Relatorio Projeto 2022 1

Universidade do Estado do Rio de Janeiro
Instituto Politécnico do Rio de Janeiro

Desenvolvimento de protótipos de Sistemas de Automação para o auxı́lio do ensino nos cursos de graduação
Vitor Saraiva de Lima
27 de setembro de 2022
Resumo
Pesquisa e montagem de robôs totalmente construı́dos e desenvolvidos a base de Arduino e/ou microcon-
troladores programáveis, com algumas partes, se não, totalmente impresso em 3D com a utilização de
uma impressora 3D.
1. Semana 1 (15/06 - 22/06) - Pesquisa so- 10. 18650 battery holder

bre possı́veis robôs 11. Screw Terminal
12. Custom PCB
Face Tracking Robot - Com Arquivos 3D
13. 5mm Acrylic Sheet
www.youtube.com/watch?v=4z2f5RIKvak
Arquivos 3D: Metal Detector Robot - Com Arquivos 3D

www.thingiverse.com/thing:4605502 www.youtube.com/watch?v=oqpNw4kf7Jw
Lista de Componetes: Arquivos 3D:

www.thingiverse.com/thing:4415394
1. Mu vision sensor
2. Mecanum Wheels 80mm (4sps) Lista de Componetes:
3. TT Gear Motor (4ps)
4. Arduino Uno 1. Arduino RF Nano (2x)
5. L293D Motor Driver Shield 2. 2x1.2A DC Motor Driver (TB6612FNG)
6. 18650 Li-ion Battery 3. TT Gear Motor(4x)
7. 18650 Battery Holder 4. Rubber Wheels(4x)
5. Metal Detector Module
6. Joystick Module (2x)
Gesture Control Robot
7. 1602 I2C LCD DISPLAY
www.youtube.com/watch?v=svJwmjplm4c
8. 18650 Li-ion Battery (4x)
Lista de Componetes: 9. 18650 Battery Holder (2x)
10. Screw Terminal (3x)
1. Arduino Nano(2x)
2. RF Nano (optional) (2x)
Robo 5 em 1 - Com Arquivos 3D
3. NRF24L01+ RF Module (2x)
www.youtube.com/watch?v=663y37vYbRM
4. L298N Motor Driver
5. ADXL335 Module Código Fonte:
6. TT Gear Motor (4x) github.com/MertArduino/RobotControlBoard
7. Rubber Wheels (4x)
8. Male and Female Header Pin Lista de Componetes:
9. 18650 li-ion battery (2x) 1. ATmega328P with Bootloader
2. L293D Motor Driver IC Face Tracking Robot
3. Type B USB Socket www.youtube.com/watch?v=4z2f5RIKvak
4. DIP Socket 28/16 Pins
5. 12/16 MHz Crystal Este robô possui um carrinho impresso em 3D [3]
6. L7805 TO-220 e os componentes listados abaixo:
7. 100uF Capacitor 1. Mu vision sensor
8. LED 2. Mecanum Wheels 80mm (4sps) + 3) TT Gear
9. Resistor 10K/ 1K Motor (4ps) - R$ 24,40 (1pç)
10. 470nF Capacitor 3. Arduino Uno - R$ 99,75
11. Power Jack Socket 4. L293D Motor Driver Shield - R$ 32,78
12. 2 Pin Terminal Block 5. 18650 li-ion battery (2x) - R$ 41,33 (2pçs)
13. Male Pin Header ou R$ 21,76 (1pç)
14. 10nF / 22pF Ceramic 6. 18650 Battery Holder - R$ 11,31
15. 6V Mini Metal Gear Motor
16. 7.4V 2S Lipo Battery
17. 9V 800mAh Battery
18. 9V Battery Connector
19. Ultrasonic Module HC-SR04
20. IR Infrared Sensor
Traffic Sign Recognition Robot

