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SISTEMA DE COMUNICAO DE DADOS DE UMA CLULA FLEXVEL DE MANUFATURA

Antonio Valerio Netto


Universidade de So Paulo - EESC/USP - Campus de So Carlos Av. Dr. Carlos Botelho, 1465 Vila Pureza 13560-250 So Carlos SP - Brasil

Paulo Rogrio Politano


Universidade de So Paulo - EESC/USP - Campus de So Carlos Av. Dr. Carlos Botelho, 1465 Vila Pureza 13560-250 So Carlos SP - Brasil

Arthur Jos V. Porto


Universidade de So Paulo - EESC/USP - Campus de So Carlos Av. Dr. Carlos Botelho, 1465 Vila Pureza 13560-250 So Carlos SP - Brasil

Abstrat: This paper describe a proposal of a communication data system of a flexible manufacturing cell developed in language C, which constitute for four componets: one automated magazine, one manipulator with six degree of freedom, one manufacture center, one Automated guided vehicle (AGV). To comunication among the unit control and the cells components was implemented a type star communication data architecture, based of RS232-C standard.
Key Words: Computer Aided Manufacturing, Flexible Manufacturing Cell, Manufacturing Automation Protocol.

1. Introduo As indstrias de manufatura, principalmente da rea metal-mecnica tm sofrido uma enorme transformao devido a utilizao crescente de equipamentos automticos de produo, tais como as mquinas ferramenta com comando numrico computadorizado, robs industriais, sistemas de manipulao e transporte de materiais. A unio destes equipamentos resulta em sistemas integrados com alto grau de automao e flexibilidade, conhecidos como sistemas/clulas flexveis de manufatura. Estes sistemas possuem flexibilidade para fabricar mais de um tipo de pea, possuem a capacidade de alterar rapidamente o tipo de pea a ser produzido, ou mesmo fabricar simultaneamente diferentes tipos de peas. Em resumo o sistema flexvel de manufatura incorpora sistemas automatizados de manipulao de materiais, robs, mquinas ferramentas CNC, inspeo e tecnologia de grupo em um nico sistema de produo cuja integrao est sob controle de uma rede hierrquica de computadores. [Fine, (1989)] Num sistema flexvel de manufatura a unidade de controle o componente responsvel pela execuo da estratgia de controle especificada. A interao da unidade de controle com os outros componentes ocorre atravs de uma rede de comunicao de dados, onde as tarefas que cada um deve realizar so enviadas em forma de mensagens de comandos, e as condies das tarefas de cada componente, recebidas em forma de mensagens de estado. Assim as tarefas destes componentes so comandadas e monitoradas pela unidade de controle com o objetivo de se cumprir um plano de produo previamente estabelecido. [Politano, (1993)] O departamento de Engenharia Mecnica da USP, do campus de So Carlos, vm desenvolvendo um plano para capacitao tecnolgica nesta rea. Uma das atividades de pesquisa o uso de uma clula flexvel de manufatura, para simular o cho de fbrica de uma indstria. As clulas flexveis de manufatura so um minisistema de produo, onde se inclui todas as operaes necessrias para produzir uma variedade de peas sem a presena de um operador , ou com a mnima interveno humana possvel. As clulas so constitudas de um pequeno nmero de mquinas inteligentes, um estoque de peas, um dado nmero de ferramentas e um sistema de controle que determina a seqncia de operaes da clula. [Mandelli, (1991)] As clulas so empregadas na produo de peas individuais ou pequenos lotes de peas. Elas so extremamente versteis quanto a mudanas de peas; uma vez disparado o processo de fabricao, a clula

realiza todas as operaes necessrias, sendo que, para alterar o tipo da pea, basta alterar a programao de seus elementos. Atravs da simulao desta clula, pode-se demonstrar e pesquisar o processo de informao entre seus componentes. 2. Descrio da clula flexvel de manufatura A clula flexvel de manufatura desenvolvida no Laboratrio de Mquinas Ferramentas (EESC/LAMAFE) (Figura 1) composta por um centro de usinagem controlado por programao CN, um manipulador, um veculo auto-guiado (AGV), um magazine automatizado e um microcomputador gerenciador da clula (MGC) que por sua vez, se comunica com o restante da Fbrica Integrada Modelo (FIM), utilizando uma rede local. [Valerio Netto, (1995)]

