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Esmerindo Bernardes 1
L.I.A. Laboratório de Instrumentação Algébrica
Departamento de Física e Ciência dos Materiais
Instituto de Física de São Carlos
Universidade de São Paulo
10 de novembro de 2020
1 email: sousa@ifsc.usp.br
Sumário
1 Introdução 1
2 Geometria 3
2.1 O espaço Euclidiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Referencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2.1 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.3.1 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4.1 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.5.1 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.6.1 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.7 Trajetórias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.7.1 Reta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.7.2 Parábola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.7.3 Círculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.7.4 Espiral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.7.5 Questões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.7.6 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3 Taxas (Derivadas) 21
3.1 Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1.1 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2 Aceleração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2.1 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3 Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3.1 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
ii
SUMÁRIO SUMÁRIO
3.4 Torção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.4.1 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.2 Comprimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2.1 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5 Computação 33
5.1 Trajetórias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
A Derivadas 35
B Integrais 41
B.0.1 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
iii
SUMÁRIO SUMÁRIO
iv
Capítulo 1
Introdução
Este curso usa as leis da Mecânica newto- tória deste objeto em cada instante de tempo
niana para ampliar a familiaridade com o mé- neste espaço. Para efetuarmos esta represen-
todo cientíco, da mesma forma que usamos tação, precisaremos de ferramentas matemá-
uma academia de ginástica. Portanto, par- ticas. Precisaremos de pontos para localizar
ticipação ativa é fundamental. Não há qual- nossos objetos físicos e de curvas espaciais
aparelhos numa sala de ginástica. As ferra- mos de vetores para representar posição, ve-
truídas e/ou reconstruídas, bem como pro- de um sistema de coordenadas para descrever
e integrais), Geometria (pontos, curvas, veto- mos informações mensuráveis de vetores, bem
res e sistemas de coordenadas) e Computação como construir novos vetores. Também preci-
brica) serão colocados juntos na descrição de e integrais) para expressar taxas de variação
alguns sistemas mecânicos via o conceito de (no tempo) e espaço percorrido. Computa-
tórias, sem nos preocuparmos com as suas de serem realizadas manualmente (computa-
remos construir uma forma efetiva de repre- ções novas (previsões). Um bom modelo tem
sentar posição, velocidade, aceleração e traje- uma forma circular (perfeita). Observações
1
Capítulo 1. Introdução
2
Capítulo 2
Geometria
idênticas;
O que é o espaço? Pode parecer inacreditá-
vel, mas ainda não dispomos de uma resposta 5. o espaço apresenta três dimensões inde-
concreta a esta pergunta e, talvez, nunca pendentes (por exemplo, largura, pro-
1. a soma dos espaços das partes é igual ao Tendo estabelecido estas propriedades, po-
espaço do todo contendo estas partes; demos armar que objetos podem ser loca-
4. o espaço é isotrópico, isto é, estando em em qualquer posição neste espaço que esta-
3
2.2. Referencial Capítulo 2. Geometria
mos considerando. Desta forma, trabalha- gonais e indicar um sentido positivo em cada
remos com a noção de tempo absoluto, ou uma delas (eixos orientados). Denominemos
Usaremos aqui as noções de ponto como cada eixo. Esses segmentos orientados unitá-
sendo um objeto adimensional, de curva como rios são denominados de versores. Um ponto
sendo um objeto unidimensional (tendo ape- m será "localizado"neste referencial pelo se-
cunferências, elipses, espirais, etc.) e de su- 1. trace uma reta paralela ao eixo Z, pas-
perfície como sendo um objeto bidimensional
sando por m, até interceptar o plano XY
(tendo apenas área, como planos, cascas es- 0
em m;
féricas e cilíndricas, etc.). Também utilizare-
mos a noção de vetor como sendo uma echa 2. trace uma reta paralela ao eixo Y, pas-
0
(segmento orientado) tendo comprimento, di- sando por m, até interceptar o eixo X
reção e sentido. Portanto, vetores são objetos em x;
que necessitam de três informações para se-
3. trace uma reta paralela ao eixo X, pas-
rem especicados. Objetos que precisam de 0
sando por m, até interceptar o eixo Y
apenas uma informação para serem especi-
em y;
cados, como os números reais, são denomina-
dos de escalares. Também assumiremos que 4. trace uma reta paralela ao plano XY ,
o teorema de Pitágoras para triângulos retân- passando por m, até interceptar o eixo
pontos e curvas (restringindo aos objetos ge- denadas, introduzido por René Descartes no
ométricos que nos interessa mais). Uma vez Séc. XVII. Em geral usamos a origem para
ano tridimensional, o referencial mais simples caso, dizemos o referencial (ortonormal) O.
