Segunda parte

APOSTILA DE COMANDOS
E SISTEMAS DE
AUTOMAO II
Profs.: Eugnio Naegele
Rmulo Gomes
1998
COMANDOS ELETROPNEUMTJCOS SEQUENCIAIS
Uma seqUncia de movimcntos realizada atravs de elemcntos de trabalho
pneumticos, pode receber um comando eltrico, que executa a captao dos
sinais, processamento c os envia as unidades de acionamento, segundo uma
ordem pr- estabelecida.
o esquema para este comando pode ser fcito de duas maneiras:
1. Mtodo experimental ( intuitivo)
2. Mtodos sistemticos de resoluo
Para ambos os mtodos necessrio que exista uma organizao do problcma a
resolver.
Pelo primeiro mtodo, o problema resolvido de acordo com a intuio OLl
experincia. Este mtodo se apLica bem, para os casos em que a seqUncia no
contenha muitos movimentos, No caso de maior complexibilidade, a resoluo
desta maneira exige uma maior experincia e tambm um tempo maior.
o segundo mtodo deve ser utilizado de acordo com determinadas diretrizes que
devero ser conhecidas.
Ambos os mtodos, contudo, devero conduzir a solues que traro seguranl
de func ionamento ao comando, sendo que o segundo mtodo sempt
preferencial pela garantia de segurana e pela clareza dos esquemas.
4.1 ELABORACO lNTUlTIV A DE UM ESOUEMA DE COMANDO
A partir de agora, faremos uso de conhecimentos j adquiridos em estudo
anteriores de esquemas e1etropneumticos bsicos.
Exemplo: Dispositivo para levantamento de pacotes.
Pacotes que chegam a um dispositivo atravs de uma esteira transportadora di
rolos, devero ser levantados pelo cilindro "A". Ao chegar a posio superiol'!
cilindro "B" dever empurrar o pacote para a segunda esteira. Aps estl
movimento, o cilindro "A" dever retornar e somente quando esta alcanar I
posio traseira, dever retornar o cilindro "B".
Esboo do dispositivo:
Diafragma Trajeto-Passo:
1 S22 3 4 5.'
Ci l"indr() A 'j--f
rj
._--"Is; -S2
S3,85_ ~ _ ~ _ t __ ~ S 4 / __ ~ ~ :
C i 1 i ndro [l o ! ______ 1 _______ -S3
A soluo deste problema pode ser realizada utilizando-se, para o comando dos
cilindros, vlvulas direcionais com atuao bilateral (memorizao dos sinais na
parte pneumtica) ou com atuao unilateral e reposio a mola (memorizao
dos sinais na parte eltrica).
Soluo 1: ( memorizao dos sinais na parte pneumtica)
1. o passo:
Desenhar os cilindros "A" e "B" com as vlvulas de acionamento bilateral.
Marcar as chaves fim de curso eltricas.
2- O passo:
A
L
L_
Sl
"
2 4
y,e:[1.lJL: < Y2
r O
, 3
52
,
S3
I
S'
I
Desenhar o circuito de corrente de comando e o circuito de COITente principal.
+--r--
55E-
Partida
KI
A' &
K, j YI -J-l;
V
2
I 1
___ L _______________ .. ___ . __
No circuito de corrente de comando e' colocado um rele Kl que ligado atravs
do boto S5 (Partida) e do fim de curso de verificao da posio inicial S3.
No circuito de con-entc principal, um comando fechador de KI energiza a
bobina YI que comanda o avano do cilindro "A". O pacote levantado.
3- o passo:
Desenhar a 2 linha de COlTente no circuito de comando e no circuito principal.


. -'-. ---'r-:-T--
55[ 520\! Kli
Partida I
'" JAI d J .J
__ KICp _________
Na posio final dianteira do cilindro "A", e' acionada a chave fim de curso S2.
Atravs desta chave, ligado o rel K2. Um contato fechador do rel K2 enegiza
a bobina Y3, a vlvula diferencial acionada, fazendo avanar o cilindro "B",
que empurra o pacote para a 2 estcira.
4- o passo:
Desenhar a 3linha de corrente no circuito de comando e no circuito principal.
A $1 52 P- 53 S4
--=-=-lL I r --:.. -='- .
4,
\3t71L1 J1 -
r . V r
I 3

