abc] 8 [def] 9 [ghi] Seta para cima -+/. 4 [jkl] 5 [mno] 6 [pqrs] Seta para esquerda Seta para direita Esc Sigla Utilizado no MasterTool IEC Cdigo da tecla F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7 VK_HOME 7 8 9 VK_UP No suportado por sigla 4 5 6 VK_LEFT VK_RIGHT VK_ESCAPE 16#70 16#71 16#72 16#73 16#74 16#75 16#76 16#24 16#37 16#38 16#39 16#26 16#2E 16#34 16#35 16#36 16#25 16#27 16#1B

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3. Configurao
20 21 22 23 24 25 Seta de Retorno 0 1 [tuv] 2 [wxzy] 3 [%$/] Seta para baixo VK_RETURN 0 1 2 3 VK_DOWN 16#0D 16#30 16#31 16#32 16#33 16#28

Tabela 3-22. Tabela de Cdigos para Utilizao do Teclado Funo tecla momentnea (KEY_PRESSED) Atravs da funo KEY_PRESSED possvel fazer a leitura do estado atual de cada tecla do controlador DU350 ou DU351. O uso desta funo permite realizar aes contnuas pelo teclado sem a necessidade de pressionar e soltar mltiplas vezes uma determinada tecla, portanto o seu funcionamento diferente ao da funo isKeyPressed. Esta funo possui um nico parmetro, o qual deve ser preenchido com o cdigo da tecla de interesse. Os cdigos das teclas esto na Tabela 3-22. O retorno da funo KEY_PRESSED uma varivel do tipo BOOL, onde TRUE sinaliza que a tecla de interesse estava pressionada no momento em que a funo foi executada e FALSE sinaliza que a tecla no estava pressionada. possvel ler o estado de uma determinada tecla com at trs teclas pressionadas ao mesmo tempo. Se mais de trs teclas estiverem pressionadas ao mesmo tempo o retorno da funo poder no ser o esperado. Exemplo de utilizao da funo KEY_PRESSED: LEFT_BOOL := KEY_PRESSED(16#25); Quando a seta para a esquerda (VK_LEFT) estiver pressionada, LEFT_BOOL ser igual a TRUE, caso contrrio ser igual a FALSE. Edio de Variveis Para editar uma varivel via IHM necessrio selecionar o campo Entrada de texto da varivel Textdisplay conforme mostrado na Figura 3-43, no objeto em que a varivel est sendo exibida. Os campos Min: e Max devem ser preenchidos para a edio de variveis numricas. Para variveis boleanas ou String estes campos no tem efeito na varivel em edio.

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3. Configurao

Figura 3-43. Edio de Variveis A navegao entre os objetos editveis em uma mesma tela feita atravs das teclas Setas para a direita ou esquerda, situao que tornar o objeto selecionado com o fundo escuro. Para desmarcar o objeto selecionado basta pressionar a tecla Esc. Para chamar a edio do objeto selecionado basta pressionar alguma das teclas numricas, situao na qual ser aberta a tela de edio com o valor da tecla pressionada no campo da varivel em edio ou pressionar a tecla Enter, situao na qual a tela de edio ser chamada, mas a varivel em edio manter o valor atual da mesma at que a mesma seja editada. Para editar a varivel basta utilizar o teclado alfa-numrico. J para apagar algum caractere basta utilizar a tecla Seta para esquerda. Se a tecla Esc for pressionada, a edio ser cancelada e a tela principal ser exibida novamente. Para confirmar a edio, a tecla Enter deve ser pressionada. Edio de Variveis do Tipo BOOL: Para se editar variveis do tipo BOOL basta pressionar na tela de edio a tecla 0 para FALSE ou tecla 1 para TRUE. Edio de Variveis do Tipo DATE, TIME_OF_DAY, DATE_AND_TIME: O seu funcionamento possvel utilizando a tecla 3 para os caracteres especiais - e :. No necessrio indicar o tipo quando se esta editando pela interface do controlador, como ocorre no supervisrio por meio do PC. Edio de Variveis do Tipo TIME: O funcionamento possvel utilizando as teclas 5 e 6 para os caracteres m e s. No necessrio indicar o tipo quando se esta editando pela interface do controlador, como ocorre no supervisrio por meio do PC. ATENO: O nmero mximo de objetos editveis em uma mesma tela de 12 objetos. Para maiores detalhes dos formatos e separaes dos tipos de variveis descritos acima, verifique o manual do Programador MasterTool IEC.

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3. Configurao

Teclas de Atalho
Os controladores DU350 e DU351 possuem 5 seqncias de teclas que realizam operaes especiais. So elas: [MAIN + SETA PARA CIMA] = Exibe/Oculta as Telas Especiais (a navegao entre as telas feita com as teclas para cima e para baixo); [MAIN + SETA PARA BAIXO] = Troca entre protocolo MODBUS e protocolo de programao na porta COM1; [PRESSIONANDO ESC AO REINICIAR] = Inicia o controlador sem carregar a aplicao do usurio, possibilitando regravar a aplicao em caso de watchdog ou falha grave. Para voltar a executar a aplicao gravada, basta desenergizar e energizar o controlador sem pressionar ESC. As funes das seqncias de teclas especiais j esto previamente configuradas. O usurio no necessita de nenhuma configurao especial para poder utiliz-las.

Telas Especiais
Os controladores DU350 e DU351 possuem 7 telas especiais previamente includas na UCP para facilitar o diagnostico e utilizao dos perifricos presentes: 1- DIGITAL INPUTS Apresenta o estado das 20 entradas digitais presentes na UCP; 2- DIGITAL OUTPUTS Apresenta o estado das 16 sadas digitais presentes na UCP; 3- ANALOG Apresenta os valores dos registradores das 4 entradas analgicas e das 2 sadas analgicas; 4- INFORMATION Apresenta informaes de Modelo (Model), verso de software (Version) e nmero de srie (Serial Number); 5- COUNTER Apresenta os valores dos registradores dos 4 contadores presentes na UCP; 6- CONTRASTE Tela de ajuste do contraste do visor grfico; 7- BACKLIGHT Tela de ajuste de tempo de backlight do visor grfico. Para ativar e desativar as telas especiais, pressione MAIN + SETA PARA CIMA simultaneamente. Para navegar entre as telas especiais utilize as teclas SETA PARA CIMA e SETA PARA BAIXO. Para alterar o valor do contraste e do tempo de backlight pelas telas especiais, selecione a tela de interesse e pressione SETA PARA ESQUERDA para decrementar ou SETA PARA DIREITA para incrementar o valor em uma unidade.

Relgio RTC
Os controladores DU350 e DU351 possuem um relgio interno que pode ser utilizado atravs da biblioteca standard.lib. O bloco funcional RTC, retorna a data e a hora atual a partir do valor previamente configurado para a mesma no formato DT#1970-01-01-00:00:00. Resoluo = 1 segundo. Variao mxima = 2 segundos por dia.

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3. Configurao Figura 3-44. Bloco funcional RTC A utilizao do relgio feita atravs do bloco funcional, no seguinte formato RTC(EN,PDT,Q,CDT), onde: EN e PDT so variveis de entrada, EN do tipo BOOL e PDT do tipo DT. Q e CDT por sua vez so variveis de sada, Q do tipo BOOL e CDT do tipo DT. Quando EN est em FALSE, as duas sadas Q e CDT recebem respectivamente os valores FALSE e DT#1970-01-01-00:00:00. Na primeira borda de subida da entrada EN o bloco funcional verifica se ocorreu a perda da data e hora do relgio de tempo real. Caso tenha ocorrido a perda da data e hora, o bloco funcional carrega o relgio de tempo real com o valor de PDT. Caso o relgio no tenha perdido a hora e data, no acontecer a atualizao do mesmo com o valor da varivel PDT. Para atualizar a hora e data do relgio de tempo real com o valor da varivel PDT quando o relgio no estiver sinalizando perda de data e hora (FALHA_RTC), necessrio ocorrer uma borda de descida seguido de uma borda de subida da entrada EN. Enquanto o sinal de entrada EN estiver habilitado, CDT atualizado com a data e hora do relgio de tempo real. O Diagnostico de perda de Relgio est mapeado em um operando especial chamado de: FALHA_RTC - Indica a perda das informaes do relgio quando em TRUE Aps o tratamento do operando FALHA_RTC, poder ser atribudo para o mesmo o valor FALSE. O operando especial do Relgio j est previamente mapeado em uma regio especfica de memria. Dessa forma, basta utiliz-lo como uma varivel global. O nome do operando encontra-se melhor descritos na lista de operandos especiais na seo Diagnstico - Lista de Operandos Reservados". ATENO: Deve-se utilizar datas a partir do ano 2000 at o ano 2105. ATENO: No possvel utilizar o bloco funcional RTC em POUs acionadas por interrupo de tempo. Exibio do relgio em telas Para exibir o valor do relgio em uma tela da aplicao necessrio declarar a varivel de sada CDT utilizada na instncia do bloco funcional RTC, no campo Variveis Texto do objeto onde ser exibido o relgio.

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3. Configurao

Figura 3-45. Declarao da varivel do relgio No campo TextoContedo o valor do relgio s poder ser exibido utilizando %s, ou seja ser includo o texto desejado e no lugar do %s aparecer a data e hora.

Figura 3-46. Configurao do objeto para exibio do relgio Alm de exibir o valor do relgio no formato data e hora pode-se exibi-lo tambm no formato somente de data ou somente de hora. Para isso utiliza-se as funes de converso DT_TO_DATE e DT_TO_TOD respectivamente. ATENO: Deve ser utilizado para exibio %s em minsculo. A exibio no ser feita caso esta declarao seja feita com letras maisculas.
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3. Configurao

ATENO: No deve ser utilizado %t nas telas pois este utilizado pelo MasterTool IEC para exibir o tempo do sistema do computador onde esta rodando o programador em modo online.

Chamadas de POUs
Cada POU definida pelo usurio deve ser relacionada a uma tarefa. Uma tarefa, possui prioridade e intervalo de ativao. Se duas tarefas estiverem prontas a serem executadas, aps passar o tempo do intervalo definido para cada tarefa, primeiramente ser executada a tarefa de maior prioridade. Se durante a execuo de uma determinada tarefa, uma segunda tarefa mais prioritria se tornar pronta, aps passar o tempo do intervalo definido para a tarefa, ela somente ser executada aps a completa execuo da tarefa menos prioritria. A prioridade de cada tarefa deve ser configurada com os valores de 0 a 31, sendo 0 a maior prioridade e 31 a menor prioridade.

