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Analise Linear de Sistemas

Camino, J. F.

DPM / Faculdade de Engenharia Mecnica a UNICAMP, Campinas, SP, 13083-860, Brasil camino@fem.unicamp.br

Material em elaborao para a disciplina ES601 ca

Campinas, 22 de junho de 2011

Anlise Linear de Sistemas a

Prof. Camino, J. F.

Sumrio a
1 Conceitos de Modelagem de Sistemas 1.1 Sistemas mecnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 1.1.1 1.1.2 1.1.3 1.1.4 Translao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca Rotao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca Exemplo de um sistema torcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Deexo da mola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Sistema massa-mola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Soluo anal ca tica do sistema massa-mola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Soluo pela exponencial ca 1.2 1.3 1.4 7 7 7 7 8 8 9 9

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Exemplo numrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 e Sistema massa-mola-amortecedor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Sistemas com mltiplos graus de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 u Sistemas eltricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 e 1.4.1 1.4.2 1.4.3 Lei dos ns . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 o Lei das malhas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Sistema resistor-capacitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Soluo homognea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 ca e Exemplo numrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 e Soluo particular 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 ca Exemplo numrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 e Soluo particular 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 ca 1.4.4 Sistema resistor-indutor-capacitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 23

2 Transformada de Laplace 2.0.5 2.0.6 2.1 2.1.1

Transformada de funes bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 co a Propriedades da transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 Mtodo da expanso em fraes parciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 e a co Caso: plos distintos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 o Caso: plos mltiplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 o u

Transformada de Laplace inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

2.1.2 2.2 2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.3

Soluo de equaes diferenciais usando a transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . 31 ca co Integral de convoluo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 ca Funo de transferncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 ca e Estabilidade a partir da funo de transferncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 ca e

Resposta a uma excitao qualquer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 ca

Estabilidade BIBO (Bounded Input Bounded Output) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 3

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3 Propriedades de Sinais e Sistemas 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6

Produto escalar e normas de sinais cont nuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 Propriedade de sistemas cont nuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 Denio de alguns sinais discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 ca Normas de sinais discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 Propriedades de sinais discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 Propriedades de sistemas discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 45

4 Equaes a Diferenas Finitas co c 4.0.1

Anlise de estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 a 49

5 Transformada Z 5.1 5.2 5.3

Transformada de funes bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 co a Propriedades da transformada Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 Transformada Z inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 Mtodo da expanso em fraes parciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 e a co Mtodo da diviso direta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 e a Mtodos computacionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 e Soluo de equaes a diferenas usando a transformada Z . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 ca co c

5.3.1 5.3.2 5.3.3 5.3.4 5.4 5.4.1 5.4.2 5.4.3 5.4.4 5.5 5.6

Resposta a uma excitao qualquer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 ca Convoluo discreta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 ca Funo de transferncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 ca e Plos e zeros da funo de transferncia discreta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 o ca e Estabilidade a partir da funo de transferncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 ca e

Estabilidade BIBO (Bounded Input Bounded Output) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 Equivalente discreto da funo de transferncia cont ca e nuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 61

6 Srie e Transformada de Fourier e 6.1 6.2 6.3 6.4

Srie de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 e Transformada de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 Pseudo Transformada de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 Funo de resposta em freqncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 ca ue 75

7 Espectro e Aliasing 7.1

Reconstruindo o sinal x(t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 79

8 Mtodos no Espao de Estado e c 8.1 8.2 8.3 8.4 8.1.1 8.2.1

Realizaes de funes de transferncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 co co e Operaes bsicas com diagramas de blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 co a Caso discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 Forma cannica controlvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 o a Forma modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 Soluo da equao homognea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 ca ca e 89

9 Referncias Bibliogrcas e a 9.0.1 9.0.2 9.0.3

Modelagem de sistemas dinmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 a Matemtica e equaes diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 a co Anlise linear e controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 a

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A Preliminares matemticos a 91 A.1 Funes de variveis complexas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 co a A.2 Problema de autovalor e autovetor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

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Cap tulo 1

Conceitos de Modelagem de Sistemas


1.1 Sistemas mecnicos a

Nesta seo descreveremos os passos para se determinar o modelo matemtico de sistemas mecnicos bsicos. ca a a a Uma abordagem completa e mais detalhada pode ser encontrada nos livros citados nas referncias bibliogrca. e a

1.1.1

Translao ca

1. Mola de rigidez k. Pela lei de Hooke, temos que a fora F exercida pela mola proporcional ao deslocac e mento x com sentido oposto. F = kx x Figura 1.1: Mola ideal. 2. Amortecedor. Coeciente de amortecimento c. Neste caso, a fora proporcional ` velocidade x com c e a sentido oposto. F = cv = c dx = cx dt v Figura 1.2: Amortecedor ideal. 3. Inrcia. Segunda lei de Newton. e fora c massa acelerao ca

F = ma = m

dv d(dx/ dt) d2 x =m = m 2 = m x dt dt dt

1.1.2

Rotao ca

No caso de sistemas rotacionais, o deslocamento passa a ser um deslocamento angular, geralmente representado por . A velocidade denotada por . A relao entre o deslocamento angular e a velocidade = d . A e ca e dt acelerao angular denotada por . Temos que ca e = d d(d/ dt) d2 = = 2 = dt dt dt 7

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O torque T aplicado ao sistema possui as seguintes relaes: co 1. Mola torcional de rigidez k: T = k 2. Coeciente de amortecimento c: T = cw = c 3. Momento de inrcia I: e T = I = I d = c dt

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Exemplo de um sistema torcional Na gura abaixo temos uma massa, com momento de inrcia I, acoplada ` extremidade de um barra de toro e a ca de rigidez k e coeciente de amortecimento c, sob ao de um torque T . ca barra I T

O diagrama de corpo livre1 para este sistema est apresentado na Figura 1.3. a I Tc Tk T

Figura 1.3: Diagrama de corpo livre. Neste diagrama, a massa com momento de inrcia I sofre uma rotao sob ao de um torque externo T e e ca ca dos torques de reao Tk = k e Tc = c provenientes da rigidez k e do amortecimento c. O balano de torques, ca c usando a segunda lei de Newton, fornece I + c + k = T

1.1.3

Deexo da mola a

Imagine uma mola no seu estado de equil brio. Ao se colocar uma massa M , a mola se deforma de um valor x . M k P = mg x M F Assuma que o comprimento original da mola seja x0 . Aps a ao da fora peso P , o comprimento da mola o ca c passa a ser x. A deexo portanto x = x x0 . Como x < x0 , temos que x < 0, o que indica a contrao da a e ca mola. Para se determinar essa deexo x , aplicamos o balano de foras ao corpo em equil a c c brio. Pelo diagrama de corpo livre, vemos que as foras atuantes sobre a massa M so: a fora peso P = mg, e a reao da mola2 c a c ca F = kx . O balano de foras, levando em conta o sinal, fornece: c c
1 Note que as foras e os torques esto representados nos diagramas de corpo livre com seus sentidos corretos, portanto devem c a ter magnitudes positivas. 2 id.

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mg k

0 = P F = mg + kx

x =

1.1.4

Sistema massa-mola

Nesta seo iremos levantar o modelo matemtico de um sistema massa-mola de um grau de liberdade e, ca a conseqentemente, descrever o seu comportamento dinmico. Apesar da simplicidade deste tipo de modelo, sua u a aplicao inmera. Por exemplo, o sistema de um grau de liberdade pode ser utilizado preliminarmente para ca e u anlise de conforto de uma suspenso veicular como apresentado na Figura 1.4. a a M k x r(t): perl da rua

Figura 1.4: Modelo de uma suspenso veicular. a Para uma primeira modelagem, vamos negligenciar o perl da rua, assim r(t) = 0 e o sistema passa a ter a congurao apresentada na Figura 1.5. ca M k x

Figura 1.5: Sistema de um grau de liberdade. O diagrama de corpo livre, desconsiderando a ao da gravidade, est apresentado na Figura 1.6. Note o ca a sinal negativo da fora da mola que implica que a esta fora tem sentido contrrio ao do deslocamento. c c a M F Figura 1.6: Fora da mola F = kx. c Realizando o balano de foras, a partir da segunda lei de Newton, obtemos c c (1.1) kx = m x = m + kx = 0 x x

A equao (1.1) uma equao diferencial linear de segunda ordem, pois contm a derivada segunda do ca e ca e deslocamento x. Precisamos de duas condies iniciais para que esta equao possa ser resolvida. Estas condies co ca co geralmente so dadas para o tempo inicial t = 0: a x(t = 0) = x0 x(t = 0) = v0 Soluo anal ca tica do sistema massa-mola Para resolver a equao diferencial (1.1), vamos assumir que a soluo x(t) possui a seguinte forma ca ca (1.2) x(t) = Z cos(n t + )

Onde Z, n e so constantes a serem determinadas: a

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Z: Amplitude das oscilaes co n : freqncia natural ue ngulo de fase a

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O mtodo consiste em diferenciar a soluo (1.2) e substituir o resultado na equao diferencial (1.1). e ca ca Aplicando a regra da cadeia, obtemos as derivadas primeira e segunda de x(t) como segue x = Zn sin(n t + )

2 x = Zn cos(n t + )

Substituindo x(t) e x(t) na equao diferencial ca m + kx = 0 x obtemos


2 mZn cos(n t + ) + kZ cos(n t + ) = 0 2 (k mn )Z cos(n t + ) = 0

Perceba que a equao ca


2 (k mn )Z cos(n t + ) = 0

implica que
2 (k mn ) = 0

j que a funo cos(n t + ) no identicamente nula. Conseqentemente, temos a ca a e u (1.3) n = k m

que representa a freqncia natural n do sistema. O ngulo de fase determinado usando-se as condies ue a e co iniciais: x(t = 0) = x0 x(t = 0) = v0 Note que x0 e v0 so dados do problema. Para t = 0, temos que a soluo proposta x(t) = Z cos(n t + ) a ca satisfaz x0 x(t = 0) = x0 = Z cos() cos() = Z e a sua derivada x(t) = Zn sin(n t + ) torna-se x(t = 0) = v0 = Zn sin() Lembrando que tan() = sin()/ cos(), temos tan() = Equivalentemente (1.4) = tan1 v0 x0 n v0 x0 n sin() = v0 Zn

Prof. Camino, J. F. Soluo pela exponencial ca

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No caso acima, assumimos que a soluo era do tipo ca x(t) = Z cos(n t + ) No entanto, tambm podemos assumir uma soluo do tipo exponencial e ca x(t) = Zet com e Z constantes a serem determinadas. Nesta derivao, tanto Z como podem ser nmeros complexos3 . ca u As derivadas primeira e segunda de x(t) so respectivamente: a x = Zet x = Z2 et Substituindo na equao ca m + kx = 0 x obtemos mZ2 et + kZet = 0 (m2 + k)Zet = 0 (m2 + k) = 0 Denindo n = k/m, temos =

k = in m Neste caso, obtivemos duas solues 1 = +in e 2 = in . Portanto a forma da soluo x(t) ca sendo co ca x(t) = Z1 ein t + Z2 ein t com Z1 e Z2 nmeros complexos dados respectivamente por Z1 = A1 + iB1 e Z2 = A2 + iB2 . Aplicando a u frmula de Euler para a exponencial dada por o ein t = cos(n t) + i sin(n t) ein t = cos(n t) i sin(n t) a soluo x(t) pode ser reescrita como ca x(t) = (A1 + iB1 )[cos(n t) + i sin(n t)] + (A2 + iB2 )[cos(n t) i sin(n t)] Equivalentemente x(t) = (A1 + A2 ) cos(n t) + (B2 B1 ) sin(n t) + i [(B1 + B2 ) cos(n t) + (A1 A2 ) sin(n t)] Como sabemos que o deslocamento f sico do sistema real, no contendo parte imaginria, sua representao e a a ca matemtica x(t) tambm deve ser. Portanto devemos anular a parte imaginria de x(t), ou seja a e a i [(B1 + B2 ) cos(n t) + (A1 A2 ) sin(n t) = 0 Implicando4 que A1 = A2 e B1 = B2 . Portanto temos que x(t) = 2A2 cos(n t) + 2B2 sin(n t)
3 Uma 4 Esta

reviso sucinta de nmeros complexos e funoes de variveis complexa encontra-se no Apndice A.1. a u c a e concluso poderia ter sido obtida simplesmente impondo que Z1 = Z2 . a

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Usando a seguinte relao trigonomtrica ca e A cos(n t + ) = A cos() cos(n t) A sin() sin(n t) a soluo nal x(t) pode ser reescrita como ca (1.5) x(t) = Z cos(n t + )

com Z = 2 A2 2 + B2 2 e = tan1 (B2 /A2 ). Como era de se esperar, obtivemos a soluo em termos da ca funo cosseno, idntica ` equao (1.2). ca e a ca Exemplo numrico e Suponha que a massa seja dada por m = 1 Kg e a rigidez por k = 9 N/m. Suponha que as condies iniciais co sejam x(0) = x0 = 0.2 m e x(0) = v0 = 0.6 m/s. m x0 v0

A freqncia natural dada pela equao (1.3), ou seja n = 9 = 3 rad/s. O ngulo de fase dado pela ue e ca a e equao (1.4), i.e., ca 0.6 v0 = 0.7854 rad = 45 = tan1 = tan1 x0 n 0.2 3 A amplitude das oscilaes obtida da equao x0 = Z cos(), fornecendo co e ca Z= A soluo nal portanto ca e x(t) = 0.2828 cos(3t + 0.7854) A resposta homognea do sistema ` condio inicial, obtida usando o Matlab, est apresentada na Figura 1.7. e a ca a Deslocamento x(t) Velocidade v(t) = x(t)
0.3 1 0.8 0.2 0.6 0.1

x0 0.2 = = 0.2828 cos() cos(0.7854)

0.4

x(t) [m]

v(t) [m]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

0.2

0.1

0.2

0.2

0.4

0.6 0.3 0.8

0.4

1 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Tempo t[s] Tempo t [s] Figura 1.7: Resposta ` condio inicial x0 e v0 . a ca

1.2

Sistema massa-mola-amortecedor

Considere a equao de movimento de um sistema mecnico de segunda ordem dada por ca a (1.6) m(t) + cx(t) + kx(t) = p(t) x

Prof. Camino, J. F. Podemos reescrever essa equao na forma ca

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2 x(t) + 2n x(t) + n x(t) =

2 com n = k/m e = c/cc , cc = 2 km. Como (1.6) de segunda ordem, a sua soluo dever satisfazer as duas e ca a condies iniciais x(0) e x(0). co Para determinarmos a soluo homognea de (1.6), ou seja, assumindo p(t) = 0, vamos supor uma soluo ca e ca do tipo x(t) = et . Substituindo x(t) na equao diferencial(1.6), temos ca
2 (2 + 2n + n )et = 0 2 2 + 2n + n = 0

1 p(t) m

(1.7)

cujas ra zes so: = n n 2 1. a Dependendo do valor de , temos trs casos distintos: e 1. < 1, ra zes complexas, sistema sub amortecido. 2. > 1, ra zes reais distintas, sistema super amortecido. 3. = 1, ra zes reais repetidas, sistema criticamente amortecido. Para o caso > 1, as ra zes de (1.7) so dadas por a 1 = n + n 1 = n n Portanto x(t) = Ae1 t + Be2 t x(t) = A1 e1 t + B2 e2 t Usando as condies iniciais, temos co x(0) = A + B x(0) = A1 + B2 = x(0) 1 = x(0) 1 1 2 A B 2 1 2 1

Se 1 = 2 , esse sistema linear de equaes possui uma soluo unica dada por co ca 2 A 1 = 2 1 1 B Portanto, A= B= x(0) 2 x(0) x(0) + ( + = 1 2 2n 2 1 2 1n )x(0) 1 1 x(0) x(0)

x(0) ( 2 1n )x(0) 1 x(0) x(0) = 1 2 2n 2 1 1 = n + id 2 = n id

Para o caso < 1, as ra zes de (1.7) so dadas por a

com d = n 1 2 . Lembrando que x(t) = Ae1 t + Be2 t com x(0) 2 x(0) 1 2 1 x(0) x(0) B= 1 2 A=

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temos que 1 2 = 2id . Portanto x(t) = en t Aeid t + Beid t = en t = en t = en t = en t x(0) + (n + id )x(0) id t (id n )x(0) x(0) id t e + e 2id 2id x(0) id t id x(0) id t x(0)n id t (e eid t ) + (e + eid t ) + (e eid t ) 2id 2id 2id x(0) x(0)n sin d t + x(0) cos d t + sin d t d d x(0) + n x(0) sin d t + x(0) cos d t d

com d = n 1 2 . Para o caso = 1, as ra zes de (1.7) so dadas por a 1 = 2 = n = n Portanto, a soluo dada por ca e x(t) = Aet + Btet = Aem t + Bten t x(t) = An en t + Ben t Btn en t Substituindo as condies iniciais, obtemos co x(0) = A x(0) = An + B Portanto x(t) = en t [x(0) + t(x(0) + n x(0))] B = x(0) + n x(0)

1.3

Sistemas com m ltiplos graus de liberdade u

Nesta seo, descreveremos os passos para se obter o modelo matemtico de sistemas com mais de um grau de ca a liberdade, como por exemplo, o sistema apresentado na Figura 1.8. x1 k1 m1 c1 m2 c2 x2 k2 m3 x3

Figura 1.8: Sistema com 3 graus de liberdade. Os procedimentos para se obter a equao diferencial que governa esse sistema so idnticos aos executados ca a e anteriormente, usando-se a segunda lei de Newton. O diagrama de corpo livre para este sistema est apresentado a Figura 1.9. Considerando o sinal das foras representado neste diagrama de corpo livre, temos c Fk1 = k1 (x2 x1 ), Fc1 = c1 (x2 x1 ), Fk2 = k2 (x3 x2 ) Fc2 = c2 (x3 x2 )

Aplicando o balano das foras para cada uma das massas mi , i = 1, 2, 3, dado por c c
+