)
r
5.sE
S2 . S4 - KI K2 K3
Part ida

YI

Y3[

Y_2 C
Aps ter empurrado o pacote, o cilindro "B"aciona a chave fim de curso S4.
Esta chave liga o rel K3. Atravs de um contato fcchador de K3, a bobina Y2
ligada. comutando a vlvula e comandando o retorno do cilindro "A"que traz de
volta a plataforma de elevao.
5- o passo:
Desenhar a 4" linha de comando no circuito de comando e no circuito principal.
A 51 52 8 S3 54
o
,
o o
i-T
1
-]
s'E
52C
54 .
S l ~
KI K2
"I
K.
Partiria
S 3 ~
AI AI AI
~ Y3
t , , ~ $
KI YI
-1-
Na posio traseira, o cilindro "A"aciona a chave fim de curso S l. Esta chavc
liga o rel K4, que sua vez liga, atravs de um fechador, a bobina Y4. O
cilindro "B"rctrocede e aciona ao chegar atrs, a chave fim de curso S3 que
possibilita, ao ser dada uma nova partida atravs de S5, a realizao de uma
nova operao.
Soluo 2: (memorizao dos sinais na parte eltrica)
1- o passo:
Desenhar os cilindros "A" e "B", com as vlvulas direcionais de acionamentc
unilateral e reposio a mola. Posicionar as chaves fim de curso eltricas.
A SI S2
o S3
$4
[:=
,
~ = u
,
, , ~ ,
VI
1 3
1 3
2- o passo:
Dcsenhar os circuitos eltricos de comando e principal para o rel Kl e para a
bobina Yl.
A SI
,
52
,
B $3
E-
l
2
1 3
'-,1
soE
Partida
,
c 3(}::>-
~ , y
r
AI
1(1 J
A2
-----
]
Kl
- - ~ *
s ~
I
Ao ser pressionado o boto S5 (partida), e estando acionada a chave fim de
cW'so S3 (verificao da posio inicial), o rel K! e ligado. Em paralelo com
esta linha de corrente encontra-sc ligado um contato fechador de KI. Em
virtude disto, ao ser liberado o boto S5, o rel KI continua energizado. Atravs
de um outro contato fechador de KI , e' ligada e bobina YI , que comuta li
vlvula fazendo avanar o cilindro" A".
3- o passo:
Desenhar os circuitos eltricos de comando e principal para o rel K2 e bobina
Y2.
SI S2
B $3 S'
A
E
- --'L
,
~
Y2r{ilI . , 'Nv
1 3
I 3
'I 1
-,
I
s5E
Kl S20-
]
Kl\
K2\
Partida
S 3 ~
KI K2 VI
t
o cilindro "A"avana: aciona ao chegar a frente, a chave fim de curso S2; esta
energiza o rel K2 no circuito de comando. Em paralelo ao circuito do rel K2,
encontra-se ligado um contato fechador de K2, que promove a auto-reteno
deste. No circuito de corrente principal, um outro fechador de K2 liga a bobina
Y2, fazendo avanar o cilindro "B".
4. o passo:
Intercalar o circuito de comando do rel K I, uma cha ve fim de curso S4 par.
desligar este rele.
52 54
,
-r--r--r-r
T
5sE- _J 52 __ J2
Pilrtida

K2 K1
54&
----11'\' A1 L-&
__ :_ ..... 2_2 ____ Y_' ___ Y_2 _ __ lf
A chave fim de curso S4 colocada em srie com a bobina do rele K I, sendo
utilizado seu contato abridor. Ao acionada esta chave, no avano do cilindro
"B", fica intenompido o circuito de corrente da bobina de KI; a auto-reteno
desfeita e o rele K I desligado. Isto faz com que, no circuito principal o
fechador de KI desligue a bobina Y I, provocando o retorno do cilindro" A".
5. o passo:
Intercalar no circuito de comando do rele K2, uma chave fim de curso SI para
desligar este rele.
A SI S2 B S3 S<
R
,
Y
,
I
.

