Universidade Federal de Campina Grande

Centro de Ciências e Tecnologia

Departamento de Engenharia Elétrica
Laboratório de Controle Digital

Projeto 1 - Identificação de Sistemas

1 de setembro de 2023
1 Experimento remoto em um módulo de temperatura
Neste experimento será utilizado um Módulo Didático de Temperatura presente no LIEC.
Este consiste em um circuito formado por dois transistores de efeito de campo e dois
sensores de temperatura. Quando excitados por sinais modulados em largura de pulso
(PWM, do inglês pulse width modulation) os transistores liberam energia na forma de
calor, elevando a temperatura dos arredores, que é medida por meio dos sensores. Na
figura é apresentado um esquema da disposição desses elementos.

1.1 O kit de experimentos

O kit é composto por um Arduino, Uno ou Mega, uma fonte de alimentação, um cabo
USB e um módulo para experimentos de temperatura.
Na figura (1), podemos observar o microcontrolador escolhido.

Figura 1: Microcontroladores disponíveis para experimento

As portas A4 e A5 são utilizadas para realizar a leitura do sinal transmitido pelos

sensores de temperatura do módulo contido no kit experimental, sendo as temperaturas
medidas por eles representadas, respectivamente, por T1 e T2. Já os pinos 5 e 6 são
utilizados para aplicar uma tensão aos MOSFET’s, sendo a amplitude desta tensão con-
trolada por PWM, com o objetivo de fazê-los dissipar calor, o qual se propagará e atingirá
os sensores de temperatura. O módulo está disposto como na figura (2).

Figura 2: Módulo pertencente ao kit didático

1
 Como podemos observar na figura (2), o dispositivo tem aspectos diferentes de modo
que cada um possui uma dinâmica particular associada, a qual deseja-se identificar durante
o experimento.
A disposição dos componentes na plataforma é realizada de modo a permitir a pro-
pagação de calor através da fina lâmina de cobre que se deposita sobre a fibra de vidro -
também condutora de calor. A construção é feita em diferentes formatos para a obtenção
de diferentes respostas dinâmicas.
Esse processo é caracterizado como um sistema de duas entradas e duas saídas (TITO,
do inglês two-input and two-output), cujas entradas (MV - manipulated variable) são os
ciclos de trabalho (duty cicle) de cada PWM, que variam de 0 a 100 %, e as saídas (PV
- process variable) são as temperaturas medidas utilizando os sensores.

1.2 Procedimento Experimental

Para realizar o experimento de identificação do módulo de temperatura execute os seguin-
tes passos:

1. Verifique inicialmente se a placa térmica está conectada à fonte e o arduíno está

ligado com o computador. Anote o número que está escrito na placa, pois para os
próximos experimentos deverá ser utilizada a placa com o mesmo número.

2. Na área de trabalho, crie uma pasta chamada Projeto 1 - NomeAluno e coloque

seu nome

3. Acesse a pasta criada utilizando o MATLAB

Figura 3: Acesso ao diretório pelo MATLAB

2
4. Para a coleta de dados da placa térmica, será utilizado o programa "PlacaTermica
OPC DA"com atalho na parte superior esquerda da área de trabalho.

Figura 4: Atalho para a aplicação PlacaTermica OPC DA.

5. Uma vez aberto o programa, será exibida a seguinte tela. Escolha a porta COM em
que está o arduino e clique em "Conectar".

Figura 5: Interface da aplicação PlacaTermica OPC DA.

6. Deve aparecer uma mensagem "TesteOK"na barra de status. Em seguida clique em

"Iniciar". Deixe essa aplicação funcionando.

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 Figura 6: Inicialização da aplicação PlacaTermica OPC DA.

7. Em seguida, é necessário utilizar o MATLAB App "UI_PlacaTermica_OPCDA_"para

coletar os dados da placa.