Fj = mi x

Prof. Camino, J. F. x1 Fk 1 F c1

Anlise Linear de Sistemas a


x2 Fk 2 F c2 x3

15

m1

m2

m3

Figura 1.9: Diagrama de corpo livre. temos que x Fk1 + Fc1 = m1 x Fk1 + Fk2 Fc1 + Fc2 = m2 x Fk2 Fc2 = m3 Equivalentemente m1 x1 k1 (x2 x1 ) c1 (x2 x1 ) = 0 m2 x2 + k1 (x2 x1 ) k2 (x3 x2 ) + c1 (x2 x1 ) c2 (x3 x2 ) = 0 m3 + k2 (x3 x2 ) + c2 (x3 x2 ) = 0 x Esta equao pode ser reescrita na forma matricial como segue ca k1 x1 c1 c1 0 x1 m1 0 0 (1.8) 0 m2 0 x2 + c1 c1 + c2 c2 x2 + k1 0 x3 0 c2 c2 x3 0 0 m3 M x + C x + Kx = 0 onde M a matriz de massa, C a matriz de amortecimento e K a matriz de rigidez, obtidas diretamente e da forma matricial (1.8) acima. Note que essas matrizes so simtricas. O vetor x neste caso representa os a e T deslocamentos x = (x1 , x2 , x3 ) . Se a matriz de massa M for invers vel, a equao de movimento tem a forma ca x + M 1 C x + M 1 Kx = 0 k1 k1 + k2 k2 0 x1 0 k2 x2 = 0 0 x3 k2

ou seja

1.4

Sistemas eltricos e

Nesta seo descreveremos os passos para se determinar o modelo matemtico de aluns sistemas eltricos bsicos. ca a e a Capacitor Indutor Resistor R C

1. Resistor hmico R. A diferena de potencial v (tenso v) nos terminais do resistor, a qualquer instante, o c a proporcional ` corrente i, ou seja e a v = Ri 2. Indutor L. A diferena de potencial v nos terminais do indutor, a qualquer instante, proporcional ` c e a corrente i, ou seja di v=L dt Esta equao pode ser reescrita como ca 1 i= v dt L

16

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3. Capacitor C. A diferena de potencial v atravs do capacitor, num instante de tempo t, depende da carga c e eltrica q acumulada nas placas do capacitor, ou seja e v= q C

A corrente i que ui atravs do capacitor igual ` razo com que as cargas eltricas se movem, i.e. e e a a e i = dq/ dt. Desta forma, a carga total acumulada nas placas do capacitor dada por e q= Substituindo na equao acima, temos ca v= Usando a relao v = q/C, temos ca dv 1 dq 1 = = i dt C dt C Portanto, a corrente pode ser determinada atravs da relao e ca i=C dv dt 1 C i dt

i dt

As equaes que descrevem um sistema eltrico podem ser derivadas usando-se as leis de Kircho. co e Lei dos ns. A lei dos ns estabelece que a soma algbrica das correntes que entram num n nula, ou o o e oe seja in = 0
n

Como regra geral, admite-se que a corrente em qualquer poro do circuito pode ser indicada a priori sem ca necessidade de se saber se a corrente circula verdadeiramente no sentido indicado. Como conveno, uma ca corrente indicada como entrando num n ser contada positivamente, e negativamente no caso contrrio. o a a Lei das malhas. A lei das malhas estabelece que a soma algbrica das tenses ao longo de um circuito e o fechado, ou numa malha fechada, nula, ou seja e vn = 0
n

Da mesma forma que para o caso das correntes, deve-se comear por estabelecer a priori as tenses aos c o terminais de cada dipolo e o sentido do percurso do clculo em cada malha. Por conveno, as tenses a ca o denidas de tal modo que o sentido do percurso entre pelo plo positivo e saia pelo plo negativo sero o o a contadas positivamente e negativamente no caso contrrio. a

1.4.1

Lei dos ns o
R1 i1
+

Para ilustrar ambos os mtodos de anlise, vamos considerar o circuito apresentado na gura abaixo. e a A i2 R2 R4 i3 R3

B Para aplicar a lei dos ns, selecionamos um n, ponto A, e denotamos por vA a tenso desse n com relao o o a o ca a um n de referncia. O n de referncia neste caso escolhido como sendo o ponto B. Aplicando a lei dos o e o e e ns em A, temos o (1.9) i1 = i2 + i3

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17

A corrente atravs do resistor R1 i1 , portanto temos de imediato que e e v = i1 R1 + vA i1 = v vA R1 vA R2

A corrente que passa por R2 i2 , e a diferena de potencial atravs do resistor R2 vA , portanto e c e e vA = i2 R2 i2 =

Note que a corrente i3 circula atravs de R3 em serie com R4 , e que a diferena de potencial nessa combinao e c ca tambm vA ; portanto e e vA vA = i3 (R3 + R4 ) i3 = R3 + R4 Substituindo os valores de i1 , i2 e i3 em (1.9), temos v vA vA vA = + R1 R2 R3 + R4

1.4.2

Lei das malhas

Consideraremos o mesmo circuito usado acima. Para aplicar este mtodo, assumimos que as correntes circulam e nas malhas como descrito na gura abaixo R1 R3

v i1

R2 i2

R4

Aplicamos ento a lei das malhas para cada uma das malhas acima. Para a primeira malha com corrente a i1 , temos que a corrente uindo atravs de R1 i1 e a corrente atravs de R2 i1 i2 , portanto e e e e v = i1 R1 + (i1 i2 )R2 De forma similar, para a malha com corrente i2 , temos que 0 = i2 R3 + i2 R4 + (i2 i1 )R2 Desta forma, obtivemos duas equaes algbricas em i1 e i2 que podem ser resolvidas simultaneamente. co e

1.4.3

Sistema resistor-capacitor
R

Considere o sistema apresentado na gura abaixo. i p(t)


+

vC

Aplicando a lei das malhas, temos p(t) = vR + vC onde vR a diferena de potencial atravs do resistor R dada por vR = iR. Note que a corrente i a mesma e c e e atravs de todos os componentes do circuito. Usando a relao entre corrente e tenso num capacitor, dada por e ca a i=C dvC dt

18 temos que (1.10)

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p(t) = RC

dvC (t) + vC (t) dt

A equao acima descreve a relao entre a tenso de entrada p(t) e a tenso de sa vC (t). Esta uma ca ca a a da e equao diferencial de primeira ordem, portanto, para que seja resolvida preciso uma condio inicial vc0 . ca e ca Soluo homognea ca e A soluo da equao (1.10) depende da forma da excitao p. Vamos assumir inicialmente que a entrada p(t) ca ca ca nula, ou seja e dvC 0 = RC + vC dt Considere uma soluo da forma ca vC = Aest onde A e s so constantes a serem determinadas. Derivando essa soluo e substituindo na equao (1.10), a ca ca obtemos 0 = RCAsest + Aest Portanto (RCs + 1) = 0 Resolvendo para s, temos s = 1/(RC). Assim, a soluo torna-se ca (1.11) vC = Aet/RC 0 = (RCs + 1)Aest

A constante A determinada usando-se a condio inicial vC (t = 0) = vC0 , onde vC0 a diferena de potencial e ca e c no capacitor no instante t = 0: vC0 = Ae0 = A Considerando a condio inicial vC0 , a soluo passa a ser ca ca vC = vC0 et/(RC) Exemplo numrico e Para este exemplo, vamos assumir que a resistncia R seja de 2k e o capacitor C de 0.1F . Vamos ainda e assumir que no instante t = 0 a diferena de potencial no capacitor era de vC0 = 0.6 V. Para estes valores, a c tenso no capacitor a e vC = 0.6et/(210
3

0.1103 )

= 0.6e0.05t

O grco correspondente est apresentado na gura abaixo. a a Soluo particular 1 ca Na seo anterior assumimos que a entrada p(t) era nula, e calculamos a respectiva soluo homognea. Nesta ca ca e seo, assumiremos uma entrada no nula e derivaremos a soluo da equao ca a ca ca p(t) = RC dvC (t) + vC (t) dt

Evidentemente, a soluo desta equao depende da forma da entrada p(t). Vamos assumir que a entrada ca ca no sistema uma tenso constante E, ou seja, p(t) = E. A soluo geral vC neste caso, ter a forma e a ca a vC = vCh + vCp

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0.7

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19

0.6

0.5

0.4

vC
0.3 0.2 0.1 0 0 0.5 1 1.5

Tempo t [s] Figura 1.10: Circuito resistor-capacitor. onde vCh a soluo homognea e vCp a soluo particular. Como j calculamos a soluo homognea na e ca e e ca a ca e seo anterior (dada pela equao (1.11)) devemos agora encontrar a soluo particular para v = E. Para esta ca ca ca nalidade, vamos assumir que a soluo particular vCp tambm seja uma constante, ou seja ca e vCp = C onde C uma constante a ser determinada. Como a derivada de uma constante zero, temos que e e RC e conseqentemente u RC A forma nal da soluo passa a ser ca (1.12) vC = vCh + vCp vC = Aet/(RC) + E dvCp =0 dt vCp = v = E

dvCp + vCp = v dt

Precisamos agora considerar a condio inicial para o sistema. Vamos assumir que a tenso vC nas placas do ca a capacitor no instante t = 0 nula, i.e., vC (0) = vC0 . Incorporando a condio inicial na equao (1.12), temos e ca ca vC0 = A + E Conseqentemente u vC = E(1 et/(RC) ) + vC0 et/(RC) Exemplo numrico e Para este exemplo, vamos assumir que a resistncia R seja de 2k e o capacitor C de 0.1F . Vamos ainda e assumir que no instante t = 0 a diferena de potencial no capacitor vC0 = 0.6 V e a tenso de entrada c e a e p(t) = 2 V. Para estes valores, a tenso do capacitor passa ser dada pela formula: a vC = 2(1 e0.05t ) + 0.6e0.05t Soluo particular 2 ca Seja a equao ca dvc (t) + vc (t) dt onde p(t) a tenso de entrada (tenso da fonte de potncia) e vc a tenso nos terminais do capacitor. e a a e e a Denindo = 1/(RC) podemos reescrever essa equao como: ca p(t) = RC vc (t) + vc (t) = p(t) A = vC0 E

20

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2

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1.5

vC
1 0.5 0 0.5 1 1.5

Tempo t [s] Multiplicando esta equao, em ambos os lados, por e t ca e t vc (t) + e t vc (t) = e t p(t) e lembrando da regra da cadeia de t vc (t) = e t vc (t) + e t vc (t) dt de t vc (t) = e t p(t) dt
t t

obtemos a equao ca

Integrando essa equao, obtemos ca e t vc (t)

=
0 0

e p() d

Portanto
t

vc (t) = e t v0 + e t
0 t

e p() d

= e t v0 +
0

e (t) p() d

Note que esta uma prova da existncia e unicidade da soluo da equao diferencial de primeira ordem. e e ca ca Exemplo 1.4.1 Considere o caso particular com p(t) = 5 volts e condiao inicial nula v0 = 0. Neste caso, a c tenso vc (t) ser dada por a a
t

vc (t) = e t
0

e 5 d = 5e t e

t 0

= 5(1 e t )

Para outros tipos de entrada p(t), esta integral pode ser de dif resoluo. cil ca

1.4.4

Sistema resistor-indutor-capacitor

Considere o sistema apresentado na Figura 1.11. i v


+

vC

Figura 1.11: Circuito RLC. Aplicando a lei das malhas para este circuito, temos v = vR + v L + v C

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21

Onde vR a diferena de potencial atravs do resistor R, dada por vR = iR. Para o indutor, sabemos que e c e vL = L(di/ dt). Assim, a equao torna-se ca v = iR + L di + vC dt

Usando a relao entre corrente e tenso atravs do capacitor C, dada por ca a e i=C Chegamos a v = RC Equivalentemente LC vC + RC vC + vC = v Que uma equao diferencial linear de segunda ordem. Sua soluo pode ser obtida de forma idntica ` que e ca ca e a foi empregada para resolver (1.6). d vC dt di d (d vC / dt) d 2 vC =C =C dt dt dt2 d vC d 2 vC + vC + LC dt dt2

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Cap tulo 2

Transformada de Laplace
A transformada de Laplace1 converte equaes diferenciais no dom co nio do tempo em equaes algbricas de co e uma varivel complexa s. Assim, operaes de diferenciao e integrao so transformadas em operaes a co ca ca a co algbricas. E importante salientar que a transformada de Laplace permite analisar o comportamento dinmico e a de um sistema linear sem a necessidade de se resolver a equao diferencial. Uma abordagem completa e mais ca detalhada pode ser encontrada nos livros citados nas referncias bibliogrca. e a Denio 1 A transformada (unilateral) de Laplace dada por ca e
+

F (s) = L[f (t)] = com s = + j uma varivel complexa. a Para que esta integral convirja preciso que e |f (t)|et 0

f (t)est dt
0

com

t .

Se esse limite for a zero para > c e divergir para < c , ento c chamado de abcissa de convergncia. a e e

2.0.5

Transformada de funes bsicas co a

Nesta seo ser apresentada a transformada de Laplace de algumas funes comuns. ca a co 1. Funo exponencial. Seja > 0. Considere a funo f (t) dada por ca ca Aet se t 0, f (t) = 0 se t < 0. Ento, a sua transformada de Laplace dada por a e
+ +

F (s) = L[f (t)] =

Aet est dt = A
0 0

e(+s)t dt

Note que esta integral converge se + > 0, ou seja, > . Assim, a abcissa de convergncia e e c = . Portanto, a regio de convergncia, apresentada na Figura 2.1, o semiplano direito delimitado a e e pela reta s = + i0. Prosseguindo com a integrao, temos ca
+

F (s) = L[f (t)] = A

e(+s)t dt =
0

A (+s)t e +s

A Ae0 A = lim e(+s)t + = + s t +s +s


1 Uma

reviso sucinta de nmeros complexos e funoes de variveis complexas encontra-se no Apndice A.1. a u c a e

23

24

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j

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Figura 2.1: Regio de convergncia no plano s. a e Essa funo tem plo em s = . ca o Vale salientar que a funo F (s) vlida para todo o plano s exceto em s = , ou seja, a transformada ca e a de Laplace vlida mesmo fora da regio de convergncia. Isso se deve ao teorema da extenso anal e a a e a tica (tambm conhecido como teorema da continuao anal e ca tica). 2. Funo degrau unitrio dada por ca a 1 se t 0, f (t) = 0 se t < 0.
+

Sua transformada de Laplace dada por e

F (s) = L[f (t)] =

est dt =

est s

=
0

1 s

O degrau unitrio usualmente denodado por 1(t) ou u(t). a e Exerc cio 1 Calcule a transformada de Laplace da funao f (t) = et 1(t), com > 0 e 1(t) o degrau c unitrio. a 3. Funo rampa dada por ca

Sua transformada de Laplace dada por e

t se t 0, f (t) = 0 se t < 0. F (s) = L[f (t)] = 1 s2

Prova. Integrando por partes, temos

test dt = t
0

est s

1 est dt = 2 s s

De uma forma geral, poss mostrar que e vel L[tn 1(t)] = 1 sn+1

4. Funo impulso unitrio. Considere a Figura 2.2, onde a funo fa (t) dada por ca a ca e 1 se t a t t + a , 0 0 2 2 fa (t0 ) = a 0 caso contrrio. a

Prof. Camino, J. F. fa (t) 1/a2

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25

a2 1/a1 1/a0 a1 a0 t0 t

Figura 2.2: Funes pulso de rea unitria A = 1. co a a A funo2 delta de Dirac pode ser denida por ca (2.1) (t t0 ) = lim fa (t0 )
a0

Algumas propriedades do delta de Dirac so: a (a) (t t0 ) = 0, para t = t0 ; (b) (c)


(t t0 ) dt = 1; f (t)(t t0 ) dt = f (t0 );

Aplicando a transformada de Laplace na funo delta de Dirac, temos: ca


+

F (s) = L[(t)] =

(t)est dt = 1
0

Note que um sinal cont nuo qualquer pode sempre ser escrito como

x(t) =

x( )(t )d

5. Funo senoidal. Seja > 0. Considere a funo f (t) dada por ca ca sin(t) se t 0, f (t) = 0 se t < 0. Ento, a sua transformada de Laplace dada por a e
+

F (s) = L[f (t)] = = = 1 2i


+ 0

eit eit st e dt 2i
+

e(si)t dt

e(i+s)t dt

1 2i 1 = 2i

e e(si)t + s i 0 s + i 0 1 1 = 2 s i s + i s + 2

0 (i+s)t

2.0.6

Propriedades da transformada de Laplace

1. Linearidade. Se X1 (s) = L[x1 (t)] e X2 (s) = L[x2 (t)], ento a L[x1 (t) + x2 (t)] = X1 (s) + X2 (s)

26

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f (t) f (t ) 1(t )

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Figura 2.3: Funo transladada. ca 2. Funo transladada no tempo. Considere a funo f (t) e sua translao de 0 apresentados na ca ca ca Figura 2.3, onde 1(t) representa o degrau unitrio. a A transformada de Laplace desta funo transladada dada por ca e
+

L[f (t ) 1(t )] =

f (t ) 1(t )est dt

Aplicando a substituio de varivel = t , temos ca a


+

L[f (t ) 1(t )] = = =e

f ( )1( )es( +) dt
0 + +

f ( )es es d = es
0 s 0

f ( )es d

L[f (t)] = es F (s)

onde F (s) a transformada de Laplace da funo f (t). e ca Exemplo 2.0.2 Considere a funao pulso retangular apresentada na Figura 2.4. Percebemos que essa c funao pode ser escrita como a diferena de dois degraus, ou seja, f (t) = 1(t) 1(t t0 ). c c f (t) 1

t0

Figura 2.4: Funo pulso retangular. ca Aplicando a transformada de Laplace, temos L[f (t)] = 1 1 1 1 L[1(t t0 )] = et0 s = 1 et0 s s s s s

3. Multiplicao de f (t) por et (funo transladada na freqncia): ca ca ue


+

L[et f (t)] =

f (t)e(s+)t dt = F (s + )
0

onde F (s) a transformada de Laplace da funo f (t). e ca Exerc cio 2 Usando a propriedade da funao transladada na freqncia, mostre que: c ue
delta de Dirac na realidade uma distribuiao, que uma generalizaao do conceito de funao que permite manipular e c e c c singularidades.
2O

Prof. Camino, J. F. (a) L et sin(t) = (b) L et cos(t) = (s + )2 + 2 (s + ) (s + )2 + 2

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27

4. Teorema da derivao real: ca L[ Prova. Integrando por partes, temos:


+

d f (t)] = sF (s) f (0) dt est s


0 +

f (t)est dt = f (t)
0

est df (t) dt s dt

Portanto F (s) =

f (0) 1 d + L[ f (t)] s s dt

Por exemplo, prove que L[ Prova. Seja g(t) =

d2 f (t)] = s2 F (s) sf (0) f(0) dt2

d2 f (t). Aplicando o resultado acima, temos: dt2 d L[ g(t)] = sL[g(t)] g(0) = s[sF (s) f (0)] f(0) dt