deverá apresentar um ponto xo (a origem) E se os eixos do referencial não forem or-
pelo qual passam três retas mutuamente orto- togonais (perpendiculares)? Neste caso há
4
Capítulo 2. Geometria 2.2. Referencial
Como podemos calcular a distância entre cha). Como todo segmento orientado inicia
5
2.3. Vetor posição Capítulo 2. Geometria
~ =
Exercício 2. Use o resultado do exercício
kABk
p anterior e novamente o teorema de Pitágo-
(xb − xa )2 + (yb − ya )2 + (zb − za )2 . (2.2)
ras para determinar o comprimento do ve-
tor ~r na Figura 2.3. Calcule o valor deste
comprimento quando x = 4 cm, y = 3 cm e
z = 5 cm.
ano ortonormal. Ponto (ou objeto) m loca- importante especicar também a direção e
lizado pelas coordenadas (x, y, z) no referen-
o sentido deste movimento. Em outras pa-
cialO. Vetores posição ~r e sua projeção ρ~ no
lavras, precisamos saber para onde estamos
plano XY .
indo, literalmente. Como veremos, vetores
Exercício 1. Use o teorema de Pitágoras ções e outras quantidades físicas, como forças,
no plano XY na Figura 2.3 em termos das intensidade, para serem especicadas comple-
pis e desenhe um triângulo retângulo formado Vejamos então algumas propriedades im-
que (experimentalmente) com sua régua que o des de vetores são estudadas detalhadamente
do valor calculado pelo teorema de Pitágoras vetores podem ser multiplicados por núme-
6
Capítulo 2. Geometria 2.3. Vetor posição
~, B
~ eC~ formam por r̂ (observe a notação) um vetor de com-
Figura 2.4: Os vetoresA um
polígono fechado: ~+B
A ~ +C~ = 0. primento unitário, o qual chamaremos de ver-
sor. O versor sempre indica a direção e o
~ +B
~ +C
~ = 0. seja
ilustrado na Figura 2.4 onde A
Note que estamos assumindo que vetores pos-
~r = xı̂ + ŷ + z k̂ = (x, y, z), (2.3)
sam ser transportados (como echas) sem que
são espacial signica inverter o sentido, man- Vale observar que dado três vetores, não
tendo a direção e o comprimento inalterados necessariamente num mesmo plano, pode ser
(virar ao avesso). Um candidato a vetor que nenhuma combinação linear entre eles
(que tem comprimento, direção e sentido) que seja possível. Neste caso, estes vetores são de-
7
2.4. Produto escalar Capítulo 2. Geometria
os versores ı̂, ̂ e k̂ são linearmente indepen- escalar é uma operação binária simétrica (ou
dentes, isto é, não admitem uma combinação comutativa). A propriedade (2.7) signica
linear entre eles. Este é um resultado tão im- que o produto escalar é linear, pois obedece
portante que será abordado em outros cursos a propriedade distributiva. Note que os nú-
8
Capítulo 2. Geometria 2.4. Produto escalar
ser retirados livremente de dentro do produto arranjo matricial, isto é, uma matriz 3 × 3,
escalar. A propriedade (2.8) garante que o
produto escalar seja bem comportado (não- ı̂ · ı̂ ı̂ · ̂ ı̂ · k̂
degenerado), pois evita que o produto esca- g ≡ (gij ) ≡
̂ · ı̂ ̂ · ̂ ̂ · k̂ .
(2.10)
garante que o comprimento, também conhe- Esta matriz é denominada de métrica (por ra-
cido por módulo ou norma, seja calculado pelo zões óbvias). É sempre bom procurarmos por
produto escalar. Note que a propriedade (2.8) expressões matemáticas mais sintéticas. Sim-
está em sintonia com a denição (2.9) de com- plesmente rebatizando os versores ı̂, ̂ e k̂ para
primento como uma quantidade real positiva
seja, como tornar o produto escalar operacio- Considere agora dois vetores escritos num
nal? Graças à propriedade distributiva (2.7), mesmo referencial, como aquele mostrado na
basta conhecermos todos os produtos escala- Figura 2.3, com os versores escritos como em
mos estes produtos escalares é utilizando um Agora use todas as propriedades do produto
9
2.4. Produto escalar Capítulo 2. Geometria
escalar para calcular explicitamente, de pre- cos de vetores ortogonais. Como indicado na
3
X 3
X ção, então a hipotenusa pode ser calculada
= Ai Bj êi · êj = Ai Bj gij . (2.15) usando o teorema de Pitágoras,
i,j=1 i,j=1
A ~ = (Ai ) g (Bj )T .