POUs acionadas por interrupo de tempo


Caso exista a necessidade de uma determinada tarefa cclica possuir um intervalo de execuo preciso (sem ser atrasada por outras tarefas menos importantes), a mesma deve ser configurada para acionamento a partir do evento externo TIMER_INT. O intervalo desta tarefa acionada por interrupo de tempo deve ser configurado na rvore de configuraes da seguinte forma: abra a aba Recursos e selecione Configuraes do CP. Expanda a rvore de configuraes clicando no + ao lado de Configuraes do CP e em seguida expanda a opo Eventos Externos novamente clicando no +. Selecione Evento Temporizado e digite o intervalo desejado no campo Intervalo em milsimos de segundo (ms). O intervalo definido deve ser um nmero inteiro entre 1 e 1000 que corresponde ao tempo entre as chamadas desta tarefa. Para a criao e configurao de uma nova tarefa clique em Configurao de tarefas localizado na aba Recursos, clique no + ao lado da palavra Configurao de tarefas, clique com o boto direito do mouse em Eventos de sistema e selecione a opo Insere Tarefa. Altere o nome da tarefa e suas configuraes conforme a descrio acima. Para relacionar uma POU com uma tarefa, clique com o boto direito na tarefa desejada e selecione a opo Inclui Chamada de Programa e selecione a POU desejada no campo Chamada de. Em caso de utilizao de tarefas acionadas por interrupo de tempo (TIMER_INT) deve ser verificado com extremo cuidado se existe outra POU que escreva em endereos de memria comuns (presentes na mesma DWORD de memria, Ex: os operandos Q00 e Q01 compartilham o mesmo BYTE (%QB0) e DWORD (%QD0) na memria) aos utilizados nas POUs acionadas por interrupo de tempo. Caso ocorra esta condio, durante a atribuio de algum valor a estes operandos nas demais POUs deve ser utilizado a funo EXT_EVENT_OFF para desabilitar momentaneamente a tarefa acionada por interrupo de tempo. Para reabilitar a tarefa acionada por interrupo de tempo deve ser utilizado a funo EXT_EVENT_ON. ATENO: Quando utilizado MasterTool IEC em modo de simulao do programa aplicativo o recurso de interrupo de tempo no est disponvel.

Atualizao Instantnea de Entradas e Sadas (AES)


Em caso de utilizao de um tempo de ciclo elevado ou de uma rotina executada por POUs acionadas por interrupo de tempo possvel utilizar as funes AES para atualizar o valor dos operandos de entradas e sadas e seus respectivos diagnsticos durante o processamento de uma rotina.

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3. Configurao AES_DIGITAL_INPUT Esta funo atualiza os operandos de entradas digitais normais com o valor atual das entrada digitais, Ixx. AES_DIGITAL_OUTPUT Este comando atualiza as sadas digitais normais com o valor atual dos operandos de sadas digitais, Qxx. AES_ANALOG_INPUT Esta funo atualiza os operandos de valor de entrada analgica e de diagnstico de entrada analgica, AIx, AIx_DG e AIx_OPN. A taxa de atualizao das entradas analgicas permanece em 60 ms, ou seja, ao utilizar o comando AES_ANALOG_INPUT os valores das entradas analgicas so atualizados com os valores lidos (e processados pelo filtro correspondente) no ltimo ciclo completo de 60 ms. AES_ANALOG_OUTPUT Esta funo atualiza as sadas analgicas com os valores atuais dos operandos, AOx, e atualiza os operandos de diagnsticos, AOx_DG, AOx_ERR. AES_COUNTERS Esta funo atualiza o contador com os valores dos operandos de controle, CNTx_PRESET, CNTx_CMP0, CNTx_CMP1, CNTx_CMD, CNTx_CLR, CNTx_STOP, CNTx_LOAD, CNTx_AMG, CNTx_OVER, e atualiza os operandos de valor e de diagnstico dos contadores, CNTx, CNTx_HOLD, CNTx_DG, CNTx_OVERFLOW, CNTx_UNDERFLOW, CNTx_DIR, CNTx_MAX_CMP0, CNTx_MAX_CMP1, CNTx_EQ_CMP0, CNTx_EQ_CMP1, CNTx_ZERO. AES_FAST_OUTPUTS Esta funo atualiza as sadas rpidas com os valores dos operandos de controle, Fx_FREQ, Fx_PLS_TOT, Fx_PLS_RMP, Fx_DUTY, PTO_CMD, VFO_CMD, Fx_PTO_START, Fx_PTO_STOP, Fx_VFO e atualiza os operandos de diagnstico das sadas rpidas, Fx_PTO_DG, VFO_DG, Fx_PTO_ON, Fx_PTO_ACE, Fx_PTO_REG, Fx_PTO_DES, Fx_PTO_PRM, Fx_PTO_ERR, Fx_VFO_ON, Fx_VFO_PRM, Fx_VFO_ERR. Esta funo AES retorna TRUE se a mesma foi executada com sucesso, caso contrrio, retorna FALSE, isto acontece apenas quando a mesma for chamada em uma POU acionada por interrupo de tempo durante uma chamada anterior em outra POU (presentes no ciclo principal) que exista alguma alterao nos operandos utilizados para controle e configurao das sadas rpidas tipo PTO. Caso os operandos utilizados para controle e configurao da PTO forem somente alterados no lao principal ou somente alterados na POU ativada por Timer no necessrio o tratamento do retorno da funo AES_FAST_OUTPUTS pois o mesmo sempre retornara TRUE para estas condies.

Navegao nas Telas de Usurio via teclado (NAVIGATION)


O bloco funcional NAVIGATION, definida na biblioteca Navigation.lib, habilita a navegao utilizando as teclas direcionais para cima e para baixo ou utilizando as entradas de controle do bloco. Lista de Telas (VISU_LIST): O bloco funcional NAVIGATION possui uma entrada do tipo ARRAY [0..30] OF STRING(10), este array possui 30 posies de string de at 10 caracteres. Desta maneira possvel utilizar at 30 telas com navegao pelo bloco funcional, cada tela deve possuir at 10 caracteres. No necessrio que

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3. Configurao todas as telas da aplicao estejam na lista de telas utilizadas pela navegao, neste caso a navegao utilizando o bloco funcional ficara limitada s telas adicionadas na lista. Tecla MAIN, direcional para cima e direcional para baixo: Ao pressionar a tecla MAIN dos controladores DU350 e DU351 o bloco funcional habilita a tela adicionada na posio 0 da lista de telas. Ao pressionar a tecla direcional para cima, o bloco funcional habilita a prxima tela da lista em relao a ltima tela habilitada pela bloco funcional NAVIGATION utilizado. Ao pressionar a tecla direcional para baixo, o bloco funcional habilita a tela anterior da lista em relao a ltima tela habilitada pelo bloco funcional NAVIGATION utilizado. Ent radas de controle ENABLE_UPDW, UP, DOWN: A entrada de controle ENABLE_UPDW habilita a utilizao das entradas UP e DOWN. A entrada UP comporta-se da mesma forma que a tecla direcional para cima, e a entrada DOWN comporta-se da mesma forma que a tecla direcional para baixo. Exemplo de utilizao: Pode ser verificado um exemplo de utilizao do bloco funcional NAVIGATION no modelo de projeto e no captulo Programao Inicial - Analisando o Modelo.

Habilitao de Tela (CHANGE_SCREEN)


A funo CHANGE_SCREEN, definida na biblioteca Navigation.lib, habilita uma determinada tela definida na entrada VISU_NAME quando a entrada ENABLE for igual a TRUE. Esta funo utilizada para habilitar alguma tela em funo de alguma lgica interna definida pelo usurio. Tela a ser habilitada (VISU_NAME) O bloco funcional CHANGE_SCREEN possui uma entrada do tipo STRING(10), esta entrada deve possuir o nome da tela de usurio a ser habilitada quando a entrada ENABLE for igual a TRUE. O nome da tela deve possuir no mximo 10 caracteres. Entrada ENABLE Quando a entrada ENABLE possuir o valor TRUE, a tela VISU_NAME ser habilitada, quando a entrada ENABLE possuir o valor FALSE, a tela VISU_NAME permanecer atualizada at outra tela ser habilitada.

Upload
Os controladores DU350 e DU351 possibilitam a gravao de um projeto na memria do produto que pode ser recuperada e reutilizada atravs do software MasterTool IEC. Para armazenar um projeto na memria do produto o DU350/DU351 deve estar em modo logado e no estado Stop. No menu Comunicao deve ser selecionado a opo Download de cdigo fonte. Para recuperar o projeto previamente armazenado deve ser selecionado a opo Abrir do menu Arquivo. Na tela de seleo de arquivo, deve-se clicar no boto CP.... Na tela seguinte, deve ser selecionado o controlador DU35x no campo Configurao. ATENO: O tamanho da rea de memria para armazenar um projeto no DU350/351 de 256kB.

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3. Configurao ATENO: O Upload recupera o ltimo projeto armazenado no controlador conforme descrito nos pargrafos anteriores. Caso ocorra apenas o carregamento para execuo de um determinado aplicativo, o mesmo no poder ser recuperado pela procedimento de Upload.

Watchdog
Os controladores DU350 e DU351 possuem um sistema de watchdog que indica ao usurio que ocorreu um tempo de ciclo maior que 2 segundos. Ao identificar um watchdog, a UCP exibe uma tela informando que o sistema entrou em watchdog. Em caso de watchdog, as sadas fsicas vo para o estado seguro e a UCP permanece travada at ser reinicializada (desenergizada e energizada novamente). O operando WATCHDOG setado quando ocorrer um watchdog, este operando pode ser lido na prxima inicializao do sistema. Caso o valor do operando seja TRUE, significa que ocorreu um watchdog na execuo anterior. O operando pode ser limpo escrevendo o valor FALSE no mesmo, facilitando aplicaes de verificao e tratamento de diagnstico de watchodog. Caso a aplicao esteja gerando watchdog continuamente, para a gravao de uma nova aplicao necessrio pressionar a tecla ESC ao reiniciar o CP, conforme o captulo Configurao - IHM Interface Homem - Mquina - Teclado - Teclas de Atalho, impossibilitando a execuo da aplicao e permitindo a comunicao com o software MasterTool IEC, assim, possvel realizar a gravao de um novo aplicativo. O operando especial de indicao de watchdog j est previamente mapeado em uma regio especfica de memria. Dessa forma, basta utiliz-lo como uma varivel global.

Brownout
Os controladores DU350 e DU351 possuem um sistema de brownout que informa ao usurio quando o nvel de tenso na alimentao do CP estiver abaixo de 19 V. Nesse momento, existem duas formas de diagnosticar a queda. 1 Caso o CP permanea com a tenso de alimentao abaixo dos 19 V por mais de trs segundos, o CP exibe uma tela indicando o acontecimento de um brownout, as sadas fsicas vo para um estado seguro e o CP permanece travado at ser reinicializado (desenergizado e energizado novamente). 2 Caso a alimentao do CP tenha uma queda de tenso para menos de 19 V e retornar para um valor acima de 19 V em menos de trs segundos, o CP reinicializado, uma tela sinalizando que o controlador foi reinicializado por brownout exibida durante o boot e o operando especial BROWNOUT setado em TRUE, indicando que a execuo da aplicao est ocorrendo aps uma reinicializao por brownout. O usurio pode alterar o valor do operando de BROWNOUT para FALSE durante a execuo do aplicativo, facilitando aplicaes de verificao e tratamento de diagnstico de brownout. O operando especial BROWNOUT j est previamente mapeado em uma regio especfica de memria. Dessa forma, basta utiliz-lo como uma varivel global. O nome do operando encontra-se melhor descritos na lista de operandos especiais no captulo Diagnstico - Lista de Operandos Reservados.

Erro de Sistema
Os controladores DU350 e DU351 possuem um sistema de identificao de erros que informa ao usurio o acontecimento de um erro crtico no sistema. Ao identificar o erro, o controlador exibe uma tela informando qual foi o erro, as sadas fsicas vo para um estado seguro e o controlador permanece travado at ser reinicializado (desenergizado e energizado novamente). Caso a aplicao esteja gerando o erro, para o usurio reprogramar o controlador necessrio pressionar a tecla ESC ao reiniciar o CP, conforme o captulo Configurao - IHM - Interface Homem - Mquina - Teclado - Teclas de Atalho, impossibilitando a execuo da aplicao e
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3. Configurao permitindo a comunicao com o software MasterTool IEC, assim, possvel realizar a gravao de um novo aplicativo. Caso esse procedimento no resolva, recomenda-se que o usurio entre em contato com o suporte. Os erro de sistemas so identificados pelas telas com a informao ERROR + numero do erro.