www.youtube.com/watch?v=s4OtJxaDisI
Lista de Componetes:
1. Tracked Robot Chassis
Figura 1: Exemplo de esquema com a ligação dos
2. Mu Vision Sensor motores e do Mu vision sensor
3. Arduino Uno
4. Motor Driver Shield
É possı́vel utilizar o sensor utilizado para o ”Face
5. 18650 Li-ion Battery Tracking”o ”Mu vision sensor”em qualquer outro
robô, basta adaptar o código, porém este sensor
QuadSpider Robot - Com Arquivos 3D tem um custo alto. O carrinho impresso em 3D
www.youtube.com/watch?v=04VkpGuIz30 desse robô também pode ser adaptado em outro
esquema de outro robô qualquer.
Arquivos 3D:
www.thingiverse.com/thing:2755973/files Gesture Control Robot
www.youtube.com/watch?v=svJwmjplm4c
1. Arduino Pro mini
2. 7.4 lipo battery 1. Arduino Nano(2x) - R$ 85,41 (1pç)
3. Step Down DC-DC 2. RF Nano (optional) (2x)
4. Jumper Wires 3. NRF24L01 + RF Module (2x) - R$ 12,26
5. Wire Organizer (1pç)
6. On/Off Switch 4. L298N Motor Driver - R$ 29,83
7. Ultrasonic Module 5. ADXL335 Module - R$ 35,53
6. TT Gear Motor (4x) + 6) Rubber Wheels
(4x) - R$ 24,40 (1pç)
2. Semana 2 (22/06 - 29/06) - Filtrando e 7. Male and Female Header Pin
Separando os Robôs
8. 18650 li-ion battery (2x) - R$ 41,33 (2pçs)
Os valores dos componentes foram pesquisados no ou R$ 21,76 (1pç)
site: https://www.usinainfo.com.br/ e 9. 18650 battery holder - R$ 11,31
https://www.baudaeletronica.com.br/
2
Figura 2: Exemplo de esquema do receptor
Figura 4: Exemplo da Quad Spider montada
Figura 3: Exemplo de esquema do transmissor
É possı́vel utilizar o sistema de controle por ges-

tos desse robô em qualquer outro, basta adaptar
os controles com base no robô a ser utilizado. Figura 5: Exemplo de esquema da Quad Spider
Quad Spider Robot Ideia alternativa da Quad Spider, podendo ser uti-
www.youtube.com/watch?v=04VkpGuIz30 lizado o mesmo corpo impresso com os arquivos
3D:
Este robô possui o corpo impresso em 3D[2], e ins-
truções para auxı́lio de montagem[6] e os compo-
nentes listados abaixo:
1. Arduino Pro mini - R$ 75,91
2. 18650 li-ion battery (2x) - R$ 41,33 (2pçs)
ou R$ 21,76 (1pç)
3. Step Down DC-DC (2x) - R$ 11,15(1pç)
4. Jumper Wires
5. Wire Organizer
6. On/Off Switch
7. Ultrasonic Module
8. SG90 servo motor (8x) - R$ 21,76 (1pç)
9. 16CH Servo driver - R$ 45,06
10. BLuetooth Module H-06 - R$ 42,66
Figura 6: Quad Spider com uma câmera montada em

cima
É possı́vel utilizar a estrutura 3D da Quad Spider

em conjunto com qualquer outro esquema, mes-
3
clando projetos e adaptando-os. 4.1. Trocar os jumpers do robô de carrinho e mon-
tar novamente
Trocados os jumpers, baterias, pilhas e o encaixe
3. Semana 3 (29/06 - 06/07) - Inicio de De- da bateria de 9V .
senvolvimento
4.2. Testar o aplicativo padrão e o com o acelerômetro
Tarefas Ao testar os aplicativos foi constatado a bateria
• Pesquisa sobre comunicação ESP32 x ESP32 fraca e foi providenciado a troca da bateria e das
[4] (Primeiro vı́deo de um conjunto de vı́deos pilhas.
sobre comunicação entre ESP32 com ESP-
NOW). 4.3. Imprimir suporte do sensor ultra-sônico e o
suportes de pilhas
• Pesquisa sobre utilização de acelerômetro de Após impresso o suporte do sensor ultra-sônico,
smartphone no lugar do controle do Gesture foi constatado necessário a impressão de um novo
Control Robot em conjunto com ESP32 via juntamente com um suporte de pilhas.
bluetooth ou wifi[5].
• Novo modelo para impressão 3D Quad Kame 5. Semana 5 (13/07 - 20/07) - Continuação
[1], uma variação da Quad Spider (FIg. 4), da Prototipagem do Robô de Carrinho
um robô quadrupede, mostrado como ideia
alternativa na Fig. 6. • Os jumpers foram trocados e as baterias também,
juntamente com o suporte de pilhas.
• O carrinho continuou a não criar a rede blu-

