2024 Franzininho WiFi - Acelerômetro e Giroscópio

04/01/2024, 14:51 Franzininho WiFi: Acelerômetro e Giroscópio MPU6050
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 07/06/2023
 Equipe Embarcados
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Franzininho WiFi: Acelerômetro e

Giroscópio MPU6050
ÍNDICE DE CONTEÚDO 
https://embarcados.com.br/franzininho-wifi-acelerometro-e-giroscopio-mpu6050/ 1/25
 Introdução
 Instalação da Biblioteca
 Biblioteca MPU6050 Adafruit MPU6050
 begin()
 setMotionInterrupt()
 getInterruptStatus()
 getEvent()
 Materiais necessários
 Circuito
 Código
 Explicação do Código
 Valores lidos:
 Conclusão
Introdução
O MPU6050 possui, no mesmo invólucro, um acelerômetro e um giroscópio de
alta precisão com tecnologia MEMS. No total, são 6 eixos, sendo três para o
acelerômetro e 3 para o giroscópio. Além disso, esse dispositivo possui um
sensor de temperatura interno que permite medir temperaturas entre -40 a
85°C com acurácia de +/- 1°C. A comunicação é feita através do padrão I2C,
usando os pinos SCL e SDA.
Neste artigo, vamos entender como ler os sinais do acelerômetro, do

giroscópio e do sensor de temperatura usando a Franzininho WiFi. O Exemplo
apresentado poderá ser usado para diversas aplicações que necessitem de
acelerômetro e giroscópio.
Instalação da Biblioteca
Para aproveitar o máximo dos recursos disponíveis pelo MPU6050, vamos
instalar no Arduino IDE a biblioteca responsável por inicializar o barramento
(I2C) e realizar as leituras do acelerômetro e do giroscópio. 
Acesse: Ferramenta -> Gerenciador de Bibliotecas (Tools -> Manager

Libraries)
Figura 1 – Acessando o gerenciador de bibliotecas
Após acessar o Gerenciador de biblioteca aguarde surgir uma janela como

mostrado na imagem abaixo. Digite no campo de texto: “mpu6050”, e aguarde
o resultado da pesquisa finalizar. Procure pela biblioteca Adafruit MPU6050
by Adafruit e clique em Install para concluir a instalação e clique em Close.
Pronto já estamos aptos a utilizar a biblioteca.

Figura 2: Instalação da biblioteca
Biblioteca MPU6050 Adafruit MPU6050

Nesta seção vamos apresentar os métodos utilizados pela biblioteca da
Adafruit MPU6050.h  presente no exemplo de projeto.
begin()
Configura o barramento I2C para realizar a comunicação com o dispositivo.
1 bool begin(uint8_t i2caddr, TwoWire *wire, uint8_t sensorID);
i2caddr: parâmetro opcional (pode ser omitido ao chamar o método), por

padrão o endereço I2C do MPU6050 é 68 em hexadecimal (0x68),
normalmente utiliza-se quando há mais de um sensor conectado ao
barramento.
wire: parâmetro opcional(pode ser omitido ao chamar o método),

ponteiro para o objeto da biblioteca Wire.
sensorID: parâmetro opcional(pode ser omitido ao chamar o método)

usado como identificador. 
Retorna true, configurou corretamente e false, não foi possível configurar.
setMotionInterrupt()
Configura os registros do chip para habilitar ou não a interrupção no pino INT .
1 void setMotionInterrupt(bool active);
active: true, para habilitar a interrupção e false, para desabilitar a

interrupção
getInterruptStatus()
Verifica status da do pino INT, isso indica que a leituras dos sensores foram
finalizadas naquele ciclo.
1 bool getInterruptStatus();
Retorna true, concluiu a leitura e false, não ainda não concluiu a leitura .
getEvent()
Busca os eventos mais recentes ocorridos . O evento trata-se de um ciclo de

leitura realizado quando solicitado aos registradores do chip.
1 bool getEvent(sensors_event_t *accel, sensors_event_t *gyro ,sensors_event_t *temp);
A estrutura de dados sensors_event_t contém os elementos:
Version – valor fixo de 1
Sensor ID – identificador numérico para cada tipo de sensor
Type – identificado de tipo de sensor