Figura 1 - Clula flexvel de manufatura do LAMAFE. O manipulador citado basicamente um rob reprogramvel e multifuncional que possui seis graus de liberdade e foi projetado para movimentar materiais, peas, ferramentas ou dispositivos especiais atravs de movimentos programveis, que executam tarefas variadas com movimentos repetitivos. Este tipo de rob programvel permite um controle contnuo de trajetria, ponto a ponto, permitindo posicionamento preciso e repetibilidade, dessa forma so utilizados em substituio s operaes manuais, tais como: furao rebarbao, pintura, montagem automtica ou como neste caso, posicionamento de peas. [Morandin Jr., (1994)] O centro de usinagem uma mquina ferramenta CNC para a usinagem de peas prismticas, possui uma mesa para fixar peas com capacidade de rotacionar em giros de 90 graus. Dois dispositivos de fixao foram projetados para a mesa, um com capacidade de fixar uma pea, e outro com capacidade de fixar duas peas. Este ltimo possibilita a carga/descarga de pea na parte mais externa da mesa (prxima ao manipulador) enquanto na parte mais interna (prxima ao fuso do centro de usinagem) uma pea pode ser usinada. Um veculo auto-guiado (AGV), como definido pelo Materials Handling Institute (Pittsburgh EUA) [Bose, (1986)] um avanado sistema transportador de material, que compreende um veculo sem condutor, controlado por um computador ou microcomputador de bordo, que pode ser programado para selecionar sua trajetria. Ele tambm equipado para seguir uma guia flexvel, a qual pode ser facilmente modificada ou expandida. Os AGVs transportam ferramentas e/ou pallets de peas desde os locais de armazenagem at os locais de trabalho ou vice e versa, seguindo trajetrias preestabelecidas com base na otimizao do layout de trabalho do cho de fbrica. Existem duas classes de AGVs transportadores de material: os carregadores de material em geral como por exemplo: os rebocadores, os carros pallet e as empilhadeiras, e aqueles usados em aplicaes de

produo tais como montagem ou sistemas flexveis de Manufatura (Flexible Manufacturing System - FMS) que so os transportadores de carga unitria e veculos de montagem. [Hammond, (1986)] No projeto foi utilizado um AGV de carga unitria (Figura 2) devido a ele permitir carregar, sobre si mesmo, cargas simples ou mltiplas, sendo usualmente bidirecional, isto , pode trafegar em direes opostas ao longo da guia. Sua maior aplicao est em reas onde h movimentao de material aleatrio, pouca ou mdia quantidade de carga, com mltiplos pontos de parada. [Morandin Jr., (1994)]

