ESTUDO DE SINTONIA DE UM DMC APLICADO AO CONTROLE DE N IVEL EM UMA PLANTA PILOTO Thiago Euzebio, Henrique Barroso, Pericles Barros

os Laboratrio de Instrumentao Eletrnica e Controle o ca o Departamento de Engenharia Eltrica e Universidade Federal de Campina Grande Av. Apr gio Veloso, 882. Bairro Universitrio, CEP 58429-140. Campina Grande - PB, Brasil a Emails: thiago.euzebio@ee.ufcg.edu.br, henriquec.barroso@gmail.com, prbarros@dee.ufcg.edu.br
Abstract The predictive control algorithm known as Dynamic Matrix Control (DMC) is applied to the control level of a pilot plant. Four experiments are conducted to analyze the tuning parameter related to the variation amplitude of the DMCs control action. The results and comments that illustrate the performance of the tuning schemes proposed are presented. Keywords Model Predictive Control, DMC, DMC Tuning

Resumo O algoritmo de controle preditivo conhecido como Controle por Matriz Dinmica (DMC) aplicado a e ao controle de n vel de uma planta piloto. So realizados quatro experimentos para anlise do parmetro de a a a sintonia relacionado ` amplitude de variao da ao de controle DMC. Os resultados e comentrios que ilustram a ca ca a o desempenho dos esquemas de sintonia propostos so apresentados. a Keywords Controle Preditivo baseado em Modelo, DMC, Sintonia de DMC

Introduo ca

A unica metodologia de controle avanado que c tem feito signicativo impacto na engenharia de controle industrial o controle preditivo baseado e em modelo (MPC) (Maciejowski, 2002) . Existem diversos mtodos MPC, dentre eles o Controle por e Matriz Dinmica (DMC) criado na dcada de 70 a e por Cutler e Ramaker da Shell Oil Co.. O algoritmo DMC tem grande aceitao industrial, esca pecialmente na rea petroqu a mica. Apesar do sucesso do MPC na indstria, alu guns problemas ainda remanescem. De acordo com (Kano e Ogawa, 2009), para se obter um desempenho desejado, necessrio: e a Construir um modelo preciso. Sintonizar os parmetros do controlador a apropriadamente. No entanto, essas duas atividades so dif a ceis na prtica devido ` no linearidade e modicaes a a a co nas caracter sticas do processo. Dessa maneira, para se manter um desempenho aceitvel, sua e gerido que engenheiros de controle conheam as c razes para a deteriorizao do desempenho e as o ca contramedidas efetivas. No intuito de se estudar a relao entre os ca parmetros de sintonia no desempenho de um a MPC, foi desenvolvido no MatLab um algoritmo DMC padro, isto , sem restries e aplicado a a e co sistemas de uma entrada e uma sa da. A comunicao entre a rotina e as variveis do processo so ca a a realizadas atravs de pontos OPC (OLE for Proe cess Control ). Controle de n vel em um tanque

de uma planta piloto foi o processo escolhido para aplicao do DMC nesse trabalho. ca Dessa feita, o objetivo desse artigo o de e apresentar e discutir os efeitos na sa do proda cesso quando modicado o parmetro de sintonia a representado por . Tal parmetro inuencia o a tamanho da amplitude de variao da ao de conca ca trole calculada pela rotina DMC. O restante do artigo foi organizado da seguinte forma. A seo 2 descreve o processo ca usado nesse trabalho. Uma reviso das ideias do a MPC, seus parmetros de sintonia e um breve dea senvolvimento do algoritmo DMC so apresentaa dos na seo 3. As questes sobre o projeto do ca o controlador esto na seo 4 e os resultados obtia ca dos na seo 5. A seo 6 contm as concluses ca ca e o do trabalho. 2 Descrio do Processo ca

Na Figura 1 apresentada foto da planta piloto e usada nesse trabalho. A arquitetura do sistema foi projetada de forma que o algoritmo de controle pudesse ser implementado de duas formas distintas: diretamente no CLP ou atravs de um microe computador do tipo PC utilizando-se o software Matlab. Dessa forma foi poss a implementao vel ca tanto dos algoritmos de controle mais difundidos como o PID, quanto outros mais complexos como o controle preditivo. Toda a comunicao entre a planta didtica e ca a a estao de operao realizada atravs de uma ca ca e e rede ethernet, sendo utilizado o padro de comua nicao OPC (OLE for Process Control ) para a ca aquisio de dados e superviso da operao. O ca a ca

y (t + k|t) =
i=1

gi s(t + k i) + n(t + k|t) (2)

