UNIVERSIDADE FEDERAL DE GOIS ESCOLA DE ENGENHARIA ELTRICA E DE COMPUTAO CURSO DE ENGENHARIA DE COMPUTAO PROJETO FINAL DE CURSO 2

SISTEMA DE CONTROLE E NAVEGAO PARA UM VECULO AREO NO-TRIPULADO (VANT) DO TIPO DIRIGVEL, DE PEQUENO PORTE

MARCOS PAULO ROQUE THIAGO DE PAULA SILVA

ORIENTADOR: MARCO ANTONIO ASSFALK DE OLIVEIRA

GOINIA, GO, DEZEMBRO/2011

LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Raios de uma elipside.......................................................................................12
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Figura 2 Dirigvel convencional estvel...........................................................................13 Figura 3 Dirigvel convencional em ascenso...................................................................13 Figura 4 Dirigvel com peso Mvel..................................................................................14 Figura 5 Dirigvel com peso mvel em ascenso..............................................................14 Figura 6 Eixo pivotante.....................................................................................................15 Figura 7 Eixo pivotante angulado.....................................................................................16 Figura 8 Configurao com quatro motores......................................................................16 Figura 9 Dimenses do Dirigvel Vista lateral...............................................................18 Figura 10 Dimenses de Dirigvel vista posterior..........................................................19 Figura 11 Sensores ultrassnicos......................................................................................19 Figura 12 Regies formadas pela interpolao dos sensores............................................20 Figura 13 Regies de interpolao bidimensional............................................................20 Figura 14 Exemplo das regies de interpolao...............................................................21 Figura 15 Tela do algoritmo de melhor caminho..............................................................23 Figura 16 Algoritmo de melhor caminho mtodo 1.......................................................24 Figura 17 - Algoritmo de melhor caminho mtodo 2.......................................................24 Figura 18 Desvio de obstculos 1.....................................................................................25 Figura 19 - Desvio de obstculos 2......................................................................................25 Figura 20 - Desvio de obstculos 3......................................................................................25 Figura 21 - Desvio de obstculos 4......................................................................................25 Figura 22 - Desvio de obstculos 5......................................................................................25 Figura 23 Kit Ardupilot Mega...........................................................................................27 Figura 24 Sensor SRF04...................................................................................................28 Figura 25 Tela da IDE Arduino........................................................................................28 Figura 25 Tela da IDE Arduino

LISTA DE TABELAS
Tabela 1 Comparao entre as Configuraes..................................................................17 Tabela 2 - Oramento...........................................................................................................29 Tabela 2 - Oramento

SUMRIO
LISTA DE FIGURAS.....................................................................................................................2 LISTA DE TABELAS.....................................................................................................................3 LISTA DE SMBOLOS, NOMENCLATURA E ABREVIAES............................................6 1 1.1 1.2 2 2.1 2.1.1 2.1.2 2.2 2.2.1 2.2.1.1 2.3 2.3.1 2.3.2 2.3.2.1 2.3.2.2 2.3.2.3 2.3.2.4 2.3.2.5 2.3.2.6 2.3.3 2.3.1 2.3.2 2.3.2.1 2.4 3 3.1 3.2 3.3 4 4.1 INTRODUO..........................................................................................................7 CONTEXTUALIZAO................................................................................................7
PROPOSTA.................................................................................................................7

ESTRUTURA.............................................................................................................7 PARTES INTEGRANTES................................................................................................7 Envelope.........................................................................................................7 Gndola..........................................................................................................8

DINMICA.................................................................................................................8

Controles........................................................................................................9 Motores laterais pivotantes........................................................................9 COMPONENTES........................................................................................................10 Motores.........................................................................................................10 Sensores........................................................................................................10 Ultrassnicos...........................................................................................10 Acelermetro e Giroscpio.....................................................................11 Bssola....................................................................................................11 Altmetro.................................................................................................11 Sensor de Velocidade do Vento..............................................................11 GPS.........................................................................................................11 Comunicao................................................................................................11 Alimentao..................................................................................................12 Controladores...............................................................................................12 Ardupilot.................................................................................................12 CONSTRUO..........................................................................................................12 ALGORTMOS.......................................................................................................16 DETERMINAO DE TRAJETO.....................................................................................16 DESVIO DE OBSTCULOS..........................................................................................19 ADAPTAES..........................................................................................................20 TECNOLOGIAS......................................................................................................20 HARDWARE............................................................................................................21
4

