Relatorio Projeto 2022 2

Universidade do Estado do Rio de Janeiro
Instituto Politécnico do Rio de Janeiro

Desenvolvimento de protótipos de Sistemas de Automação para o auxı́lio do ensino nos cursos de graduação
Vitor Saraiva de Lima
12 de janeiro de 2023
Resumo
Pesquisa e montagem de robôs totalmente construı́dos e desenvolvidos a base de Arduino e/ou microcon-
troladores programáveis, com algumas partes, se não, totalmente impresso em 3D com a utilização de
uma impressora 3D.
Conteúdo 9 Semana 9 (10/08 - 17/08) - Inicio do

Desenvolvimento do Robô QuadSpi-
1 Semana 1 (15/06 - 22/06) - Pesquisa der 5
sobre possı́veis robôs 2 9.1 Peças a Serem Impressas em 3D: . . 6
2 Semana 2 (22/06 - 29/06) - Filtrando 10 Semana 10 (17/08 - 24/08) - Desen-
e Separando os Robôs 3 volvimento do Robô QuadSpider 6
3 Semana 3 (29/06 - 06/07) - Inicio de 11 Semana 11 (24/08 - 31/08) - Desen-
Desenvolvimento 4 volvimento do Robô QuadSpider 6
11.1 Peças Restantes a Serem Impressas
4 Semana 4 (06/07 - 13/07) - Prototi- em 3D: . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
pagem do Robô de Carrinho 5
4.1 Trocar os jumpers do robô de carri- 12 Semana 12 (31/08 - 07/09) - Desen-
nho e montar novamente . . . . . . . 5 volvimento do Robô QuadSpider 6
4.2 Testar o aplicativo padrão e o com 12.1 Peças Restantes a Serem Impressas
o acelerômetro . . . . . . . . . . . . 5 em 3D: . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.3 Imprimir suporte do sensor ultra-
sônico e o suportes de pilhas . . . . . 5 13 Semana 13 (07/09 - 14/09) - Desen-
volvimento do Robô QuadSpider 6
5 Semana 5 (13/07 - 20/07) - Continuação 13.1 Inicio da montagem . . . . . . . . . 6
da Prototipagem do Robô de Carri-
nho 5 14 Semana 14 (14/09 - 21/09) - Desen-
volvimento do Robô QuadSpider 7
6 Semana 6 (20/07 - 27/07) - Continuação
da Prototipagem do Robô de Carri- 15 Semana 15 (21/09 - 28/09) - Desen-
nho 5 volvimento do Robô QuadSpider 8
15.1 Recesso (28/09 - 19/10) . . . . . . . 9
7 Semana 7 (27/07 - 03/08) - Continuação
da Prototipagem do Robô de Carri- 16 Semana 16 (26/10 - 02/11) 9
nho 5
17 Semana 17 (02/11 - 09/11) 9
8 Semana 8 (03/08 - 10/08) - Finalização
da Prototipagem do Robô de Carri- 18 Semana 18 (09/11 - 16/11) 9
nho 5
19 Semana 19 (16/11 - 23/11) 9 1. Arduino RF Nano (2x)
2. 2x1.2A DC Motor Driver (TB6612FNG)
20 Semana 20 (23/11 - 30/11) 9 3. TT Gear Motor(4x)
21 Semana 21 (30/11 - 07/12) 9 4. Rubber Wheels(4x)
5. Metal Detector Module
22 Semana 22 (07/12 - 14/12) 9 6. Joystick Module (2x)
22.1 Recesso (14/12/22 - 04/01/23) . . . 9 7. 1602 I2C LCD DISPLAY
8. 18650 Li-ion Battery (4x)
23 Semana 23 (04/01 - 11/11) 9
9. 18650 Battery Holder (2x)
24 Semana 24 (11/01 - 18/01) 9 10. Screw Terminal (3x)
1. Semana 1 (15/06 - 22/06) - Pesquisa so- Robo 5 em 1 - Com Arquivos 3D

bre possı́veis robôs www.youtube.com/watch?v=663y37vYbRM
Face Tracking Robot - Com Arquivos 3D Código Fonte:

www.youtube.com/watch?v=4z2f5RIKvak github.com/MertArduino/RobotControlBoard
Arquivos 3D: Lista de Componetes:

