Curso de Controle Discreto 1

Pe. Pedro M. Guimares Ferreira S.J.

http://www.fplf.org.br/pedro_varios/
(Texto bsico deste curso: Katsuiko Ogata, Discrete-time Control Systems. PrenticeHall, Second Edition, 1995)

Captulo 1. Introduo ao Controle de Sistemas de Tempo Discreto

1.1 Introduo Nos ltimos 25 anos tem havido um aumento rpido, explosivo, do uso do controle digital em Controle de Sistemas. Efetivamente, muitos sistemas industriais incluem computadores digitais, ou simples processadores, como parte integrante de sua operao. Tomem-se como exemplo os robs, a otimizao de combustveis nos automveis, o controle das refinarias de petrleo, dos sistemas de energia eltrica, etc. A substituio gradual e rpida nestes muitos anos dos controladores analgicos pelos digitais se deve ao preo cada vez menor dos computadores e processadores digitais bem como maior facilidade de se trabalhar com sinais digitais do que com sinais de tempo contnuo. Tipos de sinais Um sinal de tempo contnuo aquele em que o domnio da varivel livre, o tempo (t), contnuo, mesmo que a amplitude do sinal no seja contnua. Exemplo: os sinais (a) e (b) da Fig. 1.1 abaixo. Um sinal de tempo contnuo pode ser analgico ou quantizado. Ele dito analgico quando as amplitudes do sinal podem assumir valores contnuos, como no exemplo (a) da figura. E ele dito quantizado quando a amplitude do sinal pode assumir apenas um nmero finito de valores, como no exemplo (b) da figura. Observe-se que o termo analgico , muitas vezes, na linguagem corrente, confundido com contnuo. Ao longo deste texto, seguindo o autor, e quando o contexto no deixar dvidas, usaremos, s vezes, um termo pelo outro. Um sinal de tempo discreto definido somente em instantes particulares (discretos) do tempo; ou por outras palavras, a varivel independente t (tempo) quantizada. Em um sinal de tempo discreto, se a amplitude do sinal puder assumir qualquer valor, ento o sinal dito amostrado, como na figura (c). Ele pode ser obtido, como o nome est dizendo, a partir de um sinal de tempo contnuo, tomando-se amostras de sua amplitude em determinados instantes do tempo. Em um sinal de tempo discreto, se a sua amplitude for quantizada, isto , s puder assumir certos valores, ento se diz que se trata de um sinal digital, conforme a figura (d). Portanto, um sinal digital quantizado em amplitude e no tempo. O uso de controles digitais exige sinais deste ltimo tipo, ou seja, quantizados na amplitude e no tempo. Na prtica, os termos sinal de tempo discreto e sinal digital so intercambiados, sem prejuzo da clareza devido ao contexto. Frequentemente o termo sinal de tempo discreto usado nos textos mais tericos, enquanto o termo sinais digitais mais usado no contexto das realizaes de hardware e software.

Em engenharia de controles, o objeto controlado uma planta ou processo, observando-se que estes termos podem se referir a realidades fsicas, ou no, como por exemplo, nos processos econmicos. A maioria das plantas fsicas, qumicas e biolgicas tem entradas (inputs) e sadas (outputs) que so sinais de tempo contnuo e, portanto, se se usam controladores digitais, so necessrios conversores analgicos digitais (A/D) e digitais analgicos (D/A). Ver figura 1-3 abaixo. O processo de amostragem geralmente seguido pelo de quantizao, isto , o sinal amostrado analgico substitudo por uma amplitude digital, representada por um nmero binrio e este sinal digital processado por um computador. A sada do computador amostrada e entra num circuito hold (segurador). A sada deste um sinal de tempo contnuo, constituindo a entrada no atuador, cuja resposta a entrada da planta. Observe-se que s vezes tem-se um sistema totalmente de tempo contnuo e a simulao

 feita em sistema de tempo discreto, posto que mais fcil. Tal o caso quando se usa mathlab, simulink, etc. Neste curso trataremos essencialmente de sistemas lineares invariantes no tempo, ainda que, ocasionalmente, mencionem-se certos casos importantes de sistemas no lineares e / ou variantes no tempo. 1-2 Sistemas digitais de controle O controle digital de um processo (= planta) tem as seguintes vantagens sobre o controle analgico: a) O processamento de dados em controladores digitais muito mais fcil de ser feito, mesmo quando se trata de clculos complexos. b) O programa (software) que controla pode ser modificado facilmente, caso necessrio. c) Os controladores digitais so muito superiores aos analgicos do ponto de vista de rudos e perturbaes dos parmetros. Entretanto, os controladores digitais apresentam algumas desvantagens, que vo desaparecendo medida que avana, a passos rapidssimos (lei de Moore), a tecnologia digital: a) Os processos de amostragem e quantizao tendem a introduzir erros, degradando o desempenho do sistema. b) Projetar controladores digitais para compensar tal degradao mais complexo do que projetar controladores analgicos em um nvel equivalente de desempenho. A figura 1.3 abaixo apresenta o diagrama de blocos de um sistema de controle digital.

Na figura, a resposta da planta um sinal de tempo contnuo. Observe-se que h vrios tipos de Hold circuits (Seguradores), como veremos mais adiante, mas o que mais amplamente usado o segurador de ordem zero. O que aparece no diagrama de blocos da figura mantm constante o sinal durante o intervalo de tempo: um segurador de ordem zero. O primeiro bloco esquerda converte o sinal de tempo contnuo (o erro entre a resposta da planta e o sinal de referncia) numa sequncia de nmeros binrios. Tal operao chamada codificao (coding or enconding). Este bloco pode ser imaginado como uma chave que fecha instantaneamente a cada intervalo de tempo T e gera uma sequncia de nmeros em um cdigo numrico. H muitos tipos de amostragem, mas neste curso, s usaremos amostragens com perodo constante, ou seja, o intervalo de tempo entre as amostragens constante. Controle de robs 3

Os robs so cada vez mais utilizados na indstria e tambm em aplicaes especiais. Na indstria eles realizam tarefas montonas, sujeitas, portanto, a erros quando operadas por seres humanos. E quanto s aplicaes especiais, vale mencionar aquelas em que eles podem operar em locais de temperatura e/ou presso e/ou radioatividade intolerveis para um ser humano. Todo rob tem um brao, um punho e uma mo. 1.3 Quantizao e codificao (quantizing and coding) As funes num processo de converso A/D (analgico / digital) so amostragens do sinal analgico, quantizao da amplitude e codificao. Quando o valor de uma certa amostragem num certo instante de tempo estiver entre dois valores permitidos da resposta do conversor A/D, ele deve ser lido como o valor mais prximo entre os permitidos. O processo de representar um sinal analgico ou contnuo por um nmero finito de estados discretos chamado de quantizao de amplitude, ou seja, o processo pelo qual um sinal contnuo ou analgico transformado em um conjunto de estados discretos. E este conjunto de estados discretos ento descrito por um cdigo numrico. Este processo de representar um valor amostrado por um cdigo numrico, o qual binrio, chamado de codificao (coding ou encoding). Portanto, codificar um processo de atribuir uma palavra digital a cada um dos estados discretos. claro que tanto o perodo de amostragem como os nveis de quantizao afetam o desempenho do controle de sistemas digital. Consequentemente, eles devem ser escolhidos cuidadosamente. O sistema de nmeros padro para a quantizao , como vimos, o sistema binrio: 1 (on) e 0 (off). Na quantizao, n on-off pulsos podem representar 2n nveis de amplitude ou estados de sada Chamemos de FSR (full scale range) a maior amplitude do sinal de entrada e seja Q FSR a diferena entre dois pontos adjacentes. Ento, claro que Q = n ; ento, por 2 10 exemplo, se FSR = 10 Volts e n = 3, temos Q = 3 = 1, 25 V. 2 Observe-se a seguir que qualquer nmero N entre 0 e 1 pode ser aproximado em um cdigo binrio: N = a1 21 + a2 22 + a3 23 + ... + an 2 n , onde os ai ' s so 0 ou 1. Uma frao (menor que 1) representada, por exemplo, como 0,11101011. Na prtica, porm, a vrgula (ponto, na literatura inglesa) omitida com freqncia, supondo, portanto, que todos os valores sejam menores que um, bastando escolher um sistema de unidades fsicas apropriado. No caso acima, teramos simplesmente 11101011. Frequentemente, para facilitar a leitura, as sequncias de 0s e 1s so separadas em grupos de 4, como por exemplo, 1111 1111, a qual representa o nmero 1 1 1 1 1 1 1 1 1 + 1 2 + 1 3 + 1 4 + 1 5 + 1 6 + 1 7 + 1 8 = 2 2 2 2 2 2 2 2 =0,5+0,25+0,125+0,0625+0,03125+0,015625+0,0078125+0,00390625 = 0,9960937. O bit na extrema direita da seqncia chamado de LSB (least signifcant bit) e vale, FSR evidentemente, LSB = n . claro que LSB = Q. 2 Erro na quantizao

Tendo em vista que o nmero de bits na palavra digital finito, a converso A/D tem uma resoluo finita. Ou por outras palavras, como j foi dito, a resposta digital pode assumir somente um nmero finito de valores e, consequentemente, um nmero analgico tem que ser aproximado para o nmero digital mais prximo. Ou seja, todo 1 conversor A/D envolve erro de quantizao, tal erro estando entre 0 e Q . 2 Este erro pode ser feito to pequeno quanto desejvel (do ponto de vista fsico, e no matemtico) reduzindo-se o nvel de quantizao. A fim de determinar o tamanho desejado do nvel de quantizao, ou seja, o nmero de estados da resposta em um dado sistema de controle digital, o engenheiro deve ter uma boa compreenso da relao entre o tamanho do nvel de quantizao e o erro da resultante. A varincia do nvel de quantizao uma medida importante do erro de quantizao, visto que a varincia proporcional potncia mdia associada com o rudo. Seja um sinal analgico de entrada x(t ) e a resposta discreta y (t ) . O erro de quantizao e(t ) definido como e(t ) = x(t ) - y (t ) , observando-se que a 1 magnitude do erro de quantizao 0 e(t ) Q . 2 Para um pequeno nvel de quantizao Q, a natureza do erro de quantizao semelhante ao do nvel de rudo. Efetivamente, o processo de quantizao age como uma fonte de rudo aleatrio. Para obter a varincia do rudo de quantizao, suponha que seja pequeno o nvel de quantizao Q e suponha que o erro de quantizao distribudo uniformemente entre 1 1 - Q e Q e este erro age como um rudo branco. (Esta hiptese um tanto forte em 2 2 alguns casos, mas como o erro de quantizao e(t) tem amplitude pequena, tal hiptese pode ser aceita como uma aproximao de primeira ordem. O valor mdio de e(t) nulo, ou seja, e (t ) = 0. Ento a varincia 2 do erro de quantizao 2
= E[e(t ) e (t )]2 =

1 Q2 2 d = . Q Q / 2 12

Q/2

Portanto, se o nvel de quantizao Q for pequeno com relao amplitude mdia do sinal de entrada, ento a varincia do erro de quantizao um duodcimo do quadrado do nvel de quantizao.
1-4 Aquisio de dados e Sistemas de Converso e Distribuio de dados A converso de sinais que tem lugar em controle digital de sistemas envolve as seguintes operaes conforme as fig. 1-5 (a) e (b) abaixo:

No sistema de aquisio de dados, a entrada um conjunto de variveis tais como posio, velocidade, acelerao, temperatura e presso. Estas variveis fsicas so usualmente primeiramente convertidas em uma corrente eltrica ou voltagem atravs de um transdutor apropriado (ex: um tacmetro, no caso de velocidade). O restante do processo de aquisio de dados feito atravs de meio eletrnico. O amplificador, que frequentemente um amplificador operacional, realiza as seguintes funes: ele amplifica o sinal de sada do transdutor e converte, se for o caso, a corrente eltrica em voltagem, ou ento, se a entrada dele j for uma voltagem, ele armazena o sinal. Segue-se o filtro passa-baixa, que atenua os sinais em alta freqncia, tais como os rudos. A sada do filtro a entrada de um multiplexador (ver logo abaixo) analgico. A sada deste, conforme o diagrama de blocos a entrada de um circuito sample and hold, (ver abaixo) o qual a entrada de um conversor A/D. O reverso do processo de aquisio de dados o processo de distribuio de dados. Vamos descrever brevemente alguns destes componentes, isto , aqueles que ainda no foram descritos:
Multiplexador analgico: Ele desempenha a funo de partio de tempo (time sharing) entre vrios canais. Ele recebe um sinal com vrias componentes, conforme dito acima e envia ao amostrador um nico sinal. O processamento de vrios sinais com um controlador digital possvel porque a largura de cada pulso representando cada sinal muito estreita de tal modo que o intervalo de tempo entre as amostragens de cada sinal suficientemente largo para que, no meio tempo, outros sinais possam ser amostrados. Um multiplexeador analgico uma chave mltipla, que fechada sequencialmente. O nmero de canais em muitos casos 4, 8 ou 16. Desmultiplexador: Deve ser sincronizado com a amostragem do sinal de entrada e separa o sinal do controlador digital nos seus sinais originais. Cada sinal ligado a um conversor D/A para produzir o sinal anlogo correspondente para aquele canal. Circuitos sample-hold Conforme j mencionado, um sampler (amostrador) converte um sinal analgico em uma seqncia de pulsos modulados por amplitude. O circuito hold (segurador)

mantm o valor do pulso durante certo perodo de tempo. Comercialmente, o circuito sampler-hold adquirvel como uma unidade. Matematicamente, entretanto, as operaes de amostragem e de hold so modeladas separadamente, como veremos na seo 3-2. Na prtica, o tempo de amostragem muito pequeno em comparao com o perodo de amostragem T. A figura 1-7 abaixo mostra um diagrama simplificado para um sample-and-hold. O Capacitor C funciona como um buffer.

Tipos de conversores A/D O conversor A/D envia um sinal (nmero binrio) para o controlador digital cada vez que chega um pulso. Os conversores A/D mais frequentemente usados so os seguintes: - de aproximaes sucessivas; - integrador - contador - paralelo. Cada um destes tipos tem suas vantagens e desvantagens. Em muitas aplicaes particulares, a velocidade da converso, o tamanho e o custo so os fatores principais na escolha do tipo de conversor A/D. Como se ver, conversores A/D usam, como parte da sua malha de realimentao, conversores D/A. O tipo mais simples de conversor A/D o contador. O de aproximaes sucessivas muito mais rpido do que o contador e o mais usado. Conversores D/A A resposta analgica, na maioria dos casos, uma voltagem. Se o conversor for de n bits, claro que o nmero de diferentes valores analgicos ser 2n . H dois mtodos para a converso D/A: o mtodo que usa resistores ponderados e o que usa redes ladder R-2R. O primeiro tem um circuito de configurao simples, mas sua preciso pode no ser muito boa. O segundo tem configurao um pouco mais elaborada, mas mais preciso.

A figura 1-11 abaixo mostra um diagrama esquemtico de um conversor D/A que usa resistores ponderados.

Os resistores da entrada do amplificador operacional tm os valores de suas resistncias ponderados de uma maneira binria, conforme se pode ver na figura. Quando o circuito lgico recebe o dgito 1, a chave, que uma porta eletrnica, liga o resistor voltagem de referncia; quando o circuito lgico recebe o dgito 0 (zero), a chave liga o respectivo resistor terra. Os conversores D/A usados na prtica so do tipo paralelo: todos os bits agem simultaneamente quando se aplica uma entrada digital. Para o conversor A/D mostrado na figura 1-11, se o nmero binrio for b3b2b1b0 , onde cada um dos bs pode ser 0
R0 b2 b1 b0 b3 + 2 + 4 + 8 Vref . Observe-se R que quando o nmero de bits aumenta, o nmero de resistncias aumenta e, consequentemente, a preciso diminuda.

(zero) ou 1, ento a resposta do conversor : V0 =

A figura 1-12 acima mostra o diagrama esquemtico de um conversor D/A de n bits, usando um circuito ladder R-2R. Observe-se que exceo da resistncia em feedback igual a 3R, todos os demais resistores so ou R ou 2R. Suponha que, com n = 4, um certo nmero binrio b3b2b1b0 dado. Se b3 = 1 e todos os demais so 0 (zero), o circuito simplificado, obtendo-se, atravs i 1 de clculo simples, mas tedioso, V0 = 3R 3 = Vref . 2 2 i 1 Se b2 =1 e os outros bs so nulos, obtm-se V0 = 3R 2 = Vref . 4 4 Com b1 = 1 e b0 = 1, respectivamente, com os outros bs nulos, obtm-se, i i 1 1 respectivamente, V0 = 3R 1 = Vref e V0 = 3R 0 = Vref . 8 8 16 16 E assim, se a entrada for b3b2b1b0 , onde os bs so 0 ou 1, ento a resposta 1 1 1 1 1 1 1 1 V0 = b3 + b2 + b1 + b0 Vref = b3 + b2 + b1 + b0 Vref 4 8 16 2 2 4 8 2 No caso de n bits, a sada dada por 1 1 1 V0 = bn 1 + bn 2 + .... + n 1 b0 Vref . 2 2 2
Controladores digitais versus controladores analgicos Os controladores digitais so extremamente versteis. Eles podem controlar sistemas no lineares envolvendo computaes complicadas ou operaes lgicas. Pode-se usar uma classe muito maior de leis de controle usando controladores digitais do que com controladores analgicos. Alm disso, usando controladores digitais, uma simples mudana de programa pode dar origem a uma mudana radical de operaes de controle. Esta caracterstica torna-se especialmente importante se o sistema de controle recebe instrues de operaes de algum centro de computao onde esto sendo feitos estudos de anlise e de otimizao. Os controladores digitais so capazes de realizar computaes complexas com preciso constante em alta velocidade, podendo ter o grau desejado de preciso com custo adicional relativamente pequeno. Os controladores digitais so frequentemente superiores em desempenho e, cada vez, mais baratos do que os analgicos. O custo de controladores analgicos aumenta rapidamente quando a complexidade da computao aumenta, mantida a preciso. Mais ainda, os componentes de um controlador digital tais como sample and hold e conversores A/D e D/A so altamente confiveis e so compactos e leves. E so menos sensveis a rudos do que os controladores analgicos. Seleo da freqncia de amostragem necessrio que o sample-hold opere a uma freqncia suficientemente alta de tal maneira que a informao contida no sinal de entrada no seja perdida pela limitao do operador sample-hold. Uma soluo para este problema dada pelo chamado teorema da amostragem que afirma que se um sinal contnuo tem banda limitada pela freqncia c , ento teoricamente o sinal original pode ser reconstrudo sem distoro, se ele for amostrado com freqncia maior ou igual a 2 c . (Discutiremos isso com mais profundidade

adiante). Na prtica, a frequncia de amostragem escolhida com valor muito maior do que 2 c . O custo do uso de uma freqncia de amostragem menor se ela tambm o for, porque ento os clculos podem ser feitos com um computador menor e mais barato. H portanto um compromisso entre o custo e a qualidade do desempenho do sistema. Nas situaes prticas, a freqncia de amostragem escolhida tomando por base a banda passante (band-width) da resposta em freqncia do sistema de malha fechada ou do tempo de subida ou do tempo para o regime permanente. Como regra prtica, costuma-se tomar o fator 8 a 10 por ciclo.

