Cap 4

Eletrnica de Potncia Cap. 4 J. A.
Pomilio
DSCE FEEC UNICAMP 2000
4-1
4. CONVERSORES CC-CC PARA ACIONAMENTO DE MQUINAS
DE CORRENTE CONTNUA
As aplicaes de mquinas de corrente contnua (MCC) so bastante variadas, incluindo,
por exemplo, a trao de veculos eltricos e o acionamento de mquinas operatrizes.
4.1 Princpios de acionamento de mquinas de corrente contnua
Apresentam-se brevemente as equaes bsicas de uma mquina de corrente contnua,
atravs das quais possvel determinar os parmetros a serem ajustados quando se deseja control-
la.
A figura 4.1 mostra um diagrama esquemtico indicando o circuito eltrico da MCC.
O enrolamento de campo pode ser conectado de diferentes maneiras em relao ao
enrolamento de armadura: em srie (as correntes de campo e de armadura so iguais); em paralelo
(as tenses de campo e a tenso terminal, V
t
, de armadura so iguais) e independente. Embora
historicamente tenha se utilizado em grande escala a conexo srie para aplicaes em trao,
devido ao alto torque de partida que produz, com o advento dos conversores eletrnicos de
potncia passou-se a utilizar a excitao independente, em virtude da maior flexibilidade que
apresenta em termos do controle da MCC.
Vf
Lf Rf
La
Ra
V
i
a
+
-
E
g +
-
I
f
J
B
Tw
T
t
Figura 4.1 Circuito eltrico de MCC
4.1.1 Equaes estticas
Existem 2 equaes bsicas para a MCC que relacionam as grandezas eltricas s
mecnicas:

v g
K E (4.1)
a t
i K T (4.2)
Onde:
Eletrnica de Potncia Cap. 4 J. A. Pomilio
4-2
E
g
: fora contra-eletro-motriz de armadura
K: constante determinada por caractersticas construtivas da MCC (normalmente K=K
v
=K
t
)
: fluxo de entreferro
: velocidade angular da mquina
i
a
: corrente de armadura
J: momento de inrcia incluindo a carga mecnica.
T: torque
B: atrito
Do circuito eltrico da figura 4.1 obtm-se que a tenso terminal da mquina dada por:
) t ( i
dt
d
L ) t ( i R E ) t ( v
a a a a g t
+ + (4.3)
Considerando apenas os valores mdios da tenso terminal e da corrente de armadura, o
termo relativo sua derivada torna-se nulo, de modo que se pode escrever de (4.1) e (4.3):

V R I
K
t a a
(4.4)
Assim, a velocidade de uma MCC pode ser controlada atravs de 3 variveis: a tenso
terminal, o fluxo de entreferro e a resistncia de armadura.
O controle pela resistncia de armadura era feito em sistemas de trao, com resistncias de
potncia conectadas em srie com a armadura (e com o campo, j que se utilizava excitao srie).
Tais resistncias iam sendo curto-circuitadas medida que se desejava aumentar a tenso terminal
de armadura e, consequentemente, aumentar a velocidade da MCC. Era um controle essencialmente
manual, comandado pelo operador do veculo.
O controle da velocidade pelo fluxo de entreferro utilizado em acionamentos
independentes, mas quando se deseja velocidade acima da velocidade base da mquina. Ou seja,
tipicamente opera-se com campo pleno (para maximizar o torque) e, ao ser atingida a velocidade
base, pelo enfraquecimento do campo pode-se ter uma maior velocidade, s custas de uma
diminuio no torque.
A figura 4.2 ilustra um perfil tpico de acionamento.
velocidade
potncia
torque
controle de
armadura
controle de
campo
velocidade
mxima
velocidade
base
torque
mximo
Figura 4.2. Controle de MCC pela armadura e pelo campo
4-3
Dada a elevada constante de tempo eltrica do enrolamento de campo (para enrolamento
independente), no possvel fazer variaes rpidas de velocidade por meio deste controle. Esta
uma alternativa com uso principalmente em trao, onde as exigncias de resposta dinmica so
menores.
Do ponto de vista de um melhor desempenho sistmico, o controle atravs da tenso
terminal o mais indicado, uma vez que permite ajustes relativamente rpidos (sempre limitados pela
dinmica eltrica e mecnica do sistema), alm de, adicionalmente, possibilitar o controle do torque,
atravs do controle da corrente de armadura. o mtodo geralmente utilizado no acionamento de
MCC em processos industriais.
4.1.2 Equaes dinmicas
O comportamento dinmico de um sistema dado por suas propriedades de
armazenamento de energia. No caso de MCC a energia pode ser acumulada, magneticamente, nas
indutncias da mquina e, mecanicamente, na massa girante.
Relacionada energia magntica, tem-se que ela armazenada nas indutncias de campo e
de armadura. Como, por construo, os campos produzidos por estes enrolamentos esto a 90
o
eltricos um do outro, no h indutncia mtua entre eles, podendo-se consider-las
independentemente.
Considerando o fluxo de campo constante e excitado separadamente, tem-se o diagrama de
blocos mostrado na figura 4.3.
1
Ra + s.La
ia(s)
K.
T(s) 1
B + s.J
K.
(s)
-
+ t
Eg(s)
+
-
Tw(s)
Conversor
v (s)
Figura 4.3 Diagrama de blocos de MCC com excitao independente.
A equao do conjugado para o sistema mecnico dada por:
) t ( Tw ) t ( B ) t (
dt
d
J ) t ( i K ) t ( T
a
+ + (4.5)
Tw o torque exercido pela carga acoplada ao eixo da mquina. Sendo suposto o sistema
linear, pode-se, a partir do modelo da figura 4.3, obter por superposio uma expresso para a
velocidade da mquina:
) s ( Tw
) K ( ) sJ B )( sL R (
sL R
) s ( Vt
) K ( ) sJ B )( sL R (
K
) s (
2
a a
a a
2
a a
+ + +
+

