ANAIS DOS TRABALHOS DE DIPLOMA ABRIL/2010 UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUB ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO

APLICAO DE UMA MALHA DE CONTROLE POR MODO DESLIZANTE EM UM SISTEMA DE NVEL

Adolfo Graciano da Silva Fernando Henrique Duarte Guaracy

Orientador: Carlos Alberto Murari Pinheiro

Instituto de Engenharia de Sistemas e Tecnologias da Informao (IESTI)

Resumo - Este artigo apresenta o projeto de um controlador por modo deslizante para um sistema de nvel. Foram realizadas simulaes computacionais e implementao prtica utilizando uma planta em escala reduzida. As caractersticas do sistema compensado ao se utilizar um sistema de controle por modo deslizante so analisadas e comparadas utilizao de um controlador PI convencional. Palavras-Chave: Controle de Estrutura Varivel, Controle por Modo Deslizante, Sistema de Nvel

planta. Desse modo, a no-linearidade pode ser interpretada como uma variao dos parmetros do modelo linear ao longo dos diversos pontos de operao. Os resultados sero comparados com os obtidos utilizando uma malha de controle PI convencional. Para isso, foram realizadas simulaes computacionais no software Matlab e o sistema foi implementado em uma planta em escala reduzida utilizando o software Labview e um sistema de aquisio de dados da National Instruments.

II. MODELO DO SISTEMA DE NVEL I. INTRODUO

A maioria dos controladores industriais em uso emprega esquemas de controle PID. Sua utilidade est no fato de que ele pode ser aplicado maioria dos sistemas de controle, possuindo implementao simples e facilidade de uso com a tecnologia atual [1]. Apesar de na maioria das vezes resultar em um controle satisfatrio, o controlador PID convencional no a melhor opo em determinadas situaes, tais como na ocorrncia de variao dos parmetros e no-linearidade do sistema a ser controlado. O controle por modo deslizante uma importante abordagem ao controle robusto. Entre suas vantagens esto a relativa simplicidade de projeto, a robustez em relao a uma variedade de perturbaes externas e incertezas na modelagem e a possibilidade de estabilizar alguns sistemas no-lineares que no podem ser estabilizados utilizando leis de realimentao contnuas [2]. Esse mtodo vem sendo aplicado com sucesso em problemas como o controle de motores eltricos, robs mveis, manipuladores robticos e sistemas mecnicos. Esse trabalho busca desenvolver um sistema de controle por modo deslizante aplicado a um sistema de nvel nolinear, utilizando para o projeto um modelo linearizado da Um processo de nvel pode ser representado pelo seguinte modelo no-linear: (1) onde A a seo transversal do tanque, que pode depender do nvel do processo, qi a vazo de entrada do processo, a a seo transversal da tubulao de sada da planta, g a acelerao da gravidade e h o nvel do fluido. Em nosso trabalho, utilizaremos para o projeto do controlador um modelo linearizado em torno de um determinado ponto de operao qi0 e h0 dado por: (2) onde e so dados por (3)

(4)

III. CONTROLE POR MODO DESLIZANTE

Um controlador de estrutura varivel se constitui de um sistema dinmico descontnuo cuja entrada definida por diferentes funes dos estados do sistema. O comportamento desejado obtido atravs do chaveamento entre os subsistemas resultantes, tambm chamados de estruturas, sendo esse chaveamento baseado no espao de estados em cada instante. Pode-se projetar as estruturas de controle e a lei de chaveamento de modo que a trajetria resultante do sistema alcance e posteriormente permanea deslizando ao longo de uma superfcie de descontinuidade no limite do chaveamento dos subsistemas. O resultado pode ser visualizado pelo exemplo da Figura 1, onde esto representados os planos de fase dos subsistemas (a e b) e o efeito da lei de chaveamento (c).