www.thingiverse.com/thing:4605502
1. ATmega328P with Bootloader
Lista de Componetes: 2. L293D Motor Driver IC
1. Mu vision sensor 3. Type B USB Socket
2. Mecanum Wheels 80mm (4sps) 4. DIP Socket 28/16 Pins
3. TT Gear Motor (4ps) 5. 12/16 MHz Crystal
4. Arduino Uno 6. L7805 TO-220
5. L293D Motor Driver Shield 7. 100uF Capacitor
6. 18650 Li-ion Battery 8. LED
7. 18650 Battery Holder 9. Resistor 10K/ 1K
10. 470nF Capacitor
Gesture Control Robot 11. Power Jack Socket
www.youtube.com/watch?v=svJwmjplm4c 12. 2 Pin Terminal Block
13. Male Pin Header
Lista de Componetes: 14. 10nF / 22pF Ceramic
1. Arduino Nano(2x) 15. 6V Mini Metal Gear Motor
2. RF Nano (optional) (2x) 16. 7.4V 2S Lipo Battery
3. NRF24L01+ RF Module (2x) 17. 9V 800mAh Battery
4. L298N Motor Driver 18. 9V Battery Connector
5. ADXL335 Module 19. Ultrasonic Module HC-SR04
6. TT Gear Motor (4x) 20. IR Infrared Sensor
7. Rubber Wheels (4x)
8. Male and Female Header Pin
9. 18650 li-ion battery (2x) Traffic Sign Recognition Robot
10. 18650 battery holder www.youtube.com/watch?v=s4OtJxaDisI
11. Screw Terminal
12. Custom PCB Lista de Componetes:
13. 5mm Acrylic Sheet 1. Tracked Robot Chassis
2. Mu Vision Sensor
Metal Detector Robot - Com Arquivos 3D 3. Arduino Uno
www.youtube.com/watch?v=oqpNw4kf7Jw 4. Motor Driver Shield
5. 18650 Li-ion Battery
Arquivos 3D:
www.thingiverse.com/thing:4415394
Lista de Componetes:
2
QuadSpider Robot - Com Arquivos 3D tem um custo alto. O carrinho impresso em 3D
www.youtube.com/watch?v=04VkpGuIz30 desse robô também pode ser adaptado em outro
esquema de outro robô qualquer.
Arquivos 3D:
www.thingiverse.com/thing:2755973/files Gesture Control Robot
www.youtube.com/watch?v=svJwmjplm4c
1. Arduino Pro mini
2. 7.4 lipo battery 1. Arduino Nano(2x) - R$ 85,41 (1pç)
3. Step Down DC-DC 2. RF Nano (optional) (2x)
4. Jumper Wires 3. NRF24L01 + RF Module (2x) - R$ 12,26
5. Wire Organizer (1pç)
6. On/Off Switch 4. L298N Motor Driver - R$ 29,83
7. Ultrasonic Module 5. ADXL335 Module - R$ 35,53
6. TT Gear Motor (4x) + 6) Rubber Wheels
(4x) - R$ 24,40 (1pç)
2. Semana 2 (22/06 - 29/06) - Filtrando e
7. Male and Female Header Pin
Separando os Robôs
8. 18650 li-ion battery (2x) - R$ 41,33 (2pçs)
Os valores dos componentes foram pesquisados no ou R$ 21,76 (1pç)
site: https://www.usinainfo.com.br/ e 9. 18650 battery holder - R$ 11,31
https://www.baudaeletronica.com.br/
Face Tracking Robot

www.youtube.com/watch?v=4z2f5RIKvak
Este robô possui um carrinho impresso em 3D [3]

