Universidade do Estado do Rio de Janeiro

Instituto Politécnico do Rio de Janeiro

Desenvolvimento de protótipos de Sistemas de Automação para o auxı́lio do ensino nos cursos de graduação

Vitor Saraiva de Lima

8 de julho de 2022

Resumo
Pesquisa e montagem de robôs totalmente construı́dos e desenvolvidos a base de Arduino e/ou microcon-
troladores programáveis, com algumas partes, se não, totalmente impresso em 3D com a utilização de
uma impressora 3D.

1. Semana 1 (15/06 - 22/06) - Pesquisa so- Metal Detector Robot - Com Arquivos 3D
bre possı́veis robôs www.youtube.com/watch?v=oqpNw4kf7Jw

Face Tracking Robot - Com Arquivos 3D Arquivos 3D:

www.youtube.com/watch?v=4z2f5RIKvak www.thingiverse.com/thing:4415394

Arquivos 3D: Lista de Componetes:

www.thingiverse.com/thing:4605502
1. Arduino RF Nano (2x)
Lista de Componetes: 2. 2x1.2A DC Motor Driver (TB6612FNG)
3. TT Gear Motor(4x)
1. Mu vision sensor
4. Rubber Wheels(4x)
2. Mecanum Wheels 80mm (4sps)
5. Metal Detector Module
3. TT Gear Motor (4ps)
6. Joystick Module (2x)
4. Arduino Uno
7. 1602 I2C LCD DISPLAY
5. L293D Motor Driver Shield
8. 18650 Li-ion Battery (4x)
6. 18650 Li-ion Battery
9. 18650 Battery Holder (2x)
7. 18650 Battery Holder
10. Screw Terminal (3x)

Gesture Control Robot

Robo 5 em 1 - Com Arquivos 3D
www.youtube.com/watch?v=svJwmjplm4c
www.youtube.com/watch?v=663y37vYbRM
Lista de Componetes:
Código Fonte:
1. Arduino Nano(2x) github.com/MertArduino/RobotControlBoard
2. RF Nano (optional) (2x)
3. NRF24L01+ RF Module (2x) Lista de Componetes:
4. L298N Motor Driver 1. ATmega328P with Bootloader
5. ADXL335 Module 2. L293D Motor Driver IC
6. TT Gear Motor (4x) 3. Type B USB Socket
7. Rubber Wheels (4x) 4. DIP Socket 28/16 Pins
8. Male and Female Header Pin 5. 12/16 MHz Crystal
9. 18650 li-ion battery (2x) 6. L7805 TO-220
10. 18650 battery holder 7. 100uF Capacitor
11. Screw Terminal 8. LED
12. Custom PCB 9. Resistor 10K/ 1K
13. 5mm Acrylic Sheet 10. 470nF Capacitor
11. Power Jack Socket
 12. 2 Pin Terminal Block 5. 18650 li-ion battery (2x) - R$ 41,33 (2pçs)
13. Male Pin Header ou R$ 21,76 (1pç)
14. 10nF / 22pF Ceramic 6. 18650 Battery Holder - R$ 11,31
15. 6V Mini Metal Gear Motor
16. 7.4V 2S Lipo Battery
17. 9V 800mAh Battery
18. 9V Battery Connector
19. Ultrasonic Module HC-SR04
20. IR Infrared Sensor

Traffic Sign Recognition Robot

www.youtube.com/watch?v=s4OtJxaDisI

Lista de Componetes:
1. Tracked Robot Chassis Figura 1: Exemplo de esquema com a ligação dos
2. Mu Vision Sensor motores e do Mu vision sensor
3. Arduino Uno
4. Motor Driver Shield É possı́vel utilizar o sensor utilizado para o ”Face
5. 18650 Li-ion Battery Tracking”o ”Mu vision sensor”em qualquer outro
robô, basta adaptar o código, porém este sensor
tem um custo alto. O carrinho impresso em 3D
QuadSpider Robot - Com Arquivos 3D
desse robô também pode ser adaptado em outro
www.youtube.com/watch?v=04VkpGuIz30
esquema de outro robô qualquer.
Arquivos 3D:
Gesture Control Robot
www.thingiverse.com/thing:2755973/files
www.youtube.com/watch?v=svJwmjplm4c
Lista de Componetes:
Lista de Componetes:
1. Arduino Pro mini 1. Arduino Nano(2x) - R$ 85,41 (1pç)
2. 7.4 lipo battery 2. RF Nano (optional) (2x)
3. Step Down DC-DC 3. NRF24L01 + RF Module (2x) - R$ 12,26
4. Jumper Wires (1pç)
5. Wire Organizer 4. L298N Motor Driver - R$ 29,83
6. On/Off Switch 5. ADXL335 Module - R$ 35,53
7. Ultrasonic Module 6. TT Gear Motor (4x) + 6) Rubber Wheels
(4x) - R$ 24,40 (1pç)
7. Male and Female Header Pin
2. Semana 2 (22/06 - 29/06) - Filtrando e 8. 18650 li-ion battery (2x) - R$ 41,33 (2pçs)
Separando os Robôs ou R$ 21,76 (1pç)
Os valores dos componentes foram pesquisados no 9. 18650 battery holder - R$ 11,31
site: https://www.usinainfo.com.br/ e
https://www.baudaeletronica.com.br/

