Jorge Filipe da Silva Barros Ferreira

Controlo de Geradores de Induo

Duplamente Alimentados em
Turbinas Elicas
Lisboa
2009
UNIVERSIDADE NOVA DE LISBOA
Faculdade de Cincias e Tecnologia
Departamento de Engenharia Electrotcnica e de
Computadores
Controlo de Geradores de Induo
Duplamente Alimentados em
Turbinas Elicas
Jorge Filipe da Silva Barros Ferreira
Dissertao apresentada na Faculdade de Cincias e Tecnologia da
Universidade Nova de Lisboa para obteno do grau de Mestre em
Engenharia Electrotcnica e de Computadores.
Orientador: Prof. Doutor Mrio Fernando Ventim Neves
Co-orientador: Eng. Joo Murta Pina
Lisboa
2009
Aos meus pais, irmo e namorada
iv
Agradecimentos
Ao Prof. Doutor Mrio Ventim Neves pelos ensinamentos tcnicos e cientficos to
importantes na minha progresso acadmica bem como na elaborao desta tese.
Ao Eng. Joo Murta Pina pela superior orientao ao longo deste trabalho.
Ao Eng. Joo Martins pela enorme disponibilidade, boa vontade e interesse com que
acompanhou esta dissertao.
Ao Prof. Doutor Stanimir Valtchev pela oportuna transmisso de conhecimentos.
Ao meu colega Pedro Carvalho pela sua preciosa ajuda na fase final deste projecto.
A todos os meus amigos e colegas que me acompanharam ao longo destes cinco anos de
trabalho.
v
Resumo
A instalao em larga escala de turbinas elicas equipadas com um gerador de induo
duplamente alimentado (GIDA) tem vindo a promover a realizao de vrios estudos
relacionados com potenciais solues para a sua integrao na rede elctrica.
Nesta tese apresenta-se uma tcnica de controlo que permite regular as potncias
activa e reactiva do GIDA de forma estvel e independente. A sua viabilidade suportada no
s por um estudo terico prvio mas tambm pelos resultados da simulao de modelos
desenvolvidos usando o software Matlab/Simulink.
Apesar de este sistema funcionar a velocidade varivel (ainda que dentro de certos
limites), continua a existir a necessidade de limitar a potncia fornecida pela turbina elica
quando a velocidade do vento assume valores superiores ao nominal. Assim, faz-se tambm
uma breve anlise de alguns mtodos de regulao de potncia activos e passivos.
vi
Abstract
The large scale installation of wind turbines equipped with a doubly-fed induction
generator (DFIG) has led to innumerous studies related to possible solutions for its integration
on the power grid.
This thesis presents a control technique that allows a stable and independent regulation
of DFIGs active and reactive power. Its viability isnt only supported by a previous
theoretical study but also by the simulation results of models developed using the software
Matlab/Simulink.
Although this system works at a variable speed (within some limits), its still
necessary to limit the power provided by the wind turbine, when the wind speed exceeds its
nominal value. Therefore, a brief analysis of some active and passive power regulation
methods is performed.
vii
ndice
Agradecimentos .................................................................................................................... iv
Resumo .................................................................................................................................. v
Abstract ................................................................................................................................ vi
Simbologia........................................................................................................................... xii
Lista de smbolos ............................................................................................................. xii
Subscritos ....................................................................................................................... xiii
Abreviaturas .................................................................................................................... xiv
Introduo .............................................................................................................................. 1
Motivao .......................................................................................................................... 1
Objectivos do trabalho ....................................................................................................... 1
Estrutura do trabalho .......................................................................................................... 2
1. Diferentes Tipos de Controlo de Potncia Elica ............................................................ 3
1.1 Controlo de potncia com perda aerodinmica passiva ............................................. 4
1.2 Controlo de potncia com variao activa do passo .................................................. 6
1.3 Controlo de potncia com perda aerodinmica activa ............................................... 8
2. Formalismos Matemticos ............................................................................................ 10
2.1 Componentes simtricas......................................................................................... 10
2.2 Transformadas de Clarke e Park ............................................................................. 13
3. Sistema de Controlo de um GIDA numa Turbina Elica ............................................... 16
3.1 Mquina de induo trifsica ................................................................................. 18
3.1.1 Constituio .................................................................................................... 18
3.1.2 Produo do campo girante ............................................................................. 20
3.1.3 Princpio de funcionamento ............................................................................ 22
3.1.4 Funcionamento como gerador assncrono ........................................................ 23
3.1.5 Modelo dinmico nos referenciais abc, o e dq ............................................... 23
3.1.6 Caracterstica mecnica................................................................................... 29
3.2 Conversores de potncia trifsicos em ponte .......................................................... 30
viii
3.3 Ligao DC............................................................................................................ 33
3.4 Bobinas de alisamento ........................................................................................... 34
3.5 Modelo da turbina elica ........................................................................................ 34
4. Implementao em Matlab/Simulink ......................................................................... 36
4.1 Modelo fasorial de um GIDA numa turbina elica ................................................. 36
4.1.1 Mquina de induo trifsica .......................................................................... 37
4.1.2 Bloco de controlo ............................................................................................ 40
4.1.2.1 Sistema de controlo do conversor do lado do rotor ................................... 41
4.1.2.2 Sistema de controlo do conversor do lado da rede .................................... 49
4.1.2.3 Controlo do ngulo de passo .................................................................... 53
4.1.3 Ligao DC .................................................................................................... 54
4.1.4 Bobinas de alisamento .................................................................................... 55
4.1.5 Turbina elica com passo regulvel ................................................................ 56
4.2 Modelo detalhado de um GIDA numa turbina elica .............................................. 57
5. Resultados das Simulaes ........................................................................................... 59
5.1 Simulao do modelo fasorial ................................................................................ 59
5.2 Simulao do modelo detalhado ............................................................................. 61
6. Concluses ................................................................................................................... 64
Bibliografia .......................................................................................................................... 65
Anexo I ................................................................................................................................ 67
Anexo II............................................................................................................................... 68
Anexo III ............................................................................................................................. 69
ix
ndice de Figuras
Figura 1.1 Poro de ar que atravessa o rotor da turbina. ..................................................... 3
Figura 1.2 Curva de potncia da turbina Nordex N60/1300kW. ........................................... 5
Figura 1.3 Variao do coeficiente de potncia na turbina Nordex N60/1300kW. ................ 6
Figura 1.4 Perfil de uma p do rotor de uma turbina elica. ................................................. 6
Figura 1.5 Curva de potncia da turbina Nordex N100/2500kW. ......................................... 7
Figura 1.6 Variao do coeficiente de potncia na turbina Nordex N100/2500kW. .............. 8
Figura 1.7 Curva de potncia da turbina Vestas V82-1.65MW. ........................................... 9
Figura 1.8 Variao do coeficiente de potncia na turbina Vestas V82-1.65MW. ................ 9
Figura 2.1 Representao grfica do sistema homopolar. ................................................... 11
Figura 2.2 Representao grfica do sistema directo. ......................................................... 11
Figura 2.3 Representao grfica do sistema inverso. ........................................................ 11
Figura 2.4 Diagrama fasorial da transformao de Clarke. ................................................. 13
Figura 2.5 Diagrama fasorial da transformao de Park. .................................................... 14
Figura 3.1 Esquema de um GIDA aplicado numa turbina elica ligada rede (adaptado de
[20]). .................................................................................................................................... 16
Figura 3.2 Trnsito de potncias entre um GIDA e a rede consoante o seu regime de
funcionamento: a) sub-sncrono e b) super-sncrono (adaptado de [3]). ................................ 17
Figura 3.3 Esquema de um rotor em gaiola de esquilo simples. ......................................... 19
Figura 3.4 Esquema de um rotor bobinado. ....................................................................... 20
Figura 3.5 Disposio das trs bobinas no estator de uma mquina de induo com p=1. .. 20
Figura 3.6 Posio relativa dos referenciais os e or........................................................ 25
Figura 3.7 Posio relativa dos referenciais os, or e dq. ................................................. 26
Figura 3.8 Circuito equivalente do modelo dinmico relativo s tenses no eixo directo (u
ds
e u
dr
). ................................................................................................................................... 27
Figura 3.9 Circuito equivalente do modelo dinmico relativo s tenses no eixo em
quadratura (u
qs
e u
qr
). ........................................................................................................... 27
Figura 3.10 Conversores de potncia trifsicos em ponte: a) do lado do rotor; b) do lado da
rede. ..................................................................................................................................... 30
Figura 3.11 Exemplo de uma modulao PWM por sub-harmnica aplicada a uma ponte
trifsica de IGBTs. ............................................................................................................... 31
Figura 3.12 Forma de onda das tenses simples sada do inversor. .................................. 32
x
Figura 3.13 Forma de onda da tenso composta sada do conversor com representao da
harmnica fundamental (adaptado de [13])........................................................................... 33
Figura 3.14 Ligao DC. ................................................................................................... 33
Figura 3.15 Circuito RL srie. ........................................................................................... 34
Figura 4.1 Implementao do modelo fasorial de um GIDA numa turbina elica ligada
rede. ..................................................................................................................................... 36
Figura 4.2 Implementao do modelo da mquina de induo trifsica. ............................. 37
Figura 4.3 Implementao da parte elctrica do modelo da mquina assncrona trifsica. .. 39
Figura 4.4 Implementao da parte mecnica do modelo da mquina assncrona trifsica. . 40
Figura 4.5 Implementao do sistema de controlo. ............................................................ 40
Figura 4.6 Implementao do sistema de controlo do conversor lado do rotor. ................... 41
Figura 4.7 Posio relativa dos referenciais os, or, dq e MT........................................... 41
Figura 4.8 Caracterstica de seguimento potncia-velocidade [20]. .................................... 43
Figura 4.9 Implementao do bloco de clculo das perdas elctricas no sistema. ............... 44
Figura 4.10 Implementao do modelo de controlo da potncia activa. .............................. 45
Figura 4.11 Implementao do modelo de controlo da potncia reactiva. ........................... 45
Figura 4.12 Diagrama de blocos do sistema de controlo de corrente no conversor do lado da
rede. ..................................................................................................................................... 46
Figura 4.13 Diagrama de blocos simplificado do sistema de controlo de corrente no
conversor do lado da rede. .................................................................................................... 47
Figura 4.14 Implementao do regulador de corrente (lado do rotor). ................................ 48
Figura 4.15 Implementao do sistema de controlo do conversor do lado da rede. ............. 49
Figura 4.16 Diagrama de blocos do sistema de controlo de corrente no conversor do lado da
rede. ..................................................................................................................................... 50
Figura 4.17 Diagrama de blocos simplificado do sistema de controlo de corrente no
conversor do lado da rede. .................................................................................................... 50
Figura 4.18 Implementao do regulador de corrente (lado da rede). ................................. 51
Figura 4.19 Diagrama de blocos para controlo de tenso com controlo interno de corrente.51
Figura 4.20 Diagrama de blocos para regulao de tenso com controlo interno de corrente.
............................................................................................................................................ 53
Figura 4.21 Implementao do regulador do ngulo de passo. ........................................... 54
Figura 4.22 Implementao do modelo da ligao DC. ...................................................... 54
Figura 4.23 Implementao do modelo das bobinas de alisamento (circuito RL srie). ....... 56
Figura 4.24 Implementao do modelo de uma turbina elica com ngulo de passo
regulvel. ............................................................................................................................. 56
xi
Figura 4.25 Implementao do modelo detalhado de um gerador assncrono duplamente
alimentado numa turbina elica ligada rede. ...................................................................... 57
Figura 5.1 Variao da velocidade do vento. ..................................................................... 59
Figura 5.2 Variao da velocidade angular do rotor. .......................................................... 59
Figura 5.3 Variao da potncia activa gerada. .................................................................. 59
Figura 5.4 Variao da potncia reactiva gerada. ............................................................... 59
Figura 5.5 Variao do ngulo de passo das ps. ............................................................... 60
Figura 5.6 Variao da tenso na ligao DC. ................................................................... 60
Figura 5.7 Variao da velocidade angular do rotor. .......................................................... 61
Figura 5.8 Variao da potncia activa gerada. .................................................................. 61
Figura 5.9 Variao da potncia reactiva gerada. ............................................................... 62
Figura 5.10 Variao da tenso na ligao DC................................................................... 62
Figura 5.11 Variao da tenso simples na fase a no conversor do lado da rede. ................ 62
Figura 5.12 Variao da tenso composta entre as fases ab no conversor do lado da rede. . 62
Figura 5.13 Variao da tenso simples na fase b no conversor do lado da rede. ................ 63
Figura 5.14 Variao da tenso composta entre as fases bc no conversor do lado da rede. . 63
Figura 5.15 Variao da tenso simples na fase c no conversor do lado da rede. ................ 63
Figura 5.16 Variao da tenso composta entre as fases ca no conversor do lado da rede. . 63
ndice de Tabelas
Tabela 4.1 Caractersticas da mquina de induo. ............................................................ 37
xii
Simbologia
Lista de smbolos
W
c
Energia cintica
W
m
Co-energia magntica
At Intervalo de tempo
Al
ar
Poro de ar que atravessa as ps da turbina
Am
ar
Massa de ar deslocada
AV
ar
Volume de ar deslocado
o
ar
Massa especfica do ar
v
1
Velocidade inicial da poro de ar
v
2
Velocidade da poro de ar depois atravessar as ps da turbina
d Dimetro da circunferncia descrita pelo movimento de rotao das ps
P
disp
Potncia disponvel no vento
P
mec
Potncia mecnica aplicada no veio da turbina
P
elec
Potncia elctrica obtida aos terminais do gerador
C
p
Coeficiente de potncia da turbina
x Grandeza genrica (pode representar uma tenso, corrente, fluxo, etc)
o Operador matemtico usado no mtodo das componentes simtricas
[S] Matriz de Fortescue
u Tenso
i Corrente
, Fluxo
Z Impedncia
Y Admitncia
c Velocidade angular
u Posio angular
P Potncia activa transferida
Q Potncia reactiva transferida
P
j
Perdas por efeito de Joule
H
m
Campo magntico girante/pulsante
F
m
Fora magnetomotriz
o Espessura do entreferro
xiii
c Velocidade angular
c
r
Frequncia angular das correntes no rotor
s Escorregamento
R Resistncia
L Indutncia
L
l
Indutncia prpria
L
m
Indutncia mtua
C Capacidade
[C] Matriz de Clarke
u
r
Posio angular do rotor
T
e
Binrio electromagntico
T
m
Binrio mecnico
J Momento de inrcia combinado do conjunto do rotor
H Constante de inrcia
D Coeficiente de amortecimento
f Frequncia
s Operador matemtico usado no clculo operacional
K
p
Ganho proporcional do controlador PI
K
i
Ganho integral do controlador PI
T
i
Constante de tempo integral do controlador PI
T
s
Perodo de amostragem do sistema
T
PWM
Perodo de comutao
f
PWM
Frequncia de comutao
T
a
Atraso introduzido no sistema
u
ctrl
Tenso de sada do controlador PI
C
i
Controlador PI das malhas internas de regulao de corrente
C
e
Controlador PI da malha externa de regulao da tenso na ligao DC
d.c. Ciclo de trabalho (duty cycle)
Subscritos
a,b,c Parmetros trifsicos
0,1,2 Componentes simtricas homopolar, directa e inversa
d,q Componentes directa e em quadratura no referencial difsico girante dq
xiv
o, Componentes directa e em quadratura no referencial difsico estacionrio o
M,T Componentes directa e em quadratura no referencial difsico estacionrio MT
s Estator
r Rotor
RL Bobinas de alisamento
nom Nominal
ref Referncia
res Resultante
conv Conversor trifsico de potncia
Abreviaturas
GIDA Gerador de Induo Duplamente Alimentado
C
rotor
Conversor de potncia do lado do rotor
C
rede
Conversor de potncia do lado da rede
IGBT Insulated-Gate Bipolar Transistor
DC Direct Current
AC Alternating Current
PWM Pulse Width Modulation
PI Proporcional Integral
1
Introduo
Motivao
Com a crescente integrao da energia elica nas redes elctricas, tm-se verificado a
instalao em larga escala de turbinas elicas equipadas com um gerador de induo
duplamente alimentado (GIDA)
1
. Actualmente, cerca de 50% das turbinas elicas instaladas a
nvel mundial usam este tipo de geradores que so capazes de operar a diferentes velocidades,
ainda que dentro de certos limites (tipicamente de -30% a +20% da sua velocidade nominal)
[1]. Esta caracterstica traduz-se num melhor aproveitamento da energia disponvel no vento,
bem como na reduo da fadiga mecnica e do rudo acstico emitido para baixas velocidades
do vento [2].
A maior vantagem dos GIDAs face s outras alternativas o facto de a electrnica de
potncia lidar apenas com uma fraco de toda a potncia do sistema (cerca de 25%) o que se
traduz em menores perdas, dimenses e custos [3].
A conjugao destes factores suscita algum interesse no desenvolvimento de modelos
para estudar a dinmica de funcionamento dos GIDAs quando integrados num sistema de
elevada potncia.
Objectivos do trabalho
Com este trabalho pretende-se estudar uma estrutura de controlo que permita integrar
uma turbina elica equipada com um gerador de induo duplamente alimentado numa rede
de elevada potncia.
Para cumprir tal objectivo desenvolvi dois modelos em Matlab/Simulink, um fasorial
e outro detalhado, onde o sistema de controlo permite controlar separadamente e de forma
estvel as potncias a activa e reactiva injectadas na rede possibilitando a optimizao do
factor de potncia da mesma.
O primeiro modelo foi utilizado para analisar a resposta do sistema a variaes na
velocidade do vento. O modelo detalhado foi til para observar as formas de onda da tenso
nos conversores trifsicos de potncia para uma velocidade de vento constante.
1
Do termo em ingls Doubly-Fed Induction Generator (DFIG).
2
Estrutura do trabalho
O presente trabalho encontra-se dividido em seis captulos. No primeiro comea-se por
fazer uma breve anlise dos vrios tipos de controlo de potncia existentes em turbinas elicas
ilustrada com alguns exemplos concretos.
No segundo captulo descrevem-se dois formalismos matemticos, nomeadamente o
mtodo das componentes simtricas e as transformadas de Clarke e Park, que foram utilizados
na construo dos modelos matemticos.
A descrio de cada um dos elementos que fazem parte do sistema de controlo de um
gerador de induo duplamente alimentado numa turbina elica feita no terceiro captulo.
De entre os referidos elementos h que destacar a mquina de induo trifsica com rotor
bobinado dada a sua importncia.
No quarto captulo procede-se anlise da implementao realizada em
Matlab/Simulink com principal incidncia sobre os blocos de controlo.
Os resultados das simulaes dos dois modelos implementados (fasorial e detalhado)
so apresentados no quinto captulo.
Por fim, no sexto captulo faz-se uma breve concluso acerca do presente trabalho e
prope-se, como trabalho a realizar no futuro, a validao dos resultados obtidos num
ambiente real e a implementao de um sistema de proteco dos conversores de potncia em
Matlab/Simulink.
3
ar ar ar
V m A = A
ar ar
l
d
V A
|
.
|