~·B (2.16)
Figura 2.5: Soma de dois versores ortogonais
e o teorema de Pitágoras.
Anal de contas, como poderemos calcular
os produtos escalares que aparecem na mé- lor da hipotenusa também pode ser calculado
trica (2.10)? Não podemos! Estes produtos usando somente a ferramenta (2.9) para cal-
tendermos melhor esta situação, devemos nos kı̂ + ̂k2 = (ı̂ + ̂) · (ı̂ + ̂)
perguntar: qual é o signicado geomé- = kı̂k2 + k̂k2 + 2ı̂ · ̂ = 2 + 2ı̂ · ̂, (2.18)
trico do produto escalar?
Para entendermos melhor o signicado geo- onde usamos também a propriedade distribu-
métrico do produto escalar, devemos calcular tiva do produto escalar. Comparando estes
primeiro o produto escalar entre dois vetores dois resultados, (2.17) e (2.18), concluímos
10
Capítulo 2. Geometria 2.4. Produto escalar
mesmo para vetores não-unitários, seguindo o duto escalar A ~ · B̂ e use o Teorema 2. Resulta
mesmo raciocínio anterior. Portanto ele é um (verique) que A cos θ = A ~ · B̂ . O produto
teorema: escalar A~ · B̂ é exatamente a projeção
do vetor A~ sobre o versor B̂ (ou na di-
Teorema 2. Sejam A~ e B~ dois vetores per- reção do vetor B~ ). Note na Figura 2.3 que
pendiculares. Então, ~r · ı̂ = x, ~r · ̂ = y e ~r · k̂ = z , ou seja, as
coordenadas são as projeções do vetor sobre
~·B
A ~ =0 ⇐⇒ ~ ⊥ B.
A ~ (2.19)
os versores da base. Naturalmente, os papeis
de ~eB
A ~ podem ser perfeitamente invertidos.
Portanto, sabemos o signicado de cada
Assim, temos um segundo teorema.
elemento na diagonal da métrica (2.10): são
ordenadas).
conhecidos previamente.
Figura 2.6: Projeção de um vetor sobre o ou-
Voltemos ao nosso problema original: o sis-
tro.
tema cartesiano da Figura 2.3. Nele, escolhe-
tor ~
C perpendicular a ~.
B Naturalmente, os mos os três versores ı̂, ̂ e k̂ mutuamente or-
11
2.4. Produto escalar Capítulo 2. Geometria
das.
~·B
A ~ = Ax Bx + Ay By + Az Bz . (2.22)
valor obtido diretamente das projeções indi- (2.16) para obter a forma explícita da métrica
der uma base sem a métrica, entre em contato Exercício 7. Suponha que uma determinada
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Capítulo 2. Geometria 2.5. Produto vetorial
0 0 1 4. Orientabilidade: ~ ≡A
C ~×B
~,
o produto escalar produz um número ção e que precisa de um sentido nesta dire-
real (escalar) e o produto vetorial pro- ção. A propriedade (2.27) arma que o sen-
~ =A
C ~ ×B
~
duz um vetor (echa). O produto vetorial tido do vetor resultante na trinca
~ B,
(A, ~ A×
~ B)~ é idêntico ao sentido do versor k̂
é denido requerendo que ele satisfaça as pro-
na trinca (ı̂, ̂, k̂) mostrada na Figura 2.3. É
priedades seguintes.
equivalente à regra da mão direita indicada
~×B
~ = −B
~ × A.
~ direito quando movimentamos os demais de-
A (2.24)
dos da mão direita no sentido de ~
A para ~.
B
Note que a propriedade (2.27) é uma escolha
2. Linearidade (α, β ∈ R):
para a orientação do produto vetorial (esta-
13
2.5. Produto vetorial Capítulo 2. Geometria
forma (verique)
Cx Cy
=
Ay Bz − Az By Az Bx − Ax Bz
Cz
= = β, (2.32)
Ax By − Ay Bx
vetor resultante ~ = A
C ~ ×B~ a partir das podemos escolher um valor para ela: β = 1.
componentes ~ = (Ax , Ay , Az )
dos vetores A Não se assuste, como veremos adiante, há vá-
e ~ = (Bx , By , Bz )?
