UNIVERSIDADE PAULISTA CAMPUS ARARAQUARA

SISTEMAS DE CONTROLE E SERVOMECANISMOS

Sistemas de 1ª e 2ª Ordem: Função de Transferência, Resposta e Identificação

Resposta Transitória estado final. G (s) = 1 Ts + 1 . ANÁLISE DA RESPOSTA DE SISTEMAS A resposta temporal de um sistema consiste de duas partes: a resposta transitória e a resposta em regime permanente (estacionária). Resposta Estacionária → maneira com a saída se comporta quando t tente a infinito. → parte da resposta que vai do estado inicial até o 3.1. • a≠0 Definindo a = T (constante de tempo do sistema ) b temos Tc( t )+ c( t ) = Kr ( t ) • e d =K b (ganho do sistema) Assim a função de transferência é: C(s) K = G (s) = R (s) Ts + 1 R(s) K + - E(s) 1 sT C(s) Considerando K=1.1.1 RESPOSTA TRANSITÓRIA 3.3.SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM Considere a seguinte equação diferencial de 1a ordem a c( t )+ bc( t ) = dr ( t ) onde c(t) é a saída do sistema e r(t) é a entrada do sistema.

• Resposta ao Degrau Unitário 1 1 1 1 = − sT + 1 s s s + 1 / T c( t ) = 1 − e − t / T C(s) = .

Aplicando a transformada de Laplace temos R(s) = 1. obtemos: .• Resposta a Rampa Unitária 1 1 1 T T2 C(s) = 2 = − + s Ts + 1 s 2 s Ts + 1 c( t ) = t − T + Te − t / T e( t ) = r ( t ) − c( t ) = T 1 − e − t / T Logo e( ∞) = T ( ) • Resposta ao Impulso Seja um impulso unitário . que substituído na equação de sistemas de primeira ordem fornece: Aplicando a transformada inversa de Laplace.

a constante de tempo τ e o atraso por transporte.SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM COM TEMPO MORTO O modelo de um sistema de primeira ordem com tempo morto (ou atraso de transporte) pode ser representado pela seguinte função de transferência: G( s) = Kp (τs + 1) e −θs = Y ( s) U (s) Note-se que é necessário determinar 3 parâmetros: o ganho estático.2.A figura a seguir mostra a resposta ao impulso unitário. etc. 3. . Kp.1. Exemplos de sistemas de 1a ordem: circuito RC. sistema de temperatura. reservatório com válvula. θ.

3.A resposta a entrada degrau desse sistema é dada pela figura abaixo. d = ω2 n a . e =K a onde ξ é o fator de amortecimento ω n é a freqüência natural K é o ganho do sistema Assim.SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM Considere a seguinte equação diferencial de segunda ordem: a c( t )+ b c( t )+ dc( t ) = er ( t ) •• • Definindo b = 2ξωn a .1. temos: . 3.

servomecanismo de posição. sistema massa-mola-atrito. c) ξ > 1 . Dois pólos reais e iguais. nulas: C(s) K = 2 R (s) s + 2ξωns + ω2 n R(s) K + - E(s) 1 s(s+2 ξωn ) C(s) Considerando K = ω 2 n C(s) ω2 n = 2 R (s) s + 2ξωn s + ω2 n Pólos do sistema: s 2 + 2ξωns + ω2 = 0 n ⇒ s = −ξωn ± ωn ξ2 − 1 Exemplos de sistemas de 2a ordem: circuito RLC.I. O sistema tem dois pólos complexos conjugados e apresenta oscilações b) ξ = 1 Caso CRITICAMENTE AMORTECIDO. Temos três casos: a) 0 < ξ < 1 Caso SUBAMORTECIDO. A partir deste valor de ξ o sistema passa a não ter mais oscilações.c( t )+ 2ξωn c( t )+ ω2 c( t ) = Kr ( t ) n •• • Aplicando Laplace com C.

A medida que ξ aumenta. o comportamento do sistema se aproxima do comportamento de um sistema de 1a ordem. • Resposta ao Degrau Unitário a) Caso Subamortecido 2 onde ωd = 1 − ξ é a freqüência natural amortecida. Dois pólos reais e distintos. Se ξ=0 O erro do sistema e(t) ao seguir a entrada degrau é então: b) Caso criticamente amortecido c) Caso sobreamortecido .Caso SOBREAMORTECIDO.