\
|
= A
2
2
t
2
1
2
1
v m W
ar c
A = A
1. Diferentes Tipos de Controlo de Potncia Elica
A energia disponvel para uma turbina elica a energia cintica, W
c
, associada a uma
poro de ar, Al
ar
, que se desloca a uma velocidade uniforme e constante v
1
. No intervalo de
tempo At, a referida poro de ar ao atravessar a seco plana transversal do rotor da turbina,
desloca uma massa Am
ar
, cujo valor depende da massa especfica do ar, o
ar
, e do volume de ar
deslocado, AV
ar
(figura 1.1) [4].
Assim tem-se que a potncia disponvel no vento (P
disp
) , ento, proporcional ao cubo
da velocidade do vento que incide nas ps do rotor:
3
1
2
2 2
1
v
d
t
W
P
ar
c
disp
|
.
|

\
|
=
A
A
= t
No entanto, esta potncia no pode ser totalmente convertida em potncia mecnica no
veio da turbina, P
mec
, uma vez que o ar, depois de atravessar o plano das ps, tem que sair
com velocidade no nula, v
2
. O rendimento efectivo da converso numa turbina elica
normalmente designado por coeficiente de potncia, C
p
, e dado pela expresso [4]:
593 , 0 < =
disp
mec
p
P
P
C
Na prtica este valor mximo nunca alcanado porque se trata de um limite terico
2
que foi calculado assumindo que o projecto aerodinmico das ps perfeito.
2
Limite de Betz.
Al
ar
=v
1
At
d
1
v
2
v
d
Figura 1.1 Poro de ar que atravessa o rotor da turbina.
4
Quando a velocidade do vento assume valores superiores ao nominal, existe a
necessidade de limitar a potncia fornecida pela turbina elica. Esta tarefa de regulao pode
ser efectuada por meios activos ou passivos conforme haja ou no necessidade de variao do
passo do rotor, respectivamente.
1.1 Controlo de potncia com perda aerodinmica passiva
3
As ps da hlice so projectadas aerodinamicamente para que entrem em perda quando
a velocidade do vento ultrapassa um certo valor limite (velocidade nominal do vento),
resultando num abrandamento do rotor.
A principal vantagem deste tipo de controlo a sua simplicidade devido ausncia de
partes mveis que requerem manuteno. Contudo, a sua implementao implica mtodos de
clculo aerodinmico complexos para definir o ngulo entre a linha de corda
4
e a velocidade
relativa do vento (ngulo de ataque) [4], [5].
A curva de potncia de uma turbina deste tipo determinada pelas caractersticas
aerodinmicas das ps, particularmente o comportamento de perda, o que constitui um
inconveniente pois a potncia de sada da turbina varia de forma imprevisvel aps a entrada
em perda aerodinmica. Alm disso, a p em perda tambm exibe um baixo amortecimento
das vibraes que sero acompanhadas inevitavelmente por tenses e grandes momentos de
flexo causando algum desgaste [2].
Quando uma turbina com controlo de potncia por perda aerodinmica passiva se
encontra imobilizada devido a ventos fortes, o rotor est sujeito a enormes cargas
aerodinmicas que no podem ser aliviadas por meio do ajuste do ngulo de passo (que ser
definido na seco seguinte). No arranque, quando a velocidade do vento baixa, a turbina de
ps fixas no tem binrio de arranque suficiente. Torna-se ento necessrio dispor de um
motor auxiliar de arranque ou, ento, usar o prprio gerador a funcionar como motor para
trazer o rotor at velocidade adequada.
As turbinas elicas so projectadas para gerarem a mxima potncia a uma
determinada velocidade do vento. Esta potncia conhecida como potncia nominal e a
velocidade do vento a que ela atingida designa-se por velocidade nominal do vento.
Na figura abaixo apresenta-se a curva de potncia de uma turbina Nordex
5
deste tipo
com as seguintes caractersticas (Anexo I):
3
Do termo em ingls passive stall.
4
Linha que une os bordos de entrada e sada do perfil da p.
5
http://www.nordex-online.com/en
5
- Velocidade de arranque
6
: 3-4 m/s
- Velocidade crtica
7
: 25 m/s
- Velocidade nominal: ~15 m/s
Figura 1.2 Curva de potncia da turbina Nordex N60/1300kW.
Analisando a figura 1.2 verifica-se que a potncia de sada para velocidades superiores
nominal no se mantm constante como seria desejvel, ainda que as variaes em torno do
valor 1,3 MW sejam relativamente pequenas.
Para a mesma turbina tambm interessante observar a variao do coeficiente de
potncia com a velocidade do vento. Neste caso, o valor de C
p
engloba o rendimento de um
gerador de induo duplamente alimentado sendo dado pela expresso:
disp
elec
p
P
P
C =
onde P
elec
a potncia elctrica fornecida aos terminais do gerador.
Na figura 1.3 verifica-se que o valor do coeficiente de potncia mximo (0,424) para
velocidades de vento entre 8 e 9 m/s.
6
Velocidade mnima do vento para entrada em produo (em ingls designa-se por cut-in wind speed).
7
Velocidade mxima do vento para produo (em ingls designa-se por cut-out wind speed).
0
2 0 0
4 0 0
6 0 0
8 0 0
1 0 0 0
1 2 0 0
1 4 0 0
1 6 0 0
0 5 1 0 1 5 2 0 2 5 3 0
P
o
t

n
c
i
a

e
l

c
t
r
i
c
a

(
k
W
)
Velocidade do vent o (m/ s)
6
Figura 1.3 Variao do coeficiente de potncia na turbina Nordex N60/1300kW.
1.2 Controlo de potncia com variao activa do passo
8
As turbinas elicas com a capacidade de rotao de toda ou parte das ps em torno do
seu eixo conseguem limitar a potncia de sada atravs da reduo do ngulo de ataque e,
consequentemente, do coeficiente de sustentao
9
[2].
Os maiores benefcios da variao activa do passo das ps do rotor so uma maior
captura de energia (ainda que pouco significativa), uma maior facilidade de travagem e cargas
aerodinmicas extremas reduzidas quando a turbina se encontra desligada. Alm disso, o
mecanismo associado a este tipo de controlo de potncia permite que o processo de arranque
seja assistido, porque o ngulo de passo pode ser variado de modo a conseguir uma acelerao
do rotor at velocidade de rotao nominal. Este ngulo, tal como se pode ver na figura 1.4
medido entre o plano de rotao da p e a linha de corda [4].
8
Do termo em ingls active pitch.
9
Este coeficiente depende da fora responsvel pela elevao da p (fora de sustentao), da massa especfica
do ar, do quadrado da velocidade do vento e da rea de varrimento das ps.
0
0 , 0 5
0 , 1
0 , 1 5
0 , 2
0 , 2 5
0 , 3
0 , 3 5
0 , 4
0 , 4 5
0 5 1 0 1 5 2 0 2 5 3 0
C
p
Velocidade do vent o (m/ s)
Direco aparente
do vento
Direco do
movimento da p
Fora de
sustentao
Fora de arrasto
ngulo de ataque
ngulo de passo
Linha de corda
Figura 1.4 Perfil de uma p do rotor de uma turbina elica.
7
A desvantagem deste tipo de regulao face perda aerodinmica passiva a
necessidade de um mecanismo de actuao e o respectivo controlador de resposta rpida em
malha fechada.
Portanto, as vantagens da variao activa do passo das ps devem ser bem ponderadas
perante todos os custos adicionais envolvidos, incluindo os custos de manuteno do sistema
de actuao.
Na figura 1.5 apresenta-se a curva de potncia de uma turbina Nordex deste tipo com
as seguintes caractersticas (Anexo II):
- Velocidade de arranque: 3 m/s
- Velocidade crtica: 20 m/s
- Velocidade nominal: 12,5 m/s
As turbinas elicas com regulao do tipo passo varivel e equipadas com um sistema
de converso de frequncia AC/DC/AC tm a vantagem de, na zona de controlo de potncia,
exibirem uma resposta mais rpida, j que o sistema de conversores electrnicos possui
constantes de tempo inferiores s exibidas pelo sistema de controlo do passo das ps do rotor.
Assim, o conversor de frequncia actua em primeiro lugar de forma a controlar a potncia,
sendo o controlo fino desta assegurado pelo controlador do passo das ps do rotor. Deste
modo, para velocidades de vento superiores ao valor nominal consegue-se manter a potncia
de sada constante, tal como se pode observar na figura 1.5.
Figura 1.5 Curva de potncia da turbina Nordex N100/2500kW.
Para a mesma turbina tem-se representada a variao do coeficiente de potncia com a
velocidade do vento (figura 1.6).
0
5 0 0
1 0 0 0
1 5 0 0
2 0 0 0
2 5 0 0
3 0 0 0
0 5 1 0 1 5 2 0 2 5
P
o
t

n
c
i
a

e
l

c
t
r
i
c
a

(
k
W
)
Velocidade do vent o (m/ s)
8
Figura 1.6 Variao do coeficiente de potncia na turbina Nordex N100/2500kW.
Na figura acima observa-se que o valor do coeficiente de potncia mximo (0,49)
para velocidades de vento entre 6 e 8 m/s. Comparando com a figura 1.3 verifica-se que esta
turbina alm de apresentar um coeficiente de potncia em mdia superior, este apresenta o
valor mximo numa maior gama de velocidades do vento.
Este resultado exemplificativo de que as turbinas com controlo do ngulo de passo
exibem geralmente um melhor rendimento na extraco da energia do vento quando
comparadas com turbinas cujas ps do rotor tm um passo fixo.
1.3 Controlo de potncia com perda aerodinmica activa
10
Funciona de forma semelhante ao controlo com variao activa do passo. A diferena
reside na direco de rotao das ps em torno do seu eixo que feita de modo aumentar o
ngulo de ataque para que as mesmas entrem em perda aerodinmica.
Uma vantagem significativa deste tipo de regulao o facto de a p se manter
essencialmente em perda para velocidades de vento superiores nominal com pequenas
variaes do ngulo de passo, resultando em menores variaes da carga suportada pela p e
potncia de sada [2].
A principal desvantagem do controlo com perda activa a dificuldade de prever com
preciso o comportamento aerodinmico em condies de perda [2].
Na figura 1.7 tem-se a curva de potncia de uma turbina Vestas
11
com este tipo de
regulao e apresentando as seguintes caractersticas (Anexo III):
- Velocidade de arranque: 3,5 m/s
10
Do termo em ingls active stall.
11
http://www.vestas.com
0
0 , 1
0 , 2
0 , 3
0 , 4
0 , 5
0 , 6
0 5 1 0 1 5 2 0 2 5
C
p
Velocidade do vent o (m/ s)
9
- Velocidade crtica: 20 m/s
- Velocidade nominal: 13 m/s
Como se pode observar nesta figura, para velocidades de vento superiores ao valor
nominal, a potncia de sada mantm-se praticamente constante at ao accionamento do
travo mecnico.
Para a mesma turbina tem-se a variao do coeficiente de potncia com a velocidade
do vento, representada na figura 1.8.
Nesta figura verifica-se que o valor do coeficiente de potncia mximo (~0,47) para
velocidades de vento entre 6 e 8 m/s.
0
2 0 0
4 0 0
6 0 0
8 0 0
1 0 0 0
1 2 0 0
1 4 0 0
1 6 0 0
1 8 0 0
2 0 0 0
0 5 1 0 1 5 2 0
P
o
t