B Isto pode ser feito em rias razões práticas para tal escolha. Com
duas etapas. Primeiro observe que a proprie- β=1 em (2.32), temos mais um teorema.
normal. Caso a base não seja ortonormal, Como veremos através de vários exemplos,
devemos efetuar os produtos escalares usando escolher β como sendo um número positivo
14
Capítulo 2. Geometria 2.5. Produto vetorial
horário, {(x, z, y), (y, x, z), (z, y, x)}. Veja Teorema 5. O módulo do vetor C
~ =A
~×B ~
a Figura (2.8), com (ı̂, ̂, k̂) trocados por pode ser convenientemente calculado por
~ 2 = A2 B 2 − (A
C 2 = kCk ~ · B)
~ 2, (2.34) (para xar o valor β = 1). Esta propriedade
a qual pode ser perfeitamente reescrita, das leis de Kepler para o movimento planetá-
do ângulo θ entre ~
A e ~,
B Vejamos outras consequências do Teo-
Portanto, temos outro teorema. 0 graus (ou 180 graus). Esta propriedade,
15
2.5. Produto vetorial Capítulo 2. Geometria
os sentidos de ~
A e ~,
B simultaneamente, em
~ ×B
A ~ nada de novo acontece. Em Física, te-
2.5.1 Exercícios
ı̂ = ̂ × k̂, ̂ = k̂ × ı̂, k̂ = ı̂ × ̂. (2.37)
Exercício 8. Use as componentes dadas em
Notas: (2.33)para vericar (ou provar, demonstrar)
que a expressão em (2.34) está correta.
1. observando os produtos vetoriais (2.37),
16
Capítulo 2. Geometria 2.6. Produto misto
Exercício 10. Calcule a área do paralelo- variante por permutações circulares (cíclicas)
gramo formado pelos vetores A ~eB ~ mostrados das letras A, B e C . Sim, mais um teorema.
na Figura 2.9 em termos dos comprimentos A
e B e do ângulo θ entre A ~ eB ~. Teorema 6. O produto misto é invariante
por permutações circulares (cíclicas),
Exercício 11. Efetue o produto vetorial en-
tre A~ = Ax ı̂ + Ay ̂ + Az k̂ e B ~ B×
~ = Bx ı̂ + By ̂ + A·( ~ C)
~ =C ~ ·(A×
~ B)~ = B·(
~ C ~ × A).
~ (2.39)
Bz k̂ explicitamente, usando apenas a propri-
edade distributiva (2.25) e os produtos vetori- Uma forma de provar o Teorema 6 é fa-
ais (2.37). Mostre que este procedimento nos zendo uso do determinante para calcular o
possibilita re-obter as expressões (2.33). produto vetorial (verique; faça o Exercí-
cio 12):
Cx Cy Cz Cx Cy Cz
ı̂ ̂ k̂
(2.40)
~×B
A ~ = Ax Ay Az . (2.38)
Note que as permutações cíclicas efetuadas no
Bx By Bz produto misto (2.39) correspondem a quatro
O produto misto envolve um produto vetorial pido as regras do nosso jogo. O produto misto
denido por ~ · (A
C ~ × B)
~ (veja a Figura 2.10). Figura 2.10 e faça o Exercício 13).
Note que temos de executar primeiro o pro- Algumas observações importantes sobre
vetor, para depois calcularmos o produto es- bradas sempre: (1) o produto escalar é um
calar com ~,
C resultando em um número. número real e, geometricamente, está associ-
Que acontece se as posições dos três veto- ado à projeção de um vetor sobre o outro; (2)
dicadas simultaneamente, por exemplo para verdade, um pseudo-vetor) cuja norma (mó-
~ · (C
B ~ × A)
~ ? Nada! O produto misto é in- dulo) é numericamente igual à área do parale-
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2.7. Trajetórias Capítulo 2. Geometria
conforme o tracejado. O módulo do vetor que precisamos para estabelecer uma estru-
~ =A
D ~ ×B~ é igual à área da base e o produto tura matemática geral para qualquer trajetó-
~ ·D
escalar C ~ é a altura vezes a área da base,
ria. Portanto, nosso problema agora é como
fornecendo o volume.
representar uma curva no espaço Euclidiano
logramo subentendido pelos dois vetores que coordenadas Cartesiano (de preferência or-
Portanto, o produto misto está relacionado um vetor posição ~r, descrito em algum re-
com volume. Calcule o produto misto entre ferencial ortonormal, para descrever as coor-
os vetores posição A
~ = (1, 2, 1), B
~ = (1, 1, 2) dendas de um ponto na curva γ. Natural-
eC ~ = (1, 1, −1) mostrados na Figura 2.10. mente, esse vetor posição identica a posi-
Qual é a área da base, a altura, o compri- ção de um objeto na sua trajetória, descrita
mento dos três lados e o volume do paralele- pela curva espacial γ. Muito conveniente, não
pípedo formado por estes três vetores? acha? Ainda mais conveniente é adiantar que
18
Capítulo 2. Geometria 2.7. Trajetórias
ou mais dimensões. Veja alguns exemplos. Por comodidade, uma espiral de base circular
2.7.1 Reta
x(t) = R cos θ(t), y(t) = R sen θ(t),
z(t) = f (t), (2.45)
A forma paramétrica de uma parábola exige um algoritmo para colocarmos uma reta tan-
que as sua equações horárias sejam polinô- gente num determinado ponto de uma curva
mios de segundo grau no parâmetro esco- espacial? Como podemos calcular algebrica-
19
2.7. Trajetórias Capítulo 2. Geometria
2.7.6 Exercícios
usando o Geogebra.