De forma similar, pode-se mostrar para n > 2 que L dn f (t) = sn F (s) sn1 f (0) sn2 f(0) sf (n2) (0) f (n1) (0) dtn

com f (n) a derivada ensima da funo f (t). e ca Exemplo 2.0.3 Considere o circuito eltrico da gura abaixo. e i v
+

vC

Figura 2.5: Circuito eltrico RC. e A equaao diferencial que governa o comportamento dinmico dada por c a e v(t) + v(t) = p(t) com a constante de tempo e p(t) uma tenso de entrada. Para este sistema, assuma que v(t = 0) = v0 a e que p(t) um degrau de amplitude Po . Aplicando a transformada de Laplace, obtemos e sV (s) v0 + V (s) = que fornece V (s) = cuja transformada inversa e v(t) = v0 e t + P0 1(t) e t , t0 P0 v0 v0 + = + P0 s+ s(s + ) s+ 1 1 s s+ Po s

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Exemplo 2.0.4 Considere a funao f (t) = cos(t). A transformada dessa funao pode ser facilmente c c calculada como segue L[cos(t)] = L[ 1 d sin(t) 1 ] = sL[sin(t)] sin(t) dt w s s = 2 = s2 + 2 s + 2

5. Teorema da derivao complexa ca

d F (s) ds Prova. A prova obtida aplicando diretamente a denio da transformada de Laplace. e ca L[t f (t)] =
+ +

L[t f (t)] =

tf (t)est dt =
0 0

f (t)

d st e ds

dt =

d ds

f (t)est dt
0

Exemplo 2.0.5 A funao cuja transformada de Laplace c e F (s) = 2 (s + 1)3

obtida do teorema da derivaao complexa como segue e c L[t et ] = Conseqentemente u L[t2 et ] = De forma similar, pode-se mostrar que F (s) = n! (s + a)n+1 L1 f (t) = tn eat , n = 1, 2, . . . 1 1 d = ds (s + 1) (s + 1)2 d 1 2 = ds (s + 1)2 (s + 1)3

6. Integral de convoluo. A convoluo f1 (t) f2 (t) entre f1 (t) e f2 (t) denida como ca ca e
+ +

f1 (t) f2 (t) = Aplicando Laplace, temos:

f1 ( )f2 (t ) d =

f1 (t )f2 ( ) d = f2 (t) f1 (t)

L[f1 (t) f2 (t)] = F1 (s)F2 (s) Exerc cio 3 Prove este teorema. 7. Teorema do valor Final. Se x(t) = 0 para t < 0 e limt x(t) nito, ento e a
t

lim x(t) = lim sX(s)


s0

Exemplo 2.0.6 Suponha que F (s) seja dada por F (s) = Calcule o limite de f (t) quando t . Como o plo de sF (s) = 1/(s + 1) est no semiplano esquerdo do plano complexo s, o limt f (t) existe. o a Pelo teorema do valor nal, temos
t

1 s(s + 1)

lim f (t) = lim sF (s) = lim


s0

s0

1 =1 s+1

Este resultado facilmente vericvel, pois e a f (t) = 1 et , t0

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29

8. Teorema do valor inicial. Se x(t) = 0, t < 0 e x(t) no contem impulsos em t = 0, ento a a x(0+ ) = lim sX(s)
s

2.1
2.1.1

Transformada de Laplace inversa


Mtodo da expanso em fraes parciais e a co
am sm + am1 sm1 + + a1 s + a0 P (s) = Q(s) bn sn + bn1 sn1 + + b1 s + b0

O mtodo da expanso em fraes parciais usado parar decompor uma funo racional e a co e ca F (s) =

que uma funo que pode ser escrita como quociente de polinmios, ambos nas mesma varivel s, em fraes e ca o a co mais simples dadas por P (s) F (s) = = F1 (s) + F2 (s) + + Fn (s) Q(s) tal que a transformada inversa dos Fj (s) seja de fcil soluo. Assim a ca f (t) := L1 [F (s)] = L1 [F1 (s)] + L1 [F2 (s)] + + L1 [Fn (s)] Note ainda que a funo F (s) pode ser reescrita como ca F (s) = (s + z1 )(s + z2 ) (s + zm ) P (s) =K Q(s) (s + p1 )(s + p2 ) (s + pn )

onde os zj , j = 1, . . . , m so os zeros de F (s) e os pi , i = 1, . . . , n so os plos de F (s). a a o Para efetuar essa decomposio, precisamos das seguinte hipteses: ca o 1. Os polinmios P (s) e Q(s) s possuem coecientes reais; o o 2. Os polinmios P (s) e Q(s) no possuem fatores em comum; o a 3. O grau do numerador m estritamente menor do que o grau do denominador n (ou seja m < n). e Note que a primeira hiptese implicar que os plos complexos de F (s), caso existam, s podem aparecer o a o o em pares complexos conjugados. A segunda hiptese no restritiva, pois caso F (s) possui fatores comuns, o a e por exemplo (s + z1 ) = (s + p2 ), ento, estes fatores se cancelam e fazemos a decomposio de uma nova F (s) a ca sem esses termos. A ultima hiptese tambm no apresenta perda de generalidade, j que uma funo racional o e a a ca F (s) = P (s)/Q(s) com n = m pode ser reescrita como F (s) = D + P (s)/Q(s) onde D uma constante e o grau e de P (s) estritamente menor do que o grau de Q(s). e Caso: plos distintos o Assumindo que a funo s tem plos distintos, podemos reescrever F (s) como ca o o a1 a2 an (2.2) F (s) = + + + s + p1 s + p2 s + pn onde ak o res e duo do plo pk em s = pk . Para se determinar os coecientes ak . procedemos como segue. o Primeiramente, multiplicamos (2.2) em ambos os lados por (s + pk ), obtendo (s + pk )F (s) = a1 (s + pk ) a2 (s + pk ) an (s + pk ) + + + ak + + s + p1 s + p2 s + pn

Calculando essa expresso em s = Pk , obtemos a ak = [(s + pk )F (s)]s=pk Como L1 ak = ak epk t , temos s + pk f (t) = L1 [F (s)] = a1 ep1 t + a2 ep2 t + + an epn t

30

Anlise Linear de Sistemas a


s+2 . Assim s2 + 1

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Exemplo 2.1.1 Suponha que F (s) = F (s) =

s+2 a b = + (s + i)(s i) s+i si (a + b)s + i(b 1) a(s i) + b(s + i) = = (s + i)(s i) s + i)(s i) a + b = 1, b a = 2/i = 2i 1/2 + i 1/2 i + s+i si

O que implica que Resolvendo essas duas equaoes determinamos a = 1/2 + i. Portanto c F (s) = Aplicando a transformada inversa, temos f (t) = L1 [F (s)] = (1/2 + i)eit + (1/2 i)eit = cos(t) + 2 sin(t) Caso: plos m ltiplos o u O procedimento bastante similar ao adotado no caso anterior e ser apresentado atravs de um exemplo. e a e Considere a seguinte funo ca s2 + 2s + 3 F (s) = (s + 1)3 Como F (s) possui trs plos mltiplos em s = 1, precisamos decompor F (s) em trs termos como segue e o u e F (s) = a2 a3 a1 + + 2 (s + 1) (s + 1) (s + 1)3

Multiplicando ambos os lados por (s + 1)3 , temos (2.3) Portanto a3 = (s + 1)3 F (s)
s=1

(s + 1)3 F (s) = a1 (s + 1)2 + a2 (s + 1) + a3

Para se determinar os outros coecientes, derivamos a equao (2.3), que fornece ca d (s + 1)3 F (s) = a2 + 2a1 (s + 1) ds Portanto a2 = De forma similar, determinamos o termo a1 : d2 (s + 1)3 F (s) ds2 Para o nosso exemplo, dado por F (s) = temos a3 = [(s + 1)3 F (s)]s=1 = [s2 + 2s + 3]s=1 = 2 d 2 [s + 2s + 3]s=1 = [2s + 2]s=1 = 0 ds 1 d2 2 [s + 2s + 3]s=1 = 1 a1 = 2 ds2 a2 = s2 + 2s + 3 (s + 1)3 (s + 1)3 F (s) = s2 + 2s + 3
s=1

d (s + 1)3 F (s) ds

s=1

= 2a1

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Anlise Linear de Sistemas a


2 1 + (s + 1) (s + 1)3

31

F (s) = Aplicando a transformada inversa, temos f (t) = L1

2 1 + L1 s+1 (s + 1)3

= et + t2 et = (1 + t2 )et , t 0 Observe que o segundo termo foi obtido usando o teorema da derivao complexa ca L[tf (t)] = Para a funo F (s) = ca d F (s) ds

1 , cuja inversa f (t) = eat , temos e s+a L[teat ] = 1 d 1 = ds s + a (s + a)2

Portanto, se F (s) = 1/(s + a)2 , sua inversa ser f (t) = teat . De forma anloga, para F (s) = 2/(s + 1)3 , temos a a f (t) = t2 et .

2.1.2

Soluo de equaes diferenciais usando a transformada de Laplace ca co

Esta seo demonstra a aplicao da transformada de Laplace para a soluo de algumas equaes diferenciais ca ca ca co ordinrias lineares. a 1. Determine a soluo homognea da seguinte equao de movimento: ca e ca m + kx = 0, x x(t = 0) = x0 , x(t = 0) = x0

Denominando por X(s) a transformada de Laplace de x(t), ou seja, X(s) = L[x(t)] e lembrando que L[] = s2 X(s) sx(0) x(0), temos x [ms2 + k]X(s) = [sx(0) + x(0)]m Portanto X(s) = cuja transformada inversa fornece x(t) = L1 [X(s)] = x(0) cos(n t) + x(0) sin(n t), n t0 x(0) sx(0) + 2 2 2 + n s + n

s2

2. Determine a soluo impulsiva da seguinte equao de movimento: ca ca m + kx = (t), x Aplicando a transformada de Laplace, temos [ms2 + k]X(s) = 1 cuja transformada inversa fornece x(t) = L1 [X(s)] = 1 sin(n t) mn = X(s) = 1/m 2 s2 + n x(0) = x(0) = 0

A resposta impulsiva de um sistema, geralmente denominada por h(t), de grande importncia na anlise e a a linear de sistemas.

32

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c m x(t) k

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p(t)

3. Determine a reposta impulsiva do sistema de segunda ordem amortecido apresentado na gura abaixo. Para este sistema, a equao de movimento dada por ca e m + cx + kx = kp(t) x onde m a massa, c o coeciente de amortecimento, k a rigidez da mola, e p(t) uma entrada em e e deslocamento. Primeiramente, rescrevemos a equao acima na forma padro ca a
2 2 x + 2n x + n x = n p(t)

onde a freqncia natural do sistemas n = ue e k/m, o fator de amortecimento = c/cc com o e amortecimento cr tico dado por cc = 2mn , e a freqncia natural amortecida d = (1 2 )n com ue e 0 < < 1. Aplicando a transformada de Laplace com condies iniciais nulas, obtemos co
2 2 s2 X(s) + 2n sX(s) + n X(s) = n P (s)

Portanto X(s) =

2 n P (s) 2 s2 + 2n s + n

Assumindo que a entrada um impulso p(t) = (t), ou seja, P (s) = 1, temos3 que e H(s) := X(s) = Completando o quadrado, temos H(s) = Lembrando que L1 et sin(t) = obtemos a resposta impulsiva h(t) = n 1 2 n 1 2 d 2 (s + 2n )2 + d (s + )2 + 2
2 n 2 s2 + 2n s + n

en t sin(d t)

Exerc cio 4 Mostre que se a entrada p(t) for uma fora, ou seja, se a equaao de movimento for c c m + cx + kx = p(t) x a resposta impulsiva ser a h(t) = 1 n t e sin(d t) md

3A

resposta ao impulso geralmente denotada por h(t), no dom e nio do tempo.

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33

2.2
2.2.1

Resposta a uma excitao qualquer ca


Integral de convoluo ca

Considere o sistema da gura abaixo, onde a entrada x(t), a sa y(t), e a resposta impulsiva h(t). e da e e x(t) h(t) y(t)

Se este sistema for linear e invariante no tempo, a relao entre a entrada x(t) e a sa y(t) dada pela ca da e seguinte integral de convoluo ca

y(t) = h(t) x(t) =

h(t )x( )d =

h( )x(t )d

Para um sistema causal, h(t ) = 0 para > t, assim, a integral se reduz a


t

y(t) =

h(t )x( )d

Se a entrada for zero para < 0, ou seja x( ) = 0, ento a y(t) =


0 t

<0
t

h(t )x( )d =

h( )x(t )d

Exemplo 2.2.1 Considere o sistema descrito pela seguinte equaao de movimento c m + kx = f (t) x onde f (t) o degrau unitrio de amplitude Fo dado por e a F o f (t) = Fo 1(t) = 0 1 sin(n t), mw se t 0 se t < 0

Sabemos que a resposta impulsiva h(t) deste sistema e h(t) =

n =

k/m

Pela integral de convoluao, temos que o deslocamento x(t) da massa m dado por c e

x(t) =

Fo 1( ) Fo mn

Fo 1 sin(n (t )) dt = mn mn
t

t 0

sin(n (t )) dt t0

cos(n ) n

=
0

Fo (1 cos(n t)), 2 mn

2.2.2

Funo de transferncia ca e
t t

Aplicando a transformada de Laplace na integral de convoluo ca y(t) =


0

h(t )x( )d =

h( )x(t )d

obtemos Y (s) = H(s)X(s) Esta relao esta expressa na gura abaixo. ca

34

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X(s) H(s) Y (s)

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A funo H(s) = Y (s)/X(s), que relaciona a transformada de Laplace da sa y(t) com a transformada ca da de Laplace da entrada x(t) denominada de funo transferncia. Perceba que para uma entrada impulsiva e ca e X(s) = 1, a sa Y (s) = H(s). Portanto, H(s) transformada de Laplace da resposta ao impulso h(t), ou da e e seja

H(s) =

h(t)est dt

Considere a equao diferencial ca a0 y (n) + a1 y (n1) + + an1 y + an y = b0 x(m) + b1 x(m1) + + bm1 x + bm x onde y (n) a derivada ensima de y(t). e e Assumindo condies iniciais nulas e aplicando a transformada de Laplace em ambos os lados da equao, co ca temos [a0 sn + a1 sn1 + + an1 s + an ]Y (s) = [b0 sm + b1 sm1 + + bm1 s + bm ]X(s) Assim H(s) := b0 sm + b1 sm1 + + bm1 s + bm Y (s) = X(s) a0 sn + a1 sn1 + + an1 s + an

Exemplo 2.2.2 Considere o mesmo sistema do exemplo (2.2.1). Para este sistema, a transformada de Laplace de h(t) e da entrada f (t) so respectivamente dados por a H(s) = Assim X(s) = Fo /m Fo = 2 s(ms2 + k) s(s2 + n ) Fo 1 s = 2 2 mn s s2 + n ) Fo (1 cos(n t)) 1(t) 2 mn ms2 1 +k e F (s) = Fo s

cuja transformada inversa fornece x(t) =

Exemplo 2.2.3 Um dispositivo conhecido como segurador de ordem zero (SOZ) frequentemente utilizado e na entrada de conversores A/D e na sa dos conversores D/A. O SOZ executa basicamente duas operaoes: da c amostrar e segurador. A amostragem x(kT ) recebida em t = kT mantida constante at o instante t = (k +1)T . e e Um exemplo dessa operaao apresentado na Figura 2.6 onde xs (t) a sa do segurador de ordem zero para c e e da uma entrada senoidal amostrada a cada instante T de tempo.

x(t) xs (t)

t T 2T 3T 4T

Figura 2.6: Sa xs (t) do SOZ para uma entrada senoidal x(t). da Uma idealizaao matemtica desse processo est apresentada na Figura 2.7, onde o sinal x(t) primeirac a a e mente amostrado, usando-se um amostrador ideal T , de per odo T , e em seguida mantido constante pelo e segurador de ordem zero, fornecendo o sinal xs (t).