n
c
i
a

e
l

c
t
r
i
c
a

(
k
W
)
Velocidade do vent o (m/ s)
0
0 , 1
0 , 2
0 , 3
0 , 4
0 , 5
0 , 6
0 5 1 0 1 5 2 0
Cp
Velocidade do vent o (m/ s)
Figura 1.7 Curva de potncia da turbina Vestas V82-1.65MW.
Figura 1.8 Variao do coeficiente de potncia na turbina Vestas V82-1.65MW.
10
2 1 0
2 1 0
2 1 0
c c c c
b b b b
a a a a
x x x x
x x x x
x x x x
+ + =
+ + =
+ + =
2. Formalismos Matemticos
Neste captulo descrevem-se dois formalismos matemticos, nomeadamente o mtodo
das componentes simtricas e as transformadas de Clarke
12
e Park
13
, que foram utilizados na
construo dos modelos matemticos.
2.1 Componentes simtricas
Num sistema trifsico equilibrado, as tenses e correntes so iguais em mdulo nas
trs fases e esto desfasadas entre si de 120. Nesta situao, pode-se arbitrar uma fase de
referncia e usar o esquema monofsico equivalente para proceder sua anlise.
Se, por outro lado, o sistema no exibir simetria trifsica, deixa de ser possvel a
anlise monofsica uma vez que, em geral, as matrizes de impedncias que relacionam as
tenses e as correntes, ainda que simtricas, no so diagonais. Sendo as trs tenses (ou
correntes) linearmente independentes entre si, no possvel evitar o uso de trs equaes em
simultneo.
O mtodo das componentes simtricas, introduzido por Fortescue
14
em 1918, permite
reduzir significativamente o aumento da complexidade da anlise trifsica, resultante da
assimetria. O sistema trifsico assimtrico pode ser decomposto em trs sistemas trifsicos,
designados por componentes simtricas homopolar (0), directa (1) e inversa (2).
Sendo x
a
, x
b
e x
c
, as trs fases de um sistema trifsico assimtrico tem-se ento a
seguinte decomposio nas diferentes componentes simtricas:
(2.1)
Esta transformao no normalizada considera a variao da potncia. Para obter a
transformao normalizada, as equaes 2.1 devem ser divididas por 3 .
Para resolver este sistema ainda necessrio introduzir um conjunto de equaes
adicionais que permitem relacionar as componentes simtricas das trs fases entre si.
12
Edith Clarke (1883-1959), a primeira mulher a ser empregada como engenheira electrotcnica nos EUA.
13
Robert H. Park (1902-1994), o criador das famosas Equaes de Park.
14
Charles LeGeyt Fortescue (1876-1936), reconhecido mundialmente pelo mtodo das componentes simtricas.
11
Na figura 2.1 verifica-se que a componente homopolar composta por trs fasores
iguais em mdulo e fase [6].
A componente directa consiste em trs fasores de igual mdulo onde as fases b e c
esto atrasada e avanada de 120 relativamente fase a, respectivamente (figura 2.2) [6].
Por fim, a componente inversa composta por trs fasores de igual mdulo onde as
fases b e c esto avanada e atrasada de 120 relativamente fase a, respectivamente (figura
2.3) [6]:
Introduzindo o operador
3
2t
o
j
e = , o sistema de equaes (2.1) pode ser reescrito da
seguinte forma:
2
2
1 0
2 1
2
0
2 1 0
x x x x
x x x x
x x x x
c
b
a
o o
o o
+ + =
+ + =
+ + =
Figura 2.1 Representao grfica do sistema homopolar.
Figura 2.2 Representao grfica do sistema directo.
Figura 2.3 Representao grfica do sistema inverso.
0 0 0 c b a
x x x = =
3
2
1 1
3
2
1 1
t
t
j
a c
j
a b
e x x
e x x
=
=

3
2
2 2
3
2
2 2
t
t
j
a c
j
a b
e x x
e x x

=
=
x
a0
x
b0
x
c0
x
a1
x
c1
x
b1
x
a2
x
b2
x
c2
12
onde as componentes simtricas x
0
= x
a0
, x
1
=x
a1
e x
2
=x
a2
dizem respeito fase a, de referncia.
A partir deste sistema pode-se escrever a seguinte equao matricial equivalente:
j | j |j |
012
x S x
abc
=
em que [S] a matriz de Fortescue:
j |
(
(
(

=
2
2
1
1
1 1 1
o o
o o S
Na transformao normalizada esta matriz viria dividida por 3 .
Tambm possvel realizar a operao inversa, ou seja, calcular as componentes
simtricas a partir das correntes nas fases:
j | j | j |
abc
x S x
1
012

=
em que [S]
-1
matriz de Fortescue inversa:
j |
(
(
(

=
o o
o o
2
2
1
1
1 1 1
3
1
S
Tal como para a matriz de Fortescue, na transformao normalizada a matriz inversa viria
dividida por 3 e no por 3.
Num sistema trifsico passivo as quedas de tenso e as correntes por fase esto
relacionadas pelas equaes [7]:
j | j | j |
abc abc abc
i Z u = ou j | j |j |
abc abc abc
u Y i =
onde [Z
abc
] e [Y
abc
] so matrizes de impedncias e admitncias, respectivamente, de dimenso
3x3. Se no houver influncias mtuas entre fases, estas matrizes so diagonais, com todos os
elementos iguais, o que significa que as trs fases esto desacopladas, permitindo a anlise na
fase de referncia.
Se, por outro lado, houver influncias mtuas entre fases, tal desacoplamento deixa de
ser possvel, sendo necessrio, em princpio, efectuar uma anlise por fase. Em alternativa,
usando a transformao das componentes simtricas vem [7],
j | j |j |
012 012 012
i Z u =
j | j |j |
012 012 012
u Y i =
onde as matrizes
13
j | j | j |j | S Z S Z
abc
1
012

=
j | j | j |j | S Y S Y
abc
1
012

=
so diagonais, admitindo que os elementos da rede possuem simetria trifsica. Como
resultado, os sistemas homopolar, directo e inverso esto desacoplados, tal como acontece
com as trs fases em regime simtrico, podendo ser tratados separadamente. esta
propriedade que confere s componentes simtricas um elevado valor na anlise dos sistemas
trifsicos em regime assimtrico.
Pode-se dizer que o problema geral das transformadas procurar uma matriz de
transformao [T] que diagonaliza o produto j | j | j | T X T
abc
1
.
2.2 Transformadas de Clarke e Park
A transformao de Clarke permite representar um sistema de grandezas vectoriais
trifsicas de soma nula (e por isso sem componente homopolar), tais como tenses, correntes
ou fluxos, num referencial ortogonal estacionrio o, onde o e so os eixos directo e em
quadratura, respectivamente (figura 2.4).
Uma possvel componente homopolar seria representada num eixo perpendicular ao plano o.
A converso do sistema trifsico abc num sistema esttico o0 caracteriza-se pela
seguinte equao matricial [8]:
b
c
o a

x
x

x
o
Figura 2.4 Diagrama fasorial da transformao de Clarke.
14
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(

|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|

=
(
(
(

c
b
a
x
x
x
k
x
x
x
2
1
2
1
2
1
3
2
sin
3
2
sin sin
3
2
cos
3
2
cos cos
0
t
u
t
u u
t
u
t
u u
|
o
onde o valor do escalar k depende da conveno utilizada, sendo 3 2 se se considerar a
invarincia da potncia (transformada normalizada).
Fazendo o eixo o coincidir com a fase a (u = 0), esta equao pode ser simplificada
em:
(
(
(

(
(
(
(
(
(

=
(

c
b
a
x
x
x
k
x
x
2
1
2
1
2
1
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
|
o
A passagem deste referencial estacionrio para um referencial arbitrrio dq que roda a
uma velocidade angular c (figura 2.5), denomina-se por transformao de Park e dada por
[8]:
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

0 0
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
x
x
x
x
x
x
q
d
|
o
u u
u u
onde
}
+ =
t
d t
0
) 0 ( ) ( ) ( u t t e u .
b
c
o a

x
x
q
x
d
q
d
u

Figura 2.5 Diagrama fasorial da transformao de Park.

15
Aps as transformaes de Clarke e Park, o sistema trifsico sem componente
homopolar toma a forma de um sistema invariante no tempo num referencial difsico girante.
Esta operao pode ser invertida por aplicao da transformada inversa de Park:
(

=
(

q
d
x
x
x
x
u u
u u
|
o
cos sin
sin cos
seguida pela transformao inversa de Clarke:
(

