Modelagem AULA

MODELAGEM DE SISTEMAS DINÂMICOS
Adriano Mendes Magalhães1
Faculdade Pitagoras.
Coordenação de Engenharia Elétrica.
18 de março de 2016
1 adriano.magalhaes.pitagoras@gmail.com
Prof. Adriano Mendes Magalhães (Faculdade Pitágoras) Modelagem de Sistemas Dinâmicos 18 de março de 2016 1 / 63
Parte I
Apresentação
Aula 00: Detalhamento da Disciplina
Sumário da Parte 1
1 Aula 00: Detalhamento da Disciplina
Aula 00: Detalhamento da Disciplina
Unidade de Ensino
1 UE 01: Modelagem Matemática;

2 UE 02: Introdução aos Sistemas de Controle;
3 UE 03: Transformada de Laplace;
4 UE 04: Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos.
Parte II
UE 01: Modelagem Matemática
Aula 01: Noções Introdutórias de Sistemas
Tópicos da Parte 2: sumário I

1 Aula 01: Noções Introdutórias de Sistemas
Pré-aula
Propósito da Modelagem de Sistemas Dinâmicos
O que é um sistema?
Excitação e resposta do sistema
Pós-aula
Referências
2 Aula 02: Classificação de Sistemas Dinâmicos
Pré-aula
Sistemas lineares e não linerares
Sistemas invariantes e variantes no tempo
Sistemas com ou sem memória
Sistemas causais e não causais
Sistemas de tempo contı́nuo e de tempo discreto
Sistemas analógicos e digitais
Sistemas estáveis e instáveis
Pós-aula
Referências
Aula 01: Noções Introdutórias de Sistemas Pré-aula

Pré-aula
Pós-aula
Referências
Pré-aula
Pós-aula
Referências
Aula 01: Noções Introdutórias de Sistemas Pré-aula
Pré-aula
Para essa aula recomenda-se o estudo do capı́tulo 1 de LATHI (2007) e o capı́tulo 1 de HSU (2004).
Aula 01: Noções Introdutórias de Sistemas Propósito da Modelagem de Sistemas Dinâmicos

Pré-aula
Pós-aula
Referências
Pré-aula
Pós-aula
Referências
Qual o propósito da modelagem de sistemas dinâmicos?
Qual o propósito da Modelagem?
Qual o propósito da modelagem de sistemas dinâmicos?
Figura 1: Propósito da Modelagem
Fonte: autor próprio.

A modelagem é o meio pelo qual se realiza a identificação de sistemas, a fim de obter-se os requisitos
mı́nimos necessários para a elaboração e execução de projetos de controle de plantas de projetos de
máquinas e sistemas, de projetos de processos entre outros.
Aula 01: Noções Introdutórias de Sistemas O que é um sistema?

Pré-aula
Pós-aula
Referências
Pré-aula
Pós-aula
Referências
O que é sistema?
Conceito baseado em LATHI (2007, p. 101)

Um sistema basicamente é uma estrutura que Figura 2: Variedades de Sistemas
processa sinais para permitir modificação ou ex-
tração de informação adicional dos sinais.
Conceito baseado em HSU (2004, p. 27)

Um sistema é um modelo matemático de um
processo fı́sico que relaciona o sinal de entrada
(ou excitação) com o sinal de saı́da (ou res-
posta).
Conceito na visão de processos

De maneira geral um sistema é um processo que
se utiliza de recursos (meios) para transformar
um conjunto de insumos (entradas) em produ- Fonte: autor próprio.
tos (fins ou saı́das).
O que é sistema?
Sistemas estabelecem uma relação terminal: transformação de sinais de entrada em sinais de saı́da;
Figura 3: Relação Terminal entre Entrada e Saı́da
x1 (t) y1 (t)
x2 (t) y2 (t)
.. ? ..
. .
xm (t) yn (t)
Fonte: adaptada de LATHI (2007, p. 101).
Podem ser fı́sicos, implementados por componentes fı́sicos interconectados (hardware). Exemplo:
elementos de circuitos elétricos interconectados, elementos de máquinas elétricas e mecânicas
interconectados, elementos térmicos interconectados entre outros;
Sistemas fı́sicos são determinados por leis de interconexão (LATHI, 2007, p. 101) que estabelecem a
relação entre os sinais de saı́da e os sinais de entrada de seus componentes;
Podem ser virtuais, implementados por algoritmos computacionais (software). Exemplo: uma
planta identificada é um algoritmo computacional;
O que é sistema?
Formulações matemáticas que descrevem a relação entrada e saı́da dos sistemas são denominadas
modelos matemáticos ou simplesmente modelos desses sistemas;
Modelo caixa branca (AGUIRRE, 2000, p. 37) → as leis de interconexão são estabelecidas pelas leis
fı́scias inerentes aos componentes do sistema;
Modelo caixa preta (AGUIRRE, 2000, p. 37) → as leis de interconexão são estabelecidas pelos dados
capitados ou amostras dos sinais de entrada e dos sinais de saı́da dos componentes do sistema.
Aula 01: Noções Introdutórias de Sistemas Excitação e resposta do sistema

