UNIVERSIDADE DO ESTADO DO RIO DE JANEIRO Faculdade de Engenharia Departamento de Engenharia Eletrnica e de Telecomunicaes

Projeto de Graduao

SISTEMA DE LEVITAO ELETROMAGNTICO CONTROLADO POR COMPUTADOR

Andr Luis Mattos da Silva Marcelo da Silva Cutin Silvio Guanaes Machado

Orientador: Prof. Jos Paulo Vilela Soares da Cunha Coordenador da Disciplina: Prof. Paulo Sergio Rodrigues Alonso

Janeiro de 2001

UNIVERSIDADE DO ESTADO DO RIO DE JANEIRO

FACULDADE DE ENGENHARIA

Departamento de Engenharia Eletrnica e de Telecomunicaes

Projeto de Graduao

SISTEMA DE LEVITAO ELETROMAGNTICO CONTROLADO POR COMPUTADOR

Andr Luis Mattos da Silva Marcelo da Silva Cutin Silvio Guanaes Machado

Orientador: Prof. Jos Paulo Vilela Soares da Cunha Coordenador: Prof. Paulo Sergio Rodrigues Alonso

Janeiro de 2001

CUTIN, Marcelo da Silva, MACHADO, Silvio Guanaes, da SILVA, Andr Luis Mattos Sistema de Levitao Magntica Controlado por Computador. Trs controladores monovariveis individuais atuando simultaneamente com a finalidade de estabilizar uma placa triangular com trs pontos de atuao. vii, 90 pp , 29,7 cm (UERJ, Engenharia Eletrnica, 2001 ) Projeto de Graduao Universidade do Estado do Rio de Janeiro. 1. Controle 2. Eletromagnetismo 3. Levitao Magntica I. UERJ/FEN II. Ttulo ( srie )

Agradecimentos
Se pudssemos citar os nomes de todas as pessoas que, de alguma forma, nos ajudaram, precisaramos dividir nossa monografia em dois volumes: um s de agradecimentos e outro com o nosso trabalho propriamente dito. Entretanto, algumas foram muito especiais e realmente nos apoiaram durante toda esta jornada. Por isso que agradecemos inicialmente a Deus e aos nossos Pais que, estando presentes entre ns ou no, sempre nos apoiaram e sempre nos apoiaro. Agradecemos tambm s nossas noivas Luciana (Marcelo) e Carine (Silvio) pela pacincia e pelos finais de semana de estudo; pelo companheirismo e pelo incentivo; pelo ombro amigo e pela compreenso. Sem dvida alguma que no teramos dado nenhum passo sem nosso ilustre Orientador Jos Paulo Vilela Soares da Cunha, e sem todo o suporte do pessoal do Laboratrio de Engenharia Eltrica: as idias do Luiz (da flauta indiana ao fio de nylon), a boa vontade e a presena do Andr Vallim, os conselhos e as explicaes do Professor Bernardo Severo e a colaborao do Jair, do Alberto, do Marcos, do Joo e do Paulo foram, indiscutivelmente, fundamentais. Gostaramos tambm de agradecer Professora Mrcia Begalli e ao Carlinhos, ambos do Instituto de Fsica, pela ajuda, pela simpatia e pela receptividade. No poderamos jamais esquecer do nosso grande amigo Jorge Mrio Meyer Bouas Jr., que nos deu uma ajuda de grande valor em um momento crtico de nosso trabalho, fazendo surgir novas possibilidades de

desenvolvimento, e ao tio do Silvio, Engenheiro Frederico Ribeiro, que nos mostrou nosso prprio trabalho de uma forma que ainda no havamos analisado. Enfim, mesmo que as palavras muito obrigado pudessem expressar toda nossa gratido a essas e outras pessoas que nos ajudaram, ainda no teramos conseguido declar-la por completo. Andr Luis Mattos da Silva Marcelo da Silva Cutin Silvio Guanaes Machado ii

Resumo
Desenvolve-se um sistema de levitao eletromagntico controlado por computador. O objetivo manter levitando uma placa triangular com trs pontos de atuao. Os controladores possuem ao proporcional e derivativa. So

independentes entre si, recebem os sinais de posio dos trs pontos e enviam os comandos para os circuitos de potncia, que acionam os eletroms do levitador. Os acionamentos usam modulao por largura de pulso. A aquisio de dados feita por conversores A/D e D/A. Para medir a posio da placa levitada, foi utilizado um fototransistor e uma fonte de luz incandescente para cada um dos pontos controlados.

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Abstract
A computer controlled electromagnectic levitation system is developed in this work. The control objective is to keep a triangular plate levitating. Three electromagnets are applied. The controllers have proportional and derivative action. They are independent of each other, receive the three position signals and send commands to the power circuits that control the electromagnets. These power circuits use pulse width modulation. The data acquisition is made by A/D and D/A converters. Position measurement is carried out by phototransistors and incandescent light bulbs.

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ndice
1. Introduo ..........................................................................................................1 1.1. Descrio Geral do Sistema ........................................................................2 1.2. Objetivos......................................................................................................3 2. Projeto Eletromecnico do Levitador .................................................................4 2.1. Estrutura Mecnica......................................................................................4 2.2. Recomendaes na Construo da Estrutura Mecnica.............................5 2.3. Eletroms ...................................................................................................6 3. Circuito de Acionamento dos Eletroms ...........................................................8 3.1. Princpio de Funcionamento ........................................................................8 3.2. Descrio Detalhada do Circuito Eletrnico ................................................9 3.2.1. Diviso dos Estgios..........................................................................9 3.2.2. Estgio Gerador de Pulsos ..............................................................11 3.2.3. Estgio de Realimentao ...............................................................12 3.2.4. Estgio de Sada..............................................................................15 3.3. Fonte de Alimentao................................................................................16 3.4. Teste e Avaliao de Desempenho do Circuito de Acionamento ..............17 3.4.1. Teste do Circuito de Acionamento ...................................................17 3.4.2. Ajuste do Circuito de Acionamento ..................................................17 3.4.3. Desempenho do Circuito de Acionamento.......................................18 4. Sensores de Posio .......................................................................................21 4.1. Seleo dos Sensores de Posio ............................................................21 4.1.1. Dispositivo de Carga Acoplada CCD ............................................22 4.1.2. Resistor Sensvel a Luz LDR ........................................................26 4.1.2.1. Determinao Experimental das Caractersticas do LDR ........27 4.1.2.2. Resposta Dinmica do LDR.....................................................30 4.1.3. Fototransistor ...................................................................................31 4.1.3.1. Determinao Experimental das Caractersticas do Fototransistor...............................................................................33 4.1.3.2. Resposta Dinmica do Fototransistor ......................................34 4.2. Sensores Magnticos de Posio .............................................................35

4.3. Conexo dos Sensores .............................................................................37 5. Modelagem da Dinmica .................................................................................40 5.1. Modelagem do Eletrom...........................................................................40 5.2. Medio dos Parmetros do Eletrom .....................................................44 5.3. Modelagem da Dinmica do Sistema Eletromecnico ..............................47 6. Sistema de Controle ........................................................................................51 6.1. Controlador Contnuo ................................................................................51 6.1.1. Compensao em Avano de Fase .................................................51 6.1.2. Malha PI Externa .............................................................................53 6.2. Discretizao do Controlador ....................................................................54 6.2.1. Compensador em Avano de Fase..................................................55 6.2.2. Malha PI Externa .............................................................................56 6.3. Resultados de Simulao ..........................................................................57 6.4. Implementao dos Algoritmos de Controle ..............................................58 7. Resultados Experimentais ...............................................................................60 7.1. Sintonia do Controlador .............................................................................60 7.2. Verificao das Expectativas.....................................................................64 8. Concluso ........................................................................................................67 8.1. Perspectivas de Continuidade Deste Trabalho..........................................68 9. Bibliografia .......................................................................................................70 Apndice A Sistema de Levitao de um Grau de Liberdade .............................72 A.1.Construo de um Sistema de Levitao de um Grau de Liberdade ........72 A.2.Resultados Experimentais com o Sistema de Levitao de um Grau de Liberdade...................................................................................................74 Apndice B Aquisio de Dados .........................................................................76 B.1.Placa de Aquisio de Dados....................................................................76 B.1.1. Converso Analgico para Digital....................................................77 B.1.2. Sadas Analgicas ...........................................................................78 B.1.3. Clocks ..............................................................................................78 B.2.Descrio do Software da Placa de Aquisio de Dados..........................78 B.2.1. Servidor WinCon..............................................................................79 B.2.2. Cliente WinCon ................................................................................79 B.2.3. Configuraes..................................................................................80 vi

Apndice C Projeto do Circuito de Acionamento.................................................81 C.1. Projeto do Modulador de Largura de Pulso ..............................................81 C.1.1. Clculo da Freqncia de Oscilao do PWM.................................81 C.1.2. Projeto da Rede de Compensao ..................................................81 C.1.3. Projeto do Divisor de Tenso...........................................................82 C.2. Projeto do Circuito de Realimentao ......................................................84 C.3. Projeto do Filtro Passa-Baixas .................................................................87 C.4. Projeto da Configurao do Transistor de Potncia .................................87 C.5. Componentes de Ajuste, Proteo e Desacoplamento ............................88 Apndice D Clculo do Capacitor de Filtragem da Fonte de Alimentao ..........90

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1. Introduo
Os estudos na rea da levitao eletromagntica tm se desenvolvido de forma acentuada ultimamente e mostrado sua aplicao em diversas reas, como, por exemplo, mancais magnticos e transporte de massa. Algumas instituies acadmicas j desenvolveram vrios projetos na rea da levitao magntica, sendo boa parte destes com a finalidade de demonstrar tcnicas diferentes para controlar a levitao eletromagntica de um pequeno corpo, geralmente uma esfera devido sua simetria. Com base nestes experimentos, desenvolvemos um estudo em cima de um modelo mais complexo, que constitui-se de uma placa triangular com trs pontos de atuao, com controladores independentes baseados no mesmo tipo de controlador utilizado para o sistema da esfera. O controlador foi implementado utilizando-se o MATLAB 5.2 e o Simulink 2.2. Para aquisio de dados foi utilizada a placa desenvolvida pela Quanser Consulting, da qual utilizamos apenas entradas e sadas analgicas devido ao fato da mesma j possuir conversores A/D e D/A suficientemente velozes para este tipo de aplicao. Foi desenvolvido um circuito de potncia para tratar o sinal de controle que enviado para a planta, bem como um circuito que responsvel pelo envio do sinal de posio para o computador. A medio da posio feita atravs de um sensor fotoeltrico. Nos baseamos no experimento efetuado por Pena et alli (1998), onde a posio medida por meio de um foto-sensor e uma fonte de luz. A variao vertical de cada ponto de controle altera a quantidade de energia luminosa incidente no fotosensor. A grandeza fsica de sada utilizada para efetuar o controle ser funo da quantidade de energia, o que resultar no controle da posio. Devido complexidade deste projeto, nosso estudo se baseou apenas na variao vertical da posio dos pontos de controle. Os movimentos de translao e rotao foram minimizados com a incluso de um eixo vertical, de forma a no interferirem significativamente no trabalho.

1.1. Descrio Geral do Sistema

O sistema composto basicamente por trs eletroms, uma placa triangular de acrlico, trs conjuntos de sensores, formados por uma lmpada incandescente e um fototransistor, e vrios circuitos eletrnicos que fazem a interface entre a sada e a entrada da placa de aquisio de dados. A Figura 1.1 mostra o diagrama de blocos do sistema de controle desenvolvido no projeto. Existem trs fontes de corrente contnua, cada uma alimentando um eletrom. Cada fonte fornece uma corrente contnua unipolar que gera o campo magntico em cada eletrom. Utilizamos trs controladores que atuam individualmente em trs pontos distintos da placa triangular, onde h conjuntos de lminas de ferro-silcio utilizados como pontos de atrao pelos eletroms. Os trs conjuntos de lminas de ferro silcio esto localizados na placa a ser levitada, conforme na Figura 1.2. A posio da placa a ser levitada medida pelos trs conjuntos de sensores, medindo a posio da placa em cada um dos pontos de atuao. O sinal de cada sensor enviado a uma entrada analgica da placa de aquisio de dados. O sinal de cada sada analgica da placa de aquisio de dados comanda o respectivo circuito de acionamento do eletrom. A tenso de cada sada analgica comanda a corrente que o respectivo circuito de acionamento fornece bobina do eletrom.

Computador Software Sistema de Controle

Placa de Aquisio de Dados

Sensores de Posio

A/D D/A

Levitador
Circuitos de Potncia

Figura 1.1 Diagrama em blocos do sistema de levitao de trs graus de liberdade.

Figura 1.2 Vista de topo da placa a ser levitada. Em azul, as lminas de atrao de ferro-silcio. Ao centro, o rasgo retangular por onde passa o eixo vertical que minimiza a rotao e a translao da placa.

1.2. Objetivos
O objetivo implementar trs controladores monovariveis para que o sistema de levitao multivarivel equilibre a placa triangular, em uma posio especificada, compensando a ao do campo gravitacional atravs do controle da fora magntica que atrai a placa em cada um dos pontos de atuao. Estes controladores devem ser implementados no Simulink, controlando um prottipo construdo conforme o descrito no item 2, incluindo o circuito de potncia do item 3.

2. Projeto Eletromecnico do Levitador

2.1. Estrutura Mecnica
Na Figura 2.1, apresentamos o esquema da estrutura mecnica de nosso projeto.

Figura 2.1 Esquema simplificado da estrutura eletromecnica do levitador.

A estrutura mecnica de sustentao dos eletroms e sensores foi realizada utilizando-se madeira. A placa a ser levitada foi feita utilizando-se acrlico cortado na forma de um tringulo eqiltero, com lados de 300mm, e rasgo central retangular, com dimenses 28mm e 32mm (ver Figura 2.2). A funo desse rasgo central acoplar a placa ao eixo de madeira, evitando-se a rotao e a translao da placa.

Lminas de Ferro-Silcio

Anteparo opaco para obscurecer os fotossensores

Rasgo Central

Figura 2.2 Vista de topo da placa, destacando-se o rasgo central para passagem do eixo, as lminas de atrao de ferro-silcio e os anteparos para obstruo da luz.