Estado Seguro
Enquanto os controladores DU350 e DU351 estiverem em estado seguro, as sadas digitais (comuns e rpidas) sero foradas para o nvel lgico 0 (FALSE) e as sadas analgicas sero foradas para 0 V ou 0 A, dependendo do modo em que a sada estiver operando. Caso as sadas analgicas no estejam habilitadas sero foradas para 0 V no caso de estado seguro. A entrada em Estado Seguro acontece nos seguintes casos: 1. Brownout; 2. Watchdog; 3. Indicao de Erro; 4. Durante a programao do controlador; 5. Durante Stop (atravs do software MasterTool IEC).

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4. Instalao

4. Instalao
Instalao Eltrica
PERIGO: Ao realizar qualquer instalao em um painel eltrico, certifique-se de que a alimentao geral do armrio esteja DESLIGADA.

Figura 4-1. Exemplo de ligao DU350/DU351


Notas do diagrama

1 Exemplo de utilizao tpica das entradas digitais tipo sink, C0, C1, e C2 so os comuns (0 V) para os respectivos grupo de entrada I00 a I08, I10 a I18 e I20 a I21. 2 Alimentao 24 V com os pinos 24 V, 0 V e terra de proteo. 3 Exemplo de utilizao de uma sada analgica configurada para sada em modo tenso. 4 Exemplo de utilizao de uma sada analgica configurada para sada em modo corrente. 5 Exemplo de utilizao tpica das sadas digitais a transistor (DU350) e sadas rpidas (DU350 e DU351). Para a utilizao das sadas digitais a rel (DU351), no necessrio a ligao dos pinos C5 e C7, necessitando apenas a ligao do comum C6 e C8. 6 Exemplo de utilizao de duas entradas analgicas configuradas para entrada em modo corrente. 7 Exemplo de utilizao de duas entradas analgicas configuradas para entrada em modo tenso. A ligao de um sinal de 0 a 10 V em um pino de entrada de corrente pode causar danos ao produto.

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4. Instalao Conexes A correta fixao dos cabos dos controladores DU350 e DU351 e dos mdulos do sistema, garantem a segurana do equipamento e seu correto funcionamento. Para isso, devem ser verificados os seguintes pontos: os cabos devem ter bitola e tenso de isolao coerentes com a aplicao; os cabos junto aos bornes de ligao do painel de montagem devem estar com conexo segura e firme; os bornes de alimentao e aterramento das partes do sistema devem estar firmes e bem conectados, assegurando boa passagem de corrente; a conexo do terra dos equipamentos ao terra do painel de montagem deve estar firme e com a bitola de cabo correta, para garantir bom aterramento e imunidade a rudo. Recomenda-se utilizar fio de 1,5 mm2; recomenda-se efetuar a identificao de todos os cabos com anilhas plsticas ou similar, para facilitar as operaes de montagem e manuteno.

ATENO: Para a fixao dos cabos nos bornes do produto deve ser utilizado um chave de fenda adequada em funo da dimenso do parafuso de fixao. Os bornes de entradas analgicas e digitais devem ser parafusados com uma chave de fenda com uma largura mxima de 2,5 mm em sua extremidade. Aterramento O borne deve ser interligado diretamente a barra de aterramento do armrio com a utilizao de um cabo com seo mnima de 1,5 mm2. Interfaces Analgicas Cabo com malha: Recomenda-se a utilizao de cabos blindados nas entradas e sadas analgicas. Somente em uma das extremidades do cabo a malha deve estar ligada ao terra, preferencialmente aterrando no lado do armrio. Caso seja utilizado a extremidade ligada ao DU350/DU351 para aterramento da malha, deve ser utilizado uma borneira de terra o mais prximo possvel das entradas e sadas analgicas. Comum entrada analgica: As entradas analgicas 0 (AV0 ou AI0) e 1 (AV1 ou AI1) compartilham um mesmo borne de comum, C9. Da mesma forma, as entradas analgicas 2 (AV0 ou AI0) e 3 (AV0 ou AI0) compartilham um mesmo borne de comum, C10. Para utilizar duas entradas que compartilham um mesmo borne de comum, deve ser ligado os dois comuns dos sinais de entrada analgica em uma borneira e conectar o respectivo comum do DU350/DU351 na mesma borneira:

Figura 4-2. Ligao das Entradas Analgicas

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4. Instalao
Notas do diagrama

1 Cada canal de entrada analgica possui dois bornes de entrada AVx e AIx. Em caso de utilizao do canal como entrada de tenso, deve ser utilizado apenas o borne AVx correspondente. Em caso de utilizao do canal como entrada de corrente, deve ser utilizado apenas o borne AIx correspondente. 2 O canal 0 e o canal 1 compartilham o mesmo borne de comum, a unio dos mesmo deve ser feita com uma borneira adequada o mais prximo possvel do equipamento. Interface com Encoders em Quadratura Para a utilizao do tratamento de sinais de encoder, deve ser verificado se o respectivo encoder cumpre os requisitos funcionais das entradas rpidas e temporizao das entradas rpidas em modo quadratura, observando as caractersticas do bloco de entradas rpidas a ser utilizado. Os sinais A e B do encoder devem ser ligadas nos bornes I00 e I01 (Bloco 0) ou I10 e I11 (Bloco 1). Opcionalmente pode ser utilizado o sinal de zeramento ligado ao borne I02 (Bloco 0) ou I12 (Bloco 1). O 0V do encoder dever ser ligado ao C0 (Bloco 0) ou C1 (Bloco 1):

Figura 4-3. Exemplo de ligao com encoder A entrada configurvel pode ser utilizada como zeramento, conectando-a a sada de posio de referncia do encoder. Proteo sadas digitais. Para o acionamento de cargas indutivas deve ser utilizado um diodo de proteo o mais prximo possvel da carga, suprimindo eventuais picos de tenso oriundos de uma variao brusca na corrente da carga indutiva:

Figura 4-4. Circuito de proteo das sadas digitais

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4. Instalao

Instalao Mecnica
Para possibilitar uma correta fixao do produto, o painel deve ser cortado com as dimenses definidas na figura abaixo. Dimenses em mm.

Figura 4-5. Corte do Painel para Instalao As presilhas laterais de fixao devem ser recolhidas para a instalao do Controlador em painel.

Figura 4-6. Presilhas Laterais

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4. Instalao O Controlador deve ser instalado no painel, encaixando-se primeiramente a parte superior.

Figura 4-7. Instalao no Painel Aps devidamente encaixado, as presilhas devem ser abertas (girando-as conforme a figura a seguir) e os parafusos de fixao devem ser apertados utilizando uma ferramenta adequada.

Figura 4-8. Fixao Mecnica

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4. Instalao Aps estas etapas, o controlador est montado no painel e pode-se iniciar a ligao da fiao de campo. Os bornes localizados na parte traseira do equipamento esto identificados pelas interfaces aos quais pertencem. Os bornes so do tipo parafuso e destacveis, a fim de facilitar a ligao. A fiao de campo deve ser conectada ao equipamento sem energizao, a fim de evitar choques eltricos. Aps verificao das ligaes, o equipamento pode ser energizado. Os mdulos DU350 e DU351 possuem uma pelcula protetora sobre o overlay frontal para a proteglo de danos durante o transporte e manipulao na fase de instalao. Aps instalado o mdulo esta pelcula pode ser removida permitindo melhor visualizao do teclado e do visor.

Instalao do Programador
Para realizar a instalao do software de desenvolvimento MasterTool IEC, necessrio inicialmente efetuar o download do arquivo de instalao no site www.altus.com.br. Aps realizar o download do arquivo, feche todos os programas que estejam em execuo no seu computador e em seguida de um duplo clique no arquivo de instalao. O instalador abrir a seguinte tela de instalao:

Figura 4-9. Extraindo Arquivos Aguarde enquanto o instalador extrai os arquivos necessrios para realizar a instalao. Em seguida, aparecero as seguintes telas:

Figura 4-10. Seleo do Idioma Na primeira tela realizada a opo do idioma em que o MasterTool IEC ser instalado. Selecione a opo desejada e clique em OK. Aparecer em seguida uma tela indicando o inicio da instalao. Clique em Avanar para continuar.

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4. Instalao

Figura 4-11. Tela bem-vindo Surgir a tela que refere-se ao contrato de licena. Leia a licena atentamente e selecione aps isso a opo concordo com esses termos e condies, caso concorde com eles.

Figura 4-12. Tela de Licena Aps concordar com os termos clique em avanar para continuar. Uma tela solicitando as informaes de registro ser apresentada, aps preencher os campos corretamente clique em avanar para continuar.

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4. Instalao

Figura 4-13. Tela de Registro Na prxima tela so oferecidas as opes de selecionar os componentes a serem instalados e o caminho onde ser feita a instalao do software, recomendado manter caminho padro C:\Arquivos de programas\Altus\MasterTool IEC. Clique em Avanar para continuar.

Figura 4-14. Seleo dos componentes Nessa etapa a instalao do MasterTool IEC foi iniciada. Aguarde enquanto os arquivos necessrios so instalados em seu computador, isso pode levar alguns minutos dependendo da configurao de seu computador. Aps a instalao ser finalizada, a prxima tela ser exibida, nela possvel escolher se o MasterTool IEC ser inicializado automaticamente aps a concluso do instalador. Clique em Concluir para finalizar o procedimento de instalao.
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4. Instalao

Figura 4-15. Instalao completa O MasterTool IEC est instalado e pronto para ser usado. Para executar o MasterTool IEC clique no atalho MasterTool IEC dentro do grupo Altus S.A MasterTool IEC, criado durante a instalao, no menu Iniciar.

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5. Programao Inicial

5. Programao Inicial
Primeiros passos com MasterTool IEC e DU350/DU351
Iniciando MasterTool IEC recomendado que o projeto seja iniciado a partir do projeto modelo. Para criar um novo projeto a partir do modelo, basta clicar no menu Arquivo, e em seguida, em Novo a partir do modelo.... Selecione o projeto Modelo_DU350_DU351.pro e clique em Abrir. Conceitos de Tarefas e POUs O modelo Modelo_DU350_DU351.pro possui um conjunto de tarefas configuradas conforme a tabela abaixo:
Nome da Tarefa PRINCIPAL NAVIGATION VISUALIZATION KEYBOARD_USAGE POU chamada pela Tarefa PLC_PRG(); NAVEGA(); MAINTARGETVISU_PAINT_CODE Intervalo de ativao 1 ms 20 ms 500 ms

MAINTARGETVISU_INPUT_CODE 20 ms

Tabela 5-1. Tempos das POUs do Modelo A POU NAVEGA j est includa no Modelo_DU350_DU351.pro e as POUs MAINTARGETVISU_PAINT_CODE e MAINTARGETVISU_INPUT_CODE j esto definidas. Para compilar o projeto sem erros, deve ser adicionado a POU PLC_PRG, pois a mesma chamada pela tarefa PRINCIPAL. A POU PLC_PRG ser chamada em intervalos de 1 ms (se ao completar um perodo de 1 ms da tarefa PRINCIPAL outra POU estiver sendo executada a POU PLC_PRG somente ser executada aps o trmino da POU em execuo). Maiores informaes sobre Configurao de Tarefas e POUs verifique o captulo Configurao - Chamadas de POUs ou utilize o manual do programador MasterTool IEC. Criando a POU PLC_PRG Para adio da POU PLC_PRG siga os seguintes passos: clique na aba POUs, clique com o boto direito do mouse na palavra POUs dentro da aba POUs, selecione a opo Acrescentar objeto..., selecione a opo Programa no campo Tipo da POU, selecione a linguagem de sua preferncia no campo Linguagem da POU, digite PLC_PRG no campo Nome da nova POU e clique em OK para confirmar a adio da POU PLC_PRG. Cada POU deve possuir ao menos uma lgica para ser compilada corretamente, caso a POU utilize a linguagem ST, basta escrever ; na primeira linha de comando. Compilando Para realizar a compilao completa do projeto, clique no menu Projeto, e em seguida em Compilar tudo. CUIDADO: Antes de realizar uma compilao ou se houver algum problema durante uma compilao, recomenda-se que seja clicado no menu Projeto Limpar tudo para remover qualquer vestgio de compilaes anteriores.