Pré-aula
Pós-aula
Referências
Pré-aula
Pós-aula
Referências
Excitação do sistema
Exemplo:
Figura 4: x1 (t) = e σt 1(t), com σ = −0, 75

1
0.9
Excitação de um sistema nada mais é do que 0.8
a entrada que esse sistema processará e respon- 0.7
derá, quando a ela for submetido. No domı́nio 0.6
do tempo a excitação geralmente é represen-
x 1 (t)
0.5
tada pelas letras “x” ou “u” minúsculas. 0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t [s]
Exemplo:
Figura 5: x2 (t) = sen(ωt)1(t), com ω = 2πf e

f = 0, 25Hz
1
0.8
x 2 (t)
0
tada pelas letras “x” ou “u” minúsculas. -0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t [s]
Exemplo:
Figura 6: x3 (t) = 1(t − 2)

1.2
Excitação de um sistema nada mais é do que

derá, quando a ela for submetido. No domı́nio

x 3 (t)
0.6
tada pelas letras “x” ou “u” minúsculas.

0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t [s]
Exemplo:
Figura 7: x4 (t) = δ(t − 4)

1
0.8
x 4 (t)
0
tada pelas letras “x” ou “u” minúsculas. -0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t [s]
Resposta do sistema
Figura 8: Resposta genérica do sistema
Resposta de um sistema nada mais é do que

a saı́da processada, ao submeté-lo a uma ex- x(t) T {x(t)} y (t) = T {x(t)}
citação (entrada). No domı́nio do tempo a
resposta do sistema geralmente é representada Fonte: autor próprio.
pela letra “y ” minúscula.
T → operador de transformação ou
processamento da entrada x(t).
Resposta do sistema
Exemplo:
Figura 9: y1 (t) = T1 {x1 (t)}

Resposta de um sistema nada mais é do
t × x 1 (t)
que a saı́da processada, ao submeté-lo a uma t × y 1 (t)=T 1 {x 1 (t)}
x1 (t) × y 1 (t)=T 1 {x 1 (t)}
excitação (entrada). No domı́nio do tempo a t × x 1 (t) × y 1 (t)=T 1 {x 1 (t)}
resposta do sistema geralmente é representada 1
pela letra “y ” minúscula. 0.8
y 1 (t) = T 1 {x 1 (t)}
0.6
Exemplo:
0.4
Com T1 {x1 (t)} = sen[ωx1 (t)], ω = 2πf , 0
0.2
f = 0.25Hz e x1 (t) conforme a Figura 4. 0.5
0
10 9 8 7 6 5 4 3 x 1 (t)
2 1 1
t [s] 0
Resposta do sistema
Exemplo:
Figura 10: y2 (t) = T1 {x2 (t)}

que a saı́da processada, ao submeté-lo a uma
excitação (entrada). No domı́nio do tempo a
resposta do sistema geralmente é representada 1

0.5
y 2 (t) = T 1 {x 2 (t)}
Exemplo: 0
Com T1 {x2 (t)} = sen[ωx2 (t)], ω = 2πf , -0.5

-1
f = 0.25Hz e x2 (t) conforme a Figura 5.