Face Tracking Robot

www.youtube.com/watch?v=4z2f5RIKvak

Este robô possui um carrinho impresso em 3D [3]

e os componentes listados abaixo:
1. Mu vision sensor
2. Mecanum Wheels 80mm (4sps) + 3) TT Gear
Motor (4ps) - R$ 24,40 (1pç)
3. Arduino Uno - R$ 99,75
4. L293D Motor Driver Shield - R$ 32,78 Figura 2: Exemplo de esquema do receptor

2
 Figura 3: Exemplo de esquema do transmissor

É possı́vel utilizar o sistema de controle por ges- Figura 5: Exemplo de esquema da Quad Spider
tos desse robô em qualquer outro, basta adaptar
os controles com base no robô a ser utilizado.
Ideia alternativa da Quad Spider, podendo ser uti-
lizado o mesmo corpo impresso com os arquivos
Quad Spider Robot
3D:
www.youtube.com/watch?v=04VkpGuIz30

Este robô possui o corpo impresso em 3D[2], e ins-

truções para auxı́lio de montagem[6] e os compo-
nentes listados abaixo:
1. Arduino Pro mini - R$ 75,91
2. 18650 li-ion battery (2x) - R$ 41,33 (2pçs)
ou R$ 21,76 (1pç)
3. Step Down DC-DC (2x) - R$ 11,15(1pç)
4. Jumper Wires
5. Wire Organizer
6. On/Off Switch
7. Ultrasonic Module
8. SG90 servo motor (8x) - R$ 21,76 (1pç)
9. 16CH Servo driver - R$ 45,06
10. BLuetooth Module H-06 - R$ 42,66

Figura 6: Quad Spider com uma câmera montada em

cima

É possı́vel utilizar a estrutura 3D da Quad Spider

em conjunto com qualquer outro esquema, mes-
clando projetos e adaptando-os.

3. Semana 3 (29/06 - 06/07) - Inicio de De-

senvolvimento

Tarefas
Figura 4: Exemplo da Quad Spider montada • Pesquisa sobre comunicação ESP32 x ESP32
[4] (Primeiro vı́deo de um conjunto de vı́deos
sobre comunicação entre ESP32 com ESP-
NOW).

• Pesquisa sobre utilização de acelerômetro de

smartphone no lugar do controle do Gesture

3

Control Robot em conjunto com ESP32 via
bluetooth ou wifi[5].
• Novo modelo para impressão 3D Quad Kame
[1], uma variação da Quad Spider (FIg. 4),
um robô quadrupede, mostrado como ideia
alternativa na Fig. 6.
4
Discussão sobre a comunicação entre dois ESP32,
https://www.fernandok.com/2018/03/esp32-
com-protocolo-esp-now.html.
5
Discussão sobre a substituição do controle por ges-
tos utilizando um acelerômetro por um SmartPhone
se comunicando via WiFi ou Bluetooth com uma
ESP32, https : / / labdegaragem . com / forum /
topics/controle-de-um-rob-atrav-s-de-um-
celular-aceler-metro.
6
Instruções de Auxı́lio de Montagem da Quad Spi-
der, https : / / www . instructables . com / DIY -
How - to - Make - a - Spider - Robot - Which - Can -
Be-Contro/.

Figura 7: Exemplo de Quad Kame montada

4. Semana 4 (06/07 - 13/07) - Prototipagem

do Robô de Carrinho

Tarefas

• Trocar os jumpers do robô de carrinho e mon-

tar novamente.
• Testar o aplicativo padrão e o com o ace-
lerômetro.
• Imprimir suporte do sensor ultra-sônico e o
suportes de pilhas.

Referências
1
Arquivos para Impressão 3D da Quad Kame - Qua-
druped Robot, https : / / cults3d . com / en / 3d -
model/gadget/kame- 8dof- small- quadruped-
robot.
2
Arquivos para Impressão 3D da Quad Spider -
Quadruped Robot, https://www.thingiverse.
com/thing:2755973/files.
3
Arquivos para Impressão 3D do Face Tracking Ro-
bot, https : / / www . thingiverse . com / thing :
4605502.