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x (t)

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xs (t)

35

x(t)

2T 3T 4T

2T 3T 4T

x(t)

x (t)

x (t)

Segurador

xs (t)

Figura 2.7: Representao ideal do segurador de ordem zero: modulador T e segurador. ca O modulador ideal T pode ser matematicamente representado por um trem de impulsos

T (t) =
k=

(t kT )

onde (t) o impulso cont e nuo unitrio. a Pela caracter stica do segurador, o sinal segurado xs (t) dado por e xs (t) = x(kT ), kT t < (k + 1)T

Assim, percebe-se que para uma entrada impulso unitrio a


xs (t) (t)

a sa da e
t

1 t T

Portanto, a resposta ao impulso unitrio do SOZ a e h(t) = 1(t) 1(t T ) e a respectiva funao de transferncia ser c e a H(s) = L[h(t)] = 1 eT s 1 eT s = s s s

E interessante observar que a funo de transferncia do exemplo acima no racional, devido ao termo ca e a e exponencial, que representa um atraso (delay) puro. Uma aproximao racional que frequentemente utilizada ca e para a funo esT obtida pela frmula de Pad de ordem N dada por ca e o e eT s com RN (x) =
k=0 N

RN (T s) RN (T s) (2N k)!N ! (2N )!k!(N k)!

xk

A Tabela 2.1 apresenta esta aproximao para alguns valores de N e a Figura 2.8 apresenta a resposta ao ca degrau para as aproximaes de Pad R2 de ordem 2 e R5 de ordem 5, com T = 1. co e

36

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Tabela 2.1: Funes de transferncia para a aproximao de Pad de ordem N . co e ca e N Aproximao para eT s ca 2 sT 2 + sT 12 6sT + (sT )2 12 + 6sT + (sT )2 120 60sT + 12(sT )2 (sT )3 120 + 60sT + 12(sT )2 + (sT )3 1680 840sT + 180(sT )2 20(sT )3 + (sT )4 1680 + 840sT + 180(sT )2 + 20(sT )3 + (sT )4 30240 15120sT + 3360(sT )2 420(sT )3 + 30(sT )4 (sT )5 30240 + 15120sT + 3360(sT )2 + 420(sT )3 + 30(sT )4 + (sT )5

1 2 3 4 5

1.5

Amplitude

0.5

R2
0.5

R5 exp(-s)

1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Tempo (seg) Figura 2.8: Resposta ao degrau para as aproximaes de Pad de ordem 2 e 5 com T = 1. co e

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37

2.2.3

Estabilidade a partir da funo de transferncia ca e


(s z1 )(s z2 ) (s zm ) (s p1 )(s p2 ) (s pn )

Considere a seguinte funo de transferncia ca e H(s) = K

onde n > m e no h ra a a zes repetidas. Expandindo em fraes parciais, temos co H(s) = c2 cn c1 + + + s p1 s p2 s pn t0

Aplicando a transformada de Laplace inversa, temos h(t) = c1 ep1 t + c2 ep2 t + + cn epn t ,

Portanto, para que h(t) convirja a zero com t necessrio que Re(pi ) < 0 para i = 1, . . . , n. Isto implica e a que todos os plos da funo de transferncia devem pertencer ao semiplano esquerdo do plano complexo s. o ca e
Im(z)

Re(z)

Figura 2.9: Regio de estabilidade no plano complexo s. a

2.3

Estabilidade BIBO (Bounded Input Bounded Output)

Um sistema dito BIBO estvel se toda entrada limitada produzir uma sa limitada. Um sinal x(t) limitado e a da e se existir um nmero nito M tal que |x(t)| < M para todo t. Um sistema cont u nuo BIBO estvel, se e somente e a se,

h(t)

|h(t)|dt <

ou seja, sua resposta impulsiva for absolutamente integrvel. a Prova. Para provar a condio de sucincia, note que ca e

|y(t)| =

h( )x(t )d

|h( )||x(t )|d

Como |x(t)| < M para qualquer t, ento a |y(t)| M

|h( )|d

Portanto, a sa y(t) limitada sempre que h(t) for absolutamente integrvel. da e a Exemplo 2.3.1 Mostre que o sistema abaixo no BIBO estvel e determine uma entrada x(t) limitada tal a e a que a sa y(t) no seja limitada. da a y (t) + 4y(t) = x(t) A funao de transferncia, que relaciona a transformada de Laplace da sa y(t) com a transformada de c e da Laplace da entrada x(t) dada por e 1 Y (s) = 2 H(s) = X(s) s +4

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A resposta impulsiva para este sistema obtida aplicando-se um impulso na entrada, ou seja, x(t) = (t) e e X(s) = 1. Neste caso, temos que a sa dada por da e Y (s) = Aplicando a transformada de Laplace inversa, obtemos h(t) = 1/2 sin(2t) Como h(t) 1 no nita, podemos concluir que o sistema no BIBO estvel. Portanto, existe uma entrada a e a e a x(t) limitada tal que y(t) no seja limitada. a Considere a seguinte entrada x(t) = 2 cos(2t) cuja transformada de Laplace e X(s) = Neste caso, a sa Y (s) dada por da e Y (s) = H(s)U (s) = 2s (s2 + 4)2 2s s2 + 4 s2 1 +4

A funao Y (s) possui plos mltiplos em p1 = 2i e p2 = 2i Sua decomposiao em fraoes parciais dada por c o u c c e Y (s) = a1 a2 a3 a4 + + + (s p1 ) (s p1 )2 (s p2 ) (s p2 )2 i i + 2 4(s 2i) 4(s + 2i)2 a = atebt (s + b)2 t0

Os res duos so dados por a1 = a3 = 0 e a2 = 1/4i, a4 = 1/4i. Assim a Y (s) =

Aplicando a transformada inversa, lembrando que L1 temos

i 1 i y(t) = te2it + te2it = t sin(2t), 4 4 2

Cap tulo 3

Propriedades de Sinais e Sistemas


3.1 Produto escalar e normas de sinais cont nuos

Para x(t) e y(t) sinais complexos cont nuos por partes, podemos denir o produto escalar (produto interno) como x(t)y(t) dt x(t), y(t) =

onde y(t) denota o conjugado de y(t). Pode-se mostrar que o produto interno satisfaz as seguintes propriedades: 1. x + y, z = x, z > + y, z 2. x, y = x, y 3. x, y = y, x 4. x, x 0 5. x, x = 0 x = 0 O produto interno utilizado para denir ortogonalidade entre sinais. A funo x(t) ortogonal ` funo y(t) e ca e a ca se produto interno for nulo, ou seja, se x(t), y(t) = 0 Se x(t) e y(t) forem ortogonais, ento (Teorema de Pitgoras): a a x(t) + y(t)
2

= x(t)

+ y(t)

Seja um sinal x(t) cont nuo por partes. Sua norma deve satisfazer: 1. 2. 3. 4. 5. x(t) 0 x(t) = 0 x(t) = 0

x(t) = || x(t) x(t) + y(t) x(t) + y(t) x(t), y(t) x(t) + y(t) y(t) (desigualdade triangular) (desigualdade de Schwarz) (desigualdade de Cauchy-Schwarz)

6. x, y + y, x 2 x(t)

O produto escalar pode ser usado para se denir uma norma. A norma induzida pelo produto interno e dada por x(t) = x(t), x(t) 39 x(t)
2

|x(t)|2 dt

40

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Norma-1. A norma-1 de um sinal x(t) a integral do seu valor absoluto dado por e

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x(t) Norma-2. A norma-2 do sinal x(t) dada por e

|x(t)| dt

1/2

x(t)

x2 (t) dt

Exemplo 3.1.1 Suponha que o sinal x(t) a corrente atravs de um resistor de 1. Ento, a potncia e e a e 2 2 instantnea dada por x(t) e a energia total a integral desta potncia, ou seja, x(t) 2 . a e e e Norma-. A norma de um sinal o mximo valor absoluto: e a x(t)
t

= sup |x(t)|
t

Exemplo 3.1.2 Seja x(t) = (1 e ) para t 0. Ento, x(t) a 1 t 2T lim


T

= 1.

Potncia mdia. E a mdia sobre o tempo da potncia instantnea: e e e e a x2 (t) dt


T

Se este valor for nito, ento denimos o valor rms do sinal como a pow(x) = rms(x) = 1 t 2T lim
T 1/2

x2 (t) dt
T

Observe que o valor rms no uma norma, j que um sinal x(t) = 0 pode ter valor pow(x) = 0. a e a Exemplo 3.1.3 Se x(t) Prova. Assuma x(t)
2 2

< , ento x(t) um sinal de potncia nula, ou seja, pow(x) = 0. a e e 1 2T


T T

< . Ento a

x2 (t) dt

1 x(t) 2T

2 2

Como o lado direito tende a zero com T , temos que pow(x) = 0.

3.2

Propriedade de sistemas cont nuos

Causalidade: Um sistema dito causal (no antecipativo), se a sa num instante de tempo T depender e a da apenas de valores da entrada em t T . Exemplo 3.2.1 y(t) = x(t) cos(t + 1) Invariante no tempo: Se y(t) a sa de um sistema invariante no tempo quando x(t) a entrada, ento e da e a y(t ) ser a sa quando x(t ) for a entrada. a da Exemplo 3.2.2 Seja y(t) = sin(x(t)). Seja y1 (t) a sa para a entrada x1 (t), ou seja da y1 (t) = sin(x1 (t)) Suponha que x2 (t) = x1 (t ), ento a y2 (t) = sin(x2 (t)) = sin(x1 (t )) Portanto o sistema invariante no tempo. e Linearidade: Sejam y1 (t) e y2 (t) as sa das para as entrada x1 (t) e x2 (t), respectivamente. Ento, o sistema a linear se a resposta para a entrada x(t) = x1 (t) + x2 (t) for e y(t) = y1 (t) + y2 (t)

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Anlise Linear de Sistemas a

41

3.3

Denio de alguns sinais discretos ca

Uma seqencia denotada por u e {x(n), n = , . . . , 1, 0, 1, . . . , +}

Se um sinal cont nuo x(t) amostrado a cada per e odo de tempo T [segundos], ento este processo resultar a a numa seqencia u {x(nT )} Geralmente, adotaremos a notao x(n) para {x(nT )}. ca 1. Impulso unitrio: a 1 se n = 0 (n) = 0 se n = 0 u(n) 1 1(n) = u(n) = 0 se n 0 se n < 0 ... 3 2 1 0 an 2 1 1 1 1 2 3 4 5 6 n 1 2 3 4 5 2 1 ... n

2. Degrau unitrio a

3. Seqencia exponencial x(n) = an . u

Figura 3.1: Seqencia exponencial com a = 0.6 (c u rculos) e a = 1.1 (tringulos). a 4. Seqencia senoidal x(n) = sin(o n). u Um sinal discreto dito peridico se e o x(n) = x(n + P ) onde P uma constante inteira. O per e odo do sinal o menor valor de P que satisfaz a condio de e ca periodicidade. A seqencia senoidal s peridica se o /(2) for um nmero racional. u oe o u Exemplo 3.3.1 Considere o sinal x(t) = sin(t) com = 1 rad/s apresentado na gura abaixo. A freqncia f [Hertz] de um sinal est relacionada com a freqncia angular [rad/s] e o per ue a ue odo T [s] pela relaao = 2/T = 2f . c Discretizando esse sinal com uma taxa de amostragem Td = /2 [s], temos t = n Td = Assim, a freqncia de amostragem ue e fa = 1 2 = Ts n 2

42

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x(t), x(n) 1 t, n

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1.57 1

3.14

4.71

6.28

Figura 3.2: Sinal x(t) = sin(t) e sua discretizao x(n) = sin(n/2). ca Portanto x(n) := x(t)|t=nTd = x(nTd ) = sin(nTd ) Para o nosso exemplo, onde = 1 e Td = /2, temos x(n) = sin(n/2) = sin(o n) com o = /2 [rad/s]. Note que o /(2) racional j que o /(2) = 1/4 = 1/P . Assim e a x(n) = x(n + P ) = sin Portanto, o per odo do sinal e P = 2 2 n+ P 2 2 = = sin(n/2)

P =4

3.4

Normas de sinais discretos

1. Norma-1. A norma-1 da seqencia x(n) dada por u e x(k) 2. Norma-2. A norma-2 de x(k) dada por e
1/2 1

=
k=

|x(k)|

x(k) 3. Norma-. A norma- de x(k) dada por e

=
k=

x (k)

x(k)

= sup |x(k)|
k

3.5

Propriedades de sinais discretos


1. A energia de uma seqencia denida por u e E=


n=

x(n)x (n) =
n=

|x(n)|2

onde x (n) o complexo conjugado de x(n). e 2. Um sinal discreto pode ser escrito como

x(n) =
k=

x(k)(n k)

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Anlise Linear de Sistemas a


2.0 1.1 0.8 1.6

43

3 2 1 -1.3 -1.9 Exemplo 3.5.1 Considere o sinal da gura abaixo Este sinal pode ser reescrito como

4 -1.7

x(n) = x(3)(n + 3) + x(2)(n + 2) + x(1)(n + 1) + x(0)(n) + x(1)(n 1) + x(2)(n 2) + x(3)(n 3) + x(4)(n 4) Equivalentemente x(n) = 1.1(n + 3) 1.3(n + 2) 1.9(n + 1) + 0.8(n) + 2.0(n 2) + 1.6(n 3) 1.7(n 4)

3.6

Propriedades de sistemas discretos

Considere o sistema da gura abaixo. x(n) h(n) y(n)

Figura 3.3: Sistema linear discreto.

1. Linearidade. Seja y1 (n) a sa para a entrada x1 (n) e y2 (n) a sa para a entrada x2 (n). Ento, o da da a sistema linear se a sa para a entrada x1 (n) + x2 (n) for y1 (n) + y2 (n). e da 2. Invarincia no tempo. Se y(n) for a sa para uma entrada x(n). Ento, y(n no ) a sa para a a da a e da entrada x(n no ). Exemplo 3.6.1 Seja o sistema discreto dado por y(k) = k x(k) Ento, para a entrada x1 (k), temos y1 (k) = kx1 (k). Seja x2 (k) = x1 (k + ko ). Ento, a sa a a da e y2 (k) = kx2 (k) = kx1 (k + ko ) No entanto y1 (k + ko ) = (k + ko )x1 (k + ko ) = y2 (k) Portanto, o sistema variante no tempo. e 3. Causalidade. Um sistema discreto causal se a sa para n = no depender apenas de entradas para e da n no .

44

Anlise Linear de Sistemas a

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Cap tulo 4

Equaes a Diferenas Finitas co c


O comportamento dinmico de sistemas discreto so em geral descrito por equaes a diferenas. Por exemplo, a a co c uma equao a diferenas de primeira ordem dada por ca c e (4.1) yn+1 = f (n, yn ), y0 = , n = 0, 1, . . .

Uma soluo desta equao uma seqncia de nmeros y0 , y1 , . . . que satisfaz a equao para cada n. ca ca e ue u ca Um ponto de equil brio de (4.1) satisfaz y = f (, y ) Exemplo 4.0.2 Considere a equaao a diferenas de primeira ordem homognea dada por c c e yn+1 = yn , Sua soluao dada por c e yn = n y0 Perceba que yn = 0 tambm uma soluao desta equaao, para todo n, correspondente ao valor inicial y0 = 0. e e c c O comportamento de yn no limite pode ser descrito por 0 lim yn = y0 n no existe a se || < 1 se = 1 se || > 1 y(0) = y0 , n = 0, 1, 2, . . .

Portanto, o ponto de equilibro y = 0 assintoticamente estvel para || < 1 e instvel para || > 1. e a a Exemplo 4.0.3 Equaao a diferenas de primeira ordem com termo forado c c c y(k + 1) = ay(k) + b, y(0) = c, k = 0, 1, 2, . . .

Sua soluao pode ser obtida por recurso. Para k = 0, temos y(0) = c. Assim: c a y(1) = ay(0) + b = ac + b y(2) = ay(1) + b = a2 c + ab + b y(3) = ay(2) + b = a3 c + a2 b + ab + b . . . A forma geral ca sendo y(k) = ak c + ak1 + ak2 + . . . + a + 1 b 45

46 Assim, para a = 1, temos

Anlise Linear de Sistemas a

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y(k) = c + kb Para a = 1, a expresso acima pode ser simplicada percebendo que a 1 + a + + ak1 = Portanto, a soluao fechada dada por c e y(k) = De forma equivalentemente, temos y(k) = c + kb
k ak c + 1 a b 1a

1 ak 1a se a = 1 se a = 1

c + kb

se a = 1 se a = 1 b soluao forada. e c c 1a y(0) = c1 , y(1) = c2

Note que o termo Dak a soluao da homognea e o termo e c e

Dak + b 1a

Exemplo 4.0.4 Considere a equaao a diferenas de segunda ordem c c (4.2) y(n + 2) + ay(n + 1) + by(n) = 0, n 0,

Vamos propor a soluao y(n) = rn . Substituindo na equaao obtemos c c rn+2 + arn+1 + brn = 0 Portanto, se r uma soluao da equaao caracter e c c stica r2 + ar + b = 0 ento rn uma soluao da equaao a diferenas. Assuma que as ra a e c c c zes denotadas por r1 e r2 sejam distintas. Neste caso (4.3)
n n yn = a1 r1 + a2 r2

rn (r2 + ar + b) = 0

Vamos provar que esta soluao geral mostrando que podemos escolher a1 e a2 de forma a satisfazer qualquer c e condiao inicial y0 = c1 e y1 = c2 . Substituindo as condioes iniciais em (4.3), temos c c c1 = a1 + a2 c2 = a1 r1 + a2 r2 = 1 r1 1 r2 a1 a2 r2 a1 1 = r1 r2 r1 a2 1 1 c1 c2

Por outro lado, se as ra zes da equaao caracter c stica forem iguais, podemos sugerir
n yn = nr1

como uma segunda soluao. Neste caso, a soluao geral tem a forma c c
n n yn = a1 r1 + a2 nr1

Usando as condioes iniciais y0 = c1 e y1 = c2 , obtemos c c1 = a1 c2 = a1 r1 + a2 r1 Se r1 = 0, o sistema invers e assim obtemos e vel a1 1 r1 = r1 r1 a2 0 1 c1 c2 = 1 r1 0 r1 a1 a2

Isto prova que a soluao sugerida geral para todo n = 0, 1, 2, . . . sempre que a raiz dupla r1 no for zero (que c e a ocorre unicamente se a = b = 0).

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Anlise Linear de Sistemas a

47

Exemplo 4.0.5 Considere a equaao a diferenas dada por c c


N M

(4.4)
k=0

ak y(n k) =

k=0

bk x(n k)

onde sua soluao homognea deve satisfazer c e


N

k=0

ak y(n k) = 0

A forma da soluao homognea yh (n) depende do tipo das ra 1 do polinmio caracter c e zes o stico: 1. Ra zes distintas. Neste caso a soluao dada por c e yh (n) = c1 n + c2 n + + cN n 1 2 N 2. Ra zes mltiplas. Por exemplo, a raiz 1 possui multiplicidade l. Neste caso a soluao dada por u c e yh (n) = c1 n + c2 nn + + cl nl1 n + d2 n + + dN l+1 n 1 1 1 l+1 N Por outro lado, a soluao particular yp (n) de (4.4) depende da forma da entrada x(n). c Soluoes particulares t c picas: Entrada x(n) constante n n2 nN Kn cos(n) sin(n) A soluao geral de (4.4) ser dada por c a y(n) = yh (n) + yp (n) Soluo particular yp (n) ca a a + bn a + bn + cn2 a1 + a2 n + + aN +1 nN K n (ou nK n quando K for uma raiz) 1 cos(n) + 2 sin(n) 1 cos(n) + 2 sin(n)

que o par de ra zes complexas conjugadas pode ser escrito como n + n = ( + j)n + ( j)n = 2||n/2 cos(n) onde o argumento de . e
1 Note

48

Anlise Linear de Sistemas a Anlise de estabilidade a

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4.0.1

Assuma uma soluo do tipo yh (n) = cn , com e c R. ca


20
3

18
2.5

16

14
2

12

yh (n)

yh (n)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

10

1.5

4
0.5

0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figura 4.1: Caso > 1. Ex. c = 1/3 e = 3/2.

Figura 4.2: Caso 0 < < 1. Ex. c = 3 e = 1/2.

2.5

1.5

2
1

yh (n)

yh (n)

0.5

0.5

6
1

1.5

2 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figura 4.3: Caso 1 < < 0. Ex. c = 3 e = 3/5.

Figura 4.4: Caso < 1. Ex. c = 1 e = 5/4.