Figura 1: Planta Piloto

Observe que n(t + k|t) representa o valor pre dito do distrbio adicionado ` sa do processo u a da no tempo t + k, cujo clculo baseado nas infora e maoes dispon c veis em t. Portanto, considerado e que os distrbios permanecem constantes, isto , u e n(t + k|t) = n(t|t) que igual ` diferena entre a e a c sa medida y(t) e a sa estimada a partir do da da modelo, y (t). A equao que dene a sa do sistema no ca da instante t + k pode ser reescrita como

operador do processo pode fazer todas as alteraes de referncias, parmetros do controlador e co e a visualizaao das variveis de interesse por meio c a da interface do sistema supervisrio desenvolvido o utilizando o software Intouch, ou atravs de uma e IHM (Interface Human Machine) com tela sens ao toque. vel O processo escolhido para a aplicao do conca trole DMC foi o de controle de n vel. Para tal, a congurao utilizada consiste em dois tanques ca de mesmas dimenses, uma bomba hidrulica, o a uma vlvula de controle do tipo proporcional com a acionamento eltrico e um reservatrio principal. e o Os tanques so interligados na parte superior, de a forma que o l quido bombeado para o tanque 1 e transferido para o tanque 2 a uma taxa constante. O objetivo geral controlar o n e vel do tanque 2 a partir do controle da abertura da vlvula a localizada na sa do mesmo. Uma descrio da ca mais detalhada da planta piloto pode ser vista em (Barroso, Euzbio e Barros, 2010). e

y (t + k|t) =
i=1

gi s(t + k i)
N

(3)

+
i=k+1

gi s(t + k i)

+ (t + k|t) n O primeiro termo do lado direito de (3) inclui a ao de controle presente e todas aes de conca co trole futuras a serem determinadas. O segundo termo inclui apenas aes de controle passadas co conhecidas no instante t. O objetivo do controlador DMC deixar o e valor da sa o mais prximo poss da o vel da referncia estabelecida, r(t). Para tanto, o algoritmo e de controle baseia-se na minimizao da seguinte ca funo de custo ca

Hp

Hu

J= 3 Controle por Matriz Dinmica - DMC a

j=1

[(t+j|t)r(t+j)]2 + y
j=1

[s(t+j 1)]2

Uma reviso dos conceitos bsicos e o desenvolvia a mento de um algoritmo DMC so feitos nesta a seo. Para o leitor interessado, recomenda-se ca (Cutler e Ramaker, 1980) para maiores informaes. co E assumido que, aps um distrbio em degrau o u na entrada (s(t)), a sa do sistema (y(t)) leva da N per odos amostrais para alcanar o estado estac cionrio. Nesse caso, o modelo do sistema pode ser a obtido pela resposta ao degrau em tempo discreto
N

y(t) =
i=1

gi s(t i)

(1)

Isto implica que, no presente tempo t, a sa da predita em k passos ` frente a e

(4) A equao (4) formada pela soma de duas ca e funes quadrticas. A primeira delas penaliza a co a diferena entre a sa e a referncia ao longo do c da e horizonte de predio, Hp . J a segunda penaliza ca a a variao do valor de entrada do sistema controca lado durante o horizonte de controle, Hu . Para o caso sem restries, a soluo de (4) pode ser feita co ca analiticamente. Na funo de custo, a penalizao relativa ` ca ca a variao da varivel de controle multiplicada por ca a e um fator de sintonia . Se for igual a zero, a funo de custo torna-se dependente apenas da ca diferena entre a sa estimada e a referncia c da e na entrada do DMC. Quanto maior o valor de , maior ser o peso atribu `s variaes em s no a do a co clculo de J. O efeito devido a modicaes em a co tema de discusso na aplicao do DMC ao e a ca controle de n vel.

Controle de N vel com DMC

Assim como realizado na indstria, a aplicao e u ca do DMC foi feita em uma camada supervisria, o isto , direcionando o valor do setpoint de uma e estrutura em malha fechada cujo controlador um e PID, Figura 2. A sintonia deste controlador foi feita a partir da tcnica IMC de acordo com o livro e (Seborg e Edgard, 2004). Devido `s diferenas a c entre o processo real e o modelo identicado, os valores dos parmetros de sintonia do PID foram a reajustados durante sua aplicao, resultando por ca m em KP = 2, 5, KI = 0, 0001 e KD = 0.

aplicado na entrada do controlador DMC.Os resultados obtidos so apresentados nesta seo. a ca O primeiro conjunto de trs guras, Figura 3 a e 5, representa os resultados obtidos para um DMC sintonizado com = 0, 1. Nessa congurao, o ca n vel no tanque chegou a um pico de 59, 5%, a sa do controlador DMC, s(t), oscilou entre os da valores 45% e 63%. Na Figura 5, observa-se que, em estado estacionrio, a ao de controle sobre a ca a vlvula variou entre 18% e 72%, decorrncia da a e cont nua variao de s(t) (diferena entre dois ca c valores de s(t) consecutivos), Figura 4.