Prximo de cada vrtice da placa foram fixadas lminas de ferro-silcio, de modo que esta possa interagir com o campo magntico do eletrom, e anteparos opacos de acrlico, para que ocorra alterao do fluxo luminoso incidente nos fototransistores quando a posio da placa variar. Para fixao da fiao na parte superior da estrutura de sustentao, foi utilizado um adesivo instantneo. O suporte das lmpadas foi realizado utilizando-se tubos de caneta. Esses tubos foram cortados em tamanhos adequados e em seu interior foram introduzidos os fios de alimentao da lmpada. Uma das extremidades do tubo foi fixada estrutura de sustentao e na outra extremidade encaixamos a lmpada. Os foto-sensores foram obtidos j com seus respectivos suportes plsticos. Realizamos a fixao dos eletroms com arame de ao flexvel, por meio de furos na parte superior da plataforma.

2.2. Recomendaes na Construo da Estrutura Mecnica

Na construo da estrutura mecnica de sustentao de madeira, evitamos a utilizao de materiais ferromagnticos, pois poderiam interferir no campo magntico gerado pelos eletroms. A estrutura mecnica deve ser construda de modo que se consiga sustentar facilmente o peso de trs eletroms. A parte lateral do ncleo ferromagntico do eletrom, que est voltada para o sensor de posio, foi 5

coberta com papel camura preto. Esse procedimento tornou-se necessrio, pois como a luz emitida pela lmpada em todas as direes, mesmo com o anteparo de acrlico opaco fixado na placa a ser levitada, a luz refletia na lateral do ncleo do eletrom e atingia o fototransistor, mantendo-o sempre saturado e interferindo na medio da posio. Assim, com a utilizao do papel camura, indicado na Figura 2.3, essas reflexes so eliminadas devido opacidade do papel.

Figura 2.3 Detalhe da posio de fixao do papel de camura preto no eletrom. Nota-se, tambm, abaixo do eletrom, um dos trs conjuntos de placas de ferro-silcio fixados na placa de acrlico.

2.3. Eletroms
Na Figura 2.4, mostrado o aspecto fsico de um eletrom. Cada eletrom formado por um ncleo de ferro silcio laminado, com carretel de seo 25mmx32mm e 700 espiras de fio esmaltado nmero 22 (AWG). Foram utilizadas apenas as lminas de ferro silcio em forma de E, pois desta forma conseguimos reduzir consideravelmente a relutncia do circuito magntico em relao ao circuito em forma de I utilizado no prottipo de um grau de liberdade, descrito no Apndice A. 6

Figura 2.4 Aspecto fsico de um eletrom.

3. Circuito de Acionamento dos Eletroms

3.1. Princpio de Funcionamento
O princpio de funcionamento do circuito de acionamento dos eletroms, cujo projeto est detalhado no Apndice C, a utilizao de uma fonte de corrente contnua controlada. A fonte fornece uma corrente contnua, gerando um campo magntico no eletrom, que atrai um conjunto de lminas de ferro-silcio, localizado na placa a ser levitada. Os nveis de tenso fornecidos na sada da placa de aquisio de dados (ver Apndice B) so aplicados ao circuito de acionamento dos eletroms, conforme pode ser observado pelo diagrama em blocos na Figura 3.1.

Figura 3.1 Diagrama em blocos completo do circuito de acionamento dos eletroms.

O circuito de acionamento dos eletroms formado basicamente por um PWM (Pulse Width Modulator). Vale ressaltar algumas vantagens em se utilizar um controle com esse dispositivo. De acordo com Rashid (1999), a utilizao de um PWM gera um elevado rendimento, i.., pouca energia na forma de calor perdida no estgio de sada. Isto se deve ao fato de que quando o PWM utilizado no controle de um transistor, existem apenas duas condies possveis para o transistor funcionar: saturado quando conduz os pulsos ou em corte no conduzindo os pulsos. Sendo assim, como no existe estado intermedirio, onde as perdas de potncia no transistor so maiores, este dissipa uma potncia muito baixa, o que no ocorre numa configurao tradicional, ou seja, com o transistor operando no modo 8

linear. Porm, na prtica, existir um pequeno intervalo de tempo onde o transistor estar operando na regio linear, pois sabemos que o transistor no consegue mudar instantaneamente a sua condio de corte para saturao ou vice-versa. Mesmo assim, o circuito do PWM continua tendo um bom rendimento.

3.2. Descrio Detalhada do Circuito Eletrnico

3.2.1. Diviso dos Estgios

Na Figura 3.2, temos o diagrama completo do circuito eletrnico de acionamento dos eletroms. Vale relembrar que so utilizados trs circuitos eletrnicos idnticos um para cada eletrom ao da Figura 3.2 e que a tenso de alimentao Vcc de 18V. O circuito eletrnico de acionamento pode ser dividido em vrios estgios, cada qual desempenhando um papel importante no funcionamento do conjunto. Por convenincia, dividiremos o circuito em trs estgios: estgio gerador de pulsos, estgio de realimentao e estgio de sada.

Figura 3.2 Diagrama completo do circuito eletrnico de acionamento dos eletroms.

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3.2.2. Estgio Gerador de Pulsos

A Figura 3.3 mostra o diagrama do circuito eletrnico desse estgio.

Figura 3.3 Diagrama do circuito eletrnico do estgio gerador de pulsos.

O estgio gerador de pulsos formado pelo circuito integrado LM3524 e componentes discretos adjacentes a ele. O LM3524 um circuito integrado dedicado, fabricado pela National Semiconductor que possui um oscilador, um regulador de tenso de 5V (tenso de referncia), um latch, um flip-flop, amplificadores operacionais, portas lgicas e etc. Esse circuito integrado geralmente utilizado em fontes chaveadas. De acordo com Mello (1990), o oscilador interno do LM3524, tem a funo de carregar e descarregar o capacitor C3 entre dois nveis de tenso com freqncia de repetio dada pelos valores de C3 e R2. Ainda, de acordo com Mello (1990), como a carga do capacitor C3 feita por corrente constante, a tenso no capacitor tem a forma de uma rampa. Durante a descarga do capacitor C3, o oscilador fornece um pulso positivo de curta 11

durao que ocasiona o reset do latch, muda a condio da sada do flip-flop e inibe as sadas, gerando um tempo morto. O latch usado para armazenar o estado do comparador. Ao receber um pulso de clock, o latch vai para o estado zero at que a tenso de erro seja menor do que a tenso do capacitor C3, quando ento passa para nvel lgico um e, mesmo que a tenso de erro aumente de valor, ultrapassando o valor da tenso do capacitor C3, o estado um fica armazenado at receber o pulso de clock. Esse circuito integrado possui duas sadas e o estado de cada uma delas controlado pelo flip-flop. Assim, se garante que apenas uma sada fornecer pulso. Colocamos os transistores de sada desse circuito integrado em paralelo para podermos obter uma variao da largura de pulso de 0 a 100%. Caso tivssemos utilizado apenas uma sada, obteramos no mximo 50% do ngulo de conduo. De acordo com o manual do LM3524, observamos que sua freqncia de chaveamento dada pelo resistor e capacitor ligados ao pino 6 e 7, respectivamente, e pode atingir 300 kHz. Possui baixa corrente de standby (no mximo 10mA) e sua tenso de referncia varia apenas 1% com a temperatura. Sua tenso mxima de alimentao de 40V.

3.2.3. Estgio de Realimentao

Na Figura 3.4 apresentamos o diagrama do circuito eletrnico do estgio de realimentao.

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Figura 3.4 Diagrama do circuito eletrnico do estgio de realimentao.

Esse estgio responsvel por manter um valor constante de corrente no eletrom, em funo da tenso de sada da placa de aquisio de dados, ou seja: para um determinado valor de tenso vindo do conversor D/A, teremos um valor de corrente no eletrom correspondente a esse valor de tenso. Na teoria isso seria verdadeiro, porm, na prtica, deve existir um circuito para monitorar constantemente a corrente no eletrom, pois o eletrom um componente variante no tempo, i.., pelo menos um de seus parmetros eltricos pode variar. Eis a necessidade desse estgio de realimentao. Como variao de parmetros eltricos, podemos citar o aumento da temperatura no enrolamento do eletrom. Esse aumento de temperatura influi diretamente no valor da resistncia eltrica do eletrom, aumentando seu valor, j que o seu enrolamento formado por fios de cobre. Esses fios tm um incremento no desprezvel em sua resistividade quando esto sujeitos a um acrscimo de temperatura. Logo, a funo desse estgio a de verificar a corrente no eletrom e corrigi-la, se for necessrio.

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Para que esse estgio funcione, necessrio um sensor. Tal sensor foi executado utilizando-se 2 resistores de 0,22 colocados em paralelo, porm em srie com o enrolamento do eletrom, conforme pode ser observado na Figura 3.4. Pela Lei de Ohm, sabemos que a tenso uma funo do valor da corrente e do valor da resistncia. O valor da resistncia, em nosso caso, pode ser considerado constante, pois tivemos o cuidado de fixar o paralelo dos resistores de 0,22 com os terminais bem curtos. Esse cuidado foi necessrio para que no ocorressem problemas com a resistncia dos prprios terminais dos resistores, que so feitos de cobre e influenciam significativamente no valor final do resistor com o aumento da temperatura ambiente, pois o resistor possui um valor muito baixo. Contudo, a queda de tenso sobre o resistor funo somente da corrente que flui sobre ele, pois, como havamos dito antes, o valor hmico do resistor pode ser considerado invariante no tempo. Como exemplo, digamos que a corrente que passa pelo paralelo dos resistores de 0,22 seja de 1A. Logo a tenso sobre esse paralelo ser de 0,11V. Chegamos ao que queramos: obter uma tenso em funo da corrente que circula no eletrom. O valor da tenso que existe no resistor-sensor no pode ser aplicado diretamente na entrada inversora do amplificador de erro (pino 1) do LM3524. Esse nvel de tenso incompatvel com a faixa de valores que o circuito integrado pode operar. Sendo assim, devemos amplificar esse nvel de tenso convenientemente, de modo que os valores de tenso amplificados sejam compatveis com os valores do circuito integrado. Utilizamos um amplificador operacional LM324 com ajuste externo de faixa por meio de TR1 (ajuste de mnimo) e TR2 (ajuste de mximo), para realizar essa operao. O ajuste de mnimo tem a funo de ajustar o menor valor de tenso (tenso de 0V da sada da placa de aquisio de dados) e o de mximo tem a funo de ajustar o maior valor de tenso (tenso de 5V da sada da placa de aquisio de dados) para a correta operao do amplificador de erro do CI LM3524. Ainda nesse estgio, existe um divisor de tenso resistivo, formado pelos resistores R3, R4, R5 e R6. Esse divisor tem a funo de compatibilizar os valores de sada da placa de aquisio de dados com os valores de tenso reconhecidos pela entrada no inversora do amplificador de erro (pino 2) do LM3524. O

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intervalo de valores reconhecidos pelo pino 2, em nosso caso, ficou entre 2 e 4 volts. H, ainda, um filtro passa-baixas na entrada no inversora do LM324. Tal filtro formado por R10 e C4 e tem a funo de impedir que o chaveamento do PWM influa no correto funcionamento do amplificador operacional LM324. O filtro atenua o chaveamento e recupera o valor mdio do sinal.

3.2.4. Estgio de Sada

Na Figura 3.5 temos o diagrama do circuito eletrnico desse estgio.

Figura 3.5 Diagrama do circuito eletrnico do estgio de sada.

Esse estgio formado pelo eletrom L1, pelo diodo D1, pelos resistores R8, R11 e R12, e pelo transistor de mdia potncia Q1. A funo principal desse estgio acoplar o eletrom etapa de baixa potncia (ver item 3.2.2). O acoplamento realizado pelo transistor Q1. Tal transistor deve ter como principais caractersticas: suportar a corrente mxima do 15

eletrom e suportar a tenso mxima da fonte de alimentao (aproximadamente 30V de pico). Alm disso, o seu ganho deve ser suficientemente grande para que os transistores da etapa de sada do LM3524 consigam satur-lo. Entre a base e o emissor de Q1 foi colocado o resistor R8, que possui a funo de aumentar a velocidade de comutao do transistor. Naturalmente, o transistor Q1 deve ser dotado de um dissipador de calor de dimenses adequadas, para a sua correta operao. Esse estgio de sada similar a um conversor Buck chaveado operando no modo contnuo, pois a corrente que circula no eletrom no chega a zero durante a conduo do diodo D1. De acordo com Rashid (1999), a corrente de sada (corrente no eletrom), depende da amplitude e da largura dos pulsos aplicados na base do transistor Q1. Sendo assim, quando o transistor Q1 est saturado (diodo D1 em corte), transferese energia da fonte Vcc para o eletrom. Porm, quando o transistor Q1 est em corte, o diodo D1 conduz, dando continuidade corrente do eletrom (indutor L1) e evitando a gerao de nveis elevados de tenses.

3.3. Fonte de Alimentao

A alimentao para o circuito de potncia constituda de trs fontes, sendo que cada fonte (uma para cada eletrom), formada por um retificador de onda completa com tenso de 18V, no regulado, e corrente mxima de 3A. Na Figura 3.6 mostrado o diagrama do circuito eletrnico de tal fonte.

Figura 3.6 Diagrama do circuito eletrnico da fonte de alimentao.

A deciso de utilizarmos trs fontes separadas ao invs de uma, se deve a dificuldade em se encontrar um transformador de 18+18Vx9A em lojas

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especializadas de componentes eletrnicos. O clculo do capacitor de filtragem (4700F/35V) apresentado no Apndice D.