Fig. 2 Representao simplificada do sistema Com a altura especificada , que assumimos ser constante, definimos o erro e sua derivada como:

(5)

Desse modo, as equaes das variveis de estado desse sistema podem ser expressas por: (6) A linha deslizante descrita como (7) Como a dinmica do sistema resultante determinada por (7), nota-se que o sistema ter sua ordem reduzida, comportando-se como um sistema de primeira ordem. Nota-se tambm que o tempo de acomodao do sistema depender do valor de c. A lei de controle utilizada para forar o sistema a deslizar sobre a superfcie deslizante [4] ser do tipo (8) Onde

Fig. 1 Diferentes estruturas e o efeito da lei de chaveamento Assim, o sistema entra no chamado modo deslizante, sendo a superfcie de descontinuidade s(x)=0 chamada de superfcie (ou linha, no caso do sistema de segunda ordem) deslizante. Entre as vantagens do sistema operando nesse modo esto a insensibilidade variao de parmetros da planta e a rejeio de distrbios, resultando algumas vezes em um sistema de controle invariante [3]. O projeto do sistema de controle de modo deslizante consiste primeiramente da determinao da linha de descontinuidade s(x), que escolhida de acordo com a dinmica desejada para o sistema. Uma vez determinada essa linha que conduz ao comportamento dinmico desejado, devemos determinar as entradas de controle que garantem que o sistema alcanar o modo deslizante partindo de qualquer condio inicial. Em nosso trabalho, utilizamos um compensador integrador em srie com o controlador por modo deslizante, cujo objetivo diminuir o efeito denominado chattering, que so componentes de alta freqncia originadas do chaveamento do sinal de controle e que podem degradar o mesmo. Desse modo, o sistema pode ser visualizado no diagrama de blocos da Figura 2

(9)

Para estimar a segunda varivel de estado (x2), utilizou-se um derivador com parmetros Kd e T D. Os valores dos ganhos so obtidos atravs da condio de existncia de modo deslizante [4], que pode ser expressa na forma a seguir: (10) Derivando (7), temos: (11)

Substituindo as equaes de estado (6) na expresso acima, temos: (12)

motor acoplado bomba. A relao entre o sinal de comando (u) da malha de controle e a vazo da entrada do processo expressa por: (16)

Substituindo a lei de controle proposta (8) em (12): (13) Portanto, substituindo (13) em (10):

onde uma constante referente ao driver eltrico. Os parmetros do processo foram identificados [5] como: a = 0,0987249cm, g = 980cm/s, A(h) = 213,82cm. A constante da bomba foi identificada com o valor de 15,2. O sistema linearizado foi identificado [5] como:

(14) (17) Analisando (14), temos: Se Se Se Se Logo, devemos escolher os ganhos de modo que

V. SIMULAES
Realizamos simulaes no MATLAB utilizando uma malha de controle PI convencional, com ganhos Kp=1 e Ki=0,1, e uma malha com o controlador por modo deslizante com os seguintes parmetros: k1a = 10 k2a = 20,6 k1b = -10 k2b = -20,6 c = 0,05 ki = 0,5 kD = 0,55 TD = 0,01

A condio de existncia do modo deslizante, de acordo com (15), est sendo cumprida: (15)

IV. PLANTA EM ESCALA REDUZIDA

O processo utilizado como base para as simulaes e para o ensaio prtico composto por um sistema de nvel em escala reduzida, um mdulo eletrnico responsvel pela instrumentao do processo, um sistema de aquisio de dados e um PC, responsvel por executar o algoritmo de controle. O sistema de nvel composto por dois reservatrios sobrepostos e interligados, sendo que sem a atuao do sistema de controle o lquido do processo acumulado no reservatrio inferior. Uma bomba responsvel por transferir o lquido do reservatrio inferior para o reservatrio superior, onde se deseja que um nvel selecionado seja mantido. O nvel medido atravs de duas hastes metlicas em contato com o fluido, sendo a variao do nvel do lquido sentida como a variao do dieltrico de um capacitor. A placa de aquisio de dados recebe os dados do mdulo eletrnico referente grandeza de interesse. O PC envia os dados digitais resultantes do processamento do algoritmo de controle, ficando o sistema de aquisio de dados responsvel por enviar atravs de uma sada analgica o sinal de controle para o driver eltrico do

As simulaes foram realizadas utilizando o modelo nolinear da planta e considerando um tempo de amostragem de 100 ms. Para cada controlador realizamos ensaios para diferentes alturas iniciais e referncias. Na Figura 3 podese ver o resultado referente ao ensaio realizado com altura inicial igual a 4 cm at uma referncia de 6 cm utilizando o controlador por modo deslizante.

Fig. 3 Resultado da simulao para controlador por modo deslizante

Percebe-se que a resposta equivalente a de um sistema de primeira ordem, j que a dinmica do sistema determinada pela linha deslizante.