e os componentes listados abaixo:
1. Mu vision sensor
2. Mecanum Wheels 80mm (4sps) + 3) TT Gear
Motor (4ps) - R$ 24,40 (1pç)
3. Arduino Uno - R$ 99,75
4. L293D Motor Driver Shield - R$ 32,78
5. 18650 li-ion battery (2x) - R$ 41,33 (2pçs) Figura 2: Exemplo de esquema do receptor
ou R$ 21,76 (1pç)
6. 18650 Battery Holder - R$ 11,31
Figura 3: Exemplo de esquema do transmissor
Figura 1: Exemplo de esquema com a ligação dos É possı́vel utilizar o sistema de controle por ges-
motores e do Mu vision sensor
tos desse robô em qualquer outro, basta adaptar
os controles com base no robô a ser utilizado.
É possı́vel utilizar o sensor utilizado para o ”Face
Tracking”o ”Mu vision sensor”em qualquer outro Quad Spider Robot
robô, basta adaptar o código, porém este sensor www.youtube.com/watch?v=04VkpGuIz30
3
Este robô possui o corpo impresso em 3D[2], e ins-
truções para auxı́lio de montagem[6] e os compo-
nentes listados abaixo:
1. Arduino Pro mini - R$ 75,91
2. 18650 li-ion battery (2x) - R$ 41,33 (2pçs)
ou R$ 21,76 (1pç)
3. Step Down DC-DC (2x) - R$ 11,15(1pç)
4. Jumper Wires
5. Wire Organizer
6. On/Off Switch
7. Ultrasonic Module
8. SG90 servo motor (8x) - R$ 21,76 (1pç)
9. 16CH Servo driver - R$ 45,06
10. BLuetooth Module H-06 - R$ 42,66
Figura 6: Quad Spider com uma câmera montada em
cima
É possı́vel utilizar a estrutura 3D da Quad Spider

em conjunto com qualquer outro esquema, mes-
clando projetos e adaptando-os.
3. Semana 3 (29/06 - 06/07) - Inicio de De-

senvolvimento
Tarefas
Figura 4: Exemplo da Quad Spider montada

• Pesquisa sobre comunicação ESP32 x ESP32
[4] (Primeiro vı́deo de um conjunto de vı́deos
sobre comunicação entre ESP32 com ESP-
NOW).
• Pesquisa sobre utilização de acelerômetro de

smartphone no lugar do controle do Gesture
Control Robot em conjunto com ESP32 via
bluetooth ou wifi[5].
• Novo modelo para impressão 3D Quad Kame
[1], uma variação da Quad Spider (FIg. 4),
um robô quadrupede, mostrado como ideia
alternativa na Fig. 6.
Figura 5: Exemplo de esquema da Quad Spider
Ideia alternativa da Quad Spider, podendo ser uti-

lizado o mesmo corpo impresso com os arquivos
3D:
4
5. Semana 5 (13/07 - 20/07) - Continuação
da Prototipagem do Robô de Carrinho
• Os jumpers foram trocados e as baterias também,

juntamente com o suporte de pilhas.
• O carrinho continuou a não criar a rede blu-
etooth para conectar-se com o aplicativo.
• Foi carregado novamente o código ao ESP32
e foi constatado a possibilidade de defeito no
bluetooth da mesma.

• Foi testada a ESP32 sozinha com um código

de teste de bluetooth e não foi obtido ne-
nhum avanço e o problema persistiu.
Figura 7: Exemplo de Quad Kame montada • Foi testada uma nova placa ESP32 com o
mesmo código citado acima e obteve o mesmo
problema.
4. Semana 4 (06/07 - 13/07) - Prototipagem
do Robô de Carrinho
Tarefas da Prototipagem do Robô de Carrinho
• Trocar os jumpers do robô de carrinho e mon- • Preso no problema da semana anterior.

tar novamente.
• Foi solucionado o problema do bluetooth após
• Testar o aplicativo padrão e o com o ace- trocar a ESP para uma nova e testar o blu-
lerômetro. etooth, descobrindo diferença de funciona-
mento em smartphones diferentes.
• Imprimir suporte do sensor ultra-sônico e o
suportes de pilhas.
8. Semana 8 (03/08 - 10/08) - Finalização
4.1. Trocar os jumpers do robô de carrinho e mon-
tar novamente • Foi feito um novo esquema elétrico pelo soft-
Trocados os jumpers, baterias, pilhas e o encaixe ware Fritizing, da ligação dos jumpers e dos
da bateria de 9V . componentes com base no código do carri-
nho, e com isso, o carrinho começou a funci-
4.2. Testar o aplicativo padrão e o com o acelerômetro onar.
Ao testar os aplicativos foi constatado a bateria • Com o carrinho funcionando, foi tentada a
fraca e foi providenciado a troca da bateria e das troca do aplicativo para poder controlar o
pilhas. carrinho pelo acelerômetro do smartphone ao
invés da utilização de botões, mas sem exito.
4.3. Imprimir suporte do sensor ultra-sônico e o
suportes de pilhas
9. Semana 9 (10/08 - 17/08) - Inicio do De-
Após impresso o suporte do sensor ultra-sônico,
senvolvimento do Robô QuadSpider
foi constatado necessário a impressão de um novo
juntamente com um suporte de pilhas. • Foi iniciada a impressão das patas da aranha
e foi também providenciado um novo fixador,
fixador de cabelo, para substituir a cola da
impressora.
• Foram encomendados os componentes eletrônicos
necessários para o inicio do desenvolvimento
da QuadSpider.
5
• Foram impressas 2 patas da aranha, mas as 12.1. Peças Restantes a Serem Impressas em 3D:
impressões subsequentes começaram a falhar, • 1x holding-board-spark.stl
então foi providenciada uma nova mesa mais
estável para a impressora faltando somente • 1x servo-driver-cover.stl
nivelar a mesa e a impressora.
13. Semana 13 (07/09 - 14/09) - Desenvol-
9.1. Peças a Serem Impressas em 3D:
vimento do Robô QuadSpider
• 2x foot.stl
• 2x foot m.stl Foi feito o seguinte plano de projeto a ser seguido:
• 4x servo arm.stl Atividades:

• 4x servo case.stl 1. Imprimir 1 peça ”holding-board-spark.stl”;
(Prazo estimado - 13/09)
• 4x servo case m.stl
2. Imprimir 1 peça ”servo-driver-cover.stl”;
• 1x frame 1.5 pi.stl (Prazo estimado - 13/09)
3. Imprimir 1 peça ”quad-power-shell.stl”;
• 1x holding board spark.stl
(Prazo estimado - 13/09 à 14/09)
• 1x servo driver cover.stl 4. Fazer os testes de código com a placa a ser
utilizada e os motores;
(Prazo estimado - 14/09)
10. Semana 10 (17/08 - 24/08) - Desenvol-
vimento do Robô QuadSpider 5. Fazer o teste de comunicação do robô com o
app do acelerômetro do smartphone;
• As impressões continuaram a falhar, então foi (Prazo estimado - 14/09)
solicitada a impressora de outro laboratório 6. Ajustar e arrumar as peças impressas;
emprestada e foi iniciada a impressão das (Prazo estimado - 12/09)
peças faltantes e a reimpressão das peças já 7. Finalizar testes e calibragem do robô e mon-
impressas, pois as mesmas estavam com fa- tar na estrutura impressa.
lhas. (Prazo estimado - 15/09 à 21/09)
• As peças encomendadas chegaram, faltando
somente o driver para os servo motores. Tabela 1: Cronograma
A = Atividades
11. Semana 11 (24/08 - 31/08) - Desenvol-
vimento do Robô QuadSpider A Dias
12/09 13/09 14/09 15/09 16/09
• Foram impressas as peças foot, foot-m e servo- 1 X
arm. 2 X
3 X X
11.1. Peças Restantes a Serem Impressas em 3D: 4 X
• 2x servo arm.stl 5 X
• 4x servo case.stl 6 X X X
7 X X
• 4x servo case m.stl
• 1x frame 1.5 pi.stl
Os dias de 17/09 à 23/09 seriam destinados a
• 1x holding board spark.stl possı́veis contratempos para a finalização do pro-
jeto.
• 1x servo driver cover.stl
13.1. Inicio da montagem
12. Semana 12 (31/08 - 07/09) - Desenvol- No dia 12/09 foi iniciada a montagem do robô após
vimento do Robô QuadSpider o ajuste das peças impressas[7], que está demons-
• Foram impressas as peças restantes de servo- trada na Figura 10.
arm;
• Foram impresas também as peças case, case-
m e frame-1.5-pi.
6
14. Semana 14 (14/09 - 21/09) - Desenvol-
vimento do Robô QuadSpider
Figura 8: Inicio da montagem
Figura 10: Inicio dos testes