etooth para conectar-se com o aplicativo.
• Foi carregado novamente o código ao ESP32
e foi constatado a possibilidade de defeito no
bluetooth da mesma.
6. Semana 6 (20/07 - 27/07) - Continuação

da Prototipagem do Robô de Carrinho
• Foi testada a ESP32 sozinha com um código

de teste de bluetooth e não foi obtido ne-
nhum avanço e o problema persistiu.
• Foi testada uma nova placa ESP32 com o

mesmo código citado acima e obteve o mesmo
problema.
7. Semana 7 (27/07 - 03/08) - Continuação

Figura 7: Exemplo de Quad Kame montada da Prototipagem do Robô de Carrinho
• Preso no problema da semana anterior.

4. Semana 4 (06/07 - 13/07) - Prototipagem
• Foi solucionado o problema do bluetooth após
do Robô de Carrinho
trocar a ESP para uma nova e testar o blu-
Tarefas etooth, descobrindo diferença de funciona-
mento em smartphones diferentes.
• Trocar os jumpers do robô de carrinho e mon-
tar novamente.
• Testar o aplicativo padrão e o com o ace-
lerômetro.
• Imprimir suporte do sensor ultra-sônico e o

suportes de pilhas.
4
8. Semana 8 (03/08 - 10/08) - Finalização 11. Semana 11 (24/08 - 31/08) - Desenvol-
da Prototipagem do Robô de Carrinho vimento do Robô QuadSpider
• Foi feito um novo esquema elétrico pelo soft- • Foram impressas as peças foot, foot-m e servo-
ware Fritizing, da ligação dos jumpers e dos arm.
componentes com base no código do carri-
nho, e com isso, o carrinho começou a funci- 11.1. Peças Restantes a Serem Impressas em 3D:
onar. • 2x servo arm.stl
• Com o carrinho funcionando, foi tentada a • 4x servo case.stl