-0.5
t × x (t)
2
t × y (t)=T {x (t)}
2 1 2 0
-1 x (t) × y (t)=T {x (t)}
2 2 1 2
10 9 t × x (t) × y (t)=T {x (t)} 0.5
8 2
7
2 1 2
6 5 4 3 x 2 (t)
2 1 1
t [s] 0
Resposta do sistema
Exemplo:
Figura 11: y3 (t) = T2 {x3 (t)}

que a saı́da processada, ao submeté-lo a uma t × x 3 (t)
t × y 3 (t)=T 2 {x 3 (t)}
excitação (entrada). No domı́nio do tempo a x3 (t) × y 3 (t)=T 2 {x 3 (t)}

t × x 3 (t) × y 3 (t)=T 2 {x 3 (t)}
resposta do sistema geralmente é representada

0.5
0.4
y 3 (t) = T 2 {x 3 (t)}
Exemplo: 0.3
dx3 (t) 0.2
Com T2 {x3 (t)} = e x3 (t) 0
dt 0.1
conforme a Figura 6. 0
0.5
10 9 8 7 6 5 4 3 x 3 (t)
2 1 1
t [s] 0
Resposta do sistema
Exemplo:
Figura 12: y4 (t) = T2 {x4 (t)}

que a saı́da processada, ao submeté-lo a uma t × x (t)
4
t × y (t)=T {x (t)}
4 2 4
excitação (entrada). No domı́nio do tempo a x (t) × y (t)=T {x (t)}

4 4
t × x (t) × y (t)=T {x (t)}
4 4
2 4
2 4
resposta do sistema geralmente é representada

0
-0.2
y 4 (t) = T 2 {x 4 (t)}
Exemplo: -0.4
dx4 (t) -0.6
Com T2 {x4 (t)} = e x4 (t) -1
dt -0.8
conforme a Figura 7. -1
-0.5
10 9 8 7 6 5 4 3 x 4 (t)
2 1 0
t [s] 0
Aula 01: Noções Introdutórias de Sistemas Pós-aula

Pré-aula
Pós-aula
Referências
Pré-aula
Pós-aula
Referências
Resumo da aula
A modelagem matemática de sistemas são recursos matemáticos utilizados para realizar o processo
de identificação de sistemas dinâmicos e tem como finalidade gerar os requisitos mı́nimo para a
elaboração e execução de projetos de controle, de máquinas e processos;
Um sistema é um modelo matemático de um processo fı́sico que relaciona o sinal de entrada (ou
excitação) com o sinal de saı́da (ou resposta). (HSU, 2004, p. 27) → relações terminais de
sistemas;
Modelos matemáticos caixa branca são obtidos das leis fı́sicas inerentes aos componentes do
sistemas;
Modelos matemáticos caixa preta são obtidos dos dados capitados das saı́das e das entradas dos
componentes do respectivo sistema;
Excitação de um sistema são as entradas desse sistema;
Respostas dos sistemas são as saı́das desse sistema.
Questões para fixação e pesquisa
Revisões de Sinais
1 Defina matematicamente e graficamente, no domı́nio do tempo discreto e do tempo contı́nuo, as
seguintes funções:
a) degrau;
b) impulso;
c) rampa;
d) exponencial;
e) senoidal.
Aula 01: Noções Introdutórias de Sistemas Referências

Pré-aula
Pós-aula
Referências
Pré-aula
Pós-aula
Referências
Aula 02: Classificação de Sistemas Dinâmicos
AGUIRRE, Luis Antonio. INTRODUÇÃO À IDENTIFICAÇÃO DE SISTEMAS: técnicas lineares e não

lineares aplicadas a sistemas reais. Belo Horizonte: UFMG, 2000.
HSU, Hwei P. TEORIA E PROBLEMAS DE SINAIS E SISTEMAS. (Coleção Shaum). Porto Alegre:
Bookman, 2004.
LATHI, B. P. SINAIS E SISTEMAS LINEARES. 2o ed. Porto Alegre: Bookman, 2007.