3.4. Teste

Avaliao

de

Desempenho

do

Circuito

de

Acionamento
3.4.1. Teste do Circuito de Acionamento

Para realizarmos o teste de operao do circuito de acionamento, utilizamos uma fonte de tenso ajustvel, de modo que pudssemos simular a sada dos nveis de tenso entre 0V e 5V provenientes da placa de aquisio de dados. Esses nveis de tenso foram aplicados no resistor R3 da Figura 3.2. Verificamos que a variao de tenso de 0V a 5V, fornecida pela fonte de tenso ajustvel, correspondeu a aproximadamente uma variao de corrente no eletrom de 0A a 2,0A, respectivamente. Mas, para chegarmos a essa variao de corrente no eletrom, foi necessrio ajustar os trimpots TR1 e TR2. 3.4.2. Ajuste do Circuito de Acionamento

Sabemos que o trimpot TR1 corresponde ao ajuste de mnimo, i.., tenso de 0V da sada da placa de aquisio de dados. Logo, para ajustarmos esse trimpot, devemos aplicar uma tenso de 0V com a fonte de tenso ajustvel sobre o resistor R3 e variarmos esse TR1 de modo que o eletrom conduza um pequeno valor de corrente, em torno de 0,1A. Em seguida, retrocedemos de um pequeno ngulo o cursor de TR1, de modo que a corrente no eletrom seja de 0A. Para ajustarmos o trimpot TR2, que corresponde ao ajuste de mximo, ou seja, a tenso de 5V da sada da placa de aquisio de dados, fixamos uma tenso de 5V com a fonte de tenso ajustvel sobre o resistor R3 e variamos TR2 de modo que o eletrom conduza uma corrente de 2A. A ordem de ajuste dos trimpots influi no funcionamento do circuito de acionamento dos eletroms. Portanto, devemos sempre ajustar o trimpot TR1 primeiro e depois o trimpot TR2, para conseguirmos, com maior facilidade, uma faixa de operao otimizada para o circuito de acionamento dos eletroms. 17

3.4.3. Desempenho do Circuito de Acionamento

Observamos que a relao entre a tenso aplicada pela sada da placa de aquisio de dados e a corrente obtida no eletrom foi linear. Na Figura 3.7, temos a foto dos circuitos de acionamento dos eletroms e suas fontes de alimentao.

Figura 3.7 Circuitos de acionamento dos eletroms e suas fontes de alimentao.

O tempo de resposta do circuito de acionamento dos eletroms foi suficiente para o correto funcionamento do levitador. Na Figura 3.8 observa-se a corrente medida no eletrom.

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Figura 3.8 Corrente medida no eletrom quando se aplica, na entrada do circuito de acionamento, uma tenso quadrada com freqncia de 100Hz, amplitude 4Vpp e com valor mdio de 2V. A origem das medidas indicada pelo trao horizontal em amarelo. Os crculos vermelhos destacam pontos de descontinuidades causados pela inrcia do diodo D1 da Figura 6.2, o que significa que o diodo demora um certo tempo para mudar seu estado de conduo para corte, e vice-versa. A escala horizontal de 10ms/div, e a vertical de 460mA/div.

Na Figura 3.9, temos a corrente obtida no eletrom quando a placa est em equilbrio.

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Figura 3.9 Corrente medida no eletrom, quando a placa est em equilbrio. A escala horizontal de 10ms/div, e a vertical de 460mA/div. O centro da tela do osciloscpio a referncia (origem das medidas).

O sinal medido na Figura 3.9 praticamente constante como era esperado, i.., a corrente de equilbrio constante. Esta corrente est em torno de 1,38A. Porm, devido a problemas de comutao do circuito de potncia, existem descontinuidades nesse sinal. Apesar dos problemas supracitados, o desempenho obtido do circuito de acionamento foi satisfatrio.

20

4. Sensores de Posio
4.1. Seleo dos Sensores de Posio
Nesta etapa do projeto, o objetivo selecionar um sensor para medir o deslocamento do corpo a ser levitado. Esta etapa importante para a manuteno do corpo na posio de equilbrio. O sistema como um todo instvel, e mesmo uma perturbao mnima desloca o corpo de sua posio de equilbrio. A soluo adotada ser implementada em trs sistemas idnticos, um para cada ponto de controle deste projeto. Aproveitando um planejamento bem elaborado por Pena et alli (1998), decidimos efetuar a leitura da posio do corpo com a utilizao de um sensor de posio e uma fonte de luz. O sensor e a fonte so dispostos sobre uma reta imaginria paralela ao plano da Terra. A Figura 4.1 mostra a disposio esquemtica simplificada dos componentes do controle.

Figura 4.1 Disposio esquemtica dos componentes de controle, para cada ponto de atuao.

Nesta filosofia, o sensor recebe o fluxo luminoso da fonte de luz como informao. A posio do corpo em relao ao sensor define qual o fluxo luminoso incidente, pois o fluxo funo da rea receptora do sensor. Por sua vez, a rea receptora do sensor funo do deslocamento vertical do corpo. Os dados coletados so comparados com um valor de referncia pelo controlador e uma ao de controle efetuada, alterando o valor da corrente na bobina do 21

eletrom e, consequentemente, alterando a intensidade da fora eletromagntica gerada pelo eletrom sobre o corpo, restabelecendo sua posio de equilbrio. O sistema de controle ir atuar continuamente sobre o corpo, buscando sempre mant-lo em uma posio estvel. importante implementar um sistema de controle que permita apenas uma estreita faixa de oscilao em torno da posio de equilbrio. O sensor deve ser capaz de fornecer informaes ao controlador o mais rapidamente possvel, permitindo que este exera a ao de controle em tempo hbil. O sensor tambm deve operar em uma faixa que seja o mais linear possvel, permitindo que variaes iguais nas informaes enviadas ao controlador resultem em variaes iguais nas aes de controle necessrias. O sistema de controle implementado se baseia em dispositivos optoeletrnicos. O sensor foi escolhido aps estudo das caractersticas de um conjunto de possveis alternativas. Basicamente, consideramos a utilizao do CCD, do fototransistor e do LDR. Nos tpicos a seguir, o estudo realizado para cada componente considerado, analisando suas caractersticas e sua atuao como sensor neste trabalho.

4.1.1. Dispositivo de Carga Acoplada CCD

O CCD, Charged Coupled Device, um dispositivo utilizado em scanners e cmeras de vdeo, como elemento gerador do sinal de vdeo. responsvel pelo armazenamento da informao de imagem, segundo Sharupich e Tugov (1987). Um CCD um arranjo de estruturas MOS, Metal Oxide Semiconductor, interagindo entre si, construdas em um nico substrato. A Figura 4.2 ilustra uma estrutura MOS, que consiste de um semicondutor (silcio), um dieltrico (normalmente o dixido de silcio) e uma placa metlica.

Figura 4.2 Estrutura MOS.

22

Comparando a estrutura MOS com um capacitor convencional ilustrado na Figura 4.3, observamos que tal estrutura representa um dispositivo capacitivo, diferenciando-se do capacitor convencional por possuir uma placa inferior semicondutora ao invs de uma placa metlica.

Figura 4.3 Capacitor Convencional.

As caractersticas especficas do semicondutor diferem, a princpio, a estrutura MOS do capacitor convencional. Estas caractersticas surgem a partir do efeito de campo do semicondutor, que se manifesta como uma alterao na concentrao de portadores de carga na superfcie do semicondutor, em resposta a um campo eltrico. Uma tenso contnua aplicada estrutura MOS induz cargas equivalentes em suas placas. Entretanto, a carga em um material semicondutor no se acumula na superfcie como ocorre nos capacitores convencionais. Ela se difunde atravs de uma pequena espessura pelo interior do mesmo. Em uma estrutura MOS com semicondutor de silcio do tipo p, onde uma tenso negativa aplicada placa metlica (chamada de gate), as lacunas so induzidas na superfcie do silcio, que atua como placa metlica. Segundo Sharupich e Tugov (1987), a capacitncia por unidade de rea da estrutura MOS pode ser calculada pela expresso:
ed e0 d

C0 =

(4.1)

onde d a espessura do dieltrico, ed a permissividade relativa do dieltrico e e0 permissividade eltrica no vcuo.

23

A aplicao de uma pequena tenso positiva ao gate induz o acmulo de eltrons na superfcie do semicondutor. A densidade de cargas negativas nesta camada livre de lacunas calculada pela expresso:

= q Na

(4.2)

onde Na a concentrao de tomos aceitadores nesta camada e q a carga do eltron. Nesta situao, a estrutura MOS est no estado de depleo, o modo de operao principal de um CCD tico. Em um semicondutor do tipo N, onde a todos os gates se aplica uma tenso V1 negativa, como ilustrado na Figura 4.4, a regio de depleo de espessura l0 surge sob os gates. O campo eltrico penetra a mesma distncia ao longo de toda a estrutura do semicondutor.

Figura 4.4 CCD Operando no Modo Quiescente.

A Figura 4.5 ilustra a operao do CCD quando se aplica uma tenso V2 ao gate G2 menor (mais negativa) do que a tenso V1 aplicada aos outros gates da estrutura. A tenso V2 maior do que V1 em mdulo, e a espessura da regio de depleo sob os gates ser maior abaixo do gate G2. Seja o semicondutor da estrutura MOS a qual pertence G2 momentaneamente iluminado por um fluxo luminoso. Os portadores de carga, lacunas e eltrons, surgem no semicondutor, e so separados pelo campo eltrico. A ao da carga negativa do gate faz com que os eltrons do semicondutor se dirijam para o interior do mesmo, enquanto que as lacunas se acumulam na superfcie. O aumento do fluxo faz crescer o nmero de lacunas na superfcie do semicondutor, e esta caracterstica utilizada 24

como portadora de informao de imagem. Os portadores podem permanecer sob G2 por um perodo de tempo relativamente longo, pois o campo eltrico que atua nos limites de G2 retarda o movimento das lacunas para as regies sob os outros gates. O gate G2 est operando no chamado modo de armazenamento de informao. A Figura 4.6 ilustra o CCD operando no chamado modo de transferncia. A tenso V3 aplicada ao gate G3 menor (mais negativa) do que a tenso V2. Um campo eltrico atua na juno entre G2 e G3, acelerando as lacunas de G2 em direo a G3.

Figura 4.5 CCD Operando no Modo de Armazenamento.

Figura 4.6 CCD Operando no Modo de Transferncia.

A carga positiva resultante sob um gate funo da tenso a ele aplicada, uma vez que:
Q = C V

(4.3)

25

Consequentemente, a formao do pacote de lacunas requer um decrscimo das cargas positivas dos doadores na camada de depleo. Com o balanceamento entre as lacunas e a carga dos doadores, os campos contrrios atuantes nos limites entre os gates so anulados e as lacunas se difundem ao longo da superfcie. Uma carga permissvel mxima de lacunas obtida a pela expresso:
Q max = (V 2 V 1) C 0 ( Z L )

(4.4)

onde C0 a capacitncia por unidade de rea definida pela expresso (4.1), e Z e L so a largura e o comprimento do gate, respectivamente. O parmetro Qmax define no apenas a habilidade de controle de um CCD, mas tambm a sua resoluo quando atuando como um fotodetector. O CCD linear foi utilizado por Pena et alli (1998) em seu experimento sobre levitao eletromagntica e mostrou desempenho satisfatrio. Entretanto, por se tratar de um dispositivo fora de linha de produo e com baixa disponibilidade no mercado, descartamos sua utilizao.

4.1.2. Resistor Sensvel a Luz LDR

Um LDR, Light Dependent Resistor, um dispositivo optoeletrnico constitudo de dois terminais externos e uma superfcie fotossensvel. Este dispositivo tem uma resistncia interna varivel em funo do fluxo luminoso incidente em sua superfcie. A Figura 4.7 ilustra a superfcie fotossensvel do LDR. A Figura 4.8 ilustra um corte lateral do LDR.

Figura 4.7 Superfcie Fotossensvel de um LDR.

26

Figura 4.8 Corte Lateral de um LDR.

Tambm chamado de fotorresistor ou clula fotocondutiva, segundo Dally, Riley e McConnell (1993), o LDR fabricado a partir de materiais semicondutores, normalmente sulfeto de cdmio (CdS) ou seleneto de cdmio (CdSe), pois estes apresentam uma excelente resposta fotocondutora. Quando um fton de luz colide com uma molcula de CdSe (ou CdS), um eltron recebe energia do fton e evolui para a banda de conduo da molcula, caso receba energia suficiente do fton. Na banda de valncia surge uma lacuna em razo da ausncia do eltron. Tanto a lacuna quanto o eltron so portadores de carga, e o aumento do fluxo luminoso incidente no LDR aumenta os portadores de carga no semicondutor. Este processo aumenta a condutividade do dispositivo.

4.1.2.1. Determinao Experimental das Caractersticas do LDR

As caractersticas de uma clula fotocondutiva foram obtidas para dois dispositivos desta famlia, diferenciados unicamente pelas dimenses fsicas, devido falta de informaes sobre estes dispositivos. O primeiro elemento, com uma superfcie fotossensvel aproximadamente circular de dimetro 5,5mm, ser referenciado posteriormente de LDR A. O segundo elemento, com uma superfcie fotossensvel aproximadamente circular de dimetro 3,5mm, ser referenciado posteriormente de LDR B. Sharupich e Tugov (1987) definiram o fluxo luminoso atravs da expresso:

= N EP S

(4.6)

27

onde N o nmero de ftons de luz incidente, EP a energia de cada fton e S a rea atravessada pelo fluxo luminoso eu um segundo. A Equao (4.6) define uma relao direta entre um fluxo luminoso e a rea por ele atravessada. Podemos considerar que a obstruo da superfcie fotossensvel equivalente a variao do fluxo luminoso incidente. Quanto maior a rea obstruda, menor o fluxo e maior o valor da resistncia do dispositivo. O estudo do comportamento do LDR consiste em obter uma relao entre a resistncia do dispositivo em funo da sua rea fotossensvel, o que indiretamente ilustra o comportamento da resistncia em funo do fluxo luminoso, de acordo com a equao (4.6). A rea fotossensvel ser dividida em circunferncias concntricas conforme a Figura 4.9, sendo que cada

circunferncia ter um dimetro 0,5mm superior anterior. Para cada circunferncia tomada como rea fotossensvel, mediremos a resistncia correspondente do LDR. O estudo foi realizado com a utilizao de uma fonte de luz de 1W no varivel, a uma distncia fixa de 10 cm da superfcie fotossensvel.

Figura 4.9 Superfcie Fotossensvel do LDR dividida em circunferncias concntricas.

O comportamento de um LDR de sulfeto de cdmio, com um dimetro aproximado de 1,4cm, com uma escala de iluminao logartmica, apresentado pela Figura 4.10, segundo Seymour (1988). A iluminao medida em lux, e definida como o fluxo luminoso, em lmens, por unidade de rea, em m2.

28

Figura 4.10 Resistncia do LDR em funo da Iluminao.