(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(

|
o
x
x
x
x
x
c
b
a
2
3
2
1
2
3
2
1
0 1
16
3. Sistema de Controlo de um GIDA numa Turbina Elica
O gerador de induo duplamente alimentado uma mquina assncrona trifsica com
rotor bobinado cujo circuito rotrico, que opera a uma frequncia varivel (at 10 Hz), se
encontra ligado rede (caracterizada por uma frequncia fixa) atravs de um conversor de
frequncia AC/DC/AC. Por sua vez, o estator do GIDA est ligado directamente rede
(figura 3.1).
Esta forma de alimentao do gerador de induo tambm tem a designao de
cascata hipo-sncrona, se o rotor estiver a rodar a uma velocidade inferior de sincronismo,
ou de cascata hiper-sncrona, caso contrrio.
O conversor de frequncia atrs mencionado constitudo por dois conversores back-
to-back controlados por tenso e unidos por meio de uma ligao DC. Nestes conversores, os
dispositivos comutveis usados so IGBTs
15
sendo possvel o trnsito de energia em ambos
sentidos.
O controlo do conversor do lado do rotor, C
rotor
, permite que as variaes de potncia
gerada, causadas por mudanas na velocidade do vento, sejam convertidas na energia cintica
do rotor e na energia elctrica que fornecida rede via bobinas de alisamento. De acordo
com [3], isto traduz-se numa reduo do impacto na caixa amplificadora de velocidade e do
tremor da corrente injectada na rede, alm de melhorar o rendimento da turbina elica no que
diz respeito sua potncia de sada.
15
Transstor Bipolar de Porta Isolada, em ingls Insulated Gate Bipolar Transistor
Figura 3.1 Esquema de um GIDA aplicado numa turbina elica ligada rede (adaptado de [20]).
AC DC AC
C
rotor
C
rede
Controlo
Rotor
Estator
GIDA
Rede
T
m
, c
r
Caixa de
velocidades
Ps do
rotor
Vento
17
Consoante a velocidade de rotao do rotor, a energia pode ser entregue rede atravs
dos circuitos estatrico e rotrico, sendo que este ltimo tambm pode absorver energia.
Quando o gerador se encontra a funcionar a uma velocidade sub-sncrona (figura 3.2 a)), o
rotor absorve energia, com potncia P
r
, e parte da energia no estator, com potncia P
s
, entra
no circuito rotrico. Se, por outro lado, a velocidade de funcionamento do gerador for
superior de sincronismo (regime super-sncrono), o rotor gera energia e assim a rede recebe
energia dos circuitos rotrico e estatrico (figura 3.2 b)).
Outra caracterstica do sistema de controlo do C
rotor
a capacidade de regular
separadamente as potncias reactiva e activa transaccionadas com a rede, ou seja, existe um
controlo independente do binrio e da corrente de excitao do rotor [3].
O controlo do conversor do lado da rede, C
rede
, alm de regular a tenso na ligao
DC, feito de forma a no haver troca de energia reactiva com a rede para optimizar o factor
de potncia.
importante notar que se considerou um sistema de elevada potncia cuja tenso da
rede se mantm praticamente inalterada (rede de capacidade infinita) e onde o GIDA pode ser
excitado completamente pelo C
rotor
sendo desnecessria a existncia de bancos de
condensadores para a compensao. No caso de a turbina elica estar inserida numa rede de
baixa potncia, pode revelar-se vantajosa a contribuio do conversor C
rede
com um controlo
Figura 3.2 Trnsito de potncias entre um GIDA e a rede consoante o seu regime de funcionamento: a) sub-
sncrono e b) super-sncrono (adaptado de [3]).
P
r
Rede
P
s
P
mec
Excitao
a)
Rede
P
r
P
s
P
mec
b)
Excitao
C
rotor
C
rede
C
rotor
C
rede
18
de potncia reactiva para reduzir a amplitude das flutuaes de tenso a que uma rede deste
tipo est sujeita mesmo em condies normais.
Ainda em relao ao sistema de controlo h que fazer referncia regulao activa do
passo das ps visto ser o mtodo escolhido para limitar a potncia gerada pela turbina elica,
quando esta se encontra exposta a ventos de velocidade superior nominal.
Seguidamente, faz-se a descrio de cada um dos elementos que fazem parte do
sistema de controlo de um gerador de induo duplamente alimentado.
3.1 Mquina de induo trifsica
3.1.1 Constituio
As mquinas de induo trifsicas de construo normal so constitudas por duas
partes distintas: o estator e o rotor.
O estator (parte fixa da mquina) constitudo por uma carcaa que suporta um
ncleo, em geral de chapas magnticas empilhadas e isoladas umas das outras, munido de
cavas onde montado um conjunto de trs enrolamentos (um por cada fase) dispostos
simetricamente.
O rotor (parte mvel da mquina) colocado no interior do estator, tendo para o
efeito, a forma de um cilindro. Tal como o estator, o rotor constitudo por um ncleo
magntico e trs enrolamentos desfasados de 120. Este ncleo magntico encontra-se
apoiado sob o veio, normalmente em ao.
Os ncleos do estator e do rotor devem apresentar uma alta permeabilidade magntica
para que seja criada uma intensa densidade de fluxo custa de foras magnetomotrizes no
muito elevadas.
Como o campo de induo magntica varivel no tempo, estes ncleos so sede de
perdas magnticas que podem ser de dois tipos: correntes de Foucault e histerese. Interessa
assim utilizar um material com uma pequena rea do ciclo de histerese e com resistncia
elevada.
Importa ainda salientar que os enrolamentos do rotor podem apresentar dois tipos de
construo: em gaiola de esquilo ou bobinado.
No rotor em gaiola de esquilo simples os condutores, de cobre ou alumnio, so
colocados em cavas paralelamente ao veio da mquina mas enviesados de um determinado
ngulo para anular a 3 harmnica das correntes rotricas. Estes condutores de baixa
19
resistncia, para garantir um bom rendimento em funcionamento nominal, encontram-se
curto-circuitados em cada extremidade por um anel condutor.
O conjunto do material condutor tem o aspecto de uma gaiola de esquilo (figura 3.3),
donde deriva o nome dado a este tipo de rotor. Em certos tipos de rotores a gaiola
inteiramente moldada, constituindo o conjunto um dispositivo extraordinariamente robusto.
Junto aos anis dos topos podem ser encontradas alhetas para a ventilao que habitualmente
fazem parte da pea rgida que constitui os condutores e os anis que os curto-circuitam
permanentemente no havendo necessidade de os isolar.
Estes motores (com rotor em gaiola simples) podem ter um binrio de arranque de
fraca intensidade. A corrente absorvida nesta situao vrias vezes superior corrente
nominal [9].
Com o propsito de aumentar do binrio de arranque e diminuir o valor da corrente de
arranque, esta construo pode ser complementada por uma gaiola exterior extra com uma
resistncia suficientemente elevada. Este tipo de construo denomina-se por rotor de gaiola
dupla. Da mesma forma, existem tambm rotores de gaiola tripla.
Para o mesmo efeito tambm se pode optar pela utilizao de barras de profundidade
considervel no enrolamento do rotor (rotor de gaiola de barras profundas). Quer neste caso,
quer no caso da utilizao de gaiola dupla (ou tripla), o efeito pelicular regula
automaticamente a resistncia do rotor em funo da velocidade.
Nos rotores bobinados os enrolamentos de material condutor so colocados em cavas e
isolados (figura 3.4). So semelhantes aos enrolamentos do estator e encontram-se ligados em
estrela ou em tringulo. Os trs condutores de linha do enrolamento so ligados a anis em
cobre isolados e solidrios com o rotor. A ligao ao exterior obtida atravs de trs escovas
que fazem contacto com cada um destes anis. Uma vez que o rotor se encontra em
Figura 3.3 Esquema de um rotor em gaiola de esquilo simples.
20
movimento, estas escovas so elementos que esto sujeitos a algum desgaste, o que se traduz
em custos de manuteno.
As mquinas assncronas com rotor bobinado apresentam assim um grau de liberdade
suplementar em relao s mquinas de rotor em gaiola. Este grau de liberdade aproveitado,
normalmente, para a melhoria das caractersticas de arranque destas mquinas [9].
3.1.2 Produo do campo girante
Considere-se o estator de uma mquina de induo com um par de plos (figura 3.5)
cujas bobinas so percorridas por correntes trifsicas desfasadas entre si de 120 no tempo:
) 3 2 cos( ) (
) 3 2 cos( ) (
) cos( ) (
t e
t e
e
=
+ =
=
t I t i
t I t i
t I t i
c
b
a
De acordo com [10], se a corrente que circula na bobina for sinusoidal no tempo, o
campo magntico por ela criado vir sinusoidal no espao e no tempo:
) (
sin
) , ( t i
N
t H
m
o
u
u =
onde N o nmero de condutores por quadrante elctrico de uma fase e o a espessura do
entreferro. Assim, cada fase ir contribuir com um campo pulsante que varia no tempo com
uma amplitude que depende da posio, u:
Figura 3.4 Esquema de um rotor bobinado.
Enrolamentos
Terminais dos
enrolamentos Escovas
Anis colectores
(deslizantes)
Figura 3.5 Disposio das trs bobinas no estator
de uma mquina de induo comp=1.
120
240
+a
+a
-c
+c
-b
+b
a
b
c
21
j | ) 3 2 cos( ) 3 2 sin( ) 3 2 cos( ) 3 2 sin( ) cos( ) sin( ) , ( t e t u t e t u e u
o
u + + + + = t t t I
N
t H
res m
) 3 2 sin( ) ( ) , (
) 3 2 sin( ) ( ) , (
) sin( ) ( ) , (
t u
o
u
t u
o
u
u
o
u
+ =
=
=
t i
N
t H
t i
N
t H
t i
N
t H
c c m
b b m
a a m
( 3.1)
O campo resultante no entreferro a sobreposio das trs componentes:
) , ( ) , ( ) , ( ) , ( t H t H t H t H
c m b m a m res m
u u u u + + =
Substituindo as expresses das correntes trifsicas em (3.1) e fazendo a soma tem-se que:
Atendendo regra trigonomtrica j | ) sin( ) sin( 2 1 ) cos( ) sin( B A B A B A + + = , tem-se:
j | ) 3 4 sin( ) 3 4 sin( ) sin( ) sin( 3
2
) , ( t u e t u e u e u e
o
u + + + + + = t t t t
I N
t H
res m
Nesta expresso, as trs ltimas parcelas no parntesis recto representam a soma de trs
sinusides com a mesma amplitude mas desfasadas entre si de 120. Sendo essa soma nula, o
campo total ento dado por:
) sin(
2
3
) , ( u e
o
u + = t I
N
t H
res m
De acordo com [11] a fora magnetomotriz resultante, F
m res
, associada a este campo
girante dada por:
) sin(
2
3
) , ( ) , ( u e o u u + = = t I N t H t F
T m res m
Fazendo I N F =
max
a equao anterior pode ser reescrita da seguinte forma:
) sin(
2
3
) , (
max
u e u + = t F t F
res m
Assim, o campo criado por um enrolamento trifsico percorrido por correntes
trifsicas gera o chamado campo girante, de distribuio sinusoidal no espao, com 3/2 da
amplitude que seria criada apenas por uma bobina com corrente de igual amplitude. Este
campo gira com velocidade angular c no sentido das bobinas de corrente mais adiantada para
as de corrente mais atrasada, e o seu mximo espacial passa sob o eixo magntico de cada
fase quando a corrente na mesma mxima [10].
22
3.1.3 Princpio de funcionamento
O campo magntico girante est na base do princpio de funcionamento das mquinas
de corrente alternada em geral, grupo onde se inclui mquina de induo ou assncrona. O
campo do estator vai passando pelo rotor, e dessa forma cada condutor deste sente um campo
varivel no tempo. Pela lei da induo, isso induz foras electromotrizes nos condutores do
rotor que, estando curto-circuitados, permitem a circulao de correntes rotricas [10]. Estas
surgem, portanto, por induo, da o nome de mquina de induo.
As tenses induzidas no rotor so desfasadas umas das outras, com atrasos temporais
proporcionais s diferenas de posio geomtrica dos condutores. Assim, surgem
automaticamente correntes polifsicas no rotor.
Alimentando o estator com correntes de frequncia c, o campo estatrico roda
mesma velocidade angular c, em relao ao estator. Se o rotor girar velocidade c
r
no
sentido do campo girante, sente o campo passar por ele com a velocidade cc
r
. a essa
velocidade que se induzem as foras electromotrizes no rotor, pelo que as correntes do rotor
tm frequncia angular c
r
=cc
r
[10]. As bobinas do rotor, tendo correntes de frequncia
c
r
, criam um campo rotrico que gira, em relao a elas, velocidade angular c
r
. Como
essas bobinas, fixas ao rotor, giram com ele velocidade c
r
em relao ao estator, a
velocidade do campo do rotor em relao ao estator c
r
+c
r
=c, ou seja, sncrono com o do
estator.
Assim, como o campo rotrico no est fixo em relao ao rotor, e este no roda
velocidade de sincronismo, os dois campos escorregam sobre ele - da a outra designao de
mquina assncrona. A diferena de velocidade existente entre a velocidade sncrona do
campo magntico girante e a velocidade de rotao do rotor denomina-se escorregamento (s)
e dado por:
e
e e
r
s

=
Se o rotor rodar velocidade de sincronismo, c
r
=c, v o campo girante imvel. Ento
no sente variaes de campo magntico, c
r
=0, e no h induo de correntes nos seus
condutores. No havendo correntes no rotor, no haver campo devido ao rotor, e deixa de
haver interaco estator-rotor.
23
j | j | j |
abc abc abc
dt
d
i R u + =
3.1.4 Funcionamento como gerador assncrono
Aplicando no veio de uma mquina assncrona desligada do exterior um binrio
suficiente para que esta comece a rodar, verifica-se que a tenso aos seus terminais um valor
residual, praticamente nulo, que corresponde ao valor do fluxo remanescente no rotor da
mquina. Este facto deve-se concentrao das funes de excitao e de trnsito de potncia
activa apenas nos enrolamentos do estator.
Ligando a mquina rede e em vazio mecnico, o seu regime de funcionamento ser
como motor com pequeno escorregamento positivo, ou seja, a velocidade do rotor ser muito
prxima do sincronismo mas ligeiramente inferior. Se, por outro lado, se aplicar um binrio
no sentido da rotao o conjunto acelera e, ultrapassada a velocidade de sincronismo, a
mquina passa a funcionar como gerador fornecendo energia rede.
Contudo, para a sua magnetizao, a mquina assncrona precisa que a rede lhe
fornea a energia reactiva necessria. A associao da mquina assncrona a um banco de
condensadores uma soluo que permite o funcionamento sobre uma carga isolada. O
sistema resultante autoexcita-se se, nessas condies, se desenvolver uma instabilidade donde
resultar uma tenso alternada de amplitude crescente aos terminais da mquina. Nesta
configurao para a estabilizao determinante a saturao do circuito magntico da
mquina, representando os condensadores, ao fornecerem energia reactiva, o sistema de
excitao [12].
3.1.5 Modelo dinmico nos referenciais abc, e dq
O modelo de um circuito indutivo trifsico equilibrado com acoplamento entre fases,
como o caso do estator e do rotor da mquina assncrona, pode ser representado pelo
seguinte sistema de equaes diferenciais, escrito na forma matricial [13]:
(3.2)
onde [u], [i] e [,] so matrizes 3x1 que representam, respectivamente, os vectores de tenses,
correntes e fluxos ligados por fase. Admite-se que as resistncias so iguais por fase, R, no
existindo resistncias de acoplamento. Por outro lado, tem-se que:
j | j |j |
abc abc
i L =
onde a matriz [L] engloba as indutncias prprias (L
l
) e mtuas (em mdulo, L
m
):
24
j | j | j | j |
abc abc abc
i
dt
d
L i R u + =
j | j | j | j |
0 0 0
'
o| o| o|
i
dt
d
L i R u + =
j |
(
(
(

=
l m m
m l m
m m l
L L L
L L L
L L L
L
Assim, a equao (3.2) pode ser reescrita da seguinte forma:
(3.3)
A transformao de Clarke permite obter equaes desacopladas no sistema de coordenadas
o0 ao contrrio do que acontece em (3.3) da seguinte forma:
j | j | j |j | j | j |j | j |
0
1
0
1
0 o| o| o|
i
dt
d
C L C i C R C u

+ =
onde [C] a matriz de Clarke no desprezando a componente homopolar e fazendo o eixo o
coincidente com a fase a:
j |
(
(
(
(
(
(

=
2
1
2
1
2
1
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
C
Sendo esta transformao unitria, tem-se que:
(3.4)
vindo:
j | j | j | j |
(
(
(

+
+
= =

m l
m l
m l
L L
L L
L L
C L C L
2 0 0
0 0
0 0
'
1
Uma vez que o resultado da soma das trs correntes nula (por se considerar que a
mquina equilibrada e no tem neutro) pode-se ignorar a componente homopolar (visto ser
igualmente nula) e usar apenas as componentes o.
Considere-se agora a seguinte notao complexa onde se fazem coincidir os eixos real
e imaginrio com os eixos o e , respectivamente, ou seja,
| o
o| x j x x + = . A transformao
directa de grandezas em coordenadas reais abc para o na notao vectorial feita da seguinte
forma:
, ,
c b a
x x x k x
2
o o o| + + = , com
2
3
2
1
3
2
j e
j
+ = =
t
o
25
o|
o| o|
dt
d
i R u + =
onde, mais uma vez, o valor do escalar k depende da conveno utilizada ( 3 2 se se
considerar a invarincia da potncia).
Aplicando a transformao atrs descrita equao 3.4 tem-se:
(3.5)
Assim, particularizando a equao (3.5) para os circuitos estatrico e rotrico de uma
mquina assncrona com rotor bobinado tem-se, respectivamente:
r
r
r
r
s
s
s
s
dt
d
i R u
dt
d
i R u
o|
o| o|
o|
o| o|

+ =
+ =
, ,
, , s
j
m
r
m lr r
r
j
m
s
m ls s
i e L i L L
i e L i L L
r
r
o|
u
o|
o|
o|
u
o|
o|

+ + =
+ + =
onde R
s
e R
r
representam respectivamente as resistncias nos enrolamentos do estator e do
rotor; L
ls
e L
lr
representam as indutncias prprias das bobinas do estator e do rotor,
respectivamente; e u
r
exprime o ngulo de rotao do referencial do rotor. Na figura 3.6 pode
observar-se a posio relativa dos referenciais o do estator e do rotor.
Procedendo transformao das grandezas no rotor para o referencial o do estator, ou
seja,
r
j
r r e x x
u
o| o|

= , tem-se:
s
s
s
s
dt
d
i R u
o|
o| o| + =
, ,
r r r
r
r
r
j
r
j
r
r
j
r
dt
d
j
dt
d
i R u e
dt
d
e i R e u
r r r
u
o| o|
o| o|
u
o|
u
o|
u
o| + = + =

onde
, , , , r
m
s
m ls s
r
j j
m
s
m ls s
i L i L L i e e L i L L
r r
o| o|
o|
o|
u u
o|
o|
+ + = + + =

, , , , s
m
r
m lr r
s
j
m
j
r
m lr
j
r
i L i L L i e L e i L L e
r r r
o| o|
o|
o|
u u
o|
u
o|
+ + = + + =

Em notao escalar, vem:
, ,
, , , ,
r r r r r r r r r r r
s s s s s s s s
j j j
dt
d
i R j i R u j u
j
dt
d
i R j i R u j u
| o | o | o | o
| o | o | o
u

+ + + + + = +
+ + + = +
Figura 3.6 Posio relativa dos referenciais
s e r.
o
r

s
o
s
u
r
26
, ,
u u u

j
dq
j
dq
j
dq e
dt
d
e i R e u + =
Separando nas componentes directa e quadratura, tem-se o seguinte conjunto de equaes:
r r r r r r
r r r r r r
s s s s
s s s s
dt
d
dt
d
i R u
dt
d
dt
d
i R u
dt
d
i R u
dt
d
i R u
u
u

o | | |
| o o o
| | |
o o o
+ + =
+ =
+ =
+ =
onde
, ,
, ,
, ,
, ,
s m r m lr r
s m r m lr r
r m s m ls s
r m s m ls s
i L i L L
i L i L L
i L i L L
i L i L L
| | |
o o o
| | |
o o o