(SENSOR_TYPE_AMBIENT_TEMPERATURE,
SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER, SENSOR_TYPE_GYROSCOPE)
Timestamp – tempo decorrido do evento, utiliza a função millis() para


registrar
Gyro – leitura dos 3 eixo do giroscópio
Accel – leitura dos 3 eixo do acelerômetro
Temp – leitura de temperatura
Os parâmetros do método são:
gyro : ponteiro de estrutura para receber as leituras do giroscópio
temp : ponteiro de estrutura para receber as leituras de temperatura.
Retorna true, evento finalizado e false, ainda está ocorrendo.
Materiais necessários
Os materiais necessários para desenvolver nossa aplicação são:
Placa Franzininho WiFi
Módulo MPU6050
Jumpers
Arduino IDE
Circuito
No circuito proposto para o nosso projeto, vamos utilizar o barramento I2C
(GPIO 9 e GPIO 8) para realizar a troca de informações, seja para solicitar as
leituras do sensor ou recebê-las. O módulo MPU6050 possui oito pinos, dentre
eles temos a alimentação (VCC e GND), porém não iremos utilizar todos.
Abaixo segue uma imagem e uma descrição sobre cada pino:
SCL: responsável por transferir o clock do barramento, sincronizando as

trocas de bits.

SDA: pino bidirecional, responsável por transferir os bits de leituras e

comandos solicitados para realizá-las.
XDA: pino de dados utilizado para conectar a um barramento I2C

externo.
XCL: pino de clock utilizado para conectar a um barramento I2C externo.
AD0: caso haja mais de um MPU6050, esse pino pode mudar o endereço
I2C dependendo de onde esteja conectado (VCC, GND, SDA ou SCL).
INT: pino para interrupção, indica quando os dados estão prontos para
leitura.
Figura 3: Esquema de montagem com a Franzininho WiFi e o MPU6050
Código
No projeto proposto, vamos realizar as leituras do módulo MPU6050 a fim de
adquirir as informações do giroscópio e do acelerômetro. Os dados serão
mostrados na tela no Monitor Serial e, caso deseje visualizar no Plotter Serial,
uma visualização gráfica dos dados, descomente o trecho do código referente
a esse recurso:
1 /*

2 Autor: Embarcados
3 */
4
5 // Inclui a biblioteca para configurar o barramento I2C
6 #include <Wire.h>
7
8 // Inclui bibliotecas para habilitar os métodos
9 #include <Adafruit_MPU6050.h>
10 #include <Adafruit_Sensor.h>
11
12 // Declaração do objeto
13 Adafruit_MPU6050 mpu;
14
15 // Estrutura para receber as leituras dos sensores
16 sensors_event_t acc, gyr, temp;
17
18 void setup()
19 {
20 // Inicializa a comunicação serial
21 Serial.begin(115200);
22 Serial.println("Iniciando demo MPU6050...");
23
24 // Inicializa o módulo MPU6050 e verifica se foi configurado corretamente
25 if (!mpu.begin())
26 {
27 // Caso não seja configurado corretamente, informa no monitor serial
28 Serial.println("Falha ao configurar MPU6050");
29 }
30
31 Serial.println("MPU6050 encontrado");
32 }
33
34 void loop()
35 {
36 // Realiza as leituras do acelerômetro, giroscópio e do sensor de temperatura.
37 mpu.getEvent(&acc, &gyr, &temp);
38
39 // Mostra na tela as leituras realizadas no Monitor Serial
40 Serial.println(" # Acelerômetro: ");
41 Serial.print(" X: ");
42 Serial.print(acc.acceleration.x);
43 Serial.print("\t Y: ");
44 Serial.print(acc.acceleration.y);
45 Serial.print("\t Z: ");
46 Serial.println(acc.acceleration.z);
47
48 Serial.println(" # Giroscópio: ");
50 Serial.print(gyr.gyro.x);
52 Serial.print(gyr.gyro.y);
54 Serial.println(gyr.gyro.z);
55 Serial.println("--------------------");
56
57 // Mostra as leituras realizadas no Plotter Serial
58
59 // Descomente para mostrar as leituras individuais do acelerômetro no Plotter Ser
60 /*
62 Serial.print("\t");
66 */
67
68 // Descomente para mostrar as leituras individuais do giroscópio no Plotter Seria
69 /*
70 Serial.print(gyr.gyro.x); 
75 */
76
77 delay(50);
78 }
Simule esse exemplo no Wokwi:
https://wokwi.com/projects/366882120661309441 
SAVE SHARE SIGN UP
Simulation Code
GND
VCC
SDA
XDA
XCL
AD0
SCL
INT
X : 0.00 Y : 0.00 Z : 0.00
--------------------
# Acelerômetro:
X : 0.00 Y: 0.00 Z: 9.81
# Giroscópio:
X : 0.00 Y : 0.00 Z : 0.00
--------------------
Explicação do Código
Nesta seção, explicaremos o código linha por linha, para garantir uma
compreensão completa e entender a finalidade de cada função utilizada.
Nesse trecho, estamos incluindo a biblioteca “Wire.h”, que permite a

configuração do barramento I2C:
1 // Inclui a biblioteca para configurar o barramento I2C