4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.1.4 4.2 5 6

Motores.........................................................................................................21 Controlador..................................................................................................21 Sensores........................................................................................................22 Estrutura.......................................................................................................22 SOFTWARE............................................................................................................22 ORAMENTO........................................................................................................23 CONCLUSO..........................................................................................................23

BIBLIOGRAFIA...........................................................................................................................25 GLOSSRIO.................................................................................................................................26

GLOSSRIOLISTA DE SMBOLOS, NOMENCLATURA E ABREVIAES.

GPS IEEE DC BLDC ECM RC SRAM EEPROM IDE USB

Global Positioning System Institute of Electrical and Electronics Engineers Direct Current Brushless Direct Current Electronically Commutated Motors Radio-controle Static Random Access Memory Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory Integrated Development Environment Universal Serial Bus

1
1.1

INTRODUO
CONTEXTUALIZAO

A navegao area uma rea em desenvolvimento crescente. As aplicaes para essa rea so vastas. Um veculo areo possui vantagens claras sobre veculos terrestres e aquticos. So mais flexveis, possuem uma melhor possibilidade de visualizao, so menos sujeitos a agentes externos, no esto limitados a caminhos pr-definidos e a limitao de velocidade , praticamente, a prpria de seus motores. Veculos Areos No-Tripulados radio-controlados so bastante comuns entre entusiastas e at mesmo em pesquisas cientficas. Entretanto eles possuem a limitao de estarem sujeitos s falhas de quem os controla. Alm disso, precisam ser monitorados at onde a viso capaz de alcanar. 1.2 PROPOSTA

A proposta a construo de um veculo capaz de realizar uma tarefa pr-estabelecida sem a interveno humana. Para esse projeto, no sero propostas aplicaes prticas especficas, mas o objetivo construir um prottipo que seja facilmente adaptvel a qualquer uma dessas aplicaes. Para isso, o dirigvel dever ser capaz de se localizar, navegar para pontos que podem ser passados via tele transmisso a qualquer momento, desviando de obstculos que possam estar no caminho. Dever tambm ser capaz de decolar e pousar com a mnima participao humana. Para que a adaptao alguma aplicao seja possvel, o veculo dever ter uma carga til livre e portas analgicas e digitais livres em seu controlador.

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2.1

ESTRUTURA
PARTES INTEGRANTES 2.1.1 Envelope

O Envelope a estrutura que armazena o gs. Possui uma forma elipsoidal achatada na parte anterior. feito de Uretano polimerizado. 2.1.2 Gndola
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A gndola o ambiente em que ficam os componentes eletrnicos. Ela anexada ao envelope e feita de Poliestireno. 2.2 DINMICA

Os dirigveis utilizam a vantagem de serem mais leves que o ar para flutuar com mais facilidade. Isso exige muito menos energia e, conseqentemente, mais economia. H dois elementos qumicos que podem ser utilizados para fazer a elevao do veculo. O Hidrognio e o Hlio. O Hidrognio possui uma densidade menor que a do Hlio, e seria, primeira vista, mais indicado para o caso. Entretanto, trata-se de um gs inflamvel. Principalmente em dirigveis de grande porte, em que se utilizam motores combusto, ele se torna um risco muito grande, comparado com o pequeno ganho em desempenho. Por isso, o hlio unanimidade nos dirigveis atuais. Cada metro cbico de Hlio capaz de elevar uma massa de 1.047 kg. O volume total do dirigvel (usando uma aproximao para um elipside) dado por:
SEQ Equao \* ARABIC 5- V=43a b c

Onde, a= raio menor; b= raio maior e c= altura [Figura 1].

Ser utilizada uma elipside tal que c=a. Nesse caso, para:

Figura 1 Raios de uma elipside

SEQ Equao \* ARABIC 6- a=c=0.48m; SEQ Equao \* ARABIC 7- b=1.5 m SEQ Equao \* ARABIC 8- V= 43 0.480.481.5 SEQ Equao \* ARABIC 9- V=1.44 m

Essa configurao capaz de elevar uma massa de at 1.51 kg, o que suficiente para carregar os componentes que sero utilizados no projeto, como ser visto mais adiante. 2.2.1 Controles

2.2.1.1 Motores laterais pivotantes Essa soluo prope a instalao de dois motores laterais fixados a um eixo comum e um motor dentro da gndola responsvel por rotacionar esse eixo [Figura 6].