I 3 I 3
1 1 I
ssE-
Kli S20
K2 KI K2
P .. rtida
S3
S40
AI
*


K2 VI V2
---
A chave fim de curso S I colocada em srie com a bobina do rele K2, sendo
utilizado seu contato abrido r. Ao ser acionado o fim de curso SI, e'
interrompido o circuito do rele K2. E suprimida a auto-reteno e o rele K2
desligado.
No circuito principal, desligado atravs do fechador de K2 a bobina Y2, que
provoca o retorno do cilindro "B".
Ao chegar a posio traseira, o cilindro "B"aciona o fim dc curso S3 que
possibilita, ao ser pressionada a partida, o incio de um novo ciclo.
COMANDO CASCATA
Com o avano da tecnologia e o crescente desenvolvimento da
pneumtica, foram surgindo mtodos para resoluo de circuitos cada vez mais
complexos. '
Um desses mtodos o comando CASCATA.
O comando CASCATA resume-se em dividir criteriosamente un
seqncia complexa em vrias seqncias mais simples, onde cada uma dess
divises recebem o nome de grupo de comando. No existe nmero mximo (
grupos mas sim, um nmero mnimo 2(dois) grupos.
A diviso da seqneia se processa da seguinte forma:
Ex: A + B + B- A -
Tomando-se a seqncia do incio, devemos efetuar a diviso toda ve
que notarmos em um mesmo grupo uma mesma letra com sinais opostos, o
seja, o mesmo cilindro no pode fazer movimentos diferentes em um mesm
grupo de comando. Desta forma a seqncia em questo fica dividida com
segue:
2
A + B + IB - A - I
onde os movimentos A + B +, fazem parte do grupo de comando nmero I e a
movimentos B - A - do grupo 2.
Outros exemplos:
I 2 3 4
a) A + B + IB - A - IB + IB . I
I 2
b) A B I C' + IC - B - A - I
I 2 3
c) A + B + IB - C + IC - A - I
1 2 3 4 5 6
d)A+B+/A-IA+B-/A-IA +C+/C-A-I
Aps a diviso da seqncia deve ser esquematizado o conjunto de
vlvulas memria.
Estas so as vlvulas que fornecem ar aos grupos de comando.
Para se determinar o nmero de vlvulas que sero utilizadas no conjunto de
vlvulas memria deve-se levar em considerao o nmero de grupos de
comando como segue:
- Nmero vlvulas memria = nmero de grupos - 1
o conjunto de vlvulas memria ser composto geralmente por vlvulas
de 4 ou 5 vias com 2 posies e acionamento por duplo piloto positivo
Montagem do esquema de vlvulas memria:
- A primeira vlvula do conjlIDto alimenta o pnmelro e segundo grupos de
comando.
OBS: Se houver 2 grupos, havcr apenas 1 vlvula memria
I
,
, +
NOT A: Aplicando-se presso no orificio de comando" 14"teremos o grupo de
comando 1 pressurizado.
Caso o comando seja dado no orificio "12"0 grupo dc comando
pressw-izado ser o 2.
Tendo o comando mais que dois grupos, a montagem das demais vlvulas
no esquema segue as seguintes,indicaes:
- A vlvula de comando inferior ligada ao orificio de presso da superior pela
sua utilizao 2. A utilizao 4 da vlvula inferior dever estar ligada ao orifcio
"14"da vlvula superior e ao grupo consecutivo.
1
2
3
14
No caso da existocia de mais grupos dc comando aplica-se o mesmo raciocnio
quantas vezes forem necessrias.
Ex: Para 4 grupos.
. ,
, ":'---'
. ,
X I
, ,
,----'
e
Ex: Para 5 grupos .


,
,



, ,
ti'
,,-t5:j X la ..
, ,
ti'
"
, ,

"..:!
ikJ'
EXEMPLO DO FUNCIONAMENTO
I - Posio inicial - (Presso 110 ltimo grupo):
.------r--
, ------h-------
, ------+1--,------
< ------H----/-,:-----
2 - Comando 110 piloto "14"da ltima vlvula (Presso no grupo I):


,

,


,

XI
,
L

..
,

u
,


,
3 - Comando no piloto "12"da primeira vlvula (Presso no grupo 2):
, -------------r-----------------
,
, -----------+l----'=t-,.--------
4 - Comando no piloto "12" da segunda vlvula (Presso no grupo 3):
, --------------;-------------------
e ____________ +; ______________ _
--------------+4------4-,.--------
5 - Comando no piloto "12"da ltima vlvula (Presso no ltimo grupo)
--------
-
,