Após a montagem parcial foi constatado pro-
blema em 2 dos servo motores, um com o movi-
Após diversos testes foi obtido funcionamento ini-
mento um pouco travado e outro com uma das
cial na QuadSpider utilizando o esquema da Figura
engrenagens defeituosa, ocasionando em falta de
11 com a ESP32 alimentada pelo computador mas
movimentação no motor da engrenagem defeitu-
não se obteve exito em funcionamento utilizando
osa e limitação de movimento no motor um pouco
as baterias.
travado. Visto isso, o motor sem movimento foi
substituı́do por um motor que havia sobrando.
Dia 13/09 foi finalizada a impressão das peças
e a montagem, faltando somente finalizar a mon-
tagem das baterias no suporte e começar a progra-
mar o robô. Foi constatado também a ausência de
uma das peças e a mesma foi impressa após ser ne-
cessária a pesquisa do modelo 3d necessário para
a impressão.
Figura 11: Diagrama do circuito com ESP32
Foi também trocada a placa por um Arduino

Pro Mini e utilizado o esquema da Figura 12 e
ocorreu o mesmo, as placas acendem os LED’s indi-
cando alimentação mas não ocorre nenhuma movi-
mentação e ao contrário da ESP32 o circuito mon-
tando com o Arduino Pro Mini não indicou sinal
Figura 9: Finalizando a montagem de funcionamento em nenhum momento.
7
Figura 12: Diagrama do circuito com Arduino Pro
Figura 14: Montagem com Sensor Ultrassônico
Mini
Após esses testes foi cogitada a possibilidade 15. Semana 15 (21/09 - 28/09) - Desenvol-
das baterias precisarem ser carregadas antes do pri- vimento do Robô QuadSpider
meiro uso.
Para a montagem final foi concluı́do que não seria
Mas mesmo com esse problema foi iniciada a
necessário a utilização do Step-Down e foi prosse-
programação e a calibração dos motores para os
guida a mesma com o diagrama abaixo na Figura
movimentos da QuadSpider.
15.
20/09 - Foi iniciado o carregamento das bate-
rias e foi iniciada também a impressão do suporte
para o sensor ultra-sônico.
21/09 - As baterias foram carregadas e o su-
porte impresso, foi seguida a montagem com base
no esquema da Figura 13 e a montagem ficou como
na Figura 14.
Figura 15: Diagrama Final
Após finalizar a montagem e as ligações da QuadS-