8. O software para comunicação com a placa térmica consiste em um APP desenvolvido

utilizando o kit de ferramentas do MATLAB. Para acessá-lo, procure na barra de
APPS:

Figura 7: Acesso ao APPS do MATLAB

9. Clique no APP chamado UI_PlacaTermica_OPCDA_:

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 Figura 8: Acesso ao APP da placa térmica

10. Ao abrir o aplicativo, a seguinte tela será apresentada:

Figura 9: Tela inicial do APP

11. Aguarde a inicialização completa do aplicativo. A tela deve se apresentar da seguinte

forma:

12. No centro da tela são apresentados os gráficos das temperaturas medidas (acima)
e das entradas do PWM (abaixo). Nas laterais são localizados os dados correspon-
dentes as malhas 1 e 2. Para cada malha tem-se:

• Modo: Manual (malha aberta), Automático (malha fechada), Feedforward

• PV (variável de processo) - Valor de temperatura

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 Figura 10: Tela inicial do APP após inicialização

• MV (variável manipulável) - Entrada do PWM

• SP (setpoint) - Referência para malha fechada

13. Nesse experimento de identificação, será mantido o modo Manual em ambas as

malhas

14. Na identificação desse sistema, o procedimento é aplicado para cada malha separa-
damente. Como o sistema é não linear, as dinâmicas de aquecimento e resfriamento
são diferentes e devem ser identificadas separadamente. A seguinte sequência de
passos será realizada para cada malha:

(a) Elevar a temperatura do sistema para um ponto de operação

(b) Aplicar um degrau para elevar a temperatura do sistema e obter o modelo de
aquecimento
(c) Retornar a temperatura para o ponto de operação e obter o modelo de resfri-
amento

15. Considerando a Malha 1, o primeiro passo é elevar a temperatura para um ponto de

operação. Aplique um valor de 20 % a MV. Note que a MV da malha oposta deve
estar zerada.

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 Figura 11: Aplicação de degrau para obter o ponto de operação

16. Espere as temperaturas de ambas as malhas estabilizarem em um valor aproxima-

damente constante. Na prática, o valor nunca será fixo devido à ruídos de medição
e perturbações no ambiente que afetam a leitura da temperatura:

Figura 12: Temperaturas estáveis

17. Agora, será aplicado um degrau de amplitude 10 no sistema, elevando a MV de

20 % para 30 %. Com esses dados será obtido o modelo de aquecimento (subida)
para essa malha

18. Após a estabilização das temperaturas, retorne o valor da MV de 30 % para 20 %.

Com esses dados será obtido o modelo de resfriamento (descida) para essa malha.

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 Figura 13: Aplicação de degrau para obtenção do modelo de aquecimento (subida)

Figura 14: Aplicação de degrau para obtenção do modelo de resfriamento (descida)

19. Após essa etapa, os dados necessários para a identificação de modelos de aqueci-
mento e resfriamento para uma malha foram obtidos. Retorne o valor da MV para
0.

20. Repita os procedimentos 11 à 15 para a malha 2.

21. Após execução do experimento para as duas malhas clique em Salvar dados. Em
seguida, feche o programa:

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 Figura 15: Salvar os dados ao final do experimento

22. Na pasta criada no início, aparecerá um arquivo .mat com os dados de PV, MV e
SP de cada malha

Figura 16: Arquivo com dados salvos

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 Figura 17: Conteúdo do arquivo salvo

2 Preparação
1. No arquivo de dados disponíveis serão utilizados os seguintes vetores:

• PV1 - Temperatura da saída 1

• PV2 - Temperatura da saída 2
• MV1 - Entrada 1
• MV2 - Entrada 2

2. Para a execução da atividade de identificação, o conjunto de dados de PV e MV

devem ser dividido de maneira apropriada:

• Todos os pontos anteriores à mudança de 20 para 30 na MV são desprezados,

pois servem apenas para elevar o sistema a um ponto de operação
• A faixa de pontos entre as aplicações de 20 para 30 e de 30 para 20 na MV
compõem o conjunto de dados referente ao aquecimento da planta
• A faixa de pontos entre as aplicações de 30 para 20 e de 20 para 0 na MV
compõem o conjunto de dados referente ao resfriamento da planta

3. Com os dados de aquecimento e resfriamento, modelos FOPTD serão obtidos para

cada situação:  
G11 (s) G12 (s)
G(s) = (1)
G21 (s) G22 (s)

4. Devido as dinâmica diferentes no aquecimento e resfriamento, as funções de trans-

ferência em cada caso são diferentes. Para levar isso em conta, deve ser obtido um
modelo para o aquecimento e outro para o resfriamento. Dessa forma um modelo
médio pode ser obtido calculando a média aritmética de cada parâmetro.