20
Capítulo 3
Taxas (Derivadas)
metro) t;
pria trajetória.
Seja ∆~r a diferença entre os vetores posição
destes dois pontos,
Como esse vetor posição varia ao longo da
trajetória? É possível descrever a taxa de va- ∆~r = ~r(t + ∆t) − ~r(t). (3.2)
riação do vetor posição como uma função (ve-
21
3.1. Velocidade Capítulo 3. Taxas (Derivadas)
mos o ponto designado por t + ∆t para as mesmas de comprimento por tempo, [~v ] =
proximidades do ponto (xo) designado por [dx/dt] = L/T. Note que estamos tratando
22
Capítulo 3. Taxas (Derivadas) 3.2. Aceleração
onde ω é um parâmetro conhecido por onde R é o raio. Mostre que o vetor veloci-
frequência angular, ϕ é a constante da fase dade é sempre perpendicular ao vetor posição.
e R é o raio (igual ao comprimento do vetor
dimensões corretas, [v] = [ωR] = L/T. A taxa de variação do vetor velocidade é de-
Exercício 14. Determine o vetor velocidade, função vetorial denida pelo processo limite
x(t) = R cos(ωt), y(t) = R sin(ωt), (3.9) bém a derivada segunda do vetor posição,
23
3.2. Aceleração Capítulo 3. Taxas (Derivadas)
Usando a Denição 2, o vetor aceleração é ser a derivada do vetor posição, ~v = ~r˙ , é sem-
dado pelas derivadas temporais do vetor ve- pre tangente à trajetória (dada pela forma
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Capítulo 3. Taxas (Derivadas) 3.2. Aceleração
dade, indicada pelo verso tangente v̂ , também introduzimos a função (temporal) escalarκ(t)
a ser determinada impondo que kv̂k ˙ = v|κ|.
muda com o parâmetro tempo. Para prosse-
A análise dimensional diz que [v̂] = 1 (ver-
guirmos, devemos descobrir a direção da taxa
˙ = 1/T e que
sores são adimensionais), [v̂]
de variação v̂˙ do versor tangente v̂ . Depois
unitário.
Teorema 8. O vetor aceleração pode ser de-
Teorema 7. A taxa de variação A~˙ de um composto em duas direções perpendiculares,
vetor A
~ , de módulo A = kAk
~ constante, é um
uma tangente ao vetor velocidade e outra nor-
vetor na direção perpendicular, mal a ele,
~˙ = 0.
~·A
Ȧ = 0 =⇒ A (3.20) ~a = ~v˙ = v̇ v̂ + v 2 κ n̂. (3.23)
escrever o módulo ao quadrado, por conve- Exemplo. Sim, um exemplo. Seja a tra-
niência, usando a Propriedade 4 do produto jetória circular no plano z(t) = 0 dada pela
direção da taxa de variação v̂˙ do versor tan- frequência angular, ϕ é a constante da fase
reção tangente. Denotemos esta direção per- posição). Então a Denição 1 nos permite
25
3.3. Curvatura Capítulo 3. Taxas (Derivadas)
blemático: a trajetória circular tem uma cur- Exercício 19. Determine os vetores veloci-
vatura constante igual ao inverso de seu raio. dade e aceleração, e seus módulos, bem como
Onde está a importância disto? Segundo os o produto vetorial, de um objeto na trajetó-
geômetras, um reta é um círculo de raio in- ria dada pela curva (hélice) na forma para-
nito. Assim, uma reta terá uma curvatura métrica
nula. A conjectura decorrente é: curvatura
pode ser usada como uma quanticação de x(t) = R cos(ωt), y(t) = R sin(ωt), z(t) = t/2.
quanto uma curva se distancia de uma reta. (3.31)
Exercício 17. Determine os vetores veloci- Como podemos calcular a função escalar κ(t),
dade e aceleração, e seus módulos, bem como curvatura, introduzida no Teorema 8? Pro-
o produto vetorial, de um objeto na trajetória duto vetorial! Sim, efetue o produto vetorial
no plano z = 0 dada pela curva (círculo) na entre o vetor velocidade e a aceleração escrita
26
Capítulo 3. Taxas (Derivadas) 3.4. Torção
trajetória representada pelo vetor posição ~r onde ω e o raio R são parâmetros arbitrários.