Com = + i complexo, temos cn = c||n ein . Portanto a regio de estabilidade dada por || < 1, a e ou seja, o interior do c rculo unitrio. a
Im(z) |z| < 1 -1 1 Re(z)

Figura 4.5: Regio de estabilidade no plano complexo z. a

Cap tulo 5

Transformada Z
A denio da transformada Z de um sinal discreto x(k) dada por ca e
+

X(z) := Z[x(k)] =

x(k)z k
k=

Apresentaremos em seguida a sua aplicao em alguns sinais comuns. ca

5.1

Transformada de funes bsicas co a

1 se t 0 1. Degrau unitrio x(t) = a 0 se t < 0 X(z) = Z[1(t)] =

k=0

z k = 1 + z 1 + z 2 + =

1 z = 1 z 1 z1

Note que esta srie converge para |z| > 1 (regio de convergncia). e a e t se t 0 2. Rampa unitria x(t) = a 0 se t < 0 Discretizando este sinal, temos x(kT ) = kT, k 0. Portanto
X(z) = Z[x(t)] =
+ X k=0

x(kT )z k = T

+ X k=0

kz k =

Tz T z 1 = (1 z 1 )2 (z 1)2

Obsv.: Obtido usando a propriedade Z[kx(k)] = z ak 3. Funo polinomial x(k) = ca 0 k = 0, 1, 2 . . . k<0


+

dX(z) . dz

X(z) = Z[x(k)] =

ak z k =
k=0

(a1 z)k =
k=0

1 z = 1 1 az za

eakT 4. Funo exponencial x(kT ) = ca 0

k = 0, 1, 2 . . . k<0
+

X(z) = Z[x(kT )] =

eakT z k =
k=0

z 1 = 1 eaT z 1 z eaT

49

50

Anlise Linear de Sistemas a


sin(t) se 0 t 5. Funo senoidal x(t) = ca 0 se t < 0 X(z) = Z[sin(t)] = Z = 1 2i

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1 it e eit 2i

1 2i

(eiT eiT )z 1 1 (eiT + eiT )z 1 + z 2

z sin(T ) z 2 2z cos(T ) + 1

1 1 1 eiT z 1 1 eiT z 1

5.2

Propriedades da transformada Z
Z[ax(k)] = aZ[x(k)] = aX(z)

1. Multiplicao por uma constante. ca

2. Linearidade. x(k) = f (x) + g(k) X(z) = F (z) + G(z)

3. Deslocamento em atraso. Se X(z) = Z[x(k)], ento a Z[x(k n)] = z n X(z) + z n+1 x(1) + + x(n) Prova: Usando a denio da transformada Z, temos ca

Z[x(k n)] =

k=0

x(k n)z k = z n

k=0

x(k n)z (kn)

Fazendo a substituio de varivel k n = h, temos ca a


h=1

Z[x(k n)] = z n =z Se x(k) = 0 para k < 0, ento a


n

x(h)z h = z n
h=n h=0 n+1

x(h)z h +
h=n

x(h)z h

X(z) + z

x(1) + + x(n)

Z[x(k n)] = z n 4. Multiplicao por ak . ca

x(h)z h = z n
h=n h=0

x(h)z h = z n X(z)

Z = [ak x(k)] = X(a1 z) Prova: Z[ak x(k)] =


ak x(k)z k =
k=0 k=0

x(k)(a1 z)k = X(a1 z)

5. Deslocamento em avano. Se x(t) = 0, t < 0 e X(z) = Z[x(t)], ento c a


n1

Z[x(t + nT )] = z n Assim: Z[x(k + 1)] = zX(z) zx(0) . . . . . .

X(z)

x(kT )z k
k=0

Z[x(k + 2)] = zZ[x(k + 1)] zx(1) = z 2 X(z) z 2 x(0) zx(1)

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Anlise Linear de Sistemas a

51

6. Convoluo. Sejam X1 (z) = Z[x1 (k)] e X2 (z) = Z[x2 (k)], ento ca a Z[x1 (k) x2 (k)] = X1 (z)X2 (z) 7. Teorema do valor inicial. Se X(z) = Z[x(t)] e limz X(z) existe, ento a x(0) = lim X(z)
z

Exemplo. Qual o valor de x(0) para X(z) = Calculando o limite, temos


z

(1 eT )z 1 1 = T ) 1 T z 1 (z 1)(z e 1z 1e x(0) = 0

lim X(z) = 1 1 = 0

Note que x(t) = 1 et , t 0. 8. Teorema do valor nal. (a) Suponha x(k), com x(k) = 0, k < 0, tenha a transformada X(z). (b) Suponha que os plos de X(z) estejam dentro do c o rculo unitrio, com a poss exceo de um plo a vel ca o em z = 1 (esta a condio para que {x(k)} seja nita). e ca Ento a
k

lim x(k) = lim 1 z 1 X(z)


z1

5.3

Transformada Z inversa

A transformada inversa produz a correspondente seqncia x(k). No entanto, no produz um unico x(t), ue a como demonstrado na gura abaixo. f (t) x2 (t) = sin(t) x1 (t) = 1 x1 (kT ) = x2 (kT ) 0 T 2T 3T 4T t

Os seguintes mtodos sero investigados para o clculo da transformada Z inversa. e a a 1. Mtodo da expanso em fraes parciais e a co 2. Mtodo da diviso direta e a 3. Mtodos computacionais e

5.3.1

Mtodo da expanso em fraes parciais e a co

A expanso em fraes parciais para o caso discreto anlogo ao caso cont a co e a nuo.

52

Anlise Linear de Sistemas a


Seja a funo X(z) com m < n dada por ca X(z) = Coloque na forma X(z) = b0 z m + b1 z m1 + + bm1 z + bm z n + a1 z n1 + + an1 z + am b0 z m + b1 z m1 + + bm (z p1 )(z p2 ) (z pn )

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Expandir em fraes parciais, por exemplo: co X(z) = c1 c2 a2 an + + + + (z p1 ) (z p1 )2 (z p2 ) (z pn )

onde z = p1 um plo de multiplicidade dois. e o Exemplo. Seja X(z) = (1 eaT )z z z 1 1 = = aT ) aT 1 aT z 1 (z 1)(z e z1 ze 1z 1e

Neste caso: x(k) = 1(k) eaT k para k 0. Exemplo. Considere a seguinte funo racional ca X(z) = Assim (1 eaT )z (z 1)2 (z eaT )

X(z) c2 c1 c3 + = + z (z 1)2 (z 1) (z eaT )

Os coecientes ci so dados por a X(z) (1 eaT ) =1 aT ) z z=1 (1 e d X(z) d = (z 1)2 (1 eaT )(z eaT )1 c2 = dz z dz z=1 c1 = (z 1)2 c3 = (z e Assim X(z) =
aT

z=1

= (1 eaT )1

X(z) ) z

z=eaT

(1 eaT ) = aT = (eaT 1)1 (e 1)2

(1 eaT )1 z (eaT 1)1 z z 2 (z 1) (z 1) (z eaT )

A transformada inversa dada por e x(k) = k 1(k) (1 eaT )1 1(k) (eaT 1)1 eaT k 1(k)

5.3.2

Mtodo da diviso direta e a

O mtodo da diviso direta baseado no fato de que e a e H(z) =


k=0

x(kT )z k = x(0) + x(T )z 1 + + x(kT )z k + 10z + 5 (z 1)(z 0.2)

Exemplo. Encontre x(k), k 0 para H(z) =

Prof. Camino, J. F. 1. Reescrever H(z) como H(z) =

Anlise Linear de Sistemas a


10z 1 + 5z 2 10z 1 + 5z 2 = (1 z 1 )(1 0.2z 1 ) 1 1.2z 1 + 0.2z 2 10z 1 + 17z 2 + 18.4z 3 + 1 1.2z 1 + 0.2z 2 10z 1 + 5z 2 10z 1 + 12z 2 2z 3 17z 2 2z 3 17z 2 + 20.4z 3 3.4z 4 18.4z 3 3.4z 4 . . .

53

2. Dividir o numerador pelo denominador

Portanto:

Comparando com a srie acima, temos x(0) = 0, x(1) = 10, x(2) = 17, . . . e Exemplo. Para H(z) = 1 3z 2 , x(0) = 1, x(1) = 0, x(2) = 3 e x(k) = 0, k 3.

H(z) = 10z 1 + 17z 2 + 18.4z 3 +

5.3.3

Mtodos computacionais e
G(z) = 0.4z 1 + 0.3z 2 1 1.5z 1 + 0.6z 2

Considere o sistema

Sabendo que a transformada do impulso unitrio x(k) = (k) X(z) = 1, temos a e G(z) = Y (z) X(z) Y (z) = G(z) = 0.4z + 0.3 z 2 1.5z + 0.6

Portanto, basta calcular a sa y(k) para a entrada x(k) = (k). da Para fazer esse clculo usando o Matlab, procedemos como segue a 1. Dena a entrada x(k) = (k) com >> x = [ 1 zeros ( 1 ,N ) ] ; 2. Dena o numerador e denominador com >> num = [ 0 0 . 4 >> den = [ 1 1.5 3. A sa y(k) = g(k) dada por da e >> y = f i l t e r (num , den , x ) ; %s i m u l a o s i s t e m a 0.3]; 0.6]; %d e l t a de Dirac

4. A soluo y(0) = 0; y(1) = 0.4; y(2) = 0.9; y(3) = 1.11; y(4) = 1.125; . . . . ca e 5. Para visualizar gracamente esta soluo, basta usar o comando ca >> stem ( y , f i l l e d ) Podemos calcular a transformada inversa resolvendo uma equao a diferenas. ca c

54

Anlise Linear de Sistemas a


Para isto, perceba que G(z) pode ser escrita como z 2 Y (z) 1.5zY (z) + 0.6Y (z) = 0.4zX(z) + 0.3X(z) Lembrando que Z[x(k)] = X(z) Z[x(k + 2)] = z 2 X(z) z 2 x(0) zx(1) obtemos Z[y(k + 2)] + z 2 y(0) + zy(1) 1.5 (Z[y(k + 1)] + zy(0)) + 0.6Z[y(k)] Z[x(k + 1)] = zX(z) zx(0)

Prof. Camino, J. F.

= 0.4 (Z[x(k + 1)] + zx(0)) + 0.3Z[x(k)] Portanto, a equao a diferenas (que pode ser resolvida facilmente) dada por ca c e y(k + 2) 1.5y(k + 1) + 0.6y(k) = 0.4x(k + 1) + 0.3x(k), com condies iniciais co z 2 y(0) + zy(1) 1.5zy(0) = 0.4zx(0) y(0) = 0, y(1) = 0.4x(0) k0

Como x(k) um impulso, x(0) = 1 e x(k) = 0, k = 0, portanto y(1) = 0.4. e

5.3.4

Soluo de equaes a diferenas usando a transformada Z ca co c


x(k) + a1 x(k + 1) + + an x(k + n) = b0 u(k) + b1 u(k + 1) + + bm u(k + m)

Considere a seguinte equao ca

com k 0, n m, e condies iniciais dadas por co x(0) = x0 , x(1) = x1 , . . .

Dena X(z) = Z[x(k)]. Ento, x(k + n) e x(k n) podem ser reescritos em termos de X(z) e as condies a co iniciais notando que Z[x(k + n)] = z n X(z) z n x(0) z n1 x(1) zx(n 1)

Z[x(k n)] = z n X(z) Exemplo 5.3.1 Seja a equaao c

y(k + 1) y(k) = 0, Aplicando a transformada Z, temos

y(0) = 1, k = 0, 1, . . .

zY (z) zy(0) Y (z) = 0 cuja transformada inversa e y(k) = 1, Exemplo 5.3.2 Considere o sistema y(k + 1) + 2y(k) = 4k ,

k0

Y (z) =

z z1

y(0) = 0, k 0

Prof. Camino, J. F. Aplicando a transformada Z, temos

Anlise Linear de Sistemas a

55

zY (z) zy(0) + 2Y (z) = Assim Y (z) = cuja transformada1 inversa e 1 (2)k1 + 2 (4)k1 3 y(k) = 3 0 xk+2 + 3xk+1 + 2xk = 0, Aplicando a transformada Z, temos

z z4

1/3 2/3 z = + (z + 2)(z 4) z+2 z4 se k 1 se k = 0

Exemplo 5.3.3 Seja a equaao c

x0 = 0, x1 = 1

z 2 X(z) z 2 x0 zx1 + 3(zX(z) zx0 + 2X(z) = 0 Assim X(z) = cuja transformada inversa e x(k) = (1)k (2)k , Note que X(z) pode ainda ser decomposto como X(z) = cuja transformada inversa e x(k) = 2(2)k1 (1)k1 , Exemplo 5.3.4 Considere o sistema y(k + 2) + y(k) = 0, Aplicando a transformada Z, temos z 2 Y (z) z 2 y(0) zy(1) + Y (z) = 0 Expandido em fraoes parciais, temos c Y (z) = A transformada inversa fornece y(k) = ou seja y(0) = 1, y(1) = 0, y(2) = 1, y(3) = 0,
1 Usamos

z z z = (z + 1)(z + 2) z+1 z+2 k0

2 1 z = (z + 1)(z + 2) z+2 z+1

k1

y(0) = 1, y(1) = 0

Y (z) =

z2

z2 +1

z2

z2 1 = +1 2

z z + z+i zi

1 (i)k + (i)k = cos(k/2), 2

k0

y(n + 4) = y(n)
=
1 1 z z z(2) 3

o fato de que Z[x(k 1)] = z 1 X(z), Z[ak ] = z/(z a) e que

1 1 3 z+2

56

Anlise Linear de Sistemas a

Prof. Camino, J. F.

Exemplo 5.3.5 Seja a equaao a diferenas dada por c c x(k) x(k 2) = 0, Por recurso, obtemos a seqncia a ue x(0) = x(2) = a x(1) = x(1) = b x(2) = x(0) = a . . . Lembrando que Z[x(k 2)] = z 2 X(z) + z 1 x(1) + x(2), obtemos X(z) z 2 X(z) z 1 b a = 0 Expandindo em fraoes parciais, temos c X(z) = cuja transformada inversa fornece x(n) = (1)n + 1 1(n) a + 2 (1)n1 + 1 1(n 1) b 2 z a b z 1 1 + + + z+1 z1 2 z+1 z1 2 X(z) = z2 z z2 a+ 2 b 1 z 1 k 0, x(2) = a, x(1) = b

5.4
5.4.1

Resposta a uma excitao qualquer ca


Convoluo discreta ca

Considere o sistema da gura abaixo, onde a entrada x(k), a sa y(k), e a resposta ao impulso aplicado e da e no tempo k dada por hk (n) = h(n k) x(k) h(k) y(k)

Se este sistema for linear e invariante no tempo, a relao entre a entrada x(k) e a sa y(k) dada pela ca da e seguinte integral de convoluo ca

y(n) = h(n) x(n) =

k=

h(n k)x(k) =

k=

h(k)x(n k) = x(n) h(n)

Para um sistema causal, h(n k) = 0 para k > n. Assim, a integral se reduz a


n

y(n) =
k=

h(n k)x(k)

Se a entrada for zero para n < 0, ou seja x(k) = 0, ento a y(n) =


k=0 n

k<0

h(n k)x(k)

Um sistema linear invariante no tempo causal se a resposta ao impulso h(n) for nula para n < 0. e

Prof. Camino, J. F. Prova. A sa y(n) dada por da e

Anlise Linear de Sistemas a

57

y(n) =
k=

h(n k)x(k)

Se h(n) = 0 para n < 0, ento h(n k) = 0 para n < k. Portanto a


n

y(n) =
k=

h(n k)x(k)

5.4.2

Funo de transferncia ca e

Aplicando a transformada Z na convoluo discreta ca

y(n) =
k=

h(n k)x(k)

obtemos Y (z) = H(z)X(z) Esta relao esta expressa na gura abaixo. ca X(z) H(z) Y (z)

A funo H(z) = Y (z)/X(z), que relaciona a transformada Z da sa y(n) com a transformada Z entrada ca da x(n) denominada de funo transferncia. Perceba que para uma entrada impulsiva X(z) = 1, a sa e ca e da e Y (z) = H(z). Portanto, H(z) transformada Z da resposta ao impulso h(n), ou seja e

H(z) =
k=

h(k)z k

5.4.3

Plos e zeros da funo de transferncia discreta o ca e

Seja a seguinte funo de transferncia H(z) com n m ca e H(z) = Equivalentemente H(z) = K (z z1 )(z z2 ) (z zm ) (z p1 )(z p2 ) (z pn ) b0 z m + b1 z m1 + + bm z n + a1 z n1 + + an

onde pi e zj so respectivamente os plos e zeros de H(z). Note que podemos tambm escrever H(z) como a o e H(z) = b0 z (nm) + b1 z (nm+1) + + bm z m 1 + a1 z 1 + + an z n 1 + 0.5z 1 1 + 0.5z 1 = 1 + 3z 1 + 2z 2 (1 + z 1 )(1 + 2z 1 )

Exemplo 5.4.1 Quais os plos e zeros de o H(z) =

Aparentemente esta funao tem dois plos em z1 = 1 e z2 = 2 e um zero em z1 = 0.5. No entanto, existe c o um outro zero em z = 0, j que a z(z + 0.5) H(z) = (z + 1)(z + 2)

58

Anlise Linear de Sistemas a Estabilidade a partir da funo de transferncia ca e


(z z1 )(z z2 ) (z zm ) (z p1 )(z p2 ) (z pn )

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5.4.4

Considere a seguinte funo de transferncia ca e H(z) = K

onde n > m e no h ra a a zes repetidas. Expandindo em fraes parciais, temos co H(z) = Aplicando a transformada Z inversa, temos h(k) = c1 pk + c2 pk + + cn pk , 1 2 n k0 c2 z cn z c1 z + + + z p1 z p2 z pn

Portanto, para que h(k) convirja para zero com k , necessrio que e a |Pi | < 1 Assim, conclu mos que todos os plos de H(z) devem pertencer ao interior do c o rculo unitrio. a
Im(z) |z| < 1 -1 1 Re(z)

Figura 5.1: Regio de estabilidade no plano complexo z. a

5.5

Estabilidade BIBO (Bounded Input Bounded Output)

Um sistema dito BIBO estvel se toda entrada limitada produzir uma sa limitada. Uma seqencia x(n) e a da u e limitado se existir um nmero nito M tal que |x(n)| < M para todo k. Um sistema discreto linear invariante u no tempo BIBO estvel, se e somente se, e a

h(k)

=
k=

|h(k)| <

ou seja, se e somente se, sua resposta impulsiva h(k) for absolutamente somvel. a Prova. Para provar a condio de sucincia, assuma que ca e |x(k)| < M, Ento a |y(k)| = Como |x(k)| < M para todo k, temos
n=

h(n)x(k n)

n=

|h(n)||x(k n)|

y(k) M Portanto, se h(k)


1

n=

|h(n)|,

< , o sistema BIBO estvel. e a

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Anlise Linear de Sistemas a

59

Ento x(k) limitada por M = 1. Como a sa a e da e y(k) =

Para provar a condio necessria, precisamos encontrar um entrada limitada tal que a sa no seja ca a da a limitada se h(k) no for absolutamente somvel. a a Considere a entrada dada por h(k) se h(k) = 0 x(k) = |h(k)| 0 se h(k) = 0
n=

h(n)x(k n)

para k = 0, temos y(0) =

h(n)x(n) =
n=

h(n)2 |h(n)| = |h(n)| n= n=

Portanto, para que y(0) seja limitada, necessrio que h(k) seja absolutamente somvel. e a a

5.6

Equivalente discreto da funo de transferncia cont ca e nuo

E poss determinar um equivalente discreto H(z) para uma funo de transferncia H(s). Os passos so os vel ca e a seguintes: 1. Calcular a transformada inversa da funo de transferncia H(s); ca e 2. Discretizar a resposta impulsiva h(t); 3. Determinar H(z) calculando a transformada Z de h(kT ). Exemplo 5.6.1 Considere a seguinte funao de transferncia c e H(s) = 1 s(s + 1)

Perceba que H(s) tem a seguinte expanso em fraoes parciais a c H(s) = Aplicando a transformada de Laplace inversa, temos h(t) = 1 et , Aplicando a transformada Z neste sinal com t = kT , temos H(z) = Z[1 ekT ] = 1 1 (1 eT )z = 1 T z 1 1z 1e (z 1)(z eT ) t0 1 1 s s+1

Exemplo 5.6.2 A Figura 5.2 apresenta um prottipo de um sistema digital. Para este sistema, o objetivo o e determinar a funao de transferncia discreta G(z), entre a entrada amostrada u(kT ) e a sa y(kT ), onde a c e da planta cont nua dada por G(s) = a/(s + a). e
u(kT ) D/A G(s) A/D y(kT )

Figura 5.2: Sistema digital. Lembrando do Exemplo 2.2.3 anterior, a funao de transferncia do conversor D/A dada por c e e H(s) = (1 eT s ) s

60

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Portanto, a funao de transferncia entre a sa da planta e a entrada impulsiva no conversor ser c e da a Y (s) = 1 eT s G(s) s

A funao de transferncia desejada G(z) nada mais que c e e G(z) = Z[y(kT )] = Z[L1 [y(s)]t=kT ] Note que Z[Y (s)] = Z[(1 eT s ) G(s) G(s) G(s) ] = Z[ ] Z[eT s ] s s s

Como o termos eT s representa um puro atraso (um delay) de um per odo T , temos Z[eT s G(s)/s] = z 1 Z[G(s)/s] Assim G(z) = (1 z 1 )Z[G(s)/s] Para o nosso exemplo, a planta cont nua dada po G(s) = e
a s+a .