troca do aplicativo para poder controlar o • 4x servo case m.stl
carrinho pelo acelerômetro do smartphone ao
invés da utilização de botões, mas sem exito. • 1x frame 1.5 pi.stl
• 1x holding board spark.stl
9. Semana 9 (10/08 - 17/08) - Inicio do De-
senvolvimento do Robô QuadSpider • 1x servo driver cover.stl
• Foi iniciada a impressão das patas da aranha 12. Semana 12 (31/08 - 07/09) - Desenvol-
e foi também providenciado um novo fixador, vimento do Robô QuadSpider
fixador de cabelo, para substituir a cola da
impressora. • Foram impressas as peças restantes de servo-
arm;
• Foram encomendados os componentes eletrônicos
necessários para o inicio do desenvolvimento • Foram impresas também as peças case, case-
da QuadSpider. m e frame-1.5-pi.
• Foram impressas 2 patas da aranha, mas as 12.1. Peças Restantes a Serem Impressas em 3D:
impressões subsequentes começaram a falhar, • 1x holding-board-spark.stl
então foi providenciada uma nova mesa mais
estável para a impressora faltando somente • 1x servo-driver-cover.stl
nivelar a mesa e a impressora.
13. Semana 13 (07/09 - 14/09) - Desenvol-
9.1. Peças a Serem Impressas em 3D: vimento do Robô QuadSpider
• 2x foot.stl
Foi feito o seguinte plano de projeto a ser seguido:
• 2x foot m.stl
Atividades:
• 4x servo arm.stl
1. Imprimir 1 peça ”holding-board-spark.stl”;
• 4x servo case.stl (Prazo estimado - 13/09)
2. Imprimir 1 peça ”servo-driver-cover.stl”;
• 4x servo case m.stl (Prazo estimado - 13/09)
• 1x frame 1.5 pi.stl 3. Imprimir 1 peça ”quad-power-shell.stl”;
(Prazo estimado - 13/09 à 14/09)
• 1x holding board spark.stl 4. Fazer os testes de código com a placa a ser
utilizada e os motores;
• 1x servo driver cover.stl
(Prazo estimado - 14/09)
5. Fazer o teste de comunicação do robô com o
10. Semana 10 (17/08 - 24/08) - Desenvol- app do acelerômetro do smartphone;
vimento do Robô QuadSpider (Prazo estimado - 14/09)
6. Ajustar e arrumar as peças impressas;
• As impressões continuaram a falhar, então foi
(Prazo estimado - 12/09)
solicitada a impressora de outro laboratório
7. Finalizar testes e calibragem do robô e mon-
emprestada e foi iniciada a impressão das
tar na estrutura impressa.
peças faltantes e a reimpressão das peças já
(Prazo estimado - 15/09 à 21/09)
impressas, pois as mesmas estavam com fa-
lhas.
Os dias de 17/09 à 23/09 seriam destinados a
• As peças encomendadas chegaram, faltando possı́veis contratempos para a finalização do pro-
somente o driver para os servo motores. jeto.
5
Tabela 1: Cronograma
A = Atividades
A Dias
12/09 13/09 14/09 15/09 16/09
1 X
2 X
3 X X
4 X
5 X
6 X X X
7 X X
13.1. Inicio da montagem

No dia 12/09 foi iniciada a montagem do robô após Figura 9: Finalizando a montagem
o ajuste das peças impressas[7], que está demons-
trada na Figura 10. 14. Semana 14 (14/09 - 21/09) - Desenvol-
vimento do Robô QuadSpider
Figura 8: Inicio da montagem Figura 10: Inicio dos testes
Após a montagem parcial foi constatado pro- Após diversos testes foi obtido funcionamento ini-
blema em 2 dos servo motores, um com o movi- cial na QuadSpider utilizando o esquema da Figura
mento um pouco travado e outro com uma das 11 com a ESP32 alimentada pelo computador mas
engrenagens defeituosa, ocasionando em falta de não se obteve exito em funcionamento utilizando
movimentação no motor da engrenagem defeitu- as baterias.
osa e limitação de movimento no motor um pouco
travado. Visto isso, o motor sem movimento foi
substituı́do por um motor que havia sobrando.
Dia 13/09 foi finalizada a impressão das peças
e a montagem, faltando somente finalizar a mon-
tagem das baterias no suporte e começar a progra-
mar o robô. Foi constatado também a ausência de
uma das peças e a mesma foi impressa após ser ne-
cessária a pesquisa do modelo 3d necessário para
a impressão.
6
Figura 11: Diagrama do circuito com ESP32
Figura 13: Diagrama do circuito com ESP32 + Sen-
Foi também trocada a placa por um Arduino sor Ultrassônico
Pro Mini e utilizado o esquema da Figura 12 e
ocorreu o mesmo, as placas acendem os LED’s indi-
cando alimentação mas não ocorre nenhuma movi-
mentação e ao contrário da ESP32 o circuito mon-
tando com o Arduino Pro Mini não indicou sinal
de funcionamento em nenhum momento.
Figura 14: Montagem com Sensor Ultrassônico
Figura 12: Diagrama do circuito com Arduino Pro