Pré-aula
Pós-aula
Referências
Pré-aula
Pós-aula
Referências
Aula 02: Classificação de Sistemas Dinâmicos Pré-aula

Pré-aula
Pós-aula
Referências
Pré-aula
Pós-aula
Referências
Aula 02: Classificação de Sistemas Dinâmicos Pré-aula
Pré-aula
Para essa aula recomenda-se o estudo do capı́tulo 1 de LATHI (2007, p. 102-112).
Aula 02: Classificação de Sistemas Dinâmicos Sistemas lineares e não linerares

Pré-aula
Pós-aula
Referências
Pré-aula
Pós-aula
Referências
Sistemas lineares e não lineares
Exemplo:
Propriedade da Homogeneidade
dx(t)
Seja y (t) = T {x(t)} a operação que realiza um 1) Seja y (t) = T {x(t)} = . Demons-
dado sistema. dt
trar que o sistema de operação T atende a
Esse sistema é dito atender a propriedade da propriedade da homogeneidade.
homogeneidade se, e somente se, ao sub-
metê-lo a uma entrada x1 (t) = αx(t), com
2) Seja y (t) = T {x(t)} = e σx(t) , com σ
α uma constante, a resposta da sua respectiva
constante. Demonstrar que o sistema de
operação T resulta em y1 (t) = T {x1 (t)} =
operação T não atende a propriedade da
T {αx(t)} = αT {x(t)} = αy (t).
homogeneidade.
Propriedade da Aditividade
Seja y (t) = T {x(t)} a resposta da operação Exemplo:
que descreve um sistema. Seja y1 (t) = Z t
T {x1 (t)} e y2 (t) = T {x2 (t)} respostas da 1) Seja y (t) = T {x(t)} = x(τ )dτ . De-
operação que realiza o mesmo sistema, medi- −∞
ante duas entradas distintas x1 (t) e x2 (t). monstrar que o sistema de operação T
Esse sistema é dito atender a propriedade da atende a propriedade da aditividade.
aditividade se, e somente se, ao submetê-lo
a uma entrada x3 (t) = x1 (t) + x2 (t), a res- 2) Seja y (t) = T {x(t)} = cos[x(t)]. De-
posta da sua respectiva operação T resulta monstrar que o sistema de operação T não
em y3 (t) = T {x3 (t)} = T {x1 (t) + x2 (t)} = atende a propriedade da aditividade.
T {x1 (t)} + T {x2 (t)} = y1 (t) + y2 (t).
Propriedade da Superposição
Condição necessária e suficiente para um
Seja y (t) = T {x(t)} a resposta da operação Sistema Linear
que realiza um dado sistema. Seja também Um sistema é dito linear se, e somente se
y1 = T {x1 (t)} e y2 = T {x2 (t)} as respostas da ele obedece a propriedade da superposição.
operação desse sistema sobre duas entradas dis- Senão, tal sistema é dito não linear.
tintas x1 (t) e x2 (t). Seja ainda y3 = T {x3 (t)} e
y4 = T {x4 (t)} as respostas da operação desse
sistema sobre dois sinais de entrada x3 (t) = Exemplo:
α1 x1 (t) e x4 (t) = α2 x2 (t), com α1 e α2 cons- dy (t)
1) Seja + 3y (t) = x(t) a equação dife-
tantes. dt
Esse sistema é dito atender a propriedade da rencial que descreve um dado sistema. De-
superposição se, e somente se, ao submetê- monstrar que esse sistema é linear
lo a uma entrada x5 (t) = x3 (t) + x4 (t) =
α1 x1 (t) + α2 x2 (t), a resposta da sua respectiva dy (t)
2) Seja y (t) + 3y (t) = x(t) a equação
operação T resulta em y5 (t) = T {x5 (t)} = dt
T {x3 (t) + x4 (t)} = T {α1 x1 (t) + α2 x2 (t)} = diferencial que descreve um outro sistema.
α1 T {x1 (t)}+α2 T {x2 (t)} = α1 y1 (t)+α2 y2 (t). Demonstrar que é não linear.
Aula 02: Classificação de Sistemas Dinâmicos Sistemas invariantes e variantes no tempo

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Referências
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Referências
Aula 02: Classificação de Sistemas Dinâmicos Sistemas invariantes e variantes no tempo
Definição segundo LATHI (2007, p. 106)

Sistemas cujos parâmetros não são alterados com
o tempo são invariantes no tempo (também cha-
mados de sistemas com parâmetros constantes).
Exemplo:
Z t
Definição segundo HSU (2004, p. 29) 1) Seja y (t) = T {x(t)} = x(τ )dτ . De-
−∞
Um sistema é chamado invariante no tempo se [e monstrar que o sistema de operação T é
somente se] um deslocamento de tempo (retardo ou dito invariante no tempo
adiantamento) no sinal de entrada causa o mesmo
deslocamento de tempo no sinal de saı́da. Assim,
dy (t)
em um sistema de tempo contı́nuo, o sistema é 2) Seja + ty (t) = x(t) a equação di-
invariante no tempo se dt
ferencial que descreve um outro sistema.
Demonstrar que esse sistema é variante no
T {x(t − τ )} = y (t − τ ) (1) tempo.
para qualquer valor real τ . Caso contrário ele é dito

variante no tempo.
Aula 02: Classificação de Sistemas Dinâmicos Sistemas com ou sem memória

