Universidade do Estado do Rio de Janeiro

Instituto Politécnico do Rio de Janeiro

Desenvolvimento de protótipos de Sistemas de Automação para o auxı́lio do ensino nos cursos de graduação

Vitor Saraiva de Lima

27 de setembro de 2022

Resumo
Pesquisa e montagem de robôs totalmente construı́dos e desenvolvidos a base de Arduino e/ou microcon-
troladores programáveis, com algumas partes, se não, totalmente impresso em 3D com a utilização de
uma impressora 3D.

1. Semana 13 (07/09 - 14/09) - Desenvolvi- Tabela 1: Cronograma

mento do Robô QuadSpider A = Atividades

Foi feito o seguinte plano de projeto a ser seguido: A Dias

12/09 13/09 14/09 15/09 16/09
Atividades: 1 X
2 X
1. Imprimir 1 peça ”holding-board-spark.stl”;
3 X X
(Prazo estimado - 13/09)
4 X
2. Imprimir 1 peça ”servo-driver-cover.stl”; 5 X
(Prazo estimado - 13/09) 6 X X X
3. Imprimir 1 peça ”quad-power-shell.stl”; 7 X X
(Prazo estimado - 13/09 à 14/09)
4. Fazer os testes de código com a placa a ser
utilizada e os motores;
(Prazo estimado - 14/09)
5. Fazer o teste de comunicação do robô com o
app do acelerômetro do smartphone;
(Prazo estimado - 14/09)
6. Ajustar e arrumar as peças impressas;
(Prazo estimado - 12/09)
7. Finalizar testes e calibragem do robô e mon-
tar na estrutura impressa.
(Prazo estimado - 15/09 à 21/09)

Os dias de 17/09 à 23/09 seriam destinados a

possı́veis contratempos para a finalização do pro-
jeto.

1.1. Inicio da montagem

No dia 12/09 foi iniciada a montagem do robô após
o ajuste das peças impressas[7], que está demons-
trada na Figura 3.
Figura 1: Inicio da montagem
 Após a montagem parcial foi constatado pro-
blema em 2 dos servo motores, um com o movi-
mento um pouco travado e outro com uma das
engrenagens defeituosa, ocasionando em falta de
movimentação no motor da engrenagem defeitu-
osa e limitação de movimento no motor um pouco
travado. Visto isso, o motor sem movimento foi
substituı́do por um motor que havia sobrando.
Dia 13/09 foi finalizada a impressão das peças
e a montagem, faltando somente finalizar a mon-
tagem das baterias no suporte e começar a progra-
mar o robô. Foi constatado também a ausência de
uma das peças e a mesma foi impressa após ser ne-
cessária a pesquisa do modelo 3d necessário para
a impressão.
Figura 2: Finalizando a montagem
2. Semana 14 (14/09 - 21/09) - Desenvolvi-
mento do Robô QuadSpider
Figura 3: Inicio dos testes
2
Após diversos testes foi obtido funcionamento ini-
cial na QuadSpider utilizando o esquema da Figura
4 com a ESP32 alimentada pelo computador mas
não se obteve exito em funcionamento utilizando
as baterias.
Figura 4: Diagrama do circuito com ESP32
Foi também trocada a placa por um Arduino
Pro Mini e utilizado o esquema da Figura 5 e ocor-
reu o mesmo, as placas acendem os LED’s indi-
cando alimentação mas não ocorre nenhuma movi-
mentação e ao contrário da ESP32 o circuito mon-
tando com o Arduino Pro Mini não indicou sinal
de funcionamento em nenhum momento.
Figura 5: Diagrama do circuito com Arduino Pro
Mini
Após esses testes foi cogitada a possibilidade
das baterias precisarem ser carregadas antes do pri-
meiro uso.
Mas mesmo com esse problema foi iniciada a
programação e a calibração dos motores para os
movimentos da QuadSpider.
 20/09 - Foi iniciado o carregamento das bate-
rias e foi iniciada também a impressão do suporte
para o sensor ultra-sônico.
21/09 - As baterias foram carregadas e o su-
porte impresso, foi seguida a montagem com base
no esquema da Figura 6 e a montagem ficou como
na Figura 7.
Figura 6: Diagrama do circuito com ESP32 + Sensor
Ultrassônico
Figura 7: Montagem com Sensor Ultrassônico
3
3. Semana 15 (21/09 - 28/09) - Desenvolvi-
mento do Robô QuadSpider
Figura 8: Diagrama Final
Para a montagem final foi concluı́do que não seria
necessário a utilização do Step-Down e foi prosse-
guida a mesma com o diagrama da Figura 8.
Após finalizar a montagem e as ligações da QuadS-
pider foi cogitada a possibilidade da impressão de
uma nova peça central com uma altura maior, para
um melhor e maior espaço para armazenamento
dos fios da mesma.
Foram também iniciados os testes de movimentação
da QuadSpider e concluı́do somente ser necessário
alguns ajustes finos para movimentos mais fluı́dos
do robô e faltando somente isso e a configuração
para comunicação e controle via bluetooth.
O bluetooth foi configurado e os comandos de
movimentação também, porém foi averiguado algo
incomum no funcionamento do robô quando o mesmo
é alimentado somente pelas baterias, contudo o
robô funciona normalmente quando a ESP32 é ali-
mentada pelo USB do computador e a placa dos
servos e o sensor ultrassônico são alimentados pe-
las baterias.
A única atividade a não ser realizada foi a de
testar o controle do robô com o acelerômetro do
celular
Referências
1
Arquivos para Impressão 3D da Quad Kame - Qua-
druped Robot, https : / / cults3d . com / en / 3d -
model/gadget/kame- 8dof- small- quadruped-
robot.
2
Arquivos para Impressão 3D da Quad Spider -
Quadruped Robot, https://www.thingiverse.
com/thing:2755973/files.
3
Arquivos para Impressão 3D do Face Tracking Ro-
bot, https : / / www . thingiverse . com / thing :
4605502.
4
Discussão sobre a comunicação entre dois ESP32,
https://www.fernandok.com/2018/03/esp32-
com-protocolo-esp-now.html.
5
Discussão sobre a substituição do controle por ges-
tos utilizando um acelerômetro por um SmartPhone
se comunicando via WiFi ou Bluetooth com uma
ESP32, https : / / labdegaragem . com / forum /
topics/controle-de-um-rob-atrav-s-de-um-
celular-aceler-metro.
6
Instruções de Auxı́lio de Montagem da Quad Spi-
der, https : / / www . instructables . com / DIY -
How - to - Make - a - Spider - Robot - Which - Can -
Be-Contro/.
7
Vı́deo demonstrativo de como montar a QuadS-
pider, https : / / www . youtube . com / watch ? v =
04VkpGuIz30.