pider foi cogitada a possibilidade da impressão de
uma nova peça central com uma altura maior, para
um melhor e maior espaço para armazenamento
dos fios da mesma.
Figura 13: Diagrama do circuito com ESP32 + Sen-
Foram também iniciados os testes de movimentação
sor Ultrassônico
da QuadSpider e concluı́do somente ser necessário
alguns ajustes finos para movimentos mais fluı́dos
do robô e faltando somente isso e a configuração
para comunicação e controle via bluetooth.
O bluetooth foi configurado e os comandos de
movimentação também, porém foi averiguado algo
8
incomum no funcionamento do robô quando o mesmo 19. Semana 19 (16/11 - 23/11)
é alimentado somente pelas baterias, contudo o
robô funciona normalmente quando a ESP32 é ali- Fiquei doente e não compareci no laboratório
mentada pelo USB do computador e a placa dos
servos e o sensor ultrassônico são alimentados pe- 20. Semana 20 (23/11 - 30/11)
las baterias.
A única atividade a não ser realizada foi a de • A impressora continua apresentando proble-
testar o controle do robô com o acelerômetro do mas;
celular
• Foram fixados com cola quente os suportes
15.1. Recesso (28/09 - 19/10) dos servo motores que estavam soltos;
16. Semana 16 (26/10 - 02/11) • Foi também colocado um pouco de cola quente
nos pés da aranha para servir de antiderra-
Foi solicitada a compra de um suporte para as ba- pante.
terias com um interruptor ON-OFF embutido para
facilidade de montagem final do robô, cogitando
também a necessidade de reimpressão do suporte 21. Semana 21 (30/11 - 07/12)
das baterias para se adequar ao que será comprado.
O suporte comprado será encaixado dentro da nova • A impressora continua apresentando proble-
peça e a mesma será menos complexa, para facili- mas;
dade de impressão e menor necessidade de acaba- • A cola quente nos pés da aranha para servir
mentos. de antiderrapante não funcionou.
Foi impressa também uma nova peça central
um pouco maior para maior espaço para colocação • Foram testas possibilidades no código para
da placa e dos fios e também será avaliada a ne- melhorar o movimento da aranha mas sem
cessidade ou não da impressão de um novo suporte exito.
para o sensor ultrassônico.
22. Semana 22 (07/12 - 14/12)
17. Semana 17 (02/11 - 09/11)
• A impressora continua apresentando proble-
Foi impresso a nova peça central para encaixe do mas;
suporte de bateria e ajustado para o tal, faltando
somente finalizar a montagem com o novo suporte • Continuação das atividades da semana ante-
e finalizar a ligação dos fios de alimentação e de rior.
comunicação.
22.1. Recesso (14/12/22 - 04/01/23)
A peça foi impressa mas devido ao coeficiente
de dilatação do PLA na impressora 3D a folga des- 23. Semana 23 (04/01 - 11/11)
tinada não foi suficiente e o suporte de baterias
não encaixou, somente encaixou após desbastar um • A impressora continua apresentando proble-
pouco da peça. O encaixe de gaveta entre o suporte mas;
de baterias e o corpo da aranha não estava suficien- • Continuação das atividades de antes do re-
temente forte e quebrou, necessitando de uma nova cesso.
impressão e foi também cogitada a necessidade de
novas impressões da estrutura principal da aranha
e de algumas junções das patas, devido ao desgaste 24. Semana 24 (11/01 - 18/01)
dos teste os encaixes ficaram mais frouxos.
• A impressora continua apresentando proble-
mas;
18. Semana 18 (09/11 - 16/11)
• Foram comprados pés de borracha e os mes-
• Necessário reimpressão de alguns suportes dos mos foram parafusados nos pés da aranha,
servo motores; faltando somente os testes se ela continua
derrapando.
• Necessária talvez também a reimpressão da
estrutura principal da aranha e do suporte
do sensor ultrassônico;
• O bico da impressora 3d entupiu.
9
Referências
1
Arquivos para Impressão 3D da Quad Kame - Qua-
druped Robot, https : / / cults3d . com / en / 3d -
model/gadget/kame- 8dof- small- quadruped-
robot.
2
Arquivos para Impressão 3D da Quad Spider -
Quadruped Robot, https://www.thingiverse.
com/thing:2755973/files.
3
Arquivos para Impressão 3D do Face Tracking Ro-
bot, https : / / www . thingiverse . com / thing :
4605502.
4
Discussão sobre a comunicação entre dois ESP32,
https://www.fernandok.com/2018/03/esp32-
com-protocolo-esp-now.html.
5
Discussão sobre a substituição do controle por ges-
tos utilizando um acelerômetro por um SmartPhone
se comunicando via WiFi ou Bluetooth com uma
ESP32, https : / / labdegaragem . com / forum /
topics/controle-de-um-rob-atrav-s-de-um-
celular-aceler-metro.
6
Instruções de Auxı́lio de Montagem da Quad Spi-
der, https : / / www . instructables . com / DIY -
How - to - Make - a - Spider - Robot - Which - Can -
Be-Contro/.
7
Vı́deo demonstrativo de como montar a QuadS-
pider, https : / / www . youtube . com / watch ? v =
04VkpGuIz30.
10

Relatorio Projeto 2022 2

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Vitor Saraiva de Lima

Conteúdo 9 Semana 9 (10/08 - 17/08) - Inicio do

1. Semana 1 (15/06 - 22/06) - Pesquisa so- Robo 5 em 1 - Com Arquivos 3D

Face Tracking Robot - Com Arquivos 3D Código Fonte:

Arquivos 3D: Lista de Componetes:

Face Tracking Robot

Este robô possui um carrinho impresso em 3D [3]

Figura 3: Exemplo de esquema do transmissor

É possı́vel utilizar a estrutura 3D da Quad Spider

3. Semana 3 (29/06 - 06/07) - Inicio de De-

Figura 4: Exemplo da Quad Spider montada

• Pesquisa sobre utilização de acelerômetro de

Figura 5: Exemplo de esquema da Quad Spider

Ideia alternativa da Quad Spider, podendo ser uti-

• Os jumpers foram trocados e as baterias também,

6. Semana 6 (20/07 - 27/07) - Continuação

• Foi testada a ESP32 sozinha com um código

• Trocar os jumpers do robô de carrinho e mon- • Preso no problema da semana anterior.

• 4x servo arm.stl Atividades:

Figura 8: Inicio da montagem

Figura 10: Inicio dos testes

Figura 11: Diagrama do circuito com ESP32

Foi também trocada a placa por um Arduino

Figura 15: Diagrama Final

Após finalizar a montagem e as ligações da QuadS-

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