+ + +

(4.6)
Fazendo Tw(s)=0, a relao dinmica entre a velocidade e a tenso terminal :
4-4
( )( )
2
a a
) K ( sJ B sL R
K
) s ( Vt
) s (
+ + +

(4.6.a)
Fazendo Vt(s)=0 tem-se:
( )
( )( )
2
a a
a a
) K ( sJ B sL R
sL R
) s ( Tw
) s (
+ + +
+
(4.6.b)
Para ter-se uma viso mais clara sobre o comportamento dinmico da mquina cc,
consideremos que seu atrito viscoso seja desprezvel (B=0) e que a mquina esteja sem carga
mecnica, e que a constante de tempo mecnica seja muito maior que a eltrica, o que permite
escrever:
( ) + +
K ) 1 s ( s 1
1
) s ( Vt
) s (
a m
(4.7)
a
e
m
so, respectivamente, as constantes de tempo eltrica (de armadura) e mecnica,
cujos valores so dados por:
a
a
a
L
R
(4.8)
( )
2
a
m
K
R J
(4.9)
Dada a caracterstica de segunda ordem do sistema, podem-se obter os parmetros
relativos freqncia natural no-amortecida do sistema e ao coeficiente de amortecimento, dados
respectivamente por:
a m
n
1

(4.10)
a
2
1
(4.11)
Para mquinas de grande porte, usadas, em geral, em trao, a constante de tempo eltrica
muito menor do que a constante de tempo mecnica, de modo que o sistema, do ponto de vista
do acionamento, pode ser considerado como de primeira ordem, desprezando a constante de
tempo eltrica. Isto j no ocorre para mquinas de pequeno porte, como as usadas em automao
industrial, onde o sistema, via de regra, efetivamente considerado como de segunda ordem.
4.1.3 Quadrantes de operao
Do ponto de vista do acionamento da MCC, pode-se definir, no plano torque x velocidade,
4 regies de operao, como indicado na figura 4.4. Note-se que o mesmo plano pode ser
4-5
colocado em termos do valor mdio da corrente de armadura (I
a
) e da fora contra-eletro-motriz de
armadura, E
g
, caso se suponha constante o fluxo de entreferro.
No quadrante I tem-se torque e velocidade positivos, indicando, que a mquina est
operando como motor e girando num dado sentido. Em termos de trao, poder-se-ia dizer que se
est operando em trao para a frente.
No quadrante III, tanto o torque quanto a velocidade so negativos, caracterizando uma
operao de acelerao em r.
J o quadrante II se caracteriza por um movimento em r (velocidade negativa) e torque
positivo, implicando, assim, numa frenagem.
No quadrante IV, tem-se velocidade positiva e torque negativo, ou seja, frenagem. Tem-se
um movimento de avano, mas com reduo da velocidade.
Sintetizando, tem-se a seguinte tabela:
Quadrante Torque
(I
a
)
Velocidade
(E
g
)
Sentido de
rotao
Variao da
velocidade
I >0 >0 avante acelera
II >0 <0 r freia
III <0 <0 r acelera
IV <0 >0 avante freia
Uma outra classificao usual para estes conversores , ao invs da velocidade, considerar-
se a polaridade da tenso mdia terminal:
Classe A: Operao no I quadrante
Classe B: Operao no IV quadrante
Classe C: Operao no I e IV quadrantes
Classe D: Operao nos I e II quadrantes
Classe E: Operao nos 4 quadrantes.
Note-se que no existe uma relao direta entre a polaridade da tenso terminal e o sentido
de rotao da MCC, uma vez que, transitoriamente, pode-se ter Vt com uma polaridade e Eg com
outra.
Assim, o plano Torque x Velocidade pode ser usado para definir aspectos de trao e
frenagem, mas o mesmo no ocorre com o plano Ia x Vt.
I
II III
IV
Torque
Velocidade angular
I
II III
IV
Vt
Ia
Figura 4.4 Regies de acionamento de MCC.
4-6
4.2 Topologias de conversores para acionamento de MCC
A grande maioria dos acionamentos feita utilizando-se conversores abaixadores de tenso,
ou seja, aqueles nos quais a tenso mdia aplicada carga menor do que a tenso de alimentao