Captulo 2 A transformada z
2-1 Introduo A funo da transformada z em sistemas de tempo discreto anloga da transformada de Laplace nos sistemas de tempo contnuo. Nos sistemas de tempo discreto, trabalhamos com equaes de diferena. Se o sistema for linear, podemos utilizar, com grande proveito, a transformada z. A sequncia de valores dos sinais de tempo discreto representada por x(k ) ou y (k ) ou u (k ) , etc. Se a sequncia de valores do sinal resultam de amostragem com perodo de amostragem T, ento usaremos x(kT ) ao invs de x(k ) . Tal como nos sistemas de tempo contnuo, temos as funes de transferncia. Assim, a resposta de um sistema em transformada z o produto da funo de transferncia do sistema pela transformada z da entrada do sistema. 2-2 A transformada z A transformada z de uma funo x(t ) , onde t no negativa ou de uma sequncia de valores x(k ) , onde k assume valores positivos ou nulo definida como

X ( z ) = Z[x(t )] = Z[x(k )] =

x(k ) z
0

(2-1)

no caso de sistemas amostrados, substitua-se, na expresso anterior, x(k ) por x(kT ) . Esta a chamada transformada uni-lateral, onde se supe que x(k ) nulo para t menor que 0 (zero). Na expresso da transformada, z uma varivel complexa. bastante comum indicar a transformada z de x(k ) por x( z ) ao invs de X ( z ) , como adotado no livro. Seguiremos a notao do autor. A transformada bilateral de z definida para < t < , ou seja, em cada um dos trs casos acima, X ( z ) = Z[x(t )] = Z[x(k )] = Z[x(kT )] =

x(k ) z k =

x(kT ) z

(2-3)

Observe-se que a transformada z uma srie infinita em z 1 e, consequentemente, para existir, tem que se definir um domnio de convergncia. R chamado o raio de absoluta convergncia se a srie converge fora do crculo z = R . Mas quando se trabalha com transformada z no necessrio, a cada passo, determinar o raio de absoluta convergncia. Observe-se que a srie (2-1)

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X ( z ) = x(0) + x(1) z 1 + x(2) z 2 + .......x(n) z n + ... , ou no caso de sistemas amostrados com intervalo T, temos: X ( z ) = x(0) + x(T ) z 1 + x(2T ) z 2 + .......x(nT ) z n + ...

(2-5a) (2-5b)

Plos e zeros no plano z (2-A) Frequentemente nas aplicaes de engenharia a transformada z pode ser escrita como uma funo racional: b0 z m + b1 z m 1 + .... + bm X ( z) = n (2-5c) z + a1 z n 1 + .... + an b ( z z1 )( z z2 )....( z zm ) , (2-5d) = 0 ( z p1 )( z p2 )....( z pn ) onde os zi ' s so os zeros e os pi ' s so os plos de X ( z ) . Como veremos, os zeros e plos nos do informaes importantes a respeito do comportamento de x(k ) . Frequentemente em engenharia de controles e mais ainda em processamento de sinais, a funo racional (2-3) expressa como funo de z 1 ; a partir de (2-3), dividindo-se numerador e denominador por z n , obtm-se b z ( n m ) + b1 z ( n m +1) + .... + bm z n X ( z) = 0 , (2-5e) 1 + a1 z 1 + a2 z 2 + .... + an z n

onde z 1 o operador de unidade de retardo. Quando estivermos interessados nos plos e zeros, como o caso com freqncia em controles, usaremos (2-3). Alm disso, para calcularmos a transformada inversa, tambm usaremos (2-3).
2-3 Transformadas z de algumas funes elementares Trataremos aqui de transformadas unilaterais e suporemos que caso a funo apresente descontinuidade, ela ser sempre suposta contnua direita, como no caso em que x(0+ ) suposto igual a x(0) . Funo degrau unitria (2-B) Calculemos a transformada z da funo x(t ) = 1(t ) se 0 t e x(t ) = 0 se t < 0. Ora, da equao (2-1), temos 1 z X ( z ) = Z[1(t )]= 1z k = z k = 1 + z 1 + z 2 + .... = = ; da ltima expresso 1 1 z z 1 k=0 k=0 fica claro que a srie converge se z >1.

Observe-se que no usualmente necessrio determinar a regio de convergncia, basta saber que ela existe. Na realidade, a transformada z existe exceto nos pontos do plano complexo que so plos de X ( z ) .
Funo rampa unitria (2-C) Esta funo definida, como o nome o indica, por x(t ) = t se 0 t e x(t ) se t < 0. Consequentemente, x(kT ) = kT , k = 0,1,2,3,... E portanto a transformada z da rampa :

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X ( z ) = Z[t ] =
1 1

x(kT ) z k =
k=0

kTz k = T kz k = T ( z 1 + 2 z 2 + 3z 3 ....) =
k=0 k=0

Tz Tz = . 2 ( z 1) ( z 1) 2

Funo polinomial a k (2-D) k A funo agora x(k ) = a , k = 0,1,2,... e x(k ) = 0 se k < 0, onde a uma constante. 1 z = . Ento, temos: X ( z ) = Z[a k ] = a k z k = 1 + az 1 + a 2 z 2 + a 3 z 3 .... = 1 1 az za k=0 (Observe-se que foi definida a funo com o tempo discreto; poderia igualmente ser definida com o tempo contnuo e considerarmos somente os instantes correspondentes ao nmeros inteiros) Funo exponencial Ela definida como x(t ) = e at se 0 t e x(t ) = 0 se t < 0. Considerando agora o sinal amostrado, temos

(2-E)

x(kT ) = e akT , k = 0; 1 ; 2;... E, portanto, X ( z ) = 1 + e aT z 1 + e 2 aT z 2 + e3aT z 3 + .... = 1 1 e

aT 1

e
k=0

akT

z k =

z . z e aT

Funes senoidais (2-F) x(t ) = sent se 0 t e x(t ) = 0 se t < 0. Ora, lembra-se que e jt = cos t + jsent e e jt = cos t jsent . Donde, 1 1 jt jt (e e ) . Mas como vimos antes, Z[e at ] = sent = . Portanto, aT 1 2j 1 e z 1 1 1 1 X ( z ) = Z[sent ] = Z (e jt e jt ) = jT 1 jT 1 z 1 e 2j 2j 1 e z

1 (e jT e jT ) z 1 z 1senT zsenT = = . jT jT 1 2 1 2 2j 1 (e + e )z + z 1 2 z cos T + z 1 2 z cos T + z 2

Exemplo 2-1: Achar a transformada z da funo cosseno: x(t ) = cos t se 0 t e x(t ) = 0 se t < 0. Obtm-se X ( z ) = z 2 z cos T . z 2 2 z cos T + 1 (Prove-o! A prova em tudo anloga anterior). Exemplo 2-2: Calcular a transformada z da funo cuja transformada de Laplace : X ( s) = com perodo de amostragem igual a T. 1 , s ( s + 1) (2-F)

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Soluo: Sabemos que a transformada inversa da transforma de Laplace acima : x(t ) = 1 e t , 0 t . Ento, utilizando resultados j obtidos, temos: X ( z) = 1 1 (1 e T ) z 1 (1 e T ) z = = . 1 z 1 1 e T z 1 (1 z 1 )(1 e T z 1 ) ( z 1)( z e T )

Segue-se a Tabela 2-1 com as transformadas z mais usadas.

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2-4 Propriedades e Teoremas importantes da transformada z Nas propriedades seguintes, supomos que a funo x(t ) tem transformada z e que x(t ) < 0 para t < 0. Multiplicao por uma constante:

(2-G)

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Se X ( z ) a transformada z de x(t ) , ento Z[ax(t )] = a Z[x(t )] , onde a uma constante. A prova desta propriedade imediata, a saber, Z[ax(t )] =

ax(kT ) z
k =0

= aX ( z ) .

Linearidade da Transformada z (2-H) Esta propriedade afirma que se f (k ) e g (k ) tm transformada z e se a e b so escalares, ento x(t ) formada pela combinao linear x(t ) =a f (k ) + b g (k ) tem a transformada X ( z ) = a F ( z ) + b G ( z ) , onde F ( z ) e G ( z ) so as transformadas z de f (k ) e g (k ) , respectivamente. (Observe-se que aqui no h referncia ao perodo de amostragem T. Ela sempre desnecessria, inclusive poder-se-ia sup-la igual a 1. Entretanto o perodo de amostragem aparece com frequncia nas frmulas para enfatizar que estamos tratando de sistemas de controle em que a planta do sistema de tempo contnuo). Prova: Remetemos definio (2-1): X ( z ) = Z[x(k )] = Z[af (k ) + bg (k )] =

[af (k ) + bg (k )]z k = a f (k ) z k + b g (k ) z k = aZ[f (k )] + bZ[g (k )]

k =0 k =0 k =0

= aF ( z ) + bG ( z )
Multiplicao por a k Se X ( z ) a transformada de x(k ) , ento a transformada de a k x(k ) dada por X (a 1 z ) .

(2-I)

Prova: Z[a k x(k )] =

a k x(k ) z k =
k =0

x(k )(a
k =0

z ) k = X (a 1 z ) (2-J) (2-7) (2-8)

Teorema do avano e do retardo Se X ( z ) a transformada de x(k ) , ento Z[x(t nT )] = z n X ( z )

n 1 e Z[x(t + nT )] = z n X ( z ) x(kT ) z k , k =0 onde n um inteiro no negativo. Prova:

Para provar (2-7), note-se que Z[x(t nT )] = = z n x(kT nT ) z ( k n ) ;

k =0

x(kT nT ) z
k =0

(2-9)

definindo-se m = k-n, (2-9) pode ser escrita do seguinte modo:

Z[x(t nT )] = z n

m = n

x(mT ) z

. Mas como x(mT ) = 0 para m < 0, podemos substituir

o limite inferior do somatrio de m = -n por m = 0. Por conseguinte,

Z[x(t nT )] = z n x(mT ) z m = z n X ( z ) , provando (2-7).

m=0

Esta expresso mostra que multiplicar a transformada por z n equivale a um retardo nT da funo x(t ) .

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Para provar (2-8), observe-se que Z[x(t + nT )] =

x(kT + nT ) z
k =0

n 1 n 1 = z n x(kT + nT ) z ( k + n ) = z n x(kT + nT ) z ( k + n ) + x(kT ) z k x(kT ) z k . Ora, k =0 k =0 k =0 k =0 a soma das duas primeiras parcelas dentro dos [ ] : ( n+1) x(nT ) z n + x(0) + x(T + nT ) z + x(T ) z 1 + x(2T + nT ) z ( n + 2) + x(2T ) z 2 + ....

= x(0) + x(T ) z 1 + x(2T ) z 2 + ... = portanto, do teorema.

x(kT ) z
k =0

= X(z), concluindo a prova de (2-8) e,

Se em (2-8) considerarmos a sequncia de nmeros, isto , k ao invs de kT, temos: n 1 Z[ x(k + n)] = z n X ( z ) x(k ) z k . Desta expresso obtemos, para os diversos k =0 valores de n : Z[ x(k + 1)] = zX ( z ) zx(0) , Z[ x(k + 2)] = zZ[ x(k + 1)] zx(1) = z 2 X ( z ) z 2 x(0) x(1) . E para um n qualquer positivo: Z[ x(k + n)] = z n X ( z ) z n x(0) z n 1 x(1) .... zx(n 1) . Estas expresses mostram que multiplicar a transformada por z equivalente a avanar um passo o sinal no domnio do tempo. Exemplo 2-3 Achar a transformada z de uma funo degrau com retardo de um perodo e de quatro perodos, respectivamente. Soluo: Usando o teorema (2-J) e a 3. entrada da Tabela 2-1, temos: 1 z 1 Z[1(t T )] = z 1Z[1(t )] = z 1 = e 1 z 1 1 z 1 z 4 4 . Seja observado que z 1 representa um retardo de um Z[1(t 4T )] = z Z[1(t )] = 1 1 z perodo T , qualquer que seja o valor de T. Exemplo 2-4 Calcular a transformada de f (a) = a k 1 , k = 1;2;3;... e f (a) = 0 se k 0 Da equao (2-7), temos: Z[ x(k 1)] = z 1 X ( z ) e da entrada 18 da tabela 2-1, temos Z[a k ] = 1 z 1 ; e, portanto, Z[ f (a )] = Z[a k 1 ] = . 1 az 1 1 az 1

Exemplo 2-5: Seja y (k ) = x(h) , k = 0;1;2;... Calcular a transformada z de y (k ) .

h=0 k

Soluo: y (k ) = x(0) + x(1) + ....x(k 1) + x(k ) , y (k 1) = x(0) + x(1) + ....x(k 1) ; donde y (k ) - y (k 1) = x(k ) , donde Z[ y (k ) y (k 1)] = Z[ x(k )] , ou seja, 1 X ( z) Y ( z ) z 1Y ( z ) = X ( z ) , donde Y ( z ) = 1 z 1

16

Teorema da translao complexa (2-K) at aT Se a transformada z de x(t ) X ( z ) , ento a transformada z de e x(t ) X ( ze )

Prova: Z[e at x(t )] =

x(kT )e akT z k =
k =0

x(kT )( ze
k =0

aT k

) = X ( ze aT )

(2-14)

Exemplo 2-6: Achar a transformada z de e at sent e de e at cos t usando o teorema anterior. z 1senT Soluo: De (2-F), temos: Z[sent ] = ; substituindo z por zeaT 1 2 1 2 z cos T + z nesta ltima expresso, temos e aT z 1senT at . (2-14a) Z[e sent ] = 1 2e aT z 1 cos T + e 2 aT z 2 Por outro lado, de (2-F`), temos 1 z 1 cos T ; substituindo z por zeaT nesta ltima expresso, vem Z[cost ] = 1 2 1 2 z cos T + z 1 e aT z 1 cos T . (2-14b) Z[e at cos t ] = 1 2e aT z 1 cos T + e 2 aT z 2 Exemplo 2-7 Achar a transformada de te at . Soluo: Da 5. entrada da Tabela 2-1, temos Tz 1 Te aT z 1 Z[t ] = ; usando o Teorema (2-K), temos Z[te at ] = . (1 z 1 ) 2 (1 e aT z 1 ) 2
Teorema do valor inicial (2-L) Seja X ( z ) a transformada de x(t ) . Se existir o lim X ( z ) , ento o valor inicial x(0) de
z

x(t ) ou de x(k ) dado por x(0) = lim X ( z ) .

z

(2-15)

Prova: Relembramos que

X ( z) =

x(k ) z
k =0

= x(0) + x(1) z 1 + x(2) z 2 + ....

Fazendo z , obtm-se (2-15). Exemplo 2-8: Achar o valor inicial x(0) de x(t ) , cuja transformada : X ( z ) = Soluo: x(0) = lim
(1 e T ) z 1 . (1 z 1 )(1 e T z 1 )

(1 e T ) z 1 = 0. Este resultado pode ser confirmado a partir z (1 z 1 )(1 e T z 1 ) do Exemplo 2-2, onde vimos que a transformada inversa de X ( z ) x(t ) = 1 e t , donde, efetivamente, x(0) = 0.

Teorema do valor final (2-M) Seja x(k ) , com a condio usual x(k ) = 0 para k < 0. Seja X ( z ) sua transformada e suponha que todos os plos de X ( z ) estejam dentro do crculo de raio unitrio, com a

17

possvel exceo de um plo simples em z = 1. Ento o valor de x(k ) quando k tende para o infinito lim x(k ) = lim [ (1 z 1 ) x( Z ) ].
k z1

Prova: X ( z ) =

x(k ) z k , donde Z[ x(k 1)] = z 1 X ( z ) =

k =0

x(k 1) z
k =0

. Portanto,

x(k ) z
k =0

x(k 1) z
k =0

= X ( z ) - z 1 X ( z ) . Consequentemente,

lim x(k ) z k x(k 1) z k = lim (1 z 1 ) X ( z ) . Ora, quando z tende a 1, o lado z 1 k =0 k =0 z 1 esquerdo se torna x(k ) x(k 1) = k =0 k =0 [ x(0) x(1)] + [ x(1) x(0)] + [ x(2) x(1)] + ..... = lim x(k ) . E tendo em vista a igualdade

trs linhas acima e o fato que x(k ) = 0 se k < 0 , o teorema fica demonstrado. Exemplo 2-9: Determinar o valor final x() da funo cuja transformada 1 1 X ( z) = , a > 0. 1 aT 1 1 z 1 e z Soluo: Aplicando o teorema do valor final acima, temos 1 1 z 1 1 x() = lim (1 z 1 ) = lim 1 = 1. 1 z 1 1 e aT z 1 z 1 1 e aT z 1 1 z Observe-se que das 3. e 4. entradas da Tabela 2-1, ns temos x(t ) = 1- e at , confirmando-se o valor final encontrado.
2-5 Transformada z inversa A notao usual Z-1 , ou seja, Z-1[ X ( z )] = x(k ) . A transformada inversa nos d x(k ) nico, mas no um nico x(t ) , conforme exemplificado na figura 2-3.