A utilizao de bibliografia inadequada impossibilitou a obteno de uma expresso da curva Resistncia x Fluxo Luminoso de um LDR. Segundo Sharupich e Tugov (1987), este comportamento linear apenas para pequenos fluxos. Considerando a Equao (4.6), podemos obter uma relao direta entre a rea iluminada e o fluxo luminoso, apenas para ilustrao. A variao da rea iluminada est diretamente relacionada ao fluxo luminoso incidente, como j comentado anteriormente. Considerando uma densidade homognea de ftons de luz incidente, o fluxo torna-se diretamente proporcional rea iluminada. A Figura 4.11 ilustra o comportamento do LDR A, com sua superfcie fotossensvel dividida em doze circunferncias concntricas. Na ausncia de uma expresso matemtica relacionando as grandezas resistncia e fluxo, ilustramos apenas as medidas de resistncia obtidas em funo da rea atravessada pelo fluxo. A Figura 4.12 ilustra o comportamento do LDR B, com sua superfcie fotossensvel dividida em oito circunferncias concntricas.

29

Figura 4.11 Curva Resistncia x rea Fotossensvel do LDR A.

Figura 4.12 Curva Resistncia x rea Fotossensvel do LDR B.

4.1.2.2. Resposta Dinmica do LDR

Os fotocondutores so dispositivos com tempo de resposta lento, devido principalmente ao tempo de recombinao dos pares eltron/lacuna. De acordo com Seymour (1988), este tempo de aproximadamente 100 ms. O sistema de controle neste projeto deve atuar com sensores rpidos, com tempos de resposta inferiores aos apresentados pelas clulas fotocondutoras. A baixa linearidade

30

apresentada tambm desabilita este dispositivo, pois os dados enviados ao controlador devem ser proporcionais s informaes coletadas pelo sensor. Os fotocondutores so elementos descartados como sensores para este projeto.

4.1.3. Fototransistor

Os

fototransistores

so

dispositivos

com

comportamento

externo

semelhante aos transistores bipolares. A diferena entre eles est na juno coletor-base. Em um fototransistor, esta juno fotossensvel, e no h terminal externo ligado a base. Este dispositivo de dois terminais possui uma corrente de base originada pela ao do fluxo luminoso incidente na juno. A Figura 4.13 ilustra a estrutura de um fototransistor NPN.

Figura 4.13 Estrutura de um fototransistor NPN.

Um fototransistor geralmente conectado a um circuito na configurao emissor comum. Na ausncia de um fluxo luminoso incidente em sua juno fotossensvel, apenas uma pequena corrente de saturao reversa do coletor ICO originada pela ao dos portadores de cargas minoritrios gerados termicamente. Segundo Millman e Halkias (1981), a corrente de coletor de um fototransistor obtida pela expresso:
IC = ( + 1) ICO + IB

(4.7)

31

onde e o ganho do fototransistor e IB a corrente de base aplicada por meio de um terminal externo. Como no h terminal externo, IB=0, logo:
IC = ( + 1) ICO

(4.8)

Um fluxo luminoso incidindo na juno fotossensvel induz a gerao de novos portadores de cargas minoritrios, por fotogerao, que contribuiro para a corrente de saturao reversa, assim como as cargas minoritrias geradas termicamente. Sendo IF a componente da corrente de saturao reversa originada pela ao do fluxo luminoso, a corrente de coletor ser ento:
IC = ( + 1) ( ICO + IF )

(4.9)

A corrente de saturao na base est diretamente relacionada ao fluxo luminoso incidente na juno fotossensvel do fototransistor. A Figura 4.14 ilustra a relao entre a corrente de saturao gerada na base em funo da densidade de fluxo luminoso, segundo Boylestad e Nashelsky (1996). um comportamento exponencial muito prximo da linearidade.

Figura 4.14 Corrente da base em funo do fluxo.

A Figura 4.15 ilustra a caracterstica volt-ampre tpica de um fototransistor planar NPN para diferentes densidades de fluxo. Esta curva caracterstica foi obtida para o fototransistor MRD300 da Motorola, Inc.

32

Figura 4.15 Caractersticas de coletor do MDR300.

4.1.3.1. Determinao Fototransistor

Experimental

das

Caractersticas

do

Realizamos a anlise experimental de um fototransistor utilizando um elemento similar ao modelo comercial TIL78. A utilizao deste elemento se deve principalmente ao fato de o dele encontrar-se encapsulado de acordo com as necessidades do sistema de controle. Os procedimentos utilizados so anlogos aos aplicados no item 4.1.2.1, no que diz respeito obstruo da superfcie fotossensvel. A Figura 4.16 ilustra o circuito implementado para a medio da corrente de coletor em funo da variao do fluxo luminoso na juno basecoletor.

Figura 4.16 Circuito implementado para obteno da reta de carga do TIL78.

33

A variao do fluxo luminoso no ser efetuada diretamente, mas a partir da variao da rea da superfcie atravessada pelo fluxo, aproveitando o mesmo procedimento descrito no item 4.1.2.1, a partir da Equao (4.6). A superfcie fotossensvel tem um dimetro de 3,5mm. Para o circuito da Figura 4.16, correto afirmar que:

IC =

V VCE R

(4.10)

A Equao (4.10) fornece uma relao linear, denominada de reta de carga para um transistor bipolar, segundo Millman e Halkias (1981). A Figura 4.17 apresenta um grfico com a reta de carga obtida para o fototransistor utilizado. Utilizamos uma fonte de luz de 1W a uma distncia fixa de 10 cm do fototransistor. O circuito foi alimentado com uma fonte de tenso (V) de 5V e o resistor (R) utilizado era de 10k. So apresentados a reta de carga obtida pela equao (4.10) e os valores de corrente medidos experimentalmente.

Figura 4.17 Reta de carga do fototransistor.

4.1.3.2. Resposta Dinmica do Fototransistor

Um fototransistor apresenta, segundo Seymour (1988), um tempo de resposta na ordem de 10-8 segundos, compatvel com as necessidades deste sistema de controle. Ao ser implementado no prottipo inicial, este dispositivo teve 34

um desempenho satisfatrio, apresentando sensibilidade a pequenas variaes, alm de um comportamento aproximadamente linear na sua faixa de operao. Alm destas caractersticas essenciais de operao, o fototransistor utilizado encontra-se devidamente encapsulado, facilitando sua implementao. Por apresentar o melhor desempenho entre os dispositivos estudados, estando tambm compatvel com as exigncias apresentadas para este sistema, o fototransistor foi escolhido como o sensor de posio deste trabalho.

4.2. Sensores Magnticos de Posio

Os sensores de posio no constituem a nica opo para a implementao do sistema de controle. Outros dispositivos so capazes de efetuar a mesma funo com desempenho semelhante, entre os quais os sensores magnticos de posio. Podemos citar, entre estes sensores, o transformador diferencial varivel linear (LVDT) e o transformador diferencial de corrente direta (DCDT), ambos medidores de deslocamento lineares. A Figura 4.20 ilustra um LVDT em corte lateral, com seus componentes.

Figura 4.20 - Corte lateral do sensor magntico LVDT.

O LVDT constitudo de trs espirais simetricamente espaadas enroladas em uma bobina isolante. Um ncleo magntico se move atravs da bobina sem nenhum contato com ela, fornecendo um caminho para o acoplamento do fluxo magntico entre as espiras. A posio do ncleo magntico controla a indutncia mtua entre a espira primria (central) e as espiras secundrias. 35

Quando uma excitao alternada aplicada na espira primria, tenses so induzidas nas espiras secundrias. As espiras so conectadas conforme ilustrado na Figura 4.21.

Figura 4.21 - Diagrama esquemtico de circuito do LVDT.

Quando o ncleo est centralizado em relao s duas espiras secundrias, as tenses nelas induzidas so iguais, mas defasadas de 180. A tenso V0 resultante nula. Com o movimento do ncleo, a tenso V0 se torna igual a diferena entre as tenses das espiras, ou seja:

V 0 = V 2 V1

(4.10)

A tenso V0 uma funo linear da posio do ncleo. A sensibilidade do LVDT varia entre 0,02V a 0,2V por milmetro de deslocamento por volt de excitao aplicado espira primria, segundo Dally, Riley e McConnell (1993). Como um sensor passivo, o LVDT necessita de circuitos condicionadores de sinais para sua operao. Um tpico condicionador de sinal, ilustrado na Figura 4.22, fornece fonte de potncia, um gerador de frequncia para guiar o LVDT, alm de um demodulador ac-dc e um amplificador dc.

Figura 4.22 - Diagrama de blocos de um circuito condicionador de sinal de um LVDT.

36

O desenvolvimento da microeletrnica permitiu a miniaturizao dos circuitos condicionadores de sinal e a sua produo em conjunto com o LVDT, gerando o DCDT, j mencionado anteriormente. Outro sensor magntico de posio, utilizado para medies de deslocamentos angulares, o transformador diferencial varivel angular (RVDT), ilustrado na Figura 4.23.

Figura 4.22 Seo transversal simplificada de um RVDT.

Este dispositivo consiste de duas espiras primrias e duas secundrias enroladas simetricamente em uma bobina isolante de grande dimetro. Um rotor de material magntico opera como o ncleo. A sua rotao varia a indutncia mtua entre primrio e secundrio e produz a tenso de sada. A faixa linear de operao do RVDT se resume a uma pequena faixa de 40, de acordo com Dally, Riley e McConnell (1993). Os sensores magnticos de posio medidores de deslocamento linear so solues adequadas ao sistema de controle deste projeto. Porm, a possibilidade de interao entre os campos magnticos destes com os campos gerados pelos eletroms existentes no projeto desestimularam sua utilizao.

4.3. Conexo dos Sensores

O sistema de controle a ser implementado se baseia no utilizado por Pena et alli (1998) para a levitao de uma esfera por ao de fora eletromagntica. Pelo comportamento apresentado, o fototransistor foi selecionado como o sensor 37

de posio do sistema, sendo inicialmente implementado com sucesso no prottipo com um grau de liberdade (ver Apndice A). A concepo utilizada para a levitao de uma placa triangular se baseou em trs pontos de controle, sendo um em cada vrtice da placa. Cada sensor parte integrante de um sistema de controle independente, no havendo interao entre os trs sistemas de controle, conforme a concepo adotada. Cada sensor conectado a uma entrada analgica da placa de aquisio de dados (ver Apndice B), por intermdio de um circuito de interfaceamento, apresentado na Figura 4.23. A placa converte o sinal analgico, enviado pelo sensor, em sinal digital para ser tratado pelo computador. A informao de posio fornecida atravs de um sinal de tenso.

Figura 4.23 Circuito de interfaceamento entre o sensor e a placa de aquisio.

O valor da tenso de referncia aplicada ao coletor do fototransistor da Figura 4.23 de 5V positivo. Um fluxo luminoso desprezvel na juno basecoletor leva o fototransistor ao corte e uma tenso praticamente nula aplicada a entrada da placa. Um fluxo luminoso mximo satura o fototransistor, permitindo que uma tenso de aproximadamente 4,2V (para este fototransistor) seja aplicada a entrada da placa de aquisio. O valor de tenso aplicada entrada da placa de aquisio excursiona entre 0V e 4,2V em funo do fluxo luminoso incidente, informando a posio do ponto de controle. Experimentalmente, o sensor utilizado

38

mostrou sensibilidade para variaes da ordem de 1m na posio do ponto de controle. O circuito de interfaceamento tem a funo de proteger a placa de aquisio de dados. O diodo zener, conectado conforme ilustra a Figura 4.6, limita o valor da tenso que pode ser aplicada a placa de aquisio. O valor mximo deve ser aproximadamente 5V, o que nos leva a utilizar um diodo zener com tenso reversa mxima de 5,6V. O resistor utilizado para limitar a corrente do fototransistor. Como a corrente no flui atravs do diodo zener, conectado reversamente, nem atravs da placa de aquisio, toda corrente do fototransistor deve ser drenada pelo resistor. Como a corrente mxima no fototransistor deve ser de 0,5mA e a tenso mxima aplicada ao emissor de 5V (fototransistor saturado), podemos dimensionar o resistor atravs da lei de ohm:

V = RI

(4.11)

A expresso (4.11) e os valores de corrente e tenso mencionados acima fixam o valor do resistor em 10k.

39

5. Modelagem da Dinmica
5.1. Modelagem do Eletrom
De acordo com Quevedo (1982), possvel determinar a fora de atrao gerada por um circuito magntico. Sendo assim, conseguimos obter a fora gerada por cada eletrom em nosso projeto para auxiliar no desenvolvimento do modelo dinmico do levitador. Na Figura 5.1, temos o circuito magntico equivalente de um eletrom e na Figura 5.2, a simplificao deste circuito.

Figura 5.1 Circuito magntico equivalente do eletrom.

Figura 5.2 Circuito magntico equivalente simplificado de um eletrom.

Nos circuitos magnticos equivalentes propostos, estamos desprezando a relutncia do ncleo magntico. Tal aproximao pode ser feita, pois o valor da relutncia do ar muito maior comparado com a relutncia do ncleo, pois o entreferro (gap), distncia aproximada do eletrom at a placa a ser levitada, gira em torno de 2cm. Com o circuito magntico equivalente da Figura 5.2 e com o diagrama esquemtico do eletrom com a placa a ser levitada da Figura 5.3, calculamos o 40

fluxo magntico, que um dado importante para a determinao da fora de atrao do eletrom.

Figura 5.3 Diagrama esquemtico do conjunto eletrom/placa de acrlico.

Como dados para esse clculo, temos: S1 = S 2 = 1,82 10 4 m 2 , respectivamente;

S 3 = 2 S1 = 3,64 10 4 m 2 , que a rea do gap3;

que

so

as

reas

do

gap1

do

gap2,

0 = 4x10 7

T .m , constante de proporcionalidade magntica no vcuo e A.e

N = 700 , que o nmero de espiras do eletrom.

Logo:

1 =
3 =

g1 g2 e 2 = o .S1 o .S 2

g3 x = 7 o .S 3 4 10 .3,64 10 4

Como, g1=g2 e S1=S2, temos:

1 = 2 =

g2 x = 7 o .S 2 4 10 1,82 10 4

41

Observando a Figura 5.3, verificamos que g1, g2 e g3 possuem o mesmo valor, indicado na figura por x. Na Figura 5.2, observamos que a relutncia equivalente do circuito magntico dado pela expresso eq. = 3 + 1 // 2 , portanto temos que:

eq. =

x x x + 4 10 7 1,82 10 4 // 4 10 7 1,82 10 4 4 4 10 .3,64 10

7

eq. =

x 4 10 .1,82 10 4
7

O fluxo magntico 3 da Figura 5.1 determinado pela Equao 5.1.

f mm N i 700.i 0,509 10 7 i = = 4 10 7 1,82 10 4 = x x eq. eq.