do conversor. Conversores elevadores de tenso so usados quando se deseja freiar a mquina,
com envio de energia para a fonte (frenagem regenerativa). Tais conversores so denominados
chopper, em ingls. Em portugus recebem diferentes denominaes, como: recortador, pulsador,
chaveador, etc.
Diferentemente do que ocorre com as fontes chaveadas (tema do captulo 5), neste caso
no existe a preocupao com a filtragem da tenso antes de aplic-la carga. Assim, a tenso
terminal instantnea a prpria tenso sobre o diodo de circulao, enquanto a corrente filtrada
pela indutncia de armadura.
O comando usual por Modulao por Largura de Pulso, com uma freqncia de
chaveamento cujo perodo seja muito menor do que a constante de tempo eltrica da carga, a fim
de permitir uma reduzida ondulao na corrente e, portanto, no torque. Outra possibilidade, usada
quando se deseja um controle de torque mais preciso o controle por MLC (histerese)
4.2.1 Conversor Classe A
A figura 4.5 mostra uma topologia de conversor que opera apenas no I quadrante. Dada a
caracterstica indutiva da carga, o uso do diodo de circulao (free-wheeling) indispensvel.
Note-se que a corrente da carga pode circular apenas no sentido indicado na figura, assim
como a tenso de armadura no pode ser invertida em relao indicada, uma vez que o diodo
impede a existncia de tenses negativas aplicadas no terminal da MCC.
+
Eg
-
Ra
La
t
E
a
v
i
Figura 4.5 Conversor para I quadrante.
Em termos do comportamento da corrente de armadura, duas situaes so possveis: o
Modo de Conduo Contnua e o Modo de Conduo Descontnua, como mostrado na figura 4.6.
Na hiptese de que a constante de tempo eltrica da mquina seja muito maior do que o perodo de
chaveamento, pode-se considerar que a corrente tem uma variao praticamente linear. Na
realidade a variao do tipo exponencial.
No primeiro caso a corrente de armadura no vai a zero dentro de cada ciclo de
chaveamento, o que significa que existe corrente circulando pelo diodo durante todo o tempo em
que o transistor permanece desligado, ou seja, uma tenso terminal nula. J em conduo
descontnua, a corrente de armadura vai a zero, fazendo com que o diodo deixe de conduzir. Como
no h corrente, no h queda de tenso sobre Ra e La, de modo que a tenso vista nos terminais
da MCC a prpria tenso de armadura, Eg.
4-7
A operao em um ou outro modo de funcionamento depende de diversos parmetros do
sistema. Desprezando as quedas de tenso no transistor e no diodo, o valor mdio da tenso
terminal, em conduo contnua :
V E
t
T
E
t

1
(4.12)
onde o ciclo de trabalho.
i
T
t
0 T=t2
Conduo contnua Conduo descontnua
I
Vt
E
E
Eg
0
tx
t2
a
i
i
v
D
t
1
Ia
Ia
0
I1
Io
I1
t
1
Figura 4.6. Formas de onda tpicas nos modos de conduo contnua e descontnua
No intervalo em que a corrente de armadura cresce (entre 0 e t
1
) a corrente expressa
por:
( )
i t Io e
E E
R
e
a
t
g
a
t
a a
( ) +

1
]
1
1

_
,

1 (4.13)
No intervalo de decaimento da corrente, ou seja, entre t
1
e t
2
, tem-se:
i t I e
E
R
e
a
t t
g
a
t t
a a
( )
( ) ( )

1
]
1
1

_
,
_
,
1
1 1
1

(4.14)
Aproximaes (1
a
ordem) das equaes anteriores so dadas, respectivamente, por:
( )
i t Io
t
E E
R
t
a
a
g
a a
( )
_
,
+
1

(4.15)
4-8
i t I
t t
E
R
t t
a
a
g
a a
( )
( )

_
,

1
1 1
1

(4.16)
No modo de conduo descontnua, a corrente Io nula e t
2
<T. A tenso terminal mdia :
V E E
t
T
t g
x
+ (4.17)
A durao do intervalo t
x
depende de vrios parmetros, sendo dada por:
t T t T
E E T
E E E T
x
g a
g a g

+
2
1 ( )
( )
( )