Eh"
, ,
,


R"
, ,
,

Ir
, .
exatamente pelo seu funcionamento que esta tcnica de comando chamada
de CASCATA. Sempre o ltimo grupo do comando CASCATA estar
pressurizado, por isso a ltima vlvula do conjunto memria est com as
ligaes no quadro da esquerda.
v ARlAO DO COMANDO CASCATA:
Existem algumas sequncias nas quais, a ltima diviso no coincide com
o final da sequncia.
Ex: 2 3
A + B +/B -C + IC - O + A - lO -
\ I
Nesta condio o(s) ltimo(s) movimento(s) faz(em) parte do grupo de comando
nmero 1
APLICAO DO COMANDO CASCATA
Para exemplificarmos o comando CASCATA, tomaremos como exemplo a
seguinte sequncia:
A+B+B-A-
(Ciclo nico com acionamento por boto)
Dividindo a sequncia temos:
I 2
A+B+/B-A- 2 grupos de comando
Para 2 grupos de comando precisamos de I vlvula no conjunto memoria e
como a ltima diviso coincide com o final da sequncia, a ltima vlvula est
pressurizando o ltimo grupo de comando.Montando o conjunto memria,
temos:
1 3
<!)
Agora vamos acrescentar os elementos de trabalho e as vlvulas de trabalho com
suas respectivas ligal;es.
"
"' " '"
I,W :
I I
Iff
:
I I
I I
l'
p

I
,
,.
3

Em um comando CASCATA, todas as vlvulas de processamento e
emisso de sinais so alimentadas pelos grupos de comando. Representaremos o
boto de partida com alimentao prpria, pois ele ir funcionar associado com
o sensor a2 que confirmar o ltimo movimento da sequencia (A-). Esta
associao feita com um elemento "e" e o sensor a2 alimentado pelo grupo 2.
"' "

"

I

I


u---<> "
,

"
A seguir daremos continuidade sequncia e para isto precisamos colocar
ao final do curso do cilindro A uma vlvula que emita o comando do prximo
movimento da sequncia (8 + ). Observemos ento o que acontece quando A
executa em sua totalidade movimento de avano. Observemos ainda que a
vlvula acrescentada ao esquema (b
2
) alimentada pelo grupo 1, e o mesmo est
pressurizado no momento.
"J! Iot
., ~
I I I I
o cilindro B chegando ao final de seu movimento deve emitir um comando para
o prximo passo da sequncia que B-. Neste instante, ainda o grupo l que
est pressurizado. Assim sendo, a vlvula do final de curso B vai estar tambm
alimentada pelo grupo I. Em funo disso esta vlvula (b), no poder pilotar
diretamente "12" e b, pois teramos contra-presso nos pilotos de b. Logo esta
vlvula vai efetuar a mudana no comando CASCATA, despressurizando o
grupo 1 c pressurizando o 2.
, ,
Com a chegada de B ao seu incio de curso, devemos ter outra vlvula para
comandar o ltimo passo da sequncia, A- .
No posemos nos esquecer, no entanto, que o grupo do comando CASCA TA
que est pressurizado agora o 2. Logo a vlvula do incio de curso de B (C2) ,
dever estar alimentada pelo grupo 2.
"' ..
I I
~ " .
lifl= I I
"

~ ~ "
~ : " ~ ' ~ ' "
R.2.- A SEGUIR APRESENTAMOS O ESQUEMA COMPLETO,
COM TODOS OS ELEMENTOS NA POS1O IN1CTAL.
" .
~ "