Mini
Após esses testes foi cogitada a possibilidade

das baterias precisarem ser carregadas antes do pri-
meiro uso.
Mas mesmo com esse problema foi iniciada a
programação e a calibração dos motores para os
movimentos da QuadSpider.
20/09 - Foi iniciado o carregamento das bate-
rias e foi iniciada também a impressão do suporte
para o sensor ultra-sônico.
21/09 - As baterias foram carregadas e o su-
porte impresso, foi seguida a montagem com base
no esquema da Figura 13 e a montagem ficou como
na Figura 14.
7
3
15. Semana 15 (21/09 - 28/09) - Desenvol- Arquivos para Impressão 3D do Face Tracking Ro-
vimento do Robô QuadSpider bot, https : / / www . thingiverse . com / thing :
4605502.
4
Discussão sobre a comunicação entre dois ESP32,
https://www.fernandok.com/2018/03/esp32-
com-protocolo-esp-now.html.
5
Discussão sobre a substituição do controle por ges-
tos utilizando um acelerômetro por um SmartPhone
se comunicando via WiFi ou Bluetooth com uma
ESP32, https : / / labdegaragem . com / forum /
topics/controle-de-um-rob-atrav-s-de-um-
celular-aceler-metro.
6
Instruções de Auxı́lio de Montagem da Quad Spi-
der, https : / / www . instructables . com / DIY -
How - to - Make - a - Spider - Robot - Which - Can -
Be-Contro/.
7
Vı́deo demonstrativo de como montar a QuadS-
pider, https : / / www . youtube . com / watch ? v =
04VkpGuIz30.
Figura 15: Diagrama Final
Para a montagem final foi concluı́do que não seria

necessário a utilização do Step-Down e foi prosse-
guida a mesma com o diagrama da Figura 15.
Após finalizar a montagem e as ligações da QuadS-
pider foi cogitada a possibilidade da impressão de
uma nova peça central com uma altura maior, para
um melhor e maior espaço para armazenamento
dos fios da mesma.
Foram também iniciados os testes de movimentação
da QuadSpider e concluı́do somente ser necessário
alguns ajustes finos para movimentos mais fluı́dos
do robô e faltando somente isso e a configuração
para comunicação e controle via bluetooth.
O bluetooth foi configurado e os comandos de
movimentação também, porém foi averiguado algo
incomum no funcionamento do robô quando o mesmo
é alimentado somente pelas baterias, contudo o
robô funciona normalmente quando a ESP32 é ali-
mentada pelo USB do computador e a placa dos
servos e o sensor ultrassônico são alimentados pe-
las baterias.
A única atividade a não ser realizada foi a de
testar o controle do robô com o acelerômetro do
celular
Referências
1
Arquivos para Impressão 3D da Quad Kame - Qua-
druped Robot, https : / / cults3d . com / en / 3d -
model/gadget/kame- 8dof- small- quadruped-
robot.
2
Arquivos para Impressão 3D da Quad Spider -
Quadruped Robot, https://www.thingiverse.
com/thing:2755973/files.
8

Relatorio Projeto 2022 1

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1. Semana 1 (15/06 - 22/06) - Pesquisa so- 10. 18650 battery holder

Arquivos 3D: Metal Detector Robot - Com Arquivos 3D

Lista de Componetes: Arquivos 3D:

Traffic Sign Recognition Robot

Figura 4: Exemplo da Quad Spider montada

Figura 3: Exemplo de esquema do transmissor

É possı́vel utilizar o sistema de controle por ges-

Figura 6: Quad Spider com uma câmera montada em

É possı́vel utilizar a estrutura 3D da Quad Spider

• O carrinho continuou a não criar a rede blu-

6. Semana 6 (20/07 - 27/07) - Continuação

• Foi testada a ESP32 sozinha com um código

• Foi testada uma nova placa ESP32 com o

7. Semana 7 (27/07 - 03/08) - Continuação

• Preso no problema da semana anterior.

• Imprimir suporte do sensor ultra-sônico e o

• Com o carrinho funcionando, foi tentada a • 4x servo case.stl

13.1. Inicio da montagem

Figura 8: Inicio da montagem Figura 10: Inicio dos testes

Figura 14: Montagem com Sensor Ultrassônico

Figura 12: Diagrama do circuito com Arduino Pro

Após esses testes foi cogitada a possibilidade

Para a montagem final foi concluı́do que não seria

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