Assim

G(s) 1 1 = s s s+a Portanto L1 [ Amostrando esse sinal, temos 1(kT ) eakT 1(k) Portanto Z[ z z z(1 eaT ) G(s) ]= = s z 1 z eaT (z 1)(z eaT ) 1 eaT G(s) ]= s z eaT G(s) ] = 1 eat , s 0

A funao de transferncia desejada G(z) ca sendo no caso c e G(z) = (1 z 1 )Z[

Cap tulo 6

Srie e Transformada de Fourier e


6.1 Srie de Fourier e
N

Denio 2 Um polinmio trigonomtrico uma soma nita da forma ca o e e x(t) = a0 +


n=1

(an cos no t + bn sin no t)

onde os coecientes a0 , a1 , . . . , aN , b1 , . . . , bN so nmeros complexos e 0 = 2f0 = 2/T a freqncia a u e ue fundamental do sinal cujo per odo T . e Usando a relao de Euler ca eino t = cos no t + i sin no t pode-se reescrever o polinmio acima como segue o 1 bn ino t x(t) = ao + e eino t an eino t + eino t + 2 n=1 i = a0 + Denindo bn 1 an + 2 n=1 i
N N

eino t +

1 bn an 2 n=1 i 1 (an + ibn ) , 2

eino t

1 (an ibn ) , 2 obtemos a srie em termos da exponencial e X0 = a0 , Xn =


N

Xn =

n = 1, . . . , N

(6.1)

x(t) =
n=N

Xn eino t

Usando as propriedades de ortogonalidade, vamos mostrar que 1, se n = 0 1 T /2 ino t A. e dt = 0, se n = 0 T T /2 B. Xn = 1 T


T /2

x(t)eino t dt

T /2

Esta ultima relao fornece a frmula par se calcular os coecientes da srie trigonomtrica. ca o e e Prova. Primeiramente, provaremos a parte A. Para n = 0, temos 1 T
T /2

dt = 1
T /2

61

62 Para n = 0, temos 1 T
T /2

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e
T /2

ino t

1 eino t dt = T ino

T /2

=
T /2

1 eino T /2 eino T /2 2n0 iT /2

sin(n) sin(no T /2) = =0 = n0 T /2 n Para provar a parte B, multiplicamos ambos os lados de (6.1) por eiko t e integramos: 1 T
T /2 N

x(t)eiko t dt =
T /2

1 T
N

T /2 T /2

Xn eino t
n=N T /2

eiko t dt se n = k se n = k

=
n=N

Portanto Xk = 1 T

X , 1 k Xn ei(nk)o t dt = 0, T T /2
T /2

x(t)eiko t dt
T /2

A srie (6.1) com N , formada com os coecientes Xk , chamada de Srie de Fourier: e e e

x(t) = (6.2) Xk =
k=

Xk eiko t , 1 T
T /2

0 = 2/T

x(t)eiko t dt
T /2

Exemplo 6.1.1 Considere a onda quadrada, de amplitude A e per odo T , apresentada na Figura 6.1.
x(t) A t

A srie de Fourier converge para a funo x(t) (igual ` funo x(t) nos pontos de continuidade ou ` mdia e ca a ca a e dos limites nos pontos de descontinuidades): 1 lim lim para T < t0 < T 2 2 2 tt x(t) + tt+ x(t) 0 0 x(t) = 1 lim + x(t) + lim x(t) para t0 = T , T 2 2 2 t T t T 2 2

0 T

Figura 6.1: Onda quadrada de amplitude A e per odo T . Para obter a sua srie de Fourier, basta calcular os termos Xk usando (6.2) como segue: e Xk = 1 T
T /2 T /2

x(t)eiko t dt =

1 T

Aeik2t/T dt +
T /2

1 T

T /2

Aeik2t/T dt
0

A T A T 1 eik + eik 1 T i2k T i2k A A = 2 eik eik = [2 2 cos(k)] i2k i2k 0, se k for par Ai = [cos(k) 1] = 2Ai , se k for k mpar k =

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63

Perceba que os coecientes Xk so nmeros complexos, portanto, podem ser representados na forma Xk = rei a u com r e respectivamente dados por 0, se k for par r = |Xk | = 2A , se k for mpar |k| indenido, se k for par = Xk = sinal(k) , se k for mpar
2

onde a funao sinal(x) -1 se x for negativo e +1 se x for positivo. A representaao grca de Xk apresentada c e c a e na gura abaixo. |Xk | Xk
2

5 4 3 2 1

5 4 3 2 1
2

Figura 6.2: Diagrama de valor absoluto e fase de Xk . A gura abaixo apresenta a onda quadra e sua srie de Fourier com apenas o primeiro termo (vermelho), e que representa a componente fundamental, e com os onze primeiros termos (azul).
x(t) A

Figura 6.3: Onda quadrada de amplitude A e per odo T , sua primeira fundamental (vermelho) e sua srie de e Fourier contendo os primeiros onze termos (azul) Evidentemente, a srie de Fourier tambm pode ser descrita em termos da funo seno e cosseno. Neste e e ca caso, a srie dada por e e

x(t) = a0 +
n=1

an cos(no t) + bn sin(no t)

onde an = bn = 2 T 2 T
T /2

x(t) cos(no t) dt,


T /2 T /2

n = 0, 1, 2, 3, . . . n = 1, 2, 3, . . .

x(t) sin(no t) dt,


T /2

64

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Denio 3 Teorema da Energia (ou de Parseval). Seja a potncia do sinal dada por ca e P = Ento, pode-se mostrar que a P = 1 T
T /2 T /2

1 T

T /2 T /2

|x(t)|2 dt

|x(t)|2 dt =

k=

|Xk |2

Se a funo x(t) for par (resp. ca mpar), a srie de Fourier depender apenas da funo cosseno (resp. seno). e a ca Perceba que qualquer funo pode ser expressa como a soma de uma funo par e de uma funo ca ca ca mpar. Exemplo 6.1.2 seja a funao f (t) dada por c et se t 0 f (t) = 0 se t < 0 A funo f (t) composta pela soma das funes fp (t) e fi (t), ca e co ou seja, f (t) = fp (t) + fi (t).
f (t) 1 t

Esta funao pode ser escrita como a soma de c uma funao par fp (t) e de uma funao c c mpar fi (t) respectivamente dadas por 1 2 et se t > 0 se t = 0 se t < 0 se t > 0 se t = 0 se t < 0

0 fp (t) 1
1 2

fp (t) =

fi (t) =

1, 1 t 2e 1 et 2

0 fi (t)
1 2

0, 1 2 et

Se f (t) uma funo peridica par, de per e ca o odo T , ento a


T T

f (t) dt = 2
T 0

f (t) dt

e a respectiva srie de Fourier se reduz a e f (t) = an = 1 an cos(n0 t), a0 + 2 n=1 4 T


T /2

0 =

2 T

cos(n0 t) dt
0

Por outro lado, se f (t) uma funo peridica e ca o mpar, de per odo T , ento a
T

f (t) dt = 0,
T

f (0) = 0

e a respectiva srie de Fourier se reduz a e

f (t) =
n=1

bn sin(n0 t), 4 T
T /2

0 =

2 T

bn =

sin(n0 t) dt
0

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65

Exerc cio 5 Usando a srie de Fourier para funoes e c mpares, calcule a srie de Fourier da onda quadrada do e exemplo 6.1.1. Exerc cio 6 Seja x(t) a onda quadrada do exemplo 6.1.1. Usando a srie de Fourier para funoes pares, calcule e c a srie de Fourier de x(t T /2). e Exerc cio 7 Calcule a srie de Fourier da funao trem de pulsos da Figura 6.4 e c
x(t) A t

0 T

Figura 6.4: Trem de pulso de amplitude A, per odo T e largura . Exerc cio 8 Calcule a srie de Fourier da funao onda dente de serra da Figura 6.5. e c p(t) 1

0 T

Figura 6.5: Funo onda dente de serra de amplitude 1 e per ca odo T .

6.2

Transformada de Fourier

O par de transformadas de Fourier dada por e X(f ) =


x(t)ei2f t dt X(f )ei2f t df

x(t) =

A ultima relao chamada de transformada inversa de Fourier. As condioes para existncia da transformada ca e c e de Fourier e sua inversa so em geral complicadas e no sero aqui tratadas de forma detalhada. Basicamente, a a a um conjunto de condies (de Dirichlet) que garante a convergncia do par de transformadas de Fourier : co e e 1. x(t) deve ser absolutamente integrvel, ou seja, a

x(t)

|x(t)| dt <

2. x(t) deve possuir um nmero nito de descontinuidades nitas em qualquer intervalo nito. u 3. x(t) deve possuir um nmero nito de mximos e m u a nimos em qualquer intervalo nito. Vale salientar que se a funo x(t) for descont ca nua em t = t0 , a transformada inversa mesmo assim convergir a em t0 e ter o seu valor dado por a 1 [f (t+ ) + f (t )] 0 0 2

66

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A transformada de Fourier pode ainda ser descrita em termos da freqncia angular = 2f rad/s como ue segue: 1 X(w) = 2 1 x(t) = 2

x(t)eit dt

X(w)eit d

Exemplo 6.2.1 Seja a funao porta de amplitude A e largura , apresentada na gura abaixo. c
x(t) A t

Aplicando a transformada de Fourier em x(t), obtemos


X(f ) =

x(t)e

i2f t

dt = A
0

i2f t

Aei2f t dt = i2f

=
0

A ei2f 1 2if

A eif if e eif = f 2i Lembrando que sin = temos X(f ) = Denindo a funao sinc por c sinc(x) = nalmente obtemos X(f ) = A sin(f )eif = A sinc(f )eif f sin(x) x 1 i e ei 2i

A sin(f )eif f

O valor absoluto e a fase de X(f ) so dados por a |X(f )| = A | sinc(f )|, A gura abaixo apresenta o grco de X(f ) e X(f ). a |X(f )| X(f ) A
1 4 3 2 1 4 3 2 1 1 2 3 4 2 3 4

X(f ) = tan1 (tan(f ))

Figura 6.6: Grco da funo |X(f )| e X(f ) para A = 5. a ca Observe que X(f ) = X (f ), assim a funao |X(f )| par e a funao X(f ) c e c e mpar.

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67

As propriedades da Transformada de Fourier so muito semelhantes `s propriedades da transformada de a a Laplace. Suponha que a relao entre a funo f (t) e sua transformada de Fourier F (f ) seja denotada por ca ca f (t) Ento, as seguintes propriedades so verdadeiras a a 1. Linearidade af (t) + bg(t) 2. Convoluo na freqncia ca ue f (t)g(t) 3. Convoluo no tempo ca f (t) g(t) 4. Conjugado f (t) 5. Escala no tempo f (at) 6. Translao no tempo ca f (t t0 ) 7. Teorema de Parseval
F

F (f )


F F F F F

aF (f ) + bG(f )

F (f ) G(f ) F (f )G(f )

F (f ) 1 F (f /a) |a| ei2f t0 F (f )

f (t)g(t) dt =

F (f )G(f ) df

8. Teorema de Plancharel

|f (t)|2 dt =

|F (f )|2 df

Exerc cio 9 Prove as propriedades acima.

6.3

Pseudo Transformada de Fourier

Aplicando a transformada de Fourier na funo delta de Dirac1 (t t0 ), obtemos ca ei2f t0 =

(t t0 )ei2f t dt

De forma anloga, calculando a transformada inversa de (f f0 ), obtemos a

ei2f0 t =

(f f0 )ei2f t df

Portanto, obtivemos os seguintes pares de transformada de Fourier: (6.3) (t t0 ) ei2f0 t


F F

ei2f t0 (f f0 )

A partir desta propriedade, podemos obter uma pseudo transformada de Fourier para sinais peridicos. Se x(t) o um sinal peridico, de per e o odo T , ento podemos escrever x(t), usando a srie de Fourier, como a e

x(t) =
k=
1 Veja

Xk ei2kt/T

a deniao da funao delta de Dirac dada por (2.1) na Seao 2.0.5. c c c

68

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Aplicando a transformada de Fourier, em ambos os lados da equao acima, temos ca


X(f ) =
k=

Xk ei2kt/T ei2f t dt

Denindo fk = k/T , temos X(f ) =

Xk
k=

ei2fk t ei2f t dt

Usando (6.3), obtemos X(f ) =

k=

Xk (f fk )

Exemplo 6.3.1 Considere a funao peridica x(t) = sin(w0 t) com w0 = 2f0 = 2/T . Podemos reescrever c o essa funao como c 1 i2f0 t e ei2f0 t x(t) = 2i Portanto a sua pseudo transformada dada por e i [(f + f0 ) (f f0 )] 2 A sua representaao grca est apresentada na gur abaixo c a a a X(f ) = |X(f )| X(f )
2

f0

f0

f0

f0 2

Exemplo 6.3.2 Considere a funao peridica x(t) = cos(w0 t) com w0 = 2f0 = 2/T . Podemos reescrever c o essa funao como c 1 i2f0 t x(t) = e + ei2f0 t 2 Portanto a sua pseudo transformada dada por e 1 [(f + f0 ) + (f f0 )] 2 A sua representaao grca est apresentada na gur abaixo c a a a X(f ) = |X(f )| X(f ) f

f0

f0

f0

f0

Exemplo 6.3.3 Considere a onda quadrada do exemplo 6.1.1. Sua srie de Fourier dada por e e

x(t) =
n=1,n mpar

4A sin(n0 t) n

com w0 = 2f0 . Portanto sua transformada de Fourier dada por e

X(f ) =
n=1,n mpar

2Ai [(f + fn ) (f fn )] n

com fn = nf0 .

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69

Exemplo 6.3.4 Considere o circuito resitor-capacitor da Figura 6.7. i p(t)


+

v(t)

Figura 6.7: Circuito resistor-capacitor. Para este sistema, determine a tenso de sa v(t) para uma tenso de entrada p(t) dada pela funao a da a c peridica onda dente de serra apresentada na Figura 6.8. o p(t) 1

0 T

Figura 6.8: Funo onda dente de serra. ca Sabemos que a sa v(t) a uma entrada qualquer dada pela integral de convoluao da e c

v(t) = h(t) p(t) =

h()p(t )d

onde h(t) a resposta impulsiva. Lembrando que a equaao diferencial que governa o sistema e c e v(t) + v(t) = p(t) com a constante de tempo = 1/RC, sua resposta impulsiva facilmente determinada como sendo e h(t) = e t 1(t) com 1(t) o degrau unitrio. a Para calcular a convoluao acima, de uma forma prtica, podemos decompor p(t) em sua srie de Fourier, c a e ou seja, 1 2 1 1 0 = pk , pk = sin(k0 t), p(t) = 2 k T
k=1

A resposta do sistema ao termo constante p0 = 1/2 dada por e 1 1 e t 2 Denindo k = k0 , a resposta do sistema a cada uma das entradas pk (t) = sin(k t) dada pela seguinte e convoluao c vp0 (t) =
t

vpk =

e 1() sin(k (t ))1(t )d =

t cos(k t) + sin(k t) 2 k e + k

e sin(k (t ))d

Portanto, a resposta total do sistema para a entrada p(t), dente de serra, ca sendo: v(t) = 1 1 1 e t 2 1 vp k k

k=1

A Figura 6.9 apresenta a tenso de sa v(t) e a tenso de entrada p(t). a da a

70

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p(t), v(t) 1 p(t) v(t) t Figura 6.9: Tenso de sa v(t) e de entrada p(t). a da

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6.4

Funo de resposta em freqncia ca ue

A funo de resposta em freqncia (FRF), para sistemas cont ca ue nuos, denida como e H(j) =

h(t)ejt dt

Perceba a relao da FRF com a denio da transforma de Fourier e da transforma de Laplace com os valores ca ca de s restritos ao eixo imaginrio, ou seja, s = j. a Para um sistema cont nuo linear invariante no tempo, se a entrada for dada por x(t) = a1 es1 t ento a sa ser dada por a da a y(t) = a1 H(s1 )es1 t Para ver isto, basta calcular a sa como segue da

y(t) = h(t) x(t) =

h( )a1 es1 (t ) d = a1 es1 t


h( )es1 d = a1 es1 t H(s1 )

Suponha que a entrada do sistema H(s) seja um sinal peridico com a seguinte srie de Fourier o e

x(t) =
k=

ak ejk0 t ,

0 = 2/T

Ento, a sa ser a da a y(t) =

ak H(jk0 )ejk0 t
k=

Portanto, y(t) tambm peridica com a mesma freqncia fundamental de x(t). Se {ak } o conjunto de e e o ue e coecientes de Fourier de x(t), ento {ak H(jk0 )} o conjunto de coecientes de Fourier de y(t). a e Exemplo 6.4.1 Considere o circuito RC do exemplo 6.3.4 cuja equaao diferencial dada por c e v(t) + v(t) = p(t) Para determinar a FRF deste sistema, precisamos, para uma entrada p(t) = ejt obter uma sa v(t) = da jt H(j)e . Substituindo na equaao diferencial, temos c d H(j)ejt + H(j)ejt = ejt dt que fornece H(j) = 1 1 / = j 1 + j/ 1 + (/ )2 1 + (/ )2
1/2

e a fase H(j) = tan1 (/ ) esto apresentados a Para esta FRF, a magnitude |H(j)| = 1 + (/ )2 na Figura 6.10. Percebe-se que as componentes de alta freqncia so praticamente ltradas. Este o princ ue a e pio dos ltros passa-baixa.