TCNICA DE COMANDO PASSO A PASSO
Esta tcnica de comando veio a simplificar ainda mais o trabalho dos
projetistas de comandos pneumticos, pois sua resoluo praticamente
mecnica, atravs do auxlio de algumas regras.
Apresenta ainda a vantagem de ser uma tcnica de comando muito
confivel, ou seja, oferece muito mais segurana ao bom funcionamento da
mquina automatizada desta forma tambm ao operador.
TABELA DE FUNCIONAMENTO
Orificio Vlvula Passe em
comando ececuo
12
EI
I
--
12 E
2
2
12
EJ
3
12
E4
4
- -----
r--
12 En n
EXEMPLO DO FUNCIONAMENTO:
Posio Inici al
e __ +-
: = 4 = ~ = = ~ ~ = + ~ ~ = = ~ =
----t-------r---.------/--
- Pilotando" J 2" E
I
_ Passo 1
"
I. Dcspressurizar o passo de comando anterior;
2. Pressurizar a vlvula que ser acionada a fim de efetuar a mudana para o
prximo passo;
3. Efetuar o comando da vlvula de trabalho, dando a origem ao movimento do
passo a ser executado.
- Disposies das vlvulas de comando e suas ligaes no esquema:
Ex: para 4 passos.
TABELA DE FUNCIONAMENTO
- -
Orificio Vlvula Passe em
comando execuo
12 12
1
I
12 E
2
2
- -
12
E3
3
12
E4
4
------------
-----------
12 En n
EXEMPLO DO FUNCIONAMENTO:
Pos io Inicial
e - -t------,"---------,--
: ~ ~ = = ~ = + = = + = ~ ~ = = ~
- Pilotando "12" E
1
_ Passo 1
- Pilotando "12"E
2
- Passo 2
- Pilotando "12"E) - Passo 3

,


- Pilotando" 12"E
4
- Passo 4
APLICAO DO COMANDO PASSO-A-PASSO:
R.3.- PARA ILUSTRAR A APLICAO DO COMANDO PASSO-A-PASSO.
VAMOS RESOLVER A SEQUNCIA EM QUESTO:
Sequncia Algbrica:
A + B+ B- A- (acionamento de ciclo nico)
Como j vimos, esta sequncia tem 4 passos. Logo o grupo de comando ter 4
vlvulas duplo piloto positivo, como segue:
A + IB +/B - I A -I

+- ==t-
Agora acrescentaremos as vlvulas de trabalho e os elementos de trabalho .

"
'2

,

Acrescentando-se a vlvula de partida c o movimento que ela executa, teremos:
..

" .
, .
,
Ao acionarmos a2 comandamos a entrada do passo 1.
Assim obteremos o comando de 14 aO fazendo com que A avance,
pressurizamos o rolete b2 que emite o comando do prximo passo e ainda,
pilotamos 10 E4 para fechar o quarto passo.
Quando efetuado o acionamento de b
2
, teremos:
"
, -
Observamos ento que ai ao comandar 14 E2, pressuriza ento o 20 passo que
tem como finalidade avanar B, desprcssurizar o passo anterior e alimentar o
fim de curso que emitir o comando do prximo passo. Logo os locais
comandados por E
2
foram:
- "14"b
o
- "lO"E
I
- "1 "b,
Com o acionamento de b
2
o esquema assume a seguinte condio.
Notamos que o passo 3 pressurizado, o passo 2 despressurizado e o rolete a"
elemento que emitir o comando do prximo passo, pressurizado tambm.
Com o acionamento de aI, ao final do retorno de B , teremos ento a seguinte
condio:
"
~
I
'---'" ,
" "

I
Ao pressurizarmos o passo 4 este despressurizar o 3 e executar o comando de
A-. Assim quando A terminar o recuo, a mquina ter completado o ciclo,
parando-o.
Mostramos a seguir a representao do circuito completo.