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5. Programao Inicial Download Para realizar o download do projeto a interface de comunicao deve estar configurada corretamente. Para configurar a interface de comunicao siga os seguintes passos: Clique no menu Comunicao, selecione a opo Parmetros de comunicao.... Uma nova conexo deve ser criada para isso pressione o boto New. A tela da Figura 1-1 ser exibida, nela deve ser definido o nome da conexo. Ao clicar em OK a conexo ser criada. Os parmetros da conexo devem ser configurados da mesma maneira que esto na Figura 5-2. A porta de comunicao do computador utilizada deve ser configurada para permitir a conexo da serial conectada ao CP. Para editar os parmetros necessrio dar dois cliques sobre o seu valor e em seguida alterar o valor atravs das teclas para cima e para baixa do teclado do computador.

Figura 5-1. Nova Conexo

Figura 5-2. Parmetros de Comunicao CUIDADO: O timeout para download deve ser de no mximo 8000 milisegundos. O valor padro para esse item de 2000 milisegundos. No recomendado alter-lo sem um prvio estudo. Para configurar este tem clique no menu Projeto Opes..., selecione a opo Ambiente de Trabalho e configure o campo Timeout de comunic. para download [ms].

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5. Programao Inicial Aps configurar a porta COM basta clicar no menu Comunicao e selecionar a opo Login, assim o projeto ser enviado o controlador. Para iniciar a execuo, clique no menu Comunicao e selecione a opo Run. CUIDADO: Durante o download, o CP passa todas as suas sadas fsicas para um estado seguro, conforme descrito no captulo Configurao - Estado Seguro. Analisando o Modelo Os controladores DU350 e DU351 possuem algumas configuraes bsicas necessrias para o seu funcionamento correto. Estas configuraes, j esto implementadas no Modelo_DU350_DU351.pro. So elas: Configurao de Visor Para garantir uma correta visualizao do visor, o tempo de backlight e o contraste da tela da IHM do CP devem ser configurados. Essa configurao realizada pelos operandos CONTRASTE e BACKLIGHT ou pelas telas especiais (ver Configurao Telas Especiais). Navegao Telas Para percorrer as telas do projeto utilizando as setas direcionais para cima e para baixo dos controladores DU350 e DU351, o Bloco Funcional NAVIGATION (instanciada como ControleTelas) deve ser includa. Este Bloco Funcional deve ser alimentado por uma lista com o nome de todas as telas presentes no projeto (ou as telas que se deseja navegar por meio das teclas), pode ser utilizado uma lista com no mximo 10 telas e o nome de cada tela deve ter menos que 30 caracteres. Outra caracterstica da utilizao deste Bloco Funcional que ao pressionar a tecla MAIN dos controladores D350 e DU351 a tela 'MAIN' ativada (a tela 'MAIN' deve estar definida na posio 0 da lista). No caso do modelo, somente uma tela acrescentada a lista, pois s existe uma tela no projeto. Esta implementao realizada nas seguinte linhas de cdigo. (* Adiciona a tela MAIN como tela principal *) ListaTelas[0] := 'MAIN'; Obs: Para a adio de uma nova tela na lista adicione a seguinte linha no cdigo: ListaTelas[x] := 'NOME_DA_TELA'; (* Linha para adicionar nova tela a lista *) sendo 'x' o nmero da tela e 'NOME_DA_TELA' o nome da respectiva tela adicionada na lista (os nomes das telas devem ser escritos em letra maiscula). (* Ativa o controle automtico de navegao somente pelo teclado *) ControleTelas(ENABLE_UPDW := FALSE, VISU_LIST := ListaTelas, UP := FALSE , DOWN := FALSE); Configurao de Tarefas Os controladores DU350 e DU351 utilizam Tarefas (com intervalo, tipo de ativao e prioridade definidas) para a chamada das rotinas POUs. O modelo fornecido apresenta quatro tarefas pr configuradas que encontram-se na aba Recursos, no subitem Configurao de tarefas. So Elas: PRINCIPAL Esta tarefa chama a POU PLC_PRG criada pelo cliente com um intervalo de ativao de 1 ms.

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5. Programao Inicial NAVIGATION Esta tarefa utilizada para chamar a POU NAVEGA();, responsvel pela configurao das telas e pela chamada do Bloco Funcional de navegao. recomendado utiliz-la como tipo cclico com intervalo de 200 ms. VISUALIZATION Esta tarefa necessria para a utilizao do visor. recomendado utiliz-la como tipo cclico com intervalo de 500 ms. A funo chamada interna e possui o nome MAINTARGETVISU_PAINT_CODE. KEYBOARD_USAGE Esta tarefa necessria para a utilizao do teclado (utilizando Funes do teclado... no menu Extras, opo disponvel durante a edio de uma visualizao). recomendado utiliz-la como tipo cclico com intervalo de 20 ms. A funo chamada interna e possui o nome MAINTARGETVISU_INPUT_CODE. No caso de utilizar Funes do teclado... e necessitar de respostas mais rpidas das teclas, o intervalo de ativao desta tarefa pode ser reduzido para obter o resultado desejado. Entretanto, caso o aplicativo possua uma tarefa com tempo de ciclo longo, recomenda-se chamar a POU MAINTARGETVISU_INPUT_CODE por uma POU acionada por interrupo de tempo. Abaixo pode-se observar a configurao das tarefas:

Figura 5-3. Configurao das Tarefas

Converso de Projetos
Os mdulos DU350 e DU351 possuem algumas caractersticas que foram implementadas a partir da verso 1.10 do seu software. Por esta razo o instalador do MasterTool IEC a partir da verso 1.03 possui a configurao dos dispositivos para esta verso DU350 e DU351 v1.10.... Tambm existe um projeto modelo utilizando este dispositivo Modelo_DU350_DU351_v110. Quando existirem projetos utilizando o dispositivo das verses inferiores a 1.10 e se desejar convert-los para o dispositivo das verses 1.10 ou superior o dispositivo deve ser alterado nas Configuraes de dispositivo na aba Recursos. Conforme mostrado na Figura 5-4 basta selecionar o dispositivo DU350 e DU351 v1.10... do projeto aberto para que as novas configuraes sejam carregadas.

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5. Programao Inicial

Figura 5-4. Alterao da Configurao de Dispositivo A alterao do dispositivo no ir alterar as Configuraes do CP. Isso no acontece para evitar as configuraes no sejam perdidas. Caso queira alterar as configuraes atualizando para as do novo dispositivo selecionada no menu Extras Configurao padro.

Modo de Simulao
O MasterTool IEC possui um importante recurso de simulao que permite ao usurio testar sua aplicao sem a utilizao do equipamento, conferindo maior agilidade no desenvolvimento do programa. No entanto, alguns recursos especficos que dependem do hardware do DU350/351 no so possveis de serem simulados. Seguem abaixo, os recursos indisponveis no modo de simulao: Entradas e Sadas Rpidas Portas Seriais Teclado POUs Acionadas por Interrupo de Tempo Relgio

Alm disso tambm esto indisponveis as funes abaixo: Funes de Posicionamento Funes de Comunicao Genrica Funes de Navegao de Telas Funes de acesso ao Relgio

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6. Manuteno

6. Manuteno
Diagnsticos
Os controladores DU350 e DU351 contm uma srie de operandos especiais que fornecem dados de diagnsticos dos diversos dispositivos presentes no controlador. Para o acesso rpido a informaes, estado e diagnsticos das entradas e sadas, as telas especiais podem ser consultadas, conforme captulo Configurao - Telas Especiais. Diagnsticos Gerais Os controladores DU350 e DU351 possuem alguns diagnsticos gerais que so disponibilizados atravs de registradores especiais. Estes operandos especiais j esto previamente mapeado em uma regio especfica de memria. Dessa forma, basta utiliz-lo como uma varivel global. BROWNOUT = Indica a ocorrncia de um brownout (indica que o CP foi reinicializado por falha da tenso de alimentao). FALHA_RTC = Indica a perda das informaes do relgio. FALHA_RETENTIVAS = Indica um erro de gravao das variveis retentivas. WATCHDOG = Indica que ocorreu um watchdog na execuo anterior. TAM_APLICATIVO = Tamanho do aplicativo do usurio (nmero de bytes utilizados). SOFT_H = Verso de executivo (nmero antes do ponto). SOFT_L = Verso de executivo (nmero depois do ponto). MODELO = Modelo do controlador. 350 para DU350 e 351 para DU351. Os operandos BROWNOUT, FALHA_RTC, WATCHDOG, TAM_APLICATIVO, SOFT_H e SOFT_L podem ser alterados atravs do aplicativo, podendo ser utilizado como sinalizao de diagnstico tratado. Os nomes dos operandos e o modo de acess-los encontram-se melhor descritos na lista de operandos especiais na seo Diagnstico - Lista de Operandos Reservados. Solues de Problemas A Tabela 6-1 mostra os sintomas de alguns problemas com suas possveis causas de problemas e possveis solues. Se o problema persistir, entre em contato com o Suporte Tcnico da Altus.
Sintoma Possvel Causa Soluo Desenergizar e energizar o CP. Verificar o funcionamento da fonte de alimentao. No liga Falta de alimentao ou alimentado incorretamente. Verificar se a tenso de alimentao chega ao borne do CP com a polarizao correta. Verificar se a tenso de alimentao chega ao CP. Verificar se o aplicativo possui tela com o contraste adequado e tempo backlight adequados. No comunica No troca de tela Mal contato ou mal configurado. Aplicativo parado (modo Stop), h uma nica tela configurada ou o teclado mal configurado. Verificar todas as conexes dos cabos de comunicao. Verificar as configuraes da porta COM no MasterTool IEC. Verificar se o CP est executando o aplicativo (modo Run). Verificar se o aplicativo possui mais de uma tela. Verificar se o teclado est configurado corretamente para realizar a troca de tela.

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6. Manuteno
Verificar se as visualizaes esto com as Funes do teclado... configuradas corretamente. No responde ao teclado Verificar se o aplicativo utiliza corretamente a funo isKeyPressed(), KeyPressed() ou se no existe um conflito na utilizao do teclado. Verificar se o aplicativo possui uma tarefa que chame a funo MAINTARGETVISU_INPUT_CODE periodicamente. Verificar se as teclas de atalho esto respondendo. No exibe visualizao do usurio Aplicativo com o valor de contraste inadequado ou aplicativo sem visualizaes. Verificar se o aplicativo possui um valor adequado para o contraste do visor. Verificar se h visualizaes configuradas para o aplicativo em uso. Verificar se o aplicativo possui uma tarefa que chame a funo MAINTARGETVISU_PAINT_CODE periodicamente.