A figura abaixo mostra as curvas de resposta ao degrau unitário de um sistema de 2a ordem em função do fator de amortecimento ξ (Z) • Resposta a Rampa Unitária a) Caso Subamortecido .

Se ξ=0 O erro do sistema e(t) ao seguir a entrada rampa é então: b) Caso criticamente amortecido c) Caso sobreamortecido A figura abaixo mostra as curvas de resposta a rampa unitária de um sistema de 2a ordem em função do fator de amortecimento ξ (Z) .2 onde ωd = 1 − ξ é a freqüência natural amortecida.

• Resposta ao Impulso • a) Caso Subamortecido b) Caso criticamente amortecido c) Caso sobreamortecido .

em situações onde o modelo teórico é muito complicado ou o comportamento do processo é pouco compreendido. antes do projeto final de controle é importante e prudente verificar o modelo teórico com dados experimentais. Por ultimo. Por outro lado. Em primeiro lugar. a construção teórica do modelo através de equações é somente uma aproximação da realidade.A figura abaixo mostra as curvas de resposta ao impulso unitário de um sistema de 2a ordem em função do fator de amortecimento ξ (Z) 3. isso . algumas vezes os sistemas são submetidos a mudanças. Algumas vezes. Em todos os casos. Nestas ocasiões é necessário reajustar o controlador. como no caso de foguetes. ou um sistema não-linear que se desloca para um novo ponto de operação. alguns processos químicos. a única forma de projetar o controle são os dados experimentais. a velocidade de uma máquina de papel para diferentes composições da fibra. o modelo teórico é extremamente bom. Em segundo lugar.2 IDENTIFICAÇÃO DE FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DE SISTEMAS Existem muitas razões para usar dados experimentais para obter um modelo do sistema dinâmico a ser controlado. o modelo teórico é muito aproximado. Por exemplo.

Geralmente esses métodos utilizam um sinal genérico de entrada. (b) Identificação Indireta ou em malha fechada Seja G(s) o sistema a ser identificado. Primeiramente realimentamos G(s) com um ganho Kc onde r(t) é o sinal de referência. e dados experimentais são freqüentemente são mais efetivos para acrescentar as informações necessárias no novo modelo. A seguir alguns exemplos de como obter esses parâmetros a partir da resposta a uma perturbação degrau. é um degrau de amplitude U. A dinâmica de muitos processos industriais pode ser satisfatoriamente aproximada por funções de primeira ou segunda ordem com tempo morto. medimos y(t) e identificamos o sistema realimentado: . Usando para referência um degrau de amplitude R. Este tipo de identificação é feito em dois passos.requer remodelar para acrescentar as mudanças inseridas no processo. o sinal de entrada u(t) mais utilizado. O processo de identificação pode ser feito de suas maneiras: (a) Identificação direta ou em malha aberta Neste tipo de identificação. Existem diversos métodos para realizar essa identificação de parâmetros.

τ e θ são calculados conforme é ilustrado na figura abaixo.1. .2. Os parâmetros Kp e θ são calculados da mesma forma nos dois métodos.A função de transferência desejada é obtida da equação acima: 3.SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM (Malha Aberta) O modelo de um sistema de primeira ordem pode ser representado pela seguinte função de transferência: G( s) = Kp (τs + 1) e −θs = Y ( s) U (s) Note-se que é necessário determinar 3 parâmetros: o ganho estático Kp a constante de tempo τ e o atraso por transporte θ (para sistemas com tempo morto) (a) Método de Ziegler-Nichols e de Hagglund Nestes métodos os parâmetros Kp. onde a reta traçada corresponde à tangente no ponto de máxima inclinação da curva de reação. somente a constante de tempo são obtidas de forma diferente.

(b) Método de Smith Neste método.5(t 2 − t1 ) θ = t2 − τ 3.2.1.SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM (Malha Aberta) . os parâmetros são obtidos conforme as equações e a figura apresentada a seguir: ∆Y (∞ ) ∆U Kp = τ = 1.

que corresponde a amplitude do primeiro sobressinal. Os parâmetros Ks. do sobressinal Maximo. que é o instante de tempo em que ocorre o sobressinal máximo: Observe que yp = y(tp). . yp. ξ e wn podem ser obtidos através de y(∞). e de tp. de U.O modelo de um sistema de segunda ordem é: onde ξ é o amortecimento e ω n é a freqüência natural.

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