+ + =
+ + =
+ + =
+ + =
Para se passar para um sistema de coordenadas dq (mvel) que roda velocidade de
sincronismo necessrio realizar a seguinte transformao a partir da equao (3.5):
(3.6)
onde u o ngulo de rotao do referencial dq que varia ao longo do tempo. Desenvolvendo
(3.6) tem-se:
u
dt
d
j
dt
d
i R u
dq dq
dq dq + + =
Individualizando para os circuitos estatrico e rotrico da mquina tem-se:
' u
u
dt
d
j
dt
d
i R u
dt
d
j
dt
d
i R u
r dq r dq
r dq r dq
s dq s dq
s dq s dq
+ + =
+ + =
, ,
, ,
r
s dq
m
r dq
m lr r dq
r dq
m
s dq
m ls s dq
i L i L L
i L i L L
u u u

=
+ + =
+ + =
'
Na figura 3.7 tem-se a representao do referencial dq girante juntamente com os referenciais
o do estator e do rotor. Passando as equaes anteriores para notao escalar fica:
, , , ,
, , , ,
r q r d r q r d r q r r d r r q r d
s q s d s q s d s q s s d s s q s d
j j j
dt
d
i R j i R u j u
j j j
dt
d
i R j i R u j u
u
u
+ + + + + = +
+ + + + + = +
'
Figura 3.7 Posio relativa dos referenciais
s, r e dq.
o
r

s
o
s
u
r
u
u
d q
27
, ,
, ,
r r d r q r q r r q
r r q r d r d r r d
s d s q s q s s q
s q s d s d s s d
dt
d
i R u
dt
d
i R u
dt
d
i R u
dt
d
i R u
e e
e e
e
e
+ + =
+ =
+ + =
+ =
Separando nas componentes directa e quadratura, tem-se o seguinte conjunto de equaes:
'
'
u
u
u
u
dt
d
dt
d
i R u
dt
d
dt
d
i R u
dt
d
dt
d
i R u
dt
d
dt
d
i R u
r d r q r q r r q
r q r d r d r r d
s d s q s q s s q
s q s d s d s s d
+ + =
+ =
+ + =
+ =
onde
, ,
, ,
, ,
, ,
s q m r q m lr r q
s d m r d m lr r d
r q m s q m ls s q
r d m s d m ls s d
i L i L L
i L i L L
i L i L L
i L i L L
+ + =
+ + =
+ + =
+ + =

(3.7)
Uma vez que:
e u =
dt
d
, ,
r r r
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
e e u u u u u = = = '
As equaes (3.7) podem ser reescritas da seguinte forma:
(3.8)
Os esquemas representados nas figuras 3.8 e 3.9 traduzem o conjunto de equaes
(3.8) que faz parte do modelo dinmico da mquina de induo trifsica no referencial dq.
+
L
ls
L
m
,
qs
c
R
s
+
L
lr ,
qr
(c - c
r
)
R
r
u
ds
u
dr
i
ds
i
dr
Figura 3.8 Circuito equivalente do modelo dinmico relativo s tenses no eixo directo (u
ds
e u
dr
).
+
L
ls
L
m
,
ds
c
R
s
+
L
lr ,
dr
(c - c
r
)
R
r
u
qs
u
qr
i
qs
i
qr
Figura 3.9 Circuito equivalente do modelo dinmico relativo s tenses no eixo em quadratura (u
qs
e u
qr
).
28
m
r
e
W T
u c
c
=
j | j |
T
m
i W
2
1
=
j |
(
(

c
c
=
r
s
r
r s
e
i i T
o|
o|
o| o|

u
*
2
1
Do modelo dinmico da mquina de induo trifsica faz ainda parte a equao do
binrio electromagntico (exercido entre o estator e o rotor, deslocados entre si do ngulo u
r
)
que, de acordo com [13], dado por:
(3.9)
onde W
m
representa a co-energia magntica do sistema que, atendendo hiptese de
linearidade magntica, vem igual energia magntica, ou seja:
(3.10)
Substituindo (3.10) em (3.9) vem,
j | j | j |
(

c
c
=
c
c
=
] [
] [
] [ ] [
2
1
2
1
r abc
s abc
r
T
r abc
T
s abc
r
T
e
i i i T

u
No referencial o tem-se a seguinte expresso equivalente:
j |
(

c
c
=
] [
] [
] [ ] [
2
1
r
s
r
T
r
T
s e
i i T
o|
o|
o| o|

u
Passando para notao complexa, tem-se que:
(3.11)
Desenvolvendo (3.11) e procedendo transformao das grandezas no rotor para o referencial
o do estator, vem:
, , , , , ,
* * * *
2 2
1
r s r s
m
s
j
m
r
j
r
j
r
j
m
r
s
e
i i i i
L
j i e L e i e i e L i T
r r r r
o| o| o| o| o|
u u
o|
u
o|
u
o|
u u
=
|
|
.
|

\
|
c
c
+
c
c
=

Uma vez que , ,
*
* *
r s r s i i i i o| o| o| o| = a expresso anterior pode ser simplificada em:
, ,
*
Im r s
m e
i i L T o| o| =
Passando para notao escalar fica:
, , , , , , , ,
r s r s m r r s s m e
i i i i L i j i i j i L T
| o o | | o | o
= + = Im
Analogamente, no referencial dq a rodar velocidade de sincronismo, tem-se a seguinte
expresso para o binrio elctrico:
, ,
r q s d r d s q m e
i i i i L T =
29
e m
r
T T
dt
d
J =
e
r q r d r d r q e
i i T =
elec mec
r
r r e r m
r
r
P P
dt
d
J T T
dt
d
J = =
e
e e e
e
e
elec mec
r
r
P P
dt
d H
=
e
e
e
2
2
O binrio elctrico no mesmo referencial tambm pode ser expresso pela seguinte
equao equivalente:
(3.12)
3.1.6 Caracterstica mecnica
A mudana na velocidade do gerador resultante da diferena entre os binrios
mecnico e electromagntico pode ser determinada a partir da equao de Newton do
movimento de rotao [7]:
(3.13)
onde T
m
(N.m) o binrio mecnico aplicado no veio do rotor, T
e
(N.m) o binrio
electromagntico gerado e J (kg.m
2
) o momento de inrcia combinado do conjunto do rotor
(turbina e gerador). Multiplicando ambos os lados da equao 3.13 por c
r
tem-se:
(3.14)
onde P
mec
a potncia mecnica e P
elec
a potncia elctrica gerada.
O momento inrcia do rotor dado pelo fabricante da turbina elica ou ento pode ser
estimado a partir do peso total do rotor, M
r
, e do seu raio, R (assumindo que o peso se
encontra distribudo uniformemente ao longo do comprimento das ps) [3].
2
2
1
R M J
r
~
A equao 3.14 tambm pode ser escrita em funo da constante de inrcia H (s) que
dada pela razo entre a energia cintica armazenada velocidade de sincronismo, W
c
, e a
potncia nominal da mquina, S
nom
[7]:
nom nom
c
S
J
S
W
H
2
2
1
e
= =
Assim, tem-se:
nom
S
H
J
2
2
e
=
Substituindo em 3.14 e atendendo a que as potncias P
mec
e P
elec
quando divididas por S
nom
os
seus valores vm dados em p.u., fica
(3.15)
30
r e m
r
F elec mec
r
r
D T T
dt
d H
P P P
dt
d H
e
e
e
e
e
e
= =
2 2
2 2
Considerando tambm a potncia P
F
, correspondente ao binrio de amortecimento
devido ao atrito, T
D
, o qual varia linearmente com a velocidade de rotao, ou seja:
2
r D r F
D T P e e = =
A equao 3.15 fica,
(3.16)
onde o coeficiente de amortecimento D, as velocidades angulares e os binrios so dados em
p.u.
As equaes das tenses no estator e no rotor (3.8) em conjunto com a equao (3.12)
formam o modelo de quinta ordem da mquina de induo trifsica.
3.2 Conversores de potncia trifsicos em ponte
Estes conversores de potncia so implementados com dispositivos comutveis (neste
caso IGBTs como ilustrado na figura 3.10) para permitir a elaborao autnoma das tenses
AC independentemente da evoluo de estado dos circuitos, resistivos ou indutivos, a
existentes [13].
O comando destes conversores controlados por tenso deve ser feito de tal forma que
apenas um dos transstores em cada brao esteja a conduzir, evitando o curto-circuito. Com o
mnimo de seis manobras por perodo possvel gerar um sistema trifsico de tenses AC
rectangulares. Uma vez que a montante do conversor do lado do rotor e a jusante do conversor
do lado da rede tem-se um circuito indutivo, para ambos os casos visa-se a obteno de
correntes praticamente sinusoidais a partir do referido sistema de tenses.
a
b
c
a)
a
b
c
b)
Figura 3.10 Conversores de potncia trifsicos em ponte: a) do lado do rotor; b) do lado da rede.
31
As tcnicas de modulao por largura de pulso
16
consistem no estabelecimento de uma
maior quantidade de comutaes, numa sequncia tal que gere tenses convertidas. Estas
tenses possuem apenas a componente fundamental e harmnicas de ordem elevada que sero
filtradas pelas auto-indues presentes no circuito indutivo atrs mencionado. Estas tcnicas
podem ser distinguidas em duas classes: padro global pr-calculado e modelao por sub-
harmnica [13]. Uma vez que a tcnica PWM adoptada foi a segunda, no se descrever a
tcnica de padro global pr-calculado.
Na modelao por sub-harmnica (figura 3.11) a configurao do conversor decidida
a cada instante pela interseco de sinais (modulantes) com amplitude e frequncia imposta
com outros de frequncia mais elevada com forma triangular (portadoras). O gerador PWM
utilizado realiza uma modulao sinusoidal decidindo qual o dispositivo a fechar e a abrir
num dado brao do ondulador, pela comparao entre a portadora e a modulante da respectiva
fase. Os IGBTs so colocados em conduo ou ao corte mediante a aplicao de pulsos nas
suas portas.
16
Do termo em ingls Pulse Width Modulation (PWM).
Figura 3.11 Exemplo de uma modulao PWM por sub-harmnica aplicada a uma ponte trifsica de IGBTs.
Onda portadora
1
2
3
4
5
6
b
a
c
a
c
b
1
2
3
4
5
6 u
0a
u
0b u
0c
u
DC
u
0a
u
0b
u
0c
u
DC
Ondas modulantes
32

=
=
=
a c ca
c b bc
b a ab
u u u
u u u
u u u
0 0
0 0
0 0

+ =
+ =
+ =

=
=
= + +
ab ca c
ca bc b
bc ab a
c b bc
b a ab
c b a
u u u
u u u
u u u
u u u
u u u
u u u
3
1
3
2
3
1
3
2
3
1
3
2
0
m u u
DC AC
2 2
3
=
As tenses compostas sada do inversor so dadas por:
(3.17)
Tem-se ainda que:
(3.18)
Relacionando os conjuntos de equaes 3.17 e 3.18, pode-se concluir que a forma de onda das
tenses simples sada do inversor ter um aspecto semelhante ao representado na figura
3.12.
Admitindo uma tenso DC e uma modulao PWM ideais (frequncia de modulao
infinita), pode-se relacionar o valor eficaz da harmnica fundamental da tenso composta AC
sada dos conversores, |u
AC
|, com a tenso DC da seguinte forma [14]:
(3.19)
O ndice de modulao, m, usado para controlar a amplitude da harmnica
fundamental da tenso composta de sada da ponte. Para que a equao (3.19) seja vlida
necessrio garantir que o ndice m est compreendido entre 0 e 1. Para valores superiores a 1
o conversor comea a saturar e o nvel de harmnicas de pequena ordem comea aumentar
[14].
A forma de onda da tenso composta sada do conversor est representada na figura
3.13 em conjunto com a harmnica fundamental.
Figura 3.12 Forma de onda das tenses simples sada do inversor.
-1/3 u
DC
-2/3 u
DC
2/3 u
DC
1/3 u
DC
u
n
t
33
3.3 Ligao DC
A ligao DC entre os dois conversores consiste apenas num condensador em paralelo
(figura 3.14) cuja funo alisar a tenso.
A energia armazenada no condensador, W
DC
, depende da potncia proveniente da rede
atravs do conversor de frequncia, P
conv
, e da potncia entregue ao circuito rotrico, P
r
, de
acordo com a expresso [15]:
, ,
}
= =
t
0
2
2
1
dt P P u C W
r conv DC DC
onde o tempo de armazenamento do condensador.
O condensador escolhido deve ter um tempo de armazenamento, :, aproximadamente
igual a de ciclo frequncia nominal, ou seja:
nom DC
r conv
f u
P P
C
4
1
,
) ( 2
2
=

= t
t
Figura 3.14 Ligao DC.
Figura 3.13 Forma de onda da tenso composta sada do conversor com representao da harmnica fundamental
(adaptado de [13]).
u
DC
-u
DC
AC
u 2
t
AC
u 2
}
= dt i
C
u
DC DC
1
+

u
DC C
i
DC
P
r
P
conv
34
3
) , (
2
v A C P
p mec
|

=
3.4 Bobinas de alisamento
As bobinas de alisamento so representadas por um circuito trifsico RL srie que liga
o conversor rede (figura 3.15).
A sua funo alisar as correntes que saem do conversor do lado da rede para que
estas possam ser injectadas na rede. O dimensionamento do coeficiente de auto-induo
destas bobinas, L
RL
, para o funcionamento com modulao de largura de pulso, feito de
forma a obter uma ondulao da corrente inferior a um determinado valor de acordo com [16]:
L PWM
DC
RL
i f
U
L L
A
= =
6
min
onde U
DC
a tenso na ligao DC, f
PWM
a frequncia de comutao dos transstores e Ai
L
a
ondulao mxima da corrente admitida.
Uma bobina com esta dimenso tem perdas por efeito de Joule que no podem ser
desprezadas da o seu modelo apresentar uma resistncia em srie, R
RL
. O valor dessa
resistncia foi escolhido de forma a obter uma constante de tempo := L
RL
/R
RL
na ordem das
dcimas de segundo.
No referencial girante dq a queda de tenso neste circuito indutivo descrito pelas
equaes:
conv q RL conv d RL conv q RL conv q s q
conv d RL conv q RL conv d RL conv d s d
i
dt
d
L i L i R u u
i
dt
d
L i L i R u u
+ + =
+ =
e
e
3.5 Modelo da turbina elica
De acordo com [17], a potncia mecnica de sada da turbina elica dada pela
equao:
(3.20)
Figura 3.15 Circuito RL srie.
u
s u
conv
R
RL
L
RL
i
conv
35
|