Figura 2 - Transportador de carga unitria. [Morandin Jr., (1994)] Para se determinar as caractersticas gerais do magazine automatizado utilizado na clula de manufatura, foi usado como parmetro, o modelo de circulao de materiais, o qual levava em considerao os aspectos relativos ao tamanho e forma, capacidade de carga e peso total dos pallets. Diante deste dados um sistema automatizado de armazenamento e entrega de pallets - AR/RS - foi proposto. [Tronco, (1992)] Este sistema apresenta como caractersticas principais: operao automatizada, capacidade de armazenamento de pallets nos dois lados do corredor, flexibilidade de disposio das localidades (compartimentos) de armazenamento, modularidade, compatibilidade com o dispositivo de transferncia de cargas utilizado no manipulador e integrao ao sistema de manipulao de materiais. Atravs destas caractersticas, o sistema proposto satisfaz os requisitos de armazenamento automtico de pallets. Isto implica em dizer que, uma vez requisitado pelo microcomputador gerenciador da clula (MGC), o pallet deve ser buscado, coletado e entregue automaticamente ao AGV ou, no sentido inverso, coletado do AGV e armazenado automaticamente. Para que isto seja possvel, o sistema possui mdulos de controle dos diversos movimentos que sero executados. O sistema faz uso de uma empilhadeira que possui seus movimentos controlados, de maneira independente, para realizar as funes de operao automatizada. O armazenamento dos pallets feito atravs de estantes (racks de armazenamento), nas quais compartimentos de armazenamento so dispostos. A empilhadeira, que a partir deste ponto passa a ser chamada de mquina de carga e descarga (mquina de C/D) formada por uma estrutura de elevao, na qual foi montado um carro de transferncia. A mquina ir deslocar-se em trilhos (inferior e superior) possibilitando que esta se desloque at a coluna de armazenamento desejada. Atravs da elevao/abaixamento do carro de transferncia, ser selecionada uma linha de armazenamento. Aps o posicionamento na localidade desejada, o carro de transferncia se encarregar de coletar/armazenar o pallet. O armazenamento/entrega de materiais feito numa regio denominada estao de entrada/sada, localizada no extremo das estantes de armazenamento. [Tronco, (1992)]

3. Funcionamento e comunicao da clula Foi implementado uma arquitetura de comunicao de dados tipo estrela, baseado no padro RS232C, para a comunicao entre a unidade de controle e os componentes da clula. Neste ambiente, o controle, sequenciamento e sincronismo de operaes dos elementos componentes do sistema de manipulao de materiais (AGV, Magazine Automatizado e Manipulador) e da estao de processamento (Centro de Usinagem) realizado pelo MGC (Microcomputador Gerenciador da Clula). Todo o processo gerenciador da clula de manufatura realizado seguindo uma seqncia padro de trabalho, isto , apenas um componente de cada vez acionado dentro da clula.

Dessa forma quando houver uma liberao de uma ordem de fabricao, o MGC carregar o programa de usinagem (programa CN) no centro de Usinagem, em seguida uma pea bruta palletizada ser selecionada no magazine automatizado, o qual a depositar sobre o AGV, utilizando para isto a mquina de carga/descarga. O AGV por sua vez, levar a pea at as proximidades do manipulador, o qual ir retir-la da plataforma do veculo e carreg-la no centro de usinagem, permitindo a execuo do processamento. To logo a pea esteja usinada, o movimento inverso ser feito, at a armazenagem. Com relao a este armazenamento foi padronizado que a pea usinada retorne para o mesmo nicho de que foi retirada anteriormente. Para que todo este controle seja possvel o MGC (Microcomputador Gerenciador da Clula) possui uma placa multiserial e duas interfaces paralelas. Uma paralela (Porta A) responsvel pelo controle das operaes de carga/descarga do manipulador; atravs de 7 bits da interface, sendo que trs de sada e quatro de entrada. A seleo do nmero do programa, a partida do programa e o acionamento do sinal wait 8 so os sinais de controle enviados para a interface paralela do manipulador e os bits restantes so os sinais de monitoramento lidos pelo MGC, que so: o fim do programa, manipulador parado (stop), wait 8 e wait 7. Estes sinais foram suficientes para realizar as operaes de carga/descarga de pea do manipulador com o centro de usinagem. Os detalhes de programao do manipulador so encontrados em [Sirotec, (1990)] e da interface paralela em [Manutec, (1990)]. A outra paralela (Porta B) controla o ciclo de start do centro de usinagem, o abrir e fechar da porta pneumtica de segurana e o acionamento do dispositivo de fixao da pea dentro da mquina. Com relao as seriais, uma (COM1) esta sendo utilizada para a descarga do programa CN no centro de usinagem, outra (COM2) esta sendo utilizada para o controle do magazine automatizado e ainda em fase de implementao, uma outra serial (COM3) que far o controle do AGV. Sobre o controle do magazine automatizado importante frisar que ele possui um microcomputador onde se encontra um programa que controla os movimentos da mquina de carga/descarga (busca e recuperao da pea), isto , o MGC atravs da comunicao serial transmite os comandos para este microcomputador, e este posteriormente decodifica-os e os envia para mquina de carga/descarga executar os movimentos requisitados. Atravs deste protocolo de comunicao, os comandos enviados/recebidos pelo MGC, do magazine automatizado so: PEGPxxyy - localiza e pega o pallet que est na coordenada xx (coluna) e yy (linha); SAIPECA - leva o pallet at a posio de embarque; DESPECA - desembarca o pallet do AGV e recolhe o carro de transferncia na posio de repouso; EMBPECA - posiciona o carro de transferncia na posio de repouso; ENTPECA - leva o pallet para a posio de armazenamento no sistema; HABIL - habilita o sistema para executar um ciclo de comandos e trocar dados caso este esteja disponvel; DESABIL - finaliza o ciclo de comando e coloca o sistema em disponibilidade para outro ciclo. Com relao a troca de informaes entre o AGV e o MGC, ela dever ser realizada atravs do modo contnuo, para garantir a passagem de parmetros em qualquer instante, se necessrio ou desejado. Para esse modo de comunicao, a tcnica escolhida foi a comunicao por Rdio-Frequncia. Dois nveis na comunicao devero ser destacados: o nvel fsico, onde sero especificados o padro eltrico e o meio fsico de comunicao, e o nvel lgico, onde sero apresentados o protocolo lgico e os dados ou informaes a serem trocados. Ao nvel fsico, sero utilizados dois conjuntos modulares/demodulares de RF, um sendo conectado interface serial (RS232-C) do microcomputador controlador de bordo do AGV e o outro interface serial (COM3) do MGC. Ao nvel lgico, as informaes trocadas sero sobre: o destino do AGV, tipo de carga, permisso para trfego, parada de emergncia (ocasionada por exemplo por coliso do veculo com algum obstculo ou por solicitao do MGC), estao atingida, presena ou ausncia de carga sobre a plataforma de trabalho e identificao de eventuais defeitos (emergncia por coliso, emergncia por solicitao atravs do boto de stop do AGV ou escape da guia de referncia). [Morandin Jr., (1994)]