2 #include <Wire.h>
Aqui, estamos incluindo duas bibliotecas adicionais: “Adafruit_MPU6050.h” e

“Adafruit_Sensor.h”. Essas bibliotecas habilitam os métodos necessários para

o funcionamento do MPU6050, um sensor de movimento que combina um

acelerômetro e um giroscópio:
1 // Inclui bibliotecas para habilitar os métodos

2 #include <Adafruit_MPU6050.h>
3 #include <Adafruit_Sensor.h>
Nessa linha, estamos declarando um objeto chamado “mpu” do tipo

“Adafruit_MPU6050”. Esse objeto será utilizado para interagir com o sensor
MPU6050:
1 // Declaração do objeto
2 Adafruit_MPU6050 mpu;
Aqui, estamos declarando uma estrutura chamada “sensors_event_t” que será

utilizada para armazenar as leituras dos sensores do MPU6050. Ela contém
informações sobre o acelerômetro, o giroscópio e a temperatura:
1 // Estrutura para receber as leituras dos sensores

2 sensors_event_t acc, gyr, temp;
A função “setup()” é executada apenas uma vez quando o Arduino é ligado ou

reiniciado. Nesse trecho, inicializamos a comunicação serial com a taxa de
transmissão de 115200 bps. Em seguida, exibimos uma mensagem no
Monitor Serial informando que o código está sendo iniciado.
Em seguida, tentamos inicializar o sensor MPU6050 utilizando o método

“begin()”. Se a inicialização falhar, exibimos uma mensagem informando o
erro. Caso contrário, exibimos uma mensagem informando que o MPU6050 foi
encontrado com sucesso:
1 void setup()
2 {
3 // Inicializa a comunicação serial
4 Serial.begin(115200);
5 Serial.println("Iniciando demo MPU6050...");
6
7 // Inicializa o módulo MPU6050 e verifica se foi configurado corretamente
8 if (!mpu.begin())
9 {
10 // Caso não seja configurado corretamente, informa no monitor serial
11 Serial.println("Falha ao configurar MPU6050");
12 }
13
14 Serial.println("MPU6050 encontrado");
15 }
A função “loop()” é executada continuamente após a execução da função

“setup()”. Nesse trecho, realizamos as leituras do acelerômetro, giroscópio e 
sensor de temperatura utilizando o método “getEvent()”.
Em seguida, exibimos as leituras no Monitor Serial. Mostramos as leituras do

acelerômetro (eixos X, Y e Z) e do giroscópio (eixos X, Y e Z) utilizando a
função “Serial.print()”. Adicionamos algumas formatações para melhor
visualização das informações.
No trecho comentado, temos opções para exibir as leituras individuais do

acelerômetro e do giroscópio no Plotter Serial. Para utilizar essas opções, é
necessário descomentar os trechos de código removendo os comentários (/*
e */).
Por fim, adicionamos um pequeno atraso de 50 milissegundos utilizando a

função “delay(50)” para evitar que as leituras sejam realizadas de forma muito
rápida.
1 void loop()
2 {
3 // Realiza as leituras do acelerômetro, giroscópio e do sensor de temperatura.
4 mpu.getEvent(&acc, &gyr, &temp);
5
6 // Mostra na tela as leituras realizadas no Monitor Serial
7 Serial.println(" # Acelerômetro: ");
14
15 Serial.println(" # Giroscópio: ");
22 Serial.println("--------------------");
23
24 // Mostra as leituras realizadas no Plotter Serial
25
26 // Descomente para mostrar as leituras individuais do acelerômetro no Plotter Ser
27 /*
33 */
34
35 // Descomente para mostrar as leituras individuais do giroscópio no Plotter Seria
36 /*
38
39
Serial.print("\t");
Serial.print(gyr.gyro.y);

42 */
43
44 delay(50);
45 }
Valores lidos:
A figura a seguir exibe os valores lidos exibidos no terminal:
Figura 4: Saída das leituras de aceleração no Monitor Serial
Quando descomentado o trecho referente a aceleração para o plotter Serial, os

seguintes valores foram exibidos para a aceleração:

Figura 5: Saída das leituras de aceleração no Plotter Serial
Conclusão
O rastreamento de movimentos e a detecção de vibração são funcionalidades
comuns em diversos dispositivos eletrônicos. Por exemplo, nos smartphones,
temos internamente os mesmos sensores presentes no módulo MPU 6050
(acelerômetro e giroscópio), que servem para interagir com o usuário. Para
criar esse recurso, podemos adicionar algoritmos capazes de extrair
informações instantâneas, como velocidade ou aceleração, e ao longo do
tempo, como distância percorrida.
Neste artigo, exploramos os recursos disponíveis, configuramos e realizamos

as leituras dos sensores em um exemplo de projeto. Com isso, desafiamos
você a criar aplicações que possam interagir com outros dispositivos, como
display, LED ou buzzer, e, ao final, compartilhar sua experiência com a
comunidade por meio de um artigo ou vídeo.
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O Embarcados tem como foco inspirar qualidade e
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Franzininho WiFi: Acelerômetro e

Neste artigo, vamos entender como ler os sinais do acelerômetro, do

Acesse: Ferramenta -> Gerenciador de Bibliotecas (Tools -> Manager

Figura 1 – Acessando o gerenciador de bibliotecas

Após acessar o Gerenciador de biblioteca aguarde surgir uma janela como

Figura 2: Instalação da biblioteca

Biblioteca MPU6050 Adafruit MPU6050

Configura o barramento I2C para realizar a comunicação com o dispositivo.

1 bool begin(uint8_t i2caddr, TwoWire *wire, uint8_t sensorID);

i2caddr: parâmetro opcional (pode ser omitido ao chamar o método), por

wire: parâmetro opcional(pode ser omitido ao chamar o método),

sensorID: parâmetro opcional(pode ser omitido ao chamar o método)

Retorna true, configurou corretamente e false, não foi possível configurar.

Configura os registros do chip para habilitar ou não a interrupção no pino INT .

1 void setMotionInterrupt(bool active);

active: true, para habilitar a interrupção e false, para desabilitar a

Busca os eventos mais recentes ocorridos . O evento trata-se de um ciclo de

1 bool getEvent(sensors_event_t *accel, sensors_event_t *gyro ,sensors_event_t *temp);

A estrutura de dados sensors_event_t contém os elementos:

Version – valor fixo de 1

Sensor ID – identificador numérico para cada tipo de sensor

Type – identificado de tipo de sensor

Timestamp – tempo decorrido do evento, utiliza a função millis() para

Gyro – leitura dos 3 eixo do giroscópio

Accel – leitura dos 3 eixo do acelerômetro

Temp – leitura de temperatura

Os parâmetros do método são:

gyro : ponteiro de estrutura para receber as leituras do giroscópio

temp : ponteiro de estrutura para receber as leituras de temperatura.

Retorna true, evento finalizado e false, ainda está ocorrendo.

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SCL: responsável por transferir o clock do barramento, sincronizando as

SDA: pino bidirecional, responsável por transferir os bits de leituras e

XDA: pino de dados utilizado para conectar a um barramento I2C

XCL: pino de clock utilizado para conectar a um barramento I2C externo.

Figura 3: Esquema de montagem com a Franzininho WiFi e o MPU6050

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Nesse trecho, estamos incluindo a biblioteca “Wire.h”, que permite a

1 // Inclui a biblioteca para configurar o barramento I2C

Aqui, estamos incluindo duas bibliotecas adicionais: “Adafruit_MPU6050.h” e

o funcionamento do MPU6050, um sensor de movimento que combina um

1 // Inclui bibliotecas para habilitar os métodos

Nessa linha, estamos declarando um objeto chamado “mpu” do tipo

Aqui, estamos declarando uma estrutura chamada “sensors_event_t” que será

1 // Estrutura para receber as leituras dos sensores

A função “setup()” é executada apenas uma vez quando o Arduino é ligado ou

Em seguida, tentamos inicializar o sensor MPU6050 utilizando o método

A função “loop()” é executada continuamente após a execução da função

sensor de temperatura utilizando o método “getEvent()”.

Em seguida, exibimos as leituras no Monitor Serial. Mostramos as leituras do

No trecho comentado, temos opções para exibir as leituras individuais do

Por fim, adicionamos um pequeno atraso de 50 milissegundos utilizando a

A figura a seguir exibe os valores lidos exibidos no terminal:

Figura 4: Saída das leituras de aceleração no Monitor Serial

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