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Referências
Pré-aula
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Referências
Sistemas com e sem memória
Definição segundo HSU (2004, p. 28):

Um sistema é dito sem memória se a saı́da em qualquer instante de tempo depende apenas
da entrada naquele mesmo instante. Caso contrário, o sistema é dito com memória. Um
exemplo de sistemas sem memória é um resistor R com a entrada x(t) tomada como
corrente e com a tensão tomada como saı́da y (t). [. . . ].
Definição segundo LATHI (2007, p. 109):

[. . . ] Mais precisamente, um sistema é dito instantâneo (ou sem memória) se sua saı́da a
qualquer instante de tempo t depender, no máximo, da força [ energia] de sua(s) entrada(s)
no mesmo instante t e não de qualquer valor passado ou futuro da(s) entrada(s). Caso
contrário, o sistema é chamado de dinâmico (ou sistema com memória). Um sistema cuja
resposta em t é completamente determinada pelos sinais de entrada nos T segundos passados
[intervalo de (t−T ) a t] é um sistema de memória finita com uma memória de T segundos [(em
caso de memória passada, T é denominado de atraso puro de tempo)]. Circuitos contendo
elementos indutivos e capacitivos geralmente possuem memória infinita, porque a resposta de
tais circuitos a qualquer instante t é determinada por todo o passado de suas entradas (−∞, t).
[. . . ].
Figura 13: Exemplo de sistema SEM memória. Figura 14: Exemplo com sistema COM memória.
3 2.5
x(t) x(t)
y(t) y(t)
2.5
2
1.5
1.5
0.5
0.5
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
t [s] t [s]
Fonte: autor próprio. Fonte: autor próprio.
Figura 15: Exemplo de sistema com memória Figura 16: Exemplo de sistema com memória
infinita. finita.
2.5 2.5
x(t) x(t)
y1 (t) y(t)
y2 (t)
2 2
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t [s] t [s]

Matematicamente um sistema sem memória pode ser definido como sendo:
y (t) = T {x(t)} (2)
Matematicamente um sistema com memória pode ser definido como sendo:
y (t) = T {x(t) + x(t − t0 )} (3a)

y (t) = T {x(t) + x(t + t0 )} (3b)
Z t
y (t) = T x(τ )dτ (3c)
−∞
Z ∞
y (t) = T x(τ )dτ (3d)
t
onde as Eqs. (3a a 3d) designam respectivamente sinais com memória finita passada, com memória finita
futura, com memória infinita passada e com memória infinita futura.

Graficamente as respostas de sistemas COM memória apresentam dinâmica no regime transitório
antes de entrar em regime permanente. De fato para a resposta do sistema com memória alcançar o
regime permanente, este (regime permanente da resposta) sofre ou um atraso ou um adiantamento
de tempo em relação ao regime permanente da entrada. Se o sistema fosse instantâneo, esse atraso
ou adiantamento do regime permanente da resposta com relação a excitação não existiria, entrando
o sistema em regime permanente junto com a (no mesmo instante da) excitação. Isso justifica o
fato de sistemas com memória serem chamados de sistemas dinâmicos, pois essa dinâmica expressa
a capacidade do sistema de reagir com resposta antes ou depois da sua excitação.
Graficamente a respostas de sistemas SEM memória não apresentam dinâmica no regime tran-
sitório, entrando direto no regime permanente no mesmo instante em que entrada entra no seu
respectivo regime permanente. Isso justifica o fato de serem chamados de sistemas instantâneos.
Sistemas sem memória por não terem transitórios em suas respostas, apresentam suas respostas
nas mesmas formas de suas entradas. Isso fica fácil de observar em sistems SISO. Porém o mesmo
não pode ser dito nos casos dos sistemas MIMO, MISO e SIMO, porque nos casos MIMO e MISO,
qualquer saı́da será uma combinação (linear ou não) das entradas. No caso SIMO é possı́vel ter
saı́das que reflitam a memoria do sistema, em relação a única entrada.
Sistemas que apresentam uma resposta com memória finita passada são ditos sistemas cuja as
respostas apresentam um atraso puro de tempo (AGUIRRE, 2000, p. 90-92). Como exemplo
tem-se a Figura 16.
Aula 02: Classificação de Sistemas Dinâmicos Sistemas causais e não causais