Figura 6 Eixo pivotante

Cada motor capaz de girar independentemente. Com isso, possvel que um motor gire no sentido contrrio do outro, gerando momentos que se adicionam, o que facilita o movimento de rotao do veculo. O eixo comum responsvel por definir a direo da fora gerada pelos motores. Dessa forma, para fazer o dirigvel subir em uma diagonal ascendente, basta girar o eixo no sentido horrio [Figura 7].

Figura 7 Eixo pivotante angulado

2.3

COMPONENTES 2.3.1 Motores

Foram necessrios dois motores iguais para a construo do modelo e um motor servo para controlar a posio do eixo. Foram escolhidos motores eltricos de corrente contnua de alimentao de 6V 7.4V e um servo-motor FUTABA S3004 de rotao de 180. A
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proposta no prev a utilizao de atuadores. Portanto, os motores so exclusivamente para a navegao do veculo. Para a propulso, hlices plsticas de 8cm. 2.3.2 Sensores

2.3.2.1 Ultrassnicos O dirigvel contem dois sensores ultrassnicos modelo SRF04, um na sua parte frontal e outro apontando para o solo. Esses sensores so ligados duas portas digitais, uma sendo responsvel por gerar um sinal de 2 microssegundos de pico a cada 10 microssegundos (Trigger) que transmitido ao hardware do sensor, gerando uma onda ultrassnica com essas caractersticas. A outra porta responsvel por detectar a reflexo da onda emitida e calcular o tempo que essa onda demorou para retornar ao sensor. A partir desse tempo e da velocidade do som no ar, calcula-se a distncia do objeto. O sensor posicionado para baixo responsvel por detectar o solo para realizar o pouso, enquanto que o sensor frontal detecta obstculos em seu caminho. 2.3.2.2 Acelermetro e Giroscpio O Ardupilot possui um acelermetro e um giroscpio de trs eixos para deteco da inclinao do veculo e de impactos. A determinao da inclinao til no algoritmo de controle da navegao alm de poder ser utilizada para correo de erro da Bssola. 2.3.2.3 Bssola Foi utilizada tambm uma bssola magntica para determinar a orientao em relao ao norte geogrfico. Essa bssola garante uma preciso muito maior do que a informao de orientao recebida do GPS, que s possvel quando em movimento. 2.3.2.4 Altmetro Um sensor de presso atmosfrica foi utilizado para determinar a altitude com maior preciso do que a altitude obtida do GPS, que depende da quantidade de satlites adquiridos (no mnimo quatro). 2.3.2.5 Sensor de Velocidade do Vento A placa possui um sensor de velocidade do vento, que atravs da diferena de presso absoluta do ar com a presso do ar que entra por um tubo frontal, identifica a velocidade do

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vento. Este sensor til para alimentar o sistema de controle dos motores determinando que fora deve ser exercida para atingir um determinado ponto. 2.3.2.6 GPS O GPS o elemento mais importante do projeto, responsvel pela localizao. O modelo utilizado o uBlox 5 com antena helicoidal (ideal para veculos areos, j que no necessita estar na posio horizontal sempre). 2.3.3 Comunicao

O dirigvel possui um sistema de telecomunicao. Para isso foi usado radiofreqncia com o protocolo IEEE 802.15.4 (XBee). Isso garante uma boa taxa de transmisso (at156 Kbps) e um bom alcance (at 3 km dependendo da potncia da antena e do ambiente). 1.1.1 Alimentao

O dirigvel possui uma bateria de Ltio-Polmero de duas clulas que gera uma tenso de 7.4V e capaz de oferecer uma corrente de 1300mAh. Essa bateria alimenta diretamente os motores de propulso e alimenta tambm um regulador de tenso que gera 5V para alimentao do circuito controlador dos motores e tambm da placa principal. 1.1.2 1.1.2.1 Ardupilot A placa escolhida para o controle dos motores foi o Ardupilot Mega. Essa placa foi desenvolvida com o objetivo de transformar avies de aeromodelo em VANTs autnomos. Seus desenvolvedores criaram um sistema de planejamento de misses areas de fcil utilizao e sem a necessidade de se saber programao. Entretanto, ela foi desenvolvida para avies e no h uma adaptao para dirigveis. Alm disso, a utilizao desses programas limita as possibilidades de aplicaes do projeto. A grande vantagem desse sistema que ele de cdigo aberto, o que possibilita sua total personalizao. O cdigo utilizado foi totalmente criado pelos desenvolvedores desse projeto, exceo das bibliotecas dos sensores. Controladores