(4.18)
Sendo
a
>>T, a equao anterior se simplifica para:
t
T
E
E
x
g
1 (4.19)
Fazendo-se t
2
=T obtm-se o ciclo de trabalho que determina a passagem do modo de
conduo contnua para o modo de conduo descontnua, que dado pela raiz positiva da
equao:

2
1 0 +

1
]
1
1

E
E E T
E
E E T
a
g
g a
g
( ) ( )
(4.20)
Sendo
a

E
E
g
(4.21)
No caso crtico, substituindo (4.21) em (4.19), tem-se que t
x
=0. A figura 4.7 mostra o valor
do ciclo de trabalho crtico para diferentes relaes entre a constante de tempo eltrica e o perodo
de chaveamento.
Nas figuras 4.8 e 4.9 tem-se as curvas caractersticas estticas do conversor para diferentes
tenses de armadura. Em 4.8, no modo descontnuo, a tenso terminal igual a Eg, enquanto em
4.9, como a queda resistiva no desprezvel, o valor da tenso terminal sempre superior tenso
Eg.
Em termos de um modelamento do conversor para uma anlise dinmica, se a operao
ocorrer no modo de conduo contnua, pode-se represent-lo por um ganho, o que j no
possvel no caso de conduo descontnua. Note-se que, nesta situao, o ganho incremental
(dVt/d) muito baixo, tendendo a zero para
a
>>T.
4-9
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 20 40 60 80 100
Eg/E (%)
/T=10 a
/T=1 a
crit
cond.
contnua
cond.
descontnua
Figura 4.7. Ciclo de trabalho crtico que delimita o modo de operao.
0
20
40
60
80
100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Vt/E (%)
Eg/E=0,8
Eg/E=0,6
Eg/E=0,4
Eg/E=0,2
Figura 4.8. Caracterstica esttica do conversor para I quadrante para
a
/T=10.
0
20
40
60
80
100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Vt/E (%)
Eg/E=0,8
Eg/E=0,6
Eg/E=0,4
Eg/E=0,2
Figura 4.9. Caracterstica esttica do conversor para I quadrante para
a
/T=1.
Em conduo contnua a ondulao da corrente dada por:
I
E
R
e e e
e
a
T T
T
T
a a a
a

+
_
,
_
,
_
,
_
,
1
1
1
( )
(4.22)
4-10
Utilizando as linearizaes apresentadas tem-se:
I
E T
R T
a a

2 1
2

( )
( )
(4.23)
A ondulao ser mxima para 50% de ciclo de trabalho, valendo:
I
E T
L
a
max

4
(4.24)
A corrente mdia :
I
E E
R
a
g
a

(4.25)
4.2.2 Conversor Classe B
Nesta situao, na qual a velocidade mantm seu sentido (portanto tambm o faz Eg) e o
torque (a corrente de armadura) se inverte, a topologia apresenta-se como mostrada na figura 4.10,
onde o diodo e o transistor trocaram de posio, havendo uma inverso no sentido da corrente de
armadura e da fonte.
+
Eg
-
Ra
La
t
E
a
v
i
I
f
i
T
Figura 4.10. Conversor Classe B: operao no IV quadrante - frenagem avante.
Para que seja possvel corrente retornar fonte (supondo-a receptiva), necessrio que a
tenso terminal mdia tenha um valor maior do que a tenso da fonte. Isto pode ocorrer se Eg>E ou
ainda pela ao do prprio conversor.
O primeiro caso (Eg>E) ocorre, por exemplo, quando se faz controle de velocidade atravs
do enfraquecimento do campo. Ao se desejar freiar a MCC, eleva-se a corrente de campo,
aumentando Eg, possibilitando a transferncia de energia da mquina para a fonte. Isto possvel
at a velocidade base. Uma outra possibilidade a MCC girar, por ao de um torque externo,
acima da velocidade base (por exemplo, um veculo numa descida).
Nosso objetivo aqui, no entanto, analisar esta frenagem quando comandada pelo
conversor. As formas de onda mostradas na figura 4.11 referem-se operao nos modos de
conduo contnua e descontnua.
4-11
i
i
v
0
I
E
E
Eg
0
tx
t2
t
1
a
T
t
i
f
Ia
Ii
If
If
Eg
t
1
Figura 4.11 Formas de onda tpicas de conversor classe B.
Durante a conduo do transistor acumula-se energia na indutncia de armadura. Quando
este componente desligado, a continuidade da corrente por L
a
leva conduo do diodo, fazendo
com que a energia acumulada na indutncia e aquela retirada da MCC sejam entregues fonte.
Quanto maior for o ciclo de trabalho, maior ser a corrente e, portanto, maior a energia retirada da
mquina.
Desprezando as quedas de tenso no transistor e no diodo, o valor mdio da tenso
V E
t
( ) 1 (4.26)
1
) a corrente expressa
por:
i t Io e
E
R
e
a
t
g
a
t
a a
( ) +
1
]
1
1