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Pós-aula
Referências
Pré-aula
Pós-aula
Referências
Conceito filosófico do prı́ncipio da causalidade (Lei da Causa e Efeito)

Não existe alguma consequência (algum efeito) [no presente] sem que haja alguma causa [no
presente ou no passado]. Do ponto de vista da lógica matemática e fı́sica, toda causa implica
uma consequência, sendo que essa consequência no presente é inerente àquela causa no tempo
presente ou no tempo passado. Portanto uma proposição de causa é condição suficiente para
a um proposição de consequência, e a proposição de consequência é condição necessária para
a proposição da causa, porém aquela não é uma condição suficiente para esta.
Definição do princı́pio da causalidade para sistemas segundo LATHI (2007, p. 108)

Um sistema causal (também conhecido como fı́sico ou não antecipativo) é aquele no qual a
saı́da em qualquer instante de tempo t0 depende apenas do valor da entrada x(t) para t ≤ t0 .
Em outras palavras, o valor da saı́da no instante presente depende apenas do valor
presente e passado da entrada x(t), e não de seus valores futuros. Para simplificada,
em um sistema causal, a saı́da não pode começar antes da entrada ser aplicada. Se
a resposta começar antes da entrada, significa que o sistema conhece a entrada no
futuro e atua com base neste conhecimento, antes da entrada ser aplicada. Um sistema
que viola a condição de causalidade é chamado de sistema não causal (ou antecipativo).

Matematicamente um sistema causal pode ser definido como sendo:
y (t) = T {x(t)} (4a)

y (t) = T {x(t) + x(t − t0 )} (4b)
Z t
y (t) = T x(τ )dτ (4c)
−∞
ou seja, sistemas instantâneos (sem memória, conforme a Eq. (4a)) ou sistemas dinâmicos, com memória
passada (finita ou infinita, conforme as Eqs. (4b) e (4c) respectivamente), são considerados sistemas
causais.
Matematicamente um sistema não causal pode ser definido como sendo:
y (t) = T {x(t) + x(t + t0 )} (5a)

Z ∞
y (t) = T x(τ )dτ (5b)
t
ou seja, sistemas dinâmicos, com memória futura (finita ou infinita, conforme as Eqs. (5a) e (5b) respec-
tivamente), são considerados não causais.
Figura 17: Exemplo de sinal não causal com pulso Figura 18: Exemplo de sinal causal com memória
antecipativo em y (t). passada (atraso) finita.
2.5 2.5
x(t) x(t)
y(t) y(t)
2 2
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t [s] t [s]
Figura 19: Exemplo de sinal não causal com Figura 20: Exemplo de sinal causal com valor
memória futura (adiantamento) infinita. inicial y (t0− ).
2.5 5
x(t) x(t)
y(t) y(t)
4.5
2 4
3.5
1.5 3
2.5
1 2
y(t -0 )
1.5
0.5 1
0.5
0 0
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
t [s] t [s]
Aula 02: Classificação de Sistemas Dinâmicos Sistemas de tempo contı́nuo e de tempo discreto

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Referências
Sinais de tempo contı́nuo

Um sinal é dito de tempo contı́nuo se e somente se ele for definido no intervalo de tempo contı́nuo,
ou seja, o intervalo que possui infinitos valores reais de tempo. Sinais de tempo contı́nuo são
representados na forma x(t) ou y (t), onde a variável independente t designa o tempo contı́nuo definido
dentro do conjunto dos número reais R.
Sistemas de tempo contı́nuo

Um sistema é dito de tempo contı́nuo quando sua(s) entrada(s) e saı́da(s) são sinais de tempo contı́nuo.
(LATHI, 2007, p. 110). Exemplo: Figura 21.
Sinais de tempo discreto