3 =

(5.1)

Baseados em Quevedo (1982), deduzimos a frmula que rege a fora de atrao desenvolvida pelo eletrom, em funo da corrente aplicada e da distncia da placa a ser levitada ao eletrom. Supondo a corrente constante no eletrom, a energia entregue pela fonte durante um deslocamento dx da placa a ser levitada :
d idt = N id dt

dW f = e idt = N

A energia armazenada no circuito

W =

1 N i 2

sofre um acrscimo de

dW =

1 N i d 2

42

Por conservao de energia, temos que:

dW f = Fdx + dW

N i d = F dx +

1 1 N i d e F dx = N i d = dW , 2 2

resultando

F=

dW , para i constante. dx

Assim, teremos:
d 1 2 L i , para i constante. dx 2

F=

F=

i 2 dL 2 dx

Mas

L=

N 3 i

(5.2)

Substituindo a Equao (5.1) na Equao (5.2), temos: 3,563 10 5 L= x

(5.3)

Calculando

dL da Equao (5.3), obtemos: dx

dL 3,563 10 5 = dx x2

(5.4)

43

Logo a fora magntica dada por:

F = 1,782 10 5

i2 x2

(5.5)

onde i a corrente, em ampres, x a distncia, em metros e F a fora, em newtons. Utilizando a Equao (5.5), podemos determinar a fora magntica existente no eletrom em funo da corrente que circula no mesmo e da distncia do objeto a ser levitado.

5.2. Medio dos Parmetros do Eletrom

Fez-se necessria a realizao de experimentos para a medio dos parmetros do modelo matemtico do sistema. Tais medies consistem em se obter a fora de atrao magntica exercida pelo eletroim sobre um corpo, conhecidas a distncia do corpo ao ncleo do eletroim e a corrente que passa pelo mesmo. Como a fora de atrao inversamente proporcional ao quadrado da distncia do corpo ao eletrom, previu-se que as curvas deveriam ser semelhantes da Figura 5.4.

Fora Magntica (N)

I (mA)

0 Posio (mm)
Figura 5.4 Curva esperada para medidas em laboratrio.

Para tanto, construmos o circuito esquematizado na Figura 5.5.

44

O Reostato R1 foi utilizado pra se fazer o ajuste fino da corrente que passa pelo eletrom, medida pelo ampermetro. Para as medies, foi feita a montagem representada na Figura 5.6.

Figura 5.5 Circuito utilizado na medio dos parmetros do Eletrom.

Figura 5.6 Esquema para a medio dos parmetros do eletrom. A constante K da mola presa ao corpo foi calculada utilizando-se pesos de laboratrio, de massa conhecida, e medindo-se a distenso que eles provocaram na mesma.

Quando o circuito da Figura 5.5 ligado, o eletrom exerce uma fora de atrao magntica sobre o corpo preso mola (esse foi pendurado por fios para se evitar que o atrito atrapalhasse as medidas). A mola, por sua vez, ficou apoiada sobre uma superfcie plana para que o seu peso no interferisse nas medies. Como a mola muito leve, o atrito com a superfcie pde ser considerado desprezvel. A constante K da mola foi calculada para que pudssemos medir a fora que a mola exerceria sobre o corpo quando ela distendesse e contrabalanasse a fora magntica, situao em que o corpo no teria deslocamento lateral algum. Tal constante K foi calculada com o auxlio de pesos de laboratrio, de massa conhecida. Medimos as distenses que tais pesos provocaram na mola e, 45

sabendo o comprimento da mola relaxada, atravs da expresso F=-kx, pudemos calcular o valor da constante elstica K da mola. Entretanto, devido instabilidade do sistema, tornou-se praticamente impossvel anular o deslocamento lateral do corpo. A soluo para contornar este problema foi usar um anteparo entre o corpo e o eletrom para que, ao ser atrado pela fora magntica, o corpo colasse no anteparo, fixando sua posio. Deste modo, poderamos distender a mola at o limiar de desprendimento do corpo, medindo a distenso total da mola e calculando a fora naquele ponto de equilbrio. Deslocando o anteparo para frente e para trs, pudemos realizar as medies em vrios pontos de equilbrio diferentes. Um detalhe importante que o anteparo utilizado foi feito de madeira, material que no interfere nas linhas de fluxo do campo magntico (permeabilidade magntica aproximadamente igual do vcuo). Fizemos medies para trs valores distintos de corrente: i1=1,00A, i0=1,25A e i2=1,50A. A partir dos valores medidos, chegamos s curvas da Figura 5.7, obtidas com aproximao de segunda ordem, que nos fornecero dados importantes para a modelagem do sistema. Sabemos que as especificaes de corrente e distncia para equilibrar um objeto com massa de 25g so i=1,25A e x=0,018m. Usando a Equao (5.5), calculamos F=-0,27N. Este valor calculado se aproxima do valor medido, que |F|=0,025x9,8=0,24N, o que mostra a coerncia do modelo esttico do eletrom com os resultados experimentais.

46

Figura 5.7 Curvas caractersticas do eletrom obtidas experimentalmente. Os crculos representam os valores medidos experimentalmente, conforme o esquema mostrado na Figura 5.6, para cada uma das curvas.

5.3. Modelagem da Dinmica do Sistema Eletromecnico

O levitador usa trs eletroms similares, cada um deles atuando sobre um ponto diferente de um objeto plano, cujas dimenses devem ser levadas em conta, j que com a esfera podamos considerar a sua massa concentrada em um ponto. Com um objeto plano (uma placa, por exemplo), temos a massa do mesmo distribuda pelo seu corpo de tal forma que no podemos fazer a mesma aproximao. Contudo, podemos desenvolver o modelo do controlador do sistema para um nico eletrom e repet-lo para os demais, ficando assim, com trs controladores independentes. Obviamente, os trs eletroms no so idnticos, mas possuem caractersticas semelhantes (dimenses dos ncleos, nmero de espiras, tipo de fio, etc). Esta semelhana nos permitir usar o controlador projetado para um deles no controle da cada um dos demais, eventualmente com pequenos ajustes em alguns parmetros (ganhos).

47

Na

Figura

5.8

temos

uma

representao

simplificada

da

parte

eletromecnica do sistema com um grau de liberdade.

g=9,81m/s2 m=25g mg=0,025x9,81=0,245N

Figura 5.8 Esquema da parte eletromecnica do sistema de levitao com um grau de liberdade.

Para se obter as equaes dinmicas do sistema da Figura 5.8, da Segunda Lei de Newton, temos:

F = ma
m&& = f m ( x, i ) + mg x

(5.6)

(5.7)

Do grfico de F x Posio, observamos que quando a corrente for igual a i0=1,25A, a fora magntica fm que cancela a fora gravitacional mg=245x10-3N (para g=9,81m/s2) ocorre na posio x0=18,5mm. O ponto (x0,i0) representa o equilbrio. Para acharmos as equaes de estado linearizadas em torno do ponto de equilbrio que representam este sistema, comeamos por escrever a fora magntica na forma expandida em funo incremental a partir do ponto de equilbrio (x0,i0): f m ( x 0 + x , i 0 + i ) f m ( x 0 , i 0 ) + k x x + k i i 48 (5.8)

onde x e i so pequenas variaes em torno do ponto de equilbrio. O ganho linear kx a derivada parcial da fora em relao a x ao longo da curva i i0 . Para x=19mm, com i0=1,25A, a fora vale 0,22N, e em x=18mm, para o mesmo i0, a fora aproximadamente 0,28N. ki a derivada parcial da fora em relao corrente para xx0. Para i2=1,50A em xx0, a fora aproximadamente 0,44N, e em i1 = 1,00A em xx0, ela vale 0,15N. Assim, 0,22 0,28 0,06 = 60 N / m 3 3 0,001 19 10 18 10 ki 0,44 0,15 0,29 = 0,58 N / A 1,50 1,00 0,5

kx

(5.9a) (5.9b)

Substituindo os valores encontrados em (5.8), temos a seguinte aproximao linear para a fora magntica, na vizinhana do ponto de equilbrio: f m 0,245 60x + 0,58i Assim, em (5.7): x 0,025 && = 0,245 + 60x 0,58i + 0,245 (5.11) (5.10)

x x Como x=x1+x, ento && = && . A equao em termos de x , portanto:

&& = && = 2400x 23,2i x x

(5.12)

que a equao linearizada do movimento do objeto em torno do ponto de equilbrio. O vetor de estado : x X = & x que nos leva s matrizes: 49

(5.13)

& 1 x 0 x 0 && = 2400 0 x + 23,2i & x x y = [1 0] & x 1 0 0 A= , B = 23,2 , C = [1 0] e D=0 2400 0

(5.14a) (5.14b)

A partir delas, podemos chegar funo de transferncia do sistema em malha aberta, pois sabemos que
G (s ) = C (s I A ) B + D
1

(5.15)

s 0 0 1 0 1 0 s G (s ) = [1 0] = [1 0] 2400 s 44 44 23,2 0 s 2400 0 23,2 1 2 3

(I )

(I)

1 s 1 s 2400 2400 s
2

1 0 s [1 0] 23,2 23,2 = 2 s 2400 2400 s s 2400 23,2s

2

[1 0]

G (s ) =

23,2 s 2400
2

(5.16)

Logo, a Equao (5.16) representa a funo de transferncia do sistema eletromecnico, que possui plos em 49rad/s. Como se poderia concluir da observao do comportamento, o sistema instvel, pois possui um plo no semiplano direito.

50

6. Sistema de Controle
6.1. Controlador Contnuo
6.1.1. Compensao em Avano de Fase

Para estabilizarmos o sistema usaremos um compensador em avano de fase, de modo que tenhamos os plos da malha fechada no semiplano esquerdo. Sabemos que um compensador em avano de fase representado pela funo de transferncia (6.1).
s+a , a<b s+b

C (s ) = K

(6.1)

O zero do compensador (6.1) em a ser posicionado para cancelar o plo estvel do levitador em 49 rad/s (vide eq. (5.11)). Como teremos dois plos aps a implementao do compensador, escolheremos o ponto 50 rad/s sobre o eixo real como sendo o ponto do diagrama do lugar das razes onde os dois plos se encontraro. Para isto, teremos:

Distncia entre o ponto de encontro e o plo instvel: 50+49=99

s + b = 50 99 = 149 b = 149
Assim, temos o compensador C(s) em funo de seu ganho K:
s + 49 s + 149

(6.2)

C (s ) = K

(6.3)

Vale observar que a escolha do zero em -a do compensador C(s) coincidindo com o plo estvel da planta foi feita de modo a se anular a ao do mesmo, pois o plo em -b inserido pelo compensador mais rpido que o plo estvel da planta. 51

Para especificarmos a funo de transferncia em malha aberta resultante da insero do compensador em avano no sistema, multiplicamos (5.11) por (6.3): s + 49 23,2 H (s ) = C (s ) G (s ) = K 2 s + 149 s 2400 23,2 s + 49 H (s ) = K s + 149 (s + 49) (s 49) 23,2 K (s + 149) (s 49)

H (s ) =

(6.4)

Aplicando realimentao unitria na funo de transferncia da malha direta (6.4), calculamos a funo de transferncia em malha fechada: 23,2 K H (s ) (s + 149) (s 49) H f (s ) = = 23,2 K 1 + H (s ) 1+ (s + 149) (s 49) 23,2 K s + 100s 7301 23,2 K
2

H f (s ) =

(6.5)

Para calcularmos a faixa de valores de K para a qual Hf(s) representa um sistema estvel em malha fechada, utilizamos o Critrio de Estabilidade de RouthHurwitz, que para sistemas de segunda ordem requer todos os coeficientes da equao caracterstica positivos, ou seja:
7301 23,2 K > 0

(6.6)

Para o sistema ser estvel (-730100-2320K)/100 tem que ser positivo. Logo,
K < 314,7

(6.7)

52

Com isso, podemos observar que o sistema est no limiar da estabilidade quando K=-314,7. O valor negativo de K nos mostra tambm que a planta possui ao reversa, i.., ao variarmos o valor de K, o sistema responde de maneira contrria ao esperado (vide eq. (5.11)). Porm, ainda temos um problema a resolver: por no haver ao integral no controlador, nos deparamos com um erro estacionrio ao degrau. Podemos resolver este problema incluindo uma malha PI externa. No devemos incluir ao derivativa, pois alm dela j existir no compensador, ocorre demasiada amplificao dos rudos embutidos na medio da posio, como observado por strm e Wittenmark (1997) e Pena et alli (1998).

6.1.2. Malha PI Externa

A funo de transferncia de um controlador PI :

1 C PI (s ) = K p 1 + Ts i

(6.9)

Temos que definir quais os melhores valores para Kp e Ti, de modo a eliminar o erro estacionrio e fazer com que o sinal de sada rastreie o sinal de entrada, como desejado. Para isso, consideraremos um overshoot mximo em torno de 20% e um tempo de assentamento da ordem de 300ms, valores que satisfazem as exigncias de desempenho do sistema. Tendo a Equao (6.9) expressa acima e as demais j calculadas, podemos representar, na Figura 6.1, o diagrama do controlador contnuo do sistema.

Figura 6.1 Diagrama em blocos do controlador contnuo com uma malha PI externa.

53

Com base ainda na Equao (6.9), testamos diversos valores de Kp e Ti de modo a obter uma resposta cada vez mais satisfatria ao degrau unitrio. Na Figura 6.2, mostramos a resposta ao degrau obtida para Kp=0,095 e Ti=0,1s, que satisfaz os limites estabelecidos acima para o overshoot e para o tempo de assentamento com uma folga de mais de 30% para o tempo de assentamento arbitrado e um overshoot de aproximadamente 10%.

Figura 6.2 Resposta ao degrau unitrio do controlador contnuo da Figura 6.1.