1.1

CONSTRUO

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Todos os componentes (exceto o sensor ultrassnico frontal) foram acomodados dentro da gndola. Esse recipiente fixado ao envelope. Na parte posterior, so fixadas as quatro superfcies de controle, responsveis por uma melhor aerodinmica do dirigvel. A forma do dirigvel elipsoidal com um achatamento na parte posterior. A Figura 9 mostra uma representao lateral do dirigvel e a Figura 10 mostra sua vista posterior.

Figura 9 Dimenses do Dirigvel Vista lateral

Figura 10 Dimenses de Dirigvel vista posterior

1.1.1

Primeira Fase

Na primeira parte do projeto foram feitos os pedidos dos primeiros componentes eletrnicos. A placa adquirida foi um kit do ardupilot que contm: 1. Uma placa Ardupilot Mega 1.4: Baseada no processador Atmega 2560 de 16 MHz; 2. Um shield IMU: Placa que contm um ADC de 12 bits, 16MB de memria flash, portas I2C, divisor de tenso para medir o nvel da bateria, um Giroscpio de trs dimenses, um acelermetro ADX330, um sensor de presso atmosfrica;
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3. Uma bssola HMC5883L; 4. Um sensor de velocidade do Vento MPXV7002DP; 5. Telemetria com mdulo Xbee Pro 900 MHz; 6. GPS Ublox 5 de 4Hz com antena Helicoidal. Durante esse perodo, a estrutura do programa foi desenvolvida. A mquina de estados, a lgica do controle, algumas funes de clculos matemticos e algumas constantes. Comearam tambm as pesquisas para compra do dirigvel. 1.1.1 Segunda Fase