Um sinal definido no intervalo de tempo discreto, ou seja, o intervalo que possui um número finito de valores
inteiros (quantizados) de tempo, então ele será denominado sinal de tempo discreto. Estes são representados
na forma x(nT ) ou x[n] (x(kT ) ou x[k]), y (nT ) ou y [n] ou (x(kT ) ou x[k]), onde n (ou k) é o número da
amostra do sinal ou simplesmente amostra do sinal definido no conjunto dos números inteiros Z, tal que:
T = tk+1 − tk = (k + 1)T − kT (6a)

T = tk − tk−1 = kT − (k − 1)T (6b)
onde tk−1 , tk e tk+1 são amostras anterior (k − 1), atual (k) e posterior (k + 1) de tempo contı́nuo obtidas pela
amostragem desse sinal no perı́odo T . Observa-se que o número da amostra k ou n não tem significado fı́sico em
si mesmos. Porém a amostra de tempo é dada por tk = kT ou tk−1 = (k − 1)T ou tk+1 = (k + 1)T segundos.
Sistemas de tempo contı́nuo

Um sistema é dito de tempo discreto quando sua(s) entrada(s) e saı́da(s) são sinais de tempo discreto. (LATHI,
2007, p. 110). Exemplo: Figura 22.
Figura 21: Exemplo de sistema de tempo contı́nuo. Figura 22: Exemplo de sistema de tempo discreto.
2.5 2.5
x(t) x(kT)
y(t) y(kT)
2 2
1.5 1.5
... ... ... ...

1 1
0.5 0.5
0 0
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
t [s] kT [s]
Aula 02: Classificação de Sistemas Dinâmicos Sistemas analógicos e digitais

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Sinais analógicos e digitais (LATHI, 2007, p. 88)

Um sinal cuja a amplitude pode assumir qualquer valor em uma faixa contı́nua é um sinal
[analógico]. Isto significa que a amplitude de um sinal analógico pode assumir infinitos valores.
Um sinal digital, por outro lado, é aquele cuja a amplitude pode assumir apenas números finitos
de valores. [. . . ] Um sinal digital cuja amplitude pode assumir M valores é um sinal M-ário, no
qual o binário (M = 2) é um caso especial. Os termos contı́nuo no tempo e discreto no tempo
qualificam a natureza do sinal ao longo do eixo do tempo (eixo horizontal ou eixo das abscissas).
Os termos analógico e digital, por outro lado qualificam a natureza da amplitude do sinal (eixo
vertical ou eixo das ordenadas).

Um sistema é analógico se, e somente se suas entradas e saı́das são sinais analógicos. Senão se, e
somente se as entradas e as saı́das de um sistema são sinais digitais, então esse sistema é digital.
Figura 23: Exemplo de sistema analógico de Figura 24: Exemplo de sistema digital de tempo
tempo contı́nuo. contı́nuo.
1.5 1.5
x(t) x(t)
y(t) y(t)
1 1
0.5 ... 0.5 ...
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t [s] t [s]
Figura 25: Exemplo de sistema anlógico de tempo Figura 26: Exemplos de sistema digital de tempo
discreto. discreto.
1.5 1.5
x(kT) x(kT)
y(kT) y(kT)
1 1
0.5 ... 0.5 ...
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
k [amostras] k [amostras]
Aula 02: Classificação de Sistemas Dinâmicos Sistemas estáveis e instáveis

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Aula 02: Classificação de Sistemas Dinâmicos Sistemas estáveis e instáveis
Figura 27: Exemplo de sistema instável (não

estável externamente).
Conceito da BIBO estabilidade (estabilidade 3
externa) x(t)
y(t)
Um sistema é BIBO estável (Bounded Input –

Bounded Output), ou ainda o sistema é dito 1
ser externamente estável, ou simplesmente

