RESUMO Corpos Rgidos: Sistemas Equivalentes de Foras

Curso: Engenharia Civil Disciplina: Mecnica Geral I Professor: Carlos Componentes: Brbara Csar Thays Costa

So Lus - MA 2011

Corpos Rgidos: Sistemas Equivalentes de Foras Introduo: Anteriormente, para auxiliar na resoluo dos exerccios, era considerado cada corpo como um ponto material. Agora veremos que um corpo deve ser visto como um conjunto de pontos materiais e que o tamanho deste corpo deve ser levado em considerao, j que as foras so aplicadas em diferentes pontos. As deformaes sofridas por estruturas e mquinas geralmente no so levadas em considerao por serem pequenas e no alterarem o equilbrio do sistema, por isso Mecnica elementar, todos os corpos como corpos que no se chamados corpos rgidos. Foras Internas e Externas: 1. Externas: Atuam externamente ao corpo rgido e so responsveis por reaes externas do corpo, como por exemplo, o deslocamento. 2. Internas: Atuam internamente ao corpo rgido e so responsveis por unir todos os pontos materiais do corpo. Durante um exemplo do livro, aparecem vrios conceitos que devem ser ressaltados. So eles: y y Diagrama de corpo livre: Diagrama mostrando todas as foras externas que atuam sobre o corpo. Baricentro: Ponto onde a fora aplicada, como por exemplo a fora peso que representada como fora nica, apesar da atuao da gravidade sobre todos os pontos materiais do corpo. Foras de reao: Foras exercidas pelo solo sobre a superfcie de contato com o corpo rgido. Translao: Movimento do corpo no qual todas as linhas retas permanecem paralelas a si mesmas. Rotao: Movimento de giro do corpo rgido em torno de algum eixo do mesmo corpo. na realidade, normalmente tratamos, em deformam, os

y y y

Princpio da Transmissibilidade: Se tua fora que atua sobre um corpo rgido substituda por uma fora F de mesmo mdulo, direo e sentido, mas que atua num ponto diferente da mesma linha de ao de F, as condies de equilbrio ou movimento do corpo permanecem os mesmos. Foras Equivalentes:

Diz-se que F e F do exemplo acima so equivalentes, se tem o mesmo efeito sobre o corpo rgido. Vetores Deslizantes: Foras como F e F podem deslizar sobre a linha de ao. Produto Vetorial de dois vetores: V=PxQ Existem trs condies para que a afirmao acima seja verdadeira, so elas: 1. A linha de ao de V perpendicular ao plano que contm P e Q; 2. O mdulo de V o produto dos mdulos de P e Q e do seno do ngulo formado por P e Q (cuja medida ser sempre menor ou igual a 180); temos, ento, V = PQsen ; 3. O sentido de V tal que uma pessoa colocada na extremidade de V observar como sendo anti-horria a rotao do ngulo que traz o vetor P sobre o vetor Q; observe que se P e Q no tiverem um ponto de aplicao comum devero ser colocados, inicialmente, com as origens no mesmo ponto. Os trs vetores P,Q e V tomados nessa ordem formam um triedro positivo. Pontos importantes: y y y Os produtos vetoriais no so comutativos: QxP = - (PxQ); Os produtos vetoriais so distributivos: Px(Q1+Q2) = PxQ1 + PxQ2; Os produtos vetoriais no so associativos: Px(QxS) (PxQ)xS.