|

0068 , 0 5 4 , 0
116
5176 , 0 ) , (
21
+
|
|
.
|

\
|
=

i
e C
i
p
1
035 , 0
08 , 0
1 1
3
+

+
=
| |
i
onde C
p
o coeficiente de potncia, o a densidade do ar, A a rea varrida pelas ps da turbina
e v a velocidade do vento. O coeficiente de potncia depende por sua vez do ngulo de passo
das ps, , e da velocidade especfica na ponta da p, =c
r
R / v, onde R o raio das ps e c
r
a velocidade de rotao do rotor [17]:
(3.21)
(3.22)
Para = 0, tem-se que C
p
mximo (C
p
= 0,48) quando = 8,1. Estes valores particulares de
e C
p
correspondem aos respectivos valores nominais.
36
4. Implementao em Matlab/Simulink
Este captulo descreve a implementao em Matlab/Simulink de dois modelos, um
fasorial e outro detalhado, de um gerador de induo duplamente alimentado numa turbina
elica ligada a uma rede de elevada potncia, bem como de todo o sistema de controlo
associado.
4.1 Modelo fasorial de um GIDA numa turbina elica
Este modelo mais adequado para simular oscilaes electromecnicas de baixa
frequncia por perodos de tempo relativamente longos (dezenas de segundos). No mtodo de
simulao fasorial, as tenses e correntes sinusoidais so substitudas por fasores (nmeros
complexos) frequncia nominal do sistema ( 50 =
nom
f Hz). Na figura 4.1 encontra-se
representado o modelo fasorial, cujos blocos constituintes sero de seguida detalhados.
Figura 4.1 Implementao do modelo fasorial de um GIDA numa turbina elica ligada rede.
37
4.1.1 Mquina de induo trifsica
A mquina de induo com rotor bobinado utilizada em ambos os modelos tem as
seguintes caractersticas:
Potncia mecnica (P
mec
) 1,5 MW
Estator
Resistncia (R
s
) 0,00706 p.u.
Indutncia (L
ls
) 0,171 p.u.
Rotor
Resistncia (R
r
) 0,005 p.u.
Indutncia (L
lr
) 0,156 p.u.
Indutncia mtua (L
m
) 2,9 p.u.
Constante de inrcia (H) 5,04 s
Coeficiente de amortecimento (D) 0,01 p.u.
Nmero de pares de plos (p) 3
Tabela 4.1 Caractersticas da mquina de induo.
A potncia nominal aparente, S
nom
, corresponde potncia mecnica do gerador
considerando um factor de potncia da rede de 0,9, ou seja, S
nom
= P
mec
/0,9. A tenso nominal
igual ao valor eficaz da tenso composta da rede, U
nom
=575 V. Note-se ainda que, estando a
ser usados valores em p.u., o coeficiente de induo mtua numericamente igual ao
coeficiente de induo principal do estator.
A implementao da dinmica de funcionamento da mquina de induo trifsica foi
separada em duas partes distintas, a elctrica e a mecnica, representadas na figura 4.2.
Figura 4.2 Implementao do modelo da mquina de induo trifsica.
De forma a tornar a estabilidade e o amortecimento do sistema independentes da
corrente no rotor, optou-se por orientar o eixo directo do referencial dq com a tenso da rede
17
17
Do termo em ingls grid-flux orientation
38
e no com o fluxo no estator
18
. De acordo com [18], num sistema orientado com o fluxo da
rede possvel magnetizar o gerador inteiramente a partir do circuito rotrico sem reduzir o
amortecimento do sistema.
Assim, no modelo fasorial, a referida mudana de referencial foi feita aplicando o
mtodo das componentes simtricas da seguinte forma:
, ,
c b a
c
b
a
u u u u
u
u
u
u
u
u
2
1
2
2
2
1
0
3
1
1
1
1 1 1
3
1
o o
o o
o o + + =
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

Em notao complexa, as partes real e imaginria da componente directa da tenso na rede,

u
1
, correspondem, respectivamente, componente directa e em quadratura da tenso no
estator da mquina.
As equaes da caracterstica elctrica da mquina assncrona utilizadas para construir
o modelo em Matlab/Simulink encontram-se no sistema p.u. e so as seguintes:
r d
nom
r
r q
nom
r q r r q
r q
nom
r
r d
nom
r d r r d
s d
nom
s q
nom
s q s s q
s q
nom
s d
nom
s d s s d
dt
d
i R u
dt
d
i R u
dt
d
i R u
dt
d
i R u

e
e e

e
e e

e
e

e
e

+ + =

+ =
+ + =
+ =
1
1
1
1
onde c
nom
=2 f
nom
. Uma vez que o estator da mquina est ligado directamente rede tem-se
c=c
nom
.
A partir das equaes dos fluxos ligados (3.7) possvel obter as expresses que
permitem determinar as componentes directa e em quadratura das correntes no estator e no
rotor:
, ,
, , j |
, ,
, , j |
, ,
, , j |
, ,
, , j |

+
+ +
=
+
+ +
=
+
+ +
=
+
+ +
=
s q m r q m s l
r l s l m r l s l
r q
s d m r d m s l
r l s l m r l s l
r d
r q m s q m r l
r l s l m r l s l
s q
r d m s d m r l
r l s l m r l s l
s d
L L L
L L L L L
i
L L L
L L L L L
i
L L L
L L L L L
i
L L L
L L L L L
i




1
1
1
1
18
Do termo em ingls stator-flux orientation
39
O modelo da parte elctrica da mquina encontra-se representado na figura 4.3.
Figura 4.3 Implementao da parte elctrica do modelo da mquina assncrona trifsica.
Uma vez que as expresses das correntes no estator da mquina se encontram no
referencial dq, necessrio convert-las para o referencial trifsico abc por aplicao da
matriz de Fortescue:
1 1
2
1
2
1
0
2
2
, ,
1
1
1 1 1
i i i i i i
i
i
i
i
i
i
c b a
c
b
a
o o
o o
o o = = =
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

Esta transformao necessria para que as correntes que circulam nos enrolamentos
do estator possam ser somadas s correntes obtidas sada da fonte de tenso trifsica (rede).
A parte mecnica do modelo da mquina, representada na figura 4.4, descrita pelas
equaes do binrio electromagntico (3.12) e da caracterstica mecnica (3.16) depois de
aplicado o clculo operacional (equivalente transformada de Laplace
19
com valores iniciais
nulos).
, ,
r e m r r e m r
D T T
H
s
D T T s
H
e
e
e e e
e
= =
2 2
2 1 2
19
Pierre Simon Laplace (1749-1827), importante matemtico, astrnomo e fsico francs.
40
Note-se que no funcionamento da mquina de induo como gerador, o binrio
mecnico aplicado no veio do rotor, T
m
, e o binrio electromagntico gerado, T
e
, vm ambos
negativos na equao da caracterstica mecnica. importante tambm referir que o valor da
velocidade angular de sincronismo em p.u. vem igual unidade, logo p.u. 1
2
= e
Figura 4.4 Implementao da parte mecnica do modelo da mquina assncrona trifsica.
4.1.2 Bloco de controlo
Este bloco agrupa os sistemas de controlo dos conversores do lado do rotor e do lado
da rede, bem como do ngulo de inclinao das ps da turbina, encontrando-se representado
na figura 4.5.
Figura 4.5 Implementao do sistema de controlo.
41
s T s T s M s M
i u i u P + =
s M s T s T s M
i u i u Q =
4.1.2.1 Sistema de controlo do conversor do lado do rotor
A funo do sistema de controlo do conversor do lado do rotor regular o fluxo de
potncia activa e reactiva. Assim, este controlador composto por uma malha externa onde se
controlam separadamente as potncias activa e reactiva injectadas na rede e uma malha
interna de regulao de corrente (figura 4.6).
Figura 4.6 Implementao do sistema de controlo do conversor lado do rotor.
Para que as potncias activa e reactiva do gerador possam ser controladas de forma
estvel e independente atravs da regulao da corrente e tenso nos enrolamentos do rotor,
usou-se um referencial girante MT alinhado com o fluxo no entreferro (tambm denominado
por fluxo mtuo) [19].
Como se pode observar na figura 4.7, o eixo M segue o vector do fluxo no entreferro e
o eixo T est em quadratura.
Quando as potncias activa e reactiva so expressas em funo da corrente nos
enrolamentos do estator neste referencial, tm-se as seguintes equaes [19]:
(4.1)
(4.2)
Figura 4.7 Posio relativa dos referenciais s, r, dq e MT.
o
r

s
o
s
u
r
u
d q
o
M
T
42
0 = +
r T s T
i i
, ,
r M s M m
i i L + =
o

r T s T r T s T s M
m
r M s M
i u i u u
L
i u P ~
|
|
.
|

\
|
+ =
o

s T
m
r M s T s T
m
r M s T r T s M
u
L
i u u
L
i u i u Q
|
|
.
|

\
|
~
|
|
.
|

\
|
+ =
o o

, ,
o o
e e
dt
d
i L i
dt
d
L i R u
r T r r r M r r M r r M
+ + + = '
, , , ,
o o o
e e e e + + + + + = ' '
r r M r r r T r r T r r T
i L i
dt
d
L i R u
, , , ,
, , , , , ,
o o o
o o
e e e e
e e
+ + + + + =
+ + + =
' '
'
r r M r r r T r r r T
r T r r r M r r r M
i L i L s R u
s i L i L s R u
As relaes entre as correntes no estator e no rotor so as seguintes:
(4.3)
(4.4)
onde ,
o
o fluxo devido ao campo no entreferro. Uma vez que os enrolamentos do estator se
encontram directamente ligados rede tem-se que u
Ms
0, u
Ts
cte. e ,
o
- cte. Usando as
relaes (4.3) e (4.4) as equaes (4.1) e (4.2) podem ser reescritas da seguinte forma:
(4.5)
(4.6)
A equao (4.5) mostra que a potncia activa proporcional corrente no rotor i
Tr
. J
a potncia reactiva, de acordo com a equao (4.6), depende no s da corrente no rotor i
Mr
mas tambm do valor da constante (,
o
/L
m
)u
Ts
. Desta forma demonstra-se que o controlo das
potncias activa e reactiva pode ser feito separadamente atravs da regulao das correntes no
rotor i
Tr
e i
Mr
, respectivamente.
De acordo com [19], as equaes da mquina no referencial MT so dadas por:
, ,
, , , ,
o o o
o o
e e e e
e e
+ + + + + =
+ + + =
s M s s T s s T s s T
s T s s M s s M s s M
i L i
dt
d
L i R u
dt
d
i L i
dt
d
L i R u
(4.7)
(4.8)
onde L
s
=L
ls
+L
m
e L
r
=L
lr
+L
m
so os coeficientes de induo no estator e no rotor,
respectivamente, e c
o
a velocidade angular do campo no entreferro. Aplicando s equaes
(4.7) e (4.8) o clculo operacional tem-se:
(4.9)
onde s operador derivada.
A partir das equaes (4.9) retiram-se as expresses das correntes no rotor:
43
, ,
, ,
, , , ,
, ,
r r
r r M r r r T
r T
r r
r T r r r M
r M
L s R
i L u
i
L s R
s i L u
i
+
+ +
=
+
+ +
=
o o o
o o
e e e e
e e
' '
'
Uma vez que os enrolamentos do estator se encontram directamente ligados rede, a tenso a
que esto sujeitos constante em regime estacionrio. Nestas condies 0 ~
o
s e
, , ~ +
o o
e e '
r
cte. Alm disso, como as quedas de tenso associadas a L
r
so desprezveis
face s componentes da tenso no rotor, verifica-se que as relaes entre tenses e as
correntes no referencial MT so lineares. Assim conclui-se que as correntes i
Tr
e i
Mr
podem ser
controladas de forma independente por regulao das tenses no rotor u
Tr
e u
Mr
.
O controlo da potncia activa feito de modo a que esta siga uma caracterstica
potncia-velocidade do rotor pr-definida [20]. Esta caracterstica ilustrada pela curva
ABCD na figura 4.8 que determina o valor de potncia mecnica da turbina para diferentes
velocidades de vento. A velocidade de rotao do rotor medida e o valor correspondente de
potncia mecnica de acordo com esta caracterstica usado como referncia.
A caracterstica de seguimento definida por quatro pontos: A, B, C e D. Quando o
rotor se encontra a rodar a uma velocidade inferior a 0,7 p.u. (onde 1 p.u. corresponde
velocidade de sincronismo), a potncia mecnica de sada nula. Entre os pontos A e B a
caracterstica um segmento de recta. A zona ptima de funcionamento da turbina encontra-
se compreendida entre os pontos B e C. Do ponto C ao ponto D, a caracterstica novamente
Figura 4.8 Caracterstica de seguimento potncia-velocidade [20].
Velocidade do rotor (p.u.)
P
o
t

n
c
i
a

m
e
c

n
i
c
a

d
e

s
a

d
a
(
p
.
u
.
)
44
um segmento de recta e a partir do ponto D a potncia de referncia mantm-se constante e
igual a 1 p.u. (P
mec
=1,5 MW) graas ao controlo do ngulo de passo das ps da turbina.
De acordo com esta caracterstica de seguimento, para velocidades de vento inferiores
a 10 m/s a mquina necessita de receber energia atravs do rotor, uma vez que este roda a uma
velocidade sub-sncrona. Para velocidades de vento superiores, o rotor roda a uma velocidade
super-sncrona sendo fornecida potncia activa rede pelos circuitos estatrico e rotrico.
[21].
A potncia elctrica de referncia igual potncia mecnica de referncia depois de
descontadas as perdas por atrito, P
F
, bem como por efeito de Joule nos enrolamentos do
estator e do rotor (representadas por P
js
e P
jr
, respectivamente) e nas bobinas de
desacoplamento, P
jRL
.
, ,
, ,
, ,
, ,
2 2 2
2 2 2
2 2 2
conv q conv d RL conv RL RL j
r q r d r r r r j
s q s d s s s s j
r r F
i i R i R P
i i R i R P
i i R i R P
D P
+ = =
+ = =
+ = =
= e e
O interior do bloco onde se calcula o total das perdas do sistema de acordo com as expresses
acima est representado na figura 4.9.
Figura 4.9 Implementao do bloco de clculo das perdas elctricas no sistema.
O desvio entre esta potncia e a potncia elctrica de sada regulado por um
controlador PI (Proporcional-Integral) cuja sada corresponde componente em quadratura da
corrente de referncia que deve ser injectada nos enrolamentos do rotor.
Na figura 4.10 est representado o interior do bloco de controlo da potncia activa
gerada.
45
Figura 4.10 Implementao do modelo de controlo da potncia activa.
A potncia reactiva transferida entre o conversor do lado do rotor e a rede atravs do
gerador. No processo de troca o gerador tem potncia reactiva positiva em jogo nos seus
terminais, devido energia magntica presente nas suas bobinas. O excesso de potncia
reactiva, que se pretende nulo, enviado para a rede ou para o conversor do lado do rotor.
Para eliminar este excesso, o erro entre a potncia reactiva de referncia (que nula) e a
potncia reactiva medida aos terminais do gerador aplicado a um controlador PI cuja sada
a componente directa da corrente de referncia mencionada acima (figura 4.11).
Figura 4.11 Implementao do modelo de controlo da potncia reactiva.
Dada a dificuldade em determinar uma funo de transferncia que descrevesse a
dinmica de controlo do conversor do lado do rotor, procedeu-se ao ajuste por tentativa e erro
dos parmetros K
p
(ganho proporcional) e T
i
(tempo integral) destes dois controladores PI em
dois passos de acordo com [22]:
1. Iniciar com um valor reduzido do ganho K
p
. Aumentar K
p
at obter uma
velocidade de resposta aceitvel tolerando alguma sobrelevao e algum erro
esttico.
46
2. Iniciar com um valor elevado de T
i
. Reduzir T
i
at obter a remoo do erro
esttico num tempo aceitvel sem deixar o sistema ficar instvel.
A diferena entre a corrente de referncia e a corrente medida nos enrolamentos do
rotor reduzida a zero por um regulador de corrente. Este regulador constitudo por um
controlador PI e um conjunto de termos feed-forward que ajudam a determinar a tenso que se
pretende sada do conversor do lado do rotor e que imposta por um gerador PWM que
actua nas portas dos IGBTs.
Na concepo de um sistema de converso PWM com um controlo de corrente
preditivo, a seleco do princpio de modulao e da frequncia de comutao so
importantes para a obteno da prestao desejada. A frequncia de comutao tem um
impacto na distoro harmnica das correntes, nas perdas nas bobinas de alisamento, bem
como na preciso e prestao dinmica do sistema de controlo de corrente. Para obter uma
operao linear do conversor, a razo entre a frequncia de comutao e a frequncia do sinal
modulado deve ser alta [23].
Analisando o circuito rotrico e aplicando o clculo operacional tem-se seguinte
expresso para a corrente sada do conversor do lado do rotor:
, ,
r lr r
r conv
lr r
r conv
conv
R L s R
u u
L s R
u u
s i
+