...
0
estável se, e somente se sua resposta for li-

mitada mediante uma entrada limitada. Caso -1
contrário ele é tido como sistema não ex- -2
ternamente estável, ou simplesmente sistema

instável. -3
-4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t [s]
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Questões para fixação e pesquisa
Questionário
1) Na seção 2 acerca de sistemas lineares e não lineares resolver os exemplos:
a) da homogeneidade, conforme slide 34;
b) vda aditividade, conforme slide 35;
2) Mostre que um sistema descrito pela seguinte equação é não causal:
Z t+5
y (t) = x(τ )dτ (7)
t−5
Mostre que esse sistema pode ser implementado fisicamente se aceitarmos um atraso de 5 segundos
da saı́da.
3) Resolver as questões 1.7-1, 1.7-2, 1.7-7, 1.7-8, 1.7-9, 1.7-11, 1.7-12 do LATHI (2007, p. 140-142).
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Referências
AGUIRRE, Luis Antonio. INTRODUÇÃO À IDENTIFICAÇÃO DE SISTEMAS: técnicas lineares e não

lineares aplicadas a sistemas reais. Belo Horizonte: UFMG, 2000.
HSU, Hwei P. TEORIA E PROBLEMAS DE SINAIS E SISTEMAS. (Coleção Shaum). Porto Alegre:
Bookman, 2004.
LATHI, B. P. SINAIS E SISTEMAS LINEARES. 2o ed. Porto Alegre: Bookman, 2007.

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MODELAGEM DE SISTEMAS DINÂMICOS

Adriano Mendes Magalhães1

1 Aula 00: Detalhamento da Disciplina

1 UE 01: Modelagem Matemática;

UE 01: Modelagem Matemática

Tópicos da Parte 2: sumário I

Tópicos da Parte 2: sumário I

Tópicos da Parte 2: sumário I

Qual o propósito da modelagem de sistemas dinâmicos?

Qual o propósito da Modelagem?

Qual o propósito da modelagem de sistemas dinâmicos?

Figura 1: Propósito da Modelagem

Fonte: autor próprio.

Propósito da Modelagem de Sistemas Dinâmicos

Tópicos da Parte 2: sumário I

Conceito baseado em LATHI (2007, p. 101)

Conceito baseado em HSU (2004, p. 27)

Conceito na visão de processos

Figura 3: Relação Terminal entre Entrada e Saı́da

Tópicos da Parte 2: sumário I

Figura 4: x1 (t) = e σt 1(t), com σ = −0, 75

Excitação de um sistema nada mais é do que 0.8

a entrada que esse sistema processará e respon- 0.7

derá, quando a ela for submetido. No domı́nio 0.6

do tempo a excitação geralmente é represen-

tada pelas letras “x” ou “u” minúsculas. 0.4

Fonte: autor próprio.

Figura 5: x2 (t) = sen(ωt)1(t), com ω = 2πf e

Excitação de um sistema nada mais é do que 0.6

a entrada que esse sistema processará e respon- 0.4

derá, quando a ela for submetido. No domı́nio 0.2

do tempo a excitação geralmente é represen-

tada pelas letras “x” ou “u” minúsculas. -0.2

Fonte: autor próprio.

Figura 6: x3 (t) = 1(t − 2)

Excitação de um sistema nada mais é do que

derá, quando a ela for submetido. No domı́nio

tada pelas letras “x” ou “u” minúsculas.

Fonte: autor próprio.

Figura 7: x4 (t) = δ(t − 4)

Excitação de um sistema nada mais é do que 0.6

a entrada que esse sistema processará e respon- 0.4

derá, quando a ela for submetido. No domı́nio 0.2

do tempo a excitação geralmente é represen-

tada pelas letras “x” ou “u” minúsculas. -0.2

Fonte: autor próprio.

Figura 8: Resposta genérica do sistema

Resposta de um sistema nada mais é do que

Figura 9: y1 (t) = T1 {x1 (t)}

excitação (entrada). No domı́nio do tempo a t × x 1 (t) × y 1 (t)=T 1 {x 1 (t)}

resposta do sistema geralmente é representada 1

pela letra “y ” minúscula. 0.8

Com T1 {x1 (t)} = sen[ωx1 (t)], ω = 2πf , 0

Fonte: autor próprio.

Figura 10: y2 (t) = T1 {x2 (t)}

pela letra “y ” minúscula.

Com T1 {x2 (t)} = sen[ωx2 (t)], ω = 2πf , -0.5

f = 0.25Hz e x2 (t) conforme a Figura 5.

Fonte: autor próprio.

Figura 11: y3 (t) = T2 {x3 (t)}

excitação (entrada). No domı́nio do tempo a x3 (t) × y 3 (t)=T 2 {x 3 (t)}

resposta do sistema geralmente é representada

dx3 (t) 0.2