(forma paramétrica) é
Exercício 20. Determine a curvatura da tra- longo da trajetória, ela não será plana. Uma
jetória no plano z = 0 dada pela curva (cír- trajetória elíptica não é plana. Podemos usar
culo) na forma paramétrica esses fatos para construir uma ferramenta que
jetória no plano z = 0 dada pela curva (pa- conhecidos por trinca (ou tríade) de Frenet,
27
3.4. Torção Capítulo 3. Taxas (Derivadas)
forma uma base ortonormal que muda de ori- primento, [κ] = 1/L. Observe que esta função
são versores, a taxa de variação de um de- mal será nula ou não. Quando κ = 0, então a
˙
les estará sempre na direção perpendicular binormal será constante, b̂, e a trajetória será
e, portanto, pode ser escrita em termos dos plana. Devido à importância desta função
outros dois versores. Vimos que v̂˙ = vκ n̂. κ para determinarmos se uma trajetória será
˙
Quem é a taxa de variação b̂ da binormal? plana ou não, ela será denominada de torção.
Pelo Teorema 7, esta taxa deve estar no plano A torção é uma medida de quanto uma
dos versores v̂ e n̂, perpendiculares à direção curva se afasta de um plano.
binormal. Então, Podemos deduzir uma expressão bastante
rema seguinte.
Teorema 10.
~·B
A ~ = 0 =⇒ A ~˙ = −A
~·B ~˙ · B.
~ (3.40) Teorema 11. A torção de uma trajetória re-
presentada pelo vetor posição ~r(t) (forma pa-
Usando este teorema, a constante α pode ramétrica) é
ser determinada,
~v × ~a · ~a˙
˙ τ (t) = . (3.45)
α = b̂ · v̂ = −b̂ · v̂˙ = −vκ b̂ · n̂ = 0. (3.41) k~v × ~ak2
Portanto,
˙ 3.4.1 Exercícios
b̂ = β n̂ = −vτ n̂. (3.42)
Esta escolha para β implica que a função Exercício 23. Determine a torção da traje-
κ = κ(t) tenha a dimensão de inverso de com- tória no plano z = 0 dada pela curva (círculo)
28
Capítulo 3. Taxas (Derivadas) 3.4. Torção
na forma paramétrica
onde R é o raio.
29
Capítulo 4
É possível calcular a distância percorrida entre os pontos inicial e nal dada pelo com-
tância nula entre eles. No entanto, a distância Figura 4.1: Estratégia para calcular o com-
30
Capítulo 4. Distância percorrida (Integral) 4.2. Comprimento
nas cordas (comprimentos das diferenças ve- Por ser uma soma que envolve um processo
innitas é simplesmente incrível. x(t) = R cos θ(t), y(t) = R sin θ(t), (4.7)
31
4.2. Comprimento Capítulo 4. Distância percorrida (Integral)
trigonométricas são periódicas, cos θ(t+T ) = Exercício 28. Determine a distância percor-
cos θ(t) (verique). Assim, de acordo com o
rida entre os instantes ti = 0 e tf = t na
Teorema 12, o a distância percorrida entre os
trajetória dada pela curva (hélice) na forma
instantes ti = 0 e tf = T é
paramétrica
Z T Z T x(t) = R cos(ωt), y(t) = R sin(ωt), z(t) = t/2.
∆S = v(t)dt = ωR dt = ωRT = 2πR.
0 0 (4.14)
(4.11) onde ω e o raio R são parâmetros arbitrários.
Note que este comprimento é exatamente
4.2.1 Exercícios
32
Capítulo 5
Computação
digitais, eles são muito pouco utilizados efe- mentos adquiridos, teoricamente, para simu-
tivamente como partes fundamentais de nos- lar o movimento de algum sistema mecânico
sos cursos básicos. Todo recurso humano for- especíco obedecendo as leis de Newton.