6.2. Discretizao do Controlador

Para obtermos um controlador em tempo discreto, podemos lanar mo de vrias tcnicas diferentes, as quais nos conduziro a resultados variados. Porm, optamos por utilizar a aproximao Tustin (tambm conhecida como bilinear, pela sua forma matemtica) por nos oferecer um resultado satisfatrio e, ainda, por mapear a regio estvel do plano-s exatamente dentro da regio estvel do plano-z, apesar do eixo-j estar totalmente mapeado sobre o crculo unitrio, segundo Franklin, Powell e Workman (1990). Para tanto, devemos substituir s na funo de transferncia do controlador.
2 z 1 , onde h o intervalo de amostragem h z +1

s=

(6.10)

54

Como a planta contnua no tempo, no iremos discretizar sua funo de transferncia. Portanto, iremos discretizar somente as funes de C(s) e CPI(s), que representam o compensador em avano de fase e a malha PI externa, respectivamente.

6.2.1. Compensador em Avano de Fase

Na Equao (6.3), que representa o compensador, substituiremos s pela relao constante na Equao (6.10): 2 z 1 + 49 s + 49 h z + 1 C (s ) = K =K s + 149 2 z 1 + 149 h z + 1

Com isso, temos:

z + C1 z + C2

C (s ) = K

(6.11)

com C1 =

49h 2 149h 2 e C2 = . 2 + 49h 2 + 149h

A Figura 6.3 mostra o diagrama do lugar das razes para o sistema, sem a malha PI externa, no plano-z. Nota-se que o sistema fica muito prximo da instabilidade e que a faixa de ganho que o estabiliza sem torn-lo oscilatrio muito estreita, dificultando o ajuste do controlador. Foi traado o diagrama do lugar das razes para o sistema sem a malha PI externa, pois, na prtica, como exposto no Item 7, ela no foi de fato implementada devido falta de robustez do controlador.

55

Figura 6.3 Diagrama do lugar das razes do sistema discretizado com compensador em avano de fase. Nota-se a pequena regio de estabilidade do sistema. Quando os plos se encontram em aproximadamente 0,95, eles tornam-se oscilatrios, o que j no desejvel para um sistema de levitao.

6.2.2. Malha PI Externa

Para discretizarmos o controlador PI da malha externa, substitumos a relao (6.10) na Equao (6.9). Com isso, temos:
1 C PI ( z ) = K p 1 + 2 z 1 Ti h z + 1

Logo, a malha PI discretizada expressa por: K p (2Ti + h )z + h 2Ti Ti 2(z 1) 56

C PI (z ) =

(6.12)

Com a malha PI e o compensador em avano discretizados, apresentamos na Figura 6.4 o diagrama em blocos controlador da Figura 6.1, agora discretizado.

Figura 6.4 Diagrama em blocos do controlador discretizado.

6.3. Resultados de Simulao

Simulamos o funcionamento do compensador em avano de fase discretizado com um intervalo de amostragem h=1ms, utilizando dois tipos de sinais distintos, obtivemos as respostas das Figuras 6.5 e 6.6. Na primeira, observamos como o controlador responde ao degrau unitrio, obtendo um tempo de assentamento em torno de 250ms e um overshoot inferior a 10%. Na Figura 6.6, fica bem destacado o tempo de resposta do controlador ao sinal de entrada, utilizando-se como tal a rampa unitria. Este tempo tambm est em torno de 250ms.

Figura 6.5 Resposta do controlador discretizado, sem a malha PI, ao degrau unitrio.

57

Figura 6.6 Resposta do controlador discretizado, sem a malha PI, rampa unitria.

6.4. Implementao dos Algoritmos de Controle

Para implementar o controlador discretizado, construmos a estrutura no Simulink, atravs de um diagrama em blocos representando as vrias partes da malha de controle: malha PI externa, compensador em avano de fase e as entradas e sadas analgicas da placa de aquisio de dados. Para cada eletrom usamos uma malha de controle similar malha inicialmente implementada no Simulink, diferindo uma da outra apenas em alguns ajustes de ganho. Tais ajustes so necessrios devido a diferenas fsicas existentes entre os eletroms, entre os sensores de posio e dinmica do circuito de acionamento do eletrom, que no foi modelada. Estas malhas de controle sero executadas simultaneamente para que o controle possa ser feito e as posies serem corrigidas com sucesso. Na Figura 6.7 podemos visualizar como o controlador foi implementado, incluindo os blocos da biblioteca da placa de aquisio que permitem acessar as entradas e sadas analgicas, conforme Apndice B.

58

Figura 6.7 Controlador discretizado implementado no Simulink/WinCon. A malha PI externa no foi implementada. Os blocos Entrada Analgica 0 e Sada Analgica 0 pertencem biblioteca fornecida junto com a placa de aquisio de dados.

59

7. Resultados Experimentais
7.1. Sintonia do Controlador
Com o levitador j construdo, o prximo passo foi o ajuste dos ganhos nos controladores para que o mesmo funcionasse de maneira satisfatria. Entretanto, aps experimentarmos alguns valores, constatamos que, por tentativas sucessivas, seria muito difcil chegar a um ajuste que resultasse em estabilidade, mesmo porque a faixa de valores do ganho que estabilizam o sistema muito estreita, como j foi observado no item 6.2.2. Em um sistema instvel, como um levitador deste tipo, observamos que, estando o corpo na posio de equilbrio, se aumentarmos gradativamente a tenso sobre o eletrom, em um dado instante o corpo, partindo do repouso, tende a subir com sua posio variando exponencialmente. Ou seja:

X = C e at + e at + X 0 Ce at + X 0

(7.1)

onde X a posio atual do corpo, X0 a posio de equilbrio, a o plo instvel da planta, t o instante de tempo correspondente posio X, e C uma constante. Como e-at tende a zero rapidamente, podemos desprez-lo. Para obtermos esta curva, executamos o sistema de aquisio da Figura 7.1 para monitorar a resposta natural do sistema, de modo que obtivemos a resposta natural da Figura 7.2 ao variarmos gradativamente a tenso sobre um dos eletroms. Utilizamos um intervalo de amostragem h=1ms.

Figura 7.1 Sistema de aquisio para obteno da resposta natural do levitador em malha aberta.

60

Figura 7.2 Resposta natural do levitador em malha aberta, para o eletrom amarelo. A tenso no sensor corresponde posio medida. A regio de corte do fototransistor deve ser desconsiderada devido ao comportamento no-linear desse foto-sensor.

Como o foto-sensor utilizado para obter a posio do corpo excursiona entre 0V entre 4,2V, para um intervalo de amostragem h=1ms e levando-se em considerao as caractersticas do conversor A/D da placa de aquisio de dados expostas no Apndice B, podemos concluir que o controlador sensvel a variaes de posio da ordem de 1m. Escolhemos a tenso de 2V como tenso no ponto de equilbrio, por estar aproximadamente no meio da escala utilizada. Porm, como os eletroms se assemelham mas no so iguais, cada um ter um ponto de equilbrio mdio que pode ser calculado atravs das informaes geradas pela leitura da resposta natural de cada um deles, identificados pela cor dos fios que os ligam aos seus respectivos circuitos de acionamento: amarelo, roxo e verde. Observando a Figura 7.2 e consultando as variveis que contm os valores dos grficos gerados, temos que, para o eletrom amarelo, a tenso no instante t1=4,42s V1=1,59V e no instante t2=4,43s V2=0,99V. Com isso podemos escrever o sistema de equaes (7.2) tendo o ponto de equilbrio mdio deste eletrom igual a 1,91V. 61

1,59 = C e a4, 42 + 1,91 0,99 = C e a4, 43 + 1,91

(7.2a) (7.2b)

Com isso, obtemos:

a 105rad / s

(7.3)

Da Equao (5.11), sabemos que a planta possui dois plos simtricos. Logo, como a est em 105rad/s, o plo estvel a est em 105rad/s. Com isso, definimos a posio correta do zero do compensador para h=1ms:
3

z = e a 'h z = e 10510
z A = 0,90032

(7.4)

O valor do plo no plano-z ficou prximo ao indicado na seo 6.2.1, que foi z=0,9066. No entanto, no plano-s o plo medido difere bastante do calculado na seo 5.2, que s=49rad/s. Analogamente, utilizando valores obtidos das respostas naturais dos demais eletroms, calculamos os outros dois plos: zR=0,85768 para o roxo e zV=0,87392 para o verde. Foi utilizado um intervalo de amostragem h=1ms aps experimentarmos outros valores e observarmos a necessidade de um intervalo menor do que o inicialmente implementado, que foi h=5ms, com o qual observamos o aparecimento de um fenmeno conhecido como fase no mnima, eliminado com o aumento da freqncia de amostragem. No conseguimos reduzir mais o intervalo de amostragem devido a dificuldades com as configuraes da placa de aquisio de dados, no solucionadas pois a documentao do fabricante no clara com relao a determinados ajustes. Entretanto, h=1ms foi satisfatrio. Para facilitar o ajuste, inicialmente, sintonizamos o controlador sem a malha PI externa, como indica a Figura 7.3. Entretanto, pudemos notar claramente o erro estacionrio ao degrau j observado por Pena et alli (1998),

62

como podemos observar na Figura 7.4. Destaca-se, tambm, a amplificao do rudo no transitrio devido ao derivativa do compensador.

Figura 7.3 Diagrama em blocos do controlador PD j sintonizado.

O ganho do compensador que estabiliza o sistema ficou muito menor do que o calculado anteriormente (ver item 6.1.1) para que os plos se mantenham no interior do crculo unitrio no plano-z e fora da regio oscilatria, caso contrrio o sistema torna-se instvel, o que foi observado com ganhos um pouco diferentes do que o utilizado na Figura 7.3. Isto infelizmente revela a falta de robustez paramtrica deste controlador discretizado. Outro motivo relevante para a diferena entre o ganho calculado e o utilizado o fato de no termos levado em considerao os ganhos do circuito de acionamento nem do foto-sensor. Esta falta de robustez refletiu-se tambm nas vrias tentativas de ajuste da malha PI externa dos itens 6.1.2 e 6.2.2, includa com a inteno de eliminar o erro estacionrio j observado por Pena et alli (1998). Entretanto, no conseguimos atingir a estabilidade aps a incluso da malha PI, retornando ao modelo do controlador sem ao integral.

63

Figura 7.4 Transitrio do sistema em malha fechada, em vermelho. Em azul, a referncia somada a uma onda quadrada de amplitude 0,06V e perodo 1s. Podemos observar que a diferena de fase muito pequena, destacando-se, tambm, o erro estacionrio ao degrau de aproximadamente 2,2V. A tenso corresponde posio da placa.

7.2. Verificao das Expectativas

Aps ajustes, verificamos que os eletroms funcionam de forma individual. Entretanto, ao experimentarmos o equilbrio com mais de um eletrom simultaneamente, o sistema torna-se instvel. Assim sendo, o objetivo de equilibrar a placa por meio de trs controladores monovariveis atuando simultaneamente para estabilizar um sistema multivarivel no foi atingido, funcionando parcialmente. Isto deve-se a fatores que no foram levados em considerao no incio do projeto

64

Um deles diz respeito falta de robustez do controlador. Como podemos observar na Figura 6.4, ao aumentarmos o ganho K do controlador, os plos tendem a se deslocar um na direo do outro. Um dos plos inicialmente instvel, pois localiza-se fora do crculo unitrio, e quando K aproximadamente igual a 320 ele passa para a regio estvel. Aumentando-se mais ainda o ganho, ele se encontra com o outro plo em 0,95, quando K vale aproximadamente 425. Neste ponto, os plos deixam de ser reais puros e passam a ser complexos conjugados, tornando o sistema oscilatrio, e muito prximos da instabilidade, pois esto situados perto do limite da regio estvel. Qualquer perturbao, por menor que seja, pode tornar o sistema instvel. Esta diferena existente entre o ganho utilizado e o ganho calculado se d pelo fato de existir uma dinmica no modelada do eletrom. Outro fator que influenciou para o surgimento dessa discrepncia foi o fato de no termos levado em considerao os ganhos dos foto-sensores e dos circuitos de acionamento dos eletroms. Outro fator a se levar em considerao foi o material escolhido para se confeccionar a placa. A princpio, a placa deveria ser leve e, por isso, escolhemos o acrlico. Entretanto, o material em questo no demonstrou ser rgido o suficiente e, em situaes de instabilidade, pudemos observar a placa flambando levemente, o que interfere no equilbrio da mesma. Finalmente, o que mais influenciou na instabilidade da placa foi o modelo fsico adotado. Observamos que uma placa com trs pontos de atuao no poderia ter sido considerada como trs modelos independentes similares ao desenvolvido por Pena et alli (1998) e ao utilizado por Franklin e Powell (1991). Nestes modelos, somente so consideradas a fora de atrao gravitacional e a fora de atrao magntica, como fizemos. Porm, para a placa em questo, pudemos observar, aps a concepo mecnica do levitador e atravs de ajustes nos controladores, que quando um ponto se desloca, o controlador do ponto em questo atua. Contudo, este deslocamento provoca o surgimento de um torque nos pontos adjacentes, j que os pontos esto interconectados mecanicamente. Tal torque no foi previsto no projeto e atua como uma perturbao suficientemente grande para instabilizar o sistema.

65

O sensor de posio funcionou como esperado, apresentando alta sensibilidade, tempo de resposta baixo e operao linear, ou seja, fornecendo informaes para o sistema de controle proporcionais s variaes de posio da placa. Todavia, como uma fonte de luz incandescente irradia luminosidade igualmente para todas as direes, uma parcela desta luz no foi obstruda pelo anteparo, refletindo no ncleo de ferro do eletrom e incidindo sobre o fotosensor, interferindo, assim, na leitura da posio. Fixamos papel camura preto na lateral do ncleo de ferro, tornando-o opaco, o que reduziu consideravelmente a incidncia indevida de luz no foto-sensor. Para eliminar totalmente o problema, fixamos o mesmo papel camura ao redor das lmpadas, mantendo exposto somente o lado da lmpada voltado para o anteparo.