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5. Para a identificação, utilize a função desenvolvida no experimento de identificação.
Lembre-se de remover condições iniciais dos vetores para garantir um resultado
correto.

6. Modelos a serem identificados:

• Aquecimento da Malha 1:
– G11sub (s) - Função de transferência entre a MV1 e PV1 no aquecimento
– G21sub (s) - Função de transferência entre a MV1 e PV2 no aquecimento
• Resfriamento da Malha 1:
– G11desc (s) - Função de transferência entre a MV1 e PV1 no resfriamento
– G21desc (s) - Função de transferência entre a MV1 e PV2 no resfriamento
• Aquecimento da Malha 2:
– G12sub (s) - Função de transferência entre a MV2 e PV1 no aquecimento
– G22sub (s) - Função de transferência entre a MV2 e PV2 no aquecimento
• Resfriamento da Malha 2:
– G12desc (s) - Função de transferência entre a MV2 e PV1 no resfriamento
– G22desc (s) - Função de transferência entre a MV2 e PV2 no resfriamento
• Modelos médios:
– G11 (s) - obtido calculando a média aritmética dos parâmetros G0 , T1 e L
entre G11sub (s) e G11desc (s)
– G12 (s) - obtido calculando a média aritmética dos parâmetros G0 , T1 e L
entre G12sub (s) e G12desc (s)
– G21 (s) - obtido calculando a média aritmética dos parâmetros G0 , T1 e L
entre G21sub (s) e G21desc (s)
– G22 (s) - obtido calculando a média aritmética dos parâmetros G0 , T1 e L
entre G22sub (s) e G22desc (s)

7. Preencha as tabelas com os valores obtidos de cada parâmetro:

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8. Para verificar se os resultados estão corretos, plote os gráficos comparando os dados
reais com a saída simulada para cada caso de subida e descida

9. Com base nos parâmetros dos modelos médios de G11 e G22 , projete os controladores
PI utilizando o método SIMC, com τc = θ (θ = L11 e θ = L22 ):

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Comandos e Funções do Matlab
• Função INV :

inv (X) é a inversa da matriz quadrada (ou número escalar) X. Ex.:

>> inv([1 2 ; 3 4])

ans =
-2.0000 1.0000
1.5000 -0.5000

• Operador :

X \Y é a inversa da matriz quadrada (ou número escalar) X multiplicada pela matriz

ou vetor Y de dimensões correspondentes. Ex.:

>> ([1 2 ; 3 4])\[5 ; 6]

ans =

-4.0000
4.5000

• Função ZEROS :

zeros(N) é uma matriz de zeros N × N .

zeros(M,N) ou zeros([M,N]) é uma matriz de zeros M × N .
zeros(size(A)) é da mesma dimensão de A e completa de zeros.
Ex.:

>> R = zeros(2,4)

R =
0 0 0 0
0 0 0 0

>> R = zeros(3)

R =
0 0 0
0 0 0
0 0 0

• Função SUM :

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 Para vetores, sum(X) é a soma dos elementos de X. Para matrizes, sum(X) é um vetor
linha com a soma dos elementos de cada coluna de X. Ex.:

>> sum([1 2 3 4 5])

ans =

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>> X = [1 2 ; 3 4 ]

X =
1 2
3 4

>> sum(X)

ans =
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• Laço FOR :

for repete declarações durante um número específico de vezes. A forma geral de uma
declaração for é

for variable = expr,

statement 1;
statement n;
end

Exemplo de um somatório do vetor y usando um laço FOR:

R = 0;
for k = 1:length(y),
R = R + y(k);
end

• Função D2C :

[NUM, DEN] = d2c(NUMD,DEND,T) converte a função de transferência discreta

NUMD(z)/DEND(z), cujo período de amostragem é T, para a função de transferência
contínua NUM(s)/DEN(s).

• Função C2D :

[NUMD, DEND] = c2d(NUM,DEN,T) converte a função de transferência contínua

NUM(s)/DEN(s) para a função de transferência discreta NUMD(z)/DEND(z), usando o
período de amostragem T.

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