=
+

=
1
) (
Assim, o sistema de controlo interno de corrente do conversor do lado do rotor pode ser
descrito pelo diagrama de blocos representado na figura 4.12.
Onde , ,
s
T s 5 . 0 1 1 + representa o bloco de atraso (onde T
s
o tempo de amostragem do
sistema) colocado antes do gerador de pulsos para segurar o valor da tenso de controlo at ao
prximo ciclo. O bloco , ,
PWM
T s 5 . 0 1 1 + introduz no sistema o atraso que seria provocado
pelo conversor, onde T
PWM
=1/f
PWM
.
A tenso sada do controlador, u
ctrl
, ser a onda modulante na modulao sinusoidal
realizada pelo gerador PWM que comanda o conversor do lado da rede.
A escolha do controlador C
i
(s) tem de ser feita considerando que se trata de um
sistema de segunda ordem (cadeia aberta), sem plos na origem e com dois plos reais em
Figura 4.12 Diagrama de blocos do sistema de controlo de corrente no conversor do lado da rede.
, ,
r lr r
R L s R + 1
1
C
i
(s)
+ +
+

u
r
u
conv i
conv
u
ctrl
i
conv ref
+
PWM
T s 5 , 0 1
1
+
s
T s 5 , 0 1
1
+
47
r a i
p
a
r a i
p
ref conv
conv
R T T
K
s
T
s
R T T
K
s i
s i
+ +
=
1 ) (
) (
2
PWM
T 5 . 0 e R
r
/L
lr
[16]. Adoptou-se ento um controlador PI para assegurar uma dinmica
de segunda ordem em cadeia fechada, C
i
(s):
i
i
p
conv ref conv
ctrl
i
T s
T s
K
s i s i
s u
s C
+
=

=
1
) ( ) (
) (
) (
De acordo com [16], o referido controlador deve ser dimensionado de forma que o seu
zero cancele o plo de menor frequncia, ou seja, T
i
=L
lr
/R
r
. Considerando perturbaes nulas
(princpio da sobreposio com u
r
(s)=0), obtm-se o seguinte esquema simplificado:
com , ,
PWM s a
T T T + = 5 , 0 . A funo de transferncia do sistema representado na figura 4.13 :
, ,
p r a i
p
r a i
p
r a i
p
ref conv
conv
K R T s T s
K
R T s T s
K
R T s T s
K
s i
s i
s F
+ +
=
+
+
+
= =
1 1
1
1
1
1
1
1
) (
) (
) (
Passando para a forma cannica
, ,
2 2
2
2
) (
n n
n
s D s
K
s F
e e
e
+ +
=
onde K o ganho esttico, D o factor de amortecimento e c
n
a frequncia natural, fica:
(4.10)
com
a
n
T
D
1
2 = e e
r a i
p
n
R T T
K
=
2
e . A partir destes dois coeficientes retira-se a expresso do
K
p
:
a
i r
p
T D
T R
K
2
4
=
Impondo um factor de amortecimento 2 2 = D que representa geralmente o melhor
compromisso entre velocidade de resposta e sobrelevao [16], tem-se:
a
i r
p
T
T R
K
2
=
Substituindo na funo de transferncia (equao 4.10), vem:
Figura 4.13 Diagrama de blocos simplificado do sistema de controlo de corrente no conversor do lado da rede.
a
T s + 1
1
+
+

i
conv
i
conv ref
r
R
1
i
p
T s
K
48
2
2
2
2
1 1
2
1
) (
) (
a a
a
ref conv
conv
T
s
T
s
T
s i
s i
+ +
=
Assim, o controlador PI usado para controlo interno da corrente ter os seguintes parmetros:
a
lr
p
T
L
K
2
=
a
r
i
p
i
T
R
T
K
K
2
= =
Os termos feed-forward atrs mencionados traduzem as equaes do rotor da mquina
em regime permanente onde as derivadas dos fluxos ligados, d,
ds
/dt, d,
qs
/dt, d,
dr
/dt e
d,
qr
/dt, so zero:
r d
nom
r
r q r r q
r q
nom
r
r d r r d
i R u
i R u

e
e e

e
e e

+ =

=
onde
, ,
, ,
s q m r q m lr r q
s d m r d m lr r d
i L i L L
i L i L L
+ + =
+ + =

ou seja,
, , j |
, , j |
s d m r d m lr
nom
r
r q r r q
s q m r q m lr
nom
r
r d r r d
i L i L L i R u
i L i L L i R u
+ +

+ =
+ +

=
e
e e
e
e e
O diagrama de blocos que traduz o funcionamento deste regulador de corrente
encontra-se representado na figura 4.14.
Figura 4.14 Implementao do regulador de corrente (lado do rotor).
49
4.1.2.2 Sistema de controlo do conversor do lado da rede
O principal objectivo do sistema de controlo do conversor do lado da rede regular o
valor da tenso no barramento DC de modo a que este se mantenha aproximadamente
constante e igual a 1200V. Este valor de tenso de referncia foi calculado de forma a obter
uma tenso sada do conversor igual nominal com um ciclo de trabalho
20
de 70%:
% 70 68 , 0
1200
575 2
. .
2
. . ~ =

= = c d
U
U
c d
DC
nom
A imposio de um ciclo de trabalho mais elevado poderia levar saturao dos
circuitos magnticos.
A variao desta tenso determina a troca de potncia activa entre o conversor e a rede
sendo regulada atravs do controlo da componente directa da corrente de referncia de sada
do inversor [3]. A componente em quadratura da corrente de referncia nula para que o
conversor do lado da rede funcione em modo neutro reactivamente [3].
Figura 4.15 Implementao do sistema de controlo do conversor do lado da rede.
Assim, este sistema de controlo constitudo por uma malha externa de regulao da
tenso DC e uma malha interna de controlo da corrente (figura 4.15).
Analisando o circuito RL representado na figura 3.15 e aplicando o clculo
operacional tem-se seguinte expresso para a corrente sada do conversor do lado da rede:
, ,
RL RL RL
conv s
RL RL
conv s
conv
R L s R
u u
L s R
u u
s i
+

=
+

=
1
) (
20
Em ingls, duty cycle.
50
Assim, analogamente ao que foi feito para o regulador de corrente do conversor do
lado do rotor, tem-se o diagrama de blocos representado na figura 4.16.
A tenso sada do controlador, u
ctrl
, ser a onda modulante na modulao sinusoidal
realizada pelo gerador PWM que comanda o conversor do lado da rede.
O controlador C
i
(s) deve ser dimensionado de forma que o seu zero cancele o plo de
menor frequncia, ou seja, T
i
=L
RL
/R
RL
. Considerando novamente perturbaes nulas (princpio
da sobreposio com u
s
(s)=0), obtm-se o seguinte esquema simplificado:
A funo de transferncia do sistema representado na figura 4.17 :
, ,
p RL a i
p
RL a i
p
RL a i
p
ref conv
conv
K R T s T s
K
R T s T s
K
R T s T s
K
s i
s i
s F
+ +
=
+
+
+
= =
1 1
1
1
1
1
1
1
) (
) (
) (
Procedendo de forma semelhante ao que foi feito na seco 4.1.2.1, conclui-se que o
controlador PI usado para controlo interno da corrente no conversor do lado da rede dever ter
os seguintes parmetros:
a
RL
p
T
L
K
2
=
a
RL
i
p
i
T
R
T
K
K
2
= =
A sada deste controlador compensada por termos feed-forward. Estes termos
traduzem as equaes do circuito RL srie em regime estacionrio ( 0 = dt i d
conv d
e
0 = dt i d
conv q
) que faz a ligao entre o conversor e a rede.
conv d RL
nom
conv q RL s q conv q
conv q RL
nom
conv d RL s d conv d
i L i R u u
i L i R u u
e
e
e
e
=
+ =
Figura 4.16 Diagrama de blocos do sistema de controlo de corrente no conversor do lado da rede.
Figura 4.17 Diagrama de blocos simplificado do sistema de controlo de corrente no conversor do lado da rede.
, ,
RL RL RL
R L s R + 1
1
C
i
(s)
+ +
+

+
u
s
u
conv i
conv
u
ctrl
i
conv ref

PWM
T s 5 , 0 1
1
+
s
T s 5 , 0 1
1
+
a
T s + 1
1
+
+

i
conv
i
conv ref
RL
R
1
i
p
T s
K
51
Na figura 4.18 encontra-se representado o conjunto de blocos que constitui o regulador
de corrente.
Figura 4.18 Implementao do regulador de corrente (lado da rede).
Para sT<<1, a funo de transferncia do sistema de controlo interno de corrente pode
ser simplificada da seguinte forma:
1 2
1
1 2 2
1
) (
) (
2 2
+
~
+ +
=
s T s T s T s i
s i
a a a ref conv
conv
Sendo a tenso DC garantida por um condensador em paralelo com uma capacidade C,
vem:
C s s i
s u
conv
DC
1
) (
) (
=
Considerando que o ndice de amostragem 1 e introduzindo no sistema um compensador
C
e
(s), tem-se o diagrama de blocos representado na figura 4.19.
Tal como na malha de controlo de corrente, este compensador tambm do tipo PI
assegurando uma dinmica em cadeia fechada aproximada de um sistema de segunda
ordem.
Figura 4.19 Diagrama de blocos para controlo de tenso com controlo interno de corrente.
+
+

i
conv ref u
DC ref
) (s C
e
1 2
1
+ s T
a
C s
1
i
conv u
DC
52
C T
K
s
T
s
C T
K
C s T s
K
C s T s
K
s u
s u
s F
a
p
a
a
p
a
p
a
p
ref DC
DC
2 2
1
2
1
2 1
1
1
1
2 1
1
) (
) (
) (
2
+ +
=
+
+
+
= =
2
2
2
8
1
2
1
8
1
) (
) (
a a
a
ref DC
DC
T
s
T
s
T
s u
s u
+ +
=
i
i
p
DC ref DC
ref conv
e
T s
T s
K
s u s u
s i
s C
+
=

=
1
) ( ) (
) (
) (
A parametrizao deste controlador foi feita considerando inicialmente apenas o seu
ganho proporcional, ou seja C(s)=K
p
. Assim, tem-se a funo de transferncia:
(4.11)
com
a
n
T
D
2
1
2 = e e
C T
K
a
p
n
2
2
= e . Impondo novamente um factor de amortecimento
2 2 = D tem-se a seguinte expresso para o K
p
:
a
p
T
C
K
4
=
Substituindo na funo de transferncia (equao 4.11), vem:
(4.12)
Comparando os valores de frequncia natural, c
n
, do controlador interno de corrente
com o regulador de tenso, verifica-se que a dinmica do primeiro duas vezes mais rpida
que a do segundo, estando no limite da aproximao feita [16].
De forma a obter uma rejeio ptima de perturbaes por parte do controlador, a sua
constante de tempo integral, T
i
, foi calculada tendo em conta o critrio Symmetry Optimum
[24]. Para aplicar este mtodo admitiu-se que a funo de transferncia (4.12) pode ser
aproximada por um sistema de primeira ordem:
1 4
1
1 4 8
1
) (
) (
2 2
+
~
+ +
=
s T s T s T s u
s u
a a a ref DC
DC
Fazendo
a
T 4 = o , fica:
1
1
) (
) (
+
=
s s u
s u
ref DC
DC
o
De acordo com [24] tem-se que o 4 =
i
T , ou seja,
a i
T T 16 = . Assim, vem finalmente:
2
64
a i
p
i
T
C
T
K
K = =
53
A dinmica de funcionamento do sistema de controlo do conversor do lado da rede
pode ento ser traduzida pelo diagrama de blocos representado na figura 4.20.
Na simulao do modelo detalhado (seco 5.2) verificou-se que a parametrizao dos
controladores PI conforme foi descrito anteriormente permite a obteno de uma resposta da
tenso na ligao DC aceitvel. Contudo, os valores de K
p
e K
i
foram posteriormente
ajustados de forma a melhorar a referida resposta.
4.1.2.3 Controlo do ngulo de passo
O controlador do ngulo de passo apenas se encontra activo para velocidades de vento
elevadas. Nessas circunstncias, a velocidade do rotor j no controlvel atravs do aumento
da potncia gerada pois isso levaria a uma sobrecarga do gerador e/ou do conversor [25].
Para evitar que a velocidade do rotor se torne demasiado alta, o que poderia resultar
em danos mecnicos, o ngulo de passo alterado de forma a reduzir o coeficiente de
potncia, C
p
. O ngulo de passo necessrio para limitar a potncia extrada do vento ao valor
da potncia nominal da turbina elica pode ser calculado a partir das equaes (3.21) e (3.22)
para cada velocidade do vento. Destas equaes conclui-se que o ngulo de passo ptimo para
velocidades do vento inferiores nominal zero pois maximiza o coeficiente de potncia. A
partir desse valor, o ngulo deve aumentar com a velocidade do vento.
Deve-se ter em conta que a taxa de variao do ngulo de passo relativamente baixa
devido s grandes dimenses das ps do rotor de turbinas elicas modernas e ao desejo de
poupar dinheiro em mecanismos de rotao das mesmas.
Usando este tipo de controlo de potncia, a velocidade do rotor pode exceder o seu
valor nominal em 20%, dependendo do valor do ganho proporcional do controlador, K
p
. Este
controlador proporcional utilizado porque um ligeiro aumento de velocidade do rotor acima
do seu valor nominal permitido e no causa problemas mecnicos turbina. Alm disso o
sistema nunca se encontra em regime estacionrio devido variao da velocidade do vento,
Figura 4.20 Diagrama de blocos para regulao de tenso com controlo interno de corrente.
u
DC ref