4. Interface grfica com o usurio


Todo este procedimento de controle possui um acompanhamento grfico realizado pelo MGC, este monitoramento mostrado na figura 3.

Figura 3 - Monitoramento grfico do sistema. [Politano, (1993)]


No canto superior esquerdo possvel saber qual dos componente da clula est em funcionamento no momento, para isto basta observar qual deles est com a marcao A (Ativado), setada; no caso do exemplo da figura 2, o magazine automatizado o que est em atividade. Pode-se saber tambm a localizao do AGV, se ele est perto do magazine ou do centro de usinagem, atravs das marcaes prximas a este componentes (no caso do exemplo, ele est perto do magazine). A marcao Al (Alerta), se estiver setada, indica a existncia de algum problema no componente da clula correspondente. No canto inferior esquerdo possvel fazer essa mesma visualizao, porm em forma de porcentagem de utilizao da mquina. Existe tambm um relgio marcando o horrio de incio de cada processo. No canto superior direito existe a visualizao do nmero da ordem de fabricao da pea a ser usinada, e o cdigo da unidade desta pea. Esses dados so passados como parmetros no incio da execuo do programa principal. Existe tambm a sinalizao do status da pea: E (Espera) indica que a pea est esperando para ser usinada, D (Desenvolvimento) significa que esta pea est sendo usinada no momento e L (Liberada) indica que a pea finalizou sua usinagem e est liberada. Este quadro, na verdade um histrico das dez ltimas peas produzidas no sistema. No canto inferior direito existe um quadro que servir tambm para armazenar o histrico das dez ltimas peas supervisionadas, marcando quanto tempo cada uma levou para ser usinada.