Assim que a placa chegou, iniciou-se a segunda fase. Nela foram feitos alguns testes para adaptao das bibliotecas dos componentes ao programa principal. O Ardupilot possui bibliotecas para quase todos os componentes que foram utilizados no projeto. Ainda nessa fase, o dirigvel com as especificaes necessrias foi adquirido. O veculo era fabricado para ser utilizado como meio de publicidade e era projetado para operar por Radio-controle. Para o nosso pedido, vrios componentes foram excludos do oramento, tais como, o equipamento de rdio, os receptores, o controlador eletrnico de velocidade, as baterias e o carregador. 1.1.1.1 Bssola: O primeiro sensor a ser testado foi a bssola. Trata-se de uma bssola magntica de trs eixos, modelo HMC5883L com comunicao I2C. Os primeiros testes mostraram uma distoro na leitura do ngulo. Essa distoro era prevista, pois proveniente do campo magntico gerado pelos componentes eletrnicos prximos a ela. Para correo desse erro, foram feitas leituras consecutivas do ngulo e de suas variaes ao girar a bssola em vrias direes. Isso gerou valores mnimos e mximos em cada um dos trs eixos. Esses valores foram utilizados para corrigir a distoro atravs de uma funcionalidade da prpria bssola. No entanto, aps a correo desse erro, verificou-se que o ngulo obtido era coerente, porm estava linearmente deslocado. Isso ocorreu devido diferena entre o Norte Magntico e o Norte Geogrfico. O clculo desse ngulo de diferena depende da regio do planeta e varia com o tempo. A variao temporal no foi considerada nos clculos, j que ela ocorre uma taxa de aproximadamente dois graus a cada cem anos. A variao espacial no linear em relao latitude e longitude. Essa variao depende do campo magntico da Terra, que varivel ao longo do planeta. Para determinar essa diferena, foi consultado o site da NOAA (National Geophysical Data Center), onde obteve-se o valor de -22.28.
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1.1.1.2 Altmetro O altmetro um sensor de presso atmosfrica que tambm determina a temperatura ambiente. A partir dessas informaes, ele calcula a altitude do dirigvel. O altmetro que o shield contm do modelo BPM085. A biblioteca disponibilizada pelos desenvolvedores funcionou bem, no havendo problemas nos testes realizados. O erro das leituras ficou em torno de 20 cm, o que suficiente para o veculo. 1.1.1.3 Xbee O sistema de telemetria composto de dois mdulos de radio-frequncia de 900 MHz Xbee Pro, um acoplado uma placa com sada USB para coordenao e outro acoplado uma placa de interface para comunicao serial com o Ardupilot. O mdulo ligado na interface serial da placa possui dois modos de operao, Slave, em que o controle da transmisso feito pelo coordenador, e Master, em que ele prprio exerce essa funo. Os primeiros testes realizados foram com o mdulo na funo Slave. Entretanto todos os dados enviados chegavam corrompidos. Todas as configuraes de endereo, taxa de transmisso, bit de paridade, quantidade de bits dos dados, etc, foram checados, entretanto os dados continuavam corrompidos. Tentou-se ento alterar o modo para Master. Nesse modo, os dados enviados do USB para o mdulo chegavam sem problemas. Porm, o Xbee conectado ao computador no era capaz de reconhecer os dados enviados pelo mdulo da placa. Algumas alteraes de configur aes foram feitas para tentar solucionar o problema, bem como a reinstalao do firmware dos dois mdulos, porm sem sucesso. Partiu-se ento para a verificao do Hardware. O comportamento do mdulo do USB funcionou coerentemente com o esquemtico obtido com desenvolvedor. Entretanto, o adaptador da placa apresentou problemas nos pinos de alimentao e no pino de CTS, que seria utilizado para Handshaking. Provavelmente houve uma falha no circuito que fez com que, mesmo no utilizando Handshaking, essa funo corrompia os dados que estavam sendo enviados. Essa hiptese foi reforada ao notar que quando o mdulo estava transmitindo, em meio aos dados corrompidos que chegavam, apareciam tambm os dados enviados. A partir desse cenrio, uma soluo seria a substituio do componente defeituoso, que estava na garantia do fabricante. Porm isso demandaria mais tempo e a continuidade do projeto ficaria comprometida, j que a telemetria essencial para o projeto. Por isso, decidiu-se continuar o projeto, mesmo com a comunicao unidirecional (o mdulo da placa no modo Master), que funcionou bem.

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1.1.1.4 Acelermetro e Giroscpio O acelermetro e o giroscpio (ADS7844) foram testados com a biblioteca do desenvolvedor e funcionaram sem problemas. No entanto a sua aplicao no projeto foi colocada em segundo plano, j que exigiria clculos matemticos complexos e demandaria muito tempo, sendo seus efeitos no to significativos. 1.1.1.5 GPS Os primeiros testes com o GPS (Ublox 5) foram satisfatrios. As informaes de latitude, longitude e altitude geraram uma preciso de cinco casas decimais. Um grau representa cerca de 111.319 km. A quinta casa decimal est na escala de 1.1m. Os testes no mostraram essa preciso exatamente, mas algo em torno de 3m, o que suficiente, dadas as propores do dirigvel.

ALGORTMOS

A realizao das tarefas do dirigvel depende do cenrio em que est inserido. H basicamente dois cenrios possveis em que o dirigvel deve ser capaz de desempenhar suas tarefas. Ambiente desconhecido e ambiente conhecido. Em cada um deles h uma proposta diferente. Em um ambiente desconhecido, o veculo deve ser capaz de navegar at a coordenada desejada evitando possveis obstculos no caminho. Para esse projeto, no haver mapeamento do ambiente, portanto o dirigvel dever apenas desviar do obstculo, retornando para o seu trajeto assim que concludo. Para um ambiente conhecido, a proposta um pouco diferente. O veculo j sabe onde se encontram os obstculos. Portanto ele deve apenas determinar qual o menor caminho para chegar ao objetivo. Nesse segundo cenrio, entretanto, no seriam necessrios os sensores ultrassnicos. No entanto, para uma implementao real, deve-se considerar a presena de obstculos no previstos (inclusive mveis). Para tanto, necessria a utilizao dos dois algoritmos. 2.1 DETERMINAO DE TRAJETO