mado em São Carlos do Pinhal deve desen- Iniciaremos pelo início: visualizar uma
volver suas habilidades computacionais, vi- curva no plano (2D) contendo um ponto re-
tais numa sociedade moderna. presentando um objeto em movimento des-
Além das linguagens computacionais tra- crito pelo seu vetor posição. As taxas de vari-
dicionais dedicadas à computação numérica, ação do vetor posição serão adicionadas pos-
simbólica (ou algébrica), capaz de manipular curvas no espaço (3D). Sugiro os vídeos aqui
nal Geogebra tem se mostrado altamente ade- x(t) = R cos(ωt), y(t) = R sin(ωt), (5.1)
quado neste momento, pela eciência, dispo-
nibilidade gratuita e uma comunidade grande onde ω = π e o raio R pode ser escolhido
o suciente capaz de facilitar o ingresso de a vontade. Restrinja o parâmetro t (tempo)
iniciantes. ao intervalo 0 ≤ t ≤ 2. Mostre também um
ponto na curva representando um objeto, bem
como os vetores posição, velocidade e acele-
5.1 Tra jetórias ração (use uma escala conveniente). Faça
uma animação mostrando este objeto em mo-
Curvas espaciais representam trajetórias em vimento sobre esta curva. Calcule e exiba os
Mecânica. Usaremos o Geogebra para visua- grácos da curvatura e da torção.
33
5.1. Trajetórias Capítulo 5. Computação
z=0
34
Apêndice A
Derivadas
do ponto de vista geométrico e torná-lo ope- pois o numerador já era nulo antes de execu-
racional. Note que estamos usando uma nota- tarmos o limite. Acabamos de aprender que a
ção especial para representar este limite, de- derivada de uma função constante é nula. Do
t. Importante: o símbolo d/dt antes da pri- que uma função constante é uma reta paralela
meira igualdade em (A.1) deve ser entendido ao eixo X. Assim, qualquer função constante
como um símbolo único sendo aplicado à fun- tem uma inclinação (ângulo formado com o
ção x(t); já o símbolo dx/dt antes da segunda eixo X) nula, cuja tangente (coeciente an-
igualdade em (A.1) deve ser entendido como gular) também é nula. Portanto, o coeci-
a razão entre duas quantidades innitesimal- ente angular de uma reta paralela ao eixo X,
mente pequenas, denominadas de diferenci- x(t) = a, é numericamente igual à sua deri-
ais, o que nos faz lembrar do limite após a vada em qualquer ponto, ou seja, nulo. Veja-
última igualdade em (A.1). Note também na mos se esta relação entre derivada e tangente
de alguns exemplos.
Suponha que a equação horária no eixo Considere agora uma equação horária li-
X seja uma constante, x(t) = a, isto é, re- near no tempo, x(t) = a + bt, representando
tão, levando a função constante x(t) = a em tante). Então, como no caso anterior, levando
35
Capítulo A. Derivadas
(t, x(t)).
d x(t + ∆t) − x(t)
x(t) = lim Até aqui aprendemos que a derivada de um
dt ∆t→0 ∆t
{a + b(t + ∆t)} − {a + bt} polinômio tn obedece à regra ntn−1 . Também
= lim aprendemos que a derivada do produto de
∆t→0 ∆t
= lim b = b, uma função f (t) por uma constante c obedece
∆t→0
(A.3)
à regra c df (t)/dt, isto é, a constante pode
sair para fora da derivada. Ao compararmos
pois o numerador já era igual a b (constante;
o resultado em (A.3) com o resultado (A.4)
independente do tempo) antes de executar-
aprendemos que a derivada obedece a pro-
mos o limite. Portanto, aprendemos que a
d
x(t) = lim
x(t + ∆t) − x(t) Regra do produto:
dt ∆t→0 ∆t
= lim b + 2ct + c∆t d d
∆t→0 f (t)g(t) = g(t) f (t)
dt dt
= b + 2ct + lim c∆t = b + 2ct, d
∆t→0
+ f (t) g(t), (A.8)
(A.4) dt
pois o limite do termo c∆t é obtido substi-
mite calcular o coeciente angular da reta De fato, cada uma destas propriedades serão
36
Capítulo A. Derivadas
que a unidade se o argumento for negativo). Este resultado deve ser igualado à unidade
rique isto numericamente com sua calcula- Para completar o quadro de derivadas de
37
Capítulo A. Derivadas
funções elementares que precisaremos, preci- derivada do cosseno pode ser dada por
volta em (A.15), a derivada do seno pode ser propriedades (A.8)(A.9). Por exemplo, su-
2
escrita como ponha y = sin(2t ). Esta é uma função
composta na forma y = f (g(t)), na qual
d
sin t = cos t. (A.18) f (g) = sin(g) e g(t) = 2t2 . Assim, devemos
dt
usar a regra da função composta, (A.9), para
Este é um resultado também único e muito
efetuar sua derivada,
fácil de ser memorizado: a derivado do seno
38
Capítulo A. Derivadas
(A.9),
d t2 d t2
ẏ = cos(2t) e + cos(2t) e
dt dt
2 2
= −2 sin(2t) et + cos(2t)2t et
2
= 2 t cos(2t) − sin(2t) et .
