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SLIDE 1

ROBTICA INSDUSTRIAL

TEMAS: SENSORES, TRANSDUTORES E ATUADORES. PROF. Eng. DANILO COPPI CINTRA

SLIDE 2

SENSORES:
TODO SENSOR TEM A FUNO DE DETECTAR A PRESENA, A PARTIR DE CERTA DISTNCIA DE ALGUM MATERIAL.

TIPOS DE SENSORES:
TIPO DO SENSOR MODO DE ACIONAMENTO APLICAES

FIM DE CURSO

ACIONAMENTO MECNICO.

MESAS DE MOVIMENTO, PORTES AUTOMTICOS, ETC.

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SLIDE 3

TIPO DO SENSOR INDUTIVO VARIAO DA INDUO COM APROXIMAO DE PEAS METLICAS SEM A NECESSIDADE DE ENTRAR EM CONTATO COM O ELEMENTO DE DETECO. VARIAO DA CAPACITNCIA COM APROXIMAO DE QUALQUER OBJETO (METLICO OU NO) SEM A NECESSIDADE DE ENTRAR EM CONTATO COM O ELEMENTO DE DETECO. DETECO DE COMPONENTES METLICOS, POSIO DE DISPOSITIVOS METLICOS, ETC.

MODO DE ACIONAMENTO

APLICAES

CAPACITIVO

AUTOMAO DE RESERVATRIO DE GUA, DETECO DE QUALQUER OBJETO.

TIPO DO SENSOR MAGNTICO ATRAVS DE CAMPO MAGNTICO EXTERNO PROVENIENTE DE UM IM PERMANENTE. MONITORAMENTO DE PORTA DE SEGURANA, MONITORAO DE CILINDRO COM MBOLO MAGNTICO.

MODO DE ACIONAMENTO

APLICAES

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SLIDE 4

TIPO DO SENSOR DETECO DA PRESENA DE LUZ INFRAVERMELHA EMITIDA PELO PRPRIO SENSOR BARREIRA DE SEGURANA, DETECO DE PEA REFLETIVA EM DISTNCIA MAIORES, ETC.

MODO DE ACIONAMENTO

APLICAES

PTICO

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SLIDE 5

TIPO DO SENSOR ULTRA-SNICO DETECO DA DISTNCIA ATRAVS DA EMISSO DE SOM EM ALTA FREQUNCIA MEDINDO O TEMPO DE RETORNO DO SOM MEDIO DIGITAL OU ANALGICA DE DISTNCIAS

MODO DE ACIONAMENTO

APLICAES

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SLIDE 6

TIPOS DE SADAS:
- CONTATO SECO - TRANSISTOR NPN

- TRANSISTOR PNP - CORRENTE ALTERNADA AC

- NAMUR

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SLIDE 7

CARACTERSTICAS PARA O DIMENSIONAMENTO DOS SENSORES:


-FUNCIONAMENTO DA APLICAO; -MATERIAL PARA DETECO; -AMBIENTE DE TRABALHO; -DISTNCIA DE DETECO (DISTNCIA SENSORA Sn); -MODO DE FIXAO; -TENSO DE ALIMENTAO E SADA; -CARGA DE SADA.

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SLIDE 8

TRANSDUTORES:
OS TRANSDUTORES SO EQUIPAMENTOS UTILIZADOS PARA REALIZAR MEDIES ONDE SE DESEJA SABER QUAL O VALOR EXATO DA GRANDEZA MEDIDA.

EM GERAL PODE-SE TRANSFORMAR QUALQUER TIPO DE GRANDEZA EM SINAL ELTRICO. ALGUNS MEDIES MAIS UTILZADOS:

-DESLOCAMENTO LINEAR (MEDIO RESISTIVA, CONTAGEM DE PULSO, ETC.); -DESLOCAMENTO NGULAR (MEDIO RESISTIVA, CONTAGEM DE PULSO, ETC.); -TEMPERATURA - PT-100 E TERMOPAR (GERAO DE ENERGICA POR AO TRMICA); -PRESSO MAMOMTRICA (GERAO DE ENERGICA POR AO MECNICA); -PRESSO DIFERENCIAL (TRANSDUTOR CAPACITIVO); -NVEL (SONDA CAPACITIVA, PTICO, ETC.); -VAZO (MAGNETISMO, DIFERENA DE PRESSO, ETC.); -TORQUE (GERAO DE ENERGICA POR AO MECNICA); -PESO (GERAO DE ENERGICA POR AO MECNICA). PROF. Eng. DANILO CINTRA

SLIDE 9

TRANSDUTORES:
PRINCIPAIS FORMAS DE GERAO DE ENERGIA UTILIZADO PELOS TRANSDUTORES:

AO TRMICA: PODE-SE OBTER ENERGIA POR MEIO DO AQUECIMENTO DIRETO DA JUNO DE DOIS METAIS DIFERENTES.