Para determinao do menor caminho entre dois pontos, o mtodo escolhido foi o A* ou A star. Isso porque um mtodo completo e no muito pesado. O algoritmo se baseia no calculo dos pesos de cada movimento. A partir do ponto inicial, calcula-se o custo para se
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mover para cada um dos pontos ligados a ele e adiciona-se o custo total at o caminho final. Esse custo total pode ser, por exemplo, a distncia em linha reta at o ponto final. Escolhe-se ento o ponto de menor soma e repete-se o processo a partir dele sempre ligando um ponto ao seu imediatamente anterior. Dessa forma, ao se chegar ao ponto objetivo, tem-se uma lista com os pontos que formam o melhor caminho. Para um caso mais simples foi feito um programa em que cada ponto como uma clula de uma matriz. Utilizou-se para isso um programa editor de planilhas eletrnicas que permite a criao de rotinas automatizadas. A Figura 15 mostra uma tela do programa.

Figura 15 Tela do algoritmo de melhor caminho

Neste programa, h a possibilidade de se configurar livremente o tamanho da matriz. A clula Verde representa a posio inicial e a clula Preta a final. As clulas vermelhas representam obstculos intransponveis. As clulas azuis representam possveis trajetos, sendo que o nmero dentro delas (definido tambm pela fora do da colorao azul) o respectivo peso. Este peso poderia ser como o relevo de um terreno, ou rugosidade, etc. Esse exemplo compreende apenas duas dimenses, entretanto uma migrao para trs dimenses imediata. O programa desenvolvido no projeto distingue os conceitos de peso e distncia. Em uma analogia com trnsito, por exemplo, o peso seria o congestionamento e a distncia, o total percorrido. Foram feitos dois mtodos para encontrar o melhor caminho at o alvo. O primeiro considera sempre os menores pesos e, fazendo isso, retorna o caminho mais rpido, ou seja, que tem um menor custo. O segundo d uma importncia maior para o custo total, retornando um caminho mais curto. Para o problema proposto, seria possvel considerar os pesos como, por exemplo, fora do vento. Entretanto, seria necessrio um sensor de velocidade do vento, bem como uma

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alterao na rotina, j que os pesos seriam alterados dinamicamente. Por isso ser utilizado o segundo mtodo. A Figura 16 o resultado da execuo da rotina do primeiro mtodo e a Figura 17 do segundo.

Figura 16 Algoritmo de melhor caminho mtodo 1

Figura 17 - Algoritmo de melhor caminho mtodo 2

As clulas Verdes e com um hfen (-) antes do peso representam o conjunto de clulas da soluo. Como pode ser observado, o primeiro mtodo quase sempre escolhe a clula de menor peso adjacente, enquanto no segundo mtodo, o peso tem menos valor (embora no seja despresado). 2.2 DESVIO DE OBSTCULOS

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Para um algoritmo de desvio de obstculos, foi desenvolvida, semelhana do programa anterior, uma simulao. Levando em considerao que um ambiente areo tipicamente aberto e com poucos obstculos, decidiu-se utilizar um algoritmo mais simples e que exija menos processamento. Isso se deve tambm ao fato de que as decises devem ser tomadas com muita rapidez, j que o veculo deve estar preparado para desviar-se de um obstculo mvel, estando ele prprio em movimento. A partir disso, no foi utilizado o mtodo de campos de potencial, que em geral o mais utilizado. Os sensores do dirigvel possuem um alcance muito bom, isso d a ele uma boa margem para suas manobras evasivas. Foi utilizado ento um mtodo reativo que simplesmente contorna o obstculo at conseguir voltar para seu curso normal. As figuras de Figura 18 a Figura 22 mostram as telas de evoluo do rob (clula Verde) desviando dos obstculos (clulas Vermelhas) at chegar ao alvo (clula Preta).