C s
1
u
DC
, ,
RL RL RL
R L s R + 1
1
+ +
+

+
u
s
u
conv
i
conv u
ctrl
i
conv ref

conv
T s + 1
1
s
T s 5 . 0 1
1
+
+
+
) (s C
i
) (s C
e
54
r conv
DC
DC r conv DC r conv
DC
P P
dt
u d
u C P P u C
dt
d
P P
dt
W d
= = |
.
|

\
|
=
2
2
1
DC
DC
DC
DC
i
C dt
u d
dt i
C dt
d
dt
u d 1 1
= |
.
|

\
|
=
}
assim a vantagem da utilizao de um controlador integral, que permite atingir erro nulo em
regime estacionrio, no aplicvel [25].
Figura 4.21 Implementao do regulador do ngulo de passo.
No modelo do controlador implementado (figura 4.21) admitiu-se que o ngulo de
passo mximo 45 e a sua taxa de variao igual a 3/s.
4.1.3 Ligao DC
A variao da energia armazenada no condensador colocado em paralelo na ligao
DC depende da diferena entre as potncias nos conversores do lado da rede e do lado do
rotor. Assim, tem-se:
(4.13)
A variao tenso na ligao DC dada pela seguinte equao:
(4.14)
Substituindo 4.14 em 4.13 vem,
DC
r conv
DC
u
P P
i

=
Tendo em conta as equaes anteriores, implementou-se o esquema de blocos representado na
figura 4.22.
Figura 4.22 Implementao do modelo da ligao DC.
55
q RL
nom
d RL
nom
q RL conv q s q
d RL
nom
q RL
nom
d RL conv d s d
i
dt
d
L i L i R u u
i
dt
d
L i L i R u u
e e
e
e e
e
1
1
+ + =
+ =
Para este caso em concreto ( 1200 =
DC
u V, 67 , 1 =
nom
S MVA) a capacidade do
condensador escolhido deve ser 12 mF para que o tempo de armazenamento seja
aproximadamente de ciclo a uma frequncia de 50 Hz, ou seja 5 ms.
12 10 57 , 11
1200 50 2
9 , 0 10 5 , 1
2
3
2
6
2
~ =


= =

C
u f
S
C
DC nom
nom
mF
4.1.4 Bobinas de alisamento
O dimensionamento do coeficiente de auto-induo destas bobinas foi feito admitindo
uma ondulao mxima de corrente inferior a 5A. Assim tem-se:
30
5 1350 6
1200
~

=
RL
L mH
O valor em p.u. das resistncias que representam as perdas por efeito de Joule nas bobinas
ser 100 vezes inferior ao coeficiente de auto-induo das mesmas, ou seja,
2375 , 0
100
(p.u.)
(p.u.) 75 , 23
2
9 , 0
(p.u.)
2
= = = =
RL
RL
nom
nom nom
RL RL
L
R
U
f S
L L
t
Assim, constante de tempo destas bobinas, :=L
RL
/R
RL
ser:
s 64 , 0
12 , 47
30
m 12 , 47
9 , 0
(p.u.)
2
= = O = = t
nom
nom
RL RL
U
S
R R
O modelo do circuito trifsico RL srie que representa as bobinas de desacoplamento
descrito pelas equaes abaixo que se encontram no sistema por unidade:
(4.15)
Uma vez que a velocidade de sincronismo igual velocidade nominal vem,
c/c
nom
=1. Tendo isto em conta e aplicando o clculo operacional, as equaes podem ser
reescritas da seguinte forma:
q RL
nom
d RL q RL conv q s q
d RL
nom
q RL d RL conv d s d
i
dt
d
L s i L i R u u
i L s i L i R u u
e
e
1
1
+ + =
+ =
Na figura 4.23 est representado o esquema de blocos implementado em
Matlab/Simulink.
56
Figura 4.23 Implementao do modelo das bobinas de alisamento (circuito RL srie).
4.1.5 Turbina elica com passo regulvel
O modelo da turbina elica, retirado da biblioteca do Matlab/Simulink, encontra-se
representado na figura 4.24. O esquema de blocos traduz a equao normalizada no sistema
por unidade da potncia mecnica gerada pela turbina:
3
v C k P
p p mec
=
onde k
p
o ganho de potncia para uma velocidade do vento e um coeficiente de potncia
iguais aos seus valores nominais.
Figura 4.24 Implementao do modelo de uma turbina elica com ngulo de passo regulvel.
57
4.2 Modelo detalhado de um GIDA numa turbina elica
Como se pode observar na figura 4.25, este modelo discreto incluiu uma representao
detalhada da mquina assncrona com rotor bobinado, dos conversores IGBT de electrnica
de potncia, da ligao DC e da bobina de desacoplamento. A rede representada
simplesmente por uma fonte de tenso alternada sinusoidal trifsica ( 575 =
ef
U V, 50 = f
Hz).
Para obter um tempo de simulao aceitvel e ao mesmo tempo uma boa prestao dos
conversores, escolheu-se um tempo de amostragem de 5 =
s
T s, uma vez que estes
apresentam uma frequncia de comutao de 1350 Hz ( 50 27 Hz).
Este modelo bastante adequado para visualizar as harmnicas e o desempenho
dinmico do sistema de controlo para perodos de tempo relativamente curtos (tipicamente
centenas de milissegundos a um segundo). Alm disso, este modelo permite tambm observar
as formas de onda da tenso entrada e sada do conversor AC/DC/AC.
Figura 4.25 Implementao do modelo detalhado de um gerador assncrono duplamente alimentado numa turbina
elica ligada rede.
58
O sistema de controlo no modelo detalhado idntico ao bloco correspondente no
modelo fasorial (analisado em detalhe na seco 4.1.2 do presente documento). As principais
diferenas residem no tipo de sada e na forma como so realizadas as mudanas de
referencial abc para dq.
No modelo fasorial admite-se que os conversores do lado do rotor e do lado da rede
so ideais. Assim, os dois sinais de tenso sada do bloco de controlo correspondem s
tenses nos referidos conversores. Por outro lado, no modelo detalhado as tenses de controlo
so convertidas em seis trens de pulsos que so aplicados nas portas dos conversores (seco
3.2). Esta funo desempenhada por dois blocos PWM Generator da biblioteca do
Simulink.
Uma vez que o sistema est orientado com o fluxo da rede, no modelo detalhado
necessrio o bloco Discrete 3-phase PLL
21
(tambm da biblioteca do Simulink) para
determinar o ngulo e a frequncia da tenso na rede.
21
Um phase-locked loop (PLL) um circuito electrnico capaz de estimar a fase e frequncia da componente
fundamental de um sinal elctrico de entrada.
59
5. Resultados das Simulaes
Neste captulo apresentam-se os resultados da simulao dos modelos fasorial e
detalhado, analisados no quarto captulo do presente trabalho.
5.1 Simulao do modelo fasorial
Tal como foi referido anteriormente o modelo fasorial mais adequado para simular
oscilaes electromecnicas de baixa frequncia por perodos de tempo relativamente longos
(dezenas de segundos a minutos). Assim, utilizou-se este modelo para observar a resposta do
sistema a variaes na velocidade do vento.
Figura 5.1 Variao da velocidade do vento. Figura 5.2 Variao da velocidade angular do rotor.
Figura 5.3 Variao da potncia activa gerada. Figura 5.4 Variao da potncia reactiva gerada.
60
Com esta simulao pretende-se observar as respostas do modelo fasorial a mudanas
na velocidade do vento (figura 5.1) que tambm apresenta pequenas variaes ( 1 m/s). Estas
pequenas variaes de velocidade so simuladas somando o sinal de sada de um gerador de
rudo branco ao sinal que acaba por ser a velocidade mdia do vento a cada instante.
Inicialmente a velocidade do vento , em mdia, 10 m/s o que se traduz numa
velocidade angular do rotor prxima do sincronismo e numa potncia activa gerada de
aproximadamente 610 kW, tal como se pode observar nas figuras 5.2 e 5.3, respectivamente.
Este resultado est de acordo com a caracterstica de seguimento potncia-velocidade
representada na figura 4.8 visto que para 1 ~
r
e p.u. tem-se uma potncia mecnica de sada
aproximadamente igual a 634 kW:
634
9 , 0
1500
9 , 0 73 , 0
2 , 1
1
9 , 0
3
3
~ |
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
=
mec nom C
C
r
mec
P S P P
e
e
kW
A diferena entre os referidos valores de potncia deve-se s perdas por atrito e efeito de
Joule nos enrolamentos da mquina.
Passados 10 s a velocidade mdia do vento comea a diminuir at atingir os 8 m/s ao
fim de 2 s. Aps esta mudana na velocidade do vento a mquina volta a estabilizar
decorridos 50 s, agora com o rotor a rodar a uma velocidade igual a 8 , 0 p.u., funcionando em
regime sub-sncrono e gerando uma potncia activa de 310 kW.
Aos 70 s, ocorre uma nova mudana na velocidade do vento que aumenta at alcanar
os 14 m/s, em mdia, ao fim de 6 s. Quando, aos 86 s, a velocidade angular do rotor atinge o
valor 21 , 1 ~
r
e p.u., o ngulo de passo das ps, que at esse instante se manteve nulo para
Figura 5.5 Variao do ngulo de passo das ps. Figura 5.6 Variao da tenso na ligao DC.
61
optimizar o coeficiente de potncia da turbina, comea a variar em torno dos 0,76 (figura 5.5)
de forma a limitar o valor da potncia activa gerada em 463 , 1 MW.
Decorridos 100 s, a velocidade mdia do vento volta a diminuir para os 12 m/s
passados 2 s, e o ngulo de passo novamente nulo. Nestas condies, a mquina continua a
funcionar em regime super-sncrono ( 2 , 1 ~
r
e p.u.) e gera uma potncia activa de
aproximadamente 064 , 1 MW depois de estabilizar aos 105 s.
importante notar que, ao longo de toda a simulao, apesar das mudanas na
velocidade mdia do vento que se traduziram na variao da potncia activa gerada, a
potncia reactiva mantm-se aproximadamente nula (figura 5.4). Este resultado mostra que a
estrutura de controlo estudada permite controlar estas potncias de forma independente tal
como era pretendido.
Refira-se tambm que a tenso na ligao DC permanece praticamente constante e
igual a 1200 V (figura 5.6).
5.2 Simulao do modelo detalhado
Dada a complexidade deste modelo, apenas possvel observar a resposta do sistema
para perodos de tempo relativamente curtos. Assim, obtiveram-se os seguintes resultados
para uma velocidade de vento constante igual a 10 m/s:
Figura 5.7 Variao da velocidade angular do rotor.
Figura 5.8 Variao da potncia activa gerada.
62
Nesta simulao observa-se que o rotor roda a uma velocidade aproximadamente
constante igual a 05 , 1 p.u. (figura 5.7) resultando numa potncia activa gerada de 725 kW
(figura 5.8). Devido s perdas, este valor de potncia elctrica ligeiramente inferior
potncia mecnica que se esperava obter:
734
9 , 0
1500
9 , 0 73 , 0
2 , 1
05 , 1
3
~ |
.
|

\
|
=
mec
P kW
Tal como se verificou para o modelo fasorial, a potncia reactiva gerada mantm-se
aproximadamente nula (figura 5.9) e a tenso na ligao DC igual a 1200 V (figura 5.10).
Contudo, o objectivo do modelo detalhado era observar as formas de onda da tenso
(simples e composta) nos conversores trifsicos. Tome-se como exemplo o conversor do lado
da rede:
Figura 5.12 Variao da tenso composta entre as fases
ab no conversor do lado da rede.
Figura 5.11 Variao da tenso simples na fase a no
conversor do lado da rede.
Figura 5.9 Variao da potncia reactiva gerada.
Figura 5.10 Variao da tenso na ligao DC.
63
As formas de onda de tenso simples (figuras 5.11, 5.13 e 5.15) encontram-se
desfasadas entre si de 120 com uma frequncia de 50 Hz e apresentam um aspecto idntico
ao representado na figura 3.12, com 800 3 2 =
DC
u V e 400 3 1 =
DC
u V. As tenses
compostas, representadas nas figuras 5.12, 5.14 e 5.16, encontram-se igualmente desfasadas
entre si de 120 com uma frequncia de 50 Hz e apresentam uma forma semelhante
representada na figura 3.13, com 1200 =
DC
u V.
Figura 5.13 Variao da tenso simples na fase b no
conversor do lado da rede.
Figura 5.14 Variao da tenso composta entre as fases
bc no conversor do lado da rede.
Figura 5.15 Variao da tenso simples na fase c no
conversor do lado da rede.
Figura 5.16 Variao da tenso composta entre as fases
ca no conversor do lado da rede.
64
6. Concluses
Nesta dissertao apresentou-se uma possvel soluo para o sistema de controlo de
um gerador de induo duplamente alimentado aplicado a uma turbina elica integrada numa
rede de elevada potncia.
A viabilidade da estrutura de controlo apresentada foi analisada atravs da
implementao e simulao de dois modelos desenvolvidos em Matlab/Simulink.
No controlo do conversor do lado rotor mostrou-se que, alinhando o eixo directo do
referencial girante dq com o fluxo no entreferro, possvel controlar separadamente e de
forma estvel as potncias activa e reactiva do GIDA. Os resultados das simulaes revelaram
que a potncia activa varia em funo das mudanas na velocidade do vento que incide nas
ps da turbina, enquanto a potncia reactiva se mantm nula optimizando o factor de potncia
da rede.
O controlo do passo das ps revelou-se um mtodo eficaz para limitar a potncia
gerada pela turbina elica permanecendo constante para velocidades de vento superiores
nominal.
Como trabalho futuro seria interessante validar os resultados obtidos neste trabalho
atravs da realizao de ensaios experimentais numa situao real. A nvel de simulao em
Matlab/Simulink, poder-se-ia implementar um sistema de proteco que iria monitorizar
vrios parmetros elctricos (como a corrente no estator e no circuito rotrico do gerador, a
corrente no conversor do lado da rede, a tenso na ligao DC, a tenso da rede, a frequncia
elctrica, etc.) e bloquear os conversores de potncia caso um desses parmetros ultrapassasse
um determinado valor limite. Desta forma os IGBTs estariam protegidos contra sobrecargas
resultantes de uma eventual falha na rede por curto-circuito que iria provocar uma diminuio
significativa da tenso aos terminais da turbina.
65
Bibliografia
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M. Liserre e P. Rodriguez. Power Electronics for Renewable Energy Systems Course.
Politecnico di Bari : s.n., 2006.
2. Burton, T., et al. Wind Energy Handbook. Chichester : John Wiley & Sons, Ltd., 2001.
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Anexo I
Especificao tcnica retirada do catlogo da turbina Nordex N60/1300kW
68
Anexo II
Especificao tcnica retirada do catlogo da turbina Nordex N100/2500kW
69
Anexo III
Especificao tcnica retirada do catlogo da turbina Vestas V82-1.65MW