66

8. Concluso
O prottipo inicialmente construdo (ver Apndice A) mostrou-nos detalhes importantssimos para o desenvolvimento deste trabalho. Houve a oportunidade de analisarmos o comportamento da esfera ao retirarmos o tubo de acrlico que limitava seu deslocamento lateral, bem como de observarmos o comportamento do sistema ao dobrarmos o valor da tenso que alimentava o eletrom. Pudemos constatar que o equilbrio da esfera , de fato, muito mais complexo do que realmente aparenta, pois a retirada do tubo de acrlico instabilizou o sistema de tal forma que a esfera saa da regio de atrao do eletrom, deslocando-se lateralmente. Entretanto, o aumento da tenso de alimentao do eletrom nos mostrou que conseguamos estabilizar o sistema com mais facilidade, fazendo com que ele suportasse objetos at mais pesados. Ao ajustarmos o sensor de posio, notamos a importncia do alinhamento entre a fonte de luz e o foto-sensor, pois houve uma diferena significativa na leitura da posio do corpo. Isto tambm foi observado no levitador de trs graus de liberdade. Constatamos que o modelo fsico adotado no incio do desenvolvimento deste projeto no o mais adequado para se atingir o objetivo proposto por no levar em considerao algumas foras que surgem devido ao acoplamento entre os pontos de atuao. Devido a isso, conseguimos atingir apenas parcialmente o objetivo inicialmente proposto, fazendo com que cada ponto de atuao funcionasse de forma individual, com os dois restantes apoiados e com os respectivos eletroms desligados, para que no interferissem no ponto de atuao operante. Para o projeto do controlador de trs graus de liberdade necessrio que seja adotado um modelo fsico que considere tambm a dinmica do eletrom e o acoplamento entre os pontos de atuao. Observamos que durante o funcionamento do sistema ocorria o aquecimento dos enrolamentos dos eletroms, tornando necessria a alterao dos ganhos utilizados nos controladores. Isto se deve a fato do aumento de temperatura nos eletroms alterar a resistividade do cobre do enrolamento, provocando alteraes nas correntes que passam por eles.

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8.1. Perspectivas de Continuidade deste Trabalho

Como o objetivo principal no foi atingido plenamente, sugerimos alguns caminhos para que os problemas restantes possam ser resolvidos. O eletrom utilizado possui um ncleo de ferro laminado em forma de E. No experimento realizado por Pena et alli (1998), utilizou-se um eletrom de forma cilndrica, ainda sendo necessrio um tubo de vidro para se evitar o deslocamento lateral da esfera, trs vezes mais leve do que a utilizada no nosso prottipo de um grau de liberdade (ver Apndice A). Entretanto, o mais interessante foi realizado por Franklin e Powell (1991), onde foi utilizado um ncleo cilndrico com sua extremidade inferior cnica, o que gera um campo eletromagntico mais previsvel, dispensando-se, inclusive, qualquer tipo de anteparo que limite o movimento da esfera, permitindo que a mesma fique totalmente livre e, devido forma do campo magntico, no se desloque lateralmente. Levar em considerao um outro modelo fsico mais complexo fundamental para se obter uma funo de transferncia da planta mais adequada para a placa que se deseja levitar. Desta forma, o controlador ser mais robusto do que o utilizado, proporcionando uma maior estabilidade e permitindo, inclusive, a incluso da malha PI, que no foi utilizada, para eliminar o erro estacionrio no ponto de equilbrio. O fenmeno causado pelo aumento de temperatura nos eletroms pode ser contornado implementando-se um ganho auto-ajustvel, de acordo com valores medidos por sensores de temperatura que podem ser utilizados nos eletroms. Durante a operao do circuito de acionamento da Figura 3.2, verificamos que existe um intervalo de tempo no qual o transistor Q1 est cortado. Neste perodo, a energia armazenada no indutor devolvida ao circuito em forma de corrente, que circula pelo diodo D1. Porm, verificamos que o perodo no qual o eletrom se carrega menor que o intervalo de tempo em que ele se descarrega. Sendo assim, uma ponte H poderia ser includa, j que com ela conseguiria-se descarregar a energia do eletrom mais rapidamente. Isto seria conseguido ao aplicar-se uma tenso negativa sobre o eletrom. 68

O sinal medido da Figura 3.8 apresentou descontinuidades aparentemente causadas pelo grande tempo de retardo na conduo do diodo D1. Logo, D1 poderia ser substitudo por um diodo com baixo tempo de retardo, por exemplo um diodo Schotky. No sensor de posio, uma outra soluo para direcionar a luz seria a utilizao de uma lente difusa, para que os raios de luz se tornassem paralelos entre si, na direo do foto-sensor.

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9. Bibliografia
[1] strm, K. J., Wittenmark, B., Computer-Controlled Systems: Theory and Design, Prentice-Hall, 3rd ed., 1997. [2] Bittar, A., Sales, R. M., H2 and H Control for MagLev Vehicles, IEEE Control Systems, pp. 11-25, Agosto 1998. [3] Boylestad, R. L., Nashelsky, L., Dispositivos Eletrnicos e Teoria de Circuitos, Prentice-Hall do Brasil, 6a ed., 1996. [4] Dally, J. W., Rilley, W. F., McConnell, K. G., Instrumentation for Engineering Measurements, John Wiley & Sons, Inc., 2a ed., 1993. [5] Franklin, G. F., Powell, J. D., Feedback Control of Dynamic Systems, Addison-Wesley, 2nd ed., pp. 62-65, 1991. [6] Franklin, G. F., Powell, J. D., Workman, M. L., Digital Control of Dynamic Systems, Addison-Wesley, 2nd ed., 1990. [7] Marques, B., Mquina Anti-gravidade, Revista Aprendendo e Praticando Eletrnica, no 44, pp. 46-51, Kaprom, 1993. [8] Mello, L. F. P., Projeto de Fontes Chaveadas, rica, 3a ed., 1990. [9] Millman, J., Halkias, C. C., Eletrnica, McGraw-Hill, vol. 1, 2a ed., 1981. [10] Ogata, K., Engenharia de Controle Moderno, Prentice-Hall do Brasil, 3a ed., 1998. [11] Oppenheim, A. V., Schafer, R. W., Discrete-Time Signal Processing, Prentice-Hall, 1989. [12] Pena, R. T., Cortizo, P. C., Caldeira, F. R., Pereira, L. E. C., Controle de Levitao Eletromagntica de uma Esfera de Ao: um Experimento de Laboratrio, Anais do XII Congresso Brasileiro de Automtica, vol. II, pp. 425430, Uberlndia, 1998. [13] Quanser Consulting Inc., MultiQ-3 Programming Manual. [14] Quanser Consulting Inc., WinCon 3.0.2a Realtime Digital Signal Processing and Control under Windows 95 using SIMULINK and TCP/IP Technology. [15] Quevedo, C. P., Eletromagnetismo, McGraw-Hill do Brasil, 3a ed., 1982. [16] Rashid, M. H., Eletrnica de Potncia, Makron Books, 2a ed., 1999.

70

[17] Seymour, J., Electronic Devices & Components, Longman Scientific & Technical, 2nd ed., 1988. [18] Sharupich, L., Tugov, N., Optoelectronics, Mir Publishers, 1987.

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Apndice A Sistema de Levitao de um Grau de Liberdade

A.1. Construo de um Sistema de Levitao de um Grau de Liberdade
Baseados em Marques (1992), montamos o sistema de levitao de um grau de liberdade. Esse sistema foi utilizado para nos familiarizarmos com os fenmenos fsicos e aspectos tericos primrios da levitao magntica, para assim, orientar o projeto do nosso sistema de levitao com trs graus de liberdade. Na Figura A.1 pode ser observado a foto do levitador magntico de um grau de liberdade.

Figura A.1 Foto do levitador magntico de um grau de liberdade. No centro, o eletrom levitando um apontador de lpis, na esquerda a lmpada e na direita o fototransistor. Nota-se um tubo transparente, cuja finalidade evitar o deslocamento horizontal do apontador. Ainda nas laterais, temos os trilhos, que servem de guia para o correto posicionamento da lmpada e do fototransistor.

O circuito eletrnico proposto por Marques (1992), que aqui foi construdo e testado, conforme Figura A.2, descrito a seguir.

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Figura A.2 Diagrama do circuito eletrnico do sistema de levitao com um grau de liberdade. Resistores em ohms.

O sensor de posio constitudo por uma fonte de luz LA1 que ilumina o fototransistor Q1. O corpo a ser suspenso, de material ferromagntico, atrado para cima pelo eletrom L1. Quando o corpo sobe e comea a obstruir a passagem da luz, a corrente que passa no eletrom diminui, fazendo com que a fora magntica tambm diminua e o corpo comece a cair, atrado pela gravidade. Entretanto, ao comear a cair, a base de Q1 torna a ficar mais iluminada, aumentando a corrente no eletrom e, assim, atraindo o corpo novamente. Se o sistema de levitao for corretamente ajustado o corpo estabilizar. O fototransistor Q1 acoplado ao transistor Q2 numa configurao Darlington, com possibilidade de ajuste fino na polarizao e sensibilidade do conjunto. A malha formada pelos resistores R1, R2, R3, R4 e pelo trimpot P1 permite ajustar o ponto de operao deste mdulo amplificador. A corrente de emissor de Q2 polariza a base do transistor Q3 atravs da rede RC formada pelo resistor R5 e pelo capacitor C2. O transistor Q3 forma uma configurao Darlington com o transistor de potncia Q4, com isso, temos um conjunto de alto ganho e grande potncia na carga, que o eletrom. Tambm podemos dizer que o capacitor C1 e o resistor R5 formam uma rede em avano de fase, necessria para estabilizar o levitador. De acordo com Ogata (1998), essa rede adiciona um zero estvel funo de transferncia em malha aberta, tendo como efeito deslocar o lugar das razes para a esquerda, a fim de tornar o sistema estvel. Fisicamente, a introduo de um zero na funo de transferncia do 73

percurso direto significa a adio da ao de controle derivativo ao sistema. Os efeitos de tal controle so a introduo de um certo grau de antecipao ao sistema e um aumento na rapidez da resposta transitria. No coletor do transistor de potncia Q4 est o eletrom, que possui aproximadamente 1100 espiras de fio de cobre esmaltado n24 em um carretel plstico de dimenses compatveis com o ncleo de ferro-silcio laminado em I de aproximadamente 2,5cmx2,5cmx4,0cm. Cogitamos a possibilidade de se usar um ncleo em E, pois como sabemos esse ncleo possui uma menor relutncia ao fluxo magntico em comparao com o utilizado. Logo, teramos uma fora magntica maior. Entretanto, por questes de praticidade e disponibilidade de material, utilizamos o ncleo em I. A distncia aproximada da fonte de luz ao fototransistor de 10cm, e da base do ncleo do eletrom linha horizontal que vai do fototransistor fonte de luz de, no mximo, 1,5cm. A distncia de 1,5cm representa o mximo valor no qual obtivemos um ponto de equilbrio dinmico estvel em malha fechada.

A.2. Resultados Experimentais com o Sistema de Levitao de um Grau de Liberdade

Com o sistema de levitao de um grau de liberdade, conseguimos equilibrar uma esfera de ao de 36g por aproximadamente 2 minutos, enquanto que utilizando um apontador de lpis comum conseguimos equilibrar esse objeto por tempo indeterminado. A escolha do apontador e da esfera de ao deve-se a ambos serem opacos, possurem material ferromagntico e serem de pequena massa. A pequena massa uma restrio importante pois, sendo assim, no precisamos usar um eletrom operando com correntes ou tenses grandes. Entretanto, ao aumentarmos a tenso de alimentao do circuito de 12V para 24V, conseguimos levitar a esfera por um tempo consideravelmente maior. Porm, o transistor Q2 da Figura A.2, no suportou o aumento de corrente durante muito tempo. Verificamos que no devemos utilizar como fonte de luz um LED emissor de infravermelho, pois apesar do fototransistor TIL78 ser sensvel ao espectro dessa radiao, o LED no produziu intensidade luminosa suficiente para excitar 74

adequadamente o fototransistor. Tal problema ocorre devido distncia entre o LED e o fototransistor, e tambm devido simplicidade do circuito eletrnico (amplificao insuficiente do sinal proveniente do fototransistor quando o mesmo iluminado por tal fonte de baixa intensidade luminosa de radiao). Com o uso contnuo do prottipo observamos um aquecimento elevado no eletrom, causado principalmente pela resistncia eltrica do fio de cobre utilizado no enrolamento do mesmo. Fizemos vrias medies da corrente que circulava no eletrom e verificamos que a corrente, quando o objeto estava em equilbrio, era constante. Tambm fizemos vrias medies na tenso aplicada sob o enrolamento do eletrom e, para nossa surpresa, essa tenso variava com o passar do tempo. Sendo assim, podemos concluir que a resistncia do eletrom varivel e aumenta em funo da temperatura do enrolamento do eletrom. Notamos um aquecimento excessivo no transistor de potncia TIP3055, pois esse transistor opera na regio linear, na qual a dissipao de potncia no transistor maior.

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Apndice B Implementao do Controlador

B.1. Placa de Aquisio de Dados
A placa de aquisio de dados utilizada neste projeto uma MultiQ-3, fabricada pela Quanser Consulting. Essa uma placa de controle e aquisio de dados de uso geral que possui as seguintes caractersticas:

08 entradas analgicas simplesmente terminadas 08 sadas analgicas 16 bits de entrada digital 16 bits de sada digital 03 timers programveis 08 entradas de encoder ptico decodificadas em quadratura

As interrupes podem ser geradas por um dos trs timers, uma linha de entrada digital e o final da converso do A/D. O sistema conectado ao barramento ISA do PC e enderevel por 16 posies consecutivas de E/S mapeadas que so selecionadas por um DIP switch localizado na placa. Para esta aplicao sero utilizadas somente uma entrada analgica e uma sada analgica por eletrom (totalizando trs entradas e trs sadas). Estas entradas e sadas, assim como as entradas e sadas digitais e os filtros antialiasing, esto em uma placa separada, que funciona como uma interface da placa de aquisio em si. Esta interface conectada placa por meio de um cabo flat, como mostra a Figura B.1.

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Figura B.1 Interface da placa de aquisio de dados.

B.1.1. Converso Analgico para Digital

O conversor A/D da placa MultiQ do tipo binrio bipolar simplesmente terminado de 13 bits sinalizado (12 bits mais o sinal). Podemos realizar a converso em um dos oito canais selecionando o canal e iniciando a converso. O bit EOC_I (End Of Conversion Interrupt) no registrador de estado (Status Register) indica que a informao est pronta e pode ser lida. A informao lida realizando-se duas leituras consecutivas de 8 bits do registrador AD_DATA. A informao retornada como duas palavras de 8 bits que devem ser combinadas para resultar em uma palavra de 16 bits sinalizada. Uma entrada de +5 volts equivale a 0x0FFF enquanto 0 volts corresponde a 0x0000 e 5 volts a 0xFFFF.

