UNIVERSIDADE PAULISTA CAMPUS ARARAQUARA

SISTEMAS DE CONTROLE E SERVOMECANISMOS

Sistemas de 1ª e 2ª Ordem: Função de Transferência, Resposta e Identificação

1.1 RESPOSTA TRANSITÓRIA 3. • a≠0 Definindo a = T (constante de tempo do sistema ) b temos Tc( t )+ c( t ) = Kr ( t ) • e d =K b (ganho do sistema) Assim a função de transferência é: C(s) K = G (s) = R (s) Ts + 1 R(s) K + - E(s) 1 sT C(s) Considerando K=1.SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM Considere a seguinte equação diferencial de 1a ordem a c( t )+ bc( t ) = dr ( t ) onde c(t) é a saída do sistema e r(t) é a entrada do sistema.3. → parte da resposta que vai do estado inicial até o 3. G (s) = 1 Ts + 1 . Resposta Transitória estado final. Resposta Estacionária → maneira com a saída se comporta quando t tente a infinito.1. ANÁLISE DA RESPOSTA DE SISTEMAS A resposta temporal de um sistema consiste de duas partes: a resposta transitória e a resposta em regime permanente (estacionária).

• Resposta ao Degrau Unitário 1 1 1 1 = − sT + 1 s s s + 1 / T c( t ) = 1 − e − t / T C(s) = .

• Resposta a Rampa Unitária 1 1 1 T T2 C(s) = 2 = − + s Ts + 1 s 2 s Ts + 1 c( t ) = t − T + Te − t / T e( t ) = r ( t ) − c( t ) = T 1 − e − t / T Logo e( ∞) = T ( ) • Resposta ao Impulso Seja um impulso unitário . que substituído na equação de sistemas de primeira ordem fornece: Aplicando a transformada inversa de Laplace. Aplicando a transformada de Laplace temos R(s) = 1. obtemos: .

etc. θ.1. reservatório com válvula.2.SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM COM TEMPO MORTO O modelo de um sistema de primeira ordem com tempo morto (ou atraso de transporte) pode ser representado pela seguinte função de transferência: G( s) = Kp (τs + 1) e −θs = Y ( s) U (s) Note-se que é necessário determinar 3 parâmetros: o ganho estático. Kp. sistema de temperatura. . a constante de tempo τ e o atraso por transporte.A figura a seguir mostra a resposta ao impulso unitário. 3. Exemplos de sistemas de 1a ordem: circuito RC.

3. e =K a onde ξ é o fator de amortecimento ω n é a freqüência natural K é o ganho do sistema Assim.A resposta a entrada degrau desse sistema é dada pela figura abaixo. 3. d = ω2 n a .SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM Considere a seguinte equação diferencial de segunda ordem: a c( t )+ b c( t )+ dc( t ) = er ( t ) •• • Definindo b = 2ξωn a . temos: .1.

I.c( t )+ 2ξωn c( t )+ ω2 c( t ) = Kr ( t ) n •• • Aplicando Laplace com C. servomecanismo de posição. Temos três casos: a) 0 < ξ < 1 Caso SUBAMORTECIDO. nulas: C(s) K = 2 R (s) s + 2ξωns + ω2 n R(s) K + - E(s) 1 s(s+2 ξωn ) C(s) Considerando K = ω 2 n C(s) ω2 n = 2 R (s) s + 2ξωn s + ω2 n Pólos do sistema: s 2 + 2ξωns + ω2 = 0 n ⇒ s = −ξωn ± ωn ξ2 − 1 Exemplos de sistemas de 2a ordem: circuito RLC. c) ξ > 1 . Dois pólos reais e iguais. O sistema tem dois pólos complexos conjugados e apresenta oscilações b) ξ = 1 Caso CRITICAMENTE AMORTECIDO. A partir deste valor de ξ o sistema passa a não ter mais oscilações. sistema massa-mola-atrito.

• Resposta ao Degrau Unitário a) Caso Subamortecido 2 onde ωd = 1 − ξ é a freqüência natural amortecida. A medida que ξ aumenta. Se ξ=0 O erro do sistema e(t) ao seguir a entrada degrau é então: b) Caso criticamente amortecido c) Caso sobreamortecido . o comportamento do sistema se aproxima do comportamento de um sistema de 1a ordem.Caso SOBREAMORTECIDO. Dois pólos reais e distintos.