Teclado no configurado.

Tabela 6-1. Tabela de Solues de problemas Diagnstico Entradas Rpidas Os controladores DU350 e DU351 possuem os seguinte operandos especiais reservados para diagnstico das entradas rpidas, onde x o nmero da entrada rpida que pode variar de 0 a 3:
CNTx_OVERFLOW CNTx_UNDERFLOW CNTx_DIR CNTx_MAX_CMP0 CNTx_MAX_CMP1 CNTx_EQ_CMP0 CNTx_EQ_CMP1 CNTx_ZERO TRUE se ocorreu overflow na contagem do contador x TRUE se ocorreu underflow na contagem do contador x Direo de contagem do contador x (FALSE- progressivo / TRUE- regressivo) TRUE se o contador x for maior que CNTx_CMP0 TRUE se o contador x for maior que CNTx_CMP1 TRUE se o contador x for igual ao CNTx_CMP0 TRUE se o contador x for igual ao CNTx_CMP1 TRUE se o contador x for igual a ZERO

Tabela 6-2. Diagnstico das Entradas Rpidas Os operandos especiais de diagnostico das entradas rpidas j esto previamente mapeados em uma regio especfica de memria. Desta forma, basta utiliz-los como uma varivel global. Os nomes dos operandos encontram-se melhor descritos na lista de operandos especiais na seo Diagnstico - Lista de Operandos Reservados. Diagnstico Sadas Analgicas Os controladores DU350 e DU351 possuem os seguinte operandos especiais reservados para diagnstico das sada analgica:
AO0_DG AO1_DG Diagnstico de Curto-circuito(Modo Tenso) ou Carga Aberta (Modo Corrente) no canal 0 da sada analgica Diagnstico de Curto-circuito(Modo Tenso) ou Carga Aberta (Modo Corrente) no canal 1 da sada analgica

Tabela 6-3. Diagnstico das Sadas Analgicas Os operandos especiais de diagnostico das sadas analgicas j esto previamente mapeados em uma regio especfica de memria. Dessa forma, basta utiliz-los como uma varivel global. Os nomes dos operandos encontram-se melhor descritos na lista de operandos especiais na seo Diagnstico - Lista de Operandos Reservados. Diagnstico Entradas Analgicas As entradas analgicas de corrente podem ser configuradas para utilizao na faixa de 4 mA a 20 mA ou na faixa de 0 mA a 20 mA. Quando utilizada como entrada analgica de corrente na faixa de 4mA a 20 mA, as entradas possuem um diagnstico de entrada de corrente em aberto (AIx_DG).

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6. Manuteno Este diagnstico habilitando quando a corrente de entrada do respectivo canal possui um valor menor ou igual 3,8 mA.
AI0_DG AI1_DG AI2_DG AI3_DG Diagnstico do canal 0 da entrada analgica aberto para configurao de Tipo corrente de 4 20 mA Diagnstico do canal 1 da entrada analgica aberto para configurao de Tipo corrente de 4 20 mA Diagnstico do canal 2 da entrada analgica aberto para configurao de Tipo corrente de 4 20 mA Diagnstico do canal 3 da entrada analgica aberto para configurao de Tipo corrente de 4 20 mA

Tabela 6-4. Diagnstico Entradas Analgicas Os operandos especiais de diagnostico das entradas analgicas j esto previamente mapeados em uma regio especfica de memria. Desta forma, basta utiliz-los como uma varivel global. Os nomes dos operandos encontram-se melhor descritos na lista de operandos especiais na seo Diagnstico - Lista de Operandos Reservados. Diagnstico Sadas Rpidas PTO Os controladores DU350 e DU351 possuem os seguinte operandos especiais reservados para diagnstico da PTO, onde x o nmero da sada rpida que pode variar de 0 a 1:
Diagnstico Fx_PTO_ON Fx_PTO_ACE Fx_PTO_REG Fx_PTO_DES Fx_PTO_PRM Fx_PTO_ERR Fx_PTO_CNT_MAX_CMP0 Fx_PTO_CNT_MAX_CMP1 Descrio Operando de diagnsticos Fx_PTO_DG Bit 0 - Sada PTO em operao Bit 1 - Sada PTO em fase de acelerao Bit 2 - Sada PTO em fase de regime permanente Bit 3 - Sada PTO em fase de desacelerao Bit 4 - Sada PTO no parametrizada Bit 5 - Sada PTO com erro de parametrizao Operando de diagnsticos Fx_PTO_CNT_DG Bit 0 - Contador de pulsos PTO maior que o comparador 0 Bit 1 - Contador de pulsos PTO maior que o comparador 1

Tabela 6-5. Diagnstico das Sadas Rpidas Os operandos de diagnstico Fx_PTO_ON, Fx_PTO_ACE, Fx_PTO_REG, Fx_PTO_DES, Fx_PTO_PRM e Fx_PTO_ERR so do tipo BOOL, e juntos compem Fx_PTO_DG, que do tipo BYTE. Os operandos de diagnstico Fx_PTO_CNT_MAX_CMP0 e Fx_PTO_CNT_MAX_CMP1 so do tipo BOOL, e juntos compem Fx_PTO_CNT_DG, que do tipo BYTE. Os operandos especiais de diagnostico da PTO j esto previamente mapeados em uma regio especfica de memria. Desta forma, basta utiliz-los como uma varivel global. Os nomes dos operandos encontram-se melhor descritos na lista de operandos especiais na seo Diagnstico Lista de Operandos Reservados. VFO/PWM Os controladores DU350 e DU351 possuem os seguinte operandos especiais reservados para diagnstico da VFO/PWM, onde x o nmero da sada rpida que pode variar de 0 a 1:

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6. Manuteno
Diagnstico Fx_VFO_ON Fx_VFO_PRM Fx_VFO_ERR Descrio Operando de diagnsticos Fx_VFO_DG Bit 0 - Sada em operao Bit 1 - Sada VFO/PWM no parametrizada Bit 2 - Sada VFO/PWM com erro de parametrizao

Tabela 6-6. Diagnstico VFO/PWM Os operandos de diagnstico Fx_VFO_ON,_Fx_VFO_PRM e Fx_VFO_ERR so do tipo BOOL, e juntos compem Fx_VFO_DG, que do tipo BYTE. Os operandos especiais de diagnostico da VFO/PWM j esto previamente mapeados em uma regio especfica de memria. Desta forma, basta utiliz-los como uma varivel global. Os nomes dos operandos encontram-se melhor descritos na lista de operandos especiais na seo Diagnstico Lista de Operandos Reservados. Diagnsticos MODBUS Cada relao MODBUS possui um operando de contador de erros e um operando informando o estado da comunicao do ltimo ciclo. Se a porta de comunicao for configurada como MODBUS escravo, o operando COMx_DE indicara o estado da ltima comunicao MODBUS realizada na porta de comunicao x. O operando COMx_CE indicara o nmero de erros ocorridos na porta de comunicao x. Se a porta de comunicao for configurada como MODBUS mestre, o operando COMx_Ry indicar o estado da ltima comunicao MODBUS da relao y da porta de comunicao x. O operando COMx_Cy indicara o nmero de erros ocorridos na relao y da porta de comunicao x. Ao atribuir o valor TRUE para o operando CLR_ALL_COM, ser atribudo o valor 0 para todos os contadores de erro (COMx_CE e COMx_Cy). A Tabela 6-7 descreve os operandos reservados relacionados a diagnsticos do protocolo MODBUS, onde x o nmero da Porta COM e y o nmero da relao.
CLR_ALL_COM COMx_DE COMx_CE COMx_Cy COMx_Ry Zera todos os contadores de erro de comunicao MODBUS Diagnstico em modo escravo Contador de erro em modo escravo Contador de erro da relao y Diagnstico da relao y

Tabela 6-7. Diagnsticos MODBUS A Tabela 6-8 mostra o cdigo de erro que os operandos de estado de comunicao podem assumir:
Cdigo 1 2 3 4 5 6 7 9 10 11 12 13 Descrio Mestre Comando solicitado no aceita broadcast Falha na tentativas de comunicao Endereo MODBUS no encontrado na tabela Comando enviado no implementado Recebimento de resposta de outro endereo Erro CRC Resposta mestre Escravo Comando recebido no implementado Erro CRC no Pacote Recebido Endereo para outro escravo ou broadcast Limite dos endereos do comando invalido Endereo MODBUS no encontrado na tabela Endereo do Host Invalido

Diagnsticos de Comunicao Gerais (Mestre / Escravo)

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6. Manuteno
0 14 15 16 17 Indica que a comunicao est ok Erro na recepo Erro de paridade Erro de framing (baudrate, stopbits,...) Time-out do CTS

Tabela 6-8. Cdigos de erro MODBUS

Lista de Operandos Reservados


Os controladores DU350 e DU351 possuem uma lista de operandos especiais utilizados para configurao e diagnostico da UCP. Os operandos especiais j esto previamente mapeados em uma regio especfica de memria. Desta forma, basta utiliz-los como uma varivel global. Para acessar os operandos especiais no MasterTool IEC, de um duplo clique na pasta Biblioteca DU35x.lib..., localizada na aba Recursos. Em seguida, para exibir a lista de operandos especiais, de um duplo clique em Global_Variables.... Nesta lista esto descritos todos os operandos especiais existentes nos controladores DU350 e DU351. A tabela abaixo apresenta esses operandos com seus respectivos endereos na memria e funcionalidades.
Nome 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 RTS CTS DCD DTR DSR CLR_ALL_COM COM1_DE COM1_CE COM1_DR COM1_C0 COM1_R0 COM1_C1 COM1_R1 COM1_C2 COM1_R2 COM1_C3 COM1_R3 COM1_C4 COM1_R4 COM1_C5 COM1_R5 COM1_C6 COM1_R6 COM1_C7 COM1_R7 COM1_C8 COM1_R8 COM1_C9 COM1_R9 COM1_C10 COM1_R10 COM1_C11 COM1_R11 Endereo %MB6373 %MB6374 %MB6375 %MB6376 %MB6377 %MB6378 %MB6379 %MB6380 %MW3191 %MB6384 %MB6385 %MB6386 %MB6387 %MB6388 %MB6389 %MB6390 %MB6391 %MB6392 %MB6393 %MB6394 %MB6395 %MB6396 %MB6397 %MB6398 %MB6399 %MB6400 %MB6401 %MB6402 %MB6403 %MB6404 %MB6405 %MB6406 %MB6407 Tipo MODEM BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE COM1 BOOL BYTE BYTE WORD BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE Zera diagnostico das COMs Diagnstico em modo escravo Contador em modo escravo Desativa relaes Contador da relao 0 Diagnstico da relao 0 Contador da relao 1 Diagnstico da relao 1 Contador da relao 2 Diagnstico da relao 2 Contador da relao 3 Diagnstico da relao 3 Contador da relao 4 Diagnstico da relao 4 Contador da relao 5 Diagnstico da relao 5 Contador da relao 6 Diagnstico da relao 6 Contador da relao 7 Diagnstico da relao 7 Contador da relao 8 Diagnstico da relao 8 Contador da relao 9 Diagnstico da relao 9 Contador da relao 10 Diagnstico da relao 10 Contador da relao 11 Diagnstico da relao 11 Pino RTS da Porta COM0 Pino CTS da Porta COM0 Pino DCD da Porta Com0 Pino DTR da Porta Com0 Pino DSR da Porta Com0 Descrio