Figura 18 Desvio de obstculos 1

Figura 19 - Desvio de obstculos 2

Figura 20 - Desvio de obstculos 3

Figura 21 - Desvio de obstculos 4

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Figura 22 - Desvio de obstculos 5

Esse programa foi montado com uma viso do rob apenas da clula seguinte. Para a proposta desse projeto, o dirigvel percebe obstculos muito mais distantes. A lgica simples. Cada vez que o rob se depara com um obstculo ele vira para uma direo que depende de onde est o alvo. Depois ele tenta voltar para a direo inicial. Se estiver livre, ele continua o caminho, caso contrrio, ele mantm o contorno. Para no se perder, ele guarda uma lista de giros que foram dados. Dessa forma, quando ele retorna para uma posio normal, a ltima posio sai da lista, de forma que, quando o rob retornar ao caminho original, a lista estar vazia. 2.3 ADAPTAES

Em decorrncia da dificuldade de mapeamento de algumas portas PWM do Kit Ardupilot, foram utilizadas oito(08) portas deste tipo, alm da conexo da Bssola, GPS e Xbee que j esto implementadas e dedicadas eletronicamente. A configurao das conexes PWM

Para a proposta, esses mtodos devem ser adaptados. A incluso de uma dimenso no algoritmo representa um aumento na necessidade de processamento e do tamanho do cdigo. No caso do mtodo de localizao de melhor caminho, para escolher uma clula, o algoritmo analisa oito clulas ao entorno da central. Para trs dimenses, esse nmero passa para vinte e seis clulas. um aumento exponencial. No entanto, o algoritmo de melhor caminho ser executado poucas vezes (talvez apenas uma). O algoritmo de desvio de obstculos necessita de uma maior adaptao. Isso porque o dirigvel possui um modelo de sensoriamento muito peculiar. Os cinco sensores ultrassnicos interpolados geram uma viso bastante completa do que est sua frente. Com esse sistema, possvel determinar quais regies sua frente esto livres e, portanto, passveis de serem utilizadas como desvio. Dessa forma, o mtodo para determinar a direo para onde se desviar passa a ser essa informao retirada dos sensores.

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3
3.1

TECNOLOGIAS
HARDWARE 3.1.1 Motores

Os motores escolhidos so motores eltricos de corrente contnua (DC). Motores a combusto so utilizados em modelos maiores que exigem muito mais potncia. Para esse caso, motores eltricos geram fora suficiente. Os motores BLDC, tambm conhecidos como ECMs so bastante eficientes para a aplicao desejada. Possuem um bom torque e a possibilidade de controle. 3.1.2 Controlador

O controlador mais cogitado foi o pacote Ardupilot mega. um projeto aberto que possui firmwares para vrias aplicaes e utiliza as ferramentas do Arduino para programao. Possui embutido, sistema de telemetria, o que garante uma segurana a mais. Possui tambm um giroscpio de trs dimenses, bem como um acelermetro, sensor de presso atmosfrica para estimar altitude, um mdulo para GPS e um medidor de voltagem da bateria. Alm disso, conta com 16 MB de memria para gravao de dados.

Figura 23 Kit Ardupilot Mega

Esse Kit utiliza o micro controlador Atmega 1280 de 16MHz. Possui um sistema de segurana que utiliza um circuito separado para transmitir dados de controle do sistema RC para o ardupilot, possibilitando assim que o sistema reinicie em vo caso necessrio. Utiliza 128k de memria flash, 8k de SRAM e 4k de EEPROM. Suporta dezesseis entradas
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analgicas e quarenta digitais, quatro portas seriais e oito canais RC. Essas configuraes so suficientes para o desenvolvimento do projeto. 3.1.3 Sensores

A maioria dos sensores utilizados parte do pacote Ardupilot. Apenas os sensores ultrassnicos sero adquiridos separadamente. O modelo utilizado o SRF04 que possui um timo alcance e uma boa preciso.

Figura 24 Sensor SRF04

3.1.4

Estrutura

O dirigvel ser construdo com o invlucro de material polmero e a gndola de plstico. Ter fios de nylon ligando o veculo ao cho nos primeiros testes por questes de segurana e material isolante protegendo os fios que vo da gndola aos sensores ultrassnicos na parte frontal do dirigvel. Alm disso, um mecanismo de segurana que liga o invlucro parte inferior da gndola atravs de um material condutor, de forma que, ao pousar, esse material condutor descarrega a eletricidade esttica nele acumulado. Isso necessrio devido ao atrito do ar com o material polmero, que carrega a superfcie do envelope. 3.2 SOFTWARE

O programa do dirigvel ser implementado sob a linguagem C. O kit do arduino disponibiliza uma IDE para esse desenvolvimento. Essa interface conecta com a placa via USB e grava o programa. Alm disso, possvel enviar e receber dados pelas portas seriais para fins de teste.