Produto Vetorial expresso em termos das componentes cartesianas: O produto vetorial entre dois versores diferentes tem sempre sen = 1 -, j que os eixos so ortogonais e dois versores iguais, sen = 0, o que torna o produto nulo. Produtos entre versores, ou vetores unitrios: Ixi = 0 Ixj = k Ixk = -j jxi = -k jxj = 0 jxk = i kxi = j kxj = -i kxk = 0

V = PxQ = (PyQz PzQy)i + (PzQx PxQz)j + (PxQy PyQx)k

Logo, Vx, Vy e Vz so as componentes cartesianas de V:

Vx = PyQz PzQy Vy = PzQx PxQz Vz = PxQy PyQx E o produto vetorial V pode ser escrito na forma de determinante: |i j k |

| Px Py Pz | = V | Qx Qy Qz | Momento de uma fora em relao a um ponto: Considerando F como uma fora que atua em um dado ponto de um corpo rgido e r como vetor-posio, ou seja, o vetor que define a distancia entre o ponto de aplicao de F e um referencial fixo O, chamamos de momento de F em relao a O a relao: M = r x F.  Sentido do momento M: O sentido do momento pode ser determinado de duas formas. A primeira posicionando o observador na extremidade do vetor M de tal modo que o vetor r alinhe-se com F fazendo um movimento de sentido anti-horrio. A segunda atravs da regra da mo direita. Fechando sua mo direita com o polegar na vertical, seus demais dedos devem indicar o sentido da rotao de F em torno de um eixo fixo, enquanto o polegar indica o sentido do momento M da fora F.  Mdulo do momento M: Considerando o ngulo entre as linhas de ao de F e r, o mdulo de M : M = r.F.sen = F.d, onde d = r.sen e onde d representa a distancia entre o ponto O e a linha de ao de F. Concluso: Momento de uma fora F mede a tendncia da fora F de fazer girar o corpo rgido em torno de um eixo fixo, dirigido segundo M. Pontos importantes: y y y No SI, momento dado em Newtons-metro (N.m); O momento de uma fora no depende da posio do ponto de aplicao da fora ao longo de sua linha de ao; O momento M de uma fora F, de dado mdulo, direo e sentido, define completamente a linha de ao de F. De fato, a linha de ao de F deve se situar em um plano que contenha O e seja perpendicular ao

momento M; sua distancia d de O deve ser igual ao quociente M/F dos mdulos de M e F; o sentido de M determina se a linha de ao de F traada de um lado ou do outro ponto O; Duas foras F e F so equivalentes se so iguais e tm momentos iguais em relao determinado ponto, ou seja, F = F e M = M.

Teorema de Varignon: O momento em relao a um dado ponto O da resultante de diversas foras concorrentes igual soma dos momentos de vrias foras em relao ao mesmo ponto O. Este teorema foi desenvolvido pelo matemtico Francs Varignon e pode ser representado matematicamente da seguinte forma: R x (F1 + F2 + ...) = r x F1 + r x F2 + ... Componentes Cartesianas do Momento de uma Fora A determinao do momento de uma fora no espao pode ser simplificada se a fora e o vetor-posio do seu ponto de aplicao forem decompostos em componentes cartesianas x, y, z. Sendo a fora F de componentes Fx, Fy e Fz aplicada a um ponto A de coordenadas x, y e z e observando as componentes do vetorposio r so iguais s cordenadas x, y e z do ponto A, temos: r = xi + yj + zk F = Fxi + Fyj + Fzk Substituindo r e F, segue: M=rxF Donde resulta, M = Mxi + Myj + Mzk, sendo Mx = yFz zFy My = zFx xFz Mz = xFy - yFx O momento M tambm pode ser escrito na forma de determinante, como se segue: |i M= | x j y k | z |

| Fx Fy Fz |

Pontos importantes: y As componentes Mx, My e Mz medem a tendncia da fora F de produzir no corpo um movimento de rotao em cada eixo correspondente. y Para calcular o momento M em relao a um ponto arbitrrio B da fora aplicada em A, devemos substituir o vetor-posio r na equao anterior pelo vetor-posio de A em relao a B (rA/B), como mostrado abaixo: M(B) = rA/B x F = (rA - rB) x F Ou como determinante: | i M(B) = | x |Fx y Fy j y k | z| Fz |

No caso de duas dimenses, podemos supor que a fora se situa no plano xy, fazendo z = 0 e Fz=0. M = (xFy yFx)k