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6. Manuteno
34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 COM1_C12 COM1_R12 COM1_C13 COM1_R13 COM1_C14 COM1_R14 COM1_C15 COM1_R15 COM2_DE COM2_CE COM2_DR COM2_C0 COM2_R0 COM2_C1 COM2_R1 COM2_C2 COM2_R2 COM2_C3 COM2_R3 COM2_C4 COM2_R4 COM2_C5 COM2_R5 COM2_C6 COM2_R6 COM2_C7 COM2_R7 COM2_C8 COM2_R8 COM2_C9 COM2_R9 COM2_C10 COM2_R10 COM2_C11 COM2_R11 COM2_C12 COM2_R12 COM2_C13 COM2_R13 COM2_C14 COM2_R14 COM2_C15 COM2_R15 STATUS_CP TAM_APLICATIVO CONTRASTE BACKLIGHT SOFT_H SOFT_L MODEL BROWNOUT %MB6408 %MB6409 %MB6410 %MB6411 %MB6412 %MB6413 %MB6414 %MB6415 %MB6419 %MB6420 %MW3211 %MB6424 %MB6425 %MB6426 %MB6427 %MB6428 %MB6429 %MB6430 %MB6431 %MB6432 %MB6433 %MB6434 %MB6435 %MB6436 %MB6437 %MB6438 %MB6439 %MB6440 %MB6441 %MB6442 %MB6443 %MB6444 %MB6445 %MB6446 %MB6447 %MB6448 %MB6449 %MB6450 %MB6451 %MB6452 %MB6453 %MB6454 %MB6455 %MB6460 %MD1616 %MB6468 %MB6469 %MB6470 %MB6471 %MW3231 %MX3230.0 BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE COM2 BYTE BYTE WORD BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE Configuraes Gerais BYTE DWORD BYTE BYTE BYTE BYTE WORD Status do CP BOOL Indica a ocorrncia de um brownout na inicializao do CP Brownout/Relgio/Retentivas Tamanho do aplicativo do usurio Percentagem do contraste Configurao do backlight Nmero antes do ponto Nmero depois do ponto Modelo do CP Diagnstico em modo escravo Contador em modo escravo Desativa relaes Contador da relao 0 Diagnstico da relao 0 Contador da relao 1 Diagnstico da relao 1 Contador da relao 2 Diagnstico da relao 2 Contador da relao 3 Diagnstico da relao 3 Contador da relao 4 Diagnstico da relao 4 Contador da relao 5 Diagnstico da relao 5 Contador da relao 6 Diagnstico da relao 6 Contador da relao 7 Diagnstico da relao 7 Contador da relao 8 Diagnstico da relao 8 Contador da relao 9 Diagnstico da relao 9 Contador da relao 10 Diagnstico da relao 10 Contador da relao 11 Diagnstico da relao 11 Contador da relao 12 Diagnstico da relao 12 Contador da relao 13 Diagnstico da relao 13 Contador da relao 14 Diagnstico da relao 14 Contador da relao 15 Diagnstico da relao 15 Contador da relao 12 Diagnstico da relao 12 Contador da relao 13 Diagnstico da relao 13 Contador da relao 14 Diagnstico da relao 14 Contador da relao 15 Diagnstico da relao 15

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6. Manuteno
85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 WATCHDOG FALHA_RETENTIVAS FALHA_RTC CNT_B0_EXT_EVENT _CNT CNT0 CNT0_PRESET CNT0_HOLD CNT0_CMP0 CNT0_CMP1 CNT0_CMD CNT0_DG CNT0_CLR CNT0_STOP CNT0_LOAD CNT0_AMG CNT0_OVER CNT0_OVERFLOW CNT0_UNDERFLOW CNT0_DIR CNT0_MAX_CMP0 CNT0_MAX_CMP1 CNT0_EQ_CMP0 CNT0_EQ_CMP1 CNT0_ZERO CNT1 CNT1_PRESET CNT1_HOLD CNT1_CMP0 CNT1_CMP1 CNT1_CMD CNT1_DG CNT1_CLR CNT1_STOP CNT1_LOAD CNT1_AMG CNT1_OVER CNT1_OVERFLOW CNT1_UNDERFLOW CNT1_DIR CNT1_MAX_CMP0 CNT1_MAX_CMP1 CNT1_EQ_CMP0 CNT1_EQ_CMP1 CNT1_ZERO CNT_B1_EXT_EVENT %MX3230.1 %MX3230.2 %MX3230.3 %MB6472 %MD1619 %MD1620 %MD1621 %MD1622 %MD1623 %MB6496 %MB6497 %MX3248.0 %MX3248.1 %MX3248.2 %MX3248.3 %MX3248.4 %MX3248.8 %MX3248.9 %MX3248.10 %MX3248.11 %MX3248.12 %MX3248.13 %MX3248.14 %MX3248.15 %MD1626 %MD1627 %MD1628 %MD1629 %MD1630 %MB6524 %MB6525 %MX3262.0 %MX3262.1 %MX3262.2 %MX3262.3 %MX3262.4 %MX3262.8 %MX3262.9 %MX3262.10 %MX3262.11 %MX3262.12 %MX3262.13 %MX3262.14 %MX3262.15 %MB6474 BOOL BOOL BOOL BYTE DWORD DWORD DWORD DWORD DWORD BYTE BYTE BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL DWORD DWORD DWORD DWORD DWORD BYTE BYTE BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BYTE Indica que ocorreu um watchdog na execuo anterior Indica um erro de gravao das variveis retentivas Indica a perda das informaes do relgio Contador de borda de subida no pino de controle do contador do bloco 0 Valor de contagem Valor de carga de preset Valor de amostragem Valor do Comparador 0 Valor do Comparador 1 Comandos Diagnstico Zera registrador de contagem Desabilita contagem do contador Carrega PRESET Amostragem da contagem (HOLD) Zera os bits de overflow e underflow Overflow na contagem Underflow na contagem Direo de contagem (0- progressivo / 1regressivo) Contador maior que CNT0_CMP0 Contador maior que CNT0_CMP1 Contador igual ao CNT0_CMP0 Contador igual ao CNT0_CMP1 Contador igual a ZERO Valor de contagem Valor de carga de preset Valor de amostragem Valor do Comparador 0 Valor do Comparador 1 Comandos Diagnstico Zera registrador de contagem Desabilita contagem do contador Carrega PRESET Amostragem da contagem (HOLD) Zera os bits de overflow e underflow Overflow na contagem Underflow na contagem Direo de contagem (0- progressivo / 1regressivo) Contador maior que CNT1_CMP0 Contador maior que CNT1_CMP1 Contador igual ao CNT1_CMP0 Contador igual ao CNT1_CMP1 Contador igual a ZERO Contador de borda de subida no pino de controle do

Unidirecional ou Bidirecional - Contador 0

Comandos Contador 0

Diagnstico Contador 0

Unidirecional Contador 1

Comandos Contador 1

Diagnstico Contador 1

Unidirecional ou Bidirecional - Contador 2

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6. Manuteno
_CNT 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 CNT2 CNT2_PRESET CNT2_HOLD CNT2_CMP0 CNT2_CMP1 CNT2_CMD CNT2_DG CNT2_CLR CNT2_STOP CNT2_LOAD CNT2_AMG CNT2_OVER CNT2_OVERFLOW CNT2_UNDERFLOW CNT2_DIR CNT2_MAX_CMP0 CNT2_MAX_CMP1 CNT2_EQ_CMP0 CNT2_EQ_CMP1 CNT2_ZERO CNT3 CNT3_PRESET CNT3_HOLD CNT3_CMP0 CNT3_CMP1 CNT3_CMD CNT3_DG CNT3_CLR CNT3_STOP CNT3_LOAD CNT3_AMG CNT3_OVER CNT3_OVERFLOW CNT3_UNDERFLOW CNT3_DIR CNT3_MAX_CMP0 CNT3_MAX_CMP1 CNT3_EQ_CMP0 CNT3_EQ_CMP1 CNT3_ZERO F0_FREQ F0_PLS_TOT F0_PLS_RMP F0_DUTY F0_DUTY_HR F0_PTO_CNT_CMP0 F0_PTO_CNT_CMP1 %MD1633 %MD1634 %MD1635 %MD1636 %MD1637 %MB6552 %MB6553 %MX3276.0 %MX3276.1 %MX3276.2 %MX3276.3 %MX3276.4 %MX3276.8 %MX3276.9 %MX3276.10 %MX3276.11 %MX3276.12 %MX3276.13 %MX3276.14 %MX3276.15 %MD1640 %MD1641 %MD1642 %MD1643 %MD1644 %MB6580 %MB6581 %MX3290.0 %MX3290.1 %MX3290.2 %MX3290.3 %MX3290.4 %MX3290.8 %MX3290.9 %MX3290.10 %MX3290.11 %MX3290.12 %MX3290.13 %MX3290.14 %MX3290.15 %MD1647 %MD1648 %MD1649 %MB6600 %MD1646 %MD1570 %MD1571 DWORD DWORD DWORD DWORD DWORD BYTE BYTE BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL DWORD DWORD DWORD DWORD DWORD BYTE BYTE BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL Sada Rpida - F0 DWORD DWORD DWORD DWORD REAL DWORD DWORD Sada Rpida - F1 Valor da freqncia para PTO/VFO/PWM Valor dos pulsos totais para PTO Valor dos pulsos em rampa para PTO Valor do Duty Cycle para VFO/PWM Valor de alta resoluo do Duty Cycle para VFO/PWM Comparador 0 da sada rpida F0 Comparador 1 da sada rpida F0 contador do bloco 1 Valor de contagem Valor de carga de preset Valor de amostragem Valor do Comparador 0 Valor do Comparador 1 Comandos Diagnstico Zera registrador de contagem Desabilita contagem do contador Carrega PRESET Amostragem da contagem (HOLD) Zera os bits de overflow e underflow Overflow na contagem Underflow na contagem Direo de contagem Contador maior que CNT2_CMP0 Contador maior que CNT2_CMP1 Contador igual ao CNT2_CMP0 Contador igual ao CNT2_CMP1 Contador igual a ZERO Valor de contagem Valor de carga de preset Valor de amostragem Valor do Comparador 0 Valor do Comparador 1 Comandos Diagnstico Zera registrador de contagem Desabilita contagem do contador Carrega PRESET Amostragem da contagem (HOLD) Zera os bits de overflow e underflow Overflow na contagem Underflow na contagem Direo de contagem Contador maior que CNT3_CMP0 Contador maior que CNT3_CMP1 Contador igual ao CNT3_CMP0 Contador igual ao CNT3_CMP1 Contador igual a ZERO