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Figura 25 Tela da IDE Arduino

DICULDADES ENCONTRADAS

Lklklkl, jnjklkk koj kl;, j JK. Jkjlkjkjkll kmkm. Kjkjkjkj kjk.

ORAMENTO

Para um projeto futuro, os componentes necessrios so expostos na Tabela 2.

Tabela 2 - Oramento
P ea K Ardupilot Meg it a Motor (serv B -3 0Mic S o) MS 8 ro ervo 2 kg/ .1 sec/ 1 .4 .5 3 3 g S ensor Ultra ssnic S F0 o R 4 G G rm 1 x PS a in 8 E struturado D vel (invluc g irig ro, ndolae lem es) C onsum - R ipiente G sH o ec lio (1 m ,5 ) T ta o l Q td 1 4 5 1 1 3 $ $ $ $ R $ R $ R $ Pe o r 20 0 5 ,0 6 ,0 2 0 10 0 5 ,0 8 ,0 0 0 20 0 0 ,0 50 0 4 ,0 1 0 ,2 .6 7 0

Para esse oramento, necessrio que a estrutura do dirigvel esteja pronta no primeiro ms de desenvolvimento. Isso porque o maior trabalho ser o de calibrao dos parmetros do veculo, tendo em vista que os algoritmos do cerne do veculo esto prontos, faltando apenas adaptao para a linguagem utilizada.

CONCLUSO

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O modelo terico para a construo fsica segue uma linha conservadora e simples. A escolha pelos quatro motores fixos demonstra que h uma preocupao por realizar um projeto simples, porm funcional. O objetivo montar um modelo que possa ser colocado em prtica em uma oportunidade futura. Os componentes escolhidos tm muita aceitao na rea da robtica, devido a suas bibliotecas e facilidade de construo. A configurao de software tambm segue essa linha. Os algoritmos escolhidos so leves e bastante utilizados. As funcionalidades passveis de teste sem um modelo fsico foram testadas com sucesso. A linguagem de programao escolhida bastante difundida, robusta e eficaz. A partir disso, uma implementao desse modelo teria uma base aceitvel. Essa ser a prxima fase desse projeto, a ser realizada em breve.

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BIBLIOGRAFIA
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GLOSSRIO
Empuxo - a fora exercida por um fluido (lquido ou gs) sobre um corpo que nele esteja imerso. O empuxo existe graas diferena de presso do corpo, visto que esta proporcional massa especfica do lquido (ou densidade), acelerao da gravidade, e altura de profundidade. Massa molar - A massa molar a massa em gramas de um mol de entidades elementares tomos, molculas, ons, eltrons, outras partculas ou outros grupos especficos de tais partculas. representada pela letra "M" e expressa na unidade g/mol. Volume atmico - designa o volume ocupado por um mol tomos de um elemento numa fase condensada (lquida ou slida). expresso em cm/mol. Assim, o volume atmico sempre se refere ao volume ocupado por uma massa de Avogrado de tomos e pode ser calculado relacionando-se a massa desse nmero de tomos com sua densidade. Polmero - Trata-se de macromolculas formadas a partir de unidades estruturais menores (os monmeros). O nmero de unidades estruturais repetidas numa macromolcula chamado grau de polimerizao. Em geral, os polmeros contm os mesmos elementos nas mesmas propores relativas que seus monmeros, mas em maior quantidade absoluta. Pivotante - Que gira em torno de um eixo fixo. Acelermetro - Instrumento que mede acelerao. Pode ser a prpria acelerao da gravidade (indicando a inclinao de um objeto) ou uma acelerao externa. IEEE 802.15.4 - um conjunto de especificaes que define tanto o protocolo quanto o comportamento da comunicao entre rdios dentro de uma PAN (Personal Area Network). As especificaes contidas neste padro tornam seu emprego adequado aos dispositivos de monitorao e /ou controle cujas caractersticas tais como links confiveis, tempo de latncia da mensagem, e possibilidade de implementao em dispositivos dotados de poucos recursos computacionais sejam imperativas. A star - algoritmo para Busca de Caminho. Ele busca o caminho em um grafo de um vrtice inicial at um vrtice final. a combinao de aproximaes heursticas como do algoritmo Best-first Search e da formalidade do Algoritmo de Dijkstra.

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