5. Concluses

Atravs do uso do sistema de comunicao de dados pode-se identificar questes de ordem tcnica, s possveis atravs da prtica da execuo do sistema. Problemas como: tempos de controle, protocolos de comunicao (velocidade de comunicao e caractersticas dos frames), velocidade de processamento dos equipamentos, caractersticas eletrnicas e mecnicas do hardware (principalmente do AGV e do Magazine Automatizado) e sobretudo, problemas relacionado ao sistema computacional de controle do MGC. No que diz respeito aplicao de AGVs em Sistemas Flexveis de Manufatura, verificou-se que o tipo mais adequado o chamado transportador de carga unitria, pois o fluxo de material tipicamente alto e, a quantidade de carga transportada no grande. importante salientar que a escolha do componentes (eletrnicos, mecnicos e computacionais) dos equipamentos, foi realizada em funo, no somente do ambiente onde seriam inseridos, mas tambm em funo das condies existentes para suas implementaes.
Foi comprovado tambm atravs dos testes prticos que no existe a necessidade, de se desenvolver mecanismos de deteco de erro na comunicao de dados entre o MGC e o controlador do magazine, devido a distncia entre eles, ser muito pequena (2 metros) e tambm os dados que so transmitidos, so frames j conhecidos pela recepo. Se no chegar nenhum comando conhecido, o controlador do magazine no executa nenhuma das rotinas e assim no h perigo de uma interpretao errnea de comandos por parte do controlador. No obtendo o retorno de xito do comando enviado, o MGC, assim que o time-out acionado, envia novamente o comando para o controlador. Segue-se esta seqncia at que a resposta do comando seja positiva. A placa de comunicao multicanal serial utilizada de baixo custo e com capacidade para atender as necessidades usuais de uma clula flexvel de manufatura. A placa possui um jumper que permite aumentar a capacidade de endereamento, de modo que podem ser utilizados duas placas multicanais na unidade de controle para conectar at 16 componentes. Ela tambm permite a comunicao de dados por varredura e por interrupo, o que possibilita uma maior flexibilidade para conectar controladores que exigem tempo de respostas menores. Por fim a estrutura modular que foi utilizada no sistema de comunicao permite a introduo de novos sub-mdulos de comunicao de dados especficos dos novos componentes, sem alterar os submdulos existentes.

6. Referncia bibliogrfica

Bose, P. P. Basic of AGV Systems, American Machinist and Automated Manufacturing, March, 1986. Fine, C. H. Strategic manufaturing - dinamic new directions for the 1990s, Dow-Jones Irwin, Homewood, Illiois, USA, 312 Pp., 1989. Hammond, G. AGVS at work, IFS (Publications) Ltd., 1986. Mandelli, G. Uma ferramenta ideal para as pequenas e mdias empresas, conferncia apresentada 9a EMO/Paris, Junho 1991 - Mquinas e Metais, Janeiro, 1992. Manutec R3 serie modell inbertriebnahme wartung, 1990. Morandin Jr., O. Projeto e Construo de um veculo auto-guiado para sistemas flexveis de manufatura. So Carlos, Julho, 1994, 123 Pp., Dissertao (Mestrado), Escola de Engenharia de So Carlos - EESC, Universidade de So Paulo - USP. Politano, P. R. Especificao e Implementao de uma unidade de controle para clula flexvel de manufatura. So Carlos, Agosto, 1993, 130 Pp., Dissertao (Mestrado), Escola de Engenharia de So Carlos - EESC, Universidade de So Paulo - USP.

Sirotec RCM2 and RCM3 programming instructions, Siemens, february, 1990. Tronco, M. L. Estudo, projeto e construo de um sistema automatizado de coleta e armazenamento de pallets. So Carlos, Novembro, 1992, 266 Pp., Dissertao (Mestrado), Escola de Engenharia de So Carlos - EESC, Universidade de So Paulo USP. Valerio Netto, A. Desenvolvimento de um protocolo de comunicao de dados entre um microcomputador gerenciador de uma clula flexvel de manufatura e um AGV. Anais do III CONGRESSO DE INICIAO CIENTFICA - CIC/UFSCar, Pp. 250, So Carlos, Outubro, 1995.