_
,

1 (4.27)
1
e t
2
, tem-se:
i t I e
E E
R
e
a
t t
g
a
t t
a a
( )
( ) ( )

1
]
1
1

_
,
_
,
1
1 1
1

(4.28)
Aproximaes (1
a
( )
i t Io
t
E
R
t
a
a
g
a a
( )
_
,
+ 1

(4.29)
4-12
i t I
t t
E E
R
t t
a
a
g
a a
( )
( )

_
,

1
1 1
1

(4.30)
No modo descontnuo a corrente Io nula e t
2
V E t T E
t
T
t g
x
+ ( )
2
(4.31)
x
t T t T
E T
E T E
x
g a
g a a
+

2
1 ( )
( )

(4.32)
Sendo
a
t
T
E
E E
x
g

1 (4.33)
O ciclo de trabalho que determina a passagem do modo de conduo contnua para o modo
de conduo descontnua dado pela raiz positiva da equao:

2
1 0 +

1
]
1
1
E
E T
E E
E T
a
g
g a
g
( )
(4.34)
Sendo
a
1
E
E
g
(4.35)
A figura 4.12 mostra o valor do ciclo de trabalho crtico para diferentes relaes entre a
constante de tempo eltrica e o perodo de chaveamento.
Na figura 4.13 tem-se as curvas caractersticas estticas do conversor para diferentes
tenses de armadura. No modo de conduo descontnua, a tenso terminal tende a Eg, supondo a
queda resistiva no desprezvel, o valor da tenso terminal sempre inferior a esta tenso.
Em conduo contnua, a corrente mdia de armadura :
I
Eg E
R
a
a
( ) 1
(4.36)
Em conduo descontnua a corrente mdia baixa, de modo que o torque frenante
produzido pequeno. Uma frenagem eficiente realizada operando-se com conduo contnua.
4-13
Na hiptese em que a fonte de alimentao no seja receptiva ao retorno da energia (como,
por exemplo, um retificador a diodos), deve-se prever um meio de dissipar a energia retirada da
MCC. Em geral, isto feito sobre uma resistncia, caracterizando a chamada frenagem dinmica.
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 20 40 60 80 100
Eg/E (%)
a/T=1
a/T=10
Figura 4.12. Ciclo de trabalho crtico para conversor Classe B.
20
40
60
80
100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Vt/E (%)
Eg/E=0,2
Eg/E=0,4
Eg/E=0,6
Figura 4.13. Caracterstica de transferncia esttica de conversor Classe B (
a
/T=1).
4.2.3 Conversor Classe C
Neste caso pode-se operar tanto em trao quanto em frenagem, mas sem alterar o sentido
de rotao da mquina. O circuito mostrado na figura 4.14 realiza tal funo.
O conjunto T3/D3/Rd, usado caso se deseje fazer frenagem dinmica.
O acionamento do I quadrante feito aplicando-se o sinal de comando em T1, ficando T2 e
T3 desligados. O intervalo de circulao se d via D2 e D3.
A frenagem (IV quadrante) regenerativa feita mantendo-se T1 desligado e aplicando o
sinal de comando a T2, enquanto T3 mantido constantemente ligado. O intervalo de circulao
ocorre via D1 e T3.
A presena de T3 possibilita a realizao de frenagem dinmica, ou seja, dissipativa. Neste
caso, T1 mantido desligado (D1 no existe) e T2 ligado. O sinal de comando aplicado a T3.
Quando T3 desliga a corrente continua a circular pelo resistor Rd, dissipando a a energia retirada
da mquina.
4-14
+
Eg
-
Ra
La
t
E
a
v
i
Rd
T1
D1
T2
D2
T3
D3
Figura 4.14 Conversor Classe C, com frenagem dinmica.
Exceto para a operao com frenagem dinmica, as caractersticas estticas deste conversor
so uma unio das caractersticas descritas para os conversores classe A e B.
4.2.4 Conversor Classe D
Neste tipo de conversor no ocorre frenagem (ou seja, a corrente de armadura circula
sempre no mesmo sentido), mas a polaridade da tenso terminal pode ser alternada. A figura 4.15
mostra tal topologia. Uma aplicao tpica no acionamento de motores de passo, ou de relutncia,
quando se deseja apressar a extino da corrente aps o perodo de alimentao de uma dada fase
do motor.
E
T1
D3
D2
T4
La Ra
Eg
v
t
i
a
Figura 4.15 Conversor Classe D.
Tipicamente os transistores so acionados simultaneamente, aplicando uma tenso terminal
positiva MCC. Quando so desligados, a continuidade da corrente se d pela conduo dos
diodos, fazendo com que a tenso terminal se inverta. Note que, como no ocorre inverso no
sentido da corrente, no est havendo frenagem da mquina. O retorno de energia para a fonte se
d pela absoro da energia acumulada na indutncia de armadura e no pela diminuio da energia
presente na massa girante acoplada ao eixo da mquina.
A figura 4.16 mostra as formas de onda tpicas para operao nos modos de conduo
contnua e descontnua. Observe que a tenso terminal varia entre +E e -E.
4-15
i
T
t
0 T=t2
I
Vt
E
E
Eg
0
tx
t2
a
i
i
v
D
t
1
Ia
Ia
0
I1
Io
I1
t
1
-E -E
Figura 4.16. Formas de onda do conversor Classe D.
A operao em um ou outro modo de funcionamento depende de diversos parmetros do
sistema. Desprezando as quedas de tenso no transistor e no diodo, o valor mdio da tenso
V E
t
( ) 2 1 (4.37)
Note que para um ciclo de trabalho inferior a 50% ter-se-ia uma tenso terminal negativa.
Uma situao deste tipo poderia ocorrer em dois casos: transitoriamente, quando a largura de pulso
reduzida rapidamente, enquanto a corrente de armadura se mantm contnua, levando os diodos a
conduzirem por alguns ciclos completos; a outra hiptese a de uma tenso de armadura com
polaridade oposta indicada, o que poderia ocorrer, nesta topologia, caso houvesse um torque
externo levando a este movimento, ou uma inverso na corrente de campo, uma vez que o
conversor no permite um torque que conduza a MCC ao outro sentido de rotao.
1
) a corrente dada por:
( )
i t Io e
E E
R
e
a
t
g
a
t
a a
( ) +
1
]
1
1