Comandos Contador 2

Diagnstico Contador 2

Unidirecional Contador 3

Comandos Contador 3

Diagnstico Contador 3

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6. Manuteno
177 178 179 180 181 182 183 184 185 F1_FREQ F1_PLS_TOT F1_PLS_RMP F1_DUTY F1_DUTY_HR F1_PTO_CNT_CMP0 F1_PTO_CNT_CMP1 PTO_CMD VFO_CMD %MD1652 %MD1653 %MD1654 %MB6620 %MD1651 %MD1572 %MD1573 %MB6628 %MB6629 DWORD DWORD DWORD DWORD REAL DWORD DWORD BYTE BYTE Valor da freqncia para PTO/VFO/PWM Valor dos pulsos totais para PTO Valor dos pulsos em rampa para PTO Valor do Duty Cycle para VFO/PWM Valor de alta resoluo do Duty Cycle para VFO/PWM Comparador 0 da sada rpida F1 Comparador 1 da sada rpida F1 Operando montado pelos comandos para PTO das sadas F0 e F1. Os comandos so descritos abaixo. Operando montado pelos comandos para VFO/PWM das sadas F0 e F1. Os comandos so descritos abaixo. Operando montado pelos diagnsticos para PTO da sada F0. Os diagnsticos so descritos abaixo. Operando montado pelos diagnsticos para PTO da sada F1. Os diagnsticos so descritos abaixo. Operando montado pelos diagnsticos para VFO/PWM das sadas F0 e F1. Os diagnsticos so descritos abaixo. Comandos para os contadores da PTO nas sadas rpidas F0 e F1 Operando montado pelos diagnsticos para contadores de pulsos PTO da sada F0. Os diagnsticos so descritos abaixo. Operando montado pelos diagnsticos para contadores de pulsos PTO da sada F1. Os diagnsticos so descritos abaixo. Contador de pulsos PTO relativo na sada rpida F0 Contador de pulsos PTO absoluto na sada rpida F0 Contador de pulsos PTO relativo na sada rpida F1 Contador de pulsos PTO absoluto na sada rpida F1 Dispara trem de pulsos (PTO) na sada F0 Cessa a gerao de pulsos (PTO) na sada F0 Inicia uma parada suave na sada F0 Define a direo de contagem do contador de pulsos da sada F0 Reseta o contador absoluto de pulsos da sada F0 Dispara trem de pulsos (PTO) na sada F1 Cessa a gerao de pulsos (PTO) na sada F1 Inicia uma parada suave na sada F1 Define a direo de contagem do contador de pulsos da sada F1 Reseta o contador absoluto de pulsos da sada F1 0 -> Desabilita o VFO/PWM na sada F0 (sada parada) 1 -> Habilita o VFO/PWM na sada F0 Seleciona a origem do duty, F0_DUTY ou F0_DUTY_HR 0 -> Desabilita o VFO/PWM na sada F1 (sada parada) 1 -> Habilita o VFO/PWM na sada F1 Seleciona a origem do duty, F1_DUTY ou F1_DUTY_HR Sada PTO em operao

Sadas Rpidas - Comandos e Diagnsticos

186 187 188

F0_PTO_DG F1_PTO_DG VFO_DG

%MB6630 %MB6631 %MB6632

BYTE BYTE BYTE

189 190

PTO_CNT_CMD F0_PTO_CNT_DG

%MB6276 %MB6277

BYTE BYTE

191

F1_PTO_CNT_DG

%MB6278

BYTE

192 193 194 195

F0_PTO_CNT_REL F0_PTO_CNT_ABS F1_PTO_CNT_REL F1_PTO_CNT_ABS

%MD1565 %MD1566 %MD1567 %MD1568

DWORD DWORD DWORD DWORD

Comandos PTO - F0 196 197 198 199 200 201 202 203 204 205 206 207 F0_PTO_START F0_PTO_STOP F0_PTO_SOFTSTOP F0_PTO_CNT_DIR F0_PTO_CNT_CLR F1_PTO_START F1_PTO_STOP F1_PTO_SOFTSTOP F1_PTO_CNT_DIR F1_PTO_CNT_CLR F0_VFO F0_VFO_DUTY_SRC %MX3314.0 %MX3314.1 %MX3314.4 %MX3138.0 %MX3138.1 %MX3314.2 %MX3314.3 %MX3314.5 %MX3138.2 %MX3138.3 %MX3314.8 %MX3314.10 BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL

Comandos PTO - F1

Comandos VFO/PWM - F0

Comandos VFO/PWM - F1 208 209 F1_VFO F1_VFO_DUTY_SRC %MX3314.9 %MX3314.11 BOOL BOOL

Diagnstico PTO - F0 210 F0_PTO_ON %MX3315.0 BOOL

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6. Manuteno
211 212 213 214 215 216 217 F0_PTO_ACE F0_PTO_REG F0_PTO_DES F0_PTO_PRM F0_PTO_ERR F0_PTO_CNT_MAX_C MP0 F0_PTO_CNT_MAX_C MP1 F1_PTO_ON F1_PTO_ACE F1_PTO_REG F1_PTO_DES F1_PTO_PRM F1_PTO_ERR F1_PTO_CNT_MAX_C MP0 F1_PTO_CNT_MAX_C MP1 F0_VFO_ON F0_VFO_PRM F0_VFO_ERR F1_VFO_ON F1_VFO_PRM F1_VFO_ERR AO0_DG AO1_DG AO0_ERR AO1_ERR %MX3315.1 %MX3315.2 %MX3315.3 %MX3315.4 %MX3315.5 %MX3138.8 %MX3138.9 BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL Sada PTO em fase de acelerao Sada PTO em fase de regime permanente Sada PTO em fase de desacelerao Sada PTO no parametrizada Sada PTO com erro de parametrizao Sinaliza que o contador de pulsos maior que o comparador 0 na sada F0 Sinaliza que o contador de pulsos maior que o comparador 1 na sada F0 Sada PTO em operao Sada PTO em fase de acelerao Sada PTO em fase de regime permanente Sada PTO em fase de desacelerao Sada PTO no parametrizada Sada VFO com erro de parametrizao Sinaliza que o contador de pulsos maior que o comparador 0 na sada F1 Sinaliza que o contador de pulsos maior que o comparador 1 na sada F1 Sada em operao Sada no modo VFO/PWM no parametrizada Sada PTO com erro de parametrizao Sada em operao Sada no modo VFO/PWM no parametrizada Sada VFO com erro de parametrizao Diagnstico do canal 0 da sada analgica Diagnstico do canal 1 da sada analgica Canal 0 em curto-circuito (Tenso) ou circuito aberto (Corrente) Canal 1 em curto-circuito (Tenso) ou circuito aberto (Corrente) Diagnstico do canal 0 da entrada analgica Diagnstico do canal 1 da entrada analgica Diagnstico do canal 2 da entrada analgica Diagnstico do canal 3 da entrada analgica Entrada analgica de corrente 4-20 mA aberta Entrada analgica de corrente 4-20 mA aberta Entrada analgica de corrente 4-20 mA aberta Entrada analgica de corrente 4-20 mA aberta Entrada Digital I00 Entrada Digital I01 Entrada Digital I02 Entrada Digital I03 Entrada Digital I04 Entrada Digital I05 Entrada Digital I06 Entrada Digital I07 Entrada Digital I08 Entrada Digital I10 Entrada Digital I11

Diagnstico PTO - F1 218 219 220 221 222 223 224 225 %MX3315.8 %MX3315.9 %MX3315.10 %MX3315.11 %MX3315.12 %MX3315.13 %MX3139.0 %MX3139.1 BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL

Diagnstico VFO/PWM - F0 226 227 228 229 230 231 232 233 234 235 %MX3316.0 %MX3316.1 %MX3316.2 %MX3316.3 %MX3316.4 %MX3316.5 %MB6640 %MB6641 %MX3320.0 %MX3320.8 BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BYTE BYTE BOOL BOOL

Diagnstico VFO/PWM - F1

Diagnstico Sadas Analgicas

Diagnstico Entradas Analgicas 236 237 238 239 240 241 242 243 244 245 246 247 248 249 250 251 252 253 254 AI0_DG AI1_DG AI2_DG AI3_DG AI0_OPN AI1_OPN AI2_OPN AI3_OPN I00 I01 I02 I03 I04 I05 I06 I07 I08 I10 I11 %MB6648 %MB6649 %MB6650 %MB6651 %MX3324.0 %MX3324.8 %MX3325.0 %MX3325.8 %IX0.0 %IX0.1 %IX0.2 %IX0.3 %IX0.4 %IX0.5 %IX0.6 %IX0.7 %IX0.8 %IX1.0 %IX1.1 BYTE BYTE BYTE BYTE BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL

Entradas Digitais Bloco 0

Entradas Digitais Bloco 1

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6. Manuteno
255 256 257 258 259 260 261 262 263 264 265 266 267 268 269 270 271 272 273 274 275 276 277 278 279 280 281 282 283 284 285 I12 I13 I14 I15 I16 I17 I18 I20 I21 AI0 AI1 AI2 AI3 Q00 Q01 Q02 Q03 Q04 Q05 Q06 Q07 Q10 Q11 Q12 Q13 Q14 Q15 Q16 Q17 AO0 AO1 %IX1.2 %IX1.3 %IX1.4 %IX1.5 %IX1.6 %IX1.7 %IX1.8 %IX2.0 %IX2.1 %IW4 %IW5 %IW6 %IW7 %QX0.0 %QX0.1 %QX0.2 %QX0.3 %QX0.4 %QX0.5 %QX0.6 %QX0.7 %QX1.0 %QX1.1 %QX1.2 %QX1.3 %QX1.4 %QX1.5 %QX1.6 %QX1.7 %QW3 %QW4 BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL Entradas Analgicas WORD WORD WORD WORD Sadas Digitais Bloco 0 BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL Sadas Digitais Bloco 1 BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL Sadas Analgicas WORD WORD Valor do Canal 0 Valor do Canal 1 Sada Digital Q10 Sada Digital Q11 Sada Digital Q12 Sada Digital Q13 Sada Digital Q14 Sada Digital Q15 Sada Digital Q16 Sada Digital Q17 Sada Digital Q00 Sada Digital Q01 Sada Digital Q02 Sada Digital Q03 Sada Digital Q04 Sada Digital Q05 Sada Digital Q06 Sada Digital Q07 Valor do Canal 0 Valor do Canal 1 Valor do Canal 2 Valor do Canal 3 Entrada Digital I12 Entrada Digital I13 Entrada Digital I14 Entrada Digital I15 Entrada Digital I16 Entrada Digital I17 Entrada Digital I18 Entrada Digital I20 Entrada Digital I21

Entradas Digitais Bloco 2

Tabela 6-9. Operandos Reservados Os grupos de operandos reservados Entradas Digitais Bloco 0, Entradas Digitais Bloco 1, Entradas Digitais Bloco 2, Entradas Analgicas, Sadas Digitais Bloco 0, Sadas Digitais Bloco 1 e Sadas Analgicas so declarados na rvore de configurao.

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7. Aplicaes Especiais com Serial RS-232

7. Aplicaes Especiais com Serial RS-232


Este captulo descreve como a interface serial RS-232 (COM1) pode ser utilizados em aplicaes especiais que exijam a utilizao de sinais de controle (RTS, CTS, DTR e DSR), alm dos sinais de dados normais (TXD e RXD).