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|H(j)| / H(j) /2 0 /2

71

Figura 6.10: Funo de resposta em freqncia para o circuito RC onde a sa a tenso do capacitor. ca ue da e a Exemplo 6.4.2 Considere a sa do sistema do exemplo anterior como sendo a tenso do resistor. Ento a da a a equaao diferencial que governa o sistema dada por c e vr (t) + vr (t) = p(t) Usando passos anlogos aos usados no exemplo anterior, a FRF facilmente determinada como sendo a e G(j) = Para esta FRF, magnitude |G(j)| = e a fase G(j) = tan1 ( /) esto apresentados na Figura 6.11. Ao contrrio do exemplo anterior, esta FRF permite a passagem de compoa a nentes de alta freqncia e praticamente ltra as de baixa freqncia. Este o princ ue ue e pio dos ltros passa-alta. G(j) |G(j)| 1 / /2 1 + (/ )2 |/ | j/ (/ )2 / = +j 2 1 + j/ 1 + (/ ) 1 + (/ )2

/2 Figura 6.11: Funo de resposta em freqncia para o circuito RC onde a sa a tenso do resistor. ca ue da e a

Para o caso discreto, a funo de resposta em freqncia (FRF) denida como ca ue e

H(ej ) =
k=

h(k)ejk

Perceba a semelhana da FRF com a denio da transformada Z com z = ej . Para essa escolha de z, temos c ca que |z| = 1, ou seja, z est restrito ao c a rculo unitrio. a De forma anloga ao caso cont a nuo, para um sistema discreto linear invariante no tempo, se a entrada for dada por x(k) = a1 ejk ento a sa ser dada por a da a y(k) = a1 H(ej )ejk

72

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Exemplo 6.4.3 Considere a equaao c yk ayk1 = xk Para determinar a FRF precisamo, para uma entrada xk = ejk , obter uma sa yk = H(ej )ejk . Portanto da H(ej )ejk aH(ej )ej(k1) = ejk Assim 1 1 H(z) = h(k) = ak , k 0 1 aej 1 az 1 Para esta FRF, o valor absoluto e a fase esto apresentados na Figura 6.12 para a = 0, 5 e na Figura 6.13 para a a = 0, 5. Perceba que esta FRF peridica de per e o odo 2. H(ej ) = |H(ej )|

0 H(ej ) 0

Figura 6.12: Diagrama de magnitude e de fase da funo de resposta em freqncia H(ej ) com a = 0, 5. ca ue

|H(ej )|

0 H(ej ) 0

Figura 6.13: Diagrama de magnitude e de fase da funo de resposta em freqncia H(ej ) com a = 0, 5. ca ue Exemplo 6.4.4 Considere a mdia mvel dada por e o 2yk = xk xk1 A sua resposta impulsiva nada mais que e hk = Portanto H(ej ) =
k=

1 (k k1 ) 2

hk ejk =

1 1 ej = jej/2 sin(/2) = ej()/2 sin(/2) 2

Sua magnitude e fase so respectivamente dados por a |H(ej )| = | sin(/2)|, H(ej ) = tan1 2 2

Para esta FRF, o valor absoluto e a fase esto apresentados na Figura 6.14 a

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73

|H(ej )| H(ej ) /2 3 0 /2 3

Figura 6.14: Diagrama de magnitude e de fase da funo de resposta em freqncia H(ej ). ca ue

74

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Cap tulo 7

Espectro e Aliasing
O processo de amostragem pode ser representado matematicamente como um processo de modulao de impulsos ca como apresentado na Figura 7.1. x(t) x(t) x (t) t x (t)

2T

3T

4T

Figura 7.1: Processo de amostragem por modulao de impulsos. ca O modulador produz um trem de impulsos

T (t) =
n=

(t nT )

2T

3T

4T

onde T (t) a funo impulso (cont e ca nuo) unitrio. Na sa deste modulador, temos um sinal x (t) que a da representa um trem de impulsos ponderado pela amplitude (peso) do sinal de entrada x(t), ou seja

(7.1)

x (t) =
n=

x(t)(t nT )

Claramente, a funo pente n= (t nT ) uma funo peridica, de per ca e ca o odo T , e como tal, pode ser expandida em srie de Fourier, ou seja e

(7.2)
n=

(t nT ) =

Xk eik(2t/T )
k=

onde os coecientes da srie de Fourier so dados por e a Xk = 1 T


T /2

T /2 n=

(t nT )eik(2t/T ) dt

Sabendo que no intervalo [T /2, T /2], a funo pente se reduz a um unico impulso em t = 0, ou seja ca
n=

(t nT ) = (t), 75

T T t 2 2

76 a integral se reduz a

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Xk = Substituindo Xk em (7.2), obtemos


n=

1 T

T /2

(t)eik(2t/T ) dt =
T /2

1 T

(t nT ) =

1 T

eik(2t/T )
k=

Usando (7.1), o sinal amostrado x (t) pode agora ser reescrito como x (t) = x(t) 1 T

eik(2t/T )
k=

Desta forma, obtivemos uma representao analgica para um sinal amostrado (discreto). ca o Como o sinal x (t) cont e nuo, poss calcular a sua transformada de Fourier, que neste caso dada por e vel e

X (f ) =

x(t) 1 T 1 T 1 T

1 T

eik(2t/T )
k=

ei2f t dt

= = =

x(t)eik(2t/T ) ei2f t dt
k=

x(t)ei2t(f k/T ) dt
k=

k=

X f

k T

onde X(f ) a transformada de Fourier de x(t). Portanto, a transformada do sinal amostrado x (t) obtida e e como um trem de espectros em mltiplos de fs = 1/T . A Figura 7.2 apresenta os espectros de X(f ) e X (f ). u Note que a magnitude do espectro de X (f ), na freqncia f = 1/(2T ) recebe uma contribuio (alias) do ue ca espectro centrado em fs . Assim, a magnitude de X (f ) depende das contribuies de magnitude dos demais co espectros em fs + k/T . |X(f )| 1 |X (f )| |Y (f )|

1 T

1 T

Aliasing
1 2T

1 2T

1 T

1 2T

1 T

1 2T

1 2T

x(t) T

x (t)

y (t)

Filtro anti-aliasing

Figura 7.2: Espectro X(f ) do sinal x(t), em azul, espectro X (f ) do sinal amostrado x (t), em vermelho, e o efeito de aliasing que ocorre devido a periodicidade de X (f ). Uma forma de se atenuar o efeito do aliasing processar o sinal x(t) atravs de um ltro anti-aliasing e e (passa-baixo) com freqncia de corte inferior a 1/(2T ), produzindo um sinal y (t), cujo espectro no possuir ue a a componentes de freqncia acima de 1/(2T ) como apresentado na Figura 7.2. ue

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77

Teorema 1 (Nyquist) Se X(f ) = 0 para |f | > 1/(2T ), ento poss a e vel recuperar X(f ) (respectivamente x(t)) a partir de X (f ) se a freqncia de amostragem fs = 1/T for no m ue nimo duas vezes maior do que a maior freqncia contida no sinal x(t). ue

7.1

Reconstruindo o sinal x(t)

Se o teorema de Nyquist for satisfeito, poss reconstruir o sinal x(t) a partir do sinal amostrado x(kT ). Para e vel isto, usa-se o fato de que espectro de X(f ) est contido na regio de baixa freqncia de X (f ). Assim, para a a ue recuperar X(f ), processamos X (f ) atravs de um ltro ideal passa-baixa L(f ) (apresentado na Figura 7.3) e com ganho T na faixa de freqncia 1/(2T ) f 1/(2T ). ue |L(f )| T f

1 2T

1 2T

Figura 7.3: Magnitude |L(f )| do espectro do ltro ideal (a fase de L(f ) nula). e Usando este ltro, o espectro de X(f ) dado por X(f ) = L(f )X (f ) e o sinal x(t) pode em seguida ser e determinado calculando-se a convoluo x(t) = l(t) x (t), onde x (t) o sinal amostrado e l(t) a resposta ao ca e e impulso do ltro ideal L(f ). Para se determinar l(t), basta calcular a transformada inversa de Fourier de L(f ), como segue:
1/(2T )

l(t) =

L(f )ei2f t df =
1/(2T )

T ei2f t df

T T ei2t/(2T ) ei2t/(2T ) = sin(t/T ) = sinc(t/T ) i2t t

A Figura 7.4 apresenta a resposta impulsiva l(t) do ltro ideal L(f ). Note que o ltro ideal no-causal, j e a a que sua resposta impulsiva l(t) = 0 para t < 0. 1 l(t)

0 Figura 7.4: Resposta impulsiva do ltro ideal L(f ).

t/T

Para determinar o sinal x(t), basta agora calcular a convoluo x(t) = l(t) x (t), ou seja ca

x(t) =

x ( )l(t )d

x( )
k=

( kT ) sinc((t )/T )d

=
k=

x( ) sinc((t )/T )( kT )d

=
k=

x(kT ) sinc((t kT )/T )

78

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Assim, o sinal x(t) reconstru atravs da interpolao entre as amostras x(kT ) e a funo sinc, que, por ser e do e ca ca proveniente do ltro L(f ), no contm componentes de freqncia acima de 1/(2T ). a e ue Exemplo 7.1.1 Considere o sinal x(t) dado por x(t) = sin(3t) + cos(t/2) A maior freqncia deste sinal 1.5Hz. Suponha que este sinal seja amostrado com uma freqncia de amosue e ue tragem de 4Hz, que satisfaz o critrio de Nyquist. A Figura 7.5 apresenta o sinal x(t) e o respectivo sinal e amostrado x (t).
2

1.5

Amplitude

0.5

0.5

1.5

x (t) x(t)
3 2 1 0 1 2 3 4

2 4

Tempo (sec)

Figura 7.5: Sinal senoidal x(t) e sua amostragem x(kT ) obtida com uma freqncia de amostragem de 4Hz ue Para vericar o comportamento da frmula de interpolaao, baseada na funao sinc, calcularemos a aproo c c ximaao x(t) dada por c
N

x(t) =
k=N

x(kT ) sinc((t kT )/T )

para alguns valores de N . A Figura 7.6 apresenta esta aproximaao para os casos N = 2, 10, 16. c
N = 2
2 2

N = 10

1.5

1.5

1 1

Amplitude

Amplitude
x(t) x(t)
3 2 1 0 1 2 3 4

0.5

0.5

0.5

0.5

1 1.5

1.5

x(t) x(t)
3 2 1 0 1 2 3 4

2 4

2.5 4

Tempo (sec)
N = 16
2

Tempo (sec)

1.5

Amplitude

0.5

0.5

1.5

x(t) x(t)
3 2 1 0 1 2 3 4

2 4

Tempo (sec)

Figura 7.6: Sinal reconstru x(t) usando diferentes ordens de aproximao (N = 2, 10, 16). do ca

Cap tulo 8

Mtodos no Espao de Estado e c


Um sistema de m equaes diferenciais de ordem n pode ser reescrito como um sistema de m n equaes de co co primeira ordem. Por exemplo, considere o seguinte sistema de m = 2 equaes diferenciais de ordem n = 2, co dado por x(t) + 5x(t) + 3y(t) = u1 (t) y (t) + 2y(t) + 3x(t) = u2 (t) Primeiramente, denimos um novo conjunto de variveis de estado z(t) por a z1 = x, Note que a derivada do vetor z(t) e z1 = x = z2 , z3 = y = z4 , z2 = x z4 = y z2 = x, z3 = y, z4 = y

Substituindo o novo estado z(t) na equao diferencial, temos ca z2 = 5z1 3z4 + u1 (t) z4 = 3z2 2z4 u2 (t) O sistema, na nova varivel z(t), passa a ser a z1 = z2 z2 = 5z1 3z4 + u1 (t) z3 = z4 z4 = 3z2 2z4 u2 (t) que pode ainda ser reescrito na seguinte forma 0 1 z1 z 5 0 2 = z3 0 0 0 3 z4 matricial 0 z1 0 0 0 3 z2 1 + 0 1 z3 0 0 2 z4

Assim, obtivemos o modelo no espao de estado c

0 0 u1 (t) 0 u2 (t) 0 1

z(t) = Az(t) + Bu(t) com as matrizes A e B dadas acima. Esta representao largamente adotada em teoria de controle. ca e 79

80

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Exemplo 8.0.2 Considere o sistema mecnico de trs graus de liberdade levantado na Seao 1.3. A equaao a e c c de movimento deste sistema foi determinada como sendo x + M 1 C x + M 1 Kx = 0 onde x = [x1 , x2 , x3 ]T o vetor contendo o deslocamento das massas m1 , m2 e m3 , M a matriz de massa, e e poss representar esta equaao numa forma ainda C a matriz de amortecimento e K a matriz de rigidez. E vel c mais compacta (no espao de estado). Para isto, denimos o vetor z como c z= Assim, a sua derivada z e z= Equivalentemente z = Az com a matriz A dada por A= 0 M 1 K I M 1 C x x = 1 x M C x M 1 Kx x x

Exemplo 8.0.3 Considere o sistema carropndulo da Figura 8.1, onde M a massa do carro, l o comprie e e mento do pndulo, m a massa do pndulo, f (t) uma fora externa e g a gravidade. e e e e c e

f (t)

m, l Figura 8.1: Sistema carro-pndulo. e A equaao de movimento deste sistema, linearizada, dada por c e 2M x(t) mg(t) = 2f (t) M l(t) + M g(t) = f (t) com M = M + m e M = M + m/2. Escolhendo os estados como x1 = x, obtemos x1 = x = x3 , x2 = = x4 , Na forma matricial, temos x(t) = Ax(t) + Bu(t) mg 1 f (t) x2 + M 2M 1 Mg x f (t) x4 = = l 2 Ml M x3 = x = x2 = , x3 = x, x4 =

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81

0 0 mgl 2M g

1 0 0 0

0 1 , 0 0

0 1 0 B= l l M 1

Suponha que a sa desejada seja o deslocamento do carro x(t) e a velocidade angular (t). Ento o vetor da a de sa y(t) passa a ser da y(t) = ou seja, as matrizes C e D sero a C= 1 0 0 0 0 0 , 0 1 D= 0 0 y1 1 0 = y2 0 0 0 0 0 x(t) + u(t) 0 1 0

8.1

Realizaes de funes de transferncia co co e

A realizao f ca sica de funes de transferncia geralmente envolve parte de software (implementada num compuco e tador) e parte de hardware (implementada com o uso de circu analgicos/digitais com somadores, multiplitos o cadores, atrasos, etc). No entanto, antes de se fazer a realizao f ca sica em si, conveniente levantar o diagrama e de blocos do sistema, que pode ser facilmente simulado usando, por exemplo, a plataforma Simulink/Matlab. O diagrama de blocos uma representao grca das funes desempenhadas por cada componente e o e ca a co uxo de sinais entre eles. Por exemplo, considere o seguinte sistema cont nuo no tempo descrito pela equao ca diferencial m(t) + cy(t) + ky(t) = u(t) y ou equivalentemente y (t) = 1 [u(t) cy(t) ky(t)] m

Para representar por diagrama de blocos essa equao diferencial de segunda ordem, ser necessrio dois blocos ca a a integradores, geralmente representado pelo s mbolo
1 s

ou

Para esta equao, fcil perceber que sua representao por diagrama de blocos tem a forma apresentada na ca e a ca Figura 8.2 u(t)
1 m

y (t)

y(t)

y(t)

c k Figura 8.2: Uma representao por diagrama de blocos de m(t) + cy(t) + ky(t) = u(t). ca y O caso discreto bastante similar. Por exemplo, a equao a diferenas e ca c x(k + 2) + a1 x(k + 1) + a0 x(k) = u(k) pode ser representada pelo diagrama de blocos da Figura 8.3.