_
,

1 (4.38)
1
e t
2
, tem-se:
i t I e
E E
R
e
a
t t
g
a
t t
a a
( )
( )
( ) ( )

+

1
]
1
1

_
,
_
,
1
1 1
1

(4.39)
Aproximaes (1
a
4-16
( )
i t Io
t
E E
R
t
a
a
g
a a
( )
_
,
+
1

(4.40)
i t I
t t
E E
R
t t
a
a
g
a a
( )
( )
( )

_
,

+

1
1 1
1

(4.41)
No modo de conduo descontnua a corrente Io nula e t
2
V E
t
T
E
t
T
t g
x

_
,
+ 2
2
(4.42)
x
t T t T
E Eg T
E Eg T E Eg
x
a
a

+ +
2
1 ( )
( )
( ) ( )

(4.43)
Sendo
a
t
T
E Eg
E Eg
x
+

+
_
,
1 1 (4.44)
O ciclo de trabalho que determina a passagem do modo de conduo contnua para a
descontnua dado pela raiz positiva da equao:

2
2
1 0 +

1
]
1
1
+

E
E E T
E E
E E T
a
g
g a
g
( )
( )
( )
(4.41)
Sendo
a

+
E E
E
g
2
(4.42)
4-17
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0 20 40 60 80 100
Eg/E (%)
a/T=10
a/T=1
Figura 4.17. Ciclo de trabalho crtico para conversor Classe D.
tenses de armadura, supondo a queda resistiva desprezvel, ou seja, o valor da tenso terminal
igual tenso Eg. Indicam-se apenas valores para tenso terminal positiva pois esta a nica
possibilidade de operao em regime proporcionada pelo conversor sob anlise.
0
20
40
60
80
100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Vt/E (%)
Eg/E=0,8
Eg/E=0,4
Eg/E=0
Figura 4.18. Caracterstica esttica do conversor classe D para
a
>>T.
4.2.5 Conversor Classe E
Neste tipo de conversor possvel a operao nos quatro quadrantes do plano torque x
velocidade, ou seja, trao e frenagem avante e r. A figura 4.19 mostra tal topologia.
E
T1
D3
D2
T4
La Ra
Eg
D1
T3
T2
D4
ia
v
t
Figura 4.19 Conversor Classe E.
4-18
Diferentes possibilidades de comando dos transistores existem:
4.2.5.1 Comando simultneo
O par de transistores T1/T4 ou o par T2/T3 acionado simultaneamente. Quando um par
desligado, a continuidade da corrente se d pela conduo dos diodos em anti-paralelo com o outro
par, fazendo com que a tenso terminal da MCC se inverta. Note que se no ocorre inverso no
sentido da corrente no est havendo frenagem da mquina. O retorno de energia para a fonte se d
pela absoro da energia acumulada na indutncia de armadura e no pela diminuio da energia
presente na massa girante acoplada ao eixo da mquina. As formas de onda so as mesmas
mostradas na figura 4.16.
O acionamento no I e II quadrantes (torque positivo) feito aplicando-se o sinal de
comando a T1 e T4, ficando T2 e T3 desligados. O acionamento no III e IV quadrantes (torque
negativo) feito comandando-se T2 e T3.
As equaes e curvas vlidas para este conversor so as mesmas, para trao, mostradas
para o conversor Classe D, ou seja, desprezando as quedas de tenso nos transistores e nos
diodos, o valor mdio da tenso terminal, em conduo contnua :
V E
t
( ) 2 1 (4.43)
Quando o sistema entra no modo de conduo descontnua a corrente mdia tende a um
valor muito baixo e praticamente no h torque, de modo que a velocidade (e consequentemente
Eg) permanecem praticamente constantes.
Note que para um ciclo de trabalho inferior a 50% tem-se uma tenso terminal negativa.