u


U
I
MTODOS SISTEMTICOS DE ESQUEMAS
o caminho mais simples para a construo dc qualquer comando e de forma
segura consiste em desconectar o sinal quando este no e' mais necessrio, o
que significa ii anulao aps cada passo ou operao.
Por exemplo, quando se trata de realizar anulaes, pode-se representar da
seguinte forma:
sI s2 s3 s4
el e2 e3 e4
De el at e4 e:sto representados os sinais de entrada. De SI at S4 os
sinais de sada.
Esta unidade deve solucionar o problema dos sinais permanentes e deve realizar
as exigncias detenninadas.
- O nmero de sinais de entrada igual ao nmero de sinais dc sada.
- Para cada sinal de entrada cxiste um sinal dc sada.
- Os sinais de sada s1[0 memorizados, quer dizer, devem permanccer mesmo que
haja desaparecido o sinal de entrada correspondente.
- Somente pode estar presente um nico sinal de sada e deve existir a
possibilidade de desconectar estes sinais de sada de forma controlada
- Os sinais de entrada devem ter efeito somente seguindo uma ordem pr-
estabelecida: SI - S2 - S3 - S4 - SI - S2 - ...
Existindo u ma unidade corno a descrita anteriormente, pode-se real izar ()
ci.rcuito mostrado abaixo:
A "caixa negra" representada anteriormente pode ter duas vcrses:
- Mtodo de Seqncia Mnima
- Mtodo de Seqncia Mxima
4.3.J MTODO DE SEOUNCIA MNIMA
Neste mtodo analisa-se o diagrama trajeto-passo e faz-se nele a diviso
dos movimento em grupos, no permitindo que seja efetuado, num mesmo
grupo, um movimento de avano e de retorno para um mesmo cilindro.
Exemplo: Comando e uma fresadora.
Numa mquina fresadora devem ser feitos canais em molduras dc
madeira. A moldura fixada por um cilindro pneumtico. O avano da mesa
feito com uma unidade hidro-pneumtica.
l. passo:
2.
Desenhar o diagrama trajeto-passo, com a localizao dos sensores.
I 2 3 4
I Cilindro A
Cilindro B
2. o passo:
Reconhecimento da situao em que os sinais se contrapem. Na
resoluo da seqn<:ia, pelo mtodo intuitivo, tedamos o seguinte esquema:
S2 Sol
, ,
Obsevando-se atentamente este esquema, nota-se que surgiro duas
sobreposies de sinais. Uma delas ocorre ao ser pressionado o boto de partida
S5, que teria sua ao anulada pelo cilindro "B", permanece acionada,
energizando, atravs do rele K4, a bobina Y2.
A outra sobreposio ocorre quando, no avano do cilindro "B" for tocado
o fim de curso S4. Neste instante, o fim de curso S2 se encontra acionado, pois o
cilindro "A" est avanado.
Da mesma maneira, o sinal de S4 J1ca neutralizado, impedindo a comutao da
vlvula.
Para a correta seqncia, seria necessrio a eliminao dos sinais enviados
por S2 eS3, aps terem executado suas funes. Atravs do mtodo de
desligamento de sinais, este problema pode ser ento contornado, sem a
utilizao de dispositivos mecnicos nos emissores ou elementos
temporizadores.
Uma outra possibilidade de se reconhecer a sobreposio de smalS e a
representao a seqncia na forma abreviada.
Para o exemplo teramos ento:
A+ B+ 13- A-
3. o passo:
Classificao por grupos:
Estes movimentos devem ser separados de tal maneira que, em cada grupo
seja encontrado somente um movimento do cilindro, que pode ser + ou - .
No caso do exemplo, tal diviso resultaria:
A+ B-I I B- A-
Grupo I I Grupo 2
Os des ligamentos se produzem ento aps o movimento B+ e no final
aps o movimento A .
Atravs de reles, com circuito de auto-reteno, sero eliminados os sinais
indesejados atravs de linhas auxiliares de corrente que sero energizadas e
desligadas uma a uma por estes reles.
A quantidade de linhas auxiliares necessrias, depender do nmero de
grupos encontrados na diviso.
No caso do exemplo, para a resoluo por este mtodo, so necessrias 2
linhas. A alimentao alternada das linhas, ser feita por contatoras, seguindo o
mesmo raciocnio do comando cascata, o nmero de contatoras ser igual ao n
de linhas menos um.
4. o passo:
Desenho da parte pneumtica atravs da representao dos elementos de
trabalho (cilindros) com as chaves fim de curso posicionadas, assim como das
vlvulas direcionadas com acionamento bilateral.
A S1
Ir _---"
1 J
S2
,
fi SJ
rrr- ---,'
SO
,
5. o passo:
Desenho da parte eltrica com o circuito de comando e o circuito