Produto Escalar de Dois Vetores o produto dos mdulos de dois vetores P e Q pelo co-seno do ngulo formado por ambos. P.Q = PQ cos Propriedades: y y y A expresso acima define um escalar. O produto escalar comutativo (P.Q = Q.P) O produto escalar distributivo. P.(Q1+Q2) = P.Q1+PQ2

Aplicaes: y ngulo formado por dois vetores dados. PQ cos = PxQx+PyQy+PzQz y Projeo de um vetor sobre um dado eixo. A projeo P sobre o eixo OL definida como sendo o escalar:

P(OL) = P cos Logo, P.Q = PQ cos = P(OL)Q

Se o vetor segundo o eixo OL for unitrio , temos: P(OL)=P. .

Produto Misto de Trs Vetores O produto misto de trs vetores S, P e Q definido como o produto escalar de S pelo produto vetorial de P e Q. S.(P x Q) O produto misto tambm pode ser expressado em termos das componentes cartesianas dos vetores envolvidos. Denominando PXQ de V, temos: S.(PXQ) = S.V = SxVx + SyVy +SzVz = Sx(PyQz-PzQy) + Sy(PzQx-PxQz) + Sz(PxQy-PyQx) Essa expresso pode ser escrita na forma de determinante, como a seguir: | Sx S.(PxQ) = | Px | Qx Sy Py Qy Sz | Pz | Qz |

Pontos importantes: y y y y y Geometricamente, o produto misto igual, em valor absoluto, ao volume do paraleleppedo que tem como arestas S, P e Q. Os seis produtos mistos que podem ser formados com os 3 vetores tero o mesmo valor absoluto, embora no o mesmo sinal. O sinal do produto misto ser positivo se os vetores formarem um triedro positivo, e negativo se formarem um triedro negativo. O produto misto ser zero se S, P e Q forem coplanares. Permutao Cclica: Quando o sinal do produto misto conservado sempre que os vetores permutados continuam em ordem anti-horria.

Momento de uma Fora em Relao a um Eixo Dado Consideremos uma fora F que atua num corpo rgido e o momento M dessa fora em relao a O e seja OL um eixo que passa por O, definimos o momento da fora F em relao a OL como sendo a projeo do momento M sobre o eixo OL. Denominando o vetor unitrio segundo OL, temos: M(OL)= .M(OL) = (r x F)

Que pode ser expressa na forma de determinante, como: | x M(OL) = | x | Fx y y Fy z | z | Fz |

Onde x, y, z = co-senos diretores do eixo OL x, y, z = coordenadas do ponto de aplicao F Fx, Fy, Fz = componentes da fora F Como, o momento de F em relao a um dos eixos coordenados igual componente de M segundo esse eixo e substituindo por cada vetor i, j e k, verificamos as expresses dos momentos de F em relao aos eixos coordenados, tal como a seguir. Mx = yFz zFy My = zFx xFz Mz = xFy yFx Pontos importantes: y O momento M(OL) de F mede a tendncia da fora F de produzir no corpo rgido um movimento de rotao em relao ao eixo OL. y As componentes Fx, Fy e Fz de uma fora F que atua sobre um corpo rgido medem a tendncia de da fora mover o corpo nas direes x, y e z, respectivamente. y As componentes Mx, My e Mz medem a tendncia da fora F de produzir no corpo um movimento de rotao em cada eixo correspondente.

No caso, do momento de uma fora aplicada em A em relao a um eixo que passa por um ponto arbitrrio B e denominando o eixo como BL, escrevemos:

M(BL) =

. M(B) =

. (rA/B x F),

Onde rA/B = rA rB e representa o vetor que liga B a A. Na forma de determinante, temos: | x M(BL) = | x | Fx y y Fy z | z| Fz |

Onde x, y, z = co-senos diretores do eixo BL x=xA xB , y= yA - yB, z= zA - zB Fx, Fy, Fz = componentes da fora F Obs: O resultado obtido independe da escolha do ponto arbitrrio sobre o eixo dado.