Na Figura 4, observando os planos de fase dos resultados dos ensaios para diferentes valores iniciais e referncias (de 4 cm para 6 cm, de 6 cm para 8 cm, de 8 cm para 10 cm e de 9 cm para 11 cm), podemos ver que o sistema alcana o modo deslizante, se deslocando na vizinhana prxima linha deslizante (em vermelho) at convergir para o ponto de estabilidade. Fig. 6 Respostas normalizadas do controlador por modo deslizante simulado possvel perceber que a dinmica do sistema com controlador PI varia de acordo com o ponto de operao, enquanto o sistema utilizando o controle por modo deslizante preserva a mesma dinmica, j que uma vez alcanada a linha deslizante, a resposta do sistema determinada pela mesma.Verificamos ento que o sistema robusto variao dos parmetros correspondente aos diferentes pontos de operao do sistema no-linear.

VI. RESULTADOS EXPERIMENTAIS

Fig. 4 Planos de fase obtidos nas simulaes Finalmente, so apresentados nas Figuras 5 e 6 respectivamente os resultados das simulaes com o controlador PI e com o controlador por modo deslizante normalizados Utilizamos a transformada de Tustin para discretizar as equaes de controle para que as mesmas fossem inseridas no bloco de controle do programa LabView. A Figura 7 mostra o resultado do ensaio prtico comparado com o resultado da simulao com a referncia mudando de 4 para 6 cm.

Fig. 5 Respostas normalizadas do controlador PI simulado

Fig. 7 Resultado do ensaio prtico com o controlador por modo deslizante Os resultados so satisfatoriamente semelhantes, considerando-se os rudos presentes no sistema real. A Figura 8 mostra que o sistema real tambm alcana o modo deslizante e converge para o ponto de estabilidade.

VII. CONCLUSES
O problema da no-linearidade da planta foi resolvido com o uso de um controlador por modo deslizante, mesmo ao se utilizar para o projeto um modelo linearizado do sistema. Isso ocorreu devido propriedade desse tipo de controlador de ser robusto variao de parmetros da planta, que ocorria devido a variao do ponto de operao do sistema. O controlador PI convencional por sua vez no foi capaz de impor a mesma dinmica ao sistema nos diferentes pontos de operao. O sistema obedeceu a dinmica imposta pela linha deslizante, alcanando-a e seguindo sempre em uma regio prxima a mesma at o sistema entrar em equilbrio. Verificamos tambm que o sistema sofreu uma reduo de ordem, caracterstica que desejada em alguns sistemas. As respostas do controlador por modo deslizante implementado se aproximaram bastante das obtidas atravs de simulao, mesmo com a presena de rudo nas medidas.

Fig. 8 Planos de fase obtidos nos ensaios As Figuras 9 e 10 mostram respectivamente os resultados normalizados para o controlador PI convencional e para o controlador por modo deslizante para os diversos valores iniciais e referncias utilizadas nas simulaes. Verificamos que o comportamento do sistema est dentro do esperado, sendo as respostas do ensaio prtico semelhantes s das simulaes.

VIII. AGRADECIMENTOS
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IX. REFERNCIAS
[1] GUTIERREZ, Javier. Usando tcnicas avanadas de Controle Industrial. Disponvel em: http://digital.ni.com/worldwide/brazil.nsf/web/all/3E2 C24128C0B08C78625757F006782FA. Acesso em 29 de janeiro de 2010. [2] PERRUQUETTI, W., BARBOT, J.: Sliding Mode Control in Engineering. Marcel Dekker, New York 2001. [3] UTKIN, V. I., 1993, Sliding mode control design principles and applications to electric drives. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 40, pp. 23-36 [4] MARTINS, Leandro. Desenvolvimento de um regulador de tenso para gerador eltrico atravs do mtodo de controle de modo deslizante. Itajub: UNIFEI, 2004. Dissertao (Mestrado) Universidade Federal de Itajub. [5] COSTA, Matheus Navarro, SANTINI, Luis Gustavo Implementao de um sistema de Controle Baseado em Tcnica de Escalonamento de Ganhos. UNIFEI, Itajub. Trabalho de Diploma, 2009.

Fig. 9 Respostas normalizadas do controlador PI ensaiado

BIOGRAFIA:
Adolfo Graciano da Silva ... Fernando Henrique Duarte Guaracy

Fig. 10 Respostas normalizadas do controlador por modo deslizante ensaiado

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