18

A Tabela 2-2 nos d a transformada inversa de vrias funes importantes, algumas delas j nos sendo familiares a partir da Tabela 2-1.

Para achar a transformada inversa, podemos usar um dos seguintes mtodos: - mtodo da diviso direta quando a transformada uma funo racional; - mtodo computacional;

19

- expanso em fraes parciais; - mtodo da integral inversa. Aqui tambm supomos que x(k ) = 0 se k < 0.
Plos e zeros Em muitas aplicaes de engenharia, a transformada z uma funo racional: b0 z m + b1 z m 1 + ..... + bm (2-17) X ( z) = n , mn z + a1 z n 1 + ..... + an b ( z z1 )( z z2 ).....( z zn ) = 0 , ( z p1 )( z p2 ).....( z pn )

onde os zi ' s so os zeros e os pi ' s so os plos de X ( z ) ; eles determinam o

comportamento da sequncia x(k ) . Em teoria de controles e processamento de sinais, X ( z ) frequentemente expresso como funo de z 1 , a saber, dividindo numerador e denominador de (2-17) por z n , b z ( n m ) + b1 z ( n m +1) + ..... + bm z n (2-18) X ( z) = 0 1 + a1 z 1 + ..... + an z n
z 1 denominado operador de retardo unitrio. Quando estamos interessados em plos e zeros, exprimimos X ( z ) como funo de z,

como, por exemplo, z 2 + 0,5 z z ( z + 0,5) = X ( z) = 2 , donde se conclui que X ( z ) tem zeros em z = 0 e z + 3 z = 2 ( z + 1)( z + 2) em z = -0,5 e plos em -1 e -2.
Mtodo da diviso direta (para o clculo da transformada inversa) Divide-se o numerador pelo denominador de X ( z ) , obtendo-se uma srie em z 1 ,

como por exemplo, 10 z + 5 5(2 z + 1) X ( z) = = 2 = 10 z 1 + 17 z 2 + 18, 4 z 3 + 18, 68 z 4 + ..... ; ( z 1)( z 0, 2) z 1.2 z + 0, 2 donde x(0) = 0, x(1) = 10, x(2) = 17, x(3) = 18, 4, x(4) = 18, 68 ,... Exemplo (2-11): Calcular pelo mtodo da diviso direta a transformada inversa de X ( z ) = 1 z +1

Soluo: Dividindo o numerador pelo denominador, obtm-se facilmente X ( z ) = z 1 z 2 + z 3 z 4 + ..... ; e, portanto, x(0) = 0 , x(i ) = 1 se i impar e

x(i) = 1 , se i par, i > 0.

Mtodo computacional So apresentados dois mtodos computacionais: MATLAB e Equaes de diferena. 0, 4763 z 1 0,3393z 2 (2-19) Considere o sistema definido por G ( z ) = 1 1,5327 z 1 + 0, 6607 z 2 Definamos a funo delta de Kronecker 0 (kT ) = 1 se k = 0 e 0 (kT ) = 0 se k 0 , ou seja, trata-se de um pulso em k = 0.

20

A transformada do delta de Kronecker igual a 1 (ver 1. entrada da Tabela 2-1) Se a entrada do sistema for o delta de Kronecker, ento a relao entre as transformadas Y ( z) 0, 4763 z 1 0,3393z 2 = G( z) = = da sada e da entrada 1 1,5327 z 1 + 0, 6607 z 2 X ( z) 0, 4763 z 0,3393 , (2-20) 2 z 1,5327 z + 0, 6607 onde, para obter a ltima expresso, multiplicamos numerador e denominador da penltima por z 2 .
MATLAB: Para usar achar a transformada inversa, usamos o MATLAB do seguinte modo: A entrada X ( z ) a transformada do delta de Kronecker, igual a 1. Entramos no MATLAB com o comando x=[1 zeros(1,N)] onde N corresponde durao do processo de tempo discreto que estamos estudando. 0, 4763z 0,3393 = Como vimos, temos ento Y ( z ) = G ( z ) = 2 z 1,5327 z + 0, 6607 0, 4763 z 0,3393 . Ento a transformada inversa dada por y (0), y (1), y (2),..... 2 z 1,5327 z + 0, 6607 Suponhamos que queiramos obter y (k ) , com k at 40. Ento temos os comandos da entrada x=[1 zeros(1,40)] e da sada y=filter(num,den,x) . O programa MATLAB Program 2-1 abaixo d os detalhes dos comandos:

Quando o programa executado, obtm-se o seguinte:

21

Observe-se que o MATLAB d as colunas 1 at 41 em vez de 0 a 40. Da tabela acima se v que y (0) = 0; y (1) = 0, 4763; y (2) = 0,3769; y (3) = 0, 269;.....; y (40) = 0, 001. Para plotar estes valores, podemos seguir o MATLAB Program 2-2:

obtendo-se o resultado no grfico abaixo (fig. 2-5).

22

Se quisermos ligar os pontos consecutivos por linhas retas, substitumos o comando plot(k,y,'o') pelo comando plot(k,y,'o',k,y,'-') .
Mtodo das equaes de diferena Observe-se que a equao (2-20) pode ser escrita como (z 2 1,5327 z + 0, 6607)Y ( z ) = (0, 4673z 0,3393) X ( z ) , que pode ser transformada diretamente numa equao de diferenas: y (k + 2) 1,5327 y (k + 1) + 0, 6607 y (k ) = 0, 4673x(k + 1) 0,3393x(k ) . (2-21) Por hiptese, como vimos, x(k ) o delta de Kronecker, ou seja, x(0) = 1 e x(k ) = 0 para k 0 ; por outro lado, como suposto sempre, y (k ) = 0 para k < 0. Ora, fazendo k = -2 na equao (2-21), temos y(0) = 0; e com k = -1 na mesma equao, vem: y(1) = 0,4763. Conhecidas as condies iniciais, a equao (2-21) pode ser resolvida mo, ou usando BASIC ou FORTRAN. Soluo mo: com k = 0, temos y(2) 1,5327 0,4763 = -0,3393, donde y(2) = 0,3928; com k = 1, temos y(3) 1,5327 0,3928 + 0,4763 = 0, donde y(3) = 0,1257, etc...(bastante trabalhoso, se quisermos vrios pontos). Mtodo da expanso em fraes parciais Este mtodo familiar para quem j trabalhou com transformadas de Laplace, o que o caso dos alunos deste curso. O mtodo exige que todas as parcelas da expanso tenham suas transformadas inversas conhecidas, usando, se necessrio, as Tabelas 2-1 e 2-2.

23

Para expandir X ( z ) em fraes parciais, temos que achar seus plos de acordo com
b0 z m + b1 z m 1 + ..... + bm , mn. ( z p1 )( z p2 ).....( z pn ) Se m < n, expandimos em fraes parciais estritamente prprias, a saber, an a1 a + 2 + ...... + X ( z) = , onde, se os pi forem todos distintos, temos z p1 z p2 z pn

X ( z) =

ai = [( z pi ) X ( z )] z = p , ai sendo chamados resduos.

i

Se houver plos mltiplos, temos que usar frmula diferente; assim, suponha que c1 c + 2 ; neste caso, temos X ( z) = 2 z p1 ( z p1 )

c1 = ( z p1 )2 X ( z ) z = p , c2 =
1

d ( z p1 ) 2 X ( z ) dz z= p

Observe-se que se m = n, ento obtemos a transformada inversa de transformada de X ( z ) sendo obtida por um avano no tempo (k). Exemplo 2-14:
(1 e aT ) z Calcular a transformada de X ( z ) = ( z 1)( z e aT )

X ( z) ,a z

Soluo: X ( z ) =

(1 e aT ) z R R2 = 1 + , aT ( z 1)( z e ) z 1 z e aT

(2-21a)

onde R1 e R2 so os resduos, dados por R1 =

1 e aT (1 e aT )e aT = e aT . = 1 e R2 = e aT 1 1 e aT Dividindo os numeradores e denominadores de (2-21a) por z, temos, com os valores 1 z 1 e aT z 1 e aT dos resduos calculados acima: X ( z ) = = z 1 . 1 aT 1 1 aT 1 1 z 1 e z 1 e z 1 z Ora, a transformada inversa do que est entre ( ) , de acordo com entradas 3 e 4 da Tabela 2-1: 1 - e aT e aT = 1 - e 2 aT . Mas como na expresso de X ( z ) , duas linhas acima, h um retardo temos a soluo do problema: x(k ) = 1 - e 2 aT para k = 1,2,3,...e x(k ) = 0 se k < 1. Exemplo 2-15:

z2 + z + 2 . ( z 1)( z 2 z + 1) Soluo: Vamos expandir de acordo com seus fatores, a saber, A Bz + C Az 2 Az + A + Bz 2 + (C B ) z + A C X ( z) = + 2 = ( z 1)( z 2 z + 1) z 1 z z +1

Achar a transformada inversa de X ( z ) =

(2-21b)

Az 2 Az + A + Bz 2 + (C B ) z + A C ( A + B) z 2 + (C A B) z + A C = ; donde, ( z 1)( z 2 z + 1) ( z 1)( z 2 z + 1) comparando o numerador desta com o de (2-21b), temos A+B=1 B=1-A; C-A-B=1 C=A+B+1=A+1-A+1=2; A-C=2 A=2+C=4 B=1-4=-3.

24

4 3z + 2 . Observe-se que os plos da segunda parcela so + 2 z 1 z z +1 1 j 3 , o que nos leva transformada inversa complexos conjugados, a saber, z = 2 senoidal. Dividindo o numerador e denominador da primeira parcela por z e os da 4 z 1 3z 1 + 2 z 2 + segunda por z 2 , temos X ( z ) = ; (2-21c) 1 z 1 1 z 1 + z 2 daqui para a frente, o desenvolvimento macetoso a fim de ajustarmos s entradas 14 a 17 da Tabela 2-1. 1 1 0,5 z 1 0,5 z 1 Temos X ( z ) = 4 z 1 3z 1 + z 1 ; 1 z 1 1 z 1 + z 2 1 z 1 + z 2 ora, das entradas 14 e 15 da Tabela 2-1, ns identificamos: 3 1 1 1 1 2 z 0,5 z 1 0,5 z k e Z-1 = Z-1 Z-1 = cos 1 2 1 2 1 2 3 1 z + z 1 z + z 3 1 z + z 1 k sen = . Em vista disto, da entrada 3 da Tabela 2-1 e do fato que z 1 um 3 3 retardo, obtm-se (k 1) 1 (k 1) + x(k ) = 4 3cos sen , com k = 1;2;3;... e (2-21d) 3 3 3 x(k ) = 0 se k < 1. Uma outra maneira de resolver o problema, mais imediata , retomando (2-21c), 1 z 1 z 1 3 + 2 z 1 X ( z ) = 4 z 1 1 1 2 1 2 1 z 1 z + z 1 z + z Ento, temos X ( z ) =
3 1 z 2 z 1 2 = Ora, . E portanto, das entradas 3 e 14 da Tabela 2-1, 1 2 1 z 1 + z 2 3 1 z + z obtemos k 4 (k 1) + com k = 1;2;3;... e x(k ) = 0 se k < 1. x(k ) = 4 2 3sen sen 3 3 3 Comparando este resultado com (2-21d), eles parecem muito diferentes, mas de fato so idnticos. Com efeito, pode-se verificar que obtemos em ambos os casos: x(0) = 0; x(1) = 1; x(2) = 3; x(3) = 6; x(4) = 7; x(5) = 5;.....
Mtodo da integral inversa Pode-se demonstrar que a transformada inversa de X ( z ) :
Z-1[ X ( z )] = x(kT ) = x(k ) =

X ( z ) z k 1dz

(2-23)

Observe-se que igualamos x(kT ) e x(k ) , porque de fato a integral pode ou no depender de T. Na integral acima, C um crculo no plano complexo com o centro na origem e raio tal que todos os plos de X ( z ) z k 1 estejam dentro dele. A demonstrao deste resultado est no Apndice B do livro texto, encontrando-se tambm em outros bons textos padro.

25

Suponha que X ( z ) z k 1 tenha m plos distintos. Sejam K1 , K 2 ....K m os respectivos resduos dos plos, isto , K i = lim [( z zi ) X ( z ) z k 1 ] .
z zi

Se zi for um plo com grau de multiplicidade q, ento o resduo

Ki = 1 d q 1 lim q 1 ( z zi ) q X ( z ) z k 1 (q 1)! z zi dz
m i =1

Ento pode-se demonstrar tambm que x(kT ) = x(k ) = K i . Observa-se que o mtodo da integral inversa de fcil aplicao quando calculado pelos resduos, supondo-se que X ( z ) z k 1 no tenha plo na origem. (Como dito acima, C um crculo com centro na origem. Se este for o caso, o clculo pelo mtodo da integral inversa pode-se tornar muito complicado). Exemplo 2-16 Calcular pelo mtodo da integral inversa x(kT ) , sendo X ( z ) dado por X ( z) =
z (1 e aT ) (1 e aT ) z k , donde que X ( z ) z k 1 = ( z 1)( z e aT ) ( z 1)( z e aT )

(1 e aT ) z k Soluo: O resduo do plo z = 1 K1 = lim ( z 1) = 1 , enquanto que z 1 ( z 1)( z e aT ) (1 e aT ) z k o resduo do plo z = e aT K 2 = lim ( z e aT ) = e akT . aT z 1 ( z 1)( z e )

Consequentemente, x(kT ) = K1 + K 2 = 1 e akT Exemplo 2-17: Calcular a transformada inversa de X ( z ) abaixo pelo mtodo da transformada inversa

X ( z) =

z2 . ( z 1) 2 ( z e aT )

z k +1 ; esta funo tem um plo simples em e aT e um 2 aT ( z 1) ( z e ) plo duplo em 1. Sejam K1 e K 2 os respectivos resduos. Ento,

Soluo: X ( z ) z k 1 =

z k +1 e a ( k +1)T aT K1 = limaT ( z e ) = z e ( z 1) 2 ( z e aT ) (1 e aT ) 2 1 d z k +1 d z k +1 = lim K2 = lim ( z 1) 2 (2 1)! z 1 dz ( z 1) 2 ( z e aT ) z 1 dz ( z e aT ) (k + 1) z k ( z e aT ) z k +1 (k + 1)(1 e aT ) 1 k +1 1 = = lim . = aT 2 aT aT 2 z 1 (1 e ) 1 e (1 e aT ) 2 (z e ) e aT e akT k +1 1 . Portanto, x(kT ) = K1 + K 2 = + aT 2 aT (1 e ) 1 e (1 e aT ) 2

2-6 Mtodo da Transformada z para resolver equaes de diferena

26

As equaes de diferena podem ser resolvidas facilmente usando computadores. Entretanto, os computadores no do a frmula mediante a qual se pode calcular os valores da sequncia, eles do a prpria sequncia. O mtodo da transformada z, pelo contrrio, nos d a frmula mencionada. Considere a seguinte equao de diferena: x ( k ) + a1 x(k 1) + ...... + an x(k n) = b0u (k ) + b1u (k 1) + .....bnu (k n) , onde u (k ) e x ( k ) so a entrada e a resposta, respectivamente, do sistema. Definamos, como antes, Z[ x(k )] = X ( z ) . Ento, como vimos na Seo 2-4, x( k + 1), x( k + 2), x( k + 3),..... e x(k 1), x(k 2), x(k 3),..... podem ser expressos em termos de X ( z ) e das condies iniciais. A tabela 2-3 abaixo tem os valores at n = 4.

Exemplo 2-18: Calcular a soluo da seguinte equaco de diferenas, usando o mtodo da transformada z: x ( k + 2 ) + 3 x(k + 1) + 2 x(k ) = 0 , com x(0) = 0 e x(1) = 1 . Soluo: Da Tabela acima, temos: Z[ x(k + 2)] = z 2 X ( z ) z 2 x ( 0 ) zx(1) ,
Z[ x(k + 1)] = zX ( z ) zx ( 0 ) . Portanto, temos:

z 2 X ( z ) z 2 x(0) zx(1) + 3zX ( z ) 3zx(0) + 2 X ( z ) = 0 . z z Em vista das condies iniciais, temos: X ( z ) = 2 = = z + 3z + 2 ( z + 1)( z + 2) 1 2 , esta ltima igualdade podendo ser obtida usando resduos. Ou ainda, + z +1 z + 2 z 1 2 z 1 + . Da entrada 19 da Tabela 2-1 com a = -1 e a = -2, X ( z) = 1 + z 1 1 + 2 z 1 respectivamente, temos x(k ) = (1) k 1 + 2(2) k 1 , k = 1,2,3,...