Figura 2: Diagrama de Blocos do Sistema de Controle Finalizada a sintonia da camada regulatria, o passou-se para o procedimento de projeto do DMC. Para isto os seguintes passos foram realizados: Seleo do ponto de operao do sistema. A ca ca escolha compreende a faixa entre 40% e 60% da capacidade do tanque. Identicao do modelo em resposta ao deca grau do sistema em que o DMC ir atuar. a Denio do tempo de atualizao do clculo ca ca a da ao de controle do DMC. Observando o ca tempo de resposta do sistema, foi escolhido o valor de 10s para cada ciclo de clculo do a novo setpoint da camada regulatria. o Seleo dos parmetros de sintonia do controca a lador DMC. Para um tempo de amostragem de 1s e observando o modelo identicado, os seguintes parmetros de sintonia foram escoa lhidos: N = 100 Hp = 80 Hc = 60 O fator teve valores iguais a 0, 1, 1, 10 e 100 em cada experimento. 5 Resultados e Discusso a Figura 4: Comportamento s(t) para = 0, 1. J o prximo conjunto de guras, Figura 6 a a o 8, representa os resultados obtidos para um DMC sintonizado com = 1. Conforme Figura 6, o n no tanque chegou a um pico de 56%, a sa vel da do controlador DMC, s(t), oscilou na faixa de valores de 54% e 55, 5%. Na Figura 8, observa-se que a ao de controle sobre a vlvula teve uma sigca a nicativa reduo ao se comparar com o primeiro ca caso, passou a variar entre 38% e 44% em estado estacionrio. a

Figura 3: Trajetria no tempo de r(t), s(t) e y(t) o para = 0,1

O comportamento do sistema de controle supervisrio foi analisado em quatro experimentos. Foi o modicado em cada implementao apenas o valor ca do parmetro de sintonia do DMC. Em todos a os quatro casos, o n do tanque estava inicialvel mente em torno de 45% e um degrau de 10% era

Figura 5: Ao de Controle sobre a Vlvula Proca a porcional. = 0, 1.

Figura 7: Comportamento s(t) para = 1.

Como se sabe, nesta congurao o peso dado ca a variaoes em s(t) dez vezes maior em relao ao c e ca experimento anterior. A consequncia disto est e a representada na Figura 7, s(t) teve um pico de 8% logo aps se aplicar o degrau e permaneceu na o faixa de 1% em estado estacionrio. a

Figura 8: Ao de Controle sobre a Vlvula Proca a porcional. = 1.

Figura 6: Trajetria no tempo de r(t), s(t) e y(t) o para = 1 Nos dois prximos casos, = 10 (Figuras 9 o a 11) e = 100 (Figuras 12 a 14) no houve a signicativa variao na ao de controle sobre a ca ca vlvula de sa do tanque, Figuras 11 e 14 resa da pectivamente. Nesses dois casos, u(t) teve comportamento semelhante ao caso de = 1, a variao permaneceu na faixa de 38% a 44%. Entreca tanto, a variao na sa do controlador DMC ca da manteve a tendncia de queda ao longo dos quae tro experimentos. Para = 10 a variao de s(t) ca permaneceu na faixa de 0, 3%, enquanto que no caso de = 100, s(t) no ultrapassou a regio a a de 0, 1%.

Figura 9: Trajetria no tempo de r(t), s(t) e y(t) o para = 10

Figura 10: Comportamento s(t) para = 10.

Figura 13: Comportamento s(t) para = 100.

Figura 11: Ao de Controle sobre a Vlvula Proca a porcional. = 10.

Figura 14: Ao de Controle sobre a Vlvula Proca a porcional. = 100.

Figura 12: Trajetria no tempo de r(t), s(t) e y(t) o para = 100

Concluses o

De acordo com o que foi apresentado no desenvolvimento do algoritmo DMC, em especial a sua funo de custo, j era de se esperar que o aumento ca a no valor de em cada experimento proporcionaria uma reduao na variao da sa calculada pela c ca da rotina DMC, s(t). Entretanto, h um momento a em que a reduo de s(t) no se reete diretaca a mente na sa do controle regulatrio, isto , na da o e ao de controle sobre a vlvula. ca a Referncias e Barroso, H. C., Euzbio, T. A. M. e Bare ros, P. R. (2010). Desenvolvimento de Atividades Experimentais em uma Planta Didtica, XVIII Congresso Brasileiro de Aua tomtica (CBA2010), Bonito-MS, Brasil. a Kano, M. e Ogawa, M. (2009). The State of the Art in Advanced Chemical Process Control in Japan, International Symposium on Advanced Control of Chemical Processes (ADCHEM), Istanbul, Turkey. Seborg, D. E., Edgar, T. F. (2004). Process Dynamics and Control, 2st edn, John Wiley & Sons. Maciejowski, J. M. (2002). Predictive Control with Constraints, 1st edn, Prentice Hall. Cutler, C. R. e Ramaker, B. C. (1980). Dynamic Matrix Control - A Computer Control Algorithm, Automatic Control Conference, San Francisco.