principal, que aqui aparecer com as linhas auxiliares.
" SI
=:J
1
S2
I
, -r-T---------r----.--.-
ssE- K' K']
Partida
li.
K'
K J , _ ~ j ___ y'[l _* _____ . ___ _
No circuito principal, surgem as linhas auxiliares J e 2. A linha I ligada
a linha positiva atravs de um contato fechador do rele Kl, enquanto que a linha
2 ligada ao positivo atravs de um contato abridor deste rele.
No circuito de comando aparece o rele KI, com circuito de auto-reteno,
ligado atravs do boto de partida S5 e da chave fim de curso SI, que usada
como confirmao da posio inicial. Ao ser ligado o rele K I, e fechado o
contato em paralelo, estabelecendo a auto-reteno de K I aps a liberao de
S5. Ao mesmo tempo, o contato fechador e o abridor das linhas so acionados,
interrompendo a ligao do positivo da linha 2 e ligando na linha 1.
Diretamente na linha, encontra-se ligada a bobina Y 1, que recebe tenso,
comutando a vlvula, provocando o avano do cilindro A.
52
,
---r-r----------r ---l--
S5E-.1 K1\ K'j ",L
r
P"-tid,'\ 1 J
~ . 1---- ... ______ . __ .. _ 0 . _--- __
S'fF} I 2--- - --- ---1-- .. - ---
___ .J
S20--
- A' ~ ,
1<1 L ] Y1l-::- :l-A Y3L
J
A2 \-','
__ - ___ ~ . ______ l_ ___ . __ ." __ . __
S4
,
No avano do cilindro A, e acionado o fim de curso S2. Este fim de curso
dever comandar o incio do prximo movimento da seqncia que e B+. A
chave fim de curso S2 colocada entre a linha 1 e a bobina Y3, comutando a
vlvula e provocando o avano do cilindro B.
52
S'
,
,
-'--r--l
'--r
---
S5
_J
K'\
K,
Pai-tida
L-f--
S l ~ ~
,-
2--
- S40-
A'
t t
*
K'L
y,
Y4
A2
Ao chegar a posio final dianteira, o cilindro B aciona a chave fim de
curso S4, que deveria agora provocar o movimento B-, porm se fosse ligada
diretamente a bobina Y 4 teramos uma situao de sobreposio de sinais, pois a
bobina Y3 ainda esta energizada atravs do fim de curso S2 que encontra-se
acionado.
Nestas condies, deve ser efetuado um desligamento do sinal de Y3 e
isto feito pela colocao do fim de curso S4 em srie com a bobina de K I,
sendo utilizada como abridor; desta maneira ao ser acionado S4 desliga Kl ,
destzendo a auto-reteno.
O desacionamento de Kl faz tambm com que a linha J seja desligada, o
que suprime o sinal da bobina Y3 e ao mesmo tempo, ligando a linha 2, energiza
a bobina Y 4, que comanda o retorno do cilindro B.
S2
,
S4
,
O retorno do cilindro B, ocasiona o acionamento do fim de curso S3 que
dever agora comandar o movimento A-. Este fim de curso instalado entre a
linha 2 e a bobina Y2, de tal maneira que, ao ser acionado, fecha o circuito desta
bobina, comutando a vlvula 4/2 vias, fazendo retornar o cilindro A, concluindo
o ciclo no acionamt:nto do fim de curso SI que d condies de um novo
acionamento via S5.
Obs. : Para circuitos de 3 ou mais grupos, a ligao a seguinte:
I I
KI I I I
~ K I
~
,"rr _.
K2
K2
K3
I
2
2 __
3
3
4
Deve ser notado que na descrio da seqncia ocon-eu um desligamento de
sinal, quando inicialmente observou-se que seriam dois desligamentos. O
segundo desligamento ocorre justamente no incio do ciclo, quando ao ser dada
a partida, o rele K I desliga a linha 2, suprimindo o sinal da bobina Y2 que esta
ligada atravs de S3 e ligando a linha I, energiza a bobina Y I.
4.3.2 MTODO DE SEQUNCIA MX1MA
Nesse mtodo, analiza-se o diagrama trajeto-passo e faz-se nele diviso de
linhas de alimentao seguindo a regra dc I linha para cada movimento.
Exemplo: Dispositivo Alargador.
Para fixar e alargar peas de ao so necessrias grandes foras. Portanto
a fixao deve ser feita por um cilindro hidrulico. ( Para efcito de exerccio,
usaremos um cilindro pneumtico.
Somente quando ocorre a indicao do final de curso do cilindro A,
executa-se o movimento de trabalho com o cilindro B. Somente aps o retorno
de B, A dever retornar.
Cilindro
I () passo: Desenhar o diagrama trajeto - passo com a localizao dos sensores.
1 2 3 4
,c .. il .. A_ __ _
:b;
- ;4- 41
2 passo: Desenho da parte pneumtica atravs da representao dos elementos
de trabalho (cilindros), com as chaves fim de curso posicionadas, assim como
das vlvulas direcionais com acionamento duplo solenide (elem. de comando).
A sI s2