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B.1.2. Sadas Analgicas

Os conversores D/A (digital para analgico) recebem nmeros binrios sem sinal de 12 bits. Uma entrada em 0x000 resulta em 5 volts, 0x7FF equivale a 0 volts e 0xFFF corresponde a 5 volts. O programa deve escrever um nmero de 12 bits (0 a 4095) no registrador apropriado. As sadas analgicas mudam quando completada a transferncia dos 12 bits.

B.1.3. Clocks

A placa equipada com trs timers programveis independentes. Cada timer pode ser programado para operar em uma freqncia entre 30,52Hz e 2MHz. O princpio de operao baseia-se em escrever um divisor (N) no clock desejado e a freqncia de sada ser (2.0/N)MHz. N um valor inteiro de 16 bits entre 2 e 65535 (0xFFFF). A sada de qualquer um dos trs clocks pode ser conectada a uma linha de interrupo usando-se um jumper na placa.

B.2. Descrio do Software da Placa de Aquisio de Dados

Para realizarmos a comunicao entre a placa de aquisio de dados e o controlador propriamente dito, utilizaremos um aplicativo fornecido pela prpria Quanser Consulting, chamado WinCon. Em sua verso 3.0.2a, o WinCon um aplicativo de tempo real para ambiente Windows 95 cuja funo executar o cdigo gerado no Simulink

utilizando o pacote Real-Time Workshop (fornecido com o MATLAB) em um PC. O WinCon constitui-se de um cliente (WinCon W95Client) e um servidor (WinCon W95Server), sendo que cada servidor capaz de comunicar-se com vrios clientes e cada cliente pode tambm comunicar-se com vrios servidores. Um PC pode ter um cliente e um servidor sendo executado ao mesmo tempo.

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B.2.1. Servidor WinCon

O servidor responsvel pelas seguintes tarefas:

Converter um diagrama do Simulink em um driver de dispositivo virtual executvel para PC usando o Real-Time Workshop. Compilar e linkar o cdigo usando o Visual C++. Enviar o cdigo executvel para execuo em um cliente WinCon. Iniciar e interromper a execuo do cliente WinCon. Manter a comunicao via TCP/IP com o cliente WinCon. Manter a comunicao com o Simulink para realizar alteraes em tempo real nos parmetros do cliente WinCon, isto , remeter ganhos novos do Simulink para o cliente WinCon.

Plotar, em tempo real, informaes obtidas de um cliente WinCon escolhido. Salvar informaes em disco.

Figura B.2 Janela do servidor WinCon.

B.2.2. Cliente WinCon

Este o componente de tempo real que executa o cdigo gerado a partir do diagrama do Simulink taxa de amostragem especificada. responsvel por:

Receber do servidor o cdigo do controlador. Executar o cdigo do controlador em tempo real. Manter a comunicao com um servidor WinCon. Fornecer informaes em tempo real para o servidor que estiver requisitando.

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B.2.3. Configuraes

O WinCon pode operar com vrias configuraes diferentes: em um nico PC (sem rede), em dois PCs (conexo direta ou Internet), com um servidor e vrios clientes (Internet), ou ainda com vrios servidores e vrios clientes (Internet). Para este projeto, usaremos um nico PC, rodando simultaneamente o servidor e o cliente, como na Figura B.3.

PC Servidor WinCon Cliente WinCon

Windows 95 MATLAB Simulink Visual C++ MultiQ

Usurio Local

Planta a ser Controlada

Figura B.3 - Configurao do hardware e software utilizada para este projeto.

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Apndice C Projeto do Circuito de Acionamento

C.1. Projeto do Modulador de Largura de Pulso
C.1.1. Clculo da Freqncia de Oscilao do PWM

Especificao: f osc. = 15kHz

f osc. 1 1 1 R2 C 3 Rt C t R2 C 3 f osc.
R2 C 3 1 15 10 3

(C.1)

Logo:

R2 = 6,8k
C3 = 10nF

para que a Equao (C.1) seja verdadeira.

C.1.2. Projeto da Rede de Compensao

Utilizando os valores indicados no manual pelo fabricante, temos:

R1 = 33k C 2 = 10nF

O manual do circuito integrado indica somente o diagrama em blocos de cada etapa interna. Sendo assim, a rede de compensao no pode ser calculada, pois o circuito eltrico do circuito integrado no fornecido. 81

C.1.3. Projeto do Divisor de Tenso

Inicialmente, consideremos o divisor de tenso da Figura C.1.

Figura C.1 Diagrama do circuito eletrnico do divisor de tenso.

Onde Vc a tenso de sada da placa de aquisio de dados, VREF. a tenso de referncia de 5V, proveniente do PWM (pino16) e V+ o valor da tenso da entrada no inversora do PWM (pino 2). O divisor de tenso da Figura C.1 tem a funo de fazer o interfaceamento da tenso proveniente da sada da placa de aquisio de dados com a entrada do amplificador operacional de erro do PWM (pino2). Isso significa que a faixa de variao da tenso Vc deve ser transformada em uma outra faixa de variao de tenso, na qual seja compatvel para o amplificador operacional de erro do PWM. A tenso proveniente da sada da placa de aquisio de dados varia de 0V a 5V, ficando fora da faixa de operao do amplificador operacional de erro do circuito integrado (PWM). Consultando o manual do LM3524, conclumos que deveramos utilizar uma faixa de variao de tenso de 2V a 4V, na qual o amplificador operacional de erro do PWM funciona adequadamente. Devemos observar que existem duas situaes extremas para os valores de tenses vindos da placa de aquisio de dados, os valore de 0V e de 5V. Sendo assim, o projeto do divisor de tenso ser feito por meio de duas situaes. Na primeira situao, assumimos que a tenso proveniente da sada da placa de aquisio de dados de 0V. J na segunda situao, essa mesma tenso de 5V. Abaixo, analisamos essas duas situaes separadamente, para o divisor de tenso mostrado na figura C.1.

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1a Situao: Dados: Vc=0V VREF.=5V V+=2V Rc=10k

O valor de Rc foi calculado utilizando-se a equao abaixo: Vcmx. = Rc I cmx.

(C.2)

Onde Vcmx. a mxima tenso proveniente da sada da placa de aquisio de dados, Rc o valor do resistor de proteo para a sada da placa de aquisio de dados e Icmx. a corrente mxima de sada da placa de aquisio de dados. Sabemos que Vcmx.=5V e Icmx.=0,5mA (na verdade Icmx.=1mA, mas, por motivos de segurana, utilizamos o valor indicado). Logo, utilizando a Equao (6.2), temos que Rc=10K. Retornando ao projeto do divisor de tenso, temos a seguinte equao:

V+ =

Rc // Rb VREF . Ra + Rc // Rb

(C.3)

2a Situao: Dados: Rc=10k V+=4V Vc=5V VREF.=5V

O valor de Rc foi calculado na 1a situao. Para o divisor de tenso da 2a situao, temos a equao abaixo:

V+ =

Rb VREF . Rc // Ra + Rb

(C.4)

Utilizando a Equao (C.3) e a Equao (C.4), temos:

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Ra=7,5k (com valor comercial de 8,2 k) Rb= 20k

Para o projeto do divisor de tenso obtivemos os seguintes valores:

Ra=8,2K Rb=20k Rc=10k

Porm, o valor encontrado para Rb no comercial. Obviamente, decidimos utilizar dois resistores de 10k conectados em srie, de modo a obtermos o valor desejado. Na Figura C.2, mostramos o divisor de tenso com os valores de projeto.

Figura C.2 Diagrama do circuito eletrnico do divisor de tenso com valores de projeto.

C.2. Projeto do Circuito de Realimentao

O primeiro passo descobrir qual o ganho necessrio para o perfeito funcionamento do circuito de realimentao. Para encontrarmos esse ganho, fixaremos a corrente mxima que passa no eletrom em 2A e consideraremos que essa corrente s alcanada quando a tenso de sada da placa de aquisio de dados for de 5V.

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A corrente que atravessa o eletrom pode ser medida pela queda de tenso sobre os resistores R11 e R12 (vide Figura 3.2). Sendo assim, podemos determinar qual ddp existir sobre essa associao de resistores quando a corrente no eletrom for de 2A. Para isso, utilizamos a Equao (C.5).
Vmx. = Req. I Lmx .

(C.5)

Onde Vmx. a tenso mxima sobre o paralelo de R11 com R12, Req. o resistor equivalente do paralelo de R11 com R12 e ILmx. a corrente mxima que atravessa o eletrom. Logo: Vmx. = 0,11 2 = 0,22 V

Sendo assim, determinamos o ganho necessrio que o amplificador operacional deve ter com a Equao (C.6).

a=

Vsmx. Vmx.

(C.6)

Onde a o ganho do amplificador operacional Vsmx. a tenso mxima de sada da placa de aquisio de dados e Vmx. a. tenso mxima sobre o paralelo de R11 com R12. Logo:

a=

5 = 22,7 23 0,22

Para fins de projeto, decidimos escolher o ganho do amplificador operacional igual a 25, i.., a=25. Em nosso projeto usamos a configurao de amplificador no inversor para o amplificador operacional. Na Figura C.3 mostrada essa configurao.

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Figura C.3 Configurao de amplificador no inversor.

A Equao (C.7) a funo de transferncia do amplificador operacional da Figura C.3.

a=

V0 R = 1+ c Vin Rd Rc = 25 Rd

(C.7)

a = 1+
Logo, fazemos:

Rc= 120k Rd= 5k

Portanto:

R7=120k R9=2,2k TR2=33k

Ao invs de fazermos R9=Rd, preferimos conectar o resistor R9 em srie com o trimpot TR2, de modo que possamos ajustar o ganho a para o correto funcionamento componentes. dessa configurao, independente das tolerncias dos

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C.3. Projeto do Filtro Passa-Baixas

A Figura C.4 mostra o filtro que desejamos projetar.

Figura C.4 Filtro passa-baixas.

Para cancelarmos o zero existente na rede de compensao do PWM (resistor R1 e capacitor C2), usamos o plo existente no filtro passa-baixas da Figura C.4. Portanto, realizamos o projeto desse filtro usando a Equao (C.8). R1 C 2 = R10 C 4

(C.8)

Onde R1 e C2 so, respectivamente, o resistor da rede de compensao do PWM e o capacitor da mesma rede de compensao, R10 o resistor do filtro passa-baixas e C4 o capacitor do mesmo filtro. Como j conhecemos os valores de R1 e C2, substitumos esses valores na Equao (C.8), obtendo:

R10 =1k C4=330nF

C.4. Projeto da Configurao do Transistor de Potncia

De modo a melhorarmos o desempenho do transistor Q1, aumentando sua velocidade de comutao, utilizamos o resistor R8 entre a base e o emissor do mesmo. Tal resistor ser projetado de modo que circule uma corrente de aproximadamente 10% da corrente de base IB do transistor Q1. Na Figura C.5, mostrada a configurao deste trecho do circuito.

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Figura C.5 Diagrama parcial do estgio de potncia.

Para determinao do valor do resistor R8, utilizamos as seguintes especificaes:

Ibmx.=30mA (valor medido) VBE=0,7V (especificao do transistor Q1) Clculo de R8:

R8 =

VBE 0,7 = = 233,33 0,1 I Bmx. 0,1 30 10 3

Logo, R8=220 (valor comercial).

C.5. Componentes de Ajuste, Proteo e Desacoplamento

Para evitarmos quedas de tenso acentuadas na alimentao, tanto do LM3524 quanto do LM324, devido a freqncia de operao do primeiro ser de aproximadamente 15kHz, colocamos um capacitor cermico de 100nFx50V no terminal de alimentao de cada circuito integrado. Como o eletrom um indutor, tivemos a precauo de adicionarmos o diodo D1 ao estgio de sada. Esse diodo tem a funo de descarregar a energia armazenada no eletrom quando o transistor estiver cortado. A especificao de corrente para esse diodo de 3A. Desse modo, ele consegue conduzir o valor mximo da corrente do eletrom, que de 2,4A, sem se sobrecarregar. Para a especificao da tenso reversa de pico, teremos um valor mximo de 30V, que

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a tenso de pico mxima no estgio de sada. Sendo assim, podemos utilizar um diodo com tenso reversa de pico de 50V ou mais. Para o trimpot TR1 utilizamos o mesmo valor do trimpot TR2, que de 33k. A escolha desse valor para ambos trimpots se deveu a testes prticos com o circuito de acionamento dos eletroms. Nesses testes, verificamos que, com esse valor para os trimpots, encontramos a faixa de operao do eletrom com maior facilidade. O valor comercial do diodo zener D2 foi escolhido de modo que ele no interferisse nas tenses geradas pelo circuito de acionamento dos eletroms e pela sada da placa de aquisio de dados. Entretanto, ele tambm deve evitar que tenses elevadas sejam aplicadas acidentalmente em uma das sadas da placa de aquisio. Sendo assim, escolhemos para esse diodo uma tenso zener de 5,6V, pois a mxima tenso de sada da placa de aquisio de dados de 5V.

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Apndice D Clculo do Capacitor de Filtragem da Fonte de Alimentao

Escolhemos o valor para o capacitor de filtragem da fonte de 4700F. Para especificar esse valor, aceitamos um ripple de 4,5Vpp para a tenso de sada da fonte. Como o circuito de controle do eletrom possui realimentao, o valor desse ripple no influir de maneira significativa. A Equao (D.1) representa o pior caso para se calcular o valor do capacitor de filtragem dessa fonte.

v <

I t C

(D.1)

Onde v represente o ripple de tenso da fonte (pico a pico), I a corrente mxima drenada da fonte, C o capacitor de filtragem da fonte e t o perodo do sinal retificado. Como a freqncia de rede eltrica de 60Hz, sabemos que o retificador de onda completa possui o dobro desta freqncia. Logo, temos que:

t =

1 1 = 8,33ms f 120

Portanto, aplicando todos os valores conhecidos na Equao (D.1), temos:

4,5 =

2,5 8,33 10 3 C 4700 F C

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