Uma situao deste tipo poderia ocorrer transitoriamente, quando a largura de pulso fosse reduzida
rapidamente, enquanto a corrente de armadura se mantm contnua, levando os diodos a
conduzirem por um intervalo de tempo maior do que o fazem os transistores. Neste caso, como no
h inverso no sentido da corrente de armadura e supondo Eg>0, o processo continua sendo de
trao e a energia entregue fonte aquela acumulada na indutncia de armadura.
Uma outra hiptese a de uma tenso de armadura com polaridade oposta indicada, ou
seja, com a MCC girando no outro sentido de rotao ( r). Neste caso, mantida a polaridade da
corrente mdia de armadura, tem-se efetivamente um processo de frenagem.
-100
-60
-20
20
60
100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Vt/E (%)
Eg/E=0,6
Eg/E=0,2
Eg/E=-0,2
Eg/E=-0,6
0
Eg/E=0
de T1 e T4
0.5
Trao
Frenagem se Eg<0
Acionamento
Figura 4.20. Caracterstica esttica (em trao, I quadrante e frenagem, II quadrante) do conversor
classe E para
a
>>T.
4-19
O acionamento de T2 e T3, deixando T1 e T4 desligados, permite a operao nos
quadrantes III e IV. Sempre considerando a polaridade indicada na figura 4.19, isto significa uma
corrente de armadura negativa. Para a polaridade da tenso de armadura indicada na figura, ou seja,
Eg>0, durante a conduo destes transistores a tenso terminal instantnea ser negativa e a tenso
da fonte se somar a Eg. Durante a conduo dos diodos a tenso sobre a indutncia (desprezando
a queda em R
a
) ser a diferena destas tenses. A figura 4.21 mostra as formas de onda.
Desprezando as quedas de tenso no transistor e no diodo, o valor mdio da tenso
V E
t
( ) 1 2 (4.44)
Ter-se- frenagem regenerativa, com um fluxo de potncia da MCC para a fonte, quando o
intervalo de conduo dos diodos for superior ao dos transistores. Isto ocorrer para um ciclo de
trabalho inferior a 50%. Sempre supondo Eg>0, para >0,5, a energia retirada da fonte maior do
que a devolvida, ou seja, o que se tem uma frenagem dinmica com a energia sendo dissipada
sobre a resistncia de armadura!
No intervalo em que a corrente de armadura cresce em mdulo (entre 0 e t
1
) a corrente
expressa por:
( )
i t Io e
E E
R
e
a
t
g
a
t
a a
( ) +
+

1
]
1
1

_
,

1 (4.45)
1
e t
2
, tem-se:
i t I e
E E
R
e
a
t t
g
a
t t
a a
( )
( )
( ) ( )

1
]
1
1

_
,
_
,
1
1 1
1

(4.46)
Aproximaes (1
a
( )
i t Io
t
E E
R
t
a
a
g
a a
( )
_
,
+
+
1

(4.47)
i t I
t t
E E
R
t t
a
a
g
a a
( )
( )
( )

_
,

1
1 1
1

(4.48)
4-20
i
T
t
0 T=t2
Vt
E E
Eg
0 t2
a
i
i
v
D
t
1
I Ia
tx
Ia
0
I1
t
1
-E -E
Figura 4.21. Formas de onda do conversor Classe E, para frenagem.
No modo de conduo descontnua a corrente Io nula e t
2
V E
t
T
E
t
T
t g
x

_
,
+
2
2 (4.49)
x
t T t T
E Eg T
E Eg T E Eg
x
a
a

+
+ +
2
1 ( )
( )
( ) ( )

(4.50)
Sendo
a
t
T
E Eg
E Eg
x
+
+
_
,
1 1 (4.51)
O ciclo de trabalho que determina a passagem do modo de conduo contnua para a
descontnua dado pela raiz positiva da equao:

2
2
1 0 +

+

1
]
1
1

+

E
E E T
E E
E E T
a
g
g a
g
( )
( )
( )
(4.52)
Sendo
a

E E
E
g
2
(4.53)
4-21
tenses de armadura, supondo a queda resistiva desprezvel, ou seja, o valor da tenso terminal
igual tenso Eg.
Se a tenso Eg for negativa, isto significa que a MCC est girando no sentido oposto. Neste
caso o comando de T2/T3 implica numa operao de trao r. Para <0,5, no havendo
inverso no sentido da corrente, continua-se num procedimento de trao, mas com uma tenso
terminal positiva, o que significa que est sendo retirada energia acumulada na indutncia de
armadura e entregando-a fonte. Este procedimento s possvel transitoriamente.
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 20 40 60 80 100
Eg/E (%)
a/T=1
a/T=10
Figura 4.22. Ciclo de trabalho crtico para conversor Classe E, operando em frenagem.
100
75
50
25
0
25
50
75
100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Vt/E (%)
Eg/E=0,5
Eg/E=0
Eg/E=-0,5
Frenagem regenerativa
Se Eg>0
Trao r
Se Eg<0
Figura 4.23. Caracterstica esttica do conversor classe E para
a
>>T. Acionamento de T2/T3.
4.2.5.2 Comandos separados
Uma outra forma de comandar os transistores, e que determina diferentes formas de onda
para a tenso terminal descrita a seguir:
Para tenso terminal positiva mantm-se T1 (ou T4) sempre ligado, fazendo-se a modulao
sobre T4 (ou T1). O perodo de circulao ocorrer no atravs da fonte, mas numa malha
interna, formada, por exemplo, por T1 e D2, fazendo com que a tenso terminal se anule. Tem-
4-22
se para o conversor um comportamento igual ao Classe A, valendo, inclusive, as mesmas
equaes.
Para tenso terminal negativa mantm-se T2 (ou T3) sempre ligado, fazendo-se a modulao
sobre T3 (ou T2). O perodo de circulao ocorrer no atravs da fonte, mas numa malha
interna, formada, por exemplo, por T2 e D1.
Este acionamento no permite frenagem regenerativa, uma vez que a corrente que circula
pelos diodos no retorna para a fonte. A vantagem que, em trao, como o ciclo de trabalho
crtico menor do que no caso anterior, a corrente tende ao modo contnuo.
4.2.5.3 Deslocamento de fase
Neste tipo de acionamento os comandos para os pares T1/T4 e T2/T3 so complementares,
ou seja, quando se desliga um par se liga o outro. Isto garante a no existncia de descontinuidade
na corrente pois, quando ela tende a se anular (circulando pelos diodos), os transistores acionados
em anti-paralelo permitiro sua reverso. O inconveniente que, mesmo com a MCC parada
(tenso mdia nula) os transistores esto sendo acionados com ciclo de trabalho de 50%.
Para se ter uma tenso mdia positiva o intervalo de conduo de T1/T4 deve ser maior do
que o de T2/T3, e vice-versa, como indicado na figura 4.24.
As frenagens ocorrem naturalmente quando, para uma dada polaridade da tenso de
armadura se faz o acionamento (com largura de pulso maior que 50%) do par de transistores que
produz uma tenso terminal com polaridade oposta.
Ia
T1/T4
T2/T3
v
t
+E
-E
Ia
Figura 4.24 Formas de onda de Conversor Classe E, com acionamento por deslocamento de fase.
4.3 Referncias Bibliogrficas
Dewan, S. B.; Slemon, G. R. e Straughen, A.: Power Semiconductor Drives, John Wiley & Sons,
New York, USA, 1984.
4-23
N. Mohan, T. M. Undeland e W. P. Robbins: Power Electronics, Converters, Applications ans
Design, 2nd Edition, John Willey & Sons, USA, 1994
Barton, T. H.: The Transfer Characteristics of a Chopper Drive. IEEE Trans. On Industry
Applications, vol. IA-16, no. 4, Jul/Aug 1980, pp. 489-495
Schonek, J. : Pulsador Reversvel para a Alimentao de uma Mquina de Corrente Contnua nos
Quatro Quadrantes do Plano Torque velocidade. Anais do II Congresso Brasileiro de Automtica,
Florianpolis, SC, 1978.
Pomilio, J. A.: Frenagem Regenerativa de Mquina CC Acionada por Recortador: Maximizao
da Energia Regenerada. Dissertao de Mestrado, FEC - UNICAMP, 1986.
4-24
4. CONVERSORES CC-CC PARA ACIONAMENTO DE MQUINAS DE CORRENTE
CONTNUA............................................................................................................................4-1
4.1 Princpios de acionamento de mquinas de corrente contnua .........................................4-1
4.1.1 Equaes estticas ................................................................................................4-1
4.1.2 Equaes dinmicas ..............................................................................................4-3
4.1.3 Quadrantes de operao .......................................................................................4-4
4.2 Topologias de conversores para acionamento de MCC..................................................4-6
4.2.1 Conversor Classe A..............................................................................................4-6
4.2.2 Conversor Classe B............................................................................................4-10
4.2.3 Conversor Classe C............................................................................................4-13
4.2.4 Conversor Classe D............................................................................................4-14
4.2.5 Conversor Classe E.............................................................................................4-17
4.3 Referncias Bibliogrficas............................................................................................4-22

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