Sensores

Introduo
O uso de sensores permite que um robot possa interagir com o ambiente que o rodeia de uma forma flexvel. Isto no acontece, nas operaes prprogramadas onde um robot ensinado como proceder para realizar tarefas repetitivas atravs de um conjunto de funces programadas. Apesar do ltimo caso ser o mais predominante nos robots industrais, o uso da tecnologia dos sensores introduz nas mquinas um maior nvel de inteligncia para lidar com o seu meio e objecto de uma pesquisa intensa no campo da robtica. Um robot que possa sentir e ver como o Homem, mais fcil de treinar para realizar tarefas complexas e requer, ao mesmo tempo, mecanismos de controle menos rgidos e atentos que os das mquinas pr-programadas. Um sistema sensorial, tambm mais facilmente adaptvel a uma maior variedade de tarefas, atingindo desta forma um maior grau de universalidade e que no limite se repercutir em custos de produo e de manuteno menores. As funes dos sensores em robots podem-se dividir em duas categorias fundamentais: de estado interno e de estado externo. Os sensores de estado interno, tratam essencialmente da deteo de variveis como por exemplo a localizao das articulaes do(s) brao(s) e no sero objecto de desenvolvimento pela nossa parte. Os externos, por outro lado, tratam da deteo de variveis como distncia, proximidade e tacto. Os sensores externos podem ser classificados como sendo ou no de contacto. Como o nome indica, os primeiros reagem com o contacto fsico como o toque, o momento das foras, o deslizar enquanto que os ltimos se baseiam nas variaes acsticas e das radiaes electromagnticas.

Sensores externos
Sensores de distncia Um sensor de distncia mede a distncia entre um ponto de referncia (normalmente outro sensor) e os objectos no campo de actuao do sensor. Este tipo de sensores so usados na navegao dos robots e no desvio de obstculos, onde a sua utilizao consiste no estimar das distncias para os

objectos mais prximos, em aplicaes onde a localizao e a forma desses objectos necessria. Existem vrias tcnicas para efectuar os clculos para determinar essa distncia: o mtodo da triangulao, a abordagem da luz estruturada e a tcnica dos ultrasons.
O primeiro mtodo um dos mais simples para calcular distncias. Consiste basicamente na iluminao, atravs de um raio de luz, de um objecto. As defleces da luz atingem um detector que pertence ao robot e permitem calcular atravs de uma frmula baseada na concentrao do raio de luz reflectido a distncia pretendida.

O segundo mtodo consiste em projectar um padro de luz para um conjunto de objectos e usar a distoro desse padro para obter a distncia. O padro de luz mais utilizado o do plano de luz("sheet of light"). A interseco deste plano com os vrios objectos atingidos, caracteriza-se por uma linha que ser visionada, na maioria dos casos, por uma camara de TV situada a uma determinada distncia da fonte luz. O padro da linha obtida fcilmente analizado por um computador para obter a distncia pretendida.

O ltimo mtodo analizado, contrariamente aos mtodos anteriores, baseado nos ultrasons. A ideia bsica desta estratgia, consiste em enviar durante um curto perodo de tempo um sinal ultrasnico. Sabendo que a velocidade do som conhecida, apenas necessrio um simples clculo envolvendo o intervalo de tempo desde o envio do sinal at ao seu retorno para determinar a distncia para a superfcie que refletiu o sinal. Este mtodo foi desenvolvido atravs da observao dos morcegos e a sua rea de aplicao vai bastante para alm dos robots nomeadamente nos sonares dos submarinos.

Sensores de Proximidade Os sensores de distncia discutidos anteriormente estimam a distncia entre o sensor e um determinado objecto. Os sensores de proximidade, por outro lado, tm geralmente um sada binria que indica a presena de um objecto a uma distncia pr-definida. Vamos agora definir de uma maneira bastante sumria os diversos tipos de sensores de proximidade e as suas reas de aplicao.

Os sensores indutivos baseiam-se na variao da indutncia devido persena de materiais metlicos e esto entre os mais utilizados nos sensores de proximidade industriais. O sensores de meio-efeito("halfeffect") baseiam-se na relao entre a voltagem entre dois pontos de um material condutor ou semicondutor e o campo magntico existente nesse material. Quando actuam isolados estes sensores apenas podem detectar objectos magnetizados.

Contrariamente aos dois sensores anteriores que apenas detectam materiais ferro-magnticos, os sensores capacitivos so potencialmente capazes de detectar todos os materiais slidos e lquidos. Como o nome indica, estes sensores so baseados na mudana de capacitncia induzida das superfcies que se aproximam do sensor. Os sensores ultrasnicos, no se restringem s aplicaes dos sensores referidos anteriormente e a sua forma de funcionamento em tudo semelhante ao dos sensores de distncia referidos anteriormente.
Finalmente, os sensores de proximidade pticos. O seu modo de funcionament o semelhante ao anterior na medida em que tambm eles detectam a proximidade dos objectos atravs da propagao de uma onda desde o

transmissor at ao receptor. Neste caso, semelhana do que acontece no mtodo da triangulao, emitido um raio de luz por um emissor sendo esse raio reflectido pelo objecto at ao receptor. A comparao entre os cones de luz formados no emissor e receptor permite depois determinar a existncia ou no de um objecto prximo do sensor.

Sensores de Toque

Os sensores de toque so usados para obter informao relativa ao contacto entre o(s) brao(s) do robot e os objectos do meio que o(s) circunda(m). A informao de toque pode ser usada, por exemplo, para a localizao e reconhecimento de objectos, bem como para controlar a fora exercida pelo(s) brao(s) num determinado objecto. Os sensores de toque podem ser divididos em fundamentalmente duas categorias: binrios e analgicos. Os sensores binrios, so aparelhos de contacto que funcionam como microinterruptores. Este tipo de sensores muito til para determinar se entre os dedos do robots existe algum objecto. Para permitir a recolha de uma maior e mais completa de informao dever ser includo um maior nmero de sensores. Os sensores analgicos, pelo seu lado, so aparelhos cuja informao de sada proporcional com a fora local aplicada. A informao fornecida pois mais completa permitindo uma melhor adequao do robot ao mundo em que opera.

Sensores de Fora e de Momento

Os sensores de fora e de momento so usados principalmente para medir as foras de reaco geradas durante a interaco do robot com outros objectos. As abordagens mais usuais para conseguir obter essas foras so as utilizam os sensores do pulso ou Os sensores das junes nos braos. Um sensor de uma juno, mede as componentes cartesianas da fora e do momento aplicados na juno e somaos vectorialmente. Os sensores de pulso, por outro lado, consistem em quantificar a defleco na estrutura mecnica devidoa foras exteriores.

Concluses
A informao aqui apresentada pgina representativa do estado em que se encontram os sensores externos. Devemos ter em conta que grande parte destes sensores so ainda bastante primitivos quando comparados com as capacidades humanas. A evoluo das tecnologias, nomeadamente nesta rea, d-se a ritmo alucinante no se podendo determinar com certeza, se ser ou no possvel atingir as metas a que a robtica se prope. Elaborar um robot to perfeito que seja quase impossvel distingu-lo de um ser humano.