82

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uk xk+2 z 1 a1 a0 xk+1 z 1 xk

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Figura 8.3: Uma representao por diagrama de blocos de x(k + 2) + a1 x(k + 1) + a0 x(k) = u(k). ca

8.1.1

Operaes bsicas com diagramas de blocos co a

Em seguida, so apresentadas algumas operaes bsicas com diagramas de blocos. a co a 1. Considere o diagrama de blocos abaixo que representa a conexo em paralelo de duas funes de transa co ferncia H1 e H2 . e H1 u H2 Para esta congurao, a funo de transferncia equivalente claramente dada por H = H1 + H2 . ca ca e e 2. Considere agora o diagrama de blocos que representa a conexo em srie de duas funes de transferncia a e co e H1 e H 2 . u H1 g H2 y = u H y y = u H y

Como y = H2 g e g = H1 u, temos que y = H2 H2 u e, assim, a funo de transferncia equivalente dada ca e e por H = H1 H2 . 3. Considere agora um caso mais complexo que representa uma malha de realimentao (positiva). ca u + + H2 Para determinar a funo de transferncia equivalente H, basta seguir o uxo do sinal atravs do diagrama. ca e e Assim, temos que o sinal e = u + H2 y e que o sinal y = H1 e. Substituindo uma equao na outra, obtemos ca y = H1 (u + H2 y) = y= H1 u 1 H1 H2 H1 . 1 H1 H2 e H1 y = u H y

Portanto, a funo de transferncia equivalente dada por H = ca e e

8.2

Forma cannica controlvel o a

Esta seo descreve os passos necessrios para fazer a realizao por diagrama de blocos de uma funo de ca a ca ca transferncia de forma que o modelo no espao de estado que na forma cannica controlvel. e c o a Considere o sistema de ordem n dado por y (n) + a1 y (n1) + + an y = b0 u(n) + b1 u(n1) + + bn u A funo de transferncia correspondente ca e e H(s) = b0 sn + b1 sn1 + + bn1 s + bn b(s) Y (s) = n =: U (s) s + a1 sn1 + + an1 s + an a(s)

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83

Para fazer a sua representao por diagrama de blocos na forma cannica controlvel, reescrevemos Y (s) = ca o a H(s)U (s) como Y (s) = U (s) b(s) = X(s)b(s) a(s)

com X(s) = U (s)/a(s). Assim, primeiramente representamos o termo 1 1 X(s) = = n U (s) a(s) s + a1 sn1 + + an1 s + an Em seguida, representamos o termo Y (s) = X(s)b(s) = X(s) b0 sn + b1 sn1 + + bn1 s + bn A representao do termo X(s)/U (s), ou seja, da equao diferencial ca ca x(n) (t) + a1 x(n1) (t) + + an x(t) = u(t) claramente descrita pelo diagrama de blocos da Figura 8.4. e u(t) x(n)
1 s

x(n1)

1 s

x(n2)

1 s

x(t)

a1 a2 an Figura 8.4: Diagrama de blocos para o termo X(s)/U (s). Agora, necessrio representar o termo Y (s) = X(s)b(s), dado por e a Y (s) = X(s) b0 sn + b1 sn1 + + bn1 s + bn que no tempo e y(t) = b0 x(n) (t) + b1 x(n1) (t) + + x(t) + bn x(t) Como os estados x(t), . . . , x(n) , necessrios para construir a sa y(t), j esto dispon a da a a veis no diagrama da Figura 8.4, o diagrama de blocos nal facilmente constru e do, como apresentado na Figura 8.5. b0 b1 bn1 u(t) x(n)
1 s

x(n1)

1 s

x(n2)

1 s

bn

y(t)

a1 a2 an Figura 8.5: Diagrama de blocos de H(s). Usando esse diagrama de blocos, podemos levantar o modelo de estado do sistema na forma cannica o

84

Anlise Linear de Sistemas a

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controlvel. Para isso, associamos1 um estado ` sa de cada integrador, como segue: a a da x1 = x x2 = x x3 = x . . . xn = x(n1) A sa do sistema, neste caso, da e y(t) = bn x1 + bn1 x2 + + b1 xn + b0 x(n) Substituindo x(n) por u a1 xn a2 xn1 an x1 , temos y(t) = (bn b0 an )x1 + (bn1 b0 an1 )x2 + + (b1 b0 a1 )xn + b0 u Na forma matricial, com o vetor de estado x(t) = [ x1 x2 xn ]T , temos 0 x1 0 1 0 0 x1 x 0 0 0 1 0 2 x2 . . . . . . . = . . . + . u(t) . . . . . . . . . . 0 0 0 1 xn1 0 xn 1 xn an an1 an2 a1 y = bn b0 an bn1 b0 an1 ou seja, obtivemos o seguinte modelo de estado x(t) = Ac x(t) + Bc u(t) y(t) = Cc x(t) + Dc u(t) com as matrizes Ac , Bc , Cc , Dc dadas acima. Observe que nesta representao, a matriz do sistema Ac est numa forma onde os coecientes do denomica a nador, ou seja, do polinmio a(s), esto expostos ao longo da ultima linha da matriz. Alm disso, os elementos o a e da matriz de entrada Bc so nulos exceto na ultima posio. a ca = x1 = x2 x2 = x3 x3 = x4 . . . xn = x(n) = u a1 xn a2 xn1 an x1

b1 b0 a1 x(t) + [b0 ]u(t)

8.2.1

Caso discreto
b0 + b1 z 1 + + bm z m b0 z m + b1 z n1 + + bm z nm b(z) = =: 1 + + a z m 1 + a1 z z n + a1 z n1 + + an a(z) m U (z) a(z)

Seja a funo de transferncia discreta ca e H(z) =

Para realizar esta funo de transferncia na forma cannica controlvel, reescrevemos Y (z) = H(z)U (z) como ca e o a Y (z) = b(z)X(z), X(z) =

Assim, primeiro descrevemos a funo de transferncia X(z) = U (z)/a(z) e em seguida a funo de transferncia ca e ca e Y (z) = b(z)X(z). Portanto, os passos so anlogos aos usados no caso discreto. a a Vamos apresentar o mtodo atravs de um exemplo. Considere o caso n = m = 3 dado por e e H(z) =
1 Observe

b(z) b0 z 3 + b 1 z 2 + b2 z + b 3 =: 3 + a z2 + a z + a z a(z) 1 2 3

que na ordem adotada, o estado x1 (t) foi associado com sa do ultimo integrador. No entanto, a associaao poderia da c ter sido a reversa, ou seja, o estado x1 (t) poderia ter sido associado a sa do primeiro integrador. Veja o exemplo do caso discreto. da

Prof. Camino, J. F. Como a(z)X(z) = U (z), temos

Anlise Linear de Sistemas a

85

(z 3 + a1 z 2 + a2 z + a3 )X(z) = U (z) que no tempo e x(k + 3) + a1 x(k + 2) + a2 x(k + 1) + a3 x(k) = u(k) A representao por diagrama de blocos desta equao ca ca e uk xk+3 z 1 a1 xk+2 z 1 a2 a3 Para a sa Y (z) = b(z)X(z), temos da Y (z) = (b0 z 3 + b1 z 2 + b2 z + b3 )X(z) que no tempo e y(k) = b0 x(k + 3) + b1 x(k + 2) + b2 x(k + 1) + b3 x(k) Assim, o diagrama nal dado por e b0 b1 b2 uk xk+3 z 1 a1 xk+2 z 1 a2 a3 Para levantar o modelo no espao de estado, na forma cannica controlvel, denimos2 as novas variveis c o a a de estado x1 (k) = x(k + 2), x2 (k) = x(k + 1), x3 (k) = x(k) Assim, a equao na forma de estado dada por ca e x3 (k + 1) = x2 (k) x2 (k + 1) = x1 (k) x1 (k + 1) = u(k) a1 x1 (k) a2 x2 (k) a3 x3 (k) Denindo o vetor de estado como x(k) = x1 (k) A equao no espao de estado ca sendo ca c x(k + 1) = Ac x(k) + Bc u(k) com a1 Ac = 1 0 a2 0 1 a3 0 , 0 1 Bc = 0 0 x2 (k) x3 (k)
T

xk+1

z 1

xk

xk+1

z 1

xk

b3

yk

que tambm poss e e vel utilizar a ordem reversa, ou seja, o estado x1 (k) poderia ter sido associado com sa do ultimo da atraso puro z 1 , como adotado no caso cont nuo.

2 Note

86

Anlise Linear de Sistemas a

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A equao de sa pode ser reescrita como ca da y(k) = b0 x1 (k + 1) + b1 x1 (k) + b2 x2 (k) + b3 x3 (k) = (b1 a1 b0 )x1 (k) + (b2 a2 b0 )x2 (k) + (b3 a3 b0 )x3 (k) + b0 u(k) Na forma matricial, temos y(k) = Cc x(k) + Dc u(k) com Cc = b1 a1 b0 b2 a2 b0 b3 a3 b0 , Dc = [b0 ]

8.3

Forma modal

Nesta seo, ser descrita uma outra representao por diagrama de blocos, conhecida como forma modal. ca a ca Suponha que a funo de transferncia ca e H(s) = tenha a seguinte decomposio ca H(s) = Note que cada frao parcial ca Hi (s) = ci Yi (s) = U (s) s + pi b0 sn + b1 sn1 + + bn1 s + bn Y (s) = n U (s) s + a1 sn1 + + an1 s + an c1 c2 cn + + + s + p1 s + p2 s + pn

pode ser representada pelo seguinte diagrama de blocos U


1 s

ci

Yi

pi Fica claro que a funo de transferncia equivalente H(s) ser a soma (a conexo em srie) de cada um ca e a a e desses blocos Hi (s). Por exemplo, suponha que a funo de transferncia H(s) seja dada por ca e H(s) = s2 s+2 + 7s + 12

Expandindo essa funo de transferncia em termos de seus modos (plos), temos ca e o H(s) = 1 2 s+4 s+3

Assim, sua representao na forma cannica modal (apresentada na Figura 8.6) facilmente obtida como a ca o e estrutura em paralelo, que representa a soma das duas fraes parciais. co u(t) x1
1 s

x1

4 x2
1 s

x2

3 Figura 8.6: Diagrama de blocos de H(s) na forma cannica modal. o

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87

O modelo de estado, obtido diretamente do diagrama da Figura 8.6, e x1 = u 4x1 x2 = u 3x2 com a sa y(t) dada por da y = 2x1 x2 Assim, as matrizes de estado Am , Bm , Cm e Dm , na forma cannica modal, so dadas por o a Am = 4 0 , 0 3 Bm = 1 , 1 Cm 2 1 , Dm = [0]

Observe que nesta forma, o sistema est desacoplado, portanto, poss resolver cada equao de forma a e vel ca independente. Assim, os estados x1 (t) e x2 (t) so respectivamente dados por a
t

x1 (t) = e4t x1 (0) +


0 t

e4(t ) u( )d e3(t ) u( )d
0

x2 (t) = e3t x2 (0) +

Exerc cio 10 Considere o modelo simplicado de uma suspenso veicular, apresentado na Figura 8.7, onde a a sa x(t) o deslocamento da massa m e a entrada w(t) um sinal de distrbio proveniente da via. Os dados da e e u numricos para este sistema so: m = 10 Kg, c = 20 Ns/m e k = 1000 N/m. Represente este sistema, por e a diagramas de blocos, na forma cannica controlvel e na forma modal. Em seguida, determine os respectivos o a modelos de estado. massa, m x(t)

w(t)

Figura 8.7: Modelo simplicado de uma suspenso veicular. a

Exerc cio 11 Usando uma freqncia de amostra fs = 10 Hz, discretize o modelo da suspenso veicular acima, ue a obtendo a sua funao de transferncia H(z) = X(z)/W (z). Em seguida, apresente os diagramas de blocos na c e forma cannica controlvel e na forma modal e determine os respectivos modelos de estado. o a

8.4

Soluo da equao homognea ca ca e

Considere o seguinte modelo no espao de estado, que representa uma equao diferencial homognea de primeira c ca e ordem x = Ax, x(0) = x0 com a matriz de estado A e o vetor de estado x tendo dimenses A Rnn e x Rn1 , respectivamente. o Pode-se mostrar que a soluo desta equao dada por ca ca e x(t) = eAt x0 onde a matriz exponencial eAt , tambm conhecida como matriz fundamental, possui a seguinte expanso em e a srie e Ak tk eAt = k!
k=0

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Uma propriedade importante da matriz fundamental eAt que sua derivada se comporta de forma similar ao e caso escalar, ou seja, a seguinte relao vlida ca e a deAt = AeAt = eAt A dt que pode ser facilmente provada derivando-se a srie acima. e At A matriz fundamental e pode ser calculada, de forma simples, usando-se um dos seguintes mtodos: e 1. eAt = L1 [(sI A)1 ], com L a transformada de Laplace; 2. eAt = et 1 , usando a forma3 diagonal A = 1 . Exemplo 8.4.1 Calcule eAt para a seguinte matriz A= 0 1 3 4

1. Usando a transformada de Laplace: eAt = L1 [(sI A)1 ] A matriz (sI A) e (sI A)1 so respectivamente dadas por a (sI A) = s 1 , 3 s+4 (sI A)1 = (s + 4) 1 (s + 1)(s + 3) 3 1 s

A transformada inversa fornece eAt = L1 [(sI A)1 ] = 2. Usando a forma diagonal: eAt = et 1 Os autovalores da matriz A so 1 = 1 e 2 = 3. Assim a matriz diagonal contendo os a autovalores dada por e = 1 0 0 3 = et = et 0 0 e
3t

et e3t 1 3et e3t 2 3(e3t et ) 3e3t et

Os respectivos autovetores so v1 = a =

1 1 e v2 = . Portanto 1 3 1 = 1 3 2 1 1 1

1 1 , 1 3

Finalmente, temos que eAt dada por e eAt = et 1 = = 1 1 1 2 1 3 et 0 0 e


3t

3 1 1 1

et e3t 1 3et e3t 3t t 2 3(e e ) 3e3t et

forma diagonal A = 1 obtida atravs da decomposiao da matriz A em autovalores e autovetores, como apresentado e e c na seao A.2. c

3A

Cap tulo 9

Referncias Bibliogrcas e a
9.0.1 Modelagem de sistemas dinmicos a

1. Dean C. Karnopp, Donald L. Margolis and Ronald C. Rosenberg. System Dynamics: Modeling and Simulation of Mechatronic Systems 2006. 2. Brown, F.T., Engineering System Dynamics, Marcel-Dekker, 2001. 3. L. G. Kraige, J. L. Meriam, Mecnica para Engenharia: Dinmica. 6a Ed., Vol. 2. LTC. a a 4. Ogata, K., System Dynamics. New Jersey, Prentice-Hall, 1978. 5. Inman, D. J. , Engineering Vibration, 2nd Edition, Prentice-Hall, 2001. 6. Santos I. F., Dinmica de Sistemas Mecnicos. Pearson, 2001. a a

9.0.2

Matemtica e equaes diferenciais a co

1. E. Kreyszig, Matemtica Superior para Engenharia. Vol. 1. LTC. 2009. a 2. Boyce, W. E., Diprima, R. C., Equaoes Diferenciais Elementares e Problemas de Valores de Contorno. c LTC. 2010.

9.0.3

Anlise linear e controle a

1. Sinha, Naresh K., Linear Systems, John Wiley & Sons, 1991. 2. Oppenheim, A. and Willsky, A., Signal & Systems, 2nd Edition, Prent. Hall, 1997. 3. Roberts, M. J. Fundamentos em Sinais e Sistemas, McGraw-Hill, 2009. 4. Bonatti, I., Lopes, A. e Peres, P., Linearidade em Sinais e Sistemas, Apostila, FEEC-Unicamp, 2008. http://www.dt.fee.unicamp.br/peres/LSS.pdf 5. Geromel, J. C. e Palhares, A. G. B., Anlise Linear de Sistemas Dimicos, Edgard Blcher, 2004. a a u 6. Bottura, C. P., Anlise Linear de Sistemas, Editora Guanabara II, 1982. a 7. Chen, C. T., Linear Systems Theory & Design, 3rd Ed., Oxford Univ. Press, 1999. 8. Luenberger, D. G., Introduction to Dynamic Systems - Theory, Models, and Applications, John Wiley & Sons, Inc., 1979. 9. Arruda, J. R. F. e Huallpa. B. N., Anlise Espectral de Sinais e Sistemas Mecnicos Lineares, Apostila, a a Unicamp, 2006. 89

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Apndice A e

Preliminares matemticos a
A.1 Funes de variveis complexas co a

Este apndice apresenta uma breve introduo ao nmero complexo e a funes de variveis complexas. e ca u co a Um nmero complexo s um nmero que pode ser escrito na forma u e u s = + j onde a parte real e a parte imaginria so nmero reais e j a unidade imaginria com a propriedade a a u e a 2 j = 1, i.e. j = 1. O complexo conjugado de s, denotado por s dado por e s = j O valor absoluto de um nmero complexo s u e |s| = Usando a identidade de Euler ej = cos() + j sin() um nmero complexo s pode ser escrito na forma exponencial u s = rei com mdulo r = |s| e argumento = arg() = arctan(/). o Exemplo A.1.1 Seja o nmero complexo s = 4 + 3j. Ento, o seu complexo conjugado s = 4 3j e o seu u a e u valor absoluto |s| = 42 + 32 = 5. Este nmero complexo pode ser representado na forma exponencial com s = 5ej onde = arctan(3/4) = 0.6435. As funes complexas so funes com valores complexos e denidas num conjunto de nmeros complexos, co a co u F : D C, com D C. Para um nmero complexo s = ( + j) D com , R, a funo F pode ser u ca escrita na forma F ( + j) = R(, ) + jV (, ) com R(, ), V (, ) R. As funes R(, ) e V (, ) so respectivamente denominadas de parte real e parte co a imaginria da funo F = (R, V ). a ca Considere a funo F (s) dada por ca F (s) = (s + 2)(s + 5) (s + 1)(s + 10)(s + 20)2 s = s 2 + 2

Os zeros desta funo so todos os valores de s tais que F (s) = 0. Portanto, s = 2 e s = 5 so os zeros de ca a a 2 4 2 F (s). Note que se consideramos valores grande s , temos F (s) s /s = 1/s . Assim, temos mais dois zeros em s . Por outro lado, os plos de uma funo F (s) so os valores de s tais que F (s) indenida. o ca a e Para o exemplo acima, os plos so s = 1, s = 10, s = 20 e s = 20 (plo de multiplicidade 2 em s = 20). o a o 91

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A.2

Problema de autovalor e autovetor

Seja A uma matriz quadrada n n, x um vetor de dimenso n 1 e um escalar. Considere a equao a ca Ax = x O valor de tal que esta equao possui uma soluo x = 0 denominado de autovalor. A soluo correspondente ca ca e ca x = 0 o autovetor. Esta equao pode ser reescrita como e ca Ax x = (A I)x = (I A)x = 0 Portanto, s haver uma soluo no trivial x = 0, se a matriz carater o a ca a stica I A for singular, ou seja, se |A I| = |I A| = 0 Este determinante, dado por () = |I A| = n + a1 n1 + + an1 + an um polinmio escalar em , conhecido como polinmio carater e o o stico da matriz A. Uma propriedade interessante deste polinmio utilizada no teorema seguinte, que expressa a potncia An com uma combinao linear das o e e ca potncias inferiores. e Teorema 2 (Cayley-Hamilton) Toda matriz quadrada A satisfaz sua equaao carater c stica, ou seja: (A) = An + a1 An1 + + an1 A + an I = 0 Note que o polinmio caracter o stico () possui n ra zes (autovalores) i e, conseqentemente, havero n u a correspondentes autovetores xi . Sejam as n solues (xi , i ), com i = 1, . . . , n, do problema acima. Ento: co a Ax1 = 1 x1 Ax2 = 2 x2 . . . = . . .

Axn = n xn que pode ser reescrito na forma matricial 1 0 0 0 2 .. 0 . 0 0 n

A x1

x2

xn = x1

x2

xn

Denindo = x1

x2

xn e = diag(i ), temos A =

Se a matriz for no singular, ento podemos diagonalizar a matriz A j que a a a = 1 A