,3 54
3 passo: Desenho da parte eltrica com o circuito de comando e circuito
principal.
No circuito de comando, as contatoras desempenharo trs funes:
- Execuo do passo- Alimentao das solenides no circuito
principal;
- Eliminao do passo anterior- Contato abridor na linha da
conlatora anterior;
- Habilitao do prximo passo- Contato fechador na linha da prxima
contatora.
. ., ..
[Jr=

" "' "
"
'"
"
""
" "
'"
4 passo: Instalao de sensores no circuito,seguindo a sequncia de
movimentos.
o primeiro movimento, avano de A, realizado atravs do rel KI, cm
cujo circuito de corrente, encontram-se ligados o boto de partida S5, a chave dc
fim de curso S I (encarregada de verificar a posio inicial), um contato fechador
do rel K4 ( que forma wn intertravamento entre o primeiro e o ltimo passo) e
um contato abridor do rel K2 ( que se encarrega de desligar o rel K I).
Estando os elementos na posio inicial, isto , ao trmino de um ciclo, a
chave fim de curso S4 est acionada e o fechador de K4 esta acionado, pois o
rele K4 neste instante dever estar ligado. Nestas condies, ao ser pressionado
o boto S5, o rele Kl recebe corrente, acionando o contato fechador em paralelo
que provoca sua auto-reteno, assim como um contato fechado r aciona K I.
Um outro fechador de K 1, se encarrega de ligar a bobina Yl, fazendo
avanar o cilindro A.
Mais adiante poder ser observado que, ao ligar K 1, um contato abridor
deste, que se encontra no circuito do rele K4, ser acionado, desligando este
rele, o que ocasiona o bloqueio do circuito de Kl, impedindo que este volte a
ligar, num acionamenlo indcvido do boto S5 no decorrer do ciclo.
Concluindo o desenho referente ao primeiro movimento nos circuitos de
comando e principal, sero agora introduzidas as ligaes para a realizao do
segundo movimento, B+.
O cilindro A desloca-se para a posio final dianteira e aciona a chave fim
de curso S2, esta chave possibilita a energizao de K2 via contato techador de
K 1, que ainda encontra-se ligado e tambm via contato abridor K3 que se
encontra desligado. Ao ser ligado K2, um contato fechador deste promove sua
auto-reteno, o contato abridor de K2 colocado no circuito do rele Kl e
acionado, desligando este rele, desfazendo tambm sua auto-reteno. A
situao que existe agora e, o rele KI desligado e o rele K2 ligado. Isto faz com
que, no circuito principal, a bobina Yl seja desligada e a bobina Y3 ligada,
provocando o avano do cilindro B.
De maneira anloga ao passo anterior, dever ser agora introduzido nos
circuitos de comando e principal, as ligaes para o terceiro movimento, B-.
,
"
" " '"
~
I I I I
~
~

~ . ~ l .
" "
~
'" '" "
"'
~
o cilindro B, ao avanar aciona a chave fim de curso S4. Esta chave liga o rele
K3, via fechador de K2, que encontra-se ligado e via abridor de K4 que esta
desligado. Atravs de uma auto-reteno, K3 mantm-se energizado e isto
provoca o desligamento de K2 pelo acionamento do abridor de K3 em seu
circuito.
No circuito principal, e desligada a bobina Y3 e ligada a bobina Y4,
provocando o retorno do ciclindro B.
Na prxima sequncia, dever ser realizado o movimento de retorno do
cilindro A, ou seja, A-.
Aps retornar o cilindro B aciona a chave fim de curso S3. Esta chave liga
o rele K4, via fechador de K3 e abridor de K 1, estabelecendo tambm sua auto-
reteno atravs de um de seus contatos fechadores. O circuito de corrente do
rele K3 interrompido pelo abridor de K4 em srie com este circuio, desfazendo
sua auto-reteno.
Com este novo estado, no circuito de corrente principal, teremos o
desligamento da bobina Y3 e a energizao da bobina Y2, o cilindro A,
retrocede.
Faz-se necessrio a instalao de um boto de rearme na linha de corrente
de K4, no caso de falta de energia e/ou primeira instalao do circuito, para que
o contato fechador de K4 na linha de corrente de Kl, habilite o primeiro
movimento da seqUncia.

A -.;L
"
T
'"
RU[l
E