AO DE LUZ: PODE-SE OBTER ENERGIA POR MEIO DE LUZ, OCORRE QUANDO IRRADIES LUMINOSAS ATINGEM UM FOTOELEMENTO.

AO MECNICA: PODE-SE OBTER ENERGIA POR MEIO MECNICO UTILIZANDO ALGUNS CRISTAIS, COMO QUARTZO, A TURMALIZA E OS SAIS ROCHELLE SUBMETIDOS A COMPRESSO OU TORO DESENVOLVEM UMA D.D.P.. PROF. Eng. DANILO CINTRA

SLIDE 10

TRANSDUTORES:
O TRANSDUTOR IDEAL AQUELE QUE TRANSFORMA LINEARMENTE A GRANDEZA MEDIDA, FACILITANDO ASSIM A LEITURA PARA O OUTRO EQUIPAMENTO.

FUNO DO 1 GRAU Y=A.X+B ONDE: A = Y/X

B = PONTO DE ENCONTRO DA RETA COM EIXO Y.

NORMALMENTE SE UTILIZA UM CONVERSOR PARA MELHORAR O SINAL COLETADO PELO TRANSDUTOR.

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SLIDE 11

SENSORES ROTATIVOS:
TACMETRO EMITE UM DETERMINADO N DE PULSOS A CADA GIRO, NO SENDO POSSVEL IDENTIFICAR O SENTIDO DE GIRO. NORMALMENTE UTILIZADO PARA CALCULAR A VELOCIDADE.

RESOLVER: SEU FUNCIONAMENTO EST BASEADO NA INDUO MUTUA ENTRE DOIS CIRCUITOS ELTRICOS. POSSUEM UM ESTATOR E UM ROTOR. INTERNAMENTE O ESTATOR TEM TRS ENROLAMENTOS: UM ENROLAMENTO DO EXCITADOR E DOIR ENROLAMENTOS BIFSICOS. O ENROLAMENTO PRIMRIO EXCITADO POR UMA CORRENTE ELTRICA SENOIDAL E NA SADA SE OBTM TENSES PROPORCIONAOS AO SENO E COSENO DO NGULO DO ROTOR. PROF. Eng. DANILO CINTRA

SLIDE 12

SENSORES ROTATIVOS:
ENCODER INCREMENTAL: FORNECE INFORMAES SOBRE O MOVIMENTO EXECUTADO E A DIREO DE ROTAO DO MOTOR. OS SINAIS DE SADA SO CONSTITUDOS DE UM TREM DE PULSOS, GERADOS A PARTIR DE LEDS PROVENIENTES DE DOIS SENSORES DEFASADOS 900 COLOCADOS NO DISCO PTICO. AO MESMO TEMPO, OUTRO SENSOR DETECTA UMA MARCA DISPOSTA NO DISCO PTICO, QUE SE UTILIZA COMO PONTO DE INICIALIZAO DO SISTEMA.

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SLIDE 13

SENSORES ROTATIVOS:
ENCODER ABSOLUTO: POSSUEM UM NICO SISTEMA DE CODIFICAO ASSOCIADO A CADA POSIO NGULAR. POSSUEM A CAPACIDADE DE INFORMAR A POSIO FSICA DO ROB ASSIM QUE ELE ATIVADO, SEM A NECESSIDADE DE FIXAO DA POSIO INICIAL. ISTO POSSVEL PORQUE O ENCODER TRANSMITE, PARA O CONTROLADOR, UM SINAL DIFERENTE PARA CADA POSIO DA JUNTA.

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SLIDE 14

ATUADORES:
OS ATUADORES SO EQUIPAMENTOS CAPAZ DE RECEBER UM ACIONAMENTO E REALIZAR ALGUMA OPERAO DE MOVIMENTO LINEAR OU NGULAR.

ATUADOR LINEAR:
O MAIS CONHECIDO O CILINDRO E ESTE PODE SER ACIONADO ATRAVS PRESSO PNEUMTICA OU HIDRULICA COMANDADA POR UMA VLVULA.

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SLIDE 15

ATUADOR ROTATIVO NGULAR: CONTNUO: NGULAR:


SO QUANDO GIRAM APENAS NUM NGULO LIMITADO. TEM A POSSIBILIDADE DE REALIZAR UM N INDETERMINADO DE GIROS.

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