Handshake de Hardware RTS/CTS em Modems Rdio


Um rdio geralmente tem sua portadora comutada (ligada) apenas quando est transmitindo, e desligada quando no est transmitindo. Isso ocorre pelos seguintes motivos: para economizar energia enquanto o rdio no estiver transmitindo para evitar o superaquecimento do transmissor para que outro rdio possa utilizar a mesma freqncia enquanto este no estiver transmitindo

Em transceptores de rdio manuais (walkie-talkies), por exemplo, normalmente existe um boto de PTT (push to talk) que o operador deve pressionar antes de falar e soltar depois de ter falado. No caso de transmisso de dados via modems rdio, a sada RTS do controlador deve ser utilizada para acionar o PTT do rdio e ligar a portadora. Depois de ligar o PTT, em tese, o controlador poderia comear a transmitir os dados atravs de sua sada TXD. No entanto, na prtica, existe um atraso de estabilizao da portadora. Como resultado, ao acionar o RTS (PTT do rdio), a portadora ligada, mas somente depois de algum tempo a portadora se estabiliza e reconhecida pelo(s) rdio(s) receptor(es). Este tempo varia de acordo com o modelo de cada modem rdio. Por fim, para que o controlador sincronize o momento em que pode iniciar a transmisso de dados (TXD), o modem rdio lhe devolve uma sada (CTS), que ligada na entrada CTS do controlador. Portanto, o protocolo de transmisso de dados entre o controlador e o modem rdio, chamado de handshake RTS/CTS, se estabelece da seguinte maneira: 1. Quando o controlador deseja transmitir, ele liga sua sada RTS, que est ligada na entrada RTS do modem rdio. Deve-se observar que, no controlador, RTS uma sada, e no modem rdio, RTS uma entrada. 2. Quando o modem rdio percebe que sua entrada RTS foi ligada, ele liga a portadora (PTT) e, depois de um tempo caracterstico deste modelo de rdio, liga a sada de CTS. 3. Quando o controlador percebe que sua entrada CTS foi ligada, ele inicia a transmisso de dados via sada TXD, ligada na entrada TXD do modem rdio. Deve-se observar que, no modem rdio, CTS uma sada, e no controlador CTS uma entrada, assim como o TXD, que uma sada no controlador e uma entrada no modem rdio. 4. Caso o controlador no receba o retorno de CTS do modem rdio at 1 segundo depois de ter ligado sua sada de RTS solicitando a transmisso, o processo de transmisso abortado, e um erro sinalizado (time-out de CTS). 5. Caso o CP tenha recebido o retorno de CTS antes de 1 segundo, iniciada a transmisso de dados via TXD. A sada de RTS desligada assim que a transmisso de dados encerra. O modem rdio, ao perceber o desligamento de sua entrada RTS, desliga sua portadora (PTT) e sua sada CTS.

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7. Aplicaes Especiais com Serial RS-232 A figura a seguir mostra o timming dos sinais RTS, CTS e TXD durante uma transmisso de dados. Alm disso, o item DCD (deteco da portadora) ilustra o que acontece no sinal DCD de um rdio que est recebendo esta transmisso de dados. E o item RXD ilustra o que acontece no sinal RXD de um rdio que est recebendo esta transmisso de dados.
LADO DO TRANSMISSOR: RTS CTS TXD LADO DO RECEPTOR: DCD RXD

Figura 7-1. Timming dos sinais RTS, CTS e TXD A figura seguinte ilustra como deve ser feita a conexo entre o CP e o modem rdio.

CP
RTS CTS TXD RXD GND

MODEM RDIO
RTS CTS TXD RXD GND DCD

Figura 7-2. Conexo do CP com um modem rdio ATENO: Alguns modems rdio mais modernos e inteligentes dispensam a utilizao do handshake RTS/CTS, uma vez que o cabo de interconexo com o CP torna o uso dos sinais RTS e CTS desnecessrio. Esses modems rdio gerenciam automaticamente a ativao e desativao da portadora (PTT), analisando o sinal de dados (TXD). Este gerenciamento feito atravs de microprocessador ou de outro circuito inteligente instalado no modem rdio.

Handshake de Hardware RTS/CTS em Conversores RS-485


Conversores RS-485 so instalados em barramentos onde dois ou mais equipamentos com interface RS-485 podem coexistir compartilhando um mesmo meio fsico para transmisso e recepo. Sendo assim, somente um dos conversores pode estar transmitindo dados em um determinado instante, a fim de evitar a coliso de dados. De maneira similar ao caso dos modems rdio, o sinal de RTS deve ser utilizado para habilitar o transmissor do conversor RS-485. Enquanto o conversor RS-485 no est transmitindo, deve manter seu transmissor desabilitado ou em alta impedncia. A principal diferena entre modems rdio e conversores RS-485 geralmente o tempo de estabilizao da portadora: nos modems, o tempo considervel, da ordem de alguns milsimos de

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7. Aplicaes Especiais com Serial RS-232 segundo; j no caso de conversores RS-485, assim que o sinal RTS ativado j se pode iniciar a transmisso de dados via TXD. Isso dispensa o teste de CTS, necessrio no caso de modems rdio. No entanto, para no criar outro tipo de handshake, utiliza-se exatamente o mesmo handshake de RTS/CTS descrito para modems rdio. A maior parte dos conversores RS-485 ativa sua sada CTS imediatamente aps receber sua entrada RTS, ou at interconecta seus pinos de RTS e CTS. Se o conversor no possuir o pino de CTS, pode-se providenciar uma interconexo no cabo. Existem dois mtodos recomendados de interconexo entre o controlador e um conversor RS-485. A figura a seguir mostra esses dois mtodos.

CP
RTS CTS TXD RXD GND

CONV. RS-485
RTS CTS TXD RXD GND O conversor possui sada CTS

CP
RTS CTS TXD RXD GND

CONV. RS-485
RTS TXD RXD GND O conversor no possui sada CTS

Figura 7-3. Conexo do CP com um conversor RS-485 A figura abaixo mostra o timming dos sinais RTS, CTS e TXD durante uma transmisso de dados.
RTS CTS TXD

Figura 7-4. Timming dos sinais RTS, CTS e TXD ATENO: Alguns conversores RS-232 para RS-485 mais modernos e inteligentes dispensam a utilizao do handshake RTS/CTS, uma vez que a interconexo com o CP torna o uso dos sinais RTS e CTS desnecessrio. Esses conversores gerenciam automaticamente a ativao e desativao do driver de transmisso, analisando o sinal de dados (TXD). Este gerenciamento feito atravs de microprocessador ou de outro circuito inteligente instalado no conversor RS-232 para RS-485.

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8. Glossrio

8. Glossrio
AES ARRAY Backlight Barramento Bit Bloco Funcional Brownout Byte Ciclo CLP CP Crosstalk Diagnstico Download Duty Cycle DWord Encoder Estado Seguro Handshake Hardware IEC Funo para atualizao instantnea das entradas e sadas digitais ou analgicas. Utilizado para declarar uma estrutura de dados que mantm uma srie de elementos do mesmo tamanho e tipo. Iluminao de fundo do visor. Conjunto de sinais eltricos agrupados logicamente com a funo de transferir informao e controle entre diferentes elementos de um subsistema. Unidade bsica de informao, podendo estar no estado 0 ou 1. Um bloco funcional uma POU que fornece um ou mais valores durante o seu uso. Ao contrrio da funo, um bloco funcional no fornece nenhum valor de retorno. Circuito eletrnico destinado a verificar a integridade do funcionamento da fonte de alimentao, utilizado para o disparo de uma lgica de segurana em caso de falhas na alimentao. Unidade de informao composta por oito bits. Uma execuo completa do programa aplicativo de um controlador programvel. Controlador lgico programvel. Equipamento que realiza controle sob o comando de um programa aplicativo. composto de uma UCP, uma fonte de alimentao e uma estrutura de E/S. Ver CLP. a interferncia entre dois sinais teoricamente isolados. Procedimento utilizado para detectar e isolar falhas. tambm o conjunto de dados usados para tal determinao, que serve para a anlise e correo de problemas. Carga de programa ou configurao no CP. Percentual do tempo que um sinal peridico de onda quadrada fica em nvel lgico 1 em relao ao perodo do mesmo. Double Word. Unidade de informao composta por duas Words. Transdutores de movimento capazes de converter movimentos lineares ou angulares em informaes eltricas. Condio em que o CP muda as suas sadas, digitais e analgicas para um estado conhecido. o processo pelo qual duas mquinas afirmam uma a outra que a reconheceu e est pronta para iniciar a comunicao. Equipamentos fsicos usados em processamento de dados onde normalmente so executados programas (software). Sigla para International Electrotechnical Commission, ou Comisso Eletrotcnica Internacional, um rgo internacional de normalizao que prepara e publica normas internacionais no mbito eltrico, eletrnico e de tecnolgicas relacionadas. Terceira parte da norma genrica para operao e utilizao de CPs, IEC 61131. Sigla para Interface Homem Mquina. Dispositivo que adapta eltrica e/ou logicamente a transferncia de sinais entre dois equipamentos. Evento com atendimento prioritrio que temporariamente suspende a execuo de um programa e desvia para uma rotina de atendimento especfica. Unidade representativa de quantidade de memria. Representa 1024 bytes. Um conjunto de regras e convenes utilizado para a elaborao de um programa. Identifica o programa da Altus adequado a norma IEC 61131-3 que permite o desenvolvimento de aplicativos para CPs, executvel em microcomputador com ambiente WINDOWS . Conjunto de opes disponveis e exibidas por um programa no vdeo e que podem ser selecionadas pelo usurio a fim de ativar ou executar uma determinada tarefa. Protocolo de comunicao de dados para redes industriais, criado para redes com arquitetura de mestreescravo. Elemento bsico de um sistema completo que possui funes bem definidas. Normalmente ligado ao sistema por conectores, podendo ser facilmente substitudo. Parte de um programa aplicativo capaz de realizar uma funo especfica. Pode ser executado independentemente ou em conjunto com outros mdulos, trocando informaes atravs da passagem de parmetros. Bloco funcional para a navegao nas telas do usurio via as teclas direcionais para cima e para baixo. Conjunto de oito bits numerados de 0 a 7. Program Organization Unit, ou Unidade de Organizao de Programa, uma subdiviso do programa aplicativo que pode ser escrito em qualquer uma das linguagens disponveis.

IEC 61131-3 IHM Interface Interrupo Kbytes Linguagem de programao MasterTool IEC Menu MODBUS Mdulo (referindo-se a hardware) Mdulo (referindo-se a software) NAVIGATION Operandos POU

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8. Glossrio
Programa aplicativo Programa executivo PTO PWM RS-232 RS-485 RTC Software Tarefa Time-out UCP Upload VFO Watchdog Word o programa carregado em um CP, que determina o funcionamento de uma mquina ou processo. Sistema operacional de um controlador programvel. Controla as funes bsicas do controlador e a execuo de programas aplicativos. Pulse Train Output, ou Sada de Trem de Pulsos. Pulse Width Modulation, ou Modulao por Largura de Pulso. um padro para troca serial de dados entre dois pontos (ponto a ponto). um padro para troca serial de dados entre dois ou mais pontos (multiponto). Real Time Clock, ou Relgio de Tempo Real. Programas de computador, procedimentos e regras relacionadas operao de um sistema de processamento de dados. Uma tarefa uma unidade de tempo no processamento de um programa IEC. Ela definida por um nome, uma prioridade e por um tipo determinado de condio que ir disparar o incio da mesma. Tempo mximo preestabelecido para que uma comunicao seja completada. Sigla para unidade central de processamento. Controla o fluxo de informaes, interpreta e executa as instrues do programa e monitora os dispositivos do sistema. Leitura do programa ou configurao do CP. Variable Frequency Output, ou Sada de Freqncia Varivel. O Watchdog, tambm conhecido como circuito de co-de-guarda, o circuito eletrnico destinado a verificar a integridade do funcionamento de um equipamento. Unidade de informao composta por dois Bytes.

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