(A.23)
Pratique a vontade.
blema (geométrico). Como determinar a Através do mesmo processo limite que dene
derivada, a reta secante é levada sobre a reta
equação da reta tangente em um dado ponto
tangente.
t0 de uma dada curva x(t)? Veja a Fi-
que esta reta tangente deve passar pelo ponto tangente que procuramos,
(t0 , x(t0 )), e somente por este ponto numa vi-
x1 − x0
zinhança muito pequena em torno de t0 . No tan θ0 = lim . (A.25)
t1 →t0 t1 − t0
entanto, sabemos que precisaremos conhecer
também o coeciente angular desta reta tan- Como este processo limite é o mesmo pro-
gente e que para isto precisaremos de um se- cesso limite usado para denir a velocidade
gundo ponto. Isto mesmo, o problema é que instantânea na Denição (1), podemos con-
não temos este segundo ponto. Que fazer? A cluir que a derivada nos dá informação sobre
única atitude sensata é usar um outro ponto, retas tangentes de curvas: a derivada de uma
digamos x1 = x(t1 ), da curva x(t), como in- função qualquer f (t) é numericamente igual ao
dicado na Figura A.1. coeciente angular da reta tangente passando
por (t, f (t)). De fato, isto é uma solução (ele-
O coeciente angular da reta secante pas-
gante e funcional) ao problema matemático
sando pelos pontos x0 = x(t0 ) e x1 = x(t1 ) de encontrar a reta tangente de uma curva
é
plana (veja a Figura A.1). Vejamos como isto
x1 − x0
tan θ1 = . (A.24)
funciona.
t1 − t0
De fato, esta reta secante não é a mesma Suponha x(t) = t2 /2. A derivada desta
reta tangente que estamos procurando, mas função é ẋ(t) = t (verique). Suponha que
se mantivermos t0 xo e aproximarmos t1 de estejamos interessados em determinar a reta
39
Capítulo A. Derivadas
40
Apêndice B
Integrais
∞), a área A abaixo da curva f (t) será calcu- tegrais). Eles já conheciam a inter-relação
lada exatamente por uma soma innita, deno- entre derivadas (tangentes) e integrais (áreas)
minada de integral (denida) da função f (t) devido aos trabalhos de Barrow (1663-1669)
41
Capítulo B. Integrais
t1
em uma dimensão, ~r = x(t) ı̂ com x(t) = t
Z t1
f (t) dt = F (t) = F (t1 )−F (t0 ). (B.5) (movimento uniforme). Portanto, o vetor ve-
t0 t0 locidade é ~v = ẋ(t) ı̂ com ẋ(t) = 1. Assim,
obter primitivas de forma analítica. Neste Note que este resultado coincide com o mó-
caso, devemos usar métodos computacionais dulo da diferença entre os vetores posição nos
resultado é bem conhecido: a área de um tri- nea. Note também que ∆S = 1 é numeri-
ângulo reto, de base 1 e altura1, é 1/2. Esta camente igual à área abaixo do gráco da ve-
é a área delimitada pela curva f (t) = t entre locidade (constante) ẋ(t) = 1 no intervalo de
42
Capítulo B. Integrais
tempo dado. Isto não é uma simples coinci- (R cos(2πt), R sin(2πt), 0) entre os ins-
dência. Está indicando uma possível interpre- tantes t = 0 e t = t. Compare este resultado
tação geométrica para a integral, relacionada com a expressão que é conhecida para o
com áreas. comprimento de uma circunferência de raio
Exemplo 4. Suponha agora que a trajetória R.
seja uma parábola no plano XY , ~r = t ı̂+(1+
2
Exercício 35. Calcule o espaço percorrido
t ) ̂. Assim, o vetor velocidade é ~v = ı̂ + 2t ̂,
√
2
na trajetória parabólica ~r(t) = (t, t, 20t − 5t2 )
cujo módulo é v(t) = 1 + 4t . Quem é o
(mks) entre os instantes t = 0 s e t = 4 s.
espaço percorrido entre os instantes t0 = 0 s
Qual é a distância no plano XY (solo) entre
e t1 = 1 s? Devemos efetuar a integral (4.6)
o ponto de lançamento (t = 0 s) e o ponto de
(via computação algébrica?),
chegada (t = 4 s)?
Z 1 Z 1√
∆S = v(t) dt = 1 + 4t2 dt
0 0
= 1.479 m. (B.9)
ta métrica.
B.0.1 Exercícios
43