27

Exemplo 2-19 Determinar a soluo da seguinte equao de diferenas em funo de x ( 0 ) e de x(1) , sendo a e b constantes: x ( k + 2 ) + (a + b) x(k + 1) + abx(k ) = 0 , k = 0,1,2,... Soluo: A transformada desta equao dada por [ z 2 X ( z ) z 2 x(0) zx(1) + (a + b)[ zX ( z ) zx(0)] + abX ( z ) = 0 , ou seja,
[ z 2 + (a + b) z ]x(0) + zx(1) . (2-27) z 2 + (a + b) z + ab As razes do denominador so -a e -b. Ento, X ( z ) ( z + a + b) x(0) + x(1) = z ( z + a)( z + b) Supondo primeiramente a b , a expanso em fraes parciais (calculando, por X ( z ) bx(0) + x(1) 1 ax(0) + x(1) 1 . = + exemplo, os resduos) nos d: z ba z+a a b z +b Para obter X ( z ) , multiplicamos a expreso acima por z. A seguir dividimos numerador e denominador por z. Ou seja, basta dividir o denominador por z para obter: bx(0) + x(1) 1 ax(0) + x(1) 1 X ( z) = + . 1 1 + az 1 + bz 1 ba a b Da entrada 18 da Tabela 2-1, temos: bx(0) + x(1) ax(0) + x(1) (a) k + (b) k , k = 0;1;2;3;... x(k ) = ba a b Se a = b, ento, ao invs de (2-27), temos R1 R ( z 2 + 2az ) x(0) + zx(1) X ( z ) ( z + 2a) x(0) + x(1) X ( z) = , donde = = + 2 , 2 2 2 2 2 ( z + a) z + 2az + a z z + 2az + a z+a onde R1 e R2 so os resduos, calculados segundo as frmulas bem conhecidas:

X ( z) =

d R1 = [( z + 2a ) x(0) + x(1)] z = a = ax(0) + x(1) , R2 = [( z + 2a) x(0) + x(1)] = x(0). dz z = a X ( z ) ax(0) + x(1) x(0) z[ax(0) + x(1)] zx(0) . X ( z) = + = + Ento temos: 2 z ( z + a) z+a ( z + a)2 z+a Dividindo numerador e denominador da 1. parcela por z 2 e os da 2. parcela por z, z 1[ax(0) + x(1)] x(0) + . Das entradas 20 e 18 da tabela 2-1, vem temos: X ( z ) = 1 2 (1 + az ) 1 + az 1 x(k ) = [ax(0) + x(1)]k (a ) k 1 + x(0)( a) k . Problema A-2-1 Obter a transformada z de G k , onde G uma matriz constante n n Soluo: Z[G k ] = G k z k = I + Gz 1 + G 2 z 2 + G 3 z 3 + .... = (I - Gz 1 ) 1 = ( zI - G ) 1 z .
k =0

Problema A-2-2: Obter a transformada z de k 2 .

28

Soluo: Z[k 2 ] = k 2 z k = z 1 + 4 z 2 + 9 z 3 + 16 z 4 + .... Pode-se provar (faca-o!) que

k =0

esta ltima expresso igual a

z 1 (1 + z 1 ) . (1 + z 1 )3

Problema A-2-3: Obter a transformada z de ka k 1 Soluo: Z[ka k 1 ] = ka k 1 z k = z 1 + 2az 2 + 3a 2 z 3 + 4a z 4 + ....

3

k =0

z 1 . (Verifique esta ltima igualdade = z (1 + 2az + 3a z + 4a z + ....) = (1 + az 1 ) 2 dividindo o numerador pelo denominador). Este resultado a entrada 20 da Tabela 2-1.
1 1

2 2

Problema A-2-5: Calcular a transformada z da funo x(t ) da figura 2-6 abaixo, supondo que o tempo de amostragem T igual a 1.

Soluo: Da figura, temos: x(0) = 0; x(1) = 0, 25; x(2) = 0,5; x(3) = 0, 75; x(4) = x(5) = x(6) = ..... = 1 . Portanto, X ( z) =

x(k ) z
k =0

= 0, 25z 1 + 0,5 z 2 + 0, 75 z 3 + z 4 + z 5 + z 6 + .... 1 . 1 z 1

= 0, 25( z 1 + 2 z 2 + 3z 3 ) + z 4

2 z3 + z . Calcular a transformada inversa. Problema A-2-6: Seja X ( z ) = ( z 2) 2 ( z 1)

Soluo:

A B C X ( z) 2z2 +1 = + + , onde A, B e C so os = 2 2 z z 2 z 1 ( z 2) ( z 1) ( z 2)
2z2 +1 d 2z2 +1 4 z ( z 1) 2 z 2 1 =9, B = = = 1 , ( z 1) 2 z 1 z =2 dz z 1 z = 2 z =2

resduos. Ora, A =

C=

2z2 +1 ( z 2) 2

= 3 . Portanto, temos
z =1

X ( z) 9 1 3 ; donde = + 2 z ( z 2) z 2 z 1

29

X ( z) =
2

9z z 3z + ; dividindo numerador e denominador da primeira parcela 2 ( z 2) z 2 z 1

9 z 1 1 3 + . por z e os da 2. e 3. parcelas por z, temos: X ( z ) = 1 2 1 (1 2 z ) 1 2 z 1 z 1 Das entradas 18 e 20 da Tabela 2-1, temos x(k ) = 9k (2k 1 ) 2k + 3 , k = 0,1,2,3,...

z+2 ( z 2) z 2 A B C + 2 + , onde A, B, C Soluo: Expandindo em fraes parciais, temos X ( z ) = z2 z z z+2 z+2 =1, B = = 1 , sos os resduos dados por A = 2 z 2 z =0 z z =2 Problema 2-27: Achar a transformada inversa de X ( z ) = 1 1 1 z 2 z 2 d z+2 2 ; dividindo C = = = 1 ; donde X ( z ) = 2 z2 z z ( z 2) dz z 2 z =0 z =0 numerador e denominador da 1. parcela por z, vem X ( z ) = z 1 1 1 2 . Da 1 1 2z z z k 1 entrada 19 da Tabela 2-1, a transformada inversa da 1. parcela 2 , enquanto que da entrada 2 da mesma Tabela, a transformada inversa da 2. parcela igual a 1 para k = 2 e a da 3. parcela igual a 1 para k igual a 1. Ento, somando algebricamente estas 3 parcelas obtemos x(k ) = 0 se k = 0, 1; x(k ) = 1 se k =2 e x(k ) = 2k 1 se k= 3,4,5,... Problema A-2-9: Usando o mtodo da integral, obter a transformada inversa de 10 X ( z) = . ( z 1)( z 2) Soluo: X ( z ) z k 1 =
10 z k 1 . Observe-se que se k = 0, X ( z ) z k 1 tem trs plos ( z 1)( z 2) distintos, a saber, 0; 1 e 2. Mas com k > 0, h somente dois plos distintos, 1 e 2. Consideremos primeiramente o caso em que k =0: 10 10 = 5 ; resduo do plo em 1: = 10 ; resduo do plo em 0: z ( z 2) z =1 ( z 1)( z 2) z =0

resduo do plo em 2:

10 z ( z 1)

= 5 . Ento, x(0) = 5 10 + 5 = 0 .
z =2

(*)

Para k = 1;2;3;... temos que achar os resduos de resduo no plo 1: x(k ) = 10(2
k 1

10 z k 1 nos plos 1 e 2; ( z 1)( z 2)

10 z k 1 z2

= 10 ; resduo no plo 2:
z=1

10 z k 1 z 1

= 10(2k 1 ) , donde
z=2

1) , k = 1;2;3;...Esta expresso e (*) acima so a soluo do problema. z ( z + 2) pelos 4 mtodos apresentados nesta ( z 1) 2

Problema A-2-10 Calcular a transformada inversa de X ( z ) = seo.

30

Soluo: -Mtodo da diviso direta: Dividindo o numerador pelo denominador, obtemos diretamente: X ( z ) = 1 + 4 z 1 + 7 z 2 + 10 z 3 + ... ; portanto, x(0) = 1; x(1) = 4; x(2) = 7; x(3) = 10;... -Mtodo computacional, usando o MATLAB: segue-se o que se obtm na tela do computador (MATLAB Program 2-3):

-Mtodo da expanso em fraes parciais: z ( z + 2) X ( z) = ; a parcela estritamente prpria facilmente calculvel: ( z 1) 2 4z 1 4z 1 4 z 1 z 1 = 1+ z 1 . = 1+ ( z 1) 2 ( z 1) 2 (1 z 1 ) 2 (1 z 1 ) 2 ( z 1) 2 De acordo com a tabela 2-1, a transformada inversa da 1. parcela x(0) = 1 , x(k) = 0 para k = 1;2;3;... A transformada da 2. parcela 4k para k = 0;1;2;3;....E a transformada inversa da 3. parcela - k + 1 para k = 1;2;3... Ento temos a sequncia x(0) = 1 e x(k) = 3k + 1 para k = 1;2;3;..... X ( z) = 1 + -Mtodo pela integral da inversa: X ( z ) z k 1 =
z k ( z + 2) ; esta funo tem um plo duplo ( z 1) 2

d = 1 + 3k para k = em z = 1. Ento, x(k ) = ( z + 2) z k = ( z k + ( z + 2)kz k 1 z =1 dz z =1 0;1;2;3;... Problema A-2-11: Achar a soluo da seguinte equao de diferenas: 2 x(k ) 2 x(k 1) + x(k 2) = u (k ) , com x(k ) = 0 para k < 0 e u(k) = 0 se k < 0 e u(k) = 1 se k = 0;1;2;3;...

31

Soluo: A transformada z da eq. acima , utilizando a tabela 2-1 para o lado direito da 1 1 1 , donde X ( z ) = equao: 2 X ( z ) 2 z 1 X ( z ) + z 2 X ( z ) = 1 1 1 z 1 z 2 2 z 1 + z 2 z3 ; fcil verificar que desta ltima, tem-se = ( z 1)(2 z 2 2 z + 1) z z2 + z + 2 ; observe-se que as razes de 2 z 2 2 z + 1 so complexos z 1 2z 2z + 1 1 1 + z 1 + ; em vista das conjugados. Da ltima expresso, temos X ( z ) = 1 z 1 2 2 z 1 + z 2 entradas 16 e 17 da tabela 2-1, temos 1 1 1 0,5 z 1 1 0,5 z 1 X ( z) = + , donde identificamos dos 1 z 1 2 1 z 1 + 0,5 z 2 2 1 z 1 + 0,5 z 2 numeradores das 2. e 3. parcelas que senT = cos T e portanto 1 , ou seja, T = , e, por outro lado, e 2 aT = 0,5 , donde senT = cos T = 4 2 1 e aT = . Temos finalmente a resposta: 2

X ( z) =

k k 1 1 x(k ) = 1 0,5 cos 4 + 0,5 sen 4 , k = 0;1;2;3;... 2 2

k k

Problema A-2-14: A equao de diferenas x(k + 2) = x(k + 1) + x(k ) gera a conhecida sequncia de Fibonacci. Escrever um programa em MATLAB para gerar a srie de Fibonacci at k = 30. Soluo: Da eq. temos, com x(0) = 0 e x(1) = 1 , temos a tansformada em z: z . Abaixo, o MATLAB Program 2-4 e z 2 X ( z ) zx(1) = zX ( z ) + X ( z ) X ( z ) = 2 z z 1 a tabela que se segue com os resultados at x(30). Mas observe-se que no program do MATLAB, aparece um a entrada em pulso unitrio. Ora. A transofrmada z de um pulso unitrio aplicado no instante k = 0 1, e no instante k = 1 z 1 . Portanto, h um erro de indicao no programa abaixo.

32

Seja r = lim

x(k + 1) x(k + 2) = lim . Ento, quando k , a equao de diferenas k x ( k + 1) x(k )

1+ 5 = 1,6180339887499...., que a 2 chamada razo urea. (Num retngulo, seus lados satisfazem razo urea se a relao entre o maior e o menor for igual relao entre a soma dos lados e o maior; fcil verificar que se obtm a mesma equao r 2 = r + 1 . Os gregos julgavam que um retngulo com estas caractersticas o mais harmonioso e esta opinio mantida at hoje por muitos (a maioria?) arquitetos, pintores e escultores. Uma questo de gosto, e sobre gosto no se discute, ou no se deve discutir...) Agora, observe-se que dividindo x(30) = 832040 por x(29) = 514229, obtm-se 1,6180339887482, que tem nada menos que os 11 primeiros algarismos iguais razo urea. se torna r 2 = r + 1 , cuja soluo positiva

Captulo 3: Anlise no Plano z de Sistemas de Controle de Tempo Discreto

3-1 Introduo O mtodo da transformada z especialmente til para a anlise e projeto de controle de sistemas de tempo discreto invariantes no tempo, escalares (uma entrada e uma sada).
33

A principal vantagem, como veremos, do mtodo da transformada z, que ele permite ao engenheiro aplicar mtodos convencionais de sistemas de tempo contnuo a sistemas que so parcialmente de tempo contnuo e parcialmente de tempo discreto. Neste texto suporemos sempre que o intervalo de amostragem nico e os instantes de amostragem so sincronizados em todo o sistema.

3-2 Amostragem por impulsos e seguradores (data hold) Os sistemas de controle de tempo discreto, na prtica, operam parcialmente em tempo contnuo e parcialmente em tempo discreto.
Amostragem de impulsos Consideraremos um amostrador (fictcio) de impulsos. A resposta de um tal amostrador considerada uma sequncia de impulsos, que comea em t = 0, com perodo de amostragem igual a T , a intensidade de cada impulso sendo igual ao valor da funo que est sendo amostrada, no instante considerado. Isto pode ser visto na duas figuras de cima da figura 3-1 que se segue.

(Suporemos sempre que x(t) = 0 para t < 0) Um impulso definido rigorosamente em teoria de distribuies, sendo considerado um pulso de amplitude que tende para o infinito e largura que tende para zero, sua rea sendo ento finita. A intensidade do impulso a sua rea; o impulso representado graficamente por uma seta vertical, tal como visto na figura, sua intensidade sendo proporcional altura da seta. A amostragem da funo no instante kT, x(kT ) , produz um impulso que representado por x(kT ) (t kT ) , x(kT ) sendo a intensidade do impulso e (t kT ) sendo a representao matemtica de um impulso unitrio no instante kT. Usaremos a notao x *(t ) para representar a resposta amostrada em impulsos, ou seja, x *(t ) =

x(kT ) (t kT ) =
k =0

x(0) (t ) + x(T ) (t T ) + ..... + x(kT ) (t kT ) + ....

(3-1)

Uma sequncia (infinita) de impulsos unitrios com intervalo T representada por

T (t ) , ou seja, T (t ) =

(t kT ) .
k =0

Um amostrador pode ento ser considerado um modulador com entrada x(t) como o sinal modulado e a sequncia de impulsos como o portador, conforme a Figura 3-2 abaixo:

34

Considere agora a transformada de Laplace da eq. (3-1): L [ x *(t ) ] = X *( s) = x(0)L[ (t )] + x(T )L[ (t T )] + ..... + x(kT )L[ (t kT )] + .... = x(0) + x(T )e Ts + ..... + x(kT )e kTs + .... = Ora, se definirmos eTs = z, ou seja, s = X *( s ) s =( 1 = )ln z

x(kT )e
k =0

kTs

(3-2)

1 ln z , a eq. (3-2) se torna T (3-3)

x(kT ) z
k =0

O lado direito da eq. acima a transformada z da sequncia x(0); x(T );....; x(kT );.... , gerada a partir de x(t ) em t = kT , k = 0;1;2;3;.... Portanto, podemos escrever X *( s ) s =( 1 )ln z = X ( z ) e a eq. (3-3) se torna
T
1 = X * ln z = X ( z ) = x(kT ) z k (3-4) )ln z T T k =0 A ltima eq. mostra que seria um equvoco grave considerar X ( z ) como X ( s ) com s substitudo por z. Na realidade, h um abuso de notao ao se usar o mesmo smbolo para X ( z ) e para X ( s ) . Finalmente, bom enfatizar que o amostrador de impulso introduzido por uma questo de convenincia matemtica, ele no corresponde a uma realidade fsica, pois um impulso no pode ser realizado fisicamente, tendo amplitude infinita.

X *( s ) s =( 1

Circuitos seguradores (data-hold) O circuito segurador gera um sinal contnuo a partir de uma sequncia de sinais em tempo discreto. Seja o sinal h() gerado pelo data-hold. Se for x() o sinal gerado pelo amostrador, devemos ter h(kT ) = x(kT ) . Se o data-hold for de ordem n, temos, por definio, h(kT + ) = an n + an 1 n 1 + ..... + a1 + x(kT ) (3-6) Este holder chamado um holder de ordem n. Quanto mais alta a ordem do holder, mais precisa a aproximao do sinal de tempo contnuo original a partir do qual se fez a amostragem. Mas esta preciso obtida s custas de um retardo maior, para calcular os coeficientes ai .

35

Assim, o holder mais usado, de longe, o de ordem zero, em que temos (3-8) h(kT + ) = x(kT ) para 0 t < T A figura 3-3 abaixo mostra o processo todo de amostragem e holder de ordem zero. A resposta de um holder de ordem zero tem sempre a forma de uma escada que sobe e / ou desce vrias vezes.

Segurador (holder) de ordem zero A figura 3-4 mostra abaixo em (a) um amostrador real seguido de um segurador de ordem zero e em (b) o modelo matemtico que consiste de um amostrador gerador de impulsos, seguido de uma funo de transferncia.

Da figura 3-4 (a), representando-se um degrau unitrio aplicado no instante 0 por 1(t), e em geral no instante kT por 1(t-kT) tem-se h1 (t ) = x(0)1(t ) x(0)1(t T ) + x(T )1(t T ) x(T )1(t 2T ) + x(2T )1(t 2T ) .... = x(0)[1(t ) 1(t T )] + x(T )[1(t T ) 1(t 2T )] + x(2T )[1(t 2T ) 1(t 3T )] + .... =

x(kT )[1(t kT ) 1(t (k + 1)T ]

k =0

(3-9)

Ora, sabemos que a transformada de Laplace de um degrau unitrio aplicado no instante 1 t = 0 . E fcil verificar que a transformada de Laplace de um degrau unitrio s e kTs . Com efeito, por definio, aplicado no instante kT s

L[1(t kT )] = 1(t kT )e st dt = 1(t kT )e kTs e s ( t kT ) d (t kT ) , pois d (t kT ) = dt .

0 0

36

Ento, fazendo u = t - kT, temos L[1(t kT )] = 1(u )e kTs e su d (u ) = e kTs 1(u )e su d (u )

0 0

kTs

. Em vista disso, a transformada de Laplace de (3-9)

e kTs e ( k +1)Ts 1 eTs = (3-10) x(kT )e kTs s k =0 s k =0 Considere agora o modelo matemtico da figura 3-4(b). A resposta deste modelo deve ser a mesma do segurador de ordem zero (fig (a)), ou seja, L[h2 (t )] = H 2 ( s ) = H1 ( s ) . Ento, em vista de (3-10),

L[h1 (t )] = H1 ( s ) =

x(kT )

1 eTs x(kT )e kTs s k =0 Mas da fig. 3-4 (b), temos que H 2 ( s ) = Gho ( s ) X *( s )

H 2 ( s) =

(3-11) (3-12)

Ora, vimos de (3-2) que X *( s ) =

x(kT )e
k =0

kTs

1 eTs X *( s ) . (3-13) s 1 eTs Comparando esta com (3-12), temos Gho ( s ) = , s que pode ser ento considerada como a funco de transferncia de um segurador de ordem zero. Ou por outras palavras, um amostrador e um segurador de ordem zero podem ser substitudos matematicamente por um sistema equivalente de tempo contnuo que 1 eTs . consiste de uma amostrador de impulso e uma funo de transferncia igual a s Como j foi dito, o segurador de longe mais usado na prtica o de ordem zero. No livro de referncia, s pp. 80-82, encontra-se a demonstrao, aqui omitida da funo de transferncia do hold de ordem 1. Pode-se demonstrar que (ver eq. (3-6) com n = 1): Ento, a eq. (3-11) pode ser escrita como H 2 ( s ) =
1 e Ts Ts + 1 Gh1 ( s ) = s T
Obtendo a transformada z pelo mtodo da convoluo Considere o amostrador de impulso da figura 3-7 abaixo.
2

(3-14)

Como vimos, a resposta do amostrador a eq. (3-1): x *(t ) = x(t ) (t kT ) = x(t ) (t kT )

k =0 k =0

(3-18)

Ora, L[ (t kT )] = e kTs . Portanto,

37

1 L (t kT ) = 1 + e Ts + e 2Ts +...= . 1 e Ts k =0 De (3-18), X*(s) = L[x*(t)] = L x(t ) (t kT ) , (3-18a) k =0 donde vemos que X*(s) a transformada de Laplace do produto de duas funes do tempo t . Observe-se que isto no o mesmo que o produto das transformadas de Laplace. Sejam duas funes f (t ) e g (t ) com transformadas de Laplace F ( s ) e G ( s ) , respectivamente. Ento, pode-se demonstrar que c + j 1 L[ f (t ) g (t ) ] = F ( p)G ( s p)dp , (3-19) 2 j c j onde c a abcissa, se existir, que separa os plos de F ( p) daqueles de G ( s p ) Em vista de (3-18a) e (3-19), temos c + j 1 1 X *( s ) = L x(t ) (t kT ) = (3-20) j X ( p) 1 eT ( s p ) dp k =0 2 j c A integral acima uma integral de convoluo no plano complexo. um fato demonstrado em funes de varivel complexa que esta integral pode ser computada atravs dos resduos dos plos que ficam dentro da figura 3-8 abaixo, traando-se um semicrculo de raio infinito.

(Observe-se que a figura est mal feita: no semi-plano da direita constam duas retas paralelas ao eixo horizontal, quando deveriam ser os finais do semi-crculo, ou seja, o semi- crculo termina na reta paralela ao eixo dos imaginrios). A eq. (3-20) pode ser escrita na forma 1 X ( p) 1 X ( p) X *( s ) = (3-21) 1 eT ( s p ) dp 2 j 1 eT ( s p ) dp , 2 j onde a primeira integral percorre a figura fechada indicada acima enquanto que na segunda integral o semi-crculo. 38

Clculo da integral de convolao no plano da esquerda Observe-se que a segunda integral de (3-21) se anula porque p tende a infinito. Donde, 1 X ( p) X *( s ) = 1 eT ( s p ) dp . 2 j Ora, como j foi mencionado acima e sabido das funes de varivel complexa, esta X ( p) integral a soma dos resduos de dos plos de X(p) no contorno fechado. 1 e T ( s p ) Substituindo z= eTs , temos que, o integrando da integral acima em vista de (3-4), X ( p) X ( p) X ( p) X ( p)eTs X ( p) z = = = = . Donde que X ( z ) a soma dos eTp eTs eTp 1 e T ( s p ) 1 eTs eTp z eTp 1 Ts e X ( p) z resduos de nos plos de X ( p) . z eTp Substituindo p na ltima expresso pela varivel usual s, temos X ( s) z X ( z ) a soma dos resduos de (3-23) nos plos de X ( s ) . z eTs Se si for um plo simples de X ( s ) , ento seu resduo correspondente ser

K i = ( s si )

X ( s) z z eTs

;
s = si

(3-24)

se o plo tiver multiplicidade ni , ento, teremos como resduo: Ki = 1 d ni 1 ni X ( s ) z ni 1 ( s si ) . (ni 1)! ds z eTs s = s i (3-25)

Exemplo 3-1: Dado X ( s) =

1 , calcular X ( z ) pela integral de convoluo no s ( s + 1)

2

semi-plano da esquerda. Soluo: Note-se que X ( s ) tem plo duplo na origem e um plo simples em -1. Ento, X ( z) = = 1 d 2 1 z 1 z + ( s + 1) 2 s 2 Ts (2 1)! ds s ( s + 1) z e s =0 s ( s + 1) z eTs
Ts Ts

s =1

1 z z( z 1 T ) z z[ z e + ( s + 1)(T )e ] = + + . 2 T 2 2 Ts 2 (1) z e ( z 1) z e T ( s + 1) ( z e ) s =0

1 e Ts Calculando a transformada z de funes que contm o termo s Como vimos, este termo a funo de transferncia de um segurador de ordem zero. 1 e Ts G(s) G ( s) . Ento, X ( s ) = (1 e Ts ) Seja X ( s ) = (3-30) = (1 e Ts ) G1 ( s ) , s s G ( s) . Definamos X 1 ( s ) = e Ts G1 ( s ) (3-31) onde G1 ( s ) = s Tendo em vista que X 1 ( s ) o produto de duas transformadas de Laplace, sua

39

transforma inversa dada pela convolao: x1 (t ) = g 0 (t ) g1 ( )d , onde

0

g 0 (t ) = (t T ) e g1 (t ) a transformada de Laplace inversa de G1 ( s ) . Ento x1 (t ) = (t T ) g1 ( )d = g1 (t T ) .

0 t

(3-31a)

Abusando, como de costume, a notao, seja a transformada z de g1 (t ) :

Z[ g1 (t ) ] = G1 ( z ) . Em vista de (3-31a), temos Z[ x1 (t ) ] = z 1G1 ( z ) . De (3-30) e (3-31), temos X ( z ) = Z[ g1 (t )] Z[ x1 (t )] = G1 ( z ) - z 1 G1 ( z ) = (1- z 1 ) G1 ( z ) , G ( s) . onde lembramos que G1 ( s ) = s Abusando ainda a notao, costuma-se escrever G(s) X ( z ) = (1- z 1 )Z . s
Exemplo 3-3: Obter a transformada z de X ( s ) =

(3-32)

1 e Ts 1 . (De novo, um abuso de s s +1 linguagem, pois se trata de obter a transformada z da funo cuja transformada de Laplace dada acima). Soluo: Da eq. (3-32), temos: 1 e Ts 1 1 1 1 1 1 X ( z) = Z = (1 z )Z = (1 z )Z s s + 1 ; da tabela (2-1), s ( s + 1) s s + 1 entradas 3 e 4, aplicadas ao que est entre [ ], vem: 1 1 X ( z ) = (1 z 1 ) 1 T 1 1 e z 1 z

3-4 Reconstruindo os sinais originais a partir de sinais amostrados

Teorema da amostragem 2 , onde T o perodo de amostragem e seja 1 a freqncia do harmnico Seja s = T (ou componente do spectrum) de freqncia mais alta no sinal de tempo contnuo x(t ) . Ento, se s > 2 1 , o sinal de tempo contnuo pode ser reconstrudo a partir do sinal amostrado x *(t ) . (No apresentaremos a demonstrao deste importante teorema, o qual, entretanto, no deixa de ser intuitivo: imaginemos que o sinal x(t ) se resume a uma senoide. Ento, se a freqncia de amostragem, for maior do que o dobro da frequncia da senoide, esta poder ser reconstruda. Intuitivo? Ou no? Veremos mais adiante quo razovel este teorema, demonstrado por Claude Shannon, na sua Dissertao de Mestrado nos anos 40s do sculo passado). O Filtro passa-baixa ideal

40

A Figura 3-12 abaixo apresenta o spectrum de freqncia de um filtro passa-baixa ideal, ou seja, a amplitude da resposta do sinal do filtro nula para freqncia maior que

s
2

(As freqncias negativas que aparecem na figura no tm significado fsico, mas so teis, como sabemos, do ponto de vista matemtico, permitindo concluses no mundo fsico). O processo de amostragem introduz um grande nmero de harmnicos (componentes) alm dos que apresenta o sinal original. O filtro ideal atenua estas componentes adicionais, deixando passar somente as componentes do sinal original, supondo que seja satisfeita a condio do teorema de Shannon. Assim, o filtro ideal reconstri o sinal original de tempo contnuo. Pode-se provar (ver figura 3-13 abaixo) que a amplitude do spectrum de freqncia na resposta do filtro igual amplitude do sinal original dividida pelo perodo T. A demonstrao deste fato est ligada do Teorema de Shannon.

Na prtica, se as componentes de frequncia mais alta tiverem amplitude pequena, no necessrio que a freqncia de amostragem seja maior que o dobro da freqncia mais alta do sinal original
Um filtro ideal passa-baixa no realizvel fisicamente Vamos calcular a resposta ao impulso de um filtro passa-baixa ideal. O espectro de freqncia de um filtro passa-baixa , conforme a figura 3-12 acima, GI ( j ) = 1 se - 0,5s 0,5s e GI ( j ) = 0 fora do intervalo ao lado.

41

Ento a transformada inversa de Fourier do espectro de freqncia g I (t ) = 1 2

/ 2
s

s / 2

GI ( j )e jt d =

1 2

/2 e
s

s / 2

jt

d =

(e 2 jt
1

(1/ 2) js t

e (1/ 2) jst =

t 1 (3-35a) sen s ; t 2 2 1 sen(s t / 2) , donde, g I (t ) = (3-35b) mas s = T s t / 2 T Esta equao nos d a resposta ao impulso do filtro ideal. Quando fazemos o grfico desta funo, obtemos a figura 3-14.

A curva mostra que a resposta ao impulso aplicado em t = 0 se estende para valores negativos de t, o que obviamente no faz sentido do ponto de vista fsico, o que nos leva ao ttulo desta seo, a saber, o filtro passa-baixa ideal no fisicamente realizvel. Como conseqncia deste fato, e tendo em vista que em muitos sistemas h componentes com freqncias altas, que exigiriam filtro passa-baixa, chega-se concluso de que no possvel, do ponto de vista prtico, reconstruir perfeitamente um sinal de tempo contnuo a partir de um sinal amostrado.

Caracterstica da resposta em freqncia de um segurador de ordem zero Como vimos, a funo de transferncia de um segurador de ordem zero 1 e Ts Gho ( s ) = (3-36) s Para compar-lo com o filtro, vejamos sua resposta em freqncia, fazendo s = j .
1 e Tj 2e (1/ 2)Tj (e(1/ 2)Tj e (1/ 2)Tj ) sen(T / 2) (1/ 2)Tj = =T . (3-36a) e 2 j j T / 2 A amplitude em valor absoluto do espectro de freqncia de Gho ( j ) , portanto

Gho ( j ) =

sen(T / 2) . T / 2 Ora, como vimos, a freqncia de amostragem tal que Gho ( j ) = T

(3-37)

42

2 . Portanto a amplitude acima nula quando a freqncia igual freqncia de T amostragem ou um mltiplo inteiro dela. A figura 3-15(a) abaixo mostra a resposta em freqncia, amplitude e fase, da qual so dadas apenas as assntotas, como comum, do segurador de ordem zero.

s =

Como fica claro, h picos indesejveis de ganho nas freqncias

3s 5s , , 2 2

etc...Observe-se da mesma figura que a magnitude cai mais de 3 dB na freqncia

s
2

pois 0,637 = -3,92 dB. Tendo em vista que a magnitude decresce gradualmente medida que a freqncia aumenta, se um sistema conectado a um segurador de ordem zero, h uma distoro no espectro de freqncia do sistema. Por outro lado, tenha-se em vista que sen(T / 2) alterna valores positivos e negativos medida que aumenta de 0 para s , de s para 2 s , de 2 s para 3 s , etc. Consequentemente, a curva de fase (parte de baixo da figura 3-15a) descontnua em = k s = 2 k / T , onde k = 1;2;3;... Tal descontinuidade pode se considerada uma mudana de fase de 180 graus. Na figura 15(a) suposta igual a 180 graus. De (3-36a) temos que

43

T sen(T / 2) (1/ 2)Tj Fase[ Gho ( j ) ] = Fase T + ]= Fase sen +Fase[ e T / 2 2 T T Fase[ e (1/ 2)Tj ], onde Fase[ sen ] = 0 ou 180 graus, pois sen um nmero real 2 2 T e Fase[ e (1/ 2)Tj ] = 2 A Figura 3-15(b) o diagrama de Bode correspondente amplitude e fase da figura 315(a), com T = 1 seg. As magnitudes esto em decibis, enquanto que as freqncias no eixo horizontal esto em escala logartmica. A Figura 3-16 abaixo mostra uma comparao do filtro ideal com um segurador de ordem zero. Para efeito de comparao, as magnitudes G ( j ) so normalizadas.

Verifica-se que o segurador de ordem zero efetivamente um filtro passa-baixa, ainda que sua funo no seja muito boa para este efeito. A exatido de um segurador de ordem zero como extrapolador depende da freqncia de amostragem s , ou seja, a resposta do amostrador pode ser feita to prxima quanto possvel do sistema de tempo contnuo original, fazendo o perodo T to pequeno quanto possvel.

3-5 A funo de transferncia de pulso A funo de transferncia de pulso relaciona a transformada z da resposta nos instantes de amostragem com a entrada amostrada Considere a resposta de um sistema de tempo contnuo, cuja entrada uma sequncia de impulsos, como na figura 3-20 abaixo.

44

Supomos, como usual, que x(t ) = 0 para t < 0. O sinal amostrado x *(t ) a entrada para o sistema de tempo contnuo, cuja funo de transferncia G ( s ) , sendo y (t ) a resposta do sistema. Como mostrado na figura, h um outro amostrador na resposta do sistema de tempo contnuo, sincronizado em fase e com o mesmo perodo de amostragem do primeiro amostrador. Supomos tambm que y (t ) = 0 se t < 0. (Observe-se que esta no uma condio bvia, decorrente de x(t ) = 0 para t < 0, ela implica na verdade que o sistema linear tenha condies iniciais nulas). Temos

Z[ y (t ) ] = Y ( z ) = y (kT ) z k .
k =0

(3-38)

Sabemos que y (t ) dado pela convolao y (t ) =

g (t ) x( )d = x(t ) g ( )d ,
0 0

onde g (t ) a resposta ao impulso do sistema linear. Ora, como vimos no captulo anterior, x *(t ) = x(t ) (t kT ) = x(kT ) (t kT ) , o qual uma sequncia de impulsos.
k =0 k =0

Claro que a resposta y (t ) do sistema linear a esta sequncia de impulsos ser a soma das respostas dos impulsos individuais: g (t ) x(0), se 0 t < T g (t ) x(0) + g (t T ) x(T ),se...T t < 2T y (t ) = g (t ) x(0) + g (t T ) x(T ) + g (t 2T ) x(2T ),se....2T t < 3T ............ g (t ) x(0) + g (t T ) x(T ) + ..... + g (t kT ) x(kT ),se.............kT t < (k + 1)T Observando que num sistema fsico a resposta no pode preceder a entrada, ou seja, o sistema causal, temos que g (t ) = 0 se t < 0 e, de modo geral, g (t kT ) = 0 se t <kT. Consequentemente, as equaes acima podem ser combinadas em uma nica equao: y (t ) = g (t ) x(0) + g (t T ) x(T ) + g (t 2T ) x(2T ) + .... + g (t kT ) x(kT ) =

g (t hT ) x(hT ) , com
h=0 k

0 t < kT.

claro que os valores de y (t ) nos instantes de amostragem t = kT, k = 1,2,3,....so

y (kT ) = g (kT hT ) x(hT )

h=0

(3-39)

45

x(kT hT ) g (hT ) .
h=0

(3-40)

O somatrio das eqs. (3-39) e (3-40) chamado convoluo (de soma, tal como na convolao de integral). Observe-se que tambm aqui, tal como na convoluo da integral, usada a notao compacta y (kT ) = x(kT ) g (kT ) . Tendo em vista que, por hiptese, x(t ) = 0 para t < 0, temos x(kT hT ) = 0 para h > k. E como tambm g (kT hT ) = 0 para h > k, podemos supor nas eqs. (3-39) e (3-40) que h varia de 0 a , ou seja, as ditas eqs. podem ser escritas do seguinte modo:

y (kT ) =
=

g (kT hT ) x(hT ) , k = 0;1;2;3;...

h=0

(3-41) (3-42)

x(kT hT ) g (hT )
h=0

Pode-se provar que se o grau do denominador de G ( s ) exceder em 1 o grau do respectivo numerador, ento a resposta y (t ) descontnua, exemplificado com a figura 3-21(a) abaixo.

Neste caso, as eqs. acima do os valores de y (t ) imediatamente aps o instante de amostragem, isto , y (0+); y (T +); y (2T +);....

46

Se o grau do denominador de G ( s) exceder em 2 ou mais o grau do respectivo numerador, ento y (t ) ser contnuo, tal como exemplificado na figura 3-21(b). Observe-se que esta ltima condio equivale a lim sG ( s ) = 0 .
s

Funo de transferncia relativa a pulsos Da eq. (3-41) temos

Y ( z ) = y (kT ) z k = g (kT hT ) x(hT ) z k ; fazendo m = k h, a ltima se torna

k =0 k =0 h=0

m=0 h=0

g (mT ) x(hT ) z

( m+ h )

= g (mT ) z m x(hT ) z h = G ( z ) X ( z ) ,
m=0 h =0

(3-43)

onde G ( z ) a transformada z de g (t ) . G ( z ) chamada funo de transferncia de pulso do sistema de tempo discreto, tendo a mesma significao dos sistemas de tempo contnuo, ou seja, a relao das transformadas da resposta e da entrada. Observe-se que, analogamente aos sistemas de tempo contnuo, G ( z ) tambm a resposta do sistema a um pulso. Com efeito, recorda-se da tabela 2-1, entrada 1, que x(kT ) = 0 (kT ) = 1 se k = 0 e igual a zero se k 0. Ento obtemos X ( z ) = x(kT ) z k = 1 . E, portanto, da eq. (3-43), Y ( z ) = G ( z ) .
k =0

Transformadas de Laplace estreladas Como j vimos, indicamos com X *( s) a transformada de Laplace de uma sequncia de impulsos obtidos por meio de amostragem. Trata-se, como vimos, de uma amostragem que no realizvel fisicamente, pois o impulso tem amplitude infinita, mas que til do ponto de vista matemtico. Suponha que um amostrador impulsional seja seguido de um sistema de tempo contnuo, tal como mostrado na figura 3-23 abaixo.

Ento, Y ( s ) = G ( s ) X *( s ) . A transformada de Laplace inversa desta y (t ) = L [G ( s ) X *( s )] = g (t )x *( )d = g (t ) x( ) ( kT )d

-1 0 0 k =0 t t

(3-45)

= g (t ) x( ) ( kT )d = g (t kT ) x(kT ) .
k =0 0 k =0

E portanto a transformada z desta ltima expresso se torna Y ( z ) = Z[ y (t )] = g (nt kT ) x(kT ) z n ; fazendo nesta ltima m =n k, temos n=0 k =0

47

Y ( z ) = g ( mT ) z m x(kT ) z k = G ( z ) X ( z ) ,
m=0 k =0

(3-47)

resultado que j obtivemos, acima (3-43). Mas como vimos, a transformada z pode ser interpretada como a transformada de Laplace estrelada, quando substitumos z por e sT . Ento de (3-47), temos Y *( s) = G *( s ) X *( s) . (3-48) Ento acabamos de provar que quando tomamos a transformada de Laplace estrelada de (3-45), obtemos (3-48). Exemplo 3-4 Obter a funo de transferncia de pulso do sistema da figura 3-24(a), onde 1 G ( s) = s+a

1 1 Soluo: Da tabela 2-1, entrada 4, ns temos Z = 1 e aT z 1 . Portanto, s + a 1 G( z) = , que a soluo procurada. aT 1 1 e z Outra maneira de resolver o problema considerando que g (t ) = L-1[G ( s )] = e at , de acordo com a mesma entrada da tabela 2-1. Portanto, g (kT ) = e akT , k = 0;1;2;...Consequentemente, 1 G ( z ) = g (kT ) z k = e akT z k = (e aT z ) k = . aT 1 1 e z k =0 k =0 k =0

48

Exemplo 3-5: Calcular a funo de transferncia de pulso da fig. 3-24(a) acima, onde 1 e Ts 1 . (Tal como no exemplo anterior, supe-se que h um amostrador G(s) = s s ( s + 1) na entrada de G ( s) ). Soluo: G ( s) envolve o termo 1 e Ts . Portanto, da eq. (3-32), que repetimos aqui: G(s) X ( z ) = (1- z 1 )Z . (3-32bis) s Donde temos 1 e Ts 1 1 1 1 1 1 1 G ( z ) = Z[G ( s )] = Z = (1 z )Z s 2 ( s + 1) = (1 z )Z s 2 s + s + 1 . s s ( s + 1) Usando a tabela 2-1, entradas 5, 3 e 4, respectivamente, temos: Tz 1 1 1 G ( z ) = (1 z 1 ) + 1 2 1 T 1 (1 z ) (1 z ) 1 e z = =
Tz 1 1 z 1 Tz 1 (1 e T z 1 ) (1 e T z 1 )(1 z 1 ) + 1 z 1 1+ = 1 z 1 1 e T z 1 (1 eT z 1 )(1 z 1 ) (T 1 + e T ) z 1 + (1 e T Te T ) z 2 (1 e T z 1 )(1 z 1 )

Funo de transferncia de pulso de elementos em cascata Considere os sistemas nas figuras 3-25 (a) e (b) abaixo. Supe-se que os amostradores estejam sincronizados em fase e tenham o mesmo perodo de amostragem. Vamos mostrar que as funes de transferncia de pulso so diferentes nas duas situaes da figura.

Consideremos primeiramente o sistema da figura (a): U ( s ) = G ( s) X *( s ) , Y ( s ) = H ( s )U *( s ) , correspondente na 1. equao a u(t) e na segunda equao a y(t).

49

Tomando a transformada de Laplace estrelada das expresses acima, isto , considerando u*(t) e y*(t) na 1. e 2. equao, respectivamente, vem U *( s ) = G ( s ) * X *( s ) e Y *( s ) = H ( s ) *U *( s ) . Portanto, Y *( s) = H *( s )G *( s) X *( s) = G *( s ) H *( s) X *( s) Ou seja, em termos de transformada z, temos Y ( z) = G( z) H ( z) X ( z) . (**) Portanto, a funo de transferncia de pulso entre y*(t) e x*(t) G ( z ) H ( z ) Considere-se agora a fig. (b). Temos: Y ( s) = G ( s) H ( s) X *( s) ou Y ( s ) = GH ( s) X *( s ) , definindo-se GH ( s) = G ( s ) H ( s ) . Queremos agora a transformada de y*(t), ou seja, a transformada estrelada de Laplace: Y *( s) = [GH ( s )]* X *( s) , ou seja, Y ( z ) = GH ( z ) X ( z ) . Ou seja, a funo de transferncia de pulso neste caso dada por GH ( z ) , diferente do caso anterior, dada pela expresso acima (**). Com efeito, aqui, acha-se a transformada z a partir da transformada de Laplace do produto das transformadas de Laplace de GH, ao passo que em (**) acima, multiplica-se a transformada z de G pela transformada z de H. Exemplo 3-6: Considere os sistemas das figura 3-26 (a) e (b). Obter as funes de transferncia de pulso em cada um dos casos.

Soluo: Como vimos no exemplo anterior, a funo de transferncia de pulso para a fig. (a) , de acordo com a entrada 4 da Tabela 2-1: 1 1 1 1 (***) G( z) H ( z) = Z Z s + b = 1 e aT z 1 1 e bT z 1 . s + a J para o sistema da fig. (b), temos:

50

1 1 1 1 1 Z[G ( s ) H ( s )] = Z = Z b a s + a s + b s + a s +b 1 1 1 = , completamente diferente de (***) acima. Como se = aT 1 bT 1 1 e z b a 1 e z v deste exemplo, um amostrador entre G e H pode fazer uma diferena enorme.
Funo de transferncia de pulso em sistemas de malha fechada Passemos agora aos sistemas de malha fechada, que tm uma importncia enorme em controles. Considere-se o diagrama de blocos da figura 3-27 abaixo, onde h um amostrador na sada do somador, ou seja, o erro amostrado.

Temos imediatamente do diagrama de blocos: E ( s ) = R( s ) H ( s )C ( s ) , C ( s) = G ( s) E *( s) . (3-49*) (Adotamos a notao do texto bsico deste curso. O que est sendo denotado por C(s), em quase toda literatura especializada denotado por Y(s). Costuma-se usar C(s) para o compensador cuja resposta a entrada para a planta. Tal compensador no aparece no diagrama de blocos da figura 3-27). Das duas eqs. acima, temos: E ( s) = R( s ) H ( s)G ( s) E *( s ) . Tomando a transformada estrelada desta ltima, temos E *( s ) = R *( s) GH *( s ) E *( s) , e, portanto, R *( s ) E *( s ) = ; mas tendo em vista a 2. eq. de (3-49*), temos 1 + GH *( s ) G *( s ) R *( s ) G ( z ) R( z ) C *( s ) = , ou seja, C ( z ) = ; 1 + GH *( s ) 1 + GH ( z ) Observe-se que a transformada inversa desta ltima equaco d a resposta do sistema nos instantes de amostragem e no a resposta c(t), contnua no tempo, na sada da planta, cuja funo de transferncia G(s). Da ltima eq., temos C ( z) G( z) = . (3-50) R( z ) 1 + GH ( z )

51

A Tabela 3-1 abaixo d cinco configuraes tpicas de sistemas em malha fechada. Repare-se que em todas elas h um amostrador na sada da planta, ao contrrio do diagrama de blocos acima.

Funo de transferncia de pulso de um controlador digital Suponha que a entrada de um controlador digital e(k) e que sua resposta seja m(k). Ento temos, em geral, a seguinte equao de diferena: m(k ) + a1m(k 1) + .... + an m(k n) = b0 e(k ) + b1e(k 1) + .... + bn e(k n) . (3-51)

52

A transformada z desta equao dada por M ( z ) + a1 z 1M ( z ) + .... + an z n M ( z ) = b0 E ( z ) + b1 z 1 E ( z ) + .... + bn z n E ( z ) . Ento a funo de transferncia de pulso do controlador digital dada por M ( z ) b0 + b1 z 1 + ..... + bn z n GD ( z ) = . = E ( z ) 1 + a1 z 1 + ..... + an z n

(3-52)

Funo de transferncia de pulso de um sistema de controle digital em malha fechada Considere a figura 3-28 (a), que o diagrama de blocos de um sistema de controle digital em malha fechada. A figura 3-28 (b) indica a funo de transferncia de cada bloco do diagrama.

* O controlador digital, cuja funo de transferncia GD ( s) , na realidade um computador, que resolve uma equao de diferena tal como (3-51), Tal como indicado na fig. 3-28(b) acima, definamos 1 eTs G p (s) = G (s) . s Observe-se que da mesma figura, temos * * C ( s ) = G ( s )GD ( s) E * ( s) , e portanto, C * ( s ) = G* ( s )GD ( s ) E * ( s ) , ou seja, C ( z ) = G ( z )GD ( z ) E ( z ) = GD ( z )G ( z )[ R( z ) C ( z )] , donde GD ( z )G ( z ) C ( z) = . (3-53) R( z ) 1 + GD ( z )G ( z ) Esta a funo de transferncia de pulso do sistema em malha fechada dado na figura 328(b) acima. Tal como observado no diagrama de blocos da figura 3-27, a transformada inversa da resposta que se obtm de (3-53), ou seja,

53

GD ( z )G ( z ) R( z ) uma sequncia discreta e no uma funo contnua, que 1 + GD ( z )G ( z ) a transformada inversa de Laplace de C(s). C ( z) =
Funo de transferncia de pulso de um controlador digital PID O controlador PID analgico tem sido usado com sucesso na indstria por mais de meio sculo. O princpio bsico do controlador PID agir na varivel a ser controlada (tipicamente, o erro a ser diminudo) atravs de trs aes de controle: uma ao proporcional (P), uma ao integral (I) e uma ao de diferenciao (D). Intuitivamente, a ao proporcional tem em vista o valor presente do sinal a ser manipulado, a ao integral tem em vista o passado acumulado do sinal e a ao diferencial tem em vista o futuro (ou melhor, a tendncia do futuro) do sinal. Como visto no curso pr-requisito para este, a ao do controlador PID para sistemas de tempo contnuo dada por t 1 de(t ) (3-54) m(t ) = K e(t ) + e(t )dt + Td . Ti 0 dt ( freqente o uso das constantes K P , K I e K D para as trs parcelas). Discretizando a equaco acima, isto , integrando a 2. parcela de forma trapezoidal, temos: T e(0) + e(T ) e(T ) + e(2T ) e(( k 1)T ) + e(kT ) e(kT ) e((k 1)T ) + + ... + m(kT ) = K e(kT ) + + Td Ti 2 2 2 T
T k e((h 1)T ) + e(hT ) Td = K e(kT ) + + [e(kT ) e((k 1)T )] Ti h =1 T 2 e((h 1)T ) + e(hT ) , f (0) = 0 . Defina-se f (hT ) = 2 A figura 3-29 abaixo mostra a funo f (hT ) .

(3-55) (3-55*)

O somatrio em (3-55) ento

e((h 1)T ) + e(hT ) k = f (hT ) . 2 h =1 h =1 Tomando a trasnformada z da ltima expresso, temos

k

54

 k e((h 1)T ) + e(hT ) k (3-55#) Z = Z f (hT ) . 2 h =1 h =1 Pode-se demonstrar que (demonstrao um pouco fastidiosa, mas no propriamente difcil, ela se encontra no Problema A-2-4 do livro) definindo a transformada z: F ( z ) = Z[ f (hT )] , temos

1 k Z f (hT ) = F ( z) 1 h =1 1 z E sendo E ( z ) a transformada z de e(kT ) , temos F ( z ) =

(3-55**)

1 + z 1 E ( z ) , conforme se pode 2 verificar imediatamente de (3-55*). E, portanto, em vista disto, de (3-55#) e de (3-55**), temos: 1 + z 1 k e((h 1)T ) + e(hT ) Z = 2(1 z 1 ) E ( z ) . 2 h =1 Em vista destes resultados, obtemos, aps algumas manipulaes algbricas a transformada z da eq. (3-55): KI M ( z) = K p + (3-55*) + K D (1 z 1 ) E ( z ) . 1 1 z onde KT KT KTD KP = K , KI = , KD = . T 2TI TI K P , K I e K D so denominados ganhos proporcional, integral e derivativo, respectivamente. Consequentemente, a funo de transferncia de pulso de um controlador digital PID se torna KI M ( z) = Kp + + K D (1 z 1 ) (3-56) GD ( z ) = 1 1 z E( z) Exemplo 3-7: Considere um sistema de controle com um controlador digital, tal como indicado na Figura 3-31 (a) abaixo. A funo de transferncia da planta 1 G p (s) = e o perodo de amostragem 1 segundo. O controlador PID tal que s( s + 1) K P =1, K I = K D = 0,2. Achar a funo de transferncia entre a entrada e a sada do sistema.

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Soluo: A funo de transferncia do segurador de ordem zero Gh ( s) = Definindo G ( s ) = G p ( s )Gh ( s ) , temos

1 e s . s

1 e s e s 1 1 = Z 2 Z 2 G( z) = Z . s ( s + 1) s s ( s + 1) s ( s + 1) Da entrada 13 da Tabela 2-1, temos [1 1 + e 1 + (1 e 1 e 1 ) z 1 ]z 1 (1 z 1 ) 0,3679 z 1 + 0, 2642 z 2 G( z) = = (3-58) (1 z 1 ) 2 (1 e 1 z 1 ) (1 z 1 )(1 0,3679 z 1 ) A funo de transferncia do controlador PID dada por (3-56): 0, 2 1 z 1 + 0, 2 + 0, 2(1 z 1 ) 2 1, 4 1, 4 z 1 + 0, 2 z 2 GD ( z ) = 1 + + 0, 2(1 z 1 ) = = . 1 z 1 1 z 1 1 z1 A relao entre as transformadas da sada e da entrada dada por GD ( z )G ( z ) C ( z) = , obtendo-se para esta expresso (acredite!) R( z ) 1 + GD ( z )G ( z ) 0,5151z 1 0,1452 z 2 0, 2963 z 3 + 0, 0528 z 4 . 1 1,8528 z 1 + 1,5906 z 2 0, 6642 z 3 + 0, 0528 z 4 Vamos usar o MATLAB para obter a resposta a um degrau unitrio, desejando os valores da resposta at k = 40. O MATLAB Program 3-1 dado abaixo com a resposta em grfico na Figura 3-32 logo a seguir.

56

Quando a entrada uma rampa unitria (isto , uma rampa com ngulo de 45. De inclinao), temos o MATLAB Program 3-2, seguido do grfico da resposta.

57

Comentrios a respeito da prtica Os controladores PID usados em processos industriais que envolvem temperatura, presso, nveis de lquidos, etc., so usualmente afinados (no que se refere determinao de K p , K I e K D ) experimentalmente. A razo disso que a dinmica de tais sistemas no bem conhecida. Esta afinao feita usando, habitualmente, resposta a degraus de diversas amplitudes. Existem alguns procedimentos padro para tal objetivo. (O primeiro aluno que me entregar um tal procedimento, obtido na internet, ter uma recomensa em termos de grau).

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Nos controladores digitais PID o perodo de amostragem deve ser escolhido apropriadamente. Muitos processos industriais tm uma constante de tempo bastante grande; isto acontece com processos termo-qumicos, hidrulicos, pneumticos e tambm mecnicos e mesmo eletro-mecnicos. Lembrando que o perodo de amostragem dado por T = 2 / s , onde s a freqncia de amostragem, uma regra prtica que o perodo de amostragem deveria ser de 10 a 30 segundos, em controle de temperatura, de 1 a 5 segundos em controle de presso e de 1 a 10 segundos em controle de nvel de lquidos.
Obtendo a resposta entre instantes consecutivos de amostragem Como vimos, a anlise por meio da transformada z no nos d a resposta do sistema entre instantes consecutivos de amostragem. Usualmente, isto no tem maiores conseqncias, porque se o teorema da amostragem for satisfeito, a resposta no variar muito entre dois instantes consecutivos de amostragem. Isto se torna cada vez mais verdade medida que os computadores se tornam mais baratos e velozes. Mas em alguns casos, necessrio conhecer a resposta entre dois instantes consecutivos de amostragem. E para isso so usados trs mtodos: - O mtodo da Transformada de Laplace; - O mtodo da transformada z modificada; - O mtodo do espao de estado. Discutiremos agora, brevemente, o primeiro mtodo acima. O segundo mtodo, que estudado no Apndice B, seo B-4, ser eventualmente estudado neste curso, se houver tempo. O terceiro mtodo ser apresentado na seo 5-5. O mtodo da transformada de Laplace Considere, por exemplo, o sistema da figura 3-27, que repetimos abaixo.

A resposta do sistema dada por R* ( s ) C ( s) = G (s) E * (s) = G (s) . 1 + GH * ( s ) Portanto, a resposta no domnio do tempo ser R* ( s ) 1 1 c(t ) = L [C ( s )] = L G ( s ) 1 + GH * ( s ) A partir desta equao, achamos a resposta em tempo contnuo do sistema.

(3-59)

59

3-6 Realizao de controladores digitais e filtros digitais Nosso problema aqui : dada uma funo de transferncia de pulso, achar uma realizao fsica para ela, isto , implement-la atravs de somadores, ganhos e retardos como se v na figura 3-35 mais adiante. Realizaes de controladores e filtros digitais envolvem software ou hardware ou ambos. Na realizao em software, trata-se de obter programa de computador. Nas realizaes em hardware, trata-se de montar somadores, ganhos e retardos, estes ltimos obtidos com a composio de retardos unitrios. O filtro (digital) processa um sinal, deixando passar componentes de freqncia desejveis e bloqueando as indesejveis. Em termos gerais, um controlador digital uma forma de filtro digital. H uma importante diferena entre o processamento de sinais usado em comunicaes e aquele usado em controles: nestes, o processamento deve ser em tempo real, ao passo que em comunicaes o processamento no precisa ser em tempo real, podendo haver retardos, com a finalidade de melhorar a acuidade. Com o avano rpido da tecnologia dos computadores, entretanto, tais retardos podem diminuir e desejvel que diminuam, evidentemente. Nesta seo discutiremos diferentes estruturas em diagramas de blocos para a realizao de controladores / filtros digitais. Tais diagramas de blocos servem como base para projetos de software e hardware. Efetivamente, uma vez obtido o diagrama de blocos, a realizao em software ou hardware imediata. A forma geral da funo de transferncia de pulso entre a resposta e a entrada dada por Y ( z ) b0 + b1 z 1 + ..... + bm z m = (3-60) G( z) = ,n m X ( z ) 1 + a1 z 1 + ..... + an z n A funo de transferncia de pulso pode ser expressa desta forma em muitos controladores digitais. Assim, por exemplo, no caso de um controlador PID, cuja funo de transferncia dada em (3-56), que repetimos: KI M ( z) = Kp + + K D (1 z 1 ) . (3-56bis) GD ( z ) = 1 z 1 E( z) Portanto, K + K I + K D ( K P + 2 K D ) z 1 + K D z 2 b0 + b1 z 1 + b2 z 2 GD ( z ) = P = , 1 z 1 1 + a1 z 1 + a2 z 2 donde a1 = 1 , a2 = 0 , b0 = K P + K I + K D , b1 = ( K P + 2 K D ) e b2 = K D .
Programao direta Considere a eq. (3-60) que tem n plos e m zeros na varivel z 1 . A figura 3-35 abaixo mostra um diagrama de blocos, realizao do filtro. fcil verificar que se trata efetivamente de uma realizao da eq., porque, do diagrama, temos imediatamente Y ( z ) = a1 z 1Y ( z ) a2 z 2Y ( z ) ..... an z n + b0 X ( z ) + b1 z 1 X ( z ) + ..... + bm z m X ( z ) , que nos d diretamente a eq. (3-60). Esta realizao chamada programao direta. Este nome provm do fato que o numerador e o denominador da funo de transferncia de pulso usam conjuntos separados de elementos de retardo. claro que o nmero total de elementos de retardo igual a n + m.

60

Efetivamente, o nmero de elementos de retardos usado pode ser reduzido a n, como veremos logo a seguir.

Programao padro Nesta programao usaremos somente n elementos de retardo, supondo, como inicialmente, que n m . Definamos H ( z ) tal que Y ( z) = b0 + b1 z 1 + ..... + bm z m , (3-61) H ( z) H ( z) 1 = , (3-62) 1 X ( z ) 1 + a1 z + ..... + an z n sendo claro que Y ( z) Y ( z) H ( z) = . X ( z) H ( z) X ( z) A eq. (3-61) pode ser re-escrita como Y ( z ) = b0 H ( z ) + b1 z 1 H ( z ) + ..... + bm z m H ( z ) , (3-63) enquanto que a eq. (3-62) pode ser re-escrita como H ( z ) = X ( z ) a1 z 1 H ( z ) + ..... + an z n H ( z ) . (3-64) Ora, da eq. (3-63), obtemos diretamente a figura 3-36(a), enquanto que da eq. (3-64) obtemos a figura 3-36(b). A combinao destes dois diagramas de blocos nos d o diagrama de blocos de G ( z ) na figura 3-36(c), que, como vemos, tem somente n elementos de retardo. Observe-se que um nmero menor de elementos de retardo representa uma economia de espao de memria em controladores digitais. Um uso menor de somadores tambm algo desejvel.

61

62

Comentrios H, basicamente, trs tipos de erro que afetam a preciso de um sistemas de controle com controlador digital: - Erro devido quantizao do sinal de entrada em um nmero finito de nveis discretos. J comentamos isto no 1. Captulo. Este erro pode ser considerado como um tipo de rudo, chamado de rudo de quantizao. - Erro devido acumulao de erros de aproximao nas operaes aritmticas nos sistemas digitais. - Erro devido quantizao dos coeficientes ai s e bi s da funo de transferncia de pulso. Este erro pode se tornar grande medida que a ordem da funo de transferncia aumenta. Ou seja, pequenos erros nos coeficientes ai s e bi s produzem erros grandes na localizao dos plos e zeros do filtro. Este erro, entretanto, pode ser reduzido decompondo matematicamente um funo de transferncia de pulso em funes de transferncia de ordem menor. Para decompor funes de transferncia de ordem grande a fim de evitar o problema da sensibilidade dos coeficientes, so usados os mtodos: 1. Programao em srie 2. Programao em paralelo 3. Programao em escada. Discutiremos cada uma delas a seguir: Programao em srie A idia implementar a funo de transferncia de pulso como uma conexo em srie de funes de transferncia de pulso de 1. e 2. ordens. Seja G ( z ) = G1 ( z )G2 ( z )....G p ( z ) .

Na maioria dos casos os Gi ( z ) (i = 1;2;3;...p) so escolhidos como funes de 1. ou 2. ordem. Sendo conhecidos os zeros e plos de G ( z ) , ento G1 ( z ), G2 ( z ),...., G p ( z ) podem ser obtidos agrupando os pares de plos e pares de zeros conjugados para produzir funes de segunda ordem e agrupando os plos e zeros reais para produzir ou funes de 1. ordem ou de 2., se for mais conveniente. Em suma, podemos ter a seguinte decomposio j 1 + bi z 1 p 1 + ei z 1 + fi z 2 G( z) = (3-64*) 1 1 + di z 2 i =1 1 + ai z i = j +1 1 + ci z Os diagramas de blocos para Y ( z ) 1 + bi z 1 = e (3-65) X ( z ) 1 + ai z 1
p 1 + ei z 1 + fi z 2 Y ( z) = X ( z ) i = j +1 1 + ci z 1 + di z 2 so mostrados nas figuras 3-38 (a) e (b) abaixo.

(3-66)

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Programao em paralelo Aqui temos a seguinte expanso em soma: G ( z ) = A + G1 ( z ) + G2 ( z ) + .... + Gq ( z ) ,

onde A uma constante. Tal expanso, em paralelo, representada na figura 3-39. Em vista da constante, podemos escrever j q j q bi e + f i z 1 + i (3-66*) G ( z ) = A + Gi ( z ) + Gi ( z ) = G ( z ) = A + 1 2 i =1 1 + ai z i = j +1 1 + ci + d i z i =1 i = j +1 64

Nas figuras 3-40 (a) e (b) abaixo, so representados os diagramas de blocos bi Y ( z) = e X ( z ) 1 + ai z 1 e + f i z 1 Y ( z) = i X ( z ) 1 + ci + di z 2

(3-67) (3-68)

65

Programao em escada O terceiro mtodo para evitar o problema da sensibilidade com relao aos coeficientes expanso da funo de transferncia de acordo com a seguinte equao 1 G ( z ) = A0 + (3-69) 1 B1 z + 1 A1 + 1 B2 z + ..... 1 1 An 1 + 1 Bn z + An Definamos 1 Gi( B ) ( z ) = , i = 1;2;3;...;n-1 Bi z + Gi( A) z 1 Gi( A) ( z ) = , i = 1;2;3;...;n-1 Ai + Gi(+B ) ( z ) 1 1 ( Gn B ) ( z ) = 1 Bn z + An 1 ( Gn A) ( z ) = An Como consequncia, pode-se verificar que (ver exemplo logo abaixo): G ( z ) = A0 + G1( B ) ( z ) (3-69*)

Vejamos um exemplo com n = 2, inclusive para entendermos a ltima expresso: 1 G ( z ) = A0 + 1 B1 z + 1 A1 + 1 B2 z + A2

( Usando as funes G1( A) ( z ) , G1( B ) ( z ) e G2 B ) ( z ) , podemos escrever 1 1 G ( z ) = A0 + = A0 + = A0 + G1( B ) ( z ) . ( A) 1 B1 z + G1 ( z ) B1 z + ( A1 + G2 B ) ( z ) Definamos: Yi ( z ) 1 = Gi( B ) ( z ) = . X i ( z) Bi z + Gi( A) ( z )

(3-70)

O diagrama de blocos de Gi( B ) ( z ) , de acordo com (3-70), dado na figura 3-41(a) abaixo. De modo semelhante, usando a mesma notao para a entrada e sada, temos Y ( z) 1 Gi( A) ( z ) = i = , (3-71) X i ( z ) Ai + Gi(+B ) ( z ) 1 que dado na figura 3-41(b). 66

Combinando os componentes do filtro digital como na figura 3-42 (a), abaixo, possvel fazer o diagrama de blocos mostrado na figura (b). A figura corresponde ao caso em que n = 2.

Exemplo 3-8: Obter os diagramas de bloco para a seguinte funo de transferncia de pulso pelos 3 mtodos indicados acima.

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Y ( z) 2 0, 6 z 1 = G( z) = . 1 + 0,5 z 1 X ( z) Soluo: - Programao direta: da eq. acima, obtemos imediatamente Y ( z ) = 0,5 z 1Y ( z ) + 2 X ( z ) 0, 6 z 1 X ( z ) , o que nos levar ao diagrama de blocos da figura 3-43 abaixo

- Programao padro: Y ( z) Y ( z) H ( z) 2 = = (1 0,3 z 1 ) . 1 + 0,5 z 1 X ( z) H ( z) X ( z) Os diagramas de blocos de cada um destes fatores aparecem nas figuras 3-44 (a) e (b) abaixo. Quando combinamos estes dois diagramas, obtemos o diagrama de blocos do filtro na figura (c).

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- Programao em escada: Podemos escrever, a partir da funo dada: Y ( z) 2 z 0, 6 1, 6 1 . = G( z) = = 2+ = 2+ 1 X ( z) z + 0,5 z + 0,5 0, 625 z + 3, 2 1 1 Portanto, A0 = 2 , G1( B ) ( z ) = = . 1 1, 6 z 0,3125 0, 625 z + 3, 2 ( B) Y ( z ) = 2 X ( z ) + G1 ( z ) X ( z ) . Na figura 3-45 abaixo, o diagram de blocos correspondente:

Reportando-nos figura 3-41(a), obtemos o diagrama de blocos do filtro na figura 3-45 acima. Seja observado que s precisamos de um elemento de retardo.

Resposta finita e resposta infinita do filtro ao impulso Os filtros digitais podem ser classificados de acordo com a durao da resposta ao impulso. Considere um filtro digital definido pela seguinte resposta dada pela funo de transferncia (3-60), que repetimos aqui Y ( z ) b0 + b1 z 1 + ..... + bm z m = (3-72) G( z) = ,n m , X ( z ) 1 + a1 z 1 + ..... + an z n que se traduz na seguinte eq. de diferena y (k ) = a1 y (k 1) .... an y (k n) + b0 x(k ) + b1 x(k 1) + .... + bm x(k m) . Quando se divide o numerador pelo denominador de (3-72), obtemos uma srie infinita de termos e, neste caso, trata-se de um filtro de resposta infinita ao impulso (ou seria melhor dizer ao pulso). Tal filtro tambm chamado de filtro recursivo, porque os valores prvios da resposta bem como os valores presentes e passados da entrada so usados para obter o presente valor da resposta, conforme equaco de diferenas acima. Considere agora o caso em que todos os ai ' s so nulos. Neste caso, temos: Y ( z) (3-73) = b0 + b1 z 1 + ..... + bm z m , X ( z) o que equivale a y (k ) = b0 x(k ) + b1 x(k 1) + .... + bm x(k m) . Como se pode ver desta eq. de diferena, trata-se aqui de um filtro de resposta finita a um impulso (ou seria melhor dizer ao pulso).

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Realizao de um filtro de resposta finita ao impulso Definamos a resposta finita do filtro a uma entrada impulsional como g (kT ) . Suponha que a entrada x(kT ) seja aplicada ao filtro. Ento a resposta do filtro dada por

y (kT ) = g (hT ) x(kT hT ) = g (0) x(kT ) + g (T ) x((k 1)T ) + .... + g (kT ) x(0) . (3-74)
h=0

Como j foi visto, a resposta uma convoluo da entrada com a resposta do filtro ao impulso (pulso, para ser mais exato). Observa-se que o lado direito de (3-74) tem k + 1 termos, ou seja, a resposta no instante kT dada em termos das entradas nos instantes anteriores e do instante atual x(kT ) . Se k crescer muito, no fisicamente possvel processar todos os valores passados da entrada e, assim, temos que limitar, no tempo, o passado, a partir do qual se calcula o valor da resposta no tempo presente. Suponhamos que decidamos empregar somente os N ltimos valores da entrada x((k 1)T ), x((k 2)T ),....x((k N )T ) e o valor atual da entrada x(kT ) . Ento, y (kT ) = g (0) x(kT ) + g (T ) x((k 1)T ) + .... + g ( NT ) x((k N )T ) (3-75) Tomando a transformada z desta ltima equaco, temos Y ( z ) = g (0) X ( z ) + g (T ) z 1 X ( z ) + ..... + g ( NT ) z NT X ( z ) A figura 3-46 abaixo o diagrama de blocos da eq. acima. (3-76)

Seguem-se algumas observaes sobre a natureza dos filtros de resposta finita ao impulso: - Ele no recursivo e assim, sem realimentao da resposta, o acmulo de erros nas respostas passadas pode ser evitado no processamento do sinal. - No tendo realimentao, a programao direta e a programao padro so idnticas. Y ( z ) g (0) z NT + g (T ) z NT 1 + .... + g ( NT ) . Portanto os plos = - Da eq. (3-76) ns temos X ( z) zN da funo de transferncia na varivel z esto na origem e, consequentemente, o sistema sempre estvel. - Se o sinal de entrada envolver frequncias altas, o nmero de elementos de retardo necessrios no filtro tambm aumenta, provocando um aumento do retardo. Esta uma desvantagem de filtros de resposta finita com relao ao de resposta infinita.

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Exemplo 3-9: O filtro digital discutido no exemplo 3-8 acima um filtro recursivo. Modific-lo de modo a realiz-lo como um filtro no recursivo. A seguir, obter a resposta do filtro no recursivo a uma entrada que seja o delta de Kronecker. 2 0, 6 z 1 Soluo: G ( z ) = 1 + 0,5 z 1 = 2 1, 6 z 1 + 0,8 z 2 0, 4 z 3 + 0, 2 z 4 0,1z 5 + 0, 05 z 6 0, 025 z 7 + .... Truncando (de modo um tanto arbitrrio, claro) a srie em z 7 , obtm-se o desejado filtro no recursivo: Y ( z) = 2 1, 6 z 1 + 0,8 z 2 0, 4 z 3 + 0, 2 z 4 0,1z 5 + 0, 05 z 6 0, 025 z 7 . (3-77) X ( z) A figura 3-47 abaixo mostra o diagrama de blocos deste filtro no recursivo.

A transformada inversa desta ltima eq. nos d imediatamente y (kT ) = 2 x(kT ) 1, 6 x((k 1)T ) + 0,8 x((k 2)T ) 0, 4 x((k 3)T ) + 0, 2 x((k 4)T ) 0,1x((k 5)T ) + 0, 05 x((k 6)T ) 0, 025 x((k 7)T ) . Sendo a entrada um delta de Kronecker, ou seja, x(0) = 1 e x(kT ) = 0 se k 0 , a ltima eq. nos d: y (0) = 2; y (T ) = 1, 6; y (2T ) = 0,8;... Esta resposta apresentada graficamente na figura 3-48 abaixo.

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Exemplos e solues Problema A-3-1: Considere um segurador de ordem zero precedido por um amostrador. A figura 3-49 abaixo mostra o sinal de entrada x(t) no amostrador e a resposta do segurador de ordem zero, y(t). Obtenha a expresso de y(t). A seguir, calcule Y(s) (transformada de Laplace) e a funo de transferncia do segurador de ordem zero. Soluo: Da figura 3-49 temos: y (t ) = x(0)[1(t ) 1(t T )] + x(T )[1(t T ) 1(t 2T )] + x(2T )[1(t 2T ) 1(t 3T )] + ... A transformada de Laplace desta expresso 1 e Ts e Ts e 2Ts e2Ts e 3Ts + x(T ) + x(2T ) Y ( s ) = x(0) + .... s s s s s s

1 e Ts [ x(0) + x(T )eTs + x(2T )e 2Ts + ....] . s

Ora, lembra-se que X * ( s ) = x(kT )e kTs . Ento, da expresso acima, temos

k =0

Y ( s) =

1 e s

Ts

X * ( s ) , donde se conclui que a funo de transferncia do segurador de

Y ( s ) 1 e Ts , um resultado anunciado e usado antes. = ordem zero Gho = * X ( s) s

Problema A-3-3: Considere a funo X ( s) = de X ( s ) . Mostre tambm que Y ( s) =

1 eTs . Mostre que s = 0 no um plo s

1 e Ts tem um plo simples em s = 0. s2 Soluo: Sabe-se que a expanso em srie de Laurent do termo exponencial (Ts) 2 (Ts)3 Ts + .... (3-80) e = 1 Ts + 2! 3! T 2 s T 3s2 1 (Ts ) 2 (Ts )3 + ... Ento, X ( s ) = Ts + .... = T 2! 3! s 2! 3! E desta expresso vemos que s = 0 no plo de X ( s ) . Por outro lado, da expresso acima, temos imediatamente, 1 e Ts T T 2 T 3 s + ... , donde vemos que, efetivamente, Y ( s ) tem um plo Y ( s) = = s 2! 3! s2 simples na origem.

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Problema A-3-4: Prove que a transformada de Laplace do produto de duas funes f (t ) e g (t ) que tenham transformadas de Laplace F ( s ) e G ( s) L[ f (t ) g (t )] = 2 j c j 1
c + j

F ( p)G ( s p)dp ,

(3-81)

onde c, um nmero real, a abcissa de convergncia da integral. Soluo: (Este resultado foi anunciado e usado antes; provaremo-lo agora). Por definio, a transformada de Laplace do produto das duas funes L[ f (t ) g (t )] = f (t ) g (t )e st dt .
0

(3-82)

Sabemos que a transformada inversa dada por c + j 1 f (t ) = F ( s)e st dt , t > 0, onde c a abcissa de convergncia para F. 2 j c j Desta ltima expresso e de (3-82), c + j 1 pt st L[ f (t ) g (t )] = cj F ( p)e dpg (t )e dt . 2 j 0 Tendo em vista a convergncia uniforme das integrais acima, podemos inverter a ordem da integrao: c + j 1 F ( p)dp g (t )e ( s p )t dt . L[ f (t ) g (t )] = 2 j c j 0 Mas observe-se que a integral da direita G ( s p ) . Donde, L[ f (t ) g (t )] = 2 j c j 1
c + j

F ( p)G ( s p)dp

(3-83)

Problema A-3-5: Provar que a transformada de Laplace de x* (t ) = x(t ) (t kT ) = x(t ) (t kT )

k =0 k =0

(3-84)

pode ser dada por c + j 1 1 X * ( s ) = L x(t ) (t kT ) = j X ( p) 1 eT ( s p ) dp . k =0 2 j c

(3-85)

Soluo: utilizando a eq. (3-83) com f (t ) = x(t ) e g (t ) = (t kT ) e tendo em vista

k =0

que L[ (t kT )] = e

kTs

, temos

1 , provando o resultado em vista de L (t kT ) = 1 + eTs + e 2Ts + e3Ts + .... = 1 e Ts k =0 (3-83). Seja observado que os plos de so obtidos resolvendo a equaco 1 e 1 eT ( s p ) = 0, ou eT ( s p ) = 1, donde, lembrando que e j = cos + jsen , a soluo da equao em questo T ( s p ) = j 2k , e, portanto,
T ( s p )

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2 k = s js k , k = 1;2;3;... onde s = 2 / T . T Portanto h um nmero infinito de plos em uma linha paralela ao eixo imaginrio, um fato que j usamos antes, conforme mencionado no prximo pargrafo. A eq. (3-85) uma convoluo integral. Um fato conhecido a respeito desta integral que ela pode ser calculada em termos de resduos, fechando um contorno em forma de semicrculo de raio infinito seja no semi-plano esquerdo seja no direito, supondo-se que a integral ao longo do semi-crculo seja uma constante. Consideraremos os dois casos de semicrculo separadamente, nos dois problemas que se seguem. p =s j Problema A-3-6: Repetimos a eq. (3-85): c + j 1 1 * X ( s) = j X ( p) 1 eT ( s p ) dp . 2 j c

(3-85bis)

Mostrar que, efetuando a integrao pelo lado semi-plano da esquerda, obtemos X ( p) X ( z ) = resduos de dos plos de X ( p ) ; (3-87) T ( s p ) 1 e Fazendo z = eTs na eq. acima, temos X ( p) z dos plos de X ( p ) ; substituindo-se p por s, como X ( z ) = resduos de Tp ze usual, nesta ltima eq., temos X ( s) z X ( z ) = resduos de dos plos de X ( s ) . Ts z e Supomos que X ( z ) tenha h mltiplos plos e m h plos simples; supomos tambm que os plos de X(s) estejam todos no semi-plano da esquerda e que X(s) seja uma funo racional estritamente prpria. Ento, h 1 d ni 1 X (s) z m X ( s) z X ( z) = . (3-93) + lim ( s s j ) lim ni 1 ( s si )ni Ts s si ds z e j = h +1 s s j z eTs i =1 ( ni 1)! (Omitiremos a demonstrao deste resultado, um pouco tediosa. Ela se encontra no texto bsico deste curso s pp. 144-146 e em outros bons textos de Controles). Problema A-3-7: Reportando-nos de novo eq. (3-85) acima, mostrar que efetuando a integrao pelo semi-plano direito, obtemos 1 X * ( s ) = X ( s + js k ) , (3-94) T k = supondo que o grau do denominador de X(s) menos o numerador seja pelo menos igual a dois. Mostrar que se o grau do denominador de X(s) menos o do numerador for igual a um, 1 1 (3-95) ento temos X * ( s ) = X ( s + js k ) + x(0+) , 2 T k = onde lembramos que s = 2 / T . (Omitiremos a prova pelo mesmo motivo anterior. Ela se encontra no texto bsico s pp. 146-148).

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Problema A-3-9: Obter a transformada z de X ( s) =

s usando os mtodos ( s + 1) ( s + 2)
2

da expanso em fraes parciais e o dos resduos. Soluo: Comeando pelo mtodo da expanso em fraes parciais, fcil verificar que 2 1 2 X ( s) = . Usando a Tabela 2-1, entradas 4 e 10, temos 2 s + 1 ( s + 1) s + 2 1 Te T z 1 1 2 X ( z) = 2 T 1 T 1 2 2 T 1 1 e z (1 e z ) 1 e z T 1 T 1 2 2e z Te z 2 = T 1 2 2T 1 (1 e z ) 1 e z Passando ao mtodo dos resduos, observamos que X(s) tem um plo duplo em -1 e um plo simples em -2. Ento, temos, de acordo com a eq. (3-93): 1 d s z s z X ( z) = lim ( s + 1)2 + lim ( s + 2) 2 2 Ts (2 1)! s 1 ds ( s + 1) ( s + 2) z e s 2 ( s + 1) ( s + 2) z eTs Ora,
d s z z ( s + 2)( z eTs ) sz[( z eTs ) ( s + 2)TeTs ] = ; e quando fazemos ds s + 2 z eTs ( s + 2) 2 ( z eTs ) 2

z ( z e T ) + z ( z e T Te T ) 2 z 2 2 ze T zTe T = , ao passo que a 2. ( z e T ) 2 ( z e T ) 2 2z . Ento, temos parcela da expresso acima de X ( z ) : z e 2T 2 z 2 2 ze T zTe T 2z ; dividindo numerador e denominador da primeira X ( z) = T 2 (z e ) z e 2T parcela por z 2 e os da 2. parcela por z, obtemos, alternativamente, 2 2e T z 1 Te T z 1 2 X ( z) = , conforme o resultado j obtido pelo outro T 1 2 2T 1 (1 e z ) 1 e z mtodo.

s = -1, obtemos

Problema A-3-10: Considere um sinal x(t ) cujo espectro de freqncias est todo contido entre - 1 e 1 , isto , X ( j ) = 0 para < 1 e para 1 < . Prove que se este sinal for amostrado com frequncia s > 21 , ento a transformada de Fourier de x(t ) determinada unicamente por x(kT ) , k = ...;-2;-1;0;1;2;... e o sinal original x(t ) pode ser dado como uma soma de uma srie infinita, que uma soma ponderada dos sinais amostrados x(kT ) , a saber, sen[s (t kT ) / 2] . x(t ) = x(kT ) s (t kT ) / 2 k = (Este o Teorema de Shannon mencionado antes). No apresentaremos a prova deste importante resultado, que pode ser encontrada nas pp. 150 e 151 do livro texto. Problema A-3-12: Considere o segurador de ordem zero, j familiar, mas repetido na figura 3-55 abaixo. Da figura, temos

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1 eTs * X ( s) . s Demonstrar que Y * ( s ) = X * ( s ) Soluo: tomando a transformada de Laplace estrelada de (3-102), temos Y ( s) = G ( s) X * ( s) =
* *

(3-102) (3-102*)

1 eTs * Y ( s) = X ( s) . Em termos da transformada z, esta ltima eq. pode ser s 1 e Ts escrita como Y ( z ) = Z X ( z ) . Ora, s
1 e Ts 1 1 1 1 = 1. Donde Y ( z ) = X ( z ) e esta ltima Z = (1 z )Z = (1 z ) 1 z 1 s s equivalente a (3-102*).

Problema A-3-13: Obter a sequncia de pesos do sistema definido por 1 Gn ( z ) = para n = 1;2 e 3. (1 + az 1 ) n 1 = 1 az 1 + a 2 z 2 a 3 z 3 + .... Soluo: Para n = 1, temos G1 ( z ) = 1 1 + az Portanto, a sequncia de pesos dada por g1 (k ) = (a) k . 1 1 az 1 + a 2 z 2 a 3 z 3 + .... = Para n = 2, temos G2 ( z ) = . Efetuando esta (1 + az 1 ) 2 1 + az 1 diviso, obtemos G2 ( z ) = 1 2az 1 + 3a 2 z 2 4a 3 z 3 + .... e, portanto, a sequncia de pesos g 2 (k ) = (k + 1)( a) k .
1 1 2az 1 + 3a 2 z 2 4a 3 z 3 + .... . Efetuando a = (1 + az 1 )3 1 + az 1 diviso, temos G3 ( z ) = 1 3az 1 + 6a 2 z 2 10a 3 z 3 + ... Aqui no imediato verificar qual a sequncia de pesos, mas pode-se conferir que (k + 2)(k + 1) g3 (k ) = (a) k . 2

Para n = 3, temos G3 ( z ) =

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Problema A-3-14: Obter a resposta discreta C ( z ) do sistema em malha fechada da figura 3-56 abaixo. Obter tambm a resposta em tempo contnuo. (Nos dois casos tratase, obviamente, de obter as respectivas transformadas).

Soluo: Do diagrama de blocos, temos imediatamente (3-102**) C ( s ) = G2 ( s ) M * ( s ), M ( s ) = G1 ( s) E ( s) e E ( s) = R( s ) H ( s)C ( s ) . Portanto, M ( s ) = G1 ( s)[ R( s) H ( s )C ( s)] = G1 ( s) R( s ) G1 ( s) H ( s)G2 ( s) M * ( s ) . Tomando a transformada estrelada desta ltima eq., temos [G1 R( s )]* . M * ( s) = [G1 R( s )]* [G1G2 H ( s )]* M * ( s ) , e, portanto, M * ( s) = 1 + [G1G2 H ( s)]* E da 1. de (3-102**), temos G* ( s)[G1 R( s)]* * C * ( s ) = G2 ( s ) M * ( s ) = 2 ; e em termos de transformada z obtemos a 1 + [G1G2 H ( s)]* G ( z )G1 R( z ) resposta 1. pergunta: C ( z ) = 2 , esta eq. dando a resposta em tempo 1 + G1G2 H ( z ) discreto do sistema em malha fechada. E para a resposta em tempo contnuo, usamos novamente a 1. eq. de (3-102**): [G1 R( s )]* * C ( s ) = G2 ( s ) M ( s ) = G2 ( s) . 1 + [G1G2 H ( s)]* [G1 R( s )]* Observe-se que representa (em transformada de Laplace) uma srie de 1 + [G1G2 H ( s)]* impulsos. A resposta em tempo contnuo a transformada inversa de Laplace de C ( s ) . Problema A-3-15: Considere o sistema da figura 3-57 abaixo. Obter a funo de transferncia de pulso C ( z ) / R ( z ) . Obter tambm a expresso de C ( s ) .

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Soluo: Do diagrama de blocos, temos C ( s ) = G2 ( s ) M * ( s ), M ( s ) = G1 ( s ) E * ( s ), E ( s ) = R ( s ) H ( s )C ( s ) = R( s ) H ( s )G2 ( s) M ( s ) . Tomando as transformada de Laplace estrelada destas eqs., temos C * ( s ) = G2* ( s ) M * ( s), M * ( s ) = G1* ( s ) E * ( s ), E * ( s) = R* ( s) HG2* ( s ) M * ( s ) . Destas eqs. obtemos imediatamente C * ( s ) = G2* ( s)G1* ( s)[ R* ( s) HG2* ( s ) M * ( s )] , ou seja,
*

(*)

(**)

C * ( s ) = G1* ( s )G2* ( s ) R* ( s ) G1* ( s )G2* ( s ) HG2* ( s ) M * ( s ) = G1* ( s )G2* ( s ) R* ( s ) G1* ( s ) HG2* ( s )G2* ( s ) M * ( s ) Portanto, em vista da 1. eq. de (**), temos C * ( s ) = G1* ( s)G2* ( s) R* ( s) G1* ( s) HG2* ( s)C * ( s ) , ou seja, C * ( s )[1 + G1* ( s ) HG2* ( s)] = G1* ( s )G2* ( s ) R* ( s ) , G1* ( s )G2* ( s) C * ( s) . = R* ( s) 1 + G1* ( s ) HG2* ( s ) E em termos de transformada z : G1 ( z )G2 ( z ) C ( z) , respondendo ao primeiro quesito. = R( z ) 1 + G1 ( z ) HG2 ( z ) Por outro lado, das 2. e 3. eqs. de (**), vem M * ( s ) = G1* ( s )[ R* ( s) HG2* ( s ) M * ( s )] , donde [1 + G1* ( s) HG2* ( s )]M * ( s ) = G1* ( s ) R* ( s ) . E em vista da 1. eq. de (*), temos a resposta ao 2. quesito: G1* ( s ) R* ( s ) C ( s) = G2 ( s) . 1 + G1* ( s) HG2* ( s) Problema A-3-16: Como sabemos, a funo de transferncia do controlador PID 1 analgico G ( s ) = K 1 + + Td s , enquanto que a do digital , como vimos, Ti s KI 1 GD ( z ) = K P + + K D (1 z 1 ) , onde K P = K K I . Compare os diagramas de 1 1 z 2 respostas de frequncia dos dois controladores. Soluo: Substituindo s por j na expresso do PID analgico, temos 1 1 + Td j = K 1 j + Td j . G ( j ) = K 1 + (3-103) Ti Ti j No caso do PID digital, substitumos z por e jT , obtendo KI GD (e jT ) = K P + + K D (1 e jT ) 1 e jT KI + K D (1 cos t + jsent ) . = KP + 1 cos t + jsent A segunda parcela da expresso acima K I (1 cos t jsent ) K I (1 cos t jsent ) K (1 cos t jsent ) = I = 2 2 2 2 (1 cos t ) + sen t 1 2 cos t + cos t + sen t 1 2 cos t + 1 K sent = I 1 j . Substituindo esta na expresso acima, temos 2 1 cos t 78

KI sent (3-104) 1 j + K D (1 cos t + jsent ) . 2 1 cos t Comparemos esta expresso com (3-103): 1 Vimos antes, e est no enunciado, que K P = K K I , ou seja, o ganho proporcional do 2 K PID digital I menor do que o do PID analgico. Ver figura 3-58(a) abaixo. 2 Quanto ao integral, as partes real dos controladores analgico e digital diferem por KI , conforme a figura 3-58(b). Quando as aes proporcional e integral so somadas, 2 ento a parte real dos diagramas analgico e digital tornam-se iguais, conforme a figura 3-58(c). GD (e jT ) = K P +

J os diagramas da parte derivativa dos controladores analgico e digital diferem muito, conforme pode ser constatado na figura 3-58(d). 79

Quando se somam as partes proporcional, integral e derivativa dos dois controladores, obtm-se a figura 3-59 abaixo. No caso do PID analgico ((a) da figura), a frequncia angular varia de 0 a , enquanto que no caso digital, ela varia de 0 a / T , conforme (b) da figura.

Problema A-3-19: Considere o filtro digital dado por Y ( z) 4( z 1)( z 2 + 1, 2 z + 1) . Construir diagramas de blocos para uma G( z) = = X ( z ) ( z + 0,1)( z 2 0,3 z + 0,8) realizao em srie e para realizao em paralelo, usando realizaes de 1. e de 2. ordens. Soluo: Vamos primeiro construir a realizao em srie. Temos, separando os fatores, z 1 z 2 + 1, 2 z + 1 ; dividindo numerador e denominador do 1. fator por z G( z) = 4 z + 0,1 z 2 0,3 z + 0,8
1 z 1 1 + 1, 2 z 1 + z 2 . 1 + 0,1z 1 1 0,3 z 1 + 0,8 z 2 A figura 3-61(a) abaixo mostra o diagrama de blocos da realizao em srie. Para a realizao em paralelo, calculemos a expanso em fraes parciais de G( z) 4( z 1)( z 2 + 1, 2 z + 1) , que estritamente prpria; obtemos, aps clculo = z z ( z + 0,1)( z 2 0,3z + 0,8) tedioso, G( z ) 50 979 / 21 (155 / 21) z + 85 / 21 + . Multiplicando o lado direito por z e = + z z z + 0,1 z 2 0,3z + 0,8 depois dividindo numerador e denominador da 2. parcela por z e os da 3. parcela por 46, 61905 7,38095 + 4, 04762 z 1 + z 2 , obtemos G ( z ) = 50 + . A figura 3-61(a) abaixo 1 + 0,1z -1 1 0,3 z 1 + 0,8 z 2 mostra o diagrama de blocos da realizao em srie, enquanto que a figura (b) mostra a realizao em paralelo.

e os do segundo por z 2 , temos G ( z ) = 4

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Problema A-3-20: Um sinal de tempo contnuo x(t) amostrado a cada T segundos. Suponha que as variaes de x(t) sejam muito lentas em comparao com a frequncia de amostragem. Demonstre que, no plano z , (1 z 1 ) / T corresponde a diferenciao, assim como s corresponde a diferenciao no plano s. Soluo: Para um sinal x(t), que varia lentamente, a derivada de x(t) pode ser dx(t ) 1 aproximada por (t ) = [ x(kT ) x((k 1)T )] . dt T A transformada z do lado direito da expresso acima nos d

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1 1 [ X ( z ) z 1 X ( z )] = (1 z 1 ) X ( z ) , T T e a partir disso obtemos o diagrama de blocos da figura 3-62(a) abaixo. V ( z) =

Observe-se que o diagrama de blocos da fig. 3-62(a) pode ser modificado de acordo com a figura 3-63 abaixo.

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