Controller Area Network

1984/5 Bosch: Automotiva Padro ISO 11898 (1993/94) Produtor/Consumidor Multimestre CAN CSMA/CR + AMP

(Carrier Sense Multiple Access/Collision Resolution Arbitration Message Priority)

Priorizao Mensagens N Ns = f(ident) -> CI para 110 ns

Vagner S. Vasconcelos
vsvasconcelos@gmail.com @vsvasconcelos

Mensagens Corrompidas

Sinalizao Reenvio Rev-0

Controller Area Network

Meio Fsico Cabo par tranado Fibra ptica Rdio frequncia 1Mb/s 40 m Taxa Transm = f (d) CAN Distino 50kb/s 1,3km 5kb/s 10km Erros intermitentes Falhas permanentes 1987 Intel 82526 50 circuitos 15 Fabricantes CI ucp

Aplicado na forma de Chip

Controller Area Network N CAN

Stand-alone Integrado Single-chip Tudo separado ucp Controlador Tudo junto

Controller Area Network

Controller Area Network Barramento CAN

N - 1

N - 2

N - n

CAN_H 120 CAN_L 120

Controller Area Network Barramento CAN

N - 1

N - 2

N - n

CAN_H 120 CAN_L Fonte 120

Controller Area Network Tenses no barramento CAN

Camadas do protocolo CAN

O Protocolo de Alto Nvel (HLP) deve ser implementado pelo desenvolvedor

Frames do protocolo CAN

S O F R T R I D E C R C A C K E O F I F S

11 bits identificadores

r0

Bits de dados

Frames Standard (CAN 1.0 e CAN 2.0A)

S O F

11 bits identificadores

S T R

I D E

18 bits identificadores

R T R

r0

r1

Bits de dados

C R C

A C K

E O F

I F S

Frames Extended (CAN 2.0B)

Protocolo de Alto Nvel

(High Layer Protocol)
A especificao CAN trata os nveis 1 e 2 ISO/OSI Camada de Aplicao CAN Volcano Sistemas Automotivos J1939 CANKingdom Fsica Enlace

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1993 - CAN in Automation Sistemas Industriais CANopen (DS-301/1995 CiA) CANsafe(DS-304/2001 CiA) Allen Bradley 1994 - DeviceNet ODVA

CAN para Sistemas Automotivos

Classe A At 10 Kb/s Society of Automotive Engineers - SAE CAN Embedded Classe B 10 ~ 125Kb/s Classe C > 125Kb/s

11

CAN

Diminuio Cabeamento Diminuio Conexes Principais Vantagens Compartilhamento Sensores Interoperabilidade sensores Processamento distribudo Diminuio de custos

CAN para Sistemas Automotivos

Sensor Velocidade Sensor Acelerao Controlador CAN

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Motor

Barramento CAN

Transmisso

Freios

Tanque

Embreagem

Direo

CAN para Sistemas Automotivos

Volvo S80

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http://www.cs.st-andrews.ac.uk/files/2007-8-1%20Lecture3.pdf

CAN para Automao Industrial

CAN in Automation - 1993 Meio: RS-485 At 64 ns CANopen Distncia: at 500 m Baud rate: 125 ~1000 Kb/s

14

Controle Movimento Robtica Aplicaes Tpicas

(Europa)

Linhas de produo Gruas Transporte Aparelhos mdicos

CAN para Automao Industrial

15

CAN para Automao Industrial

Allen Bradley/1994

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Open Device Vendors Associations/1995 1 Sinal 2 pares cabos + terra 1 Power - 24 Vcc At 64 ns Distncia: at 500 m Baud rate: 125 ~ 500 Kb/s Resistor Terminao: 121 Insero/remoo de n a quente

Topologia de Rede

17

Taxas de transmisso, alcance e derivaes

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Conexes Seladas

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Terminal T

Conectores da linha tronco instalados no campo

- rosqueados - prensados

Segmentos da linha tronco -conectores moldados

Derivaes
- conetores moldados - 0 a 6m

Terminal mltiplo

Conexes Abertas

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Tronco Tronco

Derivaes

Derivaes

Terminais podem ser montados em painis ou caixas de juno

http://www.smar.com/brasil2/devicenet.asp

Qual a Velocidade mxima 21 que esta rede pode operar ?

RT 5m 50m 5m 5m 5m 5m 20m 5m RT

5m 6m 4m

5m

6m

6m

6m 6m

6m

5m

6m

6m

4m 6m

5m

REFERNCIAS
Sistemas Fieldbus para Automao Industrial DeviceNET, CANopen, SDS e Ethernet Alexandre Baratella Lugli Max Mauro Dias Santos Ed. Erica http://www.can-cia.org/ http://www.odva.org/ Notas de Aulas: Melo, . Disponvel em http://www.cefetrn.br/~walmy, acessado em julho de 2011 Notas de Aulas: Filho, Constantino Seixas. Disponvel em http://www.delt.ufmg.br/~seixas/, acessado em julho de 2011

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