A figura abaixo mostra as curvas de resposta ao degrau unitário de um sistema de 2a ordem em função do fator de amortecimento ξ (Z) • Resposta a Rampa Unitária a) Caso Subamortecido .

Se ξ=0 O erro do sistema e(t) ao seguir a entrada rampa é então: b) Caso criticamente amortecido c) Caso sobreamortecido A figura abaixo mostra as curvas de resposta a rampa unitária de um sistema de 2a ordem em função do fator de amortecimento ξ (Z) .2 onde ωd = 1 − ξ é a freqüência natural amortecida.

• Resposta ao Impulso • a) Caso Subamortecido b) Caso criticamente amortecido c) Caso sobreamortecido .

como no caso de foguetes. o modelo teórico é extremamente bom. algumas vezes os sistemas são submetidos a mudanças. Em todos os casos. a única forma de projetar o controle são os dados experimentais. Em segundo lugar. ou um sistema não-linear que se desloca para um novo ponto de operação. Por ultimo. isso . Por outro lado. Nestas ocasiões é necessário reajustar o controlador. Em primeiro lugar. alguns processos químicos. a velocidade de uma máquina de papel para diferentes composições da fibra. Algumas vezes. Por exemplo. em situações onde o modelo teórico é muito complicado ou o comportamento do processo é pouco compreendido.2 IDENTIFICAÇÃO DE FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DE SISTEMAS Existem muitas razões para usar dados experimentais para obter um modelo do sistema dinâmico a ser controlado. antes do projeto final de controle é importante e prudente verificar o modelo teórico com dados experimentais. o modelo teórico é muito aproximado. a construção teórica do modelo através de equações é somente uma aproximação da realidade.A figura abaixo mostra as curvas de resposta ao impulso unitário de um sistema de 2a ordem em função do fator de amortecimento ξ (Z) 3.

Usando para referência um degrau de amplitude R. é um degrau de amplitude U. Existem diversos métodos para realizar essa identificação de parâmetros. Geralmente esses métodos utilizam um sinal genérico de entrada. Primeiramente realimentamos G(s) com um ganho Kc onde r(t) é o sinal de referência. Este tipo de identificação é feito em dois passos.requer remodelar para acrescentar as mudanças inseridas no processo. O processo de identificação pode ser feito de suas maneiras: (a) Identificação direta ou em malha aberta Neste tipo de identificação. e dados experimentais são freqüentemente são mais efetivos para acrescentar as informações necessárias no novo modelo. A seguir alguns exemplos de como obter esses parâmetros a partir da resposta a uma perturbação degrau. medimos y(t) e identificamos o sistema realimentado: . (b) Identificação Indireta ou em malha fechada Seja G(s) o sistema a ser identificado. o sinal de entrada u(t) mais utilizado. A dinâmica de muitos processos industriais pode ser satisfatoriamente aproximada por funções de primeira ou segunda ordem com tempo morto.

somente a constante de tempo são obtidas de forma diferente.SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM (Malha Aberta) O modelo de um sistema de primeira ordem pode ser representado pela seguinte função de transferência: G( s) = Kp (τs + 1) e −θs = Y ( s) U (s) Note-se que é necessário determinar 3 parâmetros: o ganho estático Kp a constante de tempo τ e o atraso por transporte θ (para sistemas com tempo morto) (a) Método de Ziegler-Nichols e de Hagglund Nestes métodos os parâmetros Kp.τ e θ são calculados conforme é ilustrado na figura abaixo. Os parâmetros Kp e θ são calculados da mesma forma nos dois métodos. .1.A função de transferência desejada é obtida da equação acima: 3. onde a reta traçada corresponde à tangente no ponto de máxima inclinação da curva de reação.2.

5(t 2 − t1 ) θ = t2 − τ 3.(b) Método de Smith Neste método.2. os parâmetros são obtidos conforme as equações e a figura apresentada a seguir: ∆Y (∞ ) ∆U Kp = τ = 1.SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM (Malha Aberta) .1.

de U. ξ e wn podem ser obtidos através de y(∞).O modelo de um sistema de segunda ordem é: onde ξ é o amortecimento e ω n é a freqüência natural. que é o instante de tempo em que ocorre o sobressinal máximo: Observe que yp = y(tp). do sobressinal Maximo. Os parâmetros Ks. yp. . que corresponde a